DE2750906A1

DE2750906A1 - Kollisionsschutzvorrichtung fuer deckenlaufkraene

Info

Publication number: DE2750906A1
Application number: DE19772750906
Authority: DE
Inventors: Cesare Carozzi; Lucio Tellini
Original assignee: SEPA; Societa di Elettronica per lAutomazione SEPA SpA
Current assignee: SEPA; Societa di Elettronica per lAutomazione SEPA SpA
Priority date: 1976-11-15
Filing date: 1977-11-14
Publication date: 1978-05-18
Also published as: IT1074286B; FR2370673A1; GB1580647A; FR2370673B1

Description

Patentanwälte Dipl.-Ing. H. Weickmann, Dipl.-Phys. Dr. K. Fincke

Dipl.-Ing. F. A.Weickmann, Dipl.-Chem. B. Huber

Dr.-Ing,H.Liska

8 MÜNCHEN 86, DEN

POSTFACH 860820

MÖHLSTRASSE 22, RUFNUMMER 983921/22

HO/ba

SOCIETA' DI ELETTROIIICA PER L¹ AUTOIIAZIOIIE SEPA S.p.A.

Lungo Stura Lazio 45, Turin, Italien

Kollisionsschutzvorrichtung für Deckenlaufkräne

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Patentanwälte Dipl.-Ing. H. Weickmann, D1PL.-PHYS. Dr. K. Fincke

Dipl.-Ing. F. A.Weickmann, Dipl.-Chem. B. Huber

S MÖNCHEN 16, DEN

POSTFACH »60120

MOHLSTRASSE 22, RUFNUMMER 9« 39 2t/22

HO/ba

- sr-

SOCIETA· DI ELETTRONICA PER L'AUTOMAZIONE SEPA S.p.A. Lungo Stura Lazio 45 _r Turin, Italien

Kollisionsschutzvorrichtung für Deckenlaufkräne

Die Erfindung betrifft eine Kollisionsschutzvorrichtung nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Die Erfindung geht dabei aus von Systemen zur Vermeidung von Kollisionen zwischen Lauf- bzw. Deckenlaufkränen, die auf denselben Führungsschienen beweglich sind. Bei diesen Systemen werden Alarmsignale erzeugt, wenn die Entfernung zwischen benachbarten Deckenlaufkränen einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet. Dies wird auf der Basis einer Messung der Zeitspanne bestimmt, welche zwischen der Ubertragung und dem Empfang von Signalen vergeht, welche sich zwischen benachbarten Kränen mit bekannter Geschwindigkeit

ausbreiten. 809820/1000

Bei Kollisionsschutzsystemen oder -vorrichtungen dieser allgemeinen Art ist es wichtig, daß Fehler bei der Bestimmung der Entfernung zwischen Deckenlaufkränen vermieden werden und daß ein hoher Grad an Betriebssicherheit und -Verläßlichkeit erzielt wird, und zwar auch unter Voraussetzungen, wie sie beispielsweise in ungünstigen Umgebungen wie Gießereien oder Walzwerken auftreten, wo es erhebliche Vibrationen, Temperaturänderungen, elektrische und akustische Störungen, Trübung der Luft und ähnliches gibt.

Beim Stand der Technik ist dieses Problem nicht in völlig zufriedenstellender Weise gelöst, insbesondere im Hinblick auf die korrekte Bestimmung der Entfernung zwischen benachbarten Deckenlaufkränen. Tatsächlich kann es bei bekannten Systemen vorkommen, daß ein aufgrund von Störungen, z.B. aufgrund von unerwünschten Reflexionen empfangener Impuls fälschlich als ein Impuls für die Anzeige der Entfernung zwischen den Deckenlaufkränen interpretiert wird. Dies kann zu dem Nachteil führen, daß die Kollisionsschutzvorrichtung ein falsches Alarmsignal erzeugt, mit der Folge einer unnötigen Unterbrechung der Produktion.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Kollisionsschutzvorrichtung zu schaffen, bei der die Bestimmung der Entfernung zwischen benachbarten Deckenlaufkränen genau erfolgen kann, ohne daß konstruktive Schwierigkeiten zu Überwinden wären.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale im Kennzeichenteil des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte

r Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen enthalten.

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Die vorliegende Erfindung sieht ein System zur Verhinderung von Kollisionen zwischen wenigstens zwei Deckenlaufkränen vor, die sich auf denselben Führungsschienen bewegen, und ist dadurch gekennzeichnet, daß jeder Deckenlaufkran umfaßt:

Bine Sendeeinrichtung zum Aussenden eines Impulssignals auf einen benachbarten Deckenlaufkran, eine Empfangseinrichtung, die neben der Sendeeinrichtung des Krans angebracht ist und als Antwort auf empfangene Signale Ausgangssignale erzeugt, eine Reflektoreinrichtung zum Reflektieren der von der Sendeeinrichtung eines benachbarten Deckenlaufkrans ausgesandten Impulssignale zurück zur Empfangseinrichtung dieses benachbarten Deckenlaufkrans, eine Zeitmeßeinrichtung zum Messen der Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt der Übertragung jedes Impulses und dem Zeitpunkt, zu dem die Zeit- meßeinrichtung ein von der Empfangseinrichtung erzeugtes Stoppsignal empfängt, eine Freigabeeinrichtung,.die zwischen der Empfangseinrichtung und der Zeitmeßeinrichtung angeordnet ist und Ausgangssignale von der Zeitmeßeinrichtung nur während eines gewissen Freigabeintervalls begrenzter Zeitdauer durchlaufen läßt, wobei die Dauer und der Zeitpunkt des Auftretens des Freigabeintervalls von einem vorgegebenen Änderungsgesetz abhängt, und Vergleichseinrichtungen, die die Meßwerte der Zeitmeßeinrichtung mit vorgewählten Schwellwerten vergleichen und ein Alarmsignal in dem Fall erzeugen, daß die Meßwerte niedriger als oder gleich den Schwellwerten sind.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden unter Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

3ο Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines Aufbaus mit

zwei Deckenlaufkränen, die mit einer Kollisionsschutzvorrichtung gemäß der Erfindung ausgerüstet sind,

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Fig. 2 eine Einzelansicht in vergrößertem Maßstab eines Teiles von Fig. 1, und

Fig. 3 ein Blockschaltbild einer praktischen Ausführungsform der Kollisionsschutzvorrichtung gemäß der Erfindung.

In Fig. 1 sind zwei Deckenlaufkräne 1, 2 gezeigt, die entlang denselben Führungsschienen 3 beweglich sind. Jeder der beiden Deckenlaufkräne 1, 2 ist mit einer elektronischen Einheit 4 versehen, welche in der Lage ist., mit Hilfe eines Sendewandlers 5 Ultraschallsignale auszusenden, und zwar in Form von Ketten beabstandeter Impulse. Ein Empfangswandler 6 ist auf jedem der Deckenlaufkräne 1, 2 neben dem Sendewandler 5 angeordnet und so ausgerichtet, daß er die Ultraschallsignale empfängt, welche von einem Reflexionsschirm oder Reflektor 7 am jeweils anderen Deckenlaufkran 2, 1 reflektiert wurden.

Ein kleiner Hilfsreflexionsschirm oder Hilfsreflektor 8 ist nahe den beiden Wandlern 5 und 6 so angeordnet, daß er einen geringen Teil jedes gesendeten Ultraschallsignals reflektiert, ohne wesentlich die Ausbreitung des Hauptteils des zum Reflektor 7 gesendeten und zum Empfangswandler 6 zurückkehrenden Signals zu ändern.

Gemäß Fig. 3 umfaßt die dort dargestellte elektronische Einheit 4 eine Sendeeinheit 9, die von einem Oszillator 1o, einem Modulator 11 und einer Zeitbasisschaltung 11 gebildet wird. Der Oszillator 1o erzeugt ultraschallfrequente Signale. Dem Modulator 11 werden die ultraschallfrequenten

Signale vom Oszillator 1o zugeführt. Die Zeitbasisschaltung r

12 steuert den Betrieb des Modulators 11, wodurch ultra-

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schallfrequente Impulse kurzer Dauer erzeugt werden. Die Impulse der ulstraschallfrequenten Signale werden dann über einen Leistungsverstärker 13 dem Sendewandler 5 zugeführt, welcher die elektrischen Signale in l£L tr aschal 1- wellen umsetzt und diese in Richtung auf den Reflektor sendet. Der Reflektor 7 reflektiert die Impulse zum piezoelektrischen Ernpfangswandler 6, welcher einen piezoelektrischen Kristall aufweist, der die Ultraschallwellenimpulse in ultraschallfrequente elektrische Signale zu- rückformt und diese einer Empfangseinheit 14 zuführt.

Die Empfangseinheit 14 weist ein aktives Filter 15 auf, welches die Impulse herausfiltert und sie einem mit einer automatischen Verstärkungsregelung versehenen Verstärker 16 zuführt. Die Verstärkung des Verstärkers 16 wird durch ein Signal von einem Steuersignalgenerator 17 gesteuert, der von denselben Synchronsignalen (von der Zeitbasisschaltung 12) synchronisiert wird, die auch dem Modulator 11 zugeführt werden, und zwar auf eine solche Weise, daß die Verstärkung des Verstärkers 16 zunimmt mit zunehmender Dauer zwischen dem Senden eines Ultraschallwellenimpulses und dem Empfang dieses Impulses nach Reflexion. Das bedeutet, daß die Verstärkung im Verhältnis zur Entfernung zwischen den Deckenlaufkränen zunimmt und damit automatisch die Dämpfung der Ultraschallwelle infolge ihrer

Ausbreitung zwischen Sender und Empfänger kompensiert.

Das Ausgangssignal des Verstärkers 16 wird mit Hilfe einer Impulsformerschaltung 18 zu einem Rechtecksignal geformt. Der Ausgang der Impulsforroerschaltung 18 ist über eine Freigabeeinheit 2o mit dem "Stopp"-Eingang einer Zeitmeßeinheit 19 verbunden. Die Freigabe-Einheit umfaßt eine Abblendschaltung 21, welche zwischen die Impuls formerschaltung 18 und den "Stopp"-Eingang der Zeit-

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meßeinheit 19 geschaltet und normalerweise gesperrt ist. sowie eine Steuerschaltung 22, welche das Öffnen, d.h. den Durcnlaßzustand der Ausblendschaltung 21 steuert.

Die Zeitmeßeinheit 19 enthält die oben erwähnte Zeitbasisschaltung 12 nit einem piezoelektrischen oder Quarzoszillator, welche die von der Vorrichtung erforderlichen Synchronsignale liefert. Zu diesen gehört ein Taktsignaldas einer Zeitschaltung 23 zugeführt wird. Die Zeitschaltung 2 3 wird von dem Synchronsignal gestartet, welches dem Modulator 11 zur Steuerung der Aussendung eines Ultraschallwellenimpulses vom Sendewandler zugeführt wird und zählt die von der Zeitbasisschaltung 12 erzeugten Taktsignale,bis sie durch den Empfang eines Stoppsignals von der Ausblendschaltung 21 gestoppt wird.

Der von der Seitschaltung 23 gezählte Wert wird mit Hilfe eines Speichers 24 gespeichert, der ebenfalls durch jenes Stoppsignal freigegeben wird, und wird außerdem einer Vergleichseinheit 2 5 zugeführt. Die Vergleichseinheit 25 enthält zwei Vergleicher 26, 27, welche den von der Zeitschaltung 23 gezählten Wert mit zwei Schwellwerten vergleichen. Die Schwellwerte entsprechen Vierten (ausgedrückt in Metern) die in zwei numerischen Vorwahleinrichtungen 28, eingestellt sind und mit Hilfe eines elektronischen Speichers der PROM-Art (programmierbarer Festwertspeicher) in Zeitwerte umgewandelt wurden.

Die Ausgänge der Vergleicher 26, 27 sind mit einem jeweiligen von zwei Relais 3o, 31 verbunden, welche im Normalzustand erregt sind. Falls die von der Zeitschaltung 23 gemessene Zeit geringer als oder gleich einem oder beiden Schwellwerten i3t, dann erzeugt einer oder erzeugen beide Vergleicher ein Alarmsignal zur Abschaltung des zugehörigen Relais.

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Das Abschalten des Relais, welches dem höheren Schwellwert entspricht, würde das Annähern der Kräne an eine sichere nahe Grenze anzeigen und könnte beispielsweise eine Voralarmschaltung in Betrieb setzen, um die Bedienungsperson der Deckenlaufkräne zu informieren. Demgegenüber würde das Abschalten des dem unteren Schwellwert entsprechenden Relais anzeigen, daß sich die Kräne bis auf einen geringeren Abstand,als es der Sicherheitsgrenze entspricht, genähert haben, was das sofortige Anhalten der Deckenlaufkräne bewirken würde.

Der Ausgang der Zeitmeßeinheit 19 wird darüberhinaus auch einem dritten Vergleicher 32 geliefert, dessen Ausgang mit der Steuerschaltung 22 der Freigabeeinheit 2o und einer Steuereinheit 33 verbunden ist, welche sich aus einer ersten Steuerschaltung 34 und einer zweiten Steuerschaltung 35 zusammensetzt. Die erste Steuerschaltung 3<1 enthält einen Zeitgeber, dessen Eingang mit dem Ausgang des aktiven Filters 15 verbunden ist und dessen Ausgang mit den Relais 3o und 31 verbunden ist. Diese Steuereinheit 33 sorgt für eine Betriebssicherheitsprüfung der Arbeitsweise der Vorrichtung. V/ie oben erwähnt, reflektiert der Reflektor 8 einen kleinen Teil jedes Ultraschallwellenimpulses, welcher vom Sendewandler 5 ausgesendet wird, direkt zum Empfangswandler 6. Das vom Empfangswandler 6 empfangene Signal wird vom aktiven Filter 15 gefiltert und einerseits dem Verstärker 16, andererseits der ersten Steuerschaltung 3t zugeführt. Infolge der kurzen Zeitspanne zwischen dem Senden und dem Empfang dieses kleinen Teils des Signals ist die Verstärkung des Verstärkers 16 gering und das Signal daher zu schwach, um die nachfolgenden Schaltungen zu betätigen. Die erste Steuerschaltung 34 wird auf diese V/eise jedoch erregt. Die Dauer, während derer sie erregt

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bleibt, ist größer gewählt als die zwischen den Aussenden aufeinanderfolgender Impulse. Solange daher die Vorrichtung richtig arbeitet, bleibt die Steuerschaltung 34 kontinuierlich erregt. Fehlt jedoch das Erregersignal, dann bedeutet dies, daß ein Fehler in der Funktion entweder der Sendeeinheit 9 oder eines der Wandler 5 und 6 oder des Filters 15 vorhanden ist. In diesem Fall wird die erste Steuerschaltung 34 abgeschaltet und daraufhin von den Relais 3o und 31 ein Alarmsignal erzeugt.

Die zweite Steuerschaltung 35, die von der Zeitschaltung 23 gespeist wird, erzeugt an ihrem Ausgang ein Alarmsignal für die Relais 3o und 31 in dem Fall, daß die von der Zeit schaltung gezählte Zeit nicht einen vorgegebenen Minimalschwellwert entsprechend einem Abstand von beispielsweise zwei Metern zwischen den Deckenlaufkränen übersteigt.

Im folgenden wird die Arbeitsweise der Freigaieeinheit im einzelnen erläutert:

Der Zweck der Freigabeeinheit ist es, ein "Fenster" bzw. eine Auftastung vorzusehen, die den Durchgang zum "Stopp"-Eingang der Zeitschaltung 23 für von der Impulsformschaltung 18 erzeugte Signale nur im Einklang mit dem Empfang von Impulsen erlaubt, welche vom Reflektor 7 reflektiert wurden und deren Zeitlage eine Aussage über die Entfernung zwischen den beiden Deckenlaufkränen enthält. Signa-Le die beispLoLsweise aufgrund unerwünschter Echos, Mohrfachrefloxionen oder Reflexionen an Balkon oder anderen Hindernissen im Ausbreitungsweg der Ultraschallwelle zu anderen Zeitpunkten ankommen, durchlaufen daher die Schaltung nicht.

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Während normaler Betriebsbedingungen ist das "Fenster" bzw. die Auftastzeit für jeden Betriebszyklus entsprechend einem gegebenen Ultraschallwellenirapuls Io ins breit und tritt zu einem Zeitpunkt auf, der vom Sendezeitpunkt um eine Zeitspanne entfernt ist, welche gleich jener ist, die zwischen dem Senden und dem Empfang des vorhergehenden Impulses verstrichen ist. Diese Zeit wird von der Zeitsteuerschaltung 23 gezählt und im Speicher 24 gespeichert. Die Größe des "Fensters" reicht aus, um die bei einer erforderlichen maximalen Relativgeschwindigkeit der Deckenlaufkräne 1, 2 mögliche maximale Entfernungsänderung abzudecken.

Wenn im Betrieb am Eingang der Freigabeeinheit 2o während zweieraufeinanderfolgender Sendezyklen kein Signal ankommt, verlängert sich die Dauer des "Fensters" automatisch auf 4o ms. Falls nach sieben aufeinanderfolgenden Zyklen mit einem "Fenster" von 4o ms Dauer die Freigabeeinheit 2o immer noch keinerlei Signal empfangen hat, werden Alarmsignale erzeugt, es sei denn, die Deckenlaufkräne befänden sich in einer Entfernung größer als 25 Meter. Letzteres wird, wenn sich die Deckenlaufkräne voneinander weg bewegen, mit Hilfe des dritten Vergleichers 32 ermittelt, der gleichzeitig dazu dient, zu verhindern, daß das "Fenster" weiter vom Startpunkt des Zyklus verzögert wird.

Während des ersten Zyklus nach Einschalten kennt die Vorrichtung natürlich die Anfangsentfernung zwischen den Deckenlaufkränen 1, 2 nicht, weshalb das "Fenster" seine maximale Breite besitzt. Wenn während des ersten Zyklus ein Echo empfangen wird, wird das "Fenster" während des

ßo nächsten Zyklus auf 1o ms begrenzt und wird zeitlich so

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gesteuert, daß es entsprechend der oben beschriebenen Voraussetzung auftritt. Falls andererseits kein Echo während der ersten sieben Zyklen empfangen wird, bleibt das "Fenster¹' auf 4o ms und wird zeitlich so gesteuert, daß es zu einem Zeitpunkt auftritt, der einer Entfernung von 2 5 Metern zwischen den Deckenlaufkranen 1, 2 entspricht.

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Claims

Patentanwälte Dipl.-Ing. H. Weickmann, DiPL1-PhYS. Dr. K. Fincke Dipl.-Ing. F. A.Weickmann, Dipl.-Chem. B. Huber 8 MÜNCHEN 86, DEN POSTFACH 860 820 MÖHLSTRASSE 22, RUFNUMMER 98 39 21/22 HO/ba Patentansprüche

1., Kollisionsschutzvorrichtung zur Verhinderung einer ~~""' Kollision zwischen wenigstens zwei Deckenlaufkränen, die sich auf denselben Führungsschienen bewegen, dadurch gekennzeichnet ,daß jeder Decken-Laufkran (1, 2) umfaßt:

eine Sendeeinrichtung (5, 9) zum Aussenden eines Inpulssignals auf einen benachbarten Deckenlaufkran,

eine Empfangseinrichtung (6, 14), die neben der Sendeeinrichtung des Krans angebracht ist und als Antwort auf empfangene Signale Ausgangssignale erzeugt,

eine Reflektoreinrichtung (7) zum Reflektieren der von der Sendeeinrichtung (5, 9) eines benachbarten Deckenlaufkrans (1, 2) ausgesandten Impulssignale zurück zur Empfangseinrichtung (6, 14) dieses benachbarten Deckenlaufkrans,

eine Zeitmeßeinrichtung (19) zum Messen der Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt der übertragung jedes Impulses und dem Zeitpunkt, zu dem die Zeitmeßeinrichtung

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ein von der Empfangseinrichtung (6, 14) erzeugtes Stonpsignal empfängt,

eine Freigabeeinrichtung (:2o) , die zwischen der Empfangseinrichtung (i>, 14) und der Zeitmeßeinrichtung (19) angeordnet ist und Ausgangssignaie von der Zeitincßeinrichtung nur während eines gewissen FreigabeintervaLLg begrenzter Zeitdauer durchlaufen läßt, wobei die Dauer und der Zeitpunkt des Auftretens des FreigabeintervaLLs von einem vorgegebenen A'nderungsgesetz abhängt, und

Vergleichseinrichtungen (25), die die Meßwerte der Zeitmeßeinrichtung (19) mit vorgewählten Schwellwerten vergleichen und ein Alarmsignal Ln dem Fall erzeugen, daß die Meßwerte niedriger als oder gleich den Schwel L-werten sind.

2. Kollisionsschutzvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß das die Dauer und den Zeitpunkt des Auftretens des FreigabeintervaLLs bestimmende Änderungsgesetz folgendes Lst:

während des Zyklus, zu dem das Senden des ernten Impulses des gesendeten Signals beginnt, hat die Dauer des Freigabeintervalls einen bestimmten Maximalwert, welcher im wesentlichen gleich demjenigen des gesamten Detriebszyklus der Vorrichtung ist.,

bei jedem nachfolgenden Zyklus beginnend mit dem Senden eines Impulssignals liegt das Freigabeintervall symmetrisch um einen Zeitpunkt nach dem ßeqinn des Zyklus und hiervon im Abstand um eine Zeitspanne, welche etwa

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gleich der Verzögerung zwischen dem Beginn des vorhergehenden Zyklus und dem Auftreten des Stoppsignals ist und von der Zeitmeßeinrichtung (19) bestimmt wird, wobei die Dauer des Freigabeintervalls auf einen vorbestimmten Minimalwert eingestellt ist, und

für den Fall, daß für eine bestimmte Anzahl aufeinanderfolgender Zyklen unter Ausschluß des Startzyklus von der Zeitmeßeinrichtung (19) kein Stoppsignal empfangen wurde, wird das Freigabeintervall vom vorbestimmten Minimalwert auf einen vorbestimmten größeren Wert vergrößert und anschließend, falls kein Stoppsignal empfangen wird, ein Alarmsignal erzeugt, es sei denn, daß das Freigabesignal zeitlich gesteuert ist, um eine bestimmte maximale Zeitspanne nach dem Beginn jedes Zyklus aufzu treten.

3. Kollisionsschutzvorrichtung nach einem der Ansprüche oder 2, dadurch gekennzeichnet , daß die Freigabeeinrichtung (2o) eine normalerweise geschlossene Ausblendschaltung (21) zwischen der Empfangseinrichtung 2ο (6, 14) und der Zeitmeßeinrichtung (19) sowie eine Steuerschaltung (22) aufweist, welche zur Festlegung von Freigabeintervallen die Ausblendschaltung öffnet, wobei Dauer und Zeitpunkt des Auftretens des Freigabeintervalls vom vorerwähnten Änderungsgesetz abhängen.

4. KoIIisionsschutzvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß die Empfangeeinrichtung (6, 14) umfaßt:

einen piezoelektrischen Kristallwandler zum Empfang von Ultraschall-Impulssignalen und Umwandlung dieser Signale in elektrische Impulse;

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ein aktives Filter (15) das vom Empfangswandler (6) gespeist wird;

einen Verstärker (16) mit automatischer Verstärkungsregelung zur Verstärkuna der Ausgangssignale des aktiven Filters (15);

einen Steuersignalgenerator (17) zur zeitabhängigen Steuerung der Verstärkung des Verstärkers (16); und

eine Impulsformerschaltung (18) zur Erzeugung von Rechtecksignalen aus den Ausgangssignalen des Verstärkers (16).

5. Kollisionsschutzvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet , daß die automatische Verstärkungsregelung die Verstärkung des Verstärkers (16) von einem Minimalwert zu Beginn jedes Sendezyklus zu einem Maximalwert am Ende des Zyklus variiert.

6. Kollisionsschutzvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet , daß die Verstärkung des Verstärkers (16) am Beginn jedes Sendezyklus unzureichend für die Ansteuerung der Impulsformerschaltung (18) ist.

7. Kollisionsschutzvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, gekennzeichnet durch weitere Steuereinrichtungen (8, 33), umfassend:

einen Hilfsreflektor (8), der dicht neben der Sendeeinrichtung (5, 9) angeordnet ist und einen Teil des gesendeten Signals direkt zur Empfangseinrichtung

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(6, 14) richtet, ohne im wesentlichen die Ausbreitung des restlichen gesendeten Signals zu ändern, wobei die vom Hilfsreflektor (8) reflektierten Impulse am Ausgang des aktiven Filters (15) Steuersignale erzeugen, welche im wesentlichen gleichzeitig mit den gesendeten Signalen auftreten;

eine, erste Steuerschaltung (34) zur erzeugung von Alarmsignalen, falls am Ausgang des aktiven Filters (15) bei jedem Sendezyklus kein zugehöriges Steuersignal erscheint; und

eine zweite Steuerschaltung (35) , welche Alarmsignale erzeugt. falls die von der Zeitmeßeinrichtung (19) ausgeführte Messung nicht einen bestimmten minimalen Schwellwert übersteigt.

8. Kollisionsschutzvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet , daß die erste Steuerschaltung (34) einen Zeitgeber aufweist, welcher bei jedem Sendezyklus von dem vom aktiven Filter (15) erzeugten Steuersignal anschaltbar ist und ein Alarmsignal erzeugt, wenn er sich nicht im angeschalteten Zustand befindet, wobei die Dauer des angeschalteten Zustandsdes Zeitgebers größer als das Intervall zwischen aufeinanderfolgenden Sendeimpulsen ist.

9. Kollisionsschutzvorrichtung nach einem der vorhergehen-5 den Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß der Reflektor (7) wenigstens eine hohle reflektierende Zelle einer vielflächigen Form aufweist.

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