DE2750781A1

DE2750781A1 - DEVICE FOR EXAMINATION OF THE INSIDE OF THE BODY, IN PARTICULAR FLUOROSCOPIC X-RAY SYSTEM

Info

Publication number: DE2750781A1
Application number: DE19772750781
Authority: DE
Inventors: Craing S Nunan
Original assignee: Varian Associates Inc
Current assignee: Varian Medical Systems Inc
Priority date: 1976-11-26
Filing date: 1977-11-14
Publication date: 1978-06-01
Also published as: NL184502B; JPS5373991A; NL184502C; FR2369823B1; BE861027A; FR2369823A1; NL7712599A

Description

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

Die Erfindung betrifft die Struktur eines Gestells für fluoroskopische Geräte.The invention relates to the structure of a frame for fluoroscopic devices.

Bekannte bewegliche Fluoroskop-Geräte arbeiten mit einer F.cntgenquelle und einem Rontgenbildverstarker in einer festen axialen Beziehung, die so eingerichtet sind, daß eine Translations- und eine Rotationsbewegung möglich sind. Die feste axiale Reziehung kann so betrachtet werden, als ob sie ein Liniensegment definiert, das von der Röntgenquelle zum Bildverstärker gerichtet ist und durch die interessierende, abzubildende Region hindurchgeht. Zweckmäßigerweise wird dieses gerichtete Liniensegment oder dieser Vektor so betrachtet, als ob er die feste Beziehung von Röntgenquelle und Bildverstärker beschreibt. Hinsichtlich des abzubildenden Objektes wird die Orientierung dieses gerichteten Liniensegmentes, oder Vektors, dadurch verändert, daß das Gestell für Drehungen um zwei zueinander orthogonale Achsen eingerichtet ist. Beispielsweise führen die Eöntgenquelle und der Bildverstärker eine gekuppelte Drehung längs eines gebogenen Weges um eine erste Achse aus, die eine Drehbewegung in der Ebene dieses Bogens ermöglicht. Drehwege zwischen 90° und 135° sind üblicherweise verwendet worden. Der gesamte gebogene Weg ist frei um eine zweite Achse in der Ebene des Bogens drehbar, die durch das abzubildende Objekt hindurchläuft und die erwähnte erste Achse im Isozentrum schneidet. Geräte, deren Drehungen durch Achsen definiert werden, die sich an einem gemeinsamen Punkt schneiden, werden als isozentrisch bezeichnet. Es sind sowohl solche Geräte als auch nicht-isozentrische Konfigurationen bekannt. Der Einfachheit halber wird zunächst ein isozentrisches Gerät betrachtet.Known movable fluoroscope devices work with one F.cntgenquelle and an X-ray image intensifier in one fixed axial relationship, which are arranged so that translational and rotational movement are possible. Fixed axial retraction can be viewed as whether it defines a line segment directed from the x-ray source to the image intensifier and through the region of interest to be imaged passes through. Appropriately, this directed line segment or this vector is viewed as describing the fixed relationship between the X-ray source and the image intensifier. With regard to the object to be imaged, the orientation this directed line segment, or vector, changed by the fact that the frame for rotations by two to each other orthogonal axes is established. For example, the X-ray source and the image intensifier are coupled Rotation along an arcuate path about a first axis that enables rotational movement in the plane of this arc. Rotational paths between 90 ° and 135 ° have commonly been used. The entire curved path is free around a second Axis rotatable in the plane of the arc that passes through the object to be imaged and the aforementioned first axis in the Isocenter intersects. Devices whose rotations are defined by axes that are located at a common point intersect are called isocentric. Both such devices and non-isocentric configurations are known. For the sake of simplicity, first considered an isocentric device.

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Die Röntgenquelle und der Bildverstärker sind auf ein C-förmiges Element montiert, das einen beträchtlichen Bogen beschreibt, beispielsweise 180°, um der Drehung des Quelle-Bildverstärker-Vektors Rechnung zu tragen. Das C-förmige Element (C-Arm) kann in seiner Halterung verschoben werden, so daß ein Kreisweg um die erste Achse durch das Isozentrum beschrieben wird, natürlicherweise ist das Ausmaß dieser Kreisbahnbewegung gewöhnlich dadurch begrenzt, daß die Eöntgenquelle und/oder der Bildverstärker an Gestellteile stößt. Eine Drehung der Ebene der Kreisbewegung wird dadurch ermöglicht, daß die C-Arm-Halterung um die zweite Achse durch das Isozentrum geschwenkt wird, so daß die Kreisbahnebene durch irgendeinen willkürlichen Winkel, beispielsweise 360°, gedreht werden kann. Diese zweite Achse ist gewöhnlich die Horizontalachse in der üblichen Praxi s.The X-ray source and the image intensifier are on Mounted C-shaped element that has a considerable arch describes, for example 180 °, to accommodate the rotation of the source-image intensifier vector. The C-shaped one Element (C-arm) can be moved in its holder so that a circular path around the first axis through the Isocenter is described, of course, the extent of this circular motion is usually limited by the fact that the X-ray source and / or the image intensifier hits parts of the frame. A rotation of the plane of circular motion becomes thereby made possible that the C-arm bracket is pivoted about the second axis through the isocenter, so that the Circular plane can be rotated through any arbitrary angle, for example 360 °. This second Axis is usually the horizontal axis in normal practice.

Bekannte Gestelle weisen üblicherweise einen versetzten Aufbau hinsichtlich der Horizontalachse auf, damit der durch Röntgenquelle und Bildverstärker definierte Vektor mit der Horizontalachse kongruent gemacht werden kann.Known racks usually have an offset Structure with regard to the horizontal axis, thus the vector defined by the X-ray source and image intensifier can be made congruent with the horizontal axis.

Nicht-isozentrisch montierte Geräte unterscheiden sich von isozentrischen Geräten darin, daß eine größere Vielzahl von Bewegungen für den Vektor Pöntgenquelle-Bildverstärker möglich ist. Während in isozentrischen Einrichtungen dieser Vektor nur um einen Punkt auf dem Vektor drehen kann, stehen bei nicht-isozentrischen Geräten Drehungen des Vektors um externe Punkte zur Verfügung, d.h., um Achsen, die den Vektor nicht schneiden. Bei solchen Geräten können die Vektor-Extrema so neu lokalisiert werden, daß sie Punkte auf einer komplexeren Oberfläche einnehmen, während in isozentrischen Geräten der Quelle-Bildverstärker-Vektor darauf beschränkt ist, konjugierte Punkte auf einer Kugelfläche zu definieren, die im Isozentrum zentriertNon-isocentrically mounted devices differ from isocentric devices in that they have a greater variety of movements for the vector x-ray source image intensifier is possible. While in isocentric facilities this vector can only rotate around one point on the vector, are standing in the case of non-isocentric devices, rotations of the vector around external points are available, i.e. around axes that correspond to the Vector do not cut. In such devices, the vector extrema can be localized so that they point to occupy a more complex surface, while in isocentric devices the source-image intensifier vector is restricted to defining conjugate points on a spherical surface centering at the isocenter

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χ -χ -

ist. Ein zusätzlicher Dreh-Freiheitsgrad (der vorliegenden Erfindung nicht zugehörig) ist ebenfalls für Drehungen des gesamten Gestells um eine Achse senkrecht zur Horizontalachse vorgesehen, die gegen das Isozentrum versetzt ist. Dieser "Abtast"-Freiheitsgrad ist oft auf Winkel in der Größenordnung von t 10° ... 15° beschränkt.is. An additional degree of freedom of rotation (not belonging to the present invention) is also provided for rotations of the entire frame about an axis perpendicular to the horizontal axis, which is offset from the isocenter. This "scanning" degree of freedom is often limited to angles on the order of t 10 ° ... 15 °.

Für die Nutzung solcher Geräte ist es wichtig, für eine große Flexibilität in der Positionierung des genannten Vektors zu sorgen. In der Chirurgie sind gleichzeitig erwünscht die Möglichkeit, sich von der nicht-sterilen Seite des Subjektes diesem mit dem Bildverstärker zu nähern, wobei der Bildverstärker nahe an die Haut gebracht werden soll, und die Möglichkeit, den sterilen Bereich des Subjekts freizuhalten, damit der Chirurg möglichst große Freiheit hat. Da8 ist teilweise mit mechanischen Gestellen erreicht worden, die in der beschriebenen Weise versetzt sind. Wegen der eingeführten Asymmetrie definiert der Versatz zwei unterscheidbare Permutationen bei der Montage von Röntgenquelle und Bildverstärker. Dementsprechend ist der Sinn des Quelle-Bildverstärker-Vektors mit Bezug auf den Montageversatz fixiert. Eine einfache Drehung um 180° um die horizontale Achse reicht nicht aus, um diese Permutationen gegenseitig zu transformieren, weil die Beziehung Röntgenquelle, versetzte Montage und Bildverstärker gegen Rotationen unveränderlich bleibt (ohne Rücksicht auf isozentrische oder nicht-isozentrische Eigenschaften des Gerätes). Im Prinzip kann die Transformation dadurch verwirklicht werden, daß der C-Arm körperlich von der Versatztfontage-Halterung weggenommen und im umgekehrten Aspekt neu montiert wird, oder stattdessen die Positionen von Röntgenquelle und Bildverstärker auf dem C-Arm körperlich ausgetauscht werden. Beide Operationen sind bestenfalls umständlich und ungeeignet. Es können zwei ansonsten identische Einheiten verwendet werden, wobei bei der einen derFor the use of such devices it is important for a great flexibility in the positioning of the said Worry vector. In surgery, at the same time, the possibility of staying away from the non-sterile is desired Side of the subject to approach it with the image intensifier, the image intensifier being brought close to the skin should, and the ability to keep the sterile area of the subject free, allowing the surgeon as much freedom as possible Has. Da8 is partially achieved with mechanical frames have been, which are offset in the manner described. Because of the asymmetry introduced, the offset defines two distinguishable permutations when assembling the X-ray source and image intensifier. Accordingly, the meaning of the Source-image intensifier vector fixed with reference to the mounting offset. A simple 180 ° rotation around the horizontal axis is not sufficient to mutually transform these permutations because the relationship between the X-ray source, offset montage and image intensifier against rotations remains unchanged (regardless of isocentric or non-isocentric properties of the Device). In principle, the transformation can be accomplished by physically removing the C-arm from the offset font mount and in the reverse aspect is reassembled, or instead physically the positions of the X-ray source and image intensifier on the C-arm be replaced. Both operations are awkward and unsuitable at best. Two otherwise identical units can be used, one of which is the

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Lauf der Röntgenquelle durch die Versatzmontage begrenzt ist (Standardkonfiguration) und bei der anderen der Bildverstärker so begrenzt ist (umgekehrte Konfiguration).The run of the X-ray source is limited by the offset mounting is (standard configuration) and the other is the image intensifier so limited (reverse configuration).

Summary of the invention

Allgemein soll durch die Erfindung eine Einrichtung verfügbar gemacht werden, mit der Positionen von kollinear einandergegenüberliegende Röntgenquelle und Bildverstärker-Detektor an einer Vorrichtung umgekehrt werden können, um auf diese Weise den Bereich der Orientierungen des Richtungsvektors zwischen Quelle und Detektor zu vergrößern. In general, the invention is intended to provide a device with which positions of collinear opposing X-ray source and image intensifier detector on one device can be reversed to in this way to enlarge the range of orientations of the directional vector between source and detector.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß eine weitere Drehachse verfügbar gemacht wird, die in der Ebene des C-Arms liegt und durch einen Punkt auf der versetzten Montage und dem Zentrum der Kreisbahnbewegung definiert ist, so daß die Beziehungen von Röntgenquelle und Bildverstärker im Kreis bahnzentrum durch Drehung um diese andere Achse invertiert werden können. This object is achieved in that a further axis of rotation is made available, which lies in the plane of the C-arm and is defined by a point on the offset assembly and the center of the circular path movement, so that the relationships between the X-ray source and image intensifier in the circular path center can be inverted by rotating around this other axis.

Die Erfindung soll anhand der Zeichnung näher erläutert werden; es zeigen: The invention will be explained in more detail with reference to the drawing; show it:

Pig. la schematisch eine bekannte C-Arm-Fluoroskopeinrichtung üblichen Aufbaus; Pig. la schematically shows a known C-arm fluoroscope device of conventional design;

Pig. Ib schematisch eine C-Arm-Fluoroskopeinrichtung bekannter Art mit umgekehrter Konfiguration; und Pig. Ib schematically shows a C-arm fluoroscope device of known type with an inverted configuration; and

Fig. 2 einen Schnitt durch die Montageeinrichtung nach der Erfindung. Fig. 2 is a section through the assembly device according to the invention.

Die durch die erfindungsgemäße Struktur erzielte Funktion ist am besten in Verbindung mit Fig. la und Ib zu verstehen, wo zwei bekannte Konfigurationen (mit ieozentrischer Geometrie) The function achieved by the structure according to the invention is best understood in connection with Fig. La and Ib , where two known configurations (with ieocentric geometry)

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dargestellt sind. Jede weist eine Röntgenquelle 5 bzw. 5' und eine Röntgenbildverstärkereinrichtung 6 bzw. 6' auf, die beide auf die Enden eines gebogenen Elementes oder C-Arms 7 montiert sind. Der C-Arm 7 wird von einem Gestell getragen, das durch einen Versatzarm 12 und einen gebogenen Teil 14 charakterisiert ist. Der gebogene Teil 14 weist eine nicht dargestellte Lagerung auf, in die der C-Arm 7 verschiebbar eingreift, so daß ein Dreh-Freiheitsgrad in der Ebene des C-Arms zur Verfügung steht, wie durch die Pfeile 16 angedeutet, und zwar um eine Achse 17 normal zur Ebene des C-Arms, die durch das Isozentrum 18 verläuft. Eine Lagerung 20 erlaubt es dem Gestell 10, die Ebene des C-Arms 7 um eine Achse 24 zu rotieren, die in der Ebene des C-Arms liegt und durch das Isozentrum 18 verläuft.are shown. Each has an X-ray source 5 or 5 ' and an X-ray image intensifier device 6 or 6 ', which are both mounted on the ends of a curved element or C-arm 7. The C-arm 7 is supported by a frame carried, which is characterized by an offset arm 12 and a curved part 14. The bent part 14 has a bearing, not shown, in which the C-arm 7 slidably engages, so that a degree of rotation in the plane of the C-arm is available, as through the Arrows 16 indicated, specifically about an axis 17 normal to the plane of the C-arm, which runs through the isocenter 18. A bearing 20 allows the frame 10 to rotate the plane of the C-arm 7 about an axis 24 which is in the plane of the C-Arms lies and runs through isocenter 18.

Ersichtlich reicht eine Drehung um 180° um die Achse 24 nicht aus, die Vorrichtung nach Fig. la in die Vorrichtung nach Fig. Ib zu transformieren. Das wird deutlicher erkennbar, wenn beachtet wird, daß durch den Versatzarm 12 eine Asymmetrie eingeführt wird. Die Röntgenquelle 5' nach fig. Ib kann längs des durch den Pfeil 16 gezeigten Weges bewegt werden, um eine Position auf der Horizontalachse einzunehmen und in der Nähe des Gestellteils 14, der Bildverstärker 6' kann jedoch nicht so manipuliert werden, daß er durch Drehung um die Achsen 17 und 24 die gleiche Stelle einnimmt, flit anderen Worten, der Bildverstärker 6' kann um die Achse 17 herum bewegt werden, nach links und oben, gesehen in Fig. Ib, bis er sich in der Nähe des Gestellteils 14 befindet, eine anschließende Drehung um die Achse 24 ergibt jedoch keine Stelle, an der der Bildverstärker 6' sich auf der Achse 24 befindet. In ähnlicher Weise kann der Röntgenbildverstärker 6 nach Fig. la eine Position auf der Horizontalachse 24 in der Nähe des Gestellteils 14 einnehmen, die Röntgenquelle 5 kann jedoch nicht durch Drehungen um die angegeben Achsen so manipuliertIt can be seen that a rotation of 180 ° about the axis 24 is not sufficient to transform the device according to FIG. 1 a into the device according to FIG. 1b. This can be seen more clearly if it is noted that the offset arm 12 introduces an asymmetry. The X-ray source 5 'according to fig. Ib can be moved along the path shown by the arrow 16 to take a position on the horizontal axis and in the vicinity of the frame part 14, but the image intensifier 6 'cannot be manipulated so that it can be rotated about the axes 17 and 24 die occupies the same position, flit in other words, the image intensifier 6 'can be moved around the axis 17, to the left and upwards, as seen in FIG however, there is no point at which the image intensifier 6 ′ is located on the axis 24. In a similar way, the X-ray image intensifier 6 according to FIG. 1 a can assume a position on the horizontal axis 24 in the vicinity of the frame part 14, but the X-ray source 5 cannot be manipulated in this way by rotating about the indicated axes

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werden, daß sie die gleiche Stelle einnimmt.that it occupies the same place.

Die Erfindung ist am einfachsten mit der isozentrischen Geometrie zu beschreiben. Gemäß Fig. 2, die eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung zeigt, hier mit isozentrischer Geometrie, weist diese ein Gestell auf, das einen Versatzarm 12" aufweist, der das Gestell gegen die Achse ?4 versetzt, um die ein Lager 20" eine Drehung mit Bezug auf die Achse 24 ermöglicht. Es ist darauf hinzuweisen, daß Fig. eine Ansicht ähnlich Fig. la ist, nur daß in Fig. 2 alle Elemente in der I'apierebene angeordnet sind und Bezugszeichen mit " dazu verwendet wurden, modifizierte Elemente zu bezeichnen. Der C-Arm 7" wird von Lagerungen 30 ergriffen, die aus Kugellagern 32 bestehen, und ist so ausgelegt, daß eine Drehung um mindestens 90° um die Achse 17 möglich ist. Ein nicht dargestellter Verriegelungsmechanismus wird mit einem Hebel 34 betätigt, um den C-Arm 7" festzusetzen und in einer gewählten Position längs des Weges 16 zu verriegeln. The invention is easiest with the isocentric Describe geometry. According to FIG. 2, which shows a preferred embodiment of the invention, here with an isocentric Geometry, if this has a frame that has an offset arm 12 "which offsets the frame against axis? 4, about which a bearing 20 "allows rotation with respect to the axis 24. It should be noted that Fig. a view similar to Fig. La, only that in Fig. 2 all elements are arranged in the plane of the paper and reference numerals with "were used to designate modified elements. The C-arm 7" is gripped by bearings 30, which consist of ball bearings 32, and is designed so that a rotation of at least 90 ° about the axis 17 is possible. A locking mechanism, not shown, is operated with a lever 34 to fix the C-arm 7 ″ and to lock in a selected position along path 16.

Abweichend vom Stand der Technik sind die Lagerungen 30 nicht direkt auf den gebogenen Teil 14" des Gestells montiert. Stattdessen sind die Lagerungen 30 auf einen gebogenen Zwischenarm 36 montiert, der so ausgelegt ist, daß er über Lager 38 um eine Achse 40 mit Bezug auf dem gebogenen Teil 14" rotieren kann. Verriegelungseinrichtungen 42 sind vorgesehen, um den Zwischenarm 36 an diskreten Positionen am gebogenen Teil 14" zu befestigen. Die Verriegelungseinrichtung 42 kann beispielsweise die Form von Gewindestiften 42 haben, die in Gewindeaufnahmen 44 im Zwischenann 36 eingreifen.In contrast to the prior art, the bearings 30 are not mounted directly on the curved portion 14 "of the frame. Instead, the bearings 30 are mounted on a curved intermediate arm 36 which is designed to be supported via bearings 38 about an axis 40 with respect to FIG the bent part 14 "can rotate. Locking means 42 are provided to the intermediate arm 36 to be attached to discrete positions at the bent portion 14 ". The locking means 42 in the form of threaded pins 42 can have, for example who took in Gewindeauf 44 in Zwischenann 36 engage.

Aus Fig. 2 ist erkennbar, daß die auf die Enden des C-Arms 7" montierten Geräte in ihrer relativen Position mit Bezug From Fig. 2 it can be seen that the devices mounted on the ends of the C-arm 7 ″ in their relative position with reference

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auf den Versatzarm 12" invertiert werden können, und zwar durch eine einfache 180 -Drehung des Zwischenarms 36 um die Achse 40. Auf diese Weise sind nicht nur alle Paare konjugierter Funkte auf der durch das Isozentrum 18 und den C-Arm 7" definierten Kugel für die Röntgenquelle und den Bildverstärker zugänglich, sondern es kann auch der Sinn der Helativposition von Quelle und Bildverstärker für alle Punkte auf dieser Kugel durch 180°-Drehung um die Achse 40 gewählt werden.on the offset arm 12 "can be inverted, namely by simply turning the intermediate arm 36 about the axis 40 by 180 °. In this way, not only are all pairs conjugate point on the sphere defined by the isocenter 18 and the C-arm 7 ″ for the X-ray source and the image intensifier accessible, but it can also make sense of the helative position of the source and image intensifier can be selected for all points on this sphere by rotating 180 ° around axis 40.

Der Fachmann erkennt, daß Variationen der Erfindung innerhalb der Offenbarung möglich sind. Der Einfachheit halber ist beispielsweise die bevorzugte Ausführungsform im Zusammenhang mit einer isozentrischen Einrichtung beschrieben worden, die weiter durch eine Versatzarm-Montagegeometrie gekennzeichnet ist. Isozentrische Geräte sind zwar in vielen Situationen erwünscht, nicht-isozentrische Geräte mit einem Versatzarm können jedoch ebenfalls die Erfindung verwenden, um den Sinn des Röntgenquelle-Bildverstärker-Vektors zu invertieren. Ersichtlich können auch andere Untersuchüngsmedien als Röntgenstrahlen verwendet werden. Beispielsweise könnte die Quelle 5 durch eine Quelle von durchdringenden Ultraschallwellen ersetzt werden und der Bildverstärker 6 durch einen Detektor für die Ultraschallschwingungen.Those skilled in the art will recognize that variations of the invention are possible within the disclosure. For the sake of simplicity is for example the preferred embodiment in Connection with an isocentric device has been described, which is further by an offset arm mounting geometry is marked. Isocentric devices are desirable in many situations, non-isocentric devices however, having an offset arm can also use the invention to invert the sense of the x-ray source-image intensifier vector. Obviously, others can too Examination media can be used as X-rays. For example, the source 5 could be a source of penetrating ultrasonic waves are replaced and the image intensifier 6 by a detector for the ultrasonic vibrations.

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Claims

Vl P4-58 D

Claims

Device for examining the inside of the body, with a source for an examination medium and a detector for this medium, which are held in a fixed relationship to one another by means of a mounting device which is designed so that the source and detector device can be rotated about two different axes, characterized by a device for rotating the source and detector device about a further axis without a rotary movement about one of the first two axes being required.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the frame has an arm for rotation about the first axis is set up.

3. Apparatus according to claim 2, characterized in that the arm has a part which is for supporting a Intermediate arm is suitable, which is rotatable about the additional axis.

4 ·. Device according to claim 3 »characterized by a Locking device with which rotation of the intermediate arm around the additional axis is prevented.

5 · Device according to claim ^ -, characterized by a Support arm, one end of which carries the source and the other end the detector, with source and detector directed towards each other and arranged collinear.

... / A2 00382-2 / 08 * 2.

ORIGINAL INSPECTEDORIGINAL INSPECTED

μτ -Zμτ -Z

6. Apparatus according to claim 5 »characterized in that the support arm engages the intermediate arm in such a way that it is displaceable along a curved path, so that the support arm is rotatable in the plane of the support arm, the angular range of rotation being at least 90,

7. Apparatus according to claim 5, characterized in that all three axes are coplanar.

8. Apparatus according to claim 5 »characterized in that all three axes intersect in an isocenter and are mutually orthogonal.

9. Fluoroscope system in which an X-ray source and an X-ray image intensifier with mounting devices in one The source and the image intensifier rotates by two into one Axes intersecting isocenter allowed, characterized by a device for preheating the source and the Detector around a further axis without a rotary movement around one of the first two axes required is.

10. System according to claim 9, characterized in that the frame has an arm for rotation about the first axis is set up.

11. System according to claim 10, characterized in that the arm has a part which is suitable for supporting an intermediate arm which is rotatable about the additional axis .

... / A3

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12. System according to claim 11, characterized by a Locking device with which rotation of the intermediate arm around the additional axis is prevented.

13. System according to claim 12, characterized by a support, one end of which carries the X-ray source and the other end carries the image intensifier, the X-ray source and the image intensifier are directed towards each other and are arranged collinear.

14. System according to claim 13, characterized in that the Support arm engages in the intermediate arm so that it is displaceable along a curved path, so that the Support arm can be rotated around the isocenter in the plane of the support arm, the rotation having an angular range of at least 90 has.

15 · System according to claim 14, characterized in that the support arm is offset from the first axis.

16. System according to claim 15, characterized in that the first two axes mentioned are mutually orthogonal.

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