DE2733862A1 - MANIPULATOR FOR INSPECTION AND, IF NECESSARY, REPAIR OF PIPES OF HEAT EXCHANGERS, IN PARTICULAR OF STEAM GENERATORS FOR NUCLEAR REACTORS - Google Patents

MANIPULATOR FOR INSPECTION AND, IF NECESSARY, REPAIR OF PIPES OF HEAT EXCHANGERS, IN PARTICULAR OF STEAM GENERATORS FOR NUCLEAR REACTORS

Info

Publication number
DE2733862A1
DE2733862A1 DE19772733862 DE2733862A DE2733862A1 DE 2733862 A1 DE2733862 A1 DE 2733862A1 DE 19772733862 DE19772733862 DE 19772733862 DE 2733862 A DE2733862 A DE 2733862A DE 2733862 A1 DE2733862 A1 DE 2733862A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
guide tube
mouthpiece
tube
inspection
arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19772733862
Other languages
German (de)
Other versions
DE2733862C3 (en
DE2733862B2 (en
Inventor
Georg Gugel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kraftwerk Union AG
Original Assignee
Kraftwerk Union AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kraftwerk Union AG filed Critical Kraftwerk Union AG
Priority to DE2733862A priority Critical patent/DE2733862C3/en
Priority to IT25767/78A priority patent/IT1097183B/en
Priority to FR7821317A priority patent/FR2398583A1/en
Priority to JP8890978A priority patent/JPS5425302A/en
Publication of DE2733862A1 publication Critical patent/DE2733862A1/en
Publication of DE2733862B2 publication Critical patent/DE2733862B2/en
Application granted granted Critical
Publication of DE2733862C3 publication Critical patent/DE2733862C3/en
Expired legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F22—STEAM GENERATION
    • F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
    • F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
    • F22B37/002—Component parts or details of steam boilers specially adapted for nuclear steam generators, e.g. maintenance, repairing or inspecting equipment not otherwise provided for
    • F22B37/003—Maintenance, repairing or inspecting equipment positioned in or via the headers
    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
    • G21C17/003—Remote inspection of vessels, e.g. pressure vessels
    • G21C17/01—Inspection of the inner surfaces of vessels
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Thermal Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

KRAFTWERK UNION AKTIENGESELLSCHAFT Unser ZeichenKRAFTWERK UNION AKTIENGESELLSCHAFT Our mark

vpa ^ ρ 9 3 J1 7 BRDvpa ^ ρ 9 3 J 1 7 FRG

Manipulator zur Inspektion und gegebenenfalls Reparatur der Rohre von Wärmetauschern, insbesondere von Dampferzeugern für Kernreaktoren Manipulator for the inspection and, if necessary, repair of the tubes of heat exchangers, in particular of steam generators for nuclear reactors

Die Erfindung betrifft einen Manipulator zur Inspektion und gegebenenfalls Reparatur der Rohre von Wärmetauschern, insbesondere von Dampferzeugern fUr Kernreaktoren, wobei die Dampferzeuger ein in mindestens einem Rohrboden gefaßtes, in eine Dampferzeugerkammer mündendes Rohrbündel aufweisen und der Manipulator mit einem Inspektionsarm durch einen DurchfUhrungsstutzen des Dampferzeuger-Gehäuses hindurchgeführt und mit einem am freien Ende des Inspektionsarmes angeordneten Mundstück auf einzelne der Rohrmündungen des Dampferzeuger-Rohrbodens ausrichtbar und mit diesen Rohrmündungen derart in Eingriff bringbar 1st, daß durch das Mundstück fernbedient Inspektions-Instrumente und/oder Werkzeuge, wie Wirbelstrommeßsonden, Putzstopfen, Sprengstopfen o.dgl. in die Dampferzeugerrohre einfUhrbar sind.The invention relates to a manipulator for inspecting and, if necessary, repairing the tubes of heat exchangers, in particular of steam generators for nuclear reactors, the steam generators being a Have tube bundle opening into a steam generator chamber and the manipulator with an inspection arm passed through a bushing of the steam generator housing and with a mouthpiece arranged at the free end of the inspection arm on individual of the tube mouths of the steam generator tube sheet can be aligned and brought into engagement with these pipe mouths in such a way that remote control is carried out through the mouthpiece Inspection instruments and / or tools, such as eddy current probes, cleaning plugs, explosive plugs or the like. in the steam generator pipes can be inserted.

Ein solcher Manipulator ist durch die DT-PS 2 316 074 bekannt. Hierbei 1st der Inspektionsarm an seinem äußeren Ende abgebogen und in eine Ruhestellung in eine Nische der Dampferzeuger-Primärkammer verfahrbar, so daß dadurch die Strömung nicht oder nur wenig behindert wird. Es ist jedoch nicht möglich, bei diesem bekannten Manipulator den Inspektionsarm nach Durchführung der Inspektion wieder aus der Dampferzeugerkammer herauszunehmen. Außerdem ist das Rohrfeld, das mit dem bekannten Inspektionsarm erreichbar ist, nur begrenzt. Diese Schwierigkeiten sollenSuch a manipulator is known from DT-PS 2,316,074. Here, the inspection arm is bent at its outer end and can be moved into a rest position in a niche of the steam generator primary chamber, so that the flow does not or is only slightly hindered. However, it is not possible in this known manipulator, the inspection arm after performing the Take the inspection out of the steam generator chamber again. In addition, the pipe field is the one with the well-known inspection arm achievable is limited. These difficulties are supposed to

Bu 2 Po /7.7.1977 8Q9886/0236Bu 2 Po / 7/7/1977 8 Q9886 / 0236

durch die Erfindung Überwunden werden. Durch das DT-GM 6 925 ist es bei einer fernbedienten Verschließeinrichtung, insbesondere einer Rohrabstoppel-Einrichtung, für Wärmetauscher von nukleartechnischen Anlagen bereits bekannt, einen die Verschließeinrichtung tragenden Arn durch einen Stutzen des Wärmetauschers hindurch in eine Wärmetauscherkammer einzuführen und - nach durchgeführtem Verschluß der Wärmetauscherrohre - auch wieder herauszunehmen, wobei offenbar eine als Schablone während der Reparatur dienende Platte durch eine Verschlußplatte ausgetauscht wird. Hierbei weist die Verschließeinrichtung eine relativ große Ausdehnung in Richtung der Rohrbodenebene auf, so daß der Durchführungsstutzen einen verhältnismäßig großen Durchmesser aufweisen muß; andererseits ist der Rohrboden bei diesem Wärmetauscher verhältnismäßig klein, so daß das Erreichen von allen Wärmetauscherrohren durch die Verschließeinrichtung unproblematisch 1st. Die vorliegende Erfindung befaßt sich demgegenüber mit der Aufgabe, den Inspektionsstutzen in seiner lichten Weite nicht zu groß werden zu lassen und andererseits die Inspektionseinrichtung so auszubilden, daß sie durch den relativ engen In- spektlonsstutzen hindurch in die Dampferzeugerkammer einfügbar ist und mit ihr alle bzw. praktisch alle Mündungen der Wärmetauscherrohre fernbedient erreichbar sind.be overcome by the invention. By the DT-GM 6 925 it is already known in a remote-controlled closing device, in particular a pipe unstopping device, for heat exchangers in nuclear plants, a closing device to introduce supporting arn through a socket of the heat exchanger into a heat exchanger chamber and - after carried out closure of the heat exchanger tubes - also to be removed again, apparently one as a template during the Repair serving plate is replaced by a closure plate. Here, the closing device has a relatively large one Expansion in the direction of the tube sheet plane, so that the bushing has a relatively large diameter got to; on the other hand, the tube sheet in this heat exchanger is relatively small, so that all Heat exchanger tubes are unproblematic due to the closing device. The present invention is concerned with this with the task of not allowing the inspection nozzle to become too large in its clear width and, on the other hand, to design the inspection device in such a way that it is through the relatively narrow inside Spectlon connector insertable through into the steam generator chamber is and with her all or practically all the mouths of the heat exchanger tubes can be reached remotely.

Gegenstand der Erfindung ist ein Manipulator der eingangs genannten Art, bei dem der Inspektionsarm durch den Durchführungsstutzen hindurch in die Dampferzeugerkammer einfügbar und - nach durchgeführter Inspektion - auch wieder herausnehmbar ist und wobei der Durchführungsstutzen durch einen Blindflansch dichtend verschließbar ist. Erfindungsgemäß wird bei einem solchen Manipulator die gestellte Aufgabe dadurch gelöst, daß der Inspektionsarm ein im Durchführungsstutzen längsverschleb-Iich gelagertes Führungsrohr umfaßt und einen am Ende des Führungsrohres in einer Ebene parallel zum Rohrboden schwenkbar gelagerten Schwenkarm, der an seinem äußeren Ende einen ein- und ausfahrbaren Mundstückträger mit dem auf die Rohrmündungen ausrichtbaren Mundstück trägt, wobei die Außenkontur von Schwenkarm und MundstUckträger in einer gestreckten Transportstellung höchstens gleich oder kleiner als die Innenkontur des Durchführungsstutzens ist. Die mit der Erfindung erzielbaren VorteileThe invention relates to a manipulator of the type mentioned at the outset, in which the inspection arm passes through the bushing can be inserted through into the steam generator chamber and - after the inspection has been carried out - also removed again and wherein the bushing can be closed in a sealing manner by a blind flange. According to the invention in a Such a manipulator achieves the task set in that the inspection arm has a longitudinal displacement Iich in the lead-through nozzle comprises mounted guide tube and one at the end of the guide tube pivotable in a plane parallel to the tube sheet mounted swivel arm, which at its outer end has a retractable and extendable mouthpiece carrier with the on the pipe mouths carries alignable mouthpiece, the outer contour of the swivel arm and mouthpiece carrier in an extended transport position is at most equal to or smaller than the inner contour of the bushing. The advantages that can be achieved with the invention

809886/0236809886/0236

sind vor allem darin zu sehen, daß das für die Dampferzeuger-Rohrprüfung erforderliche Einfügen von Manipulatoren in die Primärkammer durch Einstieg des Personals durch das Mannloch hindurch und damit eine entsprechend hohe Strahlenbelastung entfallen kann. Vielmehr ist es jetzt lediglich erforderlich, den Blindflansch des Inspektionsstutzens zu öffnen und durch letzteren den Manipulator in die Primärkammer einzuführen, wobei nunmehr fernbedient von außen alle Rohrpositionen mit dem Mundstück angefahren werden können. Der Inspektionsstutzen durchdringt vorzugsweise den biologischen Schild, so daß das öffnen des Blindflansches, das Einfügen bzw. Herausnehmen des Manipulators und das Wiederschließen des Blindflansches mit einer sehr geringen Strahlenbelastung durchgeführt werden können. Es ist gefunden worden, daß ein Inspektionsstutzen mit der Nennweite von ca 100 mm für den geschilderten Zweck ausreicht. Das Einschweißen eines solchen Stutzens in das Dampferzeuger-Gehäuse und das Verschließen desselben sind beim heutigen Stande der Schweiß- und Dichtungstechnik ohne weiteres beherrschbar.can be seen above all in the fact that this is for the steam generator pipe test required insertion of manipulators into the primary chamber by entry of the personnel through the manhole through and thus a correspondingly high radiation exposure can be dispensed with. Rather, it is now only necessary to open the blind flange of the inspection nozzle and insert the manipulator into the primary chamber through the latter, whereby now all pipe positions can be approached with the mouthpiece remotely from the outside. The inspection port penetrates preferably the biological shield, so that the blind flange can be opened and the manipulator can be inserted or removed and the reclosing of the blind flange can be carried out with a very low radiation exposure. It has been found that an inspection nozzle with a nominal width of approx. 100 mm is sufficient for the purpose described. The welding of such a nozzle in the steam generator housing and the closing of the same are the current state of the art welding and sealing technology can be easily mastered.

Bevorzugt 1st auch der Mundstückträger als Schwenkglied ausgebildet und um eine in der Schwenkarmebene liegende Schwenkachse in eine 90°-Position hereinklappbar, in der sein Mundstück in Achsrichtung der zu prüfenden Rohre ausgerichtet 1st. Die jeweiligen Endlagen des Mundstückträgers können durch Endschalter entsprechend angezeigt werden. Hierdurch ist eine besonders schlanke Bauform erreichbar. Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist das Führungsrohr am Innenumfang eines in den Durchführungsstutzen einfügbaren und an diesem befestigbaren Zwischenrohres mittels an seinem Außenumfang angreifender Wälzlager längsverschieblich gelagert und stehen Antriebsmittel eines am Zwischenrohr befestigten Antriebs mit Antriebsmitteln des Führungsrohres in Eingriff.The mouthpiece carrier is preferably also designed as a pivoting member and can be folded into a 90 ° position about a pivot axis lying in the pivot arm plane, in which its mouthpiece is in Axial direction of the pipes to be tested is aligned 1st. The respective end positions of the mouthpiece support can be set by limit switches are displayed accordingly. This enables a particularly slim design to be achieved. According to a further development of the invention is the guide tube on the inner circumference of an intermediate tube that can be inserted into the bushing and fastened to it by means of rolling bearings acting on its outer circumference Mounted to be longitudinally displaceable and drive means of a drive attached to the intermediate tube with drive means of the Guide tube in engagement.

Weitere Merkmale und Einzelheiten der Erfindung werden im folgenden anhand zweier in der Zeichnung dargestellter Ausführungsbeispiele erläutert. Es zeigen in vereinfachter, schematischer Darstellung unter Fortlassung der für das Verständnis der Erfindung nicht erforderlichen Teile:Further features and details of the invention are set out below explained on the basis of two exemplary embodiments shown in the drawing. It show in a simplified, schematic representation Leaving out the parts that are not necessary for understanding the invention:

809886/0236809886/0236

Fig. 1 den erfindungsgemäßen Manipulator in Prüfposition, wobei der Mundstückträger an seinem Schwenkarm in die Primärkammer eines Dampferzeugers durch den Inspektionsstutzen hindurch eingebracht ist;
Flg. 2 einen Schnitt längs der Linie H-II aus Fig. 1 durch das1 shows the manipulator according to the invention in the test position, the mouthpiece carrier being introduced on its swivel arm into the primary chamber of a steam generator through the inspection nozzle;
Flg. 2 shows a section along the line H-II from FIG. 1 through the

Führungs- und das Zwischenrohr;
Fig. 3 einen Schnitt längs der Linie IH-III aus Fig. 1 durch dasGuide and intermediate pipe;
Fig. 3 shows a section along the line IH-III from Fig. 1 through the

Führungsrohr in Höhe der Schwenkarm-Gelenkstelle; Fig. 4 in einem Aufriß und
Fig. 5 in einem Grundriß, z.T. im Schnitt, die Dampferzeuger-Primärkammer im Ausschnitt mit in Prüfposition befindlichem Manipulator, wobei Fig. 5 schematisch unterschiedliche Schwenk- und Prüfpositionen des Manipulators zeigt; und schließlichGuide tube at the level of the swivel arm joint; Fig. 4 in an elevation and
FIG. 5 shows a plan view, partly in section, of the steam generator primary chamber in detail with the manipulator in the test position, FIG. 5 schematically showing different pivoting and test positions of the manipulator; and finally

Fig. 6 die eine Hälfte der Primärkammer eines Geradrohr-Dampferzeugers mit Zentralrohr im Grundriß, wobei durch Darstellung mehrerer Prüfpositionen des Manipulators verdeutlicht ist, daß auch hier jeder Punkt des Rohrfeldes erreichbar ist.
206 shows one half of the primary chamber of a straight tube steam generator with a central tube in plan, with the representation of several test positions of the manipulator making it clear that every point of the tube field can also be reached here.
20th

Der in Fig. 1 als Ganzes mit M bezeichnete Manipulator dient zur Inspektion und gegebenenfalls zur Reparatur der strichpunktiert bei 1 angedeuteten Rohre eines als Ganzes mit DE bezeichneten Dampferzeugers für Druckwasserreaktoren. Es kann eich anstelle eines Dampferzeugers allgemein um einen Wärmetauscher handeln; Jedoch ist eine fernbedienbare Inspektion und gegebenenfalls Reparatur der Rohre 1 insbesondere bei Dampferzeugern für Druckwasserreaktoren von Bedeutung, die primärseitig von dem aktiven Primärkühlmittel durchströmt werden, so daß selbst dann, wenn die Primärkammer 2 vom Primärkühlmittel entleert ist und in diese Kammer zu Abschirmzwecken normales Wasser eingefüllt ist, hier immer noch Radioaktivität von den Wänden 3 des Dampferzeugers DE, seinem Rohrboden 4 und den Rohren 1 selbst ausgeht. Es ist lediglich ein Ausschnitt des Dampferzeugers DE in Fig. 1 gezeigt, der in diesem Falle ein U-RohrbUndel 11 mit den beiden Schenkeln 1a und 1b (siehe Fig. 5) aufweist, wobei die Rohre 1 der Rohrbündel 1a, 1b dichtend im Rohrboden 4 gefa3t sind und mit ihren Mündungen 1c mit dem Primärkammerraum 2 kommunizieren. DieThe manipulator designated as a whole by M in FIG. 1 is used to inspect and, if necessary, repair the pipes indicated by dash-dotted lines at 1 of a steam generator for pressurized water reactors designated as a whole by DE. Instead of a steam generator, it can generally be a heat exchanger; However, a remote-controlled inspection and, if necessary, repair of the pipes 1 is important, especially in the case of steam generators for pressurized water reactors, through which the active primary coolant flows on the primary side, so that even when the primary chamber 2 is emptied of the primary coolant and normal water is filled into this chamber for shielding purposes is, there is still radioactivity emanating from the walls 3 of the steam generator DE, its tube sheet 4 and the tubes 1 themselves. It is merely a detail of the steam generator DE in Fig. 1, of a U-tube bundle with the two arms 1a and 1b (see Fig. 5) in this case, 1 1, wherein the tubes 1 of the tube bundles 1a, 1b sealingly Tube sheets 4 are folded and communicate with the primary chamber space 2 with their mouths 1c. the

809886/0236809886/0236

Sekundärkanmer, in der das Speisewasser verdampft, ist mit 5 bezeichnet. Der kalottenförmige Bodenteil 3a des Dampferzeugers DE, der mit dem Rohrboden 4 die Primärkammer 2 begrenzt, ist durch die gewölbte Trennwand 6 unterteilt in eine primärseitige Einlaßkammer 2a und eine Auslaßkammer 2b, wobei letzterer der sogenannte kalte Schenkel 1b des Rohrbtindels 1 * und ersterer der sogenannte heiße Schenkel 1a des Rohrbündels 1' zugeordnet ist.Secondary channel, in which the feed water evaporates, is 5 designated. The dome-shaped bottom part 3a of the steam generator DE, which delimits the primary chamber 2 with the tube sheet 4, is divided by the curved partition wall 6 into a primary-side inlet chamber 2a and an outlet chamber 2b, the latter of the so-called cold legs 1b of the Rohrbtinder 1 * and the former the so-called hot leg 1a of the tube bundle 1 'is assigned is.

Wie es Fig. 1 insbesondere zeigt, ist der Manipulator N mit einem Inspektionsarm 7 durch einen DurchfUhrungsstutzen β des Dampferzeugergehäuses 3 hindurchgefUhrt und mit einem am freien Ende des Inspektionsarmes 7 angeordneten Mundstück 9 auf einzelne der RohrmUndungen 1c des Dampferzeuger-Rohrbodens 4 ausrichtbar und mit diesen RohrmUndungen derart in Eingriff bringbar, daß durch das Mundstück 9 fernbedient Inspektions-Instrumente und/oder Werkzeuge, wie Wirbelstrommeßsonden, Putzetopfen, Sprengstopfen o.dgl. in die Rohre 1 des Dampferzeugers DE einführbar sind. Die vorgenannten Instrumente und Werkzeuge sind in der Zeichnung nicht näher dargestellt; es kann sich beispielsweise um solche handeln, die in der DT-PS 2 263 143 näher beschrieben sind. Der DurchfUhrungsstutzen 8 ist mit einem verdickten Ende 8a im Bereich einer Durchgangsbohrung 3b des Gehäuses 3 mit letzterem verschweißt (Schweißnaht 3c). Am anderen Ende weist der DurchfUhrungsstutzen 8 einen Flansch 8b auf, der - bei nicht eingefügtem bzw. herausgenommenem Manipulator M - durch einen Deckel bzw. Blindflansch dichtend verschlossen werden kann (nicht dargestellt). Der DurchfUhrungsstutzen 8 ist durch die Wand 10 des aus Beton bestehenden biologischen Schildes hindurchgeführt, so daß das Einfügen und Herausnehmen des Manipulators M vom Raum 11 (außerhalb des biologischen Schildes 10) her durchgeführt werden kann, wo nur eine sehr geringe Strahlendosis für das Personal besteht. Der Dampferzeuger DE und das Durchführungsrohr 8 sind von einem Isoliermantel 12 bzw. 12a umgeben. Der Dampferzeuger DE ist auf hier nicht näher interessierende Weise am Fundmant aufgelagert. 13 ist eine Zwischendecke, die den Raum 11 nach unten begrenzt, wobei von Raum 11 aus der Manipulator M gehandhabt werden kann.As FIG. 1 shows in particular, the manipulator N is with an inspection arm 7 through a bushing β of the steam generator housing 3 and with one on the free The mouthpiece 9 arranged at the end of the inspection arm 7 can be aligned with individual pipe openings 1c of the steam generator pipe sheet 4 and can be brought into engagement with these pipe mouths in such a way that inspection instruments are remotely controlled through the mouthpiece 9 and / or tools, such as eddy current measuring probes, cleaning pots, blasting plugs or the like. insertable into the tubes 1 of the steam generator DE are. The aforementioned instruments and tools are not shown in detail in the drawing; it can be for example be those that are described in DT-PS 2 263 143 in more detail. The leadthrough connector 8 has a thickened end 8a welded to the latter in the area of a through-hole 3b of the housing 3 (weld seam 3c). At the other end points the leadthrough connector 8 has a flange 8b, which - when the manipulator M is not inserted or removed - by a Lid or blind flange can be closed sealingly (not shown). The implementation nozzle 8 is through the Wall 10 of the biological shield made of concrete passed through, so that the insertion and removal of the manipulator M from the room 11 (outside the biological shield 10) can be carried out, where only a very low radiation dose for the staff consists. The steam generator DE and the lead-through pipe 8 are surrounded by an insulating jacket 12 and 12a, respectively. Of the Steam generator DE is supported on the Fundmant in a way that is not of further interest here. 13 is a false ceiling that the Space 11 limited downwards, with the manipulator from space 11 M can be handled.

809886/0236809886/0236

Der Inspektionsarm 7 umfaßt ein im Durchführungsstutzen 8 längsverschieblich gelagertes Führungsrohr 14 und einen am Ende des Führungsrohres 14 in einer Ebene parallel zum Rohrboden 4 schwenkbar gelagerten Schwenkarm 15, der an seinem äußeren Ende einen ein- und ausfahrbaren Mundstückträger 16 mit dem schon erwähnten, auf die Rohrmündungen 1c ausrichtbaren Mundstück 9 trägt. Wie es die gestreckte Transportstellung 16* in gestrichelter Darstellung zeigt, ist die Außenkontur 150 von Schwenkarm 15 und MundstUckträger 16 in dieser Transportstellung höchstens gleich oder kleiner als die Innenkontur 8* des Durchführungsstutzens 8. Deshalb kann der Inspektionsarm 7 mit Führungsrohr 14, Schwenkarm 15 und MundstUckträger 16 zusammen mit einem das Führungsrohr 14 umgebenden Zwischenrohr 17 durch den Durchführungsstutzen 8, d.h. seine Innenbohrung 81, hindurchgesteckt werden und in dieser (dargestellten) hindurchgesteckten Lage dadurch abdichtend fixiert werden, daß ein Ringflansch 17a des Zwischenrohres 17 mittels Flanschschrauben 17b gegen den Gegenflansch 8b des Durchführungsstutzens 8 unter Zwischenlage einer (nicht dargestellten) metallischen Ringdichtung dichtend verspannt wird.The inspection arm 7 comprises a guide tube 14 which is longitudinally displaceable in the feed-through socket 8 and a pivot arm 15 which is pivotably mounted at the end of the guide tube 14 in a plane parallel to the tube sheet 4 and which at its outer end has a retractable and extendable mouthpiece carrier 16 with the already mentioned, on the Pipe mouths 1c alignable mouthpiece 9 carries. As the stretched transport position 16 * shows in dashed lines, the outer contour 150 of the swivel arm 15 and mouthpiece carrier 16 in this transport position is at most equal to or smaller than the inner contour 8 * of the feed-through port 8. Therefore, the inspection arm 7 with guide tube 14, swivel arm 15 and Mouthpiece carrier 16 together with an intermediate tube 17 surrounding the guide tube 14 through the feed-through socket 8, ie its inner bore 8 1 , and are fixed in a sealing manner in this (shown) inserted position by an annular flange 17a of the intermediate tube 17 against the counter flange by means of flange screws 17b 8b of the bushing 8 is clamped in a sealing manner with the interposition of a metallic ring seal (not shown).

Wie es Fig. 2 zeigt, 1st das Zwischenrohr 17 an seinem Innenumfang mit Führungsrollen 18 für das Führungsrohr 14 versehen, wobei die Achsen 18a der Führungsrollen in entsprechendeAs FIG. 2 shows, the intermediate pipe 17 is on its inner circumference provided with guide rollers 18 for the guide tube 14, the axes 18a of the guide rollers in corresponding

Tangentialbohrungen 18b des Zwischenrohres eingesetzt sindTangential bores 18b of the intermediate tube are used

und im Zwischenrohr 17 entsprechende Schlitze zur freien Rollbewegung der Führungsrollen 18 eingeschnitten sind. Das Führungsrohr 14 ist an seiner Außenseite mit einer achsparallel zu seiner Längsachse 17* verlaufenden Zahnstange 19 versehen, wobei letztere auf einer Abflachung 14a des Führungsrohres 14 sitzt. Zur Führung in Achsrichtung und zugleich als Verdrehungssicherung sind am Innenumfang des Zwischenrohres 17 weitere Führungsrollen 20 drehbar gelagert, wobei Je eine Führungsrolle 20a bzw. 20b je einer Flanke 19a, 19b der Zahnstange 19 zugeordnet ist, deren Zahnung mit 19c bezeichnet ist. Die Achsen 20* der Rollen 20 sind im Gegensatz zu den Rollen 18 nicht tangential orientiert, sondern parallel zur vertikalen Hauptachse Y und etwa spiegelsymmetrisch im bezug auf diese Hauptachse angeordnet, ebenso wie die Zahnstange 19 selbst.and in the intermediate tube 17 corresponding slots for free rolling movement of the guide rollers 18 are cut. The guide tube 14 is on its outside with an axially parallel to provided its longitudinal axis 17 * extending rack 19, the latter on a flat 14a of the guide tube 14 seated. To guide in the axial direction and at the same time to prevent rotation, the inner circumference of the intermediate tube 17 further guide rollers 20 are rotatably mounted, with one guide roller 20a or 20b each one flank 19a, 19b of the rack 19 is assigned, the teeth of which are denoted by 19c. The axes 20 * of the rollers 20 are in contrast to the rollers 18 is not oriented tangentially, but parallel to the vertical main axis Y and approximately mirror-symmetrical with respect to this Arranged main axis, as well as the rack 19 itself.

809886/0236809886/0236

. 77 P 9 3 W BRD. 77 P 9 3 W FRG

Mit der Zahnstange 19, d.h. der Zahnung 19c, kämmt das Antriebszahnrad 21 (siehe Fig. 1) eines Führungsrohr-Längstriebes 22. Letzterer ist in einer entsprechenden Ausbuchtung 17c des Zwischenrohres 17 untergebracht. Die aus Fig. 2 näher ersichtliehen ersten FUhrungsrollen 18 und zweiten Führungsrollen 20 sind über die Länge des Zwischenrohres 17 verteilt, zumindest Jedoch - sowie in Fig. 1 dargestellt - am Anfang und am Ende des Zwischenrohres 17 gelagert. Als andere Möglichkeit eines Längstriebes für das Führungsrohr 14 (nicht dargestellt) käme ein Spindelantrieb in Betracht, bei dem das Führungsrohr 14 an seinem äußeren Umfang mit einem Gewinde versehen ist, wobei auf diesem Gewinde eine axial fest Jedoch drehbar gelagerte Antriebsmutter in Eingriff steht, die von einem Mutterndrehantrleb in Rotation versetzt wird, so daß auf diese Weise das Führungsrohr axial in beiden Längsrichtungen, abhängig von der Drehrichtung der Mutter, verschoben werden kann.The drive gear 21 (see FIG. 1) of a guide tube longitudinal drive 22 meshes with the rack 19, i.e. the teeth 19c. The latter is accommodated in a corresponding bulge 17c of the intermediate tube 17. The apparent from Fig. 2 in more detail first guide rollers 18 and second guide rollers 20 are distributed over the length of the intermediate tube 17, at least However - as shown in FIG. 1 - stored at the beginning and at the end of the intermediate tube 17. Another possibility is one The longitudinal drive for the guide tube 14 (not shown) would be a spindle drive in which the guide tube 14 arrives its outer circumference is provided with a thread, an axially fixed but rotatably mounted on this thread Drive nut is engaged by a nut rotary drive is set in rotation, so that in this way the guide tube axially in both longitudinal directions, depending on the Direction of rotation of the nut, can be shifted.

Im Innern des Führungsrohres 14 ist ein zum Mundstück 9 führender flexibler Führungsschlauch bzw. Leitschlauch 23 verlegt, dessen äußeres Ende 23a innerhalb einer mit dem Führungsrohr 14 verbundenen Vorschubeinheit 24 fixiert ist. Die Vorschubeinheit 24 dient zum Antrieb eines flexiblen SchubSchlauches 25, welcher von einer Vorratsrolle 26, die man auch als Schubschlauch-Aufwickel-Vorrichtung bezeichnen kann, zwischen den Antriebsrollen 27 hindurchgeführt und in das Ende 23a des LeitSchlauches 23 eingefädelt ist. Der Schubschlauch 25 kann mithin, an seinem äußeren Ende 25b mit Meß- und/oder Reparaturgeräten versehen, mittels der Vorschubeinheit 24 durch den Leitschlauch 23 und das Mundstück 9 hindurch unter Abwicklung vom Schubschlauch-Speicher 26 in das Jeweilige Dampferzeugerrohr 1 hinein transportiert bzw. aus diesem wieder herausgezogen werden.In the interior of the guide tube 14, a flexible guide tube or guide tube 23 leading to the mouthpiece 9 is laid outer end 23a is fixed within a feed unit 24 connected to the guide tube 14. The feed unit 24 is used to drive a flexible push hose 25, which from a supply roll 26, which can also be referred to as a push hose winding device, between the drive rolls 27 passed through and into the end 23a of the guide hose 23 is threaded. The push hose 25 can therefore be provided with measuring and / or repair devices at its outer end 25b, by means of the feed unit 24 through the guide hose 23 and the mouthpiece 9 while unwinding from the push hose memory 26 can be transported into the respective steam generator pipe 1 or pulled out of it again.

Aus Fig. 3 ist das in Fig. 1 mit 15.1 bezeichnete Schwenklager für den Schwenkarm 15 näher ersichtlich. Der Antrieb des Schwenkarmes 15 erfolgt über Schnecke 28 und Schneckenrad 29, wobei das Schneckenrad 29 an das ein Gelenkauge 15a aufweisende Schwenkarmende 15b angeflanscht ist (Flanschschrauben 30).From Fig. 3, designated in Fig. 1 with 15.1 pivot bearing for the pivot arm 15 can be seen in more detail. The drive of the Swivel arm 15 takes place via worm 28 and worm wheel 29, the worm wheel 29 on the one having a joint eye 15a Swivel arm end 15b is flanged (flange screws 30).

809886/0236809886/0236

Der Schwenkarm 15 ist mit seinem Gelenkauge 15a und dem Schneckenrad 29 an einem am PUhrungrohr 14 befestigten Lagerzapfen 31 drehbar gelagert. Hierzu ist am Innenumfang der unteren Hälfte des Führungsrohres 14, das in diesem Bereich mit dem größten Teil seiner oberen Hälfte weggeschnitten ist, ein Lagerbock 32 angeschweißt, in dessen Innenbohrung der Zapfen 31 mit einem verdickten Ende 31a festsitzt. Auf dem mittleren Teil 31b des Lagerzapfens 31 sind unter Einfügung einer Abstandsbüchse 33 je ein Wälzlagerring 34 gelagert.The pivot arm 15 is with its hinge eye 15a and the Worm wheel 29 is rotatably mounted on a bearing journal 31 fastened to the guide tube 14. For this purpose, the lower half of the guide tube 14, which is cut away in this area with most of its upper half, a bearing block 32 is welded on, in the inner bore of which the pin 31 is firmly seated with a thickened end 31a. On the middle part 31b of the bearing pin 31 are each a roller bearing ring 34 mounted with the insertion of a spacer sleeve 33.

35 ist ein Ringraum, 36 ein Zwischenring zwischen Schwenkarmende 15b und Schneckenrad 29. Das mit dem Schneckenrad 29 fest verbundene Kegelrad 37 dient zum Antrieb eines in Flg. 3 strichpunktiert in seinen äußeren Itariesen angedeuteten Impulsgebers 38, welcher der jeweiligen Schwenkposition des Schwenkarmes entsprechende elektrische, insbesondere digitale, Signale über nicht dargestellte Steuerleitungen zu einem Kontrollpult gibt, welch letzteres z.B. im Bereich des Schubschlauchspeichers 26 angeordnet ist. Die Anordnung derartiger zur Fernbedienung vorgesehener Kontrollpulte, Steuerschränke o.dgl. ist nicht Gegenstand der vorliegenden Anmeldung und in der DT-PS 2 263 bereits erläutert. Der Antrieb der Schnecke kann über einen Schneckenmotor entsprechend schlanker Bauart erfolgen, welches unmittelbar benachbart zur Schnecke 28 im Führungsrohr 14 angeordnet ist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist· der Schneckenmotor 39 außerhalb des Durchführungsstutzens 8 außen am Führungsrohr 14 befestigt und mit der Schnecke 28 über eine im Führungsrohr 14 verlegte Antriebswelle 40 gekuppelt. Diese 1st in Fig. 1 ebenso wie der Schneckenmotor 39 lediglich schematisch eingezeichnet.35 is an annular space, 36 an intermediate ring between the end of the swivel arm 15b and the worm wheel 29, which is fixed to the worm wheel 29 connected bevel gear 37 is used to drive a in Flg. 3 dot-dashed pulse generator indicated in its outer Ita giants 38, which electrical, in particular digital, signals corresponding to the respective swivel position of the swivel arm via control lines (not shown) to a control panel, the latter e.g. in the area of the pusher hose storage 26 is arranged. The arrangement of such control panels, control cabinets or the like provided for remote control. is not Subject of the present application and already explained in DT-PS 2,263. The screw can be driven by a Worm motor take place in accordance with slim design, which is arranged directly adjacent to the worm 28 in the guide tube 14 is. In the exemplary embodiment shown, the worm motor 39 is outside the bushing 8 on the outside attached to the guide tube 14 and coupled to the worm 28 via a drive shaft 40 laid in the guide tube 14. These Is only shown schematically in Fig. 1 as well as the screw motor 39.

Aus Flg. 2 ist die Welle 40 im Schnitt erkennbar. Sie ist in sich starr und mittels über ihre Länge verteilter Nadellager am Führungsrohr 14 über entsprechende Lagerkäfige 42 befestigt. Auch eine biegsame Welle könnte benutzt werden, wobei der Abgriff der Position wegen der eindeutigen, torsionsfreien Zuordnung ebenfalls unmittelbar am Schneckenrad erfolgt.From Flg. 2, the shaft 40 can be seen in section. she is in is fixed rigidly and by means of needle bearings distributed over its length on the guide tube 14 via corresponding bearing cages 42. A flexible shaft could also be used, with the tapping position because of the clear, torsion-free Assignment also takes place directly on the worm wheel.

809886/0236809886/0236

Wie es Fig. 1 zeigt, ist auch der Mundstückträger 16 als Schwenkglied ausgebildet und um eine in der Schwenkarmebene
liegende Schwenkachse 16a aus einer gestreckten 180°-Transport-Position in eine 90°-Position (in Fig. 1 dargestellt) hereinklappbar, in der sein Mundstück 9 in Achsrichtung der jeweils zu prüfenden Rohre 1 ausgerichtet ist. Der Bogen des Schwenkwinkels ist mit 16b bezeichnet. Der MundstUckträger 16 könnte zu Transportzwecken auch mit seinem Mundstück 9 in eine entsprechende Aussparung des. Schwenkarmes 15 versenkbar seinAs FIG. 1 shows, the mouthpiece carrier 16 is also designed as a pivoting member and around one in the plane of the pivoting arm
lying pivot axis 16a can be folded in from a stretched 180 ° transport position into a 90 ° position (shown in FIG. 1), in which its mouthpiece 9 is aligned in the axial direction of the respective tubes 1 to be tested. The arc of the pivot angle is denoted by 16b. The mouthpiece carrier 16 could also be sunk with its mouthpiece 9 into a corresponding recess of the pivot arm 15 for transport purposes

(Hereinklappen in 0°-Position), so daß die Außenkontur 150(Fold in in 0 ° position) so that the outer contour 150

gewährleistet wäre. Jedoch ist hierbei eine hohe Flexibilität des Leit- und Schubschlauches 23t 25 erforderlich, was bei
der bevorzugten Ausführung mit gestreckter Transportlage
nicht der Fall ist. In den Figuren 4 und 5 ist noch einmalwould be guaranteed. However, a high flexibility of the guide and push hose 23t 25 is required here, which is the case with
the preferred version with an extended transport position
is not the case. In Figures 4 and 5 is again

schematisch der Bewegungsmechanismus verdeutlicht, wobei jeweils die Lage des Mundstücks mit 9 und die Lage der Schwenkarmachse mit 15.1 bezeichnet sind. Pfeil f1 symbolisiert die Längsverschiebung des Inspektionsarmes 7, Pfeil f2 die Schwenkbewegung des Schwenkarmes 15. Es ist ersichtlich, daß alle Rohrmündungen erreichtbar sind, was auch für das zweite Ausführungsbeispiel nach Fig. 6 zutrifft, wo gleiche Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind. Der Mui -stückträger 9 kann auch als Träger eines Endoskopes zur Materialbeobachtung der Dampferzeugerrohre 1 an Ort und Stelle versehen sein, ferner als Träger von Fernsehkameras ausgebildet sein, wobei entsprechende Lichtleitkabel durch den Leitschlauch 23 hindurch zum Steuerschrank geführt
werden. Auch ist es möglich mit dem erfindungsgemäßen Manipulator ein Schweißgerät fernbedienbar an die jeweilige Mündung 1c der Rohre 1 heranzuführen.the movement mechanism is illustrated schematically, the position of the mouthpiece being denoted by 9 and the position of the pivot arm axis being denoted by 15.1. Arrow f1 symbolizes the longitudinal displacement of the inspection arm 7, arrow f2 the pivoting movement of the pivot arm 15. It can be seen that all pipe mouths can be reached, which also applies to the second embodiment according to FIG. 6, where the same parts are provided with the same reference numerals. The Mui -stückträger 9 can also be provided as a support of an endoscope for material observation of the steam generator tubes 1 on the spot, furthermore be designed as a support for television cameras, with corresponding light guide cables guided through the guide tube 23 to the control cabinet
will. It is also possible to use the manipulator according to the invention to bring a welding device remotely controllable to the respective mouth 1c of the tubes 1.

Fig. 5 zeigt noch, daß jede Dampferzeuger-Primärkammer 2a, 2b je einen Durchführungsstutzen 8 zu ihrer Inspektion aufweist.Fig. 5 also shows that each steam generator primary chamber 2a, 2b each has a bushing 8 for their inspection.

12 Patentansprüche
6 Figuren12 claims
6 figures

809886/0236809886/0236

Claims (12)

PatentansprücheClaims 1. Manipulator zur Inspektion und gegebenenfalls Reparatur der Rohre von Wärmetauschern, Insbesondere von Dampferzeugern für Kernreaktoren, wobei die Dampferzeuger ein In mindestens einem Rohrboden gefaßtes, In eine Dampferzeugerkammer mündendes Rohrbündel aufweisen und der Manipulator mit einem Inspektionsarm durch einen Durchführungsstutzen des Dampferzeuger-Gehäuses hindurchgefUhrt und mit einem am freien Ende des Inspektionsarmes angeordneten Mundstück auf einzelne der Rohrmündungen des Dampferzeuger-Rohrbodens ausrichtbar und mit diesen Rohr-■ündungen derart in Eingriff bringbar ist, daß durch das Mundstück fernbedient Inspektions-Instrumente und/oder Werkzeuge, wie Wirbelstrommeßsonden, Putzstopfen, Sprengstopfen o.dgl. in die Dampferzeugerrohre einfUhrbar sind, wobei der Inspektionsarm von außen durch den DurchfUhrungsstutzen hindurch in die Dampferzeugerkammer einfügbar und - nach durchgeführter Inspektion - auch wieder herausnehmbar ist und wobei der DurchfUhrungsstutzen durch einen Blindflansch dichtend verschließbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Inspektionsarm (7) ein im Durchführungsstutzen (8) längsverschieblich gelagertes Führungsrohr (14) umfaßt und einen am Ende des Führungsrohres (14) in einer Ebene parallel zum Rohrboden (4) schwenkbar gelagerten Schwenkarm (15), der an seinem äußeren Ende einen ein- und ausfahrbaren Mundstückträger (16) mit dem auf die Rohrmündungen (1c) ausrichtbaren Mundstück (9) trägt, wobei die Außenkontur (161) von Schwenkarm und Mundstückträger (15, 16) in einer gestreckten Transportstellung höchstens gleich oder kleiner als die Innenkontur (8') des Durchführungsstutzens (8) 1st.1. Manipulator for the inspection and, if necessary, repair of the tubes of heat exchangers, in particular of steam generators for nuclear reactors, the steam generators having a tube bundle held in at least one tube sheet and opening into a steam generator chamber and the manipulator with an inspection arm through a bushing of the steam generator housing and guided With a mouthpiece arranged at the free end of the inspection arm it can be aligned with individual pipe mouths of the steam generator tube sheet and can be brought into engagement with these pipe ends in such a way that inspection instruments and / or tools such as eddy current probes, cleaning stoppers, blasting plugs are remotely controlled by the mouthpiece or the like. can be introduced into the steam generator pipes, the inspection arm being insertable from the outside through the feedthrough into the steam generator chamber and - after the inspection has been carried out - can also be removed again and the feedthrough nozzle can be sealed by a blind flange, characterized in that the inspection arm (7) is a comprises a guide tube (14) mounted longitudinally displaceably in the bushing (8) and a swivel arm (15) mounted at the end of the guide tube (14) in a plane parallel to the tube base (4) and which at its outer end has a retractable and extendable mouthpiece carrier (16 ) with the mouthpiece (9) that can be aligned with the pipe mouths (1c), the outer contour (16 1 ) of the swivel arm and mouthpiece carrier (15, 16) in an extended transport position at most equal to or smaller than the inner contour (8 ') of the feed-through socket ( 8) 1st. 2. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß auch der Mundstückträger (16) als Schwenkglied ausgebildet und um eine in der Schwenkarmebene liegende Schwenkachse (16a) in eine 90°-Position hereinklappbar ist, in der sein Mundstück (9) in Achsrichtung der zu prüfenden Rohre (1) ausgerichtet ist.2. Manipulator according to claim 1, characterized in that the mouthpiece carrier (16) is designed as a pivot member and about a pivot axis (16a) lying in the pivot arm plane into a 90 ° position, in which its mouthpiece (9) is aligned in the axial direction of the pipes to be tested (1). 809886/0236809886/0236 ORDINALORDINAL 3. Manipulator nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungsrohr (14) am Innenumfang eines in den Durchführungsstutzen (β) einfügbaren und an diesem befestigbaren Zwischenrohres (17) mittels an seinem Außenumfang angreifender Wälzlager (18, 20) längsverschieblich gelagert 1st und daß Antriebsmittel (21) eines am Zwischenrohr (17) befestigten Antriebs (22) mit Antriebsmitteln (19) des FUhrungsrohres (14) in Eingriff stehen.3. Manipulator according to claim 1 or 2, characterized in that the guide tube (14) is mounted on the inner circumference of an intermediate tube (17) which can be inserted into the bushing (β) and fastened to it by means of roller bearings (18, 20) acting on its outer circumference so as to be longitudinally displaceable and that drive means (21) of a drive (22 ) fastened to the intermediate tube (17) are in engagement with drive means (19) of the guide tube (14). 4. Manipulator nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsritzel (21) eines am Zwischenrohr (17) befestigten Drehantriebs (22) mit einer Zahnstange (19) des FUhrungsrohres (14) kämmt.4. Manipulator according to claim 3, characterized in that the drive pinion (21) attached to one of the intermediate tube (17) Rotary drive (22) meshes with a rack (19) of the guide tube (14). 5. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb des Schwenkarmes (15) über Schnecke (28) und Schneckenrad (29) erfolgt, wobei das Schneckenrad (29) an das ein Gelenkauge (13a) aufweisende Schwenkarmende angeflanscht ist und der Schwenkarm (15) mit seinem Gelenkauge (15a) und dem Schneckenrad (29) an einem am Führungsrohr befestigten Lagerzapfen (31) drehbar gelagert ist und wobei der Schnecke (28) ein am Führungsrohr (14) befestigter Schneckenmotor (39) zugeordnet ist.5. Manipulator according to claim 1, characterized in that the drive of the pivot arm (15) via screw (28) and Worm wheel (29) takes place, the worm wheel (29) being flanged to the pivot arm end having a joint eye (13a) is and the pivot arm (15) with its hinge eye (15a) and the worm wheel (29) is rotatably mounted on a bearing journal (31) attached to the guide tube, and the worm (28) a screw motor (39) attached to the guide tube (14) is assigned. 6. Manipulator nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein Schneckenmotor entsprechend schlanker Bauart unmittelbar benachbart zur Schnecke (28) im Führungsrohr (14) angeordnet ist.6. Manipulator according to claim 5, characterized in that a worm motor correspondingly slim design directly arranged adjacent to the screw (28) in the guide tube (14) is. 7. Manipulator nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Schneckenmotor (39) außerhalb des DurchfUhrungsstutzens (8) außen am Führungsrohr (14) befestigt 1st und mit der Schnecke (28) über eine la Führungsrohr (14) verlegte Antriebswelle (40) gekuppelt ist.7. Manipulator according to claim 5, characterized in that the worm motor (39) outside of the feedthrough connector (8) is attached to the outside of the guide tube (14) and is attached to the Screw (28) over a la guide tube (14) laid drive shaft (40) is coupled. 8. Manipulator nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebswelle (40) starr ist und mittels über ihre Länge verteilter Nadellager (41) am Führungsrohr (14) drehbar gelagert ist.8. Manipulator according to claim 7, characterized in that the drive shaft (40) is rigid and means over its length distributed needle bearing (41) is rotatably mounted on the guide tube (14). 809886/0236809886/0236 V P 9 3 Ί 7 BRD V P 9 3 Ί 7 FRG 9. Manipulator nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch eine biegsame Welle als Antriebswelle für den Schwenkarm (15).9. Manipulator according to claim 7, characterized by a flexible shaft as a drive shaft for the swivel arm (15). 10. Manipulator nach einem der Ansprüche 3-5, dadurch gekennzeichnet, da8 dem Antrieb zur Längsverschiebung des Führungsrohres (14) und dem Schwenkarmantrieb Je ein elektrischer Schrittgeber (38) zugeordnet ist.10. Manipulator according to one of claims 3-5, characterized in that da8 the drive for the longitudinal displacement of the guide tube (14) and the swivel arm drive each with an electric step generator (38) is assigned. 11. Manipulator nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch gekennzeichnet, daß im Inneren des Führungsrohreβ (14) ein zum Mundstück (9) führender flexibler Führungsschlauch (23) verlegt ist, dessen äußeres Ende (23a) innerhalb einer mit dem Führungsrohr (14) verbundenen Vorschubeinheit (24) für einen flexiblen Schubschlauch (25) fixiert ist, wobei der Schubschlauch (25) mit daran befindlichen Meß- und/oder Reparaturgeräten mittels der Vorschubeinheit (24) von einem Schubschlauchspeicher (26) durch den Führungsschlauch (14) und das Mundstück (9) hindurch in das Jeweilige Dampferzeugerrohr (1) transportierbar ist.11. Manipulator according to one of claims 1-10, characterized in that that inside the guide tube (14) a to the mouthpiece (9) leading flexible guide hose (23) is laid, the outer end (23a) of which is inside a with the guide tube (14) connected feed unit (24) for a flexible push hose (25) is fixed, with the push hose (25) attached to it located measuring and / or repair devices by means of the feed unit (24) from a push hose storage (26) through the The guide hose (14) and the mouthpiece (9) can be transported through into the respective steam generator pipe (1). 12. Manipulator nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß am Schwenkarm (15) Endschalter (150) angebracht sind, die durch den Mundstückträger (16) in seiner gestreckten Transportposition und in seiner 90°-Arbeitsposition zwecks Positionsanzeige betätigbar sind.12. Manipulator according to claim 2, characterized in that the swivel arm (15) limit switches (150) are attached through the mouthpiece carrier (16) can be actuated in its extended transport position and in its 90 ° working position for the purpose of displaying the position are. 809886/0236809886/0236
DE2733862A 1977-07-27 1977-07-27 Manipulator for the inspection and, if necessary, repair of the tubes of heat exchangers, in particular of steam generators for nuclear reactors Expired DE2733862C3 (en)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2733862A DE2733862C3 (en) 1977-07-27 1977-07-27 Manipulator for the inspection and, if necessary, repair of the tubes of heat exchangers, in particular of steam generators for nuclear reactors
IT25767/78A IT1097183B (en) 1977-07-27 1978-07-17 MANIPULATOR TO PIPE AND, IF POSSIBLE, REPAIR THE PIPES OF HEAT EXCHANGERS, ESPECIALLY OF STEAM GENERATORS FOR NUCLEAR REACTORS
FR7821317A FR2398583A1 (en) 1977-07-27 1978-07-18 Manipulator for inspection and repair of heat exchanger tubes - esp. for boilers and core reactor tube bundles
JP8890978A JPS5425302A (en) 1977-07-27 1978-07-20 Manipulater for use in maintenance and inspection of heat transmission pipe

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2733862A DE2733862C3 (en) 1977-07-27 1977-07-27 Manipulator for the inspection and, if necessary, repair of the tubes of heat exchangers, in particular of steam generators for nuclear reactors

Publications (3)

Publication Number Publication Date
DE2733862A1 true DE2733862A1 (en) 1979-02-08
DE2733862B2 DE2733862B2 (en) 1981-04-02
DE2733862C3 DE2733862C3 (en) 1981-11-19

Family

ID=6014956

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE2733862A Expired DE2733862C3 (en) 1977-07-27 1977-07-27 Manipulator for the inspection and, if necessary, repair of the tubes of heat exchangers, in particular of steam generators for nuclear reactors

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JPS5425302A (en)
DE (1) DE2733862C3 (en)
FR (1) FR2398583A1 (en)
IT (1) IT1097183B (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2947909A1 (en) * 2009-07-09 2011-01-14 Snecma DEVICE FOR NON-DESTRUCTIVE CONTROL OF PARTS IN A TURBOMACHINE

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4192067A (en) * 1978-10-23 1980-03-11 Westinghouse Electric Corp. Apparatus for cutting through a tube bundle
DE2849763C2 (en) * 1978-11-16 1984-11-15 Kraftwerk Union AG, 4330 Mülheim Device for testing pressure vessel walls provided with protrusions
JPS58102082U (en) * 1981-12-29 1983-07-11 三菱重工業株式会社 remote control tools
JPS59134187A (en) * 1983-01-07 1984-08-01 三菱重工業株式会社 Device for inspecting inside of vessel
JPS6093624U (en) * 1983-12-02 1985-06-26 大石　文夫 Conveying device for long cylindrical bodies
FR2570314B1 (en) * 1984-09-20 1987-03-06 Commissariat Energie Atomique TOOL HOLDER ROBOT FOR PERFORMING INTERVENTIONS WITHIN AN ENCLOSURE HAVING AN ACCESS OPENING
FR2574925B1 (en) * 1984-12-14 1987-03-20 Framatome Sa METHOD AND DEVICE FOR OPTICAL CONTROL OF THE SHAPE AND DIMENSIONS OF THE END OF THE TUBES OF A STEAM GENERATOR
FR2586321B1 (en) * 1985-08-14 1987-12-04 Framatome Sa GAME CONTROL DEVICE BETWEEN THE PERIPHERY OF THE TOP CORE PLATE AND THE INTERNAL SURFACE OF THE HEART SHELL OF A PRESSURE WATER NUCLEAR REACTOR
JPS6367514U (en) * 1986-10-22 1988-05-07
FR2770638B1 (en) * 1997-11-03 2000-01-21 Framatome Sa METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING THE SHAPE OF A PARTITION PLATE OF A WATER BOX OF A HEAT EXCHANGER AND USE OF THE METHOD AND DEVICE
JP7360990B2 (en) * 2020-04-24 2023-10-13 三菱重工業株式会社 Steam generator inspection device and steam generator inspection method

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1223464B (en) * 1961-08-02 1966-08-25 Gen Dynamics Corp Device for loading and unloading a nuclear reactor
US3861987A (en) * 1973-10-11 1975-01-21 Us Air Force Gauge installation tool

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2547472A1 (en) * 1975-10-23 1977-04-28 Interatom Internal inspection of reactor vessel - using vertically movable arm pivotal about horizontal axis to sweep inner surface

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1223464B (en) * 1961-08-02 1966-08-25 Gen Dynamics Corp Device for loading and unloading a nuclear reactor
US3861987A (en) * 1973-10-11 1975-01-21 Us Air Force Gauge installation tool

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
In Betracht gezogene ältere Anmeldungen: DE-OS 27 56 052 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2947909A1 (en) * 2009-07-09 2011-01-14 Snecma DEVICE FOR NON-DESTRUCTIVE CONTROL OF PARTS IN A TURBOMACHINE
US8299785B2 (en) 2009-07-09 2012-10-30 Snecma Device for the non-destructive testing of parts in a turbomachine

Also Published As

Publication number Publication date
DE2733862C3 (en) 1981-11-19
DE2733862B2 (en) 1981-04-02
IT7825767A0 (en) 1978-07-17
IT1097183B (en) 1985-08-26
JPS5425302A (en) 1979-02-26
FR2398583A1 (en) 1979-02-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0045454B1 (en) Manipulator for the positioning of a tubular sonde
DE68903247T2 (en) DEVICE FOR MEASURING PARAMETERS IN THE SPLIT ZONE OF AN OPERATING CORE REACTOR.
US4231419A (en) Manipulator for inspection and possible repair of the tubes of heat exchangers, especially of steam generators for nuclear reactors
DE3122660C2 (en) Device for inspecting and / or repairing the pipes of a steam generator in a nuclear power plant
DE2733862A1 (en) MANIPULATOR FOR INSPECTION AND, IF NECESSARY, REPAIR OF PIPES OF HEAT EXCHANGERS, IN PARTICULAR OF STEAM GENERATORS FOR NUCLEAR REACTORS
DE3403954A1 (en) LOW-MANIPULATOR
DE69004602T2 (en) Intervention device, in particular for testing, inspection and maintenance of heat exchangers.
CH634658A5 (en) DEVICE FOR TESTING TUBES OF A STEAM GENERATOR.
DE2738047A1 (en) ARRANGEMENT FOR HANDLING A CABLE
DE8712772U1 (en) Device for inspecting and/or repairing heat exchanger tubes
EP0454893B1 (en) Inspection apparatus manipulator for pressure vessel of nuclear reactors
DE3149365C2 (en) Procedure for laying compensator-free district heating pipes
DE2923094C2 (en) Isolation device
DE3823888C1 (en) Equipment for working on components in inaccessible places in a nuclear reactor pressure container
EP0121135B1 (en) Cable conducting device for movable measuring or inspecting apparatuses
DE3047128C2 (en)
DE102017127625A1 (en) Mobile, modular pipe inspection and measuring system
DE2436938A1 (en) DEVICE FOR INSERTING TESTING AND WORK EQUIPMENT THROUGH A CHANNEL OF LIMITED CROSS SECTION
EP0655118A1 (en) Manipulator for the inspection of difficultly accessible locations in a steam generator
EP0635847B1 (en) Shielding device for a vessel in a nuclear installation
AT222600B (en) Pipe connection
DE2838019C2 (en) Method and marker body for repairing heat exchangers
DE3041846C2 (en)
DE2755733A1 (en) Remote-controlled manipulator esp. for nuclear steam generators - has slave truck and arm controlled by master truck and master arm on scale model
DE2144087C3 (en) Adjustable sealing device for a measuring and monitoring system of a nuclear reactor

Legal Events

Date Code Title Description
OAM Search report available
OAP Request for examination filed
OC Search report available
OD Request for examination
C3 Grant after two publication steps (3rd publication)
8339 Ceased/non-payment of the annual fee