DE2705737C2

DE2705737C2 -

Info

Publication number: DE2705737C2
Application number: DE19772705737
Authority: DE
Inventors: Gerhard 3000 Hannover De Ruhnau; Lutz 3014 Misburg De Weise
Original assignee: Wabco Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH
Current assignee: Wabco Vermogensverwaltung GmbH
Priority date: 1977-02-11
Filing date: 1977-02-11
Publication date: 1988-04-28
Also published as: JPS63297161A; JPH029982B2; JPS5399184A; DE2705737A1; JPH028936B2

Description

Die Erfindung betrifft eine Schaltungsanordnung gemäß Oberbegriff der Ansprüche 1, 5, 6, 9, 12, 15 und 17.The invention relates to a circuit arrangement according to The preamble of claims 1, 5, 6, 9, 12, 15 and 17.

Die Erfindung bezweckt, Antiblockier-Regelanlagen sicherer zu machen, wobei vorausgesetzt ist, daß diese Anlagen mit wenigstens zwei Regelkanälen ausgerüstet sind.The invention aims to make anti-lock control systems safer to make, provided that these plants with at least two control channels are equipped.

Bekanntlich können aufgrund verschiedenster Ursachen gefährliche Fahrzustände auftreten, beispielsweise durch ein blockierendes Rad oder durch ein druckloses Rad, möglicherweise aufgrund eines Defektes in der Anlage oder aufgrund bestimmter ungünstiger Fahrbahnzustände.It is known that there are many different causes dangerous driving conditions occur, for example due to a blocking wheel or by a pressureless wheel, possibly due to a defect in the system or due to certain unfavorable road conditions.

Durch die DE-OS 23 58 582 ist eine Antiblockiervorrichtung für Fahrzeuge, insbesondere für Luftfahrzeuge bekannt, die so ausgebildet ist, daß ein defekter Drehgeber, der das Verhalten eines bremsbaren Rades abtastet, erkannt werden kann. Jeder Bremsdruckregelkreis der bremsbaren Räder weist einen Detektor auf, der ein Signal abgibt, wenn die sensierte Radgeschwindigkeit einen unteren Schwellwert unterschreitet. Jeder Regelkreis weist ferner einen Vergleicher auf, der die Ausgangssignale der Detektoren beider Regelkreise miteinander vergleicht. Wird der Ausfall eines Drehgebers festgestellt, erfolgt über eine Wechsel- oder Übergangssteuereinrichtung eine Aufschaltung der Antiblockiersteuerung des dem defekten Drehgeber zugeordneten Rades auf die Antiblockiersteuerung des zweiten gebremsten Rades. Durch diese bekannte Antiblockiervorrichtung werden nur defekte Sensoren erkannt. Es wird nicht abgestellt auf Erscheinungen, die Ursache sein können für schlechtes Fahrverhalten des Fahrzeugs.DE-OS 23 58 582 is an anti-lock device known for vehicles, especially for aircraft, so is trained that a defective encoder that the behavior of a brakable wheel, can be recognized. Everyone Brake pressure control circuit of the braked wheels has a detector on, which gives a signal when the sensed wheel speed falls below a lower threshold. Every control loop also has a comparator, the output signals compares the detectors of both control loops with each other. If the failure of an encoder is determined, it is done via an exchange or transition control device an intrusion the anti-lock control of the defective encoder Wheel on the anti-lock control of the second braked Wheel. Through this known anti-lock device only defective sensors are recognized. It will not be turned off on phenomena that can be the cause of bad Driving behavior of the vehicle.

Die DE-OS 20 57 973 beschreibt eine lastabhängige Bremskraftregelanlage mit einem Rechengerät, das Signale von Drehgebern für den jeweiligen Fahrzustand und Signale von Gebern für den jeweiligen Beladungszustand verarbeitet. Das Rechengerät steuert ein Bremskraftregelventil in Abhängigkeit von der statischen und dynamischen Achsbelastung so, daß das Einlaßventil mit zunehmender Beladung später schließt. Außerdem erfolgt eine Steuerung dieses Ventiles in Abhängigkeit von Blockierneigungen einzelner Räder, dergestalt, daß die lastabhängige Regelung beeinflußt wird. Bei einer Blockierneigung an einem Rad wird das Auslaßventil schnell geöffnet, so daß ein Blockieren der Räder der ganzen Achse vermieden wird. Dies hat aber den Nachteil, daß eine starke Unterbremsung der jeweiligen Achse auftritt.DE-OS 20 57 973 describes a load-dependent brake force control system with a computing device that receives signals from encoders for the current driving status and signals from encoders processed for the respective load condition. The computing device controls a brake force control valve depending on the static and dynamic axle load so that the inlet valve closes later with increasing load. Furthermore this valve is controlled depending on Locking tendencies of individual wheels, such that the load-dependent Regulation is affected. With a tendency to lock on a wheel, the outlet valve is opened quickly, so that blocking the wheels of the entire axis is avoided. However, this has the disadvantage that strong braking of the respective axis occurs.

Die DE-PS 25 43 178 zeigt eine Überwachungseinrichtung bei einem Antiblockierregelsystem mit getrennt geregeltem Bremsdruck an den Rädern einer Achse. Die Überwachungseinrichtung überwacht die Anschaltzeiten der Magnetventile getrennt und unterbricht die Ansteuerung eines Magnetventiles, wenn dessen Anschaltzeit eine bestimmte Zeit überschreitet und schaltet das Magnetventil auf den anderen Regelkanal. Wenn die Anschaltzeiten beider Magnetventile der Räder einer Achse überschritten werden, erfolgt eine Abschaltung beider Regelkanäle. Die Umschaltung oder Abschaltung wird nach Ablauf einer vorgegebenen Zeit oder bei Abfall des zu lange anstehenden Ansteuersignales wieder rückgängig gemacht. Alle Störungen, die sich in einer übermäßig langen Magnetventil-Anschaltzeit äußern, werden grundsätzlich als Fehler behandelt, der eine Umschaltung oder Abschaltung bewirkt, die aber auch stets wieder rückgängig gemacht wird in Abhängigkeit von Rückschaltkriterien. Die Magnetventil- Anschaltdauer dient dabei als einziges Fehler- bzw. Umschaltkriterium.DE-PS 25 43 178 shows a monitoring device in an anti-lock control system with separately controlled Brake pressure on the wheels of an axle. The monitoring device monitors the activation times of the solenoid valves separately and interrupts the control of a solenoid valve when whose switch-on time exceeds a certain time and switches the solenoid valve to the other control channel. If the activation times of both solenoid valves of the wheels of one axle are exceeded, both control channels are switched off. The switchover or shutdown will expire a specified time or if the waiting time is too long Control signals undone again. Any interference that manifest themselves in an excessively long solenoid valve activation time, are basically treated as an error of switching or shutdown causes, but always reverses is made depending on downshift criteria. The solenoid valve Switch-on time serves as the only error or Switchover criterion.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Schaltungsanordnung der eingangs genannten Art so auszubilden, daß gefährliche Fahrzustände beim Bremsen eines Fahrzeuges verhindert werden.The object of the present invention is to design a circuit arrangement of the type mentioned at the outset, that dangerous driving conditions when braking a vehicle be prevented.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale nach den nebengeordneten Ansprüchen 1, 5, 6, 9, 12, 15 und 17 gelöst.This task is characterized by the characteristics after the sibling Claims 1, 5, 6, 9, 12, 15 and 17 solved.

Bei der Lehre gemäß Anspruch 1 werden im Umschaltfalle die Ausgänge der Regelkanäle umgeschaltet. Die jeweiligen Regelkanäle selbst bleiben unabhängig voneinander bestehen, so daß auch ein zeitlich unterschiedliches Einsetzen der Regelkanäle gewährleistet ist.In the teaching according to claim 1 are in the switchover case the outputs of the control channels switched. The respective control channels themselves remain independent of each other, so that also a different use of the control channels is guaranteed.

Der Anspruch 5 lehrt die jeweiligen Abregeldrücke bzw. Blockierdrücke zu vergleichen, um zu erkennen, ob die Regelkreise ordnungsgemäß arbeiten.Claim 5 teaches the respective regulating pressures or Compare blocking pressures to see if the control loops work properly.

Der Anspruch 6 lehrt im wesentlichen, eine Select-low- Regelung beim Erkennen unterschiedlicher Reibbeiwerte vorzusehen, weil durch das Vorsehen des Zeitgliedes das Rad mit dem jeweils besten Kraftschluß keinen Einfluß mehr auf den Regelvorgang erhält.Claim 6 essentially teaches a select low Regulation when recognizing different coefficients of friction to be provided because the wheel provides the timing element with the best adhesion no more influence on the Control process receives.

Der Anspruch 9 lehrt, beim Erkennen niedriger Reibbeiwerte mit Hilfe von Druckgebern, die den Bremsdruck abtasten, eine Select-low-Umschaltung vorzunehmen.Claim 9 teaches when recognizing low coefficients of friction with the help of pressure sensors that sense the brake pressure, a Select-low switchover.

Zur Vermeidung unzulässiger Achsschwingungen lehrt der Anspruch 12, die Umschaltung auf einen anderen Regelkanal beim Überschreiten einer bestimmten Häufigkeit der Regelsignale vorzunehmen. Hierdurch sollen insbesondere Resonanzerscheinungen eliminiert werden, die sich nachteilig auf den Regelvorgang auswirken.The teaches to avoid impermissible axis vibrations Claim 12, the switch to another control channel when To exceed a certain frequency of the control signals. This is particularly intended to cause resonance be eliminated, which adversely affects the control process impact.

Der Anspruch 15 lehrt die Beeinflussung der blockiergeschützten Fahrzeugbremsanlage von einem bestimmten Beladungszustand ab, dergestalt, daß von diesem Beladungszustand ab auf Select-low-Regelung umgeschaltet wird. The claim 15 teaches the influence of the anti-lock Vehicle brake system from a certain load condition from, in such a way that from this loading condition is switched to select-low control.

Gemäß Anspruch 17 ist bei Sattelzugmaschinen eine Umschaltung auf Select-low-Regelung vorgesehen, wenn die Sattelzugmaschine ohne Auflieger gefahren wird.According to claim 17 is a switch in tractor units provided on select-low regulation when the tractor unit is driven without a trailer.

Durch die erfindungsgemäßen Lösungen nach den Ansprüchen 1, 5, 6, 9, 12, 15 und 17 wird die Fahrstabilität auch bei kritischen Fahrzeugtypen unter allen Fahr- und Fahrbahnzuständen verbessert. Die jeweilige Umschaltung erfolgt in Abhängigkeit von ganz speziellen individuellen Kriterien, sozusagen bereits dann, wenn Zustände erkannt werden, die zu einem ungünstigen Fahrverhalten im Bremsfalle führen können. Die Rückschaltung erfolgt erst dann, wenn diese Zustände als nicht mehr vorliegend erkannt werden.By the solutions according to the invention according to the claims 1, 5, 6, 9, 12, 15 and 17 the driving stability is also at critical vehicle types under all road and road conditions improved. The respective switchover is dependent of very special individual criteria, so to speak then when conditions are recognized that lead to an unfavorable Driving behavior when braking. The downshift only occurs when these states are no longer present be recognized.

Die Erfindung soll nun anhand der beigefügten Zeichnung, in der Ausführungsbeispiele dargestellt sind, näher erläutert werden.The invention will now be described with reference to the accompanying drawing, are illustrated in the exemplary embodiments, explained in more detail will.

Es zeigtIt shows

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Schaltungsanordnung zur Umschaltung bei einem blockierten oder drucklosen Rad, Fig. 1 is a block diagram of a circuit arrangement for switching in a blocked or non-pressure wheel,

Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Schaltungsanordnung zur Umschaltung bei einem blockierten oder drucklosen Rad mit zusätzlichen Zeitgliedern zur Verhinderung einer Überbremsung des mitgesteuerten Rades, Fig. 2 is a block diagram of a circuit arrangement for switching in a blocked or non-pressure wheel with additional timing elements for preventing overbraking of the co-controlled wheel,

Fig. 3 ein Blockschaltbild einer Schaltungsanordnung zur Umschaltung bei zeitlich verschobenem Regelbeginn in der Einbremsphase, Fig. 3 is a block diagram of a circuit arrangement for switching in time-shifted start of control in the Burnish,

Fig. 4 ein Blockschaltbild einer Schaltungsanordnung zur Umschaltung bei unterschiedlichen Reibungsbeiwerten für die linken und rechten Räder, Fig. 4 is a block diagram of a circuit arrangement for switching at different friction coefficients for the left and right wheels,

Fig. 5 ein Blockschaltbild einer Schaltungsanordnung zur Umschaltung beim Auftreten von Schwingungen an einer Achse, Fig. 5 is a block diagram of a circuit arrangement for switching on the occurrence of oscillations on an axis,

Fig. 6 ein Blockschaltbild einer Schaltungsanordnung zur Select-low-Umschaltung bei einer Sattelzugmaschine, die ohne Auflieger gefahren wird, und Fig. 6 is a block diagram of a circuit arrangement for select-low switching in a tractor unit that is driven without a trailer, and

Fig. 7 bis 12 Blockschaltbilder weiterer Schaltungsanordnungen. FIGS. 7 to 12 are block circuit diagrams of other circuit arrangements.

Die Fig. 1 zeigt schematisch anhand eines Blockschaltbildes zwei Regelkreise, die zwei Fahrzeugrädern (nicht gezeigt) zugeordnet sind. Fig. 1 shows schematically with reference to a block diagram of two control loops, the two vehicle wheels (not shown) are associated.

Ein Drehgeber 2 tastet das Drehverhalten des einen Rades und ein Drehgeber 4 das Drehverhalten des anderen Rades ab. Die Sensorausgangssignale werden Regelkanälen 6 und 8 zugeführt, in denen mit Hilfe von Beschleunigungs-, Verzögerungs- und Schlupfschwellwertstufen (nicht gezeigt) die Drehgebersignale ausgewertet werden. Ferner enthält der Regelkanal Überwachungseinrichtungen (nicht dargestellt) für Regelsignale und/oder Magnetventile der Bremskreise.A rotary encoder 2 scans the rotary behavior of one wheel and a rotary encoder 4 the rotary behavior of the other wheel. The sensor output signals are supplied to control channels 6 and 8 , in which the encoder signals are evaluated with the aid of acceleration, deceleration and slip threshold stages (not shown). The control channel also contains monitoring devices (not shown) for control signals and / or solenoid valves of the brake circuits.

Jedem Regelkanal ist eine Erkennungsschaltung 10 und 12 zugeordnet, die bei der Ausführungsform nach Fig. 1 im wesentlichen aus einer Vergleichsstufe 14 und 16, einem Zeitglied 18 und 20 sowie einem ODER-Gatter 22 und 24 besteht. Die Plus- und Minus-Eingangsanschlüsse der Vergleichsstufen sind wechselweise, wie dargestellt, miteinander verbunden. Die Ausgangssignale der Erkennungsschaltkreise und der Regelkanäle werden Logikkreisen 26 und 28 zugeführt, die Bremskreisen 30 und 32 vorgeschaltet sind und über die die Umschaltung der Bremskreise erfolgt. Each control channel is assigned a detection circuit 10 and 12 , which in the embodiment according to FIG. 1 essentially consists of a comparison stage 14 and 16 , a timing element 18 and 20 and an OR gate 22 and 24 . The plus and minus input connections of the comparison stages are alternately connected as shown. The output signals of the detection circuits and the control channels are supplied to logic circuits 26 and 28 , which are connected upstream of brake circuits 30 and 32 and via which the brake circuits are switched over.

Die Vergleichsstufen 14 und 16 sind so ausgelegt, daß sie ein "High"-Signal liefern, wenn das Signal am Minuseingang in vorgegebener Weise kleiner ist als das Signal am Pluseingang, sonst sind die Ausgangssignale "low". So liefert beispielsweise die Vergleichsstufe 14 ein "High"-Signal, wenn das dem Sensor 4 zugeordnete Rad in vorgegebener Weise schneller läuft als das dem Drehgeber 2 zugeordnete Rad.The comparison stages 14 and 16 are designed in such a way that they deliver a "high" signal if the signal at the minus input is smaller in a predetermined way than the signal at the plus input, otherwise the output signals are "low". For example, the comparison stage 14 delivers a "high" signal when the wheel assigned to the sensor 4 runs in a predetermined manner faster than the wheel assigned to the rotary encoder 2 .

Die den Vergleichsstufen nachgeschalteten Zeitglieder 18 und 20 dienen der Anzugsverzögerung, um die natürlicherweise nur kurzzeitig vorhandenen Differenzen im normalen Fahrbetrieb unwirksam zu machen, die insbesondere beim Regelvorgang vorhanden sind. Wenn eine Differenz länger als eine bestimmte vorgegebene Zeitdauer, beispielsweise der Dauer einer Periode der Regelfrequenz ansteht, wird dies als Fehler angesehen, und die Zeitglieder liefern ein "High"-Signal.The timing elements 18 and 20 connected downstream of the comparison stages serve to delay the pull-in in order to render ineffective the differences which are naturally only briefly present in normal driving operation and which are present in particular in the control process. If a difference is present for longer than a certain predetermined period of time, for example the duration of a period of the control frequency, this is regarded as an error and the timing elements deliver a "high" signal.

Die Arbeitsweise der Schaltungsanordnung nach Fig. 1 sei nachfolgend hinsichtlich der Umschaltfunktion näher erläutert, wobei angenommen sei, daß das dem Drehgeber 2 zugeordnete Rad Blockierneigung zeige. Dann ist das Eingangssignal am Minuseingang der Vergleichsstufe 14 kleiner als am Pluseingang, und die Erkennungsschaltung 10 liefert ein "High"-Signal, während die Erkennungsschaltung 12 ein "Low"-Signal liefert.The mode of operation of the circuit arrangement according to FIG. 1 is explained in more detail below with regard to the switching function, it being assumed that the wheel assigned to the rotary encoder 2 shows a tendency to lock. Then the input signal at the minus input of the comparison stage 14 is smaller than at the plus input, and the detection circuit 10 supplies a "high" signal, while the detection circuit 12 supplies a "low" signal.

Das "High"-Signal gelangt auf einen Eingang eines UND- Gatters 34 und sperrt ein weiteres UND-Gatter 36 für die Regelsignale des Regelkanals 6. Da am anderen Eingang des UND-Gatters 34 das Regelsignal vom Regelkanal 8 ansteht, ist die UND-Bedingung erfüllt und über ein ODER-Gatter 38 wird der dem Regelkanal 6 zugeordnete Bremskreis 30 vom Regelkanal 8 mitgesteuert; um zu verhindern, daß schon zurückgeschaltet wird, wenn aufgrund der Mitsteuerung das vom Sensor 2 abgetastete Rad nicht mehr blockiert, ist in der Erkennungsschaltung 10 eine Zeitspeicherung durch das Zeitglied 18 und ein ODER-Gatter 40 vorgesehen (in der Erkennungsschaltung 12 entsprechend durch das Zeitglied 20 und ein ODER-Gatter 42). Hierzu ist das Ausgangssignal der Erkennungsschaltung, wie dargestellt, an den einen Eingang des ODER-Gatters 40 zurückgeführt. Vorzugsweise ist die Rückführleitung unterbrechbar durch Signale, die das Ende des Regelvorganges anzeigen, beispielsweise über einen Bremsdruckschalter.The “high” signal arrives at an input of an AND gate 34 and blocks another AND gate 36 for the control signals of the control channel 6 . Since the control signal from the control channel 8 is present at the other input of the AND gate 34 , the AND condition is fulfilled and the brake circuit 30 assigned to the control channel 6 is also controlled by the control channel 8 via an OR gate 38 ; In order to prevent a downshift when the wheel sensed by the sensor 2 is no longer blocked due to the co-control, a time storage by the timing element 18 and an OR gate 40 is provided in the detection circuit 10 (in the detection circuit 12 accordingly by the timing element 20 and an OR gate 42 ). For this purpose, the output signal of the detection circuit, as shown, is fed back to one input of the OR gate 40 . The return line can preferably be interrupted by signals which indicate the end of the control process, for example via a brake pressure switch.

Das ODER-Gatter 22 kann auch von einer nicht näher dargestellten Magnetüberwachungsschaltung für die Magnetventile angesteuert werden, sowie von einem nicht dargestellten Regelsignalüberwachungskreis. Der Punkt A 1 führt solange ein "High"-Signal, solange das Signal gespeichert ist.The OR gate 22 can also be controlled by a magnetic monitoring circuit for the solenoid valves, not shown, and by a control signal monitoring circuit, not shown. The point A 1 carries a "high" signal as long as the signal is stored.

Anstelle der Signale der Vergleichsstufe können auch die betreffenden Schlupfsignale als Fehlersignale verwendet werden.Instead of the signals of the comparison stage, the relevant slip signals are used as error signals.

Die Mitsteuerung kann beispielsweise solange erfolgen, wie der Regelvorgang läuft.Co-control can take place, for example, as long as the control process is running.

Die Schaltungsanordnung nach Fig. 2 entspricht derjenigen nach Fig. 1, sie ist ebenso für blockierende oder drucklose Räder vorgesehen; es sind lediglich die Einlaßventile und Auslaßventile getrennt dargestellt. Sie hat insofern eine Verbesserung erfahren, als in den jeweiligen Mitsteuerleitungen der Logikkreise 44 und 46, die den Auslaßventilen zugeordnet sind und die denen der Schaltung nach Fig. 1 entsprechen, Zeitglieder 48 und 50 vorgesehen sind, die eine längere Ansteuerzeit der Auslaßventile bewirken und somit eine Überbremsung des jeweils vom anderen Regelkreis mitgesteuerten Bremskreises verhindern. Die Erkennungsschaltungen 52 und 54 entsprechen denen der Schaltung nach Fig. 1. Hinsichtlich der Arbeitsweisen kann daher auf die Beschreibung zu der Schaltungsanordnung nach Fig. 1 verwiesen werden.The circuit arrangement according to FIG. 2 corresponds to that according to FIG. 1, it is also provided for blocking or depressurized wheels; only the intake valves and exhaust valves are shown separately. It has undergone an improvement in that timers 48 and 50 are provided in the respective co-control lines of the logic circuits 44 and 46 , which are assigned to the exhaust valves and which correspond to those of the circuit according to FIG. 1, which cause a longer actuation time of the exhaust valves and thus prevent over-braking of the brake circuit that is also controlled by the other control circuit. The detection circuits 52 and 54 correspond to those of the circuit according to FIG. 1. With regard to the modes of operation, reference can therefore be made to the description of the circuit arrangement according to FIG. 1.

Die Fig. 3 zeigt eine spezielle Schaltungsanordnung zur Umschaltung in der Einbremsphase. Die Ausgangssignale von Radsensoren 56 und 58 werden Regelkanälen 60 und 62 zugeführt, deren Regelsignale nicht-invertierenden Eingängen von UND-Gattern 64 und 66 zugeführt werden. Über Ausgänge 68 und 70 werden den jeweiligen Regelvorgang anzeigende Signale abgegeben, die UND- Gattern 72 und 74 zugeführt werden, und zwar auf den invertierenden Eingang des einen UND-Gatters und den nicht-invertierenden Eingang des anderen UND-Gatters. FIG. 3 shows a specific circuit configuration for switching in the Burnish. The output signals from wheel sensors 56 and 58 are fed to control channels 60 and 62 , the control signals of which are fed to non-inverting inputs of AND gates 64 and 66 . Outputs 68 and 70 emit signals indicating the respective control process, which are supplied to AND gates 72 and 74 , to the inverting input of one AND gate and the non-inverting input of the other AND gate.

Die Ausgangssignale der UND-Gatter 72 und 74 werden auf den einen Eingang von UND-Gattern 76 und 78 gegeben, deren anderem Eingang jeweils das Regelsignal des anderen Regelkanals zugeführt wird, und ferner dem invertierenden Eingang der UND-Gatter 64 und 66, wie dargestellt.The output signals of AND gates 72 and 74 are applied to one input of AND gates 76 and 78 , the other input of which is supplied with the control signal of the other control channel, and also to the inverting input of AND gates 64 and 66 , as shown .

Beim Einbremsen müssen normalerweise über die Ausgänge 68 und 70 der Regelkanäle 60 und 62 entsprechende, die Regelvorgänge anzeigende Signale abgegeben werden. Zur Erläuterung der Schaltung sei angenommen, daß ein entsprechendes Signal vom Regelkanal 60 nicht abgegeben wird. Dann ist wegen des einen nichtinvertierenden Eingangs des UND-Gatters 72 an diesem Gatter die UND-Bedingung erfüllt, und es erscheint am Ausgang des UND- Gatters 72 ein "High"-Signal, durch das das UND-Gatter 64 für die Ausgangssignale des Regelkanals 60 gesperrt und das UND- Gatter 76 durchgeschaltet wird, so daß der dem Regelkanal 60 zugeordnete Bremskreis 80 vom Regelkanal 62 mitgesteuert wird, wobei allerdings nur die Eingangsventile (EV) mitgesteuert werden, nicht dagegen die Ausgangsventile (AV). In den Mitsteuerleitungen der jeweiligen Kreise können Zeitglieder 82 bzw. 84 zur Beeinflussung der Einsteuerdauer an den Rädern des jeweils mitgesteuerten Bremskreises vorgesehen sein.When braking, corresponding signals indicating the control processes must normally be emitted via the outputs 68 and 70 of the control channels 60 and 62 . To explain the circuit, it is assumed that a corresponding signal from control channel 60 is not emitted. Then, because of the one non-inverting input of the AND gate 72 at this gate, the AND condition is fulfilled, and a "high" signal appears at the output of the AND gate 72 , through which the AND gate 64 for the output signals of the control channel 60 is blocked and the AND gate 76 is switched through, so that the brake circuit 80 assigned to the control channel 60 is also controlled by the control channel 62 , although only the input valves (EV) are controlled, but not the output valves (AV) . Timers 82 and 84 can be provided in the co-control lines of the respective circuits in order to influence the control period on the wheels of the co-controlled brake circuit.

Die Fig. 4 zeigt eine Schaltungsanordnung zur Umschaltung von einem Regelkanal auf den anderen bei unterschiedlichen Reibungsbeiwerten für die verschiedenen geregelten Räder eines Fahrzeugs, beispielsweise für die linken und rechten Räder. Zur Vereinfachung sind auch hier wiederum, wie bei den Fig. 1 bis 4, zwei Regelkanäle 86 und 88 vorausgesetzt mit zugehörigen Drehgebern 90 und 92, Erkennungsschaltungen 94 und 96, Logikkreisen 98 und 100 und Bremskreisen 102 bzw. 104. In den Erkennungsschaltungen 94 und 96 wird wiederum, beispielsweise über die Drehgebersignale, festgestellt, welches der den Regelkanälen 86 und 88 zugeordneten Räder mit dem niedrigeren Reibungsbeiwert (µ-Wert) läuft. Das Erkennen unterschiedlicher Reibungsbeiwerte kann beispielsweise dadurch erfolgen, daß eine vorgegebene zeitliche Folge von Regelsignalen wenigstens zweier Regelkanäle nicht eingehalten wird. FIG. 4 shows a circuit arrangement for switching from a control channel to the other at different friction coefficients for the various controlled wheels of a vehicle, for example, for the left and right wheels. For the sake of simplicity, as in FIGS. 1 to 4, two control channels 86 and 88 are provided with associated rotary encoders 90 and 92 , detection circuits 94 and 96 , logic circuits 98 and 100 and brake circuits 102 and 104 . The detection circuits 94 and 96 in turn determine, for example via the rotary encoder signals, which of the wheels assigned to the control channels 86 and 88 is running with the lower coefficient of friction (μ-value). Different friction coefficients can be identified, for example, by not following a predetermined chronological sequence of control signals from at least two control channels.

Es sei angenommen, daß das dem Drehgeber 90 zugeordnete Rad auf dem niedrigeren Reibwert läuft. Dann liefert die Erkennungsschaltung 94 ein "High"-Signal, das ein UND-Gatter 106 des Logikkreises 98 sperrt und ein weiteres UND-Gatter 108 dieses Logikkreises für die vom Regelkanal 88 kommenden Regelsignale durchschaltet, so daß über ein ODER-Gatter 110 der Bremskreis 102 vom Regelkanal 88, dem das auf dem höheren µ-Wert laufende Rad zugeordnet ist, mitgesteuert wird. Die Erkennungsschaltung 94 bzw. 96 entspricht dem Aufbau derjenigen nach Fig. 1.It is assumed that the wheel assigned to the encoder 90 runs at the lower coefficient of friction. The detection circuit 94 then supplies a "high" signal which blocks an AND gate 106 of the logic circuit 98 and a further AND gate 108 of this logic circuit for the control signals coming from the control channel 88 , so that the braking circuit is connected via an OR gate 110 102 is also controlled by the control channel 88 , to which the wheel running at the higher μ value is assigned. The detection circuit 94 or 96 corresponds to the structure of that according to FIG. 1.

Es sei nun Bezug genommen auf die Fig. 5, die eine Schaltungsanordnung zeigt, die eine Umschaltung beim Auftreten von unzulässigen Schwingungen an einer Achse vornimmt. Bestimmten, nicht dargestellten, Rädern sind wiederum Drehgeber 120 und 122, Regelkanäle 124, 126, Erkennungsschaltungen 128 und 130, Logikkreise 132 und 134 und Bremskreise 136 und 138 zugeordnet. Es sei angenommen, daß die dem Drehgeber 120 zugeordnete Fahrzeugachse den Regelvorgang in unzulässiger Weise beeinflussende Schwingungen zeigt. Die Erkennungsschaltung ist nun so ausgelegt, daß sie die zeitliche Aufeinanderfolge beispielsweise von Verzögerungssignalen der Verzögerungsschwellwertstufe überwacht, d. h. die Zahl von Verzögerungssignalen pro Zeiteinheit. Überschreitet diese Zahl eine bestimmte vorgegebene Bezugszahl, wobei diese vorzugsweise der Eigenresonanz entspricht, die beispielsweise 10 Hz betragen kann, so gibt die Erkennungsschaltung 128 nach einer vorgegebenen Anzahl von Regelsignalen ein "High"-Signal ab, das wie bei den zuvor beschriebenen Schaltungen ein dem Regelkanal 124 nachgeschaltetes UND-Gatter 140 des Logikkreises 132 sperrt und ein UND-Gatter 142 für die Regelsignale des Regelkanals 126 durchschaltet, so daß der Bremskreis 136 vom Regelkanal 126 mitgesteuert wird, wodurch das Schwingen der dem Sensor 120 zugeordneten Achse unterbrochen wird.Reference is now made to FIG. 5, which shows a circuit arrangement which switches over when impermissible vibrations occur on an axis. Certain wheels, not shown, are in turn assigned to rotary encoders 120 and 122 , control channels 124, 126 , detection circuits 128 and 130 , logic circuits 132 and 134 and brake circuits 136 and 138 . It is assumed that the vehicle axis assigned to the rotary encoder 120 shows vibrations which influence the control process in an impermissible manner. The detection circuit is now designed in such a way that it monitors the chronological sequence of, for example, delay signals of the delay threshold stage, ie the number of delay signals per unit of time. If this number exceeds a certain predetermined reference number, which preferably corresponds to the natural resonance, which can be, for example, 10 Hz, the detection circuit 128 emits a "high" signal after a predetermined number of control signals, which, as in the previously described circuits, is a "high" signal Control channel 124 downstream AND gate 140 of logic circuit 132 blocks and an AND gate 142 turns on for the control signals of control channel 126 , so that brake circuit 136 is also controlled by control channel 126 , whereby the oscillation of the axis assigned to sensor 120 is interrupted.

In der Fig. 6 ist schließlich eine Schaltungsanordnung für bestimmte Anwendungsfälle angegeben, die beispielsweise eine Umschaltung auf Select-low-Regelung bei Sattelzugmaschinen vornimmt, wenn die Sattelzugmaschine ohne Auflieger gefahren wird. Wird die Sattelzugmaschine ohne Auflieger gefahren, erscheint auf einer Leitung 150 ein "High"-Signal, das UND-Gatter 152 und 154 für die von dem jeweils anderen Regelkanal kommenden Regelsignale durchschaltet und so über ODER-Gatter 156 und 158 eine gemeinsame Regelung der Räder einer Achse bewirkt.Finally, FIG. 6 shows a circuit arrangement for certain applications which, for example, switches over to select-low control in tractor units when the tractor unit is being driven without a trailer. If the tractor unit is driven without a semitrailer, a "high" signal appears on line 150 , which switches through AND gates 152 and 154 for the control signals coming from the other control channel, and thus common control of the wheels via OR gates 156 and 158 one axis.

Eine Umschaltung auf gemeinsame Regelung ist auch für andere Regelarten, beispielsweise für eine Select-high-Regelung, möglich.Switching to common control is also for others Control types, for example for a select-high control, possible.

Die Umschaltung auf gemeinsame Regelung kann in Abhängigkeit des Beladungszustandes oder der Achslasten des Fahrzeugs oder der Reibungsbeiwerte erfolgen. Zur Stabilitätserhöhung wird im Leerzustand oder bei geringer Beladung vorzugsweise eine Umschaltung auf Select-low-Regelung vorgenommen. Der Beladungszustand kann über die Achsfederdurchbiegung, die Hebelstellung eines automatisch-lastabhängigen Bremskraftreglers (ALB-Regler), die Druckverhältnisse vor und hinter dem ALB- Regler oder die Höhe des Abregeldruckes eines oder mehrerer Räder ermittelt werden.Switching to common control can be dependent the load condition or the axle loads of the vehicle or the friction coefficients. To increase stability is preferred when empty or with a low load a switch to select-low control is made. The loading condition can over the axle spring deflection, the lever position an automatic load-dependent brake force regulator (ALB controller), the pressure conditions in front of and behind the ALB Regulator or the level of the cut-off pressure of one or more Wheels are determined.

Bei der Umschaltung in Abhängigkeit von der Höhe des Abregeldruckes ist vorzugsweise die jeweilige Fahrzeugart zu berücksichtigen. Als Beispiel sei eine Sattelzugmaschine im Solobetrieb betrachtet. Bei geringem Abregeldruck an einer Achse erfolgt eine Umschaltung auf Select-low-Regelung, um die bei kurzen Radständen und bei unterschiedlichen µ-Werten auf der rechten und der linken Fahrzeugseite (Split-Reibwerte) auftretenden Giermomente klein und damit das Fahrzeug stabil zu halten. Bei Fahrzeugen, die hinsichtlich der Stabilität nicht so kritisch sind, kann beispielsweise eine Umschaltung dann erfolgen, wenn ein niedriger Reibwert an wenigstens zwei Rädern erkannt worden ist.When switching depending on the level of the cut-off pressure is preferably the respective vehicle type consider. An example is a tractor unit in solo operation considered. At a low shutdown pressure on one axis a switch to select-low control in order to avoid the short Wheelbases and with different µ values on the right and the yaw moments that occur on the left side of the vehicle (split friction values) small and thus to keep the vehicle stable. For vehicles, that are not so critical about stability, For example, a switchover can take place when a low one Coefficient of friction has been detected on at least two wheels.

Es soll nun auf die Fig. 7 bis 12 Bezug genommen werden. Zur Vermeidung von unnötigen, die einzelnen Bauteile betreffenden Wiederholungen soll ergänzend auf die Fig. 1 bis 6 Bezug genommen werden, und zur Vereinfachung sind die immer wieder verwendeten einzelnen Schaltkreise, Baugruppen oder Bauteile in den Zeichnungen wörtlich benannt.Reference should now be made to FIGS. 7 to 12. In order to avoid unnecessary repetitions relating to the individual components, reference should also be made to FIGS. 1 to 6, and for simplification the individual circuits, assemblies or components that are used again and again are named verbatim in the drawings.

Die Fig. 7 zeigt eine Schaltungsanordnung zur Umschaltung der Bremskreise bei Erkennung unterschiedlicher Reibungswerte. Um unterschiedliche Reibungswerte zu erkennen, sind den einzelnen Regelkanälen zugeordnete Zeitglieder (monostabile Kippstufen) 160, 162 vorgesehen, die jeweils vom anderen Regelkanal getriggert werden. Beim Ablaufen der Zeitglieder werden zugeordnete D-Flip-Flops 164, 166 getriggert, die eine Umschaltung des jeweils zugeordneten Bremskreises bewirken. Wird ein Verzögerungssignal (-b-Signal) des zugeordneten Regelkanals innerhalb der vorgegebenen Zeit erzeugt, wird das entsprechende Zeitglied und das D-Flip-Flop zurückgesetzt. Die Überprüfung, ob eine Umschaltung erfolgen soll, wird also bei jedem Regelzyklus des mit dem niedrigen Reibungsbeiwert behafteten Rades vorgenommen. Erfolgt eine Umschaltung, wird der jeweils dem Umschaltkreis zugeordnete Regelkanalausgang gesperrt. Fig. 7 shows a circuit arrangement for switching the brake circuits for the detection of different friction values. In order to recognize different friction values, timing elements (monostable multivibrator stages) 160, 162 are provided which are triggered by the other control channel. When the timing elements expire, assigned D flip-flops 164, 166 are triggered, which cause the associated brake circuit to be switched over. If a delay signal (- b signal) of the assigned control channel is generated within the specified time, the corresponding timing element and the D flip-flop are reset. The check as to whether a switchover should take place is therefore carried out for each control cycle of the wheel with the low coefficient of friction. If there is a switchover, the control channel output assigned to the switchover circuit is blocked.

Statt eines Umschaltkreises, durch den die zugeordneten Regelkanalausgänge gesperrt werden, können die Ausgangssignale der D-Flip-Flops auch über ein ODER-Gatter zusammengefaßt werden und eine Umschalteinrichtung gemäß den Anordnungen nach einer der Fig. 8 bis 12 gewählt werden.Instead of a switching circuit by which the assigned control channel outputs are blocked, the output signals of the D flip-flops can also be combined via an OR gate and a switching device can be selected in accordance with the arrangements according to one of FIGS. 8 to 12.

Die Fig. 8 zeigt eine Schaltungsanordnung, die eine Umschaltung in Abhängigkeit vom Beladungszustand vornimmt, wobei die entsprechenden elektrischen Informationssignale aus geeigneten nicht-elektrischen Meßgrößen wie Durchbiegung der Blattfeder, Stellung des Hebels des ALB-Reglers, ALB-Differenzdruck usw., mit Hilfe geeigneter Wandler gewonnen werden. Ein Komparator 170 mit vorgegebener Schwelle und Hysterese gibt ein "High"- Signal ab, wenn die elektrische Meßgröße die Schwelle überschritten hat. Dieses "High"-Signal bewirkt dann eine Select-low-Umschaltung der Regel- und der Bremskreise. Fig. 8 shows a circuit arrangement which makes a switch depending on the loading state, the corresponding electrical information signals from suitable non-electrical measured variables such as deflection of the leaf spring, position of the lever of the ALB controller, ALB differential pressure, etc., with the help of suitable Converters can be won. A comparator 170 with a predetermined threshold and hysteresis emits a "high" signal when the electrical measured variable has exceeded the threshold. This "high" signal then causes a select-low switchover of the control and brake circuits.

Die Fig. 9 zeigt eine Schaltungsanordnung zur Umschaltung auf gemeinsame Regelung, wenn der Abregeldruck eines Rades eine vorgegebene Druckschwelle nicht erreicht. Über den Regelkanälen zugeordnete D-Flip-Flops 180, 182 wird der durch Druckschalter 184, 186 vorgegebene Druckbereich zum Abregelzeitpunkt erkannt. Die Ausgänge der D-Flip-Flops sind über ein ODER-Gatter 188 zusammengefaßt. Eine Umschaltung auf gemeinsame Regelung wird vorgenommen, wenn bei einem Rad der Abregeldruck unterhalb der vorgegebenen Druckschalterschwelle liegt. Fig. 9 shows a circuit arrangement for switching to common control when the cut-off pressure of a wheel does not reach a predetermined pressure threshold. The pressure range predetermined by pressure switches 184, 186 is recognized at the time of the cut-off via D-flip-flops 180, 182 assigned to the control channels. The outputs of the D flip-flops are combined via an OR gate 188 . The system is switched to common control if the cut-off pressure for a wheel is below the specified pressure switch threshold.

Die Fig. 10 zeigt eine Schaltungsanordnung zur Umschaltung auf gemeinsame Regelung, wenn bei beiden Rädern der Abregeldruck unterhalb einer vorgegebenen Druckschwelle liegt, der durch Druckschalter 190, 192 gegeben ist, wobei der Abregeldruckbereich über D-Flip-Flops 194, 196 erkannt wird, deren Ausgänge über ein UND-Gatter 198 zusammengefaßt sind. Fig. 10 shows a circuit arrangement for switching to common control when the cut-off pressure on both wheels is below a predetermined pressure threshold, which is given by pressure switches 190, 192 , the cut-off pressure range being recognized by D flip-flops 194, 196 , the latter Outputs are combined via an AND gate 198 .

Wechselt der Reibungsbeiwert auf einer Seite des Fahrzeuges nach erfolgter Umschaltung, ist von der Seite mit dem hohen Reibungsbeiwert kein Regelsignal mehr zu erwarten, so daß der einmal erkannte Druckbereich nicht geändert werden kann, was bewirkt, daß die Select-low-Regelung bis zum Bremsende wirksam bleibt.The coefficient of friction changes on one side of the vehicle after switching, is from the side with the high coefficient of friction no more control signal to be expected, so that once recognized print area cannot be changed, which causes that the select-low control is effective until the end of braking remains.

Soll eine Reibbeiwertänderung zum Zurückschalten führen, kann z. B. eine Schaltung gemäß Fig. 10a vorgesehen werden, bei der ein von jedem Regelsignal nachtriggerbares Zeitglied (t₂) 100 vorgesehen ist, das nach seinem Ablaufen, wenn keine Nachtriggerung erfolgt ist, ein Rücksetzen des zugehörigen D-Flip-Flops 102 bewirkt. Dieser D-Flip-Flop 102 entspricht entweder dem D-Flip-Flop 194 oder 196 der Fig. 10. Es ist ein weiteres Zeitglied 104 (t₁) vorgesehen, das dem Triggereingang des D-Flip-Flops vorgeschaltet ist; dieses Zeitglied ist notwendig, damit das Resetsignal vor dem Triggersignal "low" wird.If a change in the coefficient of friction leads to downshifting, z. B. a circuit according to Fig. 10a can be provided, in which a retriggerable by each control signal timer ( t ₂) 100 is provided, which after its expiration if no retriggering has occurred, causes a reset of the associated D flip-flop 102 . This D flip-flop 102 corresponds to either the D flip-flop 194 or 196 of Fig. 10. There is a further timing element 104 ( t ₁) which is connected upstream of the trigger input of the D flip-flop; this timer is necessary so that the reset signal is "low" before the trigger signal.

Bei relativ kurzer Zeit t₂ kann schon beim nächstfolgenden Regelspiel eine Anpassung an den höheren Reibungsbeiwert erfolgen; eine längere Zeit t₂ kann mehrere Regelspiele überdecken und erst danach eine neue Reibbeiwertüberprüfung einleiten.With a relatively short time t ₂, an adaptation to the higher coefficient of friction can already be made in the next control cycle; a longer time t ₂ can cover several control cycles and only then initiate a new friction coefficient check.

Eine weitere Rücksetzmöglichkeit besteht darin, eine Schaltung gemäß Fig. 10b zu verwenden, die ein Signal abgibt wenn während einer bestimmten Anzahl von Regelsignalen des einen Regelkanals, die in einem Zähler 106 gezählt werden, nicht mindestens ein Regelsignal des Regelkanals des anderen Rades über eine Leitung 107 gekommen ist. Das Signal wird über eine Leitung 108 dem Rücksetzeingang eines der D-Flip-Flops der Schaltungsanordnung nach Fig. 10 zugeführt.Another reset option is to use a circuit according to FIG. 10b, which emits a signal if, during a certain number of control signals of the one control channel, which are counted in a counter 106 , not at least one control signal of the control channel of the other wheel via a line 107 has come. The signal is fed via line 108 to the reset input of one of the D flip-flops of the circuit arrangement according to FIG. 10.

Um eine Select-low-Schaltung nach Fig. 10 bei einem Reibbeiwertwechsel auf einer Seite ebenfalls rückgängig zu machen, kann eine Schaltung nach Fig. 11 verwendet werden. Zeitglieder 110, 112 werden von jeweils dem anderen Regelkanal getriggert und triggern selbst über Zeitglieder 114, 116, D-Flip-Flops 118, 120, deren Ausgänge über ein UND-Gatter 122 zusammengefaßt sind. Über Druckschalter 124, 126 werden die Zeitglieder 110, 112 und die D-Flip-Flops 118, 120 zurückgesetzt; letztere außerdem noch durch die Ausgangssignale der Zeitglieder 110, 112 über ein ODER-Gatter 128 bzw. 130. Erzeugt der fremde oder andere Regelkanal (beispielsweise Regelkanal 2) ein -b-Signal, wird mit dem Kommen dieses Signals das Zeitglied (z. B. 110), das eine monostabile Kippstufe ist, getriggert. Mindestens für die eingestellte Zeit wird die Select-low-Schaltung dann unterbrochen. Der eigene Regelkanal (z. B. Regelkanal 1) regelt dann nicht selbst unterhalb der Druckschwelle des Druckschalters ab, wenn sich das zugeordnete Rad auf hohem Reibbeiwert befindet. Wird der Druckschwellwert des Druckschalters (z. B. 124) überschritten, werden das Zeitglied (z. B. 110) und das zugeordnete D-Flip-Flop (z. B. 118) zurückgesetzt.In order to also undo a select-low circuit according to FIG. 10 when there is a change in the coefficient of friction on one side, a circuit according to FIG. 11 can be used. Timers 110, 112 are triggered by the other control channel and trigger themselves via timers 114, 116, D flip-flops 118 , 120, the outputs of which are combined via an AND gate 122 . The timing elements 110, 112 and the D flip-flops 118, 120 are reset via pressure switches 124, 126 ; the latter also by the output signals of the timing elements 110, 112 via an OR gate 128 and 130 respectively. If the foreign or other control channel (for example control channel 2) generates an - b signal, the timing element (e.g. 110 ), which is a monostable multivibrator, is triggered with the arrival of this signal. The select-low switching is then interrupted at least for the set time. The own control channel (e.g. control channel 1) does not control itself below the pressure threshold of the pressure switch if the assigned wheel is at a high coefficient of friction. If the pressure threshold of the pressure switch (e.g. 124 ) is exceeded, the timer (e.g. 110 ) and the assigned D flip-flop (e.g. 118 ) are reset.

Die Fig. 12 zeigt eine weitere Schaltungsanordnung, um eine Select-low-Schaltung nach Fig. 10 bei einem Reibbeiwertwechsel auf einer Seite des Fahrzeugs wieder rückgängig zu machen. Ein Zeitglied 140 bzw. 142 (monostabile Kippstufe) wird vom b-Signal des anderen Regelkanals getriggert, und der zugeordnete Speicher (D-Flip-Flop) 144 bzw. 146 eines Druckschalters 148 bzw. 150 wird zurückgesetzt. Die Ausgänge der Speicher 144 und 146 sind über ein UND-Gatter 152 zusammengefaßt. Für die Dauer eines "High"- Signals am Ausgang des Zeitgliedes 140 bzw. 142 wird die Select- low-Schaltung unterbrochen. Am Ende der "High"-Signalzeit wird der momentane Druckbereich bewertet, d. h. es wird wieder eine Select-low-Schaltung vorgenommen, wenn beide Schwellwerte der Druckschalter wieder oder noch unterschritten sind. Zu Beginn eines jeden Regelspiels wird also der eigene Abregeldruck erreicht und somit ist eine Anpassung an veränderte Reibungsbeiwerte schnell möglich. FIG. 12 shows a further circuit arrangement in order to undo a select-low circuit according to FIG. 10 when there is a change in the coefficient of friction on one side of the vehicle. A timer 140 or 142 (monostable multivibrator) is triggered by the b signal of the other control channel, and the associated memory (D flip-flop) 144 or 146 of a pressure switch 148 or 150 is reset. The outputs of memories 144 and 146 are combined via an AND gate 152 . The select-low circuit is interrupted for the duration of a "high" signal at the output of the timer 140 or 142 . At the end of the "high" signal time, the current pressure range is evaluated, ie a select-low switching is carried out again when both pressure switch threshold values are again or still below. At the beginning of each control cycle, the own cut-off pressure is reached and thus an adjustment to changed friction coefficients is possible quickly.

Claims

1.Circuit arrangement for monitoring the driving state when braking a vehicle, which is equipped with an anti-lock vehicle braking system which has at least two control circuits, each consisting of rotary encoders, control channels, power amplifiers and magnetic control valves, each control channel having a detection circuit for determining those which are based on unfavorable driving behavior is associated with switching criteria and a switching means which is actuated by the detection circuit for driving and controlling the power amplifier, which are assigned to the wheels, the unfavorable driving characteristics show switches to the control of the power amplifier of the other control channel or a plurality of other control channels for co-control, characterized that the detection circuit for detecting control channels which do not regulate in the braking phase has a detector circuit ( 72, 74 ) which scans signals indicating control processes and, if such an S does not occur, ignites and actuates the switching device so that the pressure in the co-controlled wheel brake is kept constant when the pressure in the wheel brake of the regulating control circuit is reduced and kept constant, and that when the control is re-activated, the system switches back to its own control channel.

2. Circuit arrangement according to claim 1, characterized in that the detector circuit has an AND gate ( 72, 74 ), at its one negated input the signal indicating a control process of the assigned control channel and at its other input the signal indicating a control process of another control channel is laid.

3. Circuit arrangement according to claim 1 or 2, characterized in that the switching device is a logic circuit consisting essentially of a first AND gate ( 76, 78 ), at one input of which the output of the detector circuit or AND gate ( 72, 74 ) of the assigned brake circuit and at the other input of which the output of the control channel of another brake circuit is connected, and consists of a second AND gate (e.g. 64, 66 ), one of which has a negated input with the output of the assigned detection circuit and its other input is connected to the output of the associated control channel, and that the outputs of both AND gates are connected to the associated power amplifiers of the brake circuits.

4. Circuit arrangement according to one of claims 1 to 3, characterized in that in the output circuit of the first AND gate, a timing element ( 82, 84 ) with switch-off delay is arranged, whereby the pressure is kept constant for a longer time, which leads to a reduction in Adjustment time and thus leads to a lower pressure rise.

5. Circuit arrangement for monitoring the driving state when braking a vehicle, which is equipped with an anti-lock vehicle brake system which has at least two control loops, each consisting of rotary encoders, control channels, power amplifiers and solenoid control valves, each control channel having a detection circuit for determining those which are based on unfavorable driving behavior Switching criteria and a switching device is assigned, which is actuated when activated by the detection circuit and switches the control of the power amplifiers, which are assigned to the wheels that show unfavorable driving behavior, to the control of the power amplifiers of the other control channel or several other control channels for co-control, characterized that the detection circuit ( 94, 96 ) for detecting different coefficients of friction for the controlled wheels has pressure transmitters which sense the regulating pressure, furthermore a comparison device which detects the output signals le the pressure transducers are supplied and which, when a predetermined difference between the pressure transducer signals is exceeded, emits a switching signal that actuates the switching device that controls the output amplifier, which is assigned to the control channel with the higher control pressure, to the control of the output amplifiers of the control channel with the lower Control pressure switches.

6. Circuit arrangement for monitoring the driving condition when braking of a vehicle with an anti-lock vehicle brake system is equipped, the at least two control loops has, each consisting of encoders, control channels, Power amplifiers and solenoid control valves exist, each Control channel a detection circuit for determining on unfavorable driving behavior-oriented switching criteria as well as a switching device is assigned, which when activated is operated by the detection circuit and controlling the power amplifiers assigned to the wheels that show unfavorable driving behavior on the control the power amplifier of the other control channel or several other control channels for co-control, thereby characterized in that the detection circuit for detection different coefficients of friction for the controlled wheels has a timer that appears when it appears or when it drops of the first control signal is started and by the next control signal (coming or falling) to the initial state can be reset and a switching signal when it expires to actuate the switching device that the control of the power amplifier, the control channel associated with the expired timer to which Control of the power amplifier of another control channel switches.

7. Circuit arrangement according to claim 6, characterized in that the timing element has a monostable multivibrator ( 160, 162 ), at the reset input of which the control signals of the assigned control channel and at the trigger input of which the control signals of another control channel are placed and whose output with the trigger input a D flip-flop ( 164, 166 ) is connected, at the reset input of which the control signals of the assigned control channel are also applied and whose output is connected to the switching device.

8. Circuit arrangement according to one of claims 6 or 7, characterized in that the switching device Logic circuit, which is a first AND gate, whose input with the output of the D flip-flop and its other input with the output of the control channel of another control loop is connected, and has a second AND gate, the a negated input with the output of the assigned D- Flip-flops and its other input with the output of the associated control channel is connected, and that the outputs the AND gate with the power amplifiers of the associated control loop are connected.

9. Circuit arrangement for monitoring the driving state when braking a vehicle, which is equipped with an anti-lock vehicle braking system which has at least two control loops, each consisting of rotary encoders, control channels, power amplifiers and solenoid control valves, each control channel having a detection circuit for determining those based on unfavorable driving behavior Switching criteria and a switching device is assigned, which is actuated when activated by the detection circuit and switches the control of the power amplifiers, which are assigned to the wheels, which show unfavorable driving behavior, to the control of the power amplifiers of the other control channel or several other control channels for co-control, characterized that the detection circuit for detecting low coefficients of friction has a pressure threshold switch ( 184, 186 ) which senses the brake pressure (cut-off pressure) and switches below when the threshold value is undershot emits the old device actuating signal, which is connected to the D input (preparation input) of a D flip-flop ( 180, 182 ), the dynamic set input of which is connected to the assigned control channel and the output of which is connected to the switching device of all control loops, the one Switching the control of the power amplifiers to common regulation (select-low).

10. Circuit arrangement according to claim 9, characterized in that the outputs of the D flip-flops ( 180, 182 ) are linked in a further AND gate ( 198 ), the output of which is connected to the switching devices of all control loops.

11. Circuit arrangement according to claim 9 or 10, characterized characterized in that the switching device is a logic circuit, which has an AND gate, at one input the outputs the D flip-flops of the various control loops are, whose other input with the outputs of the control channels the other control loops is connected and its output connected to the power amplifier of the associated control loop is.

12.Circuit arrangement for monitoring the driving state when braking a vehicle, which is equipped with an anti-lock vehicle brake system which has at least two control loops, each consisting of rotary encoders, control channels, power amplifiers and magnetic control valves, each control channel having a detection circuit for determining those which are based on unfavorable driving behavior Switching criteria and a switching device is assigned, which is actuated when activated by the detection circuit and switches the control of the power amplifiers, which are assigned to the wheels, which show unfavorable driving behavior, to the control of the power amplifiers of the other control channel or several other control channels for co-control, characterized that the detection circuit ( 128, 130 ) for detecting disturbing axis vibrations has a measuring device for measuring the frequency of the control signals, which when a predetermined frequency is exceeded rtes emits a signal which actuates the switching device ( 132, 134 ) which switches the associated control of the output amplifiers to the control of the output amplifiers of the control channel of another control circuit.

13. Circuit arrangement according to claim 12, characterized in that the predetermined frequency value is about that Value of the natural resonance corresponds.

14. Circuit arrangement according to claim 12 or 13, characterized in that the switching device (z. B. 132 ) is a logic circuit having a first AND gate ( 142 ), one of whose input with the output of the associated detection circuit ( 128 ) and its another input is connected to the output of a control channel ( 126 ) of another control circuit ( 138 ), and has a second AND gate ( 140 ), one of which has a negated input with the output of the associated detection circuit ( 128 ) and the other input with the output of the assigned control channel ( 124 ), and that the two AND gates ( 132, 140 ) are connected to the power amplifiers of the assigned control circuit ( 136 ).

15. Circuit arrangement for monitoring the driving state when braking a vehicle, which is equipped with an anti-lock vehicle brake system which has at least two control loops, each consisting of rotary encoders, control channels, power amplifiers and magnetic control valves, each control channel having a detection circuit for determining those which are based on unfavorable driving behavior Switching criteria and a switching device is assigned, which is actuated when activated by the detection circuit and switches the control of the power amplifiers, which are assigned to the wheels, which show unfavorable driving behavior, to the control of the power amplifiers of the other control channel or several other control channels for co-control, characterized that the detection circuit ( 170 ) for detecting the loading state has an electro-mechanical transducer with a threshold value comparison for measuring quantities influenced by the loading (such as deflection the leaf springs, position of the lever of an ALB controller, pressure in the ALB controller) which, when a predetermined threshold value is exceeded, emits a signal which actuates the switchover device which effects a select-low switchover of the controls of the output amplifiers of the control loops.

16. Circuit arrangement according to claim 15, characterized in that the switching device is a logic circuit, which has an AND gate to which the output signals the detection circuit and the output signals of the control channels of the control loops not assigned in each case are.

17. Circuit arrangement for monitoring the driving condition when braking of a vehicle with an anti-lock vehicle brake system is equipped, the at least two control loops has, each consisting of encoders, control channels, Power amplifiers and solenoid control valves exist, each Control channel a detection circuit for determining on unfavorable driving behavior-oriented switching criteria as well as a switching device is assigned, which when activated is operated by the detection circuit and controlling the power amplifiers assigned to the wheels that show unfavorable driving behavior on the control the power amplifier of the other control channel or several other control channels for co-control, thereby characterized in that the detection circuit for detection, whether a tractor unit is driven without a trailer the clutch has a sensing encoder, if there is none Coupling the trailer generates a signal that the switching device actuates the select-low control, d. H. on regulation according to the wheel with the worst Adhesion, switches.