DE2705737A1

DE2705737A1 - Monitoring system for anti-skid brakes - has two regulator channels which change over when signal duration exceeds threshold

Info

Publication number: DE2705737A1
Application number: DE19772705737
Authority: DE
Inventors: Gerhard Ruhnau; Lutz Weise
Original assignee: Wabco Westinghouse GmbH Germany
Current assignee: Wabco Vermogensverwaltung GmbH
Priority date: 1977-02-11
Filing date: 1977-02-11
Publication date: 1978-08-17
Also published as: JPS5399184A; JPS63297161A; JPH029982B2; JPH028936B2; DE2705737C2

Abstract

Each regulator channel has a recognition circuit consisting of a comparator stage, a timer and an OR-gate. The recognition signal outputs together with the regulator channel outputs are fed to a logic circuit controlling the respective brake circuit valves. The two comparator stages produce a high signal when the negative input is less than the positive input, otherwise both outputs are low. One comparator produces a high signal, when the second recognition circuit sensor runs faster than the first sensor. A difference exceeding a pre-determined duration is regarded as an error and the time produces a high signal. The high signals are passed to AND-gates to change over the regulating signals from the first channel to the second channel.

Description

Verfahren und Einrichtung zur Uberwachung des Fahr- Procedure and device for monitoring the driving

zustandes von Fahrzeugen, die mit Antiblockier-Regelanlagen ausgerüstet sind. condition of vehicles equipped with anti-lock brake control systems are.

Die vorliegende Erfindung betrifft Verfahren und Einrichtungen zur Überwachung des Fahrzustandes von Fahrzeugen gemäß den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 19. The present invention relates to methods and devices for Monitoring of the driving condition of vehicles according to the preambles of the claims 1 and 19.

Die Erfindung bezweckt, Atilockier-Reelanlaen sicherer zu machen, wobei vorausgesetzt ist, daß diese Anlagen mit wenigstens zwei Regelkanälen ausgerüstet sind. The invention aims to make atilocking reel systems safer, it is assumed that these systems are equipped with at least two control channels are.

Bekanntlich können aufgrund verschiedenster Ursachen gefährliche Fahrzustände auftreten, beispielsweise durch ein blockierendes Rad oder durch ein drtlckloses Rad, möglicherweise aufgrund eines Defektes in der AnlatJe oder aufgrund bestimmter ungünstiger Fahrbahnzustände. As is well known, can be dangerous due to various causes Driving conditions occur, for example by a locking wheel or by a Loose wheel, possibly due to a defect in the system or due to certain unfavorable road conditions.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht deshalb darin, Maßnahmen anzugeben, durch die gefährliche Fahrzustände bei Fahrzeugen mit Antiblockier-Regelanlagen und wenigstens zwei Regelkanälen für wenigstens zwei Räder sicher vermieden werden können. The object of the present invention is therefore to take measures indicate the dangerous driving conditions in vehicles with anti-lock braking systems and at least two control channels for at least two wheels are reliably avoided can.

Diese Aufgabe wird verfahrensmäßig durch die Maßnahmen gemäß kennzeichnendem Teil des Anspruchs 1 und einrichtungsmäßig durch die Maßnahmen gemäß kennzeichnendem Teil des Anspruchs 19 gelöst. This task is procedurally characterized by the measures according to Part of claim 1 and in terms of equipment by the measures according to the characterizing Part of claim 19 solved.

Durch die erfindungsgemäßen Lösungen wird die Fahrstabilität auch bei kritischen Fahrzeugtypen unter allen Fahr- und Fahrbahnzuständen wesentlich verbessert. The solutions according to the invention also improve driving stability essential for critical vehicle types under all road and road conditions improved.

Vorteilhafte und zweckmäßige Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Lösung zur Erkennung und Verhinderung nachteiliger Fahrzustände sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet. Advantageous and expedient embodiments of the invention Solutions for the detection and prevention of disadvantageous driving conditions are in the subclaims marked.

Die Erfindung soll nun anhand der beigefügten Zeichnung, in der Ausführungsbeispiele dargestellt sind, näher erläutert werden. The invention will now be based on the accompanying drawing, in the embodiments are shown, are explained in more detail.

Es zeigen Fig. 1 ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung zur Umschaltung bei einem blockierten oder drucklosen Rad, Fig. 2 ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung zur Umschaltung bei einem blockierten oder drucklosen Rad mit zusätzlichen Zeitgliedern zur Verhinderung einer Uberbremsung des mitgesteuerten Rades, Fig. 3 ein Blockschaltbild einer anderen erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung zur Umschaltung bei zeitlich verschobenem Regelbeginn in der Einbremsphase, Fig. 4 ein Blockschaltbild einer weiteren 1 erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung zur Umschaltung bei unterschiedlichen Reibungsbeiwerten für die linken und rechten Räder, Fig. 5 ein Blockschaltbild einer anderen erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung zur Umschaltung beim Auftreten von Schwingungen an einer Achse, Fig. 6 ein Blockschaltbild einer weiteren erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung zur Select-low-Umschaltung bei einer Sattelzugmaschine, die ohne Auflieger gefahren wird, und Fig.7-12 Blockschaltbilder weiterer erfindungsgemäßen Schaltungsanordnungen. 1 shows a block diagram of a circuit arrangement according to the invention for switching when a wheel is locked or not under pressure, FIG. 2 is a block diagram a circuit arrangement according to the invention for switching when a blocked or pressureless wheel with additional timing elements to prevent overbraking of the co-controlled wheel, FIG. 3 is a block diagram of another according to the invention Circuit arrangement for switching at a time-shifted start of control in the Brake phase, 4 shows a block diagram of a further 1 according to the invention Circuit arrangement for switching with different coefficients of friction for the left and right wheels, Fig. 5 is a block diagram of another according to the invention Circuit arrangement for switching over when vibrations occur on an axis, 6 shows a block diagram of a further circuit arrangement according to the invention for select-low switching on a tractor unit that was driven without a trailer 7-12 block diagrams of further circuit arrangements according to the invention.

Die Fig. 1 zeigt schematisch anhand eines Blockschaltbildes zwei Regelkreise, die zwei Fahrzeugrädern (nicht gezeigt) zugeordnet sind. 1 shows schematically two using a block diagram Control loops that are assigned to two vehicle wheels (not shown).

Ein Sensor 2 tastet das Drehverhalten des einen Rades und ein Sensor 4 das Drehverhalten des anderen Rades ab. Die Sensorausgangssignale werden Regelkanälen 6 und 8 zugeführt, in denen mit Hilfe von Beschleunigungs-, Verzögerungs- und Schlupfschwellwertstufen (nicht gezeigt) die Sensorsignale ausgewertet werden. A sensor 2 scans the rotational behavior of a wheel and a sensor 4 the rotational behavior of the other wheel. The sensor output signals become control channels 6 and 8 supplied, in which with the help of acceleration, deceleration and slip threshold value stages (not shown) the sensor signals are evaluated.

Ferner enthält der Regelkanal Uberwachungseinrichtungen (nicht dargestellt) für Regelsignale und/oder Magnetventile der Bremskreise.The control channel also contains monitoring devices (not shown) for control signals and / or solenoid valves of the brake circuits.

Jedem Regelkanal ist ein Erkennungsschaltkreis lo und 12 zugeordnet, der bei der Ausführungsform nach Fig. 1 im wesentlichen aus einer Vergleichsstufe 14 und 16, einem Zeitglied 18 und 20 sowie einem ODER-Gatter 22 und 24 besteht. Die Plus- und Minus-Eingangsanschlüsse der Vergleichsstufen sind wechselweise, wie dargestellt, miteinander verbunden. Die Ausgangssignale der Erkennungsschaltkreise und der Regelkanäle werden Logikkreisen 26 und 28 zugeführt, die Bremskreisen 30 und 32 vorgeschaltet sind und über die die Umschaltung der Bremskreise erfolgt. A detection circuit lo and 12 is assigned to each control channel, that in the embodiment of FIG. 1 essentially from a Comparison stage 14 and 16, a timing element 18 and 20 and an OR gate 22 and 24 consists. The plus and minus input connections of the comparison stages are alternately, as shown, connected to one another. The output signals of the detection circuits and logic circuits 26 and 28 are fed to the control channels, the brake circuits 30 and 32 are connected upstream and are used to switch the brake circuits.

Die Vergleichsstufen 14 und 16 sind so ausgelegt, daß sie ein "High"-Signal liefern, wenn das Signal am Minuseingang in vorgegebener Weise kleiner ist als das Signal am Pluseingang, sonst sind die Ausgangssignale lot". So liefert beispielsweise die Vergleichsstufe 14 ein "High"-Signal, wenn das dem Sensor 4 zugeordnete Rad in vorgegebener Weise schneller läuft als das dem Sensor 2 zugeordnete Rad. The comparison stages 14 and 16 are designed so that they have a "high" signal if the signal at the minus input is smaller than that in the specified manner Signal at the plus input, otherwise the output signals are "lot". For example, the comparison stage 14 sends a "high" signal when the wheel assigned to the sensor 4 runs faster in a predetermined manner than the wheel assigned to sensor 2.

Die den Vergleichsstufen nachgeschalteten Zeitglieder 18 und 20 dienen der Anzugsverzögerung, um die natürlicherweise nur kurzzeitig vorhandenen Differenzen im normalen Fahrbetrieb unwirksam zu machen, die insbesondere beim Regelvorgang vorhanden sind. Wenn eine Differenz länger als eine bestimmte vorgegebene Zeitdauer, beispielsweise der Dauer einer Periode der Regelfrequenz ansteht, wird dies als Fehler angesehen, und die Zeitglieder liefern ein "High"-Signal. The timing elements 18 and 20 connected downstream of the comparison stages are used the pick-up delay to compensate for the differences that naturally only exist for a short time to make ineffective in normal driving, especially during the control process available. If a difference is longer than a certain predetermined period of time, For example, the duration of a period of the control frequency is pending, this is called Errors are considered, and the timers deliver a "high" signal.

Die Arbeitsweise der Schaltungsanordnung nach Fig. 1 sei nachfolgend hinsichtlich der Umschaltfunktion näher erläutert, wobei angenommen sei, daß das dem Sensor 2 zugeordnete Rad Blockierneigung zeige. Dann ist das Eingangssignal am Minuseingang der Vergleichsstufe 14 kleiner als am Pluseingang, und die Erkennungsschaltung lo liefert ein "High"-Signal, während die Erkennungsschaltung 12 ein "Low"-Signal liefert. The mode of operation of the circuit arrangement according to FIG. 1 is described below explained in more detail with regard to the switching function, assuming that the the wheel assigned to sensor 2 shows a tendency to lock. Then the input signal is at the minus input of the comparison stage 14 is smaller than at the plus input, and the detection circuit lo supplies a "high" signal, while the detection circuit 12 supplies a "low" signal.

Das "High"-Signal gelangt auf einen Eingang eines UND-Gatters 34 und sperrt ein weiteres UND-Gatter 36 für die Regelsignale des Regelkanals 6. Da am anderen Eingang des UND-Gatters 34 das Regelsignal vom Regelkanal 8 ansteht, ist die UND-Bedingung erfüllt und über ein ODER-Gatter 38 wird der dem Regelkanal 6 zugeordnete Bremskreis 30 vom Regelkanal 8 mitgesteuert; um zu verhindern, daß schon zurückgeschaltet wird, wenn aufgrund der Mitsteuerung das vom Sensor 2 abgetastete Rad nicht mehr blockiert, ist im Erkennungskreis lo eine Zeitspeicherung durch das Zeitglied 18 und ein ODER-Gatter 40 vorgesehen (im Erkennungskreis 12 entsprechend durch das Zeitglied 20 und ein ODER-Gatter 42). The “high” signal arrives at an input of an AND gate 34 and blocks another AND gate 36 for the control signals of control channel 6. Da the control signal from control channel 8 is present at the other input of AND gate 34, the AND condition is met and the control channel is set via an OR gate 38 6 associated brake circuit 30 controlled by the control channel 8; to prevent that is already switched back when the sensor 2 scanned due to the co-control The wheel is no longer locked, the detection circle lo has a time storage through the Timing element 18 and an OR gate 40 are provided (in the detection circuit 12 accordingly by the timer 20 and an OR gate 42).

Hierzu ist das Ausgangssignal des Erkennungsschaltkreises, wie dargestellt, an den einen Eingang des ODER-Gatters 40 zurückgeführt. Vorzugsweise ist die Rückführleitung unterbrechbar durch Signale, die das Ende des Regelvorganges anzeigen, beispielsweise über einen Bremsdruckschalter.For this purpose, the output signal of the detection circuit, as shown, fed back to one input of the OR gate 40. Preferably the return line is interruptible by signals that indicate the end of the control process, for example via a brake pressure switch.

Das ODER-Gatter 22 kann auch von einer nicht näher dargestellten Magnetüberwachungsschaltung für die Magnetventile angesteuert werden, sowie von einem nicht dargestellten Regelsignalüberwachungskreis. Der Punkt Al führt solange ein "High"-Signal, solange das Signal gespeichert ist. The OR gate 22 can also be of a type not shown in detail Magnetic monitoring circuit for the solenoid valves are controlled, as well as by a control signal monitoring circuit, not shown. The point Al leads so long a "high" signal as long as the signal is stored.

Anstelle der Signale der Vergleichsstufe können auch die betreffenden Schlupfsignale als Fehlersignale verwendet werden. Instead of the signals from the comparison stage, the relevant Slip signals can be used as error signals.

Die Mitsteuerung kann beispielsweise solange erfolgen, wie der Regelvorgang läuft. The co-control can take place, for example, as long as the control process runs.

Die Schaltungsanordnung nach Fig. 2 entspricht derjenigen nach Fig. 1, sie ist ebenso für blockierende oder drucklose Räder vorgesehen; es sind lediglich die Einlaßventile und Auslaßventile getrennt dargestellt. Sie hat insofern eine Verbesserung erfahren, als in den jeweiligen Mitsteuerleitungen der Logikkreise 44 und 46, die den Auslaßventilen zugeordnet sind und die denen der Schaltung nach Fig. 1 entsprechen, Zeitglieder 48 und 50 vorgesehen sind, die eine längere Ansteuerzeit der Auslaßventile bewirken und somit eine Überbremsung des jeweils vom anderen Regelkreis mitgesteuerten Bremskreises verhindern. Die Erkennungsschaltungen 52 und 54 entsprechen denen der Schaltung nach Fig. 1. Hinsichtlich der Arbeitsweise kann daher auf die Beschreibung zu der Schaltungsanordnung nach Fig. 1 verwiesen werden. The circuit arrangement according to FIG. 2 corresponds to that according to FIG. 1, it is also suitable for locking or pressureless wheels intended; only the inlet valves and outlet valves are shown separately. she has seen an improvement as in the respective co-control lines of logic circuits 44 and 46 associated with the exhaust valves and those associated with correspond to the circuit of FIG. 1, timing elements 48 and 50 are provided which cause a longer activation time of the exhaust valves and thus an overbraking of the brake circuit controlled by the other control circuit. The detection circuits 52 and 54 correspond to those of the circuit according to FIG. 1. With regard to the mode of operation can therefore refer to the description of the circuit arrangement according to FIG will.

Die Fig. 3 zeigt eine spezielle Schaltungsanordnung zur Umschaltung in der Einbremsphase. Die Ausgangssignale von Radsensoren 56 und 58 werden Regelkanälen 60 und 62 zugeführt, deren Regelsignale nicht-invertierenden Eingängen von UND-Gattern 64 und 66 zugeführt werden. Über Ausgänge 68 und 70 werden den jeweiligen Regelvorgang anzeigende Signale abgegeben, die UND-Gattern 72 und 74 zugeführt werden, und zwar auf den invertierenden Eingang des einen UND-Gatters und den nicht-invertierenden Eingang des anderen UND-Gatters. 3 shows a special circuit arrangement for switching in the break-in phase. The output signals from wheel sensors 56 and 58 become control channels 60 and 62 supplied, the control signals of which are non-inverting inputs of AND gates 64 and 66 are fed. The respective control process is controlled via outputs 68 and 70 outputting indicating signals which are supplied to AND gates 72 and 74, namely to the inverting input of one AND gate and the non-inverting one Input of the other AND gate.

Die Ausgangssignale der UND-Gatter 72 und 74 werden auf den einen Eingang von UND-Gattern 76 und 78 gegeben, deren anderem Eingang jeweils das Regelsignal des anderen Regelkanals zugeführt wird, und ferner dem invertierenden Eingang der UND-Gatter 64 und 66, wie dargestellt. The outputs of AND gates 72 and 74 are on the one Input of AND gates 76 and 78 given, the other input of which is the control signal of the other control channel, and also the inverting input of the AND gates 64 and 66 as shown.

Beim Einbremsen müssen normalerweise über die Ausgänge 68 und 70 der Regelkanäle 60 und 62 entsprechende, die Regelvorgänge anzeigende Signale abgegeben werden. Zur Erläuterung der Schaltung sei angenommen, daß ein entsprechendes Signal vom Regelkanal 60 nicht abgegeben wird. Dann ist wegen des einen nichtinvertierenden Eingangs des UND-Gatters 72 an diesem Gatter die UND-Bedingung erfüllt, und es erscheint am Ausgang des UND-Gatters 72 ein "High"-Signal, durch das das UND-Gatter 64 für die Ausgangs signale des Regelkanales 60 gesperrt und das UND-Gatter 76 durchgeschaltet wird, so daß der dem Regelkanal 60 zugeordnete Bremskreis 80 vom Regelkanal 62 mitgesteuert wird, wobei allerdings nur die Eingangsventile (EV) mitgesteuert werden, nicht dagegen die Ausgangsventile (AV). In den Mitsteuerleitungen der jeweiligen Kreise können Zeitglieder 82 bzw. 84 zur Beeinflussung der Einsteuerdauer an den Rädern des jeweils mitgesteuerten Bremskreises vorgesehen sein. When braking, you normally have to use outputs 68 and 70 the control channels 60 and 62 output corresponding signals indicating the control processes will. To explain the Circuit is assumed that a corresponding Signal from control channel 60 is not emitted. Then it's because of the one non-inverting The input of AND gate 72 at this gate satisfies the AND condition and it appears at the output of the AND gate 72 a "high" signal, through which the AND gate 64 for the output signals of the control channel 60 blocked and the AND gate 76 switched through is so that the brake circuit 80 assigned to the control channel 60 is also controlled by the control channel 62 is, however, only the inlet valves (EV) are controlled, not against it the outlet valves (AV). In the co-control lines of the respective circles Timers 82 and 84 for influencing the control duration on the wheels of the respective controlled brake circuit can be provided.

Die Fig. 4 zeigt eine Schaltungsanordnung zur Umschaltung von einem Regelkanal auf den anderen bei unterschiedlichen Reibungsbeiwerten für die verschiedenen geregelten Räder eines Fahrzeugs, beispielsweise für die linken und rechten Räder. Zur Vereinfachung sind auch hier wiederum, wie bei den Fig. 1 bis 4, zwei Regelkanäle 86 und 88 vorausgesetzt mit zugehörigen Sensoren 9o und 92, Erkennungsschaltungen 94 und 96, Logikkreisen 98 und loo und Bremskreisen 102 bzw. 104. In den Erkennungsschaltungen 94 und 96 wird wiederum, beispielsweise über die Sensorsignale, festgestellt, welches der den Regelkanälen 86 und 88 zugeordneten Räder mit dem niedrigeren Reibungsbeiwert (r.-Wert) läuft. Das Erkennen unterschiedlicher Reibungsbeiwerte kann beispielsweise dadurch erfolgen, daß eine vorgegebene zeitliche Folge von Regelsignalen wenigstens zweier Regelkanäle nicht eingehalten wird. Fig. 4 shows a circuit arrangement for switching from one Control channel on the other with different coefficients of friction for the different controlled wheels of a vehicle, for example for the left and right wheels. For the sake of simplicity, here too, as in FIGS. 1 to 4, there are two control channels 86 and 88 provided with associated sensors 9o and 92, detection circuits 94 and 96, logic circuits 98 and loo and brake circuits 102 and 104, respectively. In the detection circuits 94 and 96 is in turn determined, for example via the sensor signals, which of the wheels assigned to the control channels 86 and 88 with the lower coefficient of friction (r.value) is running. The recognition of different coefficients of friction can for example take place in that a predetermined time sequence of control signals at least two control channels is not complied with.

Es sei angenommen, daß das dem Sensor 9o zugeordnete Rad auf dem niedrigeren Reibwert läuft. Dann liefert die Erkennungsschaltung 94 ein wHigh"-Signal, das ein UND-Gatter 106 des Logikkreises 98 sperrt und ein weiteres UND-Gatter 108 dieses Logikkreises für die vom Regelkanal 88 kommenden Regelsignale durchschaltet, so daß über ein ODER-Gatter llo der Bremskreis 102 vom Regelkanal 88, dem das auf dem höheren-Wert laufende Rad zugeordnet ist, mitgesteuert wird. Die Erkennungsschaltung 94 bzw.Assume that the wheel associated with sensor 9o is on the lower Coefficient of friction is running. The detection circuit 94 then supplies a "high" signal which is a AND gate 106 of logic circuit 98 blocks and another AND gate 108 blocks this Logic circuit for the control signals coming from control channel 88, so that via an OR gate llo the brake circuit 102 from the control channel 88, which is on the higher-value running wheel is assigned, is also controlled. The detection circuit 94 or

96 entspricht dem Aufbau derjenigen nach Fig. 1 Es sei nun Bezug genommen auf die Fig. 5, die eine Schaltungsanordnung zeigt, die eine Umschaltung beim Auftreten von unzulässigen Schwingungen an einer Achse vornimmt. Bestimmten nicht dargestellten Rädern sind wiederum Sensoren 120 und 122, Regelkanäle 124, 126, Erkennungsschaltungen 128 und 130, Logikkreise 132 und 134 und Bremskreise 136 und 138 zugeordnet. Es sei angenommen, daß die dem Sensor 120 zugeordnete Fahrzeugachse den Regelvorgang in unzulässiger Weise beeinflussende Schwingungen zeigt. Die Erkennungsschaltung ist nun so ausgelegt, daß sie die zeitliche Aufeinanderfolge beispielsweise von Verzögerungssignalen der Verzögerungsschwellwertstufe überwacht, d. h.96 corresponds to the structure of that of FIG. 1. Reference is now made to Fig. 5, which shows a circuit arrangement which enables switching on occurrence of impermissible vibrations on an axis. Certain not shown Wheels are in turn sensors 120 and 122, control channels 124, 126, detection circuits 128 and 130, logic circuits 132 and 134 and brake circuits 136 and 138 are assigned. It it is assumed that the vehicle axle assigned to the sensor 120 is responsible for the control process shows inadmissibly influencing vibrations. The detection circuit is now designed in such a way that it shows the chronological sequence, for example, of Monitored delay signals of the delay threshold level, d. H.

die Zahl von Verzögerungssignalen pro Zeiteinheit. Überschreitet diese Zahl eine bestimmte vorgegebene Bezugszahl, wobei diese vorzugsweise der Eigenresonanz entspricht, die beispielsweise 1o Hz betragen kann, so gibt die Erkennungsschaltung 128 nach einer vorgegebenen Anzahl von Regelsignalen ein "High"-Signal ab, das wie bei den zuvor beschriebenen Schaltungen ein dem Regelkanal 124 nachgeschaltetes UND-Gatter 140 des Logikkreises 132 sperrt und ein UND-Gatter 142 für die Regelsignale des Regelkanals 126 durchschaltet, so daß der Bremskreis 136 vom Regelkanal 126 mitgesteuert wird, wodurch das Schwingen der dem Sensor 120 zugeordneten Achse unterbrochen wird.the number of delay signals per unit of time. Exceeds this Number a certain predetermined reference number, this preferably being the natural resonance corresponds, which can be, for example, 1o Hz, the detection circuit gives 128, after a predetermined number of control signals, emits a "high" signal which, like in the circuits described above, a control channel 124 connected downstream AND gate 140 of logic circuit 132 blocks and an AND gate 142 for the control signals of the control channel 126 switches through, so that the brake circuit 136 from Control channel 126 is also controlled, whereby the oscillation of the sensor 120 assigned Axis is interrupted.

In der Fig. 6 ist schließlich eine Schaltungsanordnung für bestimmte Anwendungsfälle angegeben, die beispielsweise eine Umschaltung auf Select-low-Regelung bei Sattelzugmaschinen vornimmt, wenn die Sattelmaschine ohne Auflieger gefahren wird. Finally, FIG. 6 shows a circuit arrangement for certain Use cases specified, for example, a switch to select-low control in the case of tractor units when the tractor unit is driven without a trailer will.

Wird die Sattelzugmaschine ohne Auflieger gefahren, erscheint auf einer Leitung 150 ein High"-Signal, das UND-Gatter 152 und 154 für die von dem jeweils anderen Regelkanal kommenden Regelsignale durchschaltet und so über ODER-Gatter 156 und 158 eine gemeinsame Regelung der Räder einer Achse bewirkt.If the tractor unit is driven without a trailer, appears a line 150 a high "signal, the AND gates 152 and 154 for the by the respectively control signals coming through the other control channel and so via OR gates 156 and 158 causes a common control of the wheels of an axle.

Eine Umschaltung auf gemeinsame Regelung ist auch für andere Regelarten, beispielsweise für eine Select-high-Regelung, möglich. Switching to common control is also possible for other types of control, for example for a select high control, possible.

Die Umschaltung auf gemeinsame Regelung kann in Abhängigkeit des Beladungszustandes oder der Achslasten des Fahrzeugs oder der Reibungsbeiwerte erfolgen. Zur Stabilitätserhöhung wird im Leerzustand oder bei geringer Beladung vorzugsweise eine Umschaltung auf Select-low-Regelung vorgenommen. Der Beladungszustand kann über die Achsfederdurchbiegung, die Hebelstellung eines automatisch-lastabhängigen Bremskraftreglers (ALB-Regler), die Druckverhältnisse vor und hinter dem ALB-Regler oder die Höhe des Abregeldruckes eines oder mehrerer Räder ermittelt werden. Switching to common control can be made depending on the Load condition or the axle loads of the vehicle or the friction coefficients. In order to increase stability, it is preferred when empty or with a low load a switchover to select-low control was carried out. The loading condition can via the axle spring deflection, the lever position of an automatic load-dependent Brake force controller (LSV controller), the pressure conditions upstream and downstream of the LSV controller or the level of the control pressure of one or more wheels can be determined.

Bei der Umschaltung in Abhängigkeit von der Höhe des Abregeldruckes ist vorzugsweise die jeweilige Fahrzeugart zu berücksichtigen. Als Beispiel sei eine Sattelzugmaschine im Solobetrieb betrachtet. Bei geringem Abregeldruck an einer Achse erfolgt eine Umschaltung auf Select-low-Regelung, um die bei kurzen Radständen und bei unterschiedlichen fA-Werten auf der rechten und der linken Fahrzeugseite (Split-Reibwerte) auftretenden Giermomente klein und damit das Fahrzeug stabil zu halten. Bei Fahrzeugen, die hinsichtlich der Stabilität nicht so kritisch sind, kann beispielsweise eine Umschaltung dann erfolgen, wenn ein niedriger Reibwert an wenigstens zwei Rädern erkannt worden ist. When switching depending on the level of the control pressure is preferably the respective type of vehicle consider. As an example, consider a tractor unit in solo operation. With little Control pressure on one axis, there is a switchover to select-low control those with short wheelbases and with different fA values on the right and The yaw moments occurring on the left side of the vehicle (split friction coefficients) are small and thus to keep the vehicle stable. For vehicles that are not stable in terms of stability are so critical, a switchover can take place, for example, when a lower Coefficient of friction has been recognized on at least two wheels.

Es soll nun auf die Fig. 7 bis 12 Bezug genommen werden. Reference should now be made to FIGS. 7-12.

Zur Vermeidung von unnötigen, die einzelnen Bauteile betreffenden Wiederholungen soll ergänzend auf die Fig. 1 bis 6 Bezug genommen werden, und zur Vereinfachung sind die immer wieder verwendeten einzelnen Schaltkreise, Baugruppen oder Bauteile in den Zeichnungen wörtlich benannt.To avoid unnecessary issues affecting the individual components Repetitions should also be referred to FIGS. 1 to 6, and for The individual circuits and assemblies used over and over again simplify the process or components are literally named in the drawings.

Die Fig. 7 zeigt eine Schaltungsanordnung zur Umschaltung der Bremskreise bei Erkennung unterschiedlicher Reibungswerte. 7 shows a circuit arrangement for switching over the brake circuits with detection of different friction values.

Um unterschiedliche Reibungsbeiwerte zu erkenne, sind den einzelnen Regelkanälen zugeordnete Zeitglieder (monostabile Kippstufen) 160, 162 vorgesehen, die jeweils vom anderen Regelkanal getriggert werden. Beim Ablaufen der Zeitglieder werden zugeordnete D-Flip-Flops 164, 166 getriggert, die eine Umschaltung des jeweils zugeordneten Bremskreises bewirken. Wird ein Verzögerungssignal (-b-Signal) des zugeordneten Regelkanals innerhalb der vorgegebenen Zeit erzeugt, wird das entsprechende Zeitglied und das D-Flip-Flop zurückgesetzt. Die Überprüfung, ob eine Umschaltung erfolgen soll, wird also bei jedem Regelzyklus des mit dem niedrigen Reibungsbeiwert behafteten Rades vorgenommen. Erfolgt eine Umschaltung, wird der jeweils dem Umschaltkreis zugeordnete Regelkanalausgang gesperrt.In order to recognize different coefficients of friction, the individual Timers (monostable multivibrators) 160, 162 assigned to control channels are provided, which are each triggered by the other control channel. When the timers expire assigned D-flip-flops 164, 166 are triggered, which switch the respective cause assigned brake circuit. If a delay signal (-b signal) of the assigned control channel is generated within the specified time, the corresponding The timer and the D flip-flop are reset. Checking for a switchover should take place, so in each control cycle the one with the low coefficient of friction affected wheel. If a switchover takes place, the respective switchover circuit assigned Control channel output blocked.

Statt eines Umschaltkreises, durch den die zugeordneten Regelkanalausgänge gesperrt werden, können die Ausgangssignale der D-Flip-Flops auch über ein ODER-Gatter zusammengefaßt werden und eine Umschalteinrichtung gemäß den Anordnungen nach einer der Fig. 8 bis 12 gewählt werden. Instead of a switching circuit through which the assigned control channel outputs are blocked, the output signals of the D flip-flops can also be via an OR gate are summarized and a switching device according to the arrangements according to a 8 to 12 can be selected.

Die Fig. 8 zeigt eine Schaltungsanordnung, die eine Umschaltung in Abhängigkeit vom Beladungszustand vornimmt, wobei die entsprechenden elektrischen Informationssignale aus geeigneten nicht-elektrischen Meßgrößen wie Durchbiegung der Blattfeder, Stellung des Hebels des ALB-Reglers, ALB-Differenzdruck usw., mit Hilfe geeigneter Wandler gewonnen werden. Ein Komparator 170 mit vorgegebener Schwelle und Hysterese gibt ein "High-" Signal ab, wenn die elektrische Meßgröße die Schwelle überschritten hat. Dieses "High"-Signal bewirkt dann eine Select-low-Umschaltung der Regel- und der Bremskreise. Fig. 8 shows a circuit arrangement that enables a switch in Dependence on the load condition makes, with the corresponding electrical Information signals from suitable non-electrical measured variables such as deflection the leaf spring, position of the LSV regulator lever, LSV differential pressure, etc., with Can be obtained with the help of suitable converters. A comparator 170 with a predetermined threshold and hysteresis emits a "high" signal when the electrical measured variable exceeds the threshold has exceeded. This "high" signal then causes a select-low switchover the control and brake circuits.

Die Fig. 9 zeigt eine Schaltungsanordnung zur Umschaltung auf gemeinsame Regelung, wenn der Abregeldruck eines Rades eine vorgegebene Druckschwelle nicht erreicht. Über den Regelkanälen zugeordnete D-Flip-Flops 180, 182 wird der durch Druckschalter 184, 186 vorgegebene Druckbereich zum Abregelzeitpunkt erkannt. 9 shows a circuit arrangement for switching to common Regulation when the control pressure of a wheel does not exceed a specified pressure threshold achieved. The D flip-flops 180, 182 assigned to the control channels are activated by Pressure switch 184, 186 recognized pressure range specified at the time of curtailment.

Die Ausgänge der D-Flip-Flops sind über ein ODER-Gatter 188 zusammengefaßt. Eine Umschaltung auf gemeinsame Regelung wird vorgenommen, wenn bei einem Rad der Abregeldruck unterhalb der vorgegebenen Druckschalterschwelle liegt.The outputs of the D flip-flops are combined via an OR gate 188. A switch to common control is made when the Control pressure is below the specified pressure switch threshold.

Die Fig. lo zeigt eine Schaltungsanordnung zur Umschaltung auf gemeinsame Regelung, wenn bei beiden Rädern der Abregeldruck unterhalb einer vorgegebenen Druckschwelle liegt, der durch Druckschalter 190, 192 gegeben ist, wobei der Abregeldruckbereich über D-Flip-Flops 194, 196 erkannt wird, deren Ausgänge über ein UND-Gatter 198 zusarmengefaßt sind. Fig. Lo shows a circuit arrangement for switching to common Regulation if the control pressure is on both wheels below one predetermined pressure threshold, which is given by pressure switches 190, 192, the control pressure area being recognized via D flip-flops 194, 196, the outputs of which are combined via an AND gate 198.

Wechselt der Reibungsbeiwert auf einer Seite des Fahrzeuges nach erfolgter Umschaltung, ist von der Seite mit dem hohen Reibungsbeiwert kein Regelsignal mehr zu erwarten, so daß der einmal erkannte Druckbereich nicht geändert werden kann, was bewirkt, daß die Select-low-Regelung bis zum Bremsende wirksam bleibt. If the coefficient of friction changes on one side of the vehicle If the switchover has taken place, there is no control signal from the side with the high coefficient of friction more can be expected so that the once recognized print area will not be changed can, which has the effect that the select-low control remains effective until the end of the braking.

Soll eine Reibbeiwertänderung zum Zurückschalten führen, kann z.B. eine Schaltung gemäß Fig. loa vorgesehen werden, bei der ein von jedem Regelsignal nachtriggerbares Zeitglied (t2) loo vorgesehen ist, das nach seinem Ablaufen, wenn keine Nachtriggerung erfolgt ist, ein Rücksetzen des zugehörigen D-Flip-Flops 102 bewirkt. Dieser D-Flip-Flop 102 entspricht entweder dem D-Flip-Flop 194 oder 196 der Fig. lo. Es ist ein weiteres Zeitglied 104 (tl) vorgesehen, das dem Triggereingang des D-Flip-Flops vorgeschaltet ist; dieses Zeitglied ist notwendig, damit das Resetsignal vor dem Triggersignal n lowZ wird. If a change in the coefficient of friction is to lead to a downshift, e.g. a circuit according to FIG. Loa can be provided in which one of each control signal retriggerable timer (t2) loo is provided that after it has expired, if no retriggering has taken place, the associated D flip-flop 102 is reset causes. This D flip-flop 102 corresponds to either the D flip-flop 194 or 196 of Fig. lo. Another timing element 104 (tl) is provided, which is the trigger input the D flip-flop is connected upstream; this timer is necessary for the reset signal before the trigger signal n becomes lowZ.

Bei relativ kurzer Zeit t2 kann schon beim nächstfolgenden Regelspiel eine Anpassung an den höheren Reibungsbeiwert erfolgen; eine längere Zeit t2 kann mehrere Regelspiele überdecken und erst danach eine neue Reibbeiwertüberprdfung einleiten. If the time t2 is relatively short, the next control cycle can be used an adaptation to the higher coefficient of friction takes place; a longer time t2 can cover several control cycles and only then do a new coefficient of friction check initiate.

Eine weitere RUckset2möglichkeit besteht darin, eine Schalwenn tung gemäß Fig. lob zu verwenden, die ein Signal abgibwährend einer bestimmten Anzahl von Regelsignalen des einen Regelkanals, die in einem Zähler 106 gezählt werden, nicht mindestens ein Regelsignal des Regelkanals des anderen Rades über eine Leitung 107 gekommen ist. Das Signal wird über eine Leitung 108 dem Rücksetzeingang eines der D-Flip-Flops der Schaltungsanordnung nach Fig. lo zugeführt. Another possibility to reset is to use a switch according to Fig. lob to use which emit a signal during a certain number of control signals of one control channel, those in a counter 106 are counted, not at least one control signal of the control channel of the other wheel has come via a line 107. The signal is sent to the reset input via a line 108 one of the D flip-flops of the circuit arrangement according to FIG. Lo is supplied.

Um eine Select-low-Schaltung nach Fig. lo bei einem Reibbeiwertwechsel auf einer Seite ebenfalls rückgängig zu machen, kann eine Schaltung nach Fig. 11 verwendet werden. Zeitglieder silo, 112 werden von jeweils dem anderen Regelkanal getriggert und triggern selbst über Zeitglieder 114, 116, D-Flip-Flops 118, 120, deren Ausgänge über ein UND-Gatter 122 zusammengefaßt sind. To a select-low circuit according to Fig. Lo when a coefficient of friction change on one side can also be reversed, a circuit according to FIG. 11 be used. Timers silo, 112 are each from the other control channel triggered and trigger themselves via timing elements 114, 116, D flip-flops 118, 120, the outputs of which are combined via an AND gate 122.

Über Druckschalter 124, 126 werden die Zeitglieder silo, 112 und die D-Flip-Flops 118, 120 zurückgesetzt; Letztere außerdem noch durch die Ausgangssignale der Zeitglieder silo, 112 über ein ODER-Gatter 128 bzw. 130. Erzeugt der fremde oder andere Regelkanal (beispielsweise Regelkanal 2) ein -b-Sgnal, wird mit dem Kommen dieses Signals das Zeitglied (z.B. silo), das eine monostabile Kippstufe ist, getriggert. Mindestens für die eingestellte Zeit wird die Select-low-Schaltung dann unterbrochen. Der eigene Regelkanal (z.B.Regelkanal 1) regelt dann nicht selbst unterhalb der Druckschwelle des Druckschalters ab, wenn sich das zugeordnete Rad auf hohem Reibbeiwert befindet. Wird der Druckschwellwert des Druckschalters (z.B. 124) überschritten, werden das Zeitglied (z.B. silo) und das zugeordnete D-Flip-Flop (z.B.118) zurückgesetzt.Via pressure switches 124, 126, the timing elements are silo, 112 and the D flip-flops 118, 120 reset; The latter also through the output signals the timing elements silo, 112 via an OR gate 128 or 130. Generates the foreign or other control channel (for example control channel 2) a -b signal is used with the When this signal arrives, the timing element (e.g. silo), which is a monostable multivibrator is triggered. The select-low circuit is activated for at least the set time then interrupted. The own control channel (e.g. control channel 1) then does not control itself below the pressure threshold of the pressure switch when the assigned wheel is at a high coefficient of friction. If the pressure threshold of the pressure switch (e.g. 124) is exceeded, the timer (e.g. silo) and the assigned D-flip-flop are exceeded (e.g. 118) reset.

Die Fig. 12 zeigt eine weitere Schaltungsanordnung, um eine Select-low-Schaltung nach Fig. lo bei einem Reibbeiwertwechsel auf einer Seite des Fahrzeugs wieder rückgängig zu machen. Ein Zeitglied 140 bzw. 142 (monostabile Kippstufe) wird vom b-Signal des anderen Regelkanals getriggert, und der zugeordnete Speicher (D-Flip-Flop) 144 bzw. 146 eines Druckschalters 148 bzw. 150 wird zurückgesetzt. Die Ausgänge der Speicher 144 und 146 sind über ein UND-Gatter 152 zusammengefaßt. Für die Dauer eines "High"-Signals am Ausgang des Zeitgliedes 140 bzw. 142 wird die Selectlow-Schaltung unterbrochen. Am Ende der "High"-Signalzeit wird der momentane Druckbereich bewertet, d.h. es wird wieder eine Select-low-Schaltung vorgenommen, wenn beide Schwellwerte der Druckschalter wieder oder noch unterschritten sind. Zu Beginn eines jeden Regelspiels wird also der eigene Abregeldruck erreicht und somit ist eine Anpassung an veränderte Reibungsbeiwerte schnell möglich. FIG. 12 shows a further circuit arrangement for a select-low circuit according to Fig. Lo with a change in the coefficient of friction on one side of the vehicle to undo it. A timing element 140 or 142 (monostable multivibrator) is triggered by the b-signal of the other control channel, and the assigned memory (D flip-flop) 144 or 146 of a pressure switch 148 or 150 is reset. The outputs of the memories 144 and 146 are combined via an AND gate 152. For the duration of a "high" signal at the output of the timing element 140 or 142, the Selectlow circuit interrupted. At the end of the "High" signal time, the current The pressure range is evaluated, i.e. a select-low switch is made again, when both threshold values of the pressure switches are again or are still below. At the beginning of each rule game, your own rule pressure is reached and thus an adaptation to changed friction coefficients is possible quickly.

Claims

Claims 1. A method for monitoring the driving condition of vehicles, equipped with anti-lock control systems, using at least two control channels, each with sensors for scanning the movement behavior of the vehicle wheels, as well as acceleration and / or deceleration and / or slip threshold value circuits are assigned whose output signals may be from monitoring devices are monitored and control solenoid valves, if necessary by magnetic monitoring devices are monitored, characterized in that when predetermined differences are exceeded on the sensor signals dependent variables and / or predetermined differences of the Output signals of the circuits and / or the occurrence of signals from at least one of the Uberwachungselnrichtungen the brake circuits, which, for example, the tendency to block or wheels showing another unfavorable driving condition are assigned, and / or that the brake circuits in certain types of vehicles and / or certain driving conditions switched to the control channel of another wheel or the control channels of other wheels will.

2. The method according to claim 1, characterized in that the sizes the speeds proportional to the sensor signal frequencies or those of the sensor signal frequencies are inversely proportional periods.

3. The method according to claim 1, characterized in that for monitoring the locking of wheels, the output signals of the sensors are compared with each other and that when a certain difference is exceeded by the sensor signals Depending on the variables, the brake circuit assigned to the locking wheel is switched to another or several other control loops are switched.

4. The method according to claim 1, characterized in that for monitoring the locking of wheels, the controllability of the solenoid valves is monitored and that in the absence of a corresponding control signal of this solenoid valve assigned brake circuit switched to another or several other control channels will.

5. The method according to claim 1, characterized in that for monitoring locking or depressurization of the wheels, the output signals of the acceleration and / or delay and / or slip threshold value circuits with regard to the time Queuing are monitored and that when a certain signal duration is exceeded the brake circuit assigned to the locked or pressureless wheel on the control channel another wheel or the control channels of other wheels is switched.

6. The method according to any one of the preceding claims, characterized thereby, that to secure against overbraking of the respective controlled wheel a longer one The switched brake circuit is vented.

7. The method according to claim 1, characterized in that in the braking phase the not yet regulating channel is influenced by the already regulating channel.

8. The method according to claim 1, characterized in that when different Coefficients of friction, in particular based on the vehicle side, is switched.

9. The method according to claim 8, characterized in that for detection the different coefficients of friction, the control pressure by means of pressure switches or Pressure transducers is monitored that the output signals of the pressure switch or pressure transducer are compared and that with different pressure switch signals or when exceeded certain pressure transducer signal differences, the switchover from the control channel, the is assigned to the wheel running on the higher coefficient of friction, to a different control channel takes place whose assigned wheel runs at a lower coefficient of friction. (Switch to Select-low control).

lo. Method according to Claim 8, characterized in that for detection the different coefficients of friction a predetermined time sequence is monitored by control signals from different control channels and that after a certain time, the not yet regulating channel is switched to the already regulating channel as long as the control of the control channel assigned to the controlled brake circuit does not start.

11. The method according to claim 1, characterized in that at low Coefficients of friction is switched to common control of the wheels.

12. The method according to claim 11, characterized in that for detection a brake pressure threshold value is specified for the low coefficient of friction, which is determined by pressure switches or pressure transducer is monitored, and that a switchover takes place when the threshold is not exceeded.

13. The method according to claim 12, characterized in that the switching takes place when the threshold of the control pressure of a wheel or at least two wheels is not achieved.

14. The method according to claim 1, characterized in that in vehicles with a short wheelbase, for example tractor units in solo operation, or vehicles with a high center of gravity and / or low axle loads switched to common control will.

15. The method according to claim lo or 14, characterized in that a predetermined time sequence of control signals from different control channels is monitored and that on joint control of at least the wheels of one axle is switched if within a predetermined time after the onset of a control signal of a control channel a control signal of another control channel occurs.

16. The method according to claim 9 or 12, characterized in that a predetermined time when a control signal of a control channel occurs expires and that it is switched to common control when the pressure threshold of the pressure switch or pressure transmitter is not reached at the end of the specified time is, or that no switchover takes place if the threshold value is exceeded.

17. The method according to claim 1, characterized in that for monitoring of axle vibrations, for example, the control frequency is monitored and that at Exceeding a certain predetermined control frequency the control of an or of several control channels depending on the control signals of another channel other axis.

18. The method according to any one of the preceding claims, characterized in, that the switchover takes place for a specified time after the switchover criterion has dropped or switching signal is maintained.

19. Device for performing the method according to one of the preceding Claims in an anti-lock control system with at least two control channels, with Sensors for scanning the movement behavior of the wheels assigned to the channels, with acceleration and / or deceleration and / or slip threshold value loops, whose output signals can be monitored by monitoring devices and brake circuits with solenoid valves control, and with magnetic monitoring devices, characterized in that a detection circuit (e.g. lo) for switching over regulated Brake circuits (e.g. 30) from one control channel or several control channels (e.g. 6) at least one other control channel (e.g. 8) when errors are detected and / or different driving conditions are provided between the wheels to be monitored, where the brake circuit, which is subject to unfavorable driving behavior, for example a tendency to lock, pointing wheel is assigned, and / or the brake circuits in certain types of vehicles and / or certain driving conditions to another control channel or several others Control channels is or will be switched.

20. Device according to claim 19, characterized in that the Detection circuit for comparison devices assigned to the control channels (e.g. lo) has, one input connection (minus connection) with the sensors and / or Signal outputs, which are dependent on it, and / or threshold value circuits of the assigned Control channel (e.g. 6), and its other input (plus input) with the sensors and / or signal outputs that are dependent thereon, and / or threshold circuits of a other control circuit (e.g. 8) and to which the output signals of the threshold value circuits and / or the sensor signals and / or the output signals that are dependent on are supplied, and that the comparison device in the event of failure or change of the signals or when a certain difference between the ones to be compared is exceeded Signals or if a certain predetermined time is exceeded for queuing these difference signals an error signal is generated that the switchover of the brake circuit (e.g. 30), that of the comparison device that emits the error signal (e.g. lo) is assigned to another control channel or several other control channels (e.g. 8) causes.

21. Device according to claim 20, characterized in that the Comparison device each have a comparator (e.g. 14) and a timing element (e.g. 18) to monitor the time.

22. Device according to one of claims 19 to 21, characterized in that that in the switching lines of the brake circuits in each case timing elements (e.g. 48) to the longer Vents are provided to secure against overbraking each of the other Control channel controlled wheel.

23. Device according to one of claims 19 to 21, characterized in that that logic circuits (e.g. 26 and 28) are provided for switching, which control the outputs link the various control channels and detection circuits with one another and when controlled by an output signal from the associated detection circuit a blocking of the output of the assigned control channel and switching through the assigned Effect brake circuits on a different control channel.

24. Device according to claim 19, characterized in that for Short-wheelbase vehicles such as tractor units in the Solo operation or vehicles with a high center of gravity and / or low axle loads logic circuits (152, 156; 154, 158) are assigned to the control channels for switching, which are linked to one another and to the control channels in such a way that when activated (via line 150) by indicating one or more of the above criteria Signal a switchover to common control of the wheels takes place.