DE2951753C2

DE2951753C2 -

Info

Publication number: DE2951753C2
Application number: DE2951753A
Authority: DE
Inventors: Hans Wilhelm Dipl.-Ing. 6000 Frankfurt De Bleckmann; Heinz Ing. Moedling At Loreck
Original assignee: Alfred Teves GmbH
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 1979-12-21
Filing date: 1979-12-21
Publication date: 1989-12-21
Also published as: JPH0138703B2; US4750126A; FR2471892A1; JPS5695748A; DE2951753A1; IT8026694A0; FR2471892B1; GB2066394A; IT1134751B; GB2066394B

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung eines Antiblockiersystems und ein Antiblockiersystem nach den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 11.The invention relates to a method for monitoring an anti-lock braking system and an anti-lock braking system according to the Preambles of claims 1 and 11.

Bei Antiblockiersystemen ist es erforderlich, ständig die Funktionstüchtigkeit der an den Rändern vorgesehenen Sensoren, der Meß- und Regelschaltungen sowie der zugehörigen Verbindungs leitungen zu überwachen, da Störungen oder Signalwegunter brechungen zu fehlerhaften und gefährlichen Druckabsenkungen in den den Rädern zugeordneten Bremszylindern führen könnten.With anti-lock braking systems, it is necessary to keep the Functionality of the sensors provided at the edges, the measuring and control circuits and the associated connection Monitor lines because of interference or signal path underneath breaks to faulty and dangerous pressure drops could lead in the brake cylinders assigned to the wheels.

Aus der DE-OS 27 02 800 ist eine Sicherheitsschaltung für Antiblockierregeleinrichtungen von Kraftfahrzeugen bekannt, bei der eine Einrichtung zur Überwachung der Anschaltzeiten der Magneteinlaß- und Magnetauslaßventile mit einer Einrichtung zur Überwachung der Verzögerungs-, Beschleunigungs- und Schlupfsignale derart verknüpft ist, daß bei fehlerhaftem Verzögerungs-, Beschleunigungs- und/ oder Schlupfsignal der fehlerhafte Signalzweig abgeschaltet wird. Im einzelnen weist die Sicherheitsschaltung einen Zähler auf, der von einem Taktgeber erzeugte Impulse zählt und so das Vorhandensein von Druckabsenksignalen feststellt. Wenn ein Druckabsenksignal einen zeitlich bestimmten Grenzwert überschreitet, wird dies festgestellt und der zugeordnete Signalzweig als fehlerhaft gesperrt. Es ist auch möglich, in diesem Falle das gesamte Antiblockiersystem abzu schalten.
From DE-OS 27 02 800 a safety circuit for anti-lock control devices of motor vehicles is known, in which a device for monitoring the turn-on times of the magnetic inlet and magnetic outlet valves is linked to a device for monitoring the deceleration, acceleration and slip signals in such a way that when a fault occurs Deceleration, acceleration and / or slip signal the faulty signal branch is switched off. In detail, the safety circuit has a counter that counts the pulses generated by a clock generator and thus determines the presence of pressure reduction signals. If a pressure reduction signal exceeds a time-determined limit value, this is determined and the assigned signal branch is blocked as faulty. It is also possible to switch off the entire anti-lock braking system in this case.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und Anwendung der eingangs angegebenen Art zu schaffen, das höchste Zuverlässigkeit gewährleistet, einfach zu realisieren ist und und eine schnelle Fehleranzeige gewährleistet.The object of the invention is a method and application of the beginning specified type to create the highest reliability guaranteed, is easy to implement and fast Error display guaranteed.

Gelöst wird diese Aufgabe nach der Erfindung durch die kennzeichnenden Teile der Ansprüche 1 und 11.This object is achieved according to the invention through the characterizing parts of claims 1 and 11.

Durch die Ausnutzung der Tatsache, daß Druckaufbau und Druckabbau in den Bremszylindern jedes Rades im wesent lichen von Signalen gesteuert werden, die von den zugehöri gen Sensoren kommen, sowie durch Ausnutzung der Überlegung, daß während ungestörter Regelbremsungen das Summensignal stets in einem durch Erfahrungswerte definierbaren Toleranz bereich verbleibt, gelingt es auf überraschend einfache Weise, nicht nur eine Überwachung der Sensoren, sondern gleichzeitig eine Überwachung der Meßschaltung sowie eines Großteils der Regelschaltung zu gewährleisten.By taking advantage of the fact that pressure build up and Pressure reduction in the brake cylinders of each wheel essentially Lichen be controlled by signals from the associated sensors, and by taking advantage of the consideration that during undisturbed control braking the sum signal always within a tolerance that can be defined by experience area remains, surprisingly simple Way, not just monitoring the sensors, but simultaneously monitoring the measuring circuit and one To ensure most of the control circuit.

Vorzugsweise wird das Summensignal bei Erreichen einer der Grenzen des Toleranzbereiches auf den Wert der erreich ten Grenze begrenzt. Damit kann das Signal niemals größer als die vorgesehene Fehlergrenze werden, wodurch auch die Rückstellzeit des Signals definiert ist. The sum signal is preferably reached when a the limits of the tolerance range to the value of the limit. So the signal can never be bigger than the intended margin of error, which also the reset time of the signal is defined.

Das Summensignal wird während eines Regelzyklus vorzugs weise immer dann in Richtung des Nullwertes verringert, wenn die Einlaßventile der einander zugeordneten Brems zylinder beide gleichzeitig nicht elektrisch erregt, d. h. geöffnet sind. Eine Zurücksetzung des Fehlersignals er folgt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit eine vorgebbare Minimalgeschwindigkeit unterschreitet und das Summensig nal den Nullwert erreicht hat.The sum signal is preferred during a control cycle always reduced in the direction of the zero value, when the intake valves of the associated brake cylinders both not electrically excited at the same time, d. H. are open. A reset of the error signal follows when the vehicle speed is a predeterminable Falls below the minimum speed and the buzzing sig nal has reached zero.

Nach einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung des Ver fahrens nach der Erfindung wird bei plötzlichem Ausfall des die Radgeschwindigkeit darstellenden Signals die An stiegsgeschwindigkeit des Summensignals in Richtung auf die Toleranzgrenze erhöht, so daß der jeweilige Schwell wert besonders schnell erreicht und damit die Zeitspanne bis zum Erkennen des Fehlerzustandes wesentlich verringert wird, was wiederum zu einer Erhöhung der Sicherheit bei trägt.According to a particularly advantageous embodiment of the Ver driving according to the invention is in the event of sudden failure of the signal representing the wheel speed rate of rise of the sum signal in the direction of the tolerance limit increases so that the respective threshold value reached particularly quickly and thus the time span significantly reduced until the fault condition is recognized will, which in turn will increase security wearing.

Alternativ oder gleichzeitig zu dieser Maßnahme der Er höhung der Anstiegsgeschwindigkeit des den Druckabbau repräsentierenden Signals kann auch der Toleranzbereich für das Summensignal wesentlich verringert werden.Alternatively or simultaneously to this measure the Er increase in the rate of increase of the pressure reduction representing signal can also be the tolerance range be significantly reduced for the sum signal.

Bevorzugt wird ein plötzlicher Signalausfall durch die Feststellung eines unzulässig hohen Sprunges des zugehörigen Geschwindigkeits- bzw. Beschleunigungssignals erfaßt, wobei günstig, daß dieses Signal in Antiblockiersystemen einfach gewonnen und auch noch für weitere Zwecke ausgenutzt werden kann.A sudden signal loss due to the detection is preferred an impermissibly high jump in the associated speed or acceleration signal, being favorable that this Signal easily obtained in anti-lock braking systems and also for other purposes can be used.

Indem bei einem derartigen Verfahren die Zählrate durch einen vor gegebenen Systemtakt auf einen Maximalwert begrenzt wird, ist auch bei dauernder Erregung eines Auslaßventils eine Zählung von Impul sen, nämlich den Impulsen des Systemtaktes möglich. So wird sicher gestellt, daß auch bei dauernder Erregung eines Auslaßventils, d. h., bei einer funktionsfähigen Anlage, das Summensignal nicht den Toleranzbereich verläßt und eine nicht vorhandene Störung signalisiert. In such a method, the counting rate is preceded by a given system clock is limited to a maximum value is also if an exhaust valve is continuously excited, a count of impuls sen, namely the impulses of the system clock possible. So it will be safe asked that even with permanent excitation of an exhaust valve, d. H., in a functioning system, the sum signal is not the Leaves tolerance range and signals a nonexistent fault.

Eine bevorzugte Ausführungsform einer zur Durchführung des Verfahrens nach der Erfindung geeigneten Antiblockiersystems umfaßt die Überwachung eines Anti blockiersystems.A preferred embodiment of one for performing the Method according to the invention suitable anti-lock braking system involves monitoring an anti blocking systems.

Diese Anordnung ist im Aufbau einfach und gleichzeitig flexibel im Hinblick auf die Erzielung optimaler Funktionen, da sie es er möglicht, die Umsetzung der Öffnungsimpulse für die Auslaßventile in Takt- bzw. Zählimpulse vorzunehmen, den Verlauf des Summen signals sowohl während des Vorhandenseins von Öffnungsimpulsen als auch während des Fehlens von Öffnungsimpulsen optimal zu gestalten, und insbesondere auch auf die Anstiegsgeschwindigkeit des Summen signals durch Änderung der Zählrate Einfluß zu nehmen, wenn dies im Hinblick auf ein schnelles Ansprechen der Anordnung erforderlich ist.This arrangement is simple in construction and at the same time flexible in terms of achieving optimal functions, since it is he possible, the implementation of the opening pulses for the exhaust valves in clock or count pulses to make the course of the sum signals both during the presence of opening pulses as optimally designed even in the absence of opening impulses, and especially the rate of increase of the sum signals by changing the count rate, if this with a view to a quick response of the arrangement is required.

Schließlich besteht eine weitere Besonderheit der Erfindung darin, daß die Öffnungssignale für die Auslaßventile einer Achse bzw. eines Rades über ein Gatter geführt sind, das in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal der Schwellwertstufe gesteuert ist. Damit wird es möglich, das Antiblockiersystem gezielt für eine Achse bzw. ein Rad außer Betrieb zu setzen, während der verbleibende Teil des Gesamtsystems, der ordnungsgemäß arbeitet, in Betriebbleiben kann.Finally, another special feature of the invention is that the opening signals for the exhaust valves of an axis or of a wheel are guided over a gate, which are dependent is controlled by the output signal of the threshold stage. In order to it becomes possible to target the anti-lock braking system for one axle or to put one wheel out of operation while the remaining one Part of the overall system that is operating properly can remain operational.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert; in der Zeichnung zeigtThe invention is described below using an exemplary embodiment explained in more detail with reference to the drawing; in the Drawing shows

Fig. 1 ein schematisches Blockschaltbild einer Schaltungs anordnung zur Durchführung des Verfahrens gemäß der Erfindung, und Fig. 1 is a schematic block diagram of a circuit arrangement for performing the method according to the invention, and

Fig. 2 verschiedene zeitliche Diagramme zur Erläuterung der Funktionsweise der Anordnung nach Fig. 1. Fig. 2 different time diagrams to explain the operation of the arrangement of FIG. 1.

Nach Fig. 1 sind einem Zähltaktgeber 10 die Öffnungsimpulse A _V ₁ und A _V ₂ für die Druckentlastungsventile der Radbremszylinder zweier auf einer Achse angeordneter Fahrzeugräder zugeführt. Die ser Zähltaktgeber 10 ist derart ausgebildet, daß er bei Auftreten von Impulsn A _V ₁ an einem Ausgang und bei Auftreten von Impulsen A _V ₂ an einem anderen Ausgang jeweils Zähltaktimpulse abgibt, welche dann in einer nachfolgenden Summier- und Akkumulations stufe 11 gegensinnig addiert werden. Auf diese Stufe 11 folgt eine Schwellwertschaltung 12, die nur dann ein Ausgangssignal an eine nachfolgende Anzeigevorrichtung 13 abgibt, wenn das von der Summierstufe 11 kommende Ausgangssignal den positiven oder negativen Schwellwert erreicht. According to FIG. 1, the opening pulses A _V ₁ and A _V ₂ for the pressure relief valves of the wheel brake cylinders of two vehicle wheels arranged on an axle are fed to a counting clock 10 . The water counting clock 10 is designed such that it outputs counting clock pulses when pulses A _V _{1 occur} at one output and when pulses A _V _{2 occur} at another output, which stages 11 are then added in opposite directions in a subsequent summing and accumulation . This stage 11 is followed by a threshold circuit 12 , which only outputs an output signal to a subsequent display device 13 when the output signal coming from the summing stage 11 reaches the positive or negative threshold value.

Über einen Eingang 14 des Zähltaktgebers 10 wird die maximal mögliche Zählrate bei höchster Pulsfrequenz der Signale A _V ₁ und A _V ₂ vorgegeben.The maximum count rate at the highest pulse rate of the signals A ₁ and A _V _V ₂ is input via an input 14 of the Zähltaktgebers 10th

Über einen weiteren Steuereingang 15 kann der Zähltakt geber 10 sprunghaft auf eine höhere Zählrate umgeschaltet werden, um im Falle eines plötzlichen Signalausfalles die Integrationszeit bis zum Erkennen des Fehlerzustandes zu verringern. Dem Steuereingang 15 kann dabei ein Signal zugeführt werden, das einem unzulässig hohen Sprung im Geschwindigkeits- bzw. Beschleunigungssignal entspricht.Via a further control input 15 , the counting generator 10 can be switched suddenly to a higher counting rate, in order to reduce the integration time in the event of a sudden signal failure until the fault condition is detected. A signal can be fed to the control input 15 which corresponds to an impermissibly high jump in the speed or acceleration signal.

Mit der gleichen Zielsetzung und ebenfalls unter Verwen dung des einem unzulässig hohen Sprung im Geschwindigkeits- bzw. Beschleunigungssignal entsprechenden Steuersignals kann auch ein ebenfalls mit dem Bezugszeichen 15 gekenn zeichneter Steuereingang der Schwellwertstufe 12 ange steuert werden, um die Schwellwerte wesentlich zu ver ringern.With the same objective and also using the control signal corresponding to an impermissibly high jump in the speed or acceleration signal, a control input of the threshold value stage 12, also identified by the reference numeral 15, can also be controlled in order to significantly reduce the threshold values.

Die Öffnungssignale A _V ₁ und A _V ₂ sind vor ihrer Zuführung zu den Auslaßventilen über ein Gatter 16 geführt, das im Regelfall offen ist, aber bei Auftreten eines Fehler signals am Ausgang der Schwellwertstufe 12 gesperrt wird. Dies bedeutet, daß bei Auftreten eines Fehlers eine Druck absenkung in den einer Achse zugeordneten Bremszylindern sofort unterbunden wird, während das Antiblockiersystem für die andere Achse, bei der noch ein fehlerfreies Ar beiten möglich ist, in Funktion gehalten wird.The opening signals A _V ₁ and A _V ₂ are guided before their supply to the outlet valves via a gate 16 , which is usually open, but is blocked when an error signal occurs at the output of the threshold level 12 . This means that if an error occurs, a pressure drop in the brake cylinders assigned to one axis is immediately prevented, while the anti-lock braking system for the other axis, in which an error-free operation is still possible, is kept in operation.

In der zur Erläuterung der Funktionsweise des Blockschalt bilds nach Fig. 1 dienenden Fig. 2 ist über eine Zeitachse ein Beispiel des zeitlichen Geschwindigkeitsverlaufs zweier auf einer Achse angeordneter Fahrzeugräder A bzw. B während eines Regelzyklus dargestellt. In FIG. 2, which serves to explain the mode of operation of the block diagram according to FIG. 1, an example of the temporal speed profile of two vehicle wheels A or B arranged on an axis during a control cycle is shown over a time axis.

Unterhalb dieser Geschwindigkeitsverläufe sind die Impuls folgen A _V ₁, E _V ₁ für das Auslaß- und Einlaßventil des Fahr zeugrades B und die Impulsfolgen A _V ₂ und E _V ₂ für das Aus laß- und Einlaßventil des Bremszylinders des Fahrzeug rades A dargestellt.Below these speed profiles, the pulse follow A _V ₁ , E _V ₁ for the exhaust and intake valve of the driving tool wheel B and the pulse trains A _V ₂ and E _V ₂ for the exhaust and intake valve from the brake cylinder of the vehicle wheel A are shown.

Die für die Auslaßventile bestimmten Impulsfolgen A _V ₁ und A _V ₂ werden in der bereits im Zusammenhang mit Fig. 1 er läuterten Weise verarbeitet, wobei durch den Zähltaktgeber 10 und die Summierstufe 11 die Treppenkurve 18 realisiert wird. Diese Treppenkurve 18 wird mittels der Schwellwert stufe 15 hinsichtlich ihres Verhaltens ständig daraufhin überprüft, ob sie innerhalb des durch eine positive Fehler schwelle und eine negative Fehlerschwelle definierten Toleranzbereichs verbleibt. Erreicht das Treppensignal die Grenze des Toleranzbereichs, so ist dies ein Zeichen für einen vorhandenen Fehler, und demgemäß wird in diesem Moment ein Sensorfehler oder Leitungsfehler signalisiert und ein weiterer Druckabbau in den betroffenen Brems zylindern unterbunden.The pulse sequences A _V ₁ and A _V ₂ intended for the exhaust valves are processed in the manner already explained in connection with FIG. 1, the staircase curve 18 being realized by the counting clock 10 and the summing stage 11 . This staircase curve 18 is constantly checked with regard to its behavior by means of the threshold value stage 15 to determine whether it remains within the tolerance range defined by a positive error threshold and a negative error threshold. If the staircase signal reaches the limit of the tolerance range, this is a sign of an existing error, and accordingly a sensor error or line error is signaled at this moment and further pressure reduction in the brake cylinders concerned is prevented.

In der Summier- und Akkumulationsstufe 11 erfolgt die Bildung des Signals gemäß bestimmter Bedingungen aus den Ansteuerungssignalen der Auslaßventile und einem vorgegebenen Systemtakt. Es wird dabei immer nur dann ein Zähltakt ge zählt, wenn jeweils ein Ansteuerungssignal und ein System takt eingegangen sind. Praktisch könnte dies beispiels weise derart realisiert sein, daß ein Flip-Flop durch ein Ansteuerungssignal gesetzt und durch einen Systemtakt zu rückgesetzt wird, wobei beispielsweise die Rückflanke des Flip-Flops einen Zähltakt bildet oder erzeugt.In the summing and accumulation stage 11 , the signal is formed according to certain conditions from the control signals of the exhaust valves and a predetermined system cycle. A counting cycle is only counted if a control signal and a system cycle have been received. In practice, this could be implemented, for example, in such a way that a flip-flop is set by a control signal and is reset by a system clock, for example the trailing edge of the flip-flop forming or generating a counting clock.

Den Diagrammen nach Fig. 2 ist zu entnehmen, daß während des Auftretens von Öffnungsimpulsen A _V ₁ in positiver Rich tung und während des Auftretens von Öffnungsimpulsen A _V ₂ in negativer Richtung mit einem Systemtakt ein Zähltakt gebildet wird, der dann gezählt wird. The diagrams according to FIG. 2 show that during the occurrence of opening pulses A _V ₁ in a positive direction and during the occurrence of opening pulses A _V ₂ in the negative direction, a counting cycle is formed with a system clock, which is then counted.

Treten weder Signale A _V ₁ noch Signale A _V ₂ auf und sind die Einlaßventile, wie dies durch den Kurvenverlauf E _V ₁ und E _V ₂ gezeigt ist, geschlossen, so wird das Signal 18 ent sprechend einem anderen vorgegebenen Zähltakt, z. B. dem Systemtakt, in Richtung des Nullwertes geführt. Dies ist in den strichlierten Bereichen 17 der Fall.Neither signals A _V ₁ nor signals A _V ₂ occur and the intake valves, as shown by the curve E _V ₁ and E _V ₂ , are closed, the signal 18 is accordingly another predetermined counting clock, z. B. the system clock, in the direction of the zero value. This is the case in the dashed areas 17 .

Tritt während eines Regelzyklus eine Störung auf, wie sie beispielsweise durch den praktisch nicht möglichen, abrupten Abfall der Geschwindigkeit des Rades A angedeutet ist, so ist dies gleichbedeutend mit einer Sensorstörung 19, die zur Folge hat, daß das Signal 18 den Schwellwert erreicht und ein Sensorfehler signalisiert wird, der ein sofortiges Schließen der Auslaßventile und ein Betätigen einer Warn lampe bewirkt.If a fault occurs during a control cycle, as is indicated, for example, by the abrupt drop in the speed of the wheel A , which is practically impossible, this is equivalent to a sensor fault 19 , which has the consequence that the signal 18 reaches the threshold value and on Sensor error is signaled, which causes the exhaust valves to close immediately and a warning lamp to be actuated.

Um in einem derart kritischen Fall ein möglichst schnelles Ansprechen zu gewährleisten, ist durch Anlegen eines einem unzulässig hohen Sprung im Geschwindigkeits- bzw. Beschleu nigungssignal entspechenden Steuersignals an die Klemme 15 des Zähltaktgebers 10 die Zählrate erhöht worden, so daß die in Fig. 2 bei 18′ angedeutete Erhöhung der Steigung des Kurvenverlaufs erreicht wird.In order to ensure the fastest possible response in such a critical case, the counting rate has been increased by applying a control signal corresponding to an impermissibly high jump in the speed or acceleration signal to the terminal 15 of the counting clock 10 , so that in FIG 18 ' indicated increase in the slope of the curve is achieved.

Bei Erreichen des Schwellwertes wird das Signal "Sensorfehler" gesetzt.When the threshold value is reached, the "sensor error" signal set.

Gleichzeitig wird ein für den Fahrer optisches Signal, z. B. eine Warnlampe, den Sensorfehler anzeigen. Da nun die Signale des Auslaßventils 2 ausbleiben und die Einlaßventile beide geöffnet werden, wird das Summensignal mit einer vor gegebenen Zählrate auf Null rückgezählt. Während diesem Rückzählzyklus bleiben die angegebenen Signale gesetzt. At the same time, an optical signal for the driver, e.g. B. a warning lamp to indicate the sensor error. Since the signals of the exhaust valve 2 are now absent and the intake valves are both opened, the sum signal is counted down to zero at a given count rate. The specified signals remain set during this countdown cycle.

Das Signal "Sensorfehler" wird auf Null gesetzt, wenn der Rückzählzyklus abgeschlossen ist, das Summensignal also Null erreicht hat.The "sensor error" signal is set to zero when the Countdown cycle is complete, the sum signal Has reached zero.

Wird das Fahrzeug weiter abgebremst und unterschreitet die Fahrzeuggeschwindigkeit eine vorgebbare Minimalgeschwindig keit, so wird, sofern das Signal "Sensorfehler" bereits auf Null gestellt ist, die optische Fehleranzeige, z. B. die Warnlampe, gelöscht.If the vehicle is braked further and falls below the Vehicle speed a predeterminable minimum speed speed, if the signal "sensor error" is already on Is set to zero, the optical error display, e.g. B. the Warning lamp, extinguished.

In Abhängigkeit davon, ob die Fehlerschwelle mit oder ohne Hilfe des Signals "Sensorstörung" (erhöhte Zählrate) er reicht wird, ist es möglich, zwischen kurzzeitig auftre tenden größeren Signalunterschieden der beiden Sensoren einer Achse, die das Antiblockiersystem nur vorübergehend stillegen, und einer fortdauernden Störung, die das Anti blockiersystem bis zum Erreichen einer vorgebbaren Minimal geschwindigkeit bleibend abschaltet, zu unterscheiden.Depending on whether the error threshold with or without With the help of the signal "sensor fault" (increased count rate) is enough, it is possible to appear between briefly tendency larger signal differences of the two sensors an axis that the anti-lock braking system only temporarily and a persistent disorder that the anti blocking system until a predeterminable minimum is reached speed switches off permanently to distinguish.

Natürlich sind auch andere Möglichkeiten der Signalkombi nationen möglich, so daß das Setzen und Rücksetzen der Warnlampe oder des Signals "Sensorfehler" den herrschenden Betriebsbedingungen angepaßt werden kann.Of course, there are other options for the signal combination nations possible, so that the setting and resetting of the Warning lamp or the signal "sensor error" the prevailing Operating conditions can be adjusted.

Claims

1.Method for monitoring an anti-lock braking system for a vehicle brake, in which control channels are assigned to the various wheels, speed signals run via the wheel speed and, after their evaluation, switching signals are fed to the associated brake cylinders, which bring about a controlled brake pressure reduction and reconstruction, which brings about the pressure reduction Switching signal is monitored for its duration and an error signal is generated when a limit value is exceeded, the anti-lock braking system or at least the malfunctioning system part is switched off when the error signal occurs, characterized in that the duration and / or the steepness of the pressure reduction of the wheel brakes of two wheels effecting switching signals are added in opposite directions and accumulated, and that when the sum signal reaches one of the limits of a predetermined tolerance range, the error signal is generated.

2. The method according to claim 1, characterized in net that the signals assigned to the wheels of an axle be added in opposite directions and accumulated.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized net that the sum signal when reaching one of the limits of the tolerance range to the value of the limit reached is limited.

4. The method according to claim 1, characterized in net that the sum signal always during a control cycle then in the direction of the zero value with a predeterminable count rate is reduced if after a specifiable period of time there is no pressure reduction in any of the assigned brake cylinders.

5. The method according to claim 1, characterized in net that the sum signal always during a control cycle then in the direction of the zero value with a predeterminable count rate is decreased when the intake valves of each other ordered brake cylinder both not electrically at the same time excited, d. H. are open.

6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized ge indicates that the error signal is reset is when the vehicle speed is a predetermined Falls below the minimum speed and the sum signal has reached zero.

7. The method according to any one of the preceding claims, characterized characterized in that in the event of a sudden failure of the the signal representing the wheel speed the increase speed of the sum signal in the direction of the tolerance limits is increased.

8. The method according to any one of the preceding claims, characterized characterized that in the event of sudden failure of the signal representing the wheel speed of the tole ranzbereich is significantly reduced.

9. The method according to any one of the preceding claims, characterized characterized in that the count rate by a predetermined system clock is limited to a maximum value.

10. The method according to claim 7, 8 or 9, characterized ge indicates a sudden Signal loss due to the detection of an un permissible high jump of the associated speed ditäts- or acceleration signal is detected.

11. Anti-lock braking system for carrying out the method according to one of the preceding claims, with the speed sensors assigned to the individual wheels, a control device for generating deceleration, acceleration and slip signals, with each brake cylinder assigned inlet and outlet valves, which are excited by the control unit with switching signals , With a circuit arrangement for monitoring the pressure drop causing switching signals, which includes a clock and a counter, which monitors the duration of the switching signal and generates an error signal when exceeded, characterized by a summing and accumulating stage ( 11 ), one input positive counting pulses depending on the opening pulses (A _y ₁ ) for the exhaust valve of one wheel of an axle and their other input nega tive counting pulses depending on the opening pulses (A _v ₂ ) for the exhaust valve of the other wheel of this axis, and a the summing and accumulation stage downstream threshold level ( 12 ) with positive and negative threshold and an error indicator ( 13 ) connected to the output of the threshold level.

12. Anti-lock braking system according to claim 11, characterized in that the count rate of one of the summing and accumulation stage ( 11 ) upstream counting clock ( 10 ) is constant.

13. Anti-lock braking system according to claim 11, characterized in that the count rate of one of the summing stage ( 11 ) upstream counting clock ( 10 ) in dependence on the pressure drop pulses (A _V ₁ , A _V ₂ ) is variable.

14. Anti-lock braking system according to one of claims 11 to 13, characterized in that the counting rate of the counting clock ( 10 ) can be switched to a substantially higher value by a control signal corresponding to an impermissibly high jump in the speed or acceleration signal.

15. An anti-lock braking system according to one of claims 11 to 14, characterized in that the claim threshold of the threshold value stage ( 12 ) can be switched to a substantially lower value by a control signal corresponding to an impermissibly high jump in the speed or acceleration signal.

16. Anti-lock braking system according to one of claims 11 to 15, characterized in that the excitation pulses for the exhaust valves of an axle or a wheel are guided via a gate ( 16 ) which is controlled as a function of the output signal from the threshold value stage ( 12 ).

17. Anti-lock braking system according to one or more of the preceding claims, characterized in that a clock generator is provided which counts the summing and accumulation stage ( 11 ) with a predeterminable count rate to zero in the idle state of the control system.

18. Anti-lock braking system according to one or more of the above outgoing claims, thereby records that the error signal to Closing the exhaust valves of the Brake pressure system for the wheels of an axle, or a wheel is used.