DE2652173A1

DE2652173A1 - Combined road and track passenger transport system - has transverse trapping and aligning elements with transverse setting sensors at road to track transition points

Info

Publication number: DE2652173A1
Application number: DE19762652173
Authority: DE
Inventors: Stuttgart Prof Dr Ing Foerster
Original assignee: Daimler Benz AG
Current assignee: Daimler Benz AG
Priority date: 1976-11-16
Filing date: 1976-11-16
Publication date: 1978-05-18

Abstract

The traffic system, esp. a public urban passenger transport system, uses road-travelling vehicles which can move on tracks, and track channels with lateral guide stems. At the point of transition (10) from a road area (2) to the track channel (3), and/or on the vehicles (1), elements are fitted to catch the vehicles in the transverse direction, and to align them at the start of the channel. These elements can incorporate transverse setting sensors and reference lines, to establish relative transverse setting and/or lengthways inclination between vehicle and channel start. This obviates the danger of an excessively fast approach, liable to lead to side collisions.

Description

Verkehrssystem mit spurführbarcn straßengängigen FahrzeugenTraffic system with trackable road vehicles

Die Erfindung betrifft ein Verkehrssystem, insbesondere ein System für den öffentlichen Personennahverkehr (ÖPNV) mit formschlüssig spurführbaren straßengängigen Fahrzeugen und mit Fahrbahnrinnen mit seitlichen Führungsstegen.The invention relates to a traffic system, in particular to a system for local public transport (ÖPNV) with form-fitting lane-guiding roadways Vehicles and with lane channels with lateral guide bars.

Ein solches Verkehrssystem vereinigt die Vorteile des rein spurgebundenen Verkehrs mit gesonderter Trasse - nämlich hohe Beförderungsleistung und große Pünktlichkeit, geringer Raumbedarf, teilweise Automatisierbarkeit - mit den Vorteilen des spurunabhängigen Straßenverkehrs - gute Flächenbedienung, Flexibilität - unter der Voraussetzung, daß die Fahrzeuge zwischen Spurbindung und Straßengängigkeit ohne weiteres konvertibel sind. Es kann sowohl in den Außenbezirken in flexibler und kostengünstiger Weise eine gute Flächenbedienung bewerkstelligt, als auch im Verdichtungszentrum verkehrssicher auf besonders schmalen Fahrspuren gefahren werden.Such a traffic system combines the advantages of the purely track-bound Traffic with a separate route - namely high transport performance and great punctuality, low space requirement, partly automatability - with the advantages of the lane-independent Road traffic - good area service, flexibility - provided that that the vehicles are easily convertible between lane binding and roadworthiness are. It can be done both in the outskirts in a flexible and inexpensive manner A good area service is accomplished, as well as being safe for traffic in the compacting center be driven in particularly narrow lanes.

Beim Betrieb derartiger Verkehrssysteme wird u. a. ein kritischer Punkt der Übergang von spurunabheingiger manuell gelenkter StraBenfahrt zu der spurgeführten Fahrt sein. Zwar wird es für einen versierten Fahrer keine Schwierigkeit bedeuten, einen Omnibus in eine Spur, die geringfügig breiter als das Fahrzeug ist, sicher einzufädeln. Er wird hierbei aber die Fahrgeschwindigkeit stark reduzieren müssen. Je weniger geübt der Fahrer ist, oder je mehr seine Aufmerksamkeit anderweitig in Anspruch genommen ist, z. B. durch ein momentanes Verkehrsgeschehen oder durch Abwicklung der Fahrscheinausgabe, desto mehr wird er die Fahrgeschwindigkeit beim Einfahren in die spurgeführte Strecke reduzieren müssen. Hierbei kann es leicht vorkommen, daß einmal ein Fahrer - insbesondere dann, wenn er erschöpft ist - seine Fähigkeiten überschätzt und mit vergleichsweise hoher Geschwindigkeit in die Übergangsstelle einfährt. Hierbei ist die Gefahr von Seitenkollisionen nicht völlig von der Hand zu weisen.When operating such traffic systems, inter alia. a critical one Point the transition from lane-independent manually steered road travel to lane-guided Be ride. It will not be difficult for an experienced driver to a bus in a lane that is slightly wider than the vehicle, safely to thread. However, he will have to reduce the driving speed significantly. The less practiced the driver is, or the more his attention is otherwise in Is claimed, for. B. by a current traffic situation or by processing the ticket issuance, the higher the driving speed when entering have to reduce to the track-guided route. It can easily happen that once a driver - especially when he is exhausted - his skills overestimated and at a comparatively high speed to the crossing point comes in. The risk of side collisions is not entirely clear here to assign.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine solche Gefahr weitgehend zu beseitigen. Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die im kennzeichnenden Teil von Anspruch 1 genannten Merkmale gelöst. Die Fahrzeuge werden also unabhängig von einer entsprechenden Aufmerksamkeit des Fahrers selbsttätig und bei relativ hohen Geschwindigkeiten auf die Querlage und die Richtung der beginnenden Fahrspur ausgerichtet.The object of the invention is to largely eliminate such a risk. According to the invention this object is achieved by the characterizing part of claim 1 mentioned features solved. The vehicles are therefore independent of a corresponding one Attention of the driver automatically and at relatively high speeds the bank and the direction of the beginning lane aligned.

Zur Erfassung der Querlage und/oder der relativen Längsneigung zwischen Fahrzeug und beginnender Fahrrinne können am Fahrzeug oder an der Übergangsstelle entsprechende Querlagensensoren und Querlagen-Bezugslinien vorgesehen sein, welche Sensoren der Querlage des Fahrzeuges bzw. der relativen Längsneigung entsprechende Signale geben. Diese Signale können dann durch entsprechende Mittel zur gezielten Querlagen- und Richtungskorrektur herangezogen werden. Entsprechende Mittel für diese Bewegungskorrektur können am Fahrzeug oder auch an der Fahrbahn vorgesehen sein.To detect the bank position and / or the relative longitudinal inclination between The vehicle and the beginning of the fairway can be on the vehicle or at the crossing point corresponding cross position sensors and cross position reference lines be provided, Which Sensors corresponding to the lateral position of the vehicle or the relative longitudinal inclination Give signals. These signals can then be targeted by appropriate means Lateral position and direction correction can be used. Appropriate funds for this movement correction can be provided on the vehicle or on the roadway be.

Es kann z. B. im Boden ein passiver Leiter eingelassen sein, dessen relative Lage zum Fahrzeug mit elektromagnetischen Strahlen abgetastet wird und mit welchen Signalen dann die hilfskraftunterstützte Lenkung des Fahrzeuges zur Lagekorrektur beeinflußt wird. Die Ermittlung der Querlage des Fahrzeuges auf der Fahrbahn und der relativen Längsneigung zur Fahrbahn kann auch über Seitenreflektoren mittels elektromagnetischer Strahlen oder mittels Ultraschallstrahlen erfolgen.It can e.g. B. be embedded in the ground a passive conductor whose relative position to the vehicle is scanned with electromagnetic radiation and With which signals the power-assisted steering of the vehicle is then used Position correction is influenced. The determination of the vehicle's bank angle on the Roadway and the relative longitudinal inclination to the roadway can also be done using side reflectors take place by means of electromagnetic rays or by means of ultrasonic rays.

Es ist auch denkbar, durch eine Reihe von am Fahrbahnrand angeordneten Sendern elektromagnetischer Wellen oder von Ultraschall sendern die Querlage und die relative Längsneigung des Fahrzeuges abzutasten und die entsprechenden Signale beispielsweise drahtlos auf das vorbeifahrende Fahrzeug zu ubertragen, wo sie dann in entsprechende Stellsignale für die Fahrzeuglenkung umgesetzt werden können.It is also conceivable by a number of arranged on the edge of the road Transmitters of electromagnetic waves or ultrasound transmit the bank angle and to scan the relative pitch of the vehicle and the corresponding signals for example, wirelessly transmitted to the passing vehicle, where they then can be converted into corresponding control signals for the vehicle steering.

Es ist auch noch denkbar, daß im Bereich der Einmündungsstelle mehrere ebene mit der Fahrbahn niveaugleiche Förderbänder quer zur Fahrtrichtung angeordnet sind* deren Antriebe von den Querlagensensoren angesteuert werden. Statt Förderbändern können auch querbewegliche Fahrbahnabschnitte, diern Form von quer über die Straße verlaufenden Traversen ausgebildet sind, vorgesehen werden.It is also conceivable that several level conveyor belts at the same level as the roadway arranged transversely to the direction of travel are * whose drives are controlled by the lateral position sensors. Instead of conveyor belts can also transversely moving road sections, the form of those running across the street Traverses are designed to be provided.

Als weitere Maßnahme kann zur letzten Sicherheit noch ein trichterartig erweiterter Verlauf der Querführungsstege im Bereich der Übergangsstelle vorgesehen sein. Sollte trotz allem eine geringfügige Seitenkollision des Fahrzeuges einmal auftreten, so wird das Fahrzeug an den sich erweiternden Querfbhrungsstegen bzw. - fahrzeugseitig - mittels der entsprechend ausgelegten Querführungsrollen eingefangen.As a further measure, a funnel-like setting can be used as a last resort Extended course of the transverse guide webs in the area of the transition point provided be. Should, despite everything, a minor side collision of the vehicle once occur, the vehicle will be at the widening cross-guide webs or - on the vehicle side - captured by means of the appropriately designed transverse guide rollers.

Die Erfindung ist anhand zweier in den Zeichnungen dargestellter Ausführungsbeispiele nachfolgend noch kurz erläutert; dabei zeigen: Fig. 1 eine Übergangsstelle mit einfahrendem Omnibus in der Draufsicht mit einem passiven Leiter in der Fahrbahnmitte und entsprechender Abtastung, Fig. 2 ein anderes Ausführungsbeispiel einer Einmündungsstelle mit einfahrendem Omnibus in der Draufsicht mit quer zur Fahrtrichtung angeordneten niveaugleichen Förderbändern und Fig. 3 einen Querschnitt durch die Fahrbahn im Bereich eines der Förderbänder.The invention is based on two exemplary embodiments shown in the drawings briefly explained below; show: FIG. 1 a transition point with an entering Omnibus in plan view with a passive conductor in the middle of the lane and a corresponding one Scanning, Fig. 2 shows another embodiment of a confluence point with a retracting A top view of the omnibus with level levels arranged transversely to the direction of travel Conveyor belts and FIG. 3 shows a cross section through the roadway in the area of one of the Conveyor belts.

Bei der in der Draufsicht dargestellten Übergangsstelle 10 zwischen einer Fahrrinne 3 und einer spurfreien Straße 2 sind die die Fahrbahn 4 der Fahrrinne begrenzenden Querführungsstege 5 trichterartig zur Straße hin erweitert. Die auf einem solchen Trägersystem verkehrenden Omnibusse 1 weison gelenkte (6) und ungelenkte Räder 7 sowie beiderseits vor und hinter don gelenkten Rädern Querführungsrolein 8 und im Bereich der Hinterachse Querführungsrollen 9 auf. Die im Bereich der Vorderachse angeordneten Querführungsrollen 8 sind über dio Räder umgreifende Tragarme starr mit dem feststehenden aber einschlagbaren Teil der Vorderräder verbunden, so daß sie die Lenkbewegungen der Vorderräder mitmachen. Bei unzureichender Aufmerksamkeit des Fahrers oder bei überhöhter Geschwindigkeit kann es vorkommen, daß bei einem Einfädelungsvorgang das Fahrzeug von der Straßenfahrt in die spurgebundene Strecke an der Übergangsstelle eine unsanfte Seitenkollision der Querführungsrollen 8 mit den sich trichterartig erweiternden Querführungsstegen eintritt. Zwar wird durch einen Kontakt der Querführungsrollen mit den Querführungsstegen zwangsweise ein entsprechender Einschlag der lenkbaren Vorderräder selbsttätig herbeigeführt und die Querlage und die relative Längsneigung des Fahrzeuges zur Fahrbahn entsprechend korrigiert. Derartige Seitenkollisionen werden aber von den Fahrgästen unangenehm registriert und außerdem können bei einem stoßartigen Aufsetzen der Querführungsrollen bleibende Deformationen an den Haltearmen eintreten, die das Lenkverhalten des Fahrzeuges beeinträchtigen und unbedingt repariert werden müssen.In the transition point 10 shown in plan view between a fairway 3 and a lane-free road 2 are the lane 4 of the fairway delimiting transverse guide webs 5 expanded like a funnel towards the road. The on such a carrier system operating omnibuses 1 weison steered (6) and unguided Wheels 7 and on both sides in front of and behind the steered wheels Querführungrolein 8 and transverse guide rollers 9 in the area of the rear axle. The one in the area of the front axle arranged transverse guide rollers 8 are rigid on the wheels encompassing support arms connected to the fixed but turnable part of the front wheels, so that they participate in the steering movements of the front wheels. With insufficient attention of the driver or at excessive speed, it can happen that a The process of threading the vehicle from road travel into the track-bound route at the transition point a rough side collision of the transverse guide rollers 8 with enters the funnel-like widening transverse guide webs. Although it is through a contact of the transverse guide rollers with the transverse guide webs forcibly corresponding impact of the steerable front wheels automatically brought about and the transverse position and the relative longitudinal inclination of the vehicle to the roadway accordingly corrected. However, such side collisions are unpleasant for the passengers registered and also can with an abrupt touchdown of the transverse guide rollers permanent deformations occur on the holding arms, which affect the steering behavior of the vehicle and must definitely be repaired.

Zur weitgehenden Vermeidung von Seitenkollisionen während des Einfädelungsvorganges ist bei dem Ausftihrungsbeispiel nach Fig. 1 fahrbahnmittig ein in Längsrichtung verlaufender passiver Bodenleitdraht 11 angeordnet. Fahrzeugseitig sind an der Vorder- und an der Rückseite des Fahrzeuges Lagesensoren 12 und 13 angeordnet, die mittels Radar die Querposition des Bodenleitdrahtes 11 relativ zu den Sensoren feststellen und entsprechende Signale an eine Auswerte- und Regeleinheit 16 weiterleiten. In Omnibussen der zugrunde liegenden Art ist meist und so auch hier ein hilfskraftunterstütztes Lenkgetriebe 14 sowie eine Servoenergieversorung 15 vorgesehen.To largely avoid side collisions during the threading process is in the embodiment of FIG. 1 in the middle of the roadway in the longitudinal direction running passive ground guide wire 11 arranged. On the vehicle side, at the front and arranged on the rear of the vehicle position sensors 12 and 13, which by means of Radar determine the transverse position of the ground guide wire 11 relative to the sensors and forward corresponding signals to an evaluation and control unit 16. In Omnibuses of the underlying type are mostly assisted, and so here too Steering gear 14 and a servo energy supply 15 are provided.

Die von der Auswerte- und Regeleinheit 16 kommenden Signale werden an die Servoenergieversorgung weitergeleitet und von hier über das Lenkgetriebe 14 in entsprechende Stellbewegungen der Lenkräder umgesetzt. Der vordere Querlagensensor 12 ist dabei dolllinierend und der Regeleingriff erfolgt in erster Linie derart, daß eine Querabweichung der Mitte des vorderen Querlagensensors von der Querposition des Bodenleitdrahtes 11 beseitigt wird.The signals coming from the evaluation and control unit 16 are forwarded to the servo power supply and from here via the steering gear 14 implemented in corresponding adjusting movements of the steering wheels. The front bank angle sensor 12 is dolllining and the control intervention takes place primarily in such a way that that a lateral deviation of the center of the front lateral position sensor from the lateral position of the ground guide wire 11 is eliminated.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach den Fig. 2 und 3 sind fahrzeugseitig keine besonderen den Einfädelvorgang erleichternden Maßnahmen vorgesehen. Bei diesem Ausführungsbeispiel sind im Bereich der Übergangsstelle am Fahrbahnrand mehrere stillstehende Radarsender 20 angeordnet, die die Querposition des Fahrzeuges 1 im Übergangsbereich abtasten und entsprechende Signale an die Auswerte- und Regeleinheit 21 weiterleiten.In the embodiment according to FIGS. 2 and 3 are on the vehicle side no special measures are provided to facilitate the threading process. With this one There are several exemplary embodiments in the area of the transition point at the edge of the road stationary radar transmitter 20 arranged, which the transverse position of the vehicle 1 in Scan the transition area and send corresponding signals to the evaluation and control unit 21 forward.

Außerdem sind im Übergangsbereich hintereinander zwei mit der Fahrbahn niveaugleiche Förderbänder 17 und 18 angeordnet, die quer zur Fahrtrichtung verlaufen. Zur Verminderung der Reibung sind die Förderbänder mit einer Vielzahl von Tragrollen 19 unterstützt. Die Förderbänder sind mit drehmomentstarken Antrieben 22 und 23 versehen.In addition, there are two one behind the other with the roadway in the transition area at the same level conveyor belts 17 and 18 are arranged, which run transversely to the direction of travel. To reduce friction, the conveyor belts are equipped with a large number of support rollers 19 supported. The conveyor belts are high-torque Drives 22 and 23 provided.

Bei einer Abweichung der Fahrzeugquerlage von einer für einen Einfädelungsvorgang optimalen Querposition werden aufgrund der Querlagenabtastung 20, 21 die Antriebe der Förderbänder entsprechend angesteuert, und während das Fahrzeug über die Förderbänder hinwegrollt, wird es in Querrichtung in eine bessere Einfädelungsposition versetzt.If the vehicle transverse position deviates from one for a threading process The drives are the optimum transverse position due to the transverse position scanning 20, 21 the conveyor belts controlled accordingly, and while the vehicle is on the conveyor belts If it rolls away, it is moved to a better threading position in the transverse direction.

Es sei noch der Vollständigkeit halber erwähnt, daß anstelle der Förderbänder auch eine Anzahl von querbeweglichen Traversen im Bereich der Übergangsstelle angeordnet sein können. Es wäre auch denkbar, anstelle von stillstehenden Radarsendern fahrzeugseitig solche Radarsender vorzusehen, mit denen der Seitenabstand zu einem seitlich im Bereich der Übergangsstelle angeordneten Reflektor ermittelt wird, und welche Abstandssignale dann drahtlos an eine entsprechende ortsfest an der Übergangsstelle angeordnete Auswerte- und Regeleinheit übertragen werden, von der aus dann in beschriebener Weise die Förderbänder bzw. die querbeweglichen Traversen angesteuert werden.For the sake of completeness, it should be mentioned that instead of the conveyor belts also a number of transversely movable cross members arranged in the area of the transition point could be. It would also be conceivable to use the vehicle instead of stationary radar transmitters to provide such radar transmitters with which the lateral distance to a laterally im Area of the transition point arranged reflector is determined, and what distance signals then wirelessly to a corresponding stationarily arranged at the transition point Evaluation and control unit are transmitted from the then described in Way, the conveyor belts or the transversely movable traverses are controlled.

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Claims

Claims 1, traffic system, in particular public transport system with form-fitting trackable road vehicles and with lane channels with lateral guide bars, d a -d u r c h e k e n n n z e i c h n e t that at the transition point (io) from lane-free road (2) in the carriageway (3) and / or on the vehicle (1) Means for catching the vehicles (1) in the transverse direction and aligning them with the beginning Carriageway gutter (3) are arranged.

2. Transport system according to claim 1, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t that at the transition point (io) and / or in the vehicle (1) means (11 to 13, or 20, 21) for preferably contact-free determination of the relative Bank position and / or the relative pitch between the vehicle (1) and the beginning Carriageway gutter (3) are arranged - transverse position sensors and transverse reference lines - Which sensors give corresponding signals and that on the vehicle (1) or on the Transition point (lo) responsive to the sensor signals means (14 to 16, or 17, 1, 22, 23) for targeted influencing of transverse position and direction due to the Sensor signals are provided.

3. Transport system according to claim 2, d a d u r c h g e -k e n n z ei c h n e t that as a cross-layer reference line in the middle or on the side, preferably in the ground laid passive radiometrically scannable conductors (11) on the over entry point (io) are provided and that at least one in the vehicle (1) arranged transmitter (12, 13) and at least one receiver of or for electromagnetic Rays that are reflected on the conductor (11) is arranged.

4. Transport system according to claim 3, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t that a lateral control controller (16) is arranged in the vehicle, which on the vehicle steering (14, 15) has an influence.

5. Transport system according to claim 2, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t that several transverse position sensors (20) one behind the other stationary laterally are arranged in the area of the transition point (lo) and that as a cross-position reference line the corresponding side wall (24) of the passing vehicle is used.

6. Transport system according to claim 2 or 5, d a d u r c h g e k e n It should be noted that ultrasound is used as the scanning medium.

7. Transport system according to one of claims 2 to 6, d a -d u r c h it is noted that in the area of the transition point (lo) plane transversely to the direction of travel conveyor belts (17, 18) are provided, which with their conveying level are level with the roadway (4) and their level in the direction of travel measured width corresponds at least approximately to the vehicle width and its drives (22, 23) can be controlled by the sensor signals.

S. traffic system according to a previous claim, d a -d u r c h g e k e n n n n e i c h n e t that the transverse guide webs (5) in the area of the transition point (io) are widened like a funnel against the direction of entry.