DE2643679A1 - Einrichtung zur registerregelung fuer rotationsdruckmaschinen - Google Patents

Einrichtung zur registerregelung fuer rotationsdruckmaschinen

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DE2643679A1
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DE19762643679
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Volkmar Dipl Ing Stoeffl
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Siemens AG
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Siemens AG
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41FPRINTING MACHINES OR PRESSES
    • B41F13/00Common details of rotary presses or machines
    • B41F13/02Conveying or guiding webs through presses or machines
    • B41F13/025Registering devices
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00Control of position or direction
    • G05D3/12Control of position or direction using feedback
    • G05D3/14Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
    • G05D3/1445Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with a plurality of loops

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Description

  • Einrichtung zur Registerregelung für Rotationsdruckmaschinen
  • Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur Registerregelung von Rotationsdruckmaschinen, bei denen eine zu bedruckende Bahn nacheinander mehrere Druckwerke durchläuft, wobei ein Registerregler aus der Regelabweichung eines gemessenen Registerfehler-Istwertes von einem vorgegebenen Registerfeliler-Sollwert ein Stellsignal für ein den Registerstand beeinflussenden Stellglied bildet.
  • Beim Mehrfarbendruck auf Tiefdruck-Rotationsmaschinen wird eine farbige Vorlage in die Farbanteile Gelb, Rot nnd Schwarz zerlegt.
  • Jedem Farbanteil ist ein Druckwerk (Register) der Rotationsdruckmaschine zugeordnet. Die Papierbahn durchläuft nacheinander die von einer Hauptwelle oder von Einzelantrieben angetriebenen Druckwerke. Jedes Druckwerk soll den entsprechenden FarbanteS so drukken, daß danach diese Farbanteile konturentreu (registerhaltig) übereinander liegen. Eine Registerregelung korrigiert auftretende Konturdifferenzen (Registerfehler).
  • Zur Erfassung des Registerstandes wird beim Druck jedes Farbanteils vor oder neben den Druckspiegel eine entsprechende Paßmarke gedruckt. Ein Bahntaster überwacht die zeitliche Folge der Paßmarken, die ein Maß für die Registerhaltigkeit darstellt. Der Registerfehler-Istwert kann beispielsweise als analoges elektrisches signal gewonnen werden, wenn ein Integrator beim Erscheinen der ersten Paßmarke an eine konstante Gleichspannung angeschaltet und beim Erscheinen der zweiten Paßmarke von dieser Gleichspannung abgeschaltet wird. Die Ladespannung des Integrators wird bis zum Erscheinen der dem nächsten Druckspiegel zugeordneten ersten Paßmarke gespeichert. Mit der ersten Paßmarke des nächsten Druckspiegels wird der Integrator gelöscht und erneut an eine konstante Gleichspannung angeschaltet. Der auf diese Weise als analoge Gleichspannung dargestellte Istwert des Registerfehlers wird im Vergleichspunkt eines Registerreglers mit einem Sollwert für den Registerfehler verglichen. Der Registerregler bildet ein Stellsignal für das Stellglied, welches den Registerstand derart beeinflußt, daß der Registerfehler verschwindet, bzw. einen vorgegebenen Wert annimmt.
  • Bei bekannten Registerregelungen tritt eine Totzeit in der Messung des Istwertes des Registerfehlers auf, die durch diejenige Zeitspanne gegeben ist, in der die bedruckte Bahn vom Druckspalt des Registers bis zum Bahntaster zur Erfassung des Registerfehlers läuft. Der Bahntaster zur Erfassung des Registerfehlers ist in Bahntransportrichtung gesehen jeweils hinter dem zugehörigen Druckwerk angeordnet. Durch diese Totzeit in der Messung des Registerfehlers ergibt sich eine Verzögerung beim Eingriff des Registerreglers auf das Stellglied der Registerregelung.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zur Registerregelung zu schaffen, die eine raschere Ausregelung des Registerstandes ermöglicht.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch folgende Merkmale gelöst: a) In Transportrichtung vor dem nachfolgenden Druckwerk ist ein Bahntaster angeordnet, der.beim Vorbeilauf einer vom vorangegegangenen Druckwerk auf die Bahn gedruckten ersten Paßmarke ein eleketrisches Bahntastersignal erzeugt, b) in Drehrichtung des Druckzylinders des nachfolgende + rucklferkes ist ein Zylindertaster vor dem Druckspalt angeordnet, der beim Vorbeilauf einer auf dem Druckzylinder angebrachten zweiten Paßmarke ein elektrisches Zylindertastersignal erzeugt, c) zur Durchführung eines Bahn/Zylinder-Vergleichs ist eine Auswerteschaltung vorgesehen, die aus dem Bahntastersignal und dem Zylindertastersignal ein Fehlersignal bildet, d) eine Schaltungsanordnung zur Umformung des Fehlersignals in einen Istwert für die Registerregelung.
  • Mit der erfindungsgemäßen Einrichtung wird die Dynamik der Regelstrecke der Registerregelung besser ausgenutzt. Bereits vor dem Einlauf in das nachfolgende Druckwerk wird der voraussichtliche Registerfehler abgeschätzt und über das Glättungsglied auf die Registerregelung aufgeschaltet. Damit stimmt der sich tatsächlich einstellende Registerstand auch dynamisch mit dem vorgegebenen Registerfehler-Sollwert bereits weitgehend überein. Die Schaltungsanordnung formt das Fehlersignal so um, daß ihr Ausgangssignal hinsichtlich des Stellverhaltens dynamisch dem tatsächlichen Registerfehler im Druckspalt entspricht.
  • Eine Ausführungsform der Schaltungsanordnung sieht ein Glättungsglied vor, dessen Glättungszeitkonstante unter Berücksichtigung des Abstandes des Bahntasters vom Druckspalt bemessen ist.
  • Das Glättungsglied kompensiert die Null stelle in der Führungsübertragungsfunktion, die Vom integralen Verhalten des Registerreglers und vom Abstand des Bahntasters vom Druckspalt verursacht wird.
  • Damit wird die FührungsübertragungsiunItion so, als würde der Registerfehler im Druckspalt erfaßt. Die Glättung beruhigt den Istwert für den Registerfehler. Durch ein derartiges Glättungsglied werden die durch Steligliedeingriffe verursachten Änderungen des Registerstandes voll berücksichtigt. Durch Störungen hervorgerufene Änderungen des Registerstandes wirken sich erst nach einer gewissen Zeit aus.
  • Bei einem analogen Registerregler wird ein analoges Glättungsglied mit der UbertragungsSunktion (1) eingesetzt: F(s) 1 +1 s.Ta (1).
  • Bei Venrendung eines Abtastreglers als Registerregler wird ein diskretes Glättungsglied eingesetzt, das die Abtastperiode T der Registerfehlererfassung berücksichtigt. Ein diskretes Glättungsglied hat die Ubertragungsfunktion (2): wobei L der Abstand zwischen Bahntaster und Druckspalt, und v die Bahngeschwindigkeit bedeuten. Ta ist somit die Zeitspanne zwischen der Erfassung der auf die Bahn gedruckten ersten Paßmarke und dem Durchlauf durch den Druckspalt. T ist die Abtastperiodendauer der Registerfehlererfassung.
  • Eine weitere Ausführungsform der Schaltungsanordnung sieht eine elektronische Nachbildung der Regelstrecke vor, die aus dem Fehlersignal und aus Stell signalen der Registerregelung einen Istwert des Registerfehlers bildet.
  • Unter einer elektronischen Nachbildung der Regelstrecke wird eine elektronische Schaltung verstanden, welche die dynamischen Eigenschaften einer bedruckten, transportierten Bahn unter Einfluß der Stellglieder nachbildet und die aus den Sollwerten oder den Istwerten für die Stellglieder und dem Fehlersignal einen Istwert für den voraussichtlichen Registerfehler liefert. Eine geeignete elektrische Nachbildung der Regelstrec.e umfaßt Totzeitglieder zur Nachbildung des Einflusses der 3ahntransportzeit zwischen dem Bahntaster und den Stellgliedern, Laufzeitglieder zur Nachbildung des Einflusses der Bahnzeitkonstante, Integralglieder zur Nachbildung des Einflusses des integralen Verhaltens des Registerreglers, und Proportionalglieder zur Nachbildung des Einflusses des Abstandes des Bahntasters vom Druckspalt. Mit Hilfe einer derartigen Nachbildung lassen sich durch Stellgliedeingriffe und durch Störungen hervorgerufene Änderwlsen des Registerstandes berüc<-sichtigen.
  • Zwei Ausführungsformen der Erfindung und ihre in den Unteransprüchen gekennzeichneten Ausgestaltungen sind in den Figuren 1 und 2 der Zeichnungen dargestellt.
  • In der Darstellung der Figur 1 durchläuft eine Bahn 1 in Pfeilrichtung nacheinander die Druckwerke A und B, die im dargestellten Ausführungsbeispiel mit Einzelantrieben ausgestattet sein sollen. Im Druckwerk A wird die mit einem kurzen Strich angedeutete Paßmarke a und im Druckwerk B die mit einem langen Strich angedeutete Paßmarke b auf den druckfeien Raum zwischen oder neben den Druckspiegel gedruckt. Der relative Abstand der Paßmarken a und b ist ein Maß für den Registerfehler.
  • Für das Druckwerk B ist schematisch ein Einzelantrieb mit einer elektrischen Antriebsmaschine 3, einem Stellglied 5 und einem Registerregler 15dargestellt. Wenn als Antriebsmaschine 3 eine Gleichstrommaschine vorgesehen ist, so kann das Stellglied 5*beispielsweise ein von einem Steuersatz gesteuerter Gleichrichter sein. Die den Zündwinkel der Zündimpulse bestimmende Steuerspannung des Steuersatzes stellt in diesem Falle das Stellsignal ZB dar.
  • Die Erfindung kann jedoch auch bei Verwendung anderer Stellglieder eingesetzt werden, beispielsweise bei Verwendung einer Registerstellwalze. Eine derartige Registerstellwalze ist über eine Zahnstange und ein Getriebe von einem Elektromotor recltwinkelig zur Bahn verstellbar. Als Stellglied ist die Registerwalze mit dem Getriebe und dem Elektromotor anzusehen.
  • Vor dem Einlauf in das Druckwerk B erfaßt ein Bahntaster 7 die erste Paßmarke a. Eine dem Bahntaster 7 nachgeschaltete Elektronik 8 erzeugt ein auswertbares elektrisches Bahntastersignal, das einer Auswerteschaltung 12 zugeführt ist. Ein Zylindertaster 9 erfaßt die zweite Paßmarke b auf dem Druckzylinder 2 vor dem Einlauf in den Druckspalt SP. Eine nachgeschaltete Elektronik 10 erzeugt ein auswertbares elektrisches Zylindertastersignal, das ebenfalls der Auswerteschaltung 12 zugeführt ist. Die Auswerteschaltung 12 bildet durch einen B + linder-Verglelch ein Fehlersignal y 1. Das Fehlersignal yl wird einem Glättungsglied 6 zugeführt, dessen Ausgangssignal y2 einem Vergleichpunkt 16 eines Registerreglers 15 als Istwert zugeführt und mit dem Sollwert y* verglichen wird.
  • Der Eingang des als diskretes Glättungsglied 6 ausgebildeten Glättungsgliedes enthält einen Schalter 13, der in der Realisierung als elektronischer Schalter ausgebildet ist. Dem Schalter 13 ist ein Halteglied 14 nachgeschaltet, insbesondere ein Sample & Hold-Glied. Die Übertragungsfunktion (4) des Haltegliedes 14 lautet: Das Ausgangssignal des Haltegliedes 14 wird einem Summierglied 11 zugeführt. Das Ausgangssignal des Summiergliedes 11 wird über ein Laufzeitglied 17 und ein nachgeschaltetes Verstärkungsglied 18 auf das Summierglied 11 zurückgeführt. Die Übertragungsfunktion (5) des Laufzeitgliedes 17 und die Übertragungsfunktion (6) des erstärkungsgliedes 18 lauten: Die Elemente des Glättungsgliedes 6 werden in Abhängigkeit von der Abtastperiode T der Registerfehlererfassung getaktet. Das Halteglied 14 wird zu Beginn einer Abtastperiode auf einen dem Fehlersignal yl entsprechenden Stand gebracht und behält diesen Stand bis zum Beginn der nächsten Abtastperiode bei. Das übertragungsverhalten des gesamten Glättungsgliedes 6 wird durch die Gleichung (1) beschrieben. Das Ausgangssignal y2 des Glättungsgliedes 6 entspricht hinsichtlich des Stellverhaltens dynamisch dem Registerfehler im Druckspalt SP. Das Signal y2 wird daher als Istrert des Registerfehlers auf den Vergleichspunkt 16 des Registerreglers 15 aufgeschaltet.
  • Figur 2 zeigt die Struktur einer elektronischen Nachbildung 20 der Regelstrecke zur Kompensation der Einflüsse der Stellglieder auf den Registerfehler. Der Nachbildung 20 werden eingangsseitig die Stellgrößen der auf die Bahn 1 zwischen den Registern A und 3 einwirkenden Steliglieder, sowie das Fehlersignal yl von der den Bahn/2ylinder-Vergleich durchführenden Auswerte schaltung 12 zugeführt, Das Ausgangssignal yZ der Nachbildung 20 wird als Istwert auf den Vergleichspunkt 16 des Registerreglers geschaltet und mit dem Registerfehler-Sollwert y vergleichen Die Nachbildung 20 enthält einen Differenzbildner 21, dem die gegensinnig wirkenden Stellgrößen ZA und Z3 für die Register A und B zugeführt sind Das den Einfluß der Stelleingriffe von den Registern A und B kennzeichnende Ausgangssignal des Differenzbildners 21 wird in einem Summierer 22 zur Stellgröße Zp eines Stell-.
  • gliedes mit einer Pendelwalze zwischen den Registern A und B hinzugefügt, sofern ein derartiges Stellglied vorgesehen ist (in der Zeichnung nicht dargestellt) Das Summiersignal des Summierers das den resultierenden Einfluß aller Stellglieder angibt, wird über ein Laufzeitglied 24 mit der Übertragungsfunktion (7) geführt: G(s)24 = e-s(Tk-ta) (7) wobei T, die gemäß Gleichung (8) ermittelte Laufzeit der Bahn zwichen den Druckspalten der Register A und B angibt: Tk = K (8) v wenn K die Bahnlänge zwischen den Registern A und B und v die Bahngeschwindigkeit bedeutet. Ta ist wiederum die Laufzeit der Bahn zwischen dem Bahntaster 7 und dem Register B.
  • Das den Einfluß der Laufzeit zwischen dem Register A und dem Bahntaster 7 nachbildende Ausgangssignal des Laufzeitgliedes 24 wird in einem Summierer 25 zum Feh2ersignal y1 hinzugefügt. Das Fehlersignal y1 wird in einem weiteren Summierer 23 zum Ausgangssignal des Summierers 22 hinzugefügt. Das Ausgangssignal des Summierers 23 wird in einem Differenzbildner 27 mit dem Ausgangssignal eines weiteren 1>ifferenzbildners 34 verglichen. Das Ausgangssignal des Summierers 25 wird in einem weiteren Differenzbildner 26 ebenfalls mit dem Ausgangssignal des Differenzbildners 34 verglichen. Das Ausgangs signal des Differenzbildners 26 wird dem Differenzbildner 34 über einen Integrator 28 mit der Ubertragungsfunktion (9) zugeführt: G(s)28 = 1/s.Ta (9) Das Ausgangssignal des Differenzbildners 27 wird über ein weiteres Laufzeitglied 29 mit der Übertragungsfunktion (7) geführt, dessen Ausgangssignal einem weiteren Integrator 30 mit der Übertrq sfunktion (8) und einem parallel geschalteten Verstärker 31 mit der Übertragungsfunktion (io) geführt: Tk G(s)31 = r (10) a Die Ausgangssignale des Integrators 30 und des Verstärkers 31 werden in einem Summierglied 32 addiert und dem Differenzbildner 34, sowie einem Laufzeitglied 35 mit der Ubertragungsfunktion (11) zugeführt: -sTa G(s)35 = e (ii) Das Ausgangssignal des Laufzeitgliedes 35 und des Integrators 28 werden in einem DiXferenzverstärker 36 miteinander verglichen.
  • Sein Ausgangssignal y2' bildet den geschätzten Registerfehler im Druckspalt SP des Registers B, der als Istwert für die Registerregelung verwendet wird.
  • Die Nachbildung 20 ermittelt den geschätzten Registerfehler y2taus ihren Eingangsgrößen y1, ZA, Zg, Zp nach Gleichung (12): 3 Patentansprüche 2 Figuren

Claims (3)

  1. Patentansprüche 1. Einrichtung zur Registerregelung von Rotationsdruckmaschinen, bei denen eine zu bedruckende Bahn nacheinander mehrere Druckwerke durchläuft, wobei ein Registerregler aus der Regelabweichung eines gemessenen Registerfehler-Istwertes von einem vorgegebenen Registerfehler-Soliwert ein Stellsignal für ein den Registerstand beeinflussendes Stellglied bildet, gekenneichnet durch folgende Merkmale: a) in Transportrichtung vor dem nachfolgenden Druckwerk (B) ist ein Bahntaster (7) angeordnet, der beim Vorbeilauf einer vom vorangegangenen Druckwerk (A) auf die Bahn gedruckten ersten Paßmarke (a) ein ~elektrisches Bahntastersignal erzeugt, b) in Drehrichtung des Druckzylinders (2) des nachfolgenden Druckwerkes (B) ist ein Zylindertaster (9) vor dem Druckspalt angeordnet, der beim Vorbeilauf einer auf dem Druckzylinder (2) angebrachten zweiten Paßmarke (b) ein elektrisches Zylindertastersignal erzeugt, c) zur Durchführung eines Babn/Zylinder-Vergleichs ist eine Auswerteschaltung (12) vorgesehen, die aus dem Bahntastersignal und dem Zylindertastersignal ein Fehler-Signal (kl) bildet, deine Schaltungsanordnung (6; 20) zur Umformung des Fehlersignals (yl) in einen Istwert für die Registerregelung.
  2. 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltungsanordnung als Glättungsglied (6) ausgebildet ist, dessen Glättungszeitkonstante unter Berücksichtigung des Abstandes (L) des Bahntasters-(7) vom Druckspalt (SP) bemessen ist..
  3. 3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch-gekennzeichnet, daß die Schaltungsanordnung als elektronische. Nachbildung (20) der Regelstrecke ausgebildet. ist, die aus dem Fehlersignal (y1) und aus Stellsignalen (Za Zs, Zb) der Registerregelung; einen Istwert (y2') des Registerfehlers bildet.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3726605A1 (de) * 1987-08-10 1989-02-23 Rexroth Mannesmann Gmbh Anordnung zum regeln des hubes zweier hubzylinder
EP0456006A1 (de) * 1990-05-08 1991-11-13 Heidelberger Druckmaschinen Aktiengesellschaft Verfahren und Anordnungen zum Ermitteln von Registerfehlern auf einem mit Registermarken versehenen Druckerzeugnis

Cited By (3)

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DE3726605A1 (de) * 1987-08-10 1989-02-23 Rexroth Mannesmann Gmbh Anordnung zum regeln des hubes zweier hubzylinder
US4860634A (en) * 1987-08-10 1989-08-29 Mannesmann Rexroth Gmbh Arrangement for controlling the travel of two hydraulic cylinders
EP0456006A1 (de) * 1990-05-08 1991-11-13 Heidelberger Druckmaschinen Aktiengesellschaft Verfahren und Anordnungen zum Ermitteln von Registerfehlern auf einem mit Registermarken versehenen Druckerzeugnis

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