DE2605205C3

DE2605205C3 - Hydraulic actuator

Info

Publication number: DE2605205C3
Application number: DE19762605205
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Tokio Teramachi
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1975-06-24
Filing date: 1976-02-10
Publication date: 1981-02-26
Also published as: FR2315621B1; FR2315621A1; DE2605205B2; DE2605205A1; GB1512154A

Description

Die Erfindung betrifft einen hydraulischen Stellantrieb gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a hydraulic actuator according to the preamble of claim 1.

Ein. derartiger Stellantrieb ist Inhalt eines älteren Patents (DE-PS 2456878). Dabei sind lediglich zwei Kolben vorgesehen. Von diesen steht der eine Kolben über ein Innengewinde mit einem Außengewindeabschnitt der im Zylinder abdichtend geführten Kolbenstange im Eingriff, während der andere Kolben auf der Kolbenstange drehbar und axial unverschiebbar angeordnet ist. Dieser Stellantrieb gestattet kombinierte Axial- und Drehbewegungen der Kolbenstange gegenüber dem Zylinder, wobei bestimmte Endstellungen erzielt werden können. Derartige Stellantriebe werden beispielsweise zur Umwandlung hydraulischer Energie in mechanische Energie mit bestimmtem Bewegungsablauf, wie etwa bei Förder- oder automatischen Beschickungseinrichtungen, eingesetzt.A. such an actuator is the content of an earlier patent (DE-PS 2456878). There are only two Piston provided. One of these pistons has an internal thread with an external thread section the piston rod, which is guided in a sealing manner in the cylinder, is engaged, while the other piston is open the piston rod is rotatably and axially immovable. This actuator allows combined Axial and rotary movements of the piston rod with respect to the cylinder, with certain end positions can be achieved. Such actuators are, for example, hydraulic for converting Energy into mechanical energy with a certain movement sequence, such as with conveyor or automatic Loading devices, used.

Bei dem Stellantrieb gemäß dem älteren Patent ist die genaue Positionierung der Kolbenstange in den Endstellungen nicht gewährleistet, da beispielsweise keinerlei Arretierung vorgesehen ist.In the actuator according to the earlier patent, the precise positioning of the piston rod in the End positions are not guaranteed because, for example, no locking is provided.

Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen hydraulischen Stellantrieb der eingangs genannten Art zu schaffen, der eine genaueIn contrast, the invention is based on the object of a hydraulic actuator of the initially called type to create an exact

ίο Endpositionierung der Kolbenstange reproduzierbar sicherstellt.ίο End positioning of the piston rod reproducible ensures.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 aufgeführten Merkmale gelöst.The object is achieved according to the invention by the im characterizing part of claim 1 listed features solved.

Dabei geht die Erfindung von dem Grundgedanken aus, die Kolbenstange in mindestens einer Endstellung gegen unerwünschte Bewegungen sowohl in Axial- als auch in Drehrichtung zu sichern, da mit dem erfindungsgemäßen Stellantrieb axiale Bewegungen undThe invention is based on the basic idea that the piston rod is in at least one end position to secure against unwanted movements in both the axial and the direction of rotation, as with the inventive Actuator axial movements and

Rotary movements are to be transmitted.

Ein wesentlicher Vorteil des erfindungsgemäßen Stellantriebs ist insbesondere darin zu sehen, daß verschiedene zyklische Bewegungen unter beliebiger Kombination geradliniger Bewegungen und Drehbe-A major advantage of the actuator according to the invention is to be seen in particular in the fact that different cyclical movements with any combination of linear movements and turning

wegungen ausgeführt werden können, wobei man hydraulisch gesteuert außerordentlich genaue und gut reproduzierbare Entstellungen erreicht.movements can be carried out, being extremely precise and well controlled hydraulically reproducible distortions achieved.

Die erfindungsgemäßen Maßnahmen können sowohl für die beiden Endstellungen oder auch nur fürThe measures according to the invention can be used both for the two end positions or only for

eine Endstellung des Steilantriebs vorgesehen werden. Zweckmäßige Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen zu entnehmen.an end position of the steep drive can be provided. Appropriate refinements can be found in the subclaims.

Die Erfindung wird nachstehend mit Bezug auf die Zeichnung näher erläutert. Es zeigtThe invention is described below with reference to Drawing explained in more detail. It shows

Fig. 1 einen Längsschnitt durch einen doppelt wirkenden, erfindungsgemäßen Stellantrieb in einer 1. Stellung,1 shows a longitudinal section through a double-acting actuator according to the invention in one 1st position,

Fig. 2, 3 und S jeweils einen entsprechenden Längsschnitt des Stellantriebs gemä^|J Fig. 1, in einerFig. 2, 3 and S each having a respective longitudinal section of the actuator ACCORDING ^{| J} Figure 1, in a.

2., 3. und 4. Stellung,2nd, 3rd and 4th position,

Fig. 4 einen Querschnitt des Stellantriebs zur Darstellung des 1. und des 3. Kolbens sowie des Zylinders in Fig. 3, und4 shows a cross section of the actuator to show the 1st and 3rd piston and the cylinder in Fig. 3, and

Fig. 6 is a longitudinal section through a second embodiment

führungsform des rfindungsgemäßen Stellantriebs. Der Stellantrieb gemäß den Fig. 1 bis 3 und S weist einen Zylinder 1, zwei Stirnwände 21a und 21b, die die einander gegenüberliegenden Enden des Zylinders 1 abschließen, di ei verschiedene Kolben, d. h. eiinen ersten Kolben 6, einen zweiten Kolben 8 und einen dritten Kolben 7 und eine Kolbenstange 2 auf, die flüssigkeitsdicht durch die drei Kolben 6 bis 8 und durch die Stirnwände 21a, 11b hindurchgeführt ist. Gemäß Fig. 4 hat der Zylinder 1 einen ovalen Quer-management form of the actuator according to the invention. The actuator according to FIGS. 1 to 3 and 5 has a cylinder 1, two end walls 21a and 21b which close the opposite ends of the cylinder 1, ie different pistons, ie a first piston 6, a second piston 8 and a third Piston 7 and a piston rod 2, which is passed through the three pistons 6 to 8 and through the end walls 21a, 11b in a liquid-tight manner. According to Fig. 4, the cylinder 1 has an oval transverse

schnitt. Jede Stirnwand ist mit einem entsprechenden Schublager 3 bzw. 4 ausgestattet. Dadurch ist die Kolbenstange 2 koaxial zur Mittelachse des Zylinders 1 gelagert und zwischen den zwei Stirnwänden 21a und 21b beweglich geführt. Die Kolbenstange 2 ist mit ei-cut. Each front wall is equipped with a corresponding thrust bearing 3 or 4. This is the piston rod 2 mounted coaxially to the central axis of the cylinder 1 and between the two end walls 21a and 21b movably guided. The piston rod 2 is

nem Außengewinde 5a versehen. Die Kolben 6,7 und 8 sind in dem Zylinder 1 bewegbar angeordnet und unterteilen den Innenraum des Zylinders in drei Kammern, d. h. in eine erste und eine zweite Stirnkammer 13 bzw. 15 und eine Mittelkammer 14, während ein sehr kleiner Abstand t zwischen dem ersten Kolben 6 und dem dritten Kolben 7 vorgesehen ist. Der erste Kolben 6 ist mit einer im Querschnitt C-f örmigen Seitenwand 26a und einem Paar KautschukpackungenNem external thread 5a provided. The pistons 6, 7 and 8 are movably arranged in the cylinder 1 and divide the interior of the cylinder into three chambers, ie into a first and a second end chamber 13 or 15 and a central chamber 14, with a very small distance t between the first Piston 6 and the third piston 7 is provided. The first piston 6 is provided with a cross-sectionally C-shaped side wall 26a and a pair of rubber packings

22α und 226 verseben. Diese Packungen sorgen für eine flüssigkeitsdichte Abdichtung zwischen dem ersten Kolben 6 und der Innenseite des Zylinders 1. Der erste Kolben 6 weist ferner ein Innengewinde Sb auf, das flüssigkeitsdicht und bewegbar mit dem Außengewinde 5a der Kolbenstange 2 im Eingriff steht. Der dritte Kolben 7 ist ebenfalls roh einem Innengewinde 5c versehen, das mit dem Außengewinde Se der Kolbenstange 2 im Eingriff steht, wobei jedoch nicht notwendigerweise eine flüssigkeitsdichte Abdichtung zwischen dem dritten Kolben 7 und der Innenwand des Zyünders 1 erforderlich ist Der dritte Kolben 7 wird durch einen Anschlagring 19 in der Bewegung nach links in Fig. 1 begrenzt Der ebenfalls zwei Dichtungen 23a, 236 aufweisende zweite Kolben 8 ist auf der Kolbenstange 2 durch zwei Anschlagringe 11 und 12 festgelegt, und zwar zugleich mit zwei Schublagern 9 und 10, welche ebenfalls zwischen den beiden Anschlagringen 11 und 12 und den beiden Seiten des dritten Kolbens 8 jeweils angeordnet sind. Der Zylinder 1 ist mit drei als Druekraittelanschlüsse dienende Offnungen 16,17 und 18 versehen, sr- daß aas Druckmittel durch ein Steuerventil, etwa ein nicht dargestelltes elektromagnetisches Ventil, zu- und abgeführt werden kann. Die Dnickmittelanschiüsse 16, 17 und 18 münden in die erste Stirnkammer 13, in die Zwischenkammer 14 bzw. in die zweite Stirnkammer 15.22α and 226 verse. These packings ensure a liquid-tight seal between the first piston 6 and the inside of the cylinder 1. The first piston 6 also has an internal thread Sb which engages with the external thread 5a of the piston rod 2 in a liquid-tight and movable manner. The third piston 7 is also roughly provided with an internal thread 5c which engages with the external thread Se of the piston rod 2, although a liquid-tight seal between the third piston 7 and the inner wall of the cylinder 1 is not necessarily required a stop ring 19 limited in the movement to the left in Fig. 1 The second piston 8, which also has two seals 23a, 236, is fixed on the piston rod 2 by two stop rings 11 and 12, at the same time with two thrust bearings 9 and 10, which are also between the two stop rings 11 and 12 and the two sides of the third piston 8 are each arranged. The cylinder 1 is provided with three openings 16, 17 and 18 serving as pressure clamp connections, so that aas pressure medium can be supplied and discharged through a control valve, such as an electromagnetic valve (not shown). The thickener connections 16, 17 and 18 open into the first end chamber 13, into the intermediate chamber 14 and into the second end chamber 15, respectively.

Wird der Stellantrieb gemäß Fig. 1 für zyklische Bewegungen verwendet, so wird die Kolbenstange 2 zur Vorbereitung und als Anfangsschritt in die äußerste rechte Endstellung gebracht, während die Seitenwand 26a des ersten Kolbens 6 den Anschlagring 11 berührt und der Anschlagring 12 das Schublager 4 der Stirnwand 216 berührt.If the actuator according to FIG. 1 is used for cyclical movements, the piston rod 2 becomes in preparation and as an initial step brought into the rightmost end position, while the side wall 26a of the first piston 6 touches the stop ring 11 and the stop ring 12 the thrust bearing 4 of the Front wall 216 touches.

Im ersten Schritt der zyklischen Bewegung wird das Steuerventil betätigt und der Druckmittelanschluß 16 derart entlastet, daß das Druckmittel, wie Ol oder Wasser durch den Dnickmittelanschluß 18 in die zweite Stirn¹ ammer 15 einströmen kann, wobei in dieser der Druck ansteigt und auf die rechte Seite des zweiten Kolbens 8 wirkt. Dadurch wird die Kolbenstange 2 geradlinig in der Richtung des Pfeiles 24a (siehe Fig. 1) so weit verschoben, bis die Position der Kolbenstange 2 und des zweiten Kolbens 8 gemäß Fig. 2 erreicht ist, wobei der erste i'olben 6 und der dritte Kolben 7 ihren kleinen Abstand t beibehalten.In the first step of the cyclical movement, the control valve is actuated and the pressure medium connection 16 relieved in such a way that the pressure medium, such as oil or water, can flow through the nitrogen connection 18 into the second forehead ¹ ammer 15, in which the pressure rises and to the right side of the second piston 8 acts. As a result, the piston rod 2 is shifted in a straight line in the direction of the arrow 24a (see FIG. 1) until the position of the piston rod 2 and the second piston 8 according to FIG. 2 is reached, the first piston 6 and the third Piston 7 maintain their small distance t .

Beim zweiten Schritt der zyklischen Bewegung, und zwar in dem Zustand gemäß Fig. 2, wird das Steuerventil erneut betätigt, varA es wird Druckmittel durch den Druckmittelanschluß 17 in die Zwischenkammer 14 eingeführt, wobei der Druck in der zweiten Stirnkammer 15 aufrechterhalten wird und der Druck in der Zwischenkammer 14 ebenso ansteigt wie der Druck in der zweiten Stirnkammer 15 und auf die Stirnwand 26a des ersten Kolbens 6 wirkt. Dadurch wird der erste Kolben 6 in der Weise bewegt, daß die Kolbenstange 2 in Richtung des Pfeiles 25a (siehe Fig. 2) gedreht wird, und zwar unter der Wirkung des Drehmomentes, das durch den Eingriff des Innenge-Windes Sb des ersten Kolbens 6 mit dem Außengewinde 5a auf der Kolbenstange 2 erzeugt wird, bis die Kolbenstange 2 nicht mehr weitergedreht werden kann, weil der dritte Kolben 7 den Anschlagring 19 berührt; dabei wird der zweite Kolben 7 mit dem ersten Kolben 6 unter Beibehaltung des kleinen Abstandes weiterbewegt, uvi zwar aufgrund des durch den Eingriff des Innengewindes 5c des dritten KolIn the second step of the cyclic movement, in the state shown in Fig. 2, the control valve is again actuated varA it is pressure fluid introduced through the fluid port 17 into the intermediate chamber 14, the pressure in the second end chamber 15 is maintained and the pressure in the intermediate chamber 14 rises in the same way as the pressure in the second end chamber 15 and acts on the end wall 26 a of the first piston 6. Thereby, the first piston 6 is moved in such a way that the piston rod 2 in the direction of arrow 25a (see Fig. 2) is rotated, and under the action of the torque by the engagement of Innenge-wind Sb of the first piston 6 is produced with the external thread 5a on the piston rod 2 until the piston rod 2 can no longer be rotated because the third piston 7 is touching the stop ring 19; while the second piston 7 is moved with the first piston 6 while maintaining the small distance, uvi because of the engagement of the internal thread 5c of the third piston

bens 7 mit dem Außengewinde 5a der Kolbenstange 2 hervorgerufenen Drehmomentes der Kolbenstange 2. Wenn gemäß Fig. 3 die Unke Stirnwand des dritten Kolbens 7 den Anschlagring 19 berührt und der dritte Kolben 7 nicht weiterbewegt werden kann, wird die Drehung der Kolbenstange 2 in Richtung des Pfeiles 25a (siehe Fig. 2) ebenfalls angehalten. Jedoch wirkt der Druck in der Zwischenkammer 14 noch auf die Stirnwand 26a des ersten Kolbens 6, so daß dieser die Tendenz hat, sich um den kleinen Abstand / zwischen dem ersten Kolben 6 und dem zweiten Kolben 7 weiter zu bewegen und die Kolbenstange 2 zu drehen. Daher führt gemäß Fig. 4 das Drehmoment der Kolbenstange 2 dazu, daß der dritte Kolben 7 gegen die Innenwand des ovalen Zylinders 1 gedruckt wird, und zwar im rechten unteren und im unken oberen Teil. Dabei bewirkt die den ersten Kolben 6 weiter bewegende Kraft, daß der erste Kolben 6 gegen die Innenwand des ovalen Zyünders 1 gedrückt wird, und zwar im linken unteren Teil und im rech*:η oberen Teil. Dadurch ist die Kolbenstange 2 in der vorgegebenen Stellung sicher festgelegt, und zwar am Ende der Drehung in der Richtung des Pfeiles 25a. Die Kolbenstange 2 wird so lange in der vorgegebenen Sterling gehalten sofern sich der kleine Abstand t nicht ändert, wen der erste Kolben 6 und der dritte Kolben 7 gegen die Innenwand des ovalen Zylinders 1 in zuverlässiger Weise, insgesamt an vier Stellen angedrückt werden. Somit wird durch den erfindungsgemäßen Stellantrieb ein hohes Maß an Positionierungsgenauigkeit und/oder Reproduzierbarkeit am Ende der Längsbewegung und der Drehbewegung erreicht. Weiter ist gewährleistet, daß der erfindungsgemäße Stellantrieb eine hohe Lebensdauer hat.bens 7 with the external thread 5a of the piston rod 2 caused torque of the piston rod 2. If, according to FIG Arrow 25a (see Fig. 2) also stopped. However, the pressure in the intermediate chamber 14 still acts on the end wall 26a of the first piston 6, so that the latter has the tendency to move further by the small distance / between the first piston 6 and the second piston 7 and to rotate the piston rod 2 . Therefore, according to FIG. 4, the torque of the piston rod 2 results in the third piston 7 being pressed against the inner wall of the oval cylinder 1, specifically in the lower right and in the upper left part. The force moving the first piston 6 further causes the first piston 6 to be pressed against the inner wall of the oval cylinder 1, namely in the lower left part and in the upper part. As a result, the piston rod 2 is securely fixed in the predetermined position, namely at the end of the rotation in the direction of the arrow 25a. The piston rod 2 is kept in the specified sterling as long as the small distance t does not change when the first piston 6 and the third piston 7 are pressed against the inner wall of the oval cylinder 1 in a reliable manner, a total of four points. The actuator according to the invention thus achieves a high degree of positioning accuracy and / or reproducibility at the end of the longitudinal movement and the rotary movement. It is also ensured that the actuator according to the invention has a long service life.

Beim dritten Schritt der zyklischen Bewegungen, und zwar in der Stellung gemäß Fig. 3, wird das Steuerventil weiter betätigt und dabei der Druckmittelanschluß 18 entlastet sowie das Druckmittel durch den Druckmittelanschluß 16 in die erste Stirnkammer 13 abgegeben, se daß der Druck in der ersten Stirnkammer Xi auf den dritten Kolben 7 wirkt. Dadurch wird die Kolbenstange 2 geradlinig in Richtung des Pfeiles 246 und der zweite Kolben 8 in seine Ausgangsstellung gemäß Fig. S zurückgezogen, während der erste Kolben 6 und der dritte Kolben 7 ihren Abstand t auf der Kolbenstange 2 beibehalten.In the third step of the cyclical movements, namely in the position according to FIG. 3, the control valve is actuated further and the pressure medium connection 18 is relieved and the pressure medium is released through the pressure medium connection 16 into the first end chamber 13, so that the pressure in the first end chamber Xi acts on the third piston 7. As a result, the piston rod 2 is retracted in a straight line in the direction of arrow 246 and the second piston 8 is retracted into its starting position according to FIG. 5, while the first piston 6 and the third piston 7 maintain their spacing t on the piston rod 2.

Beim vierten Schritt der zyklischen Bewegung, und zwar in der Stellung gemäß Fig. 5, wird das Steuerventil erneut betätigt, und der Druckmittelanschluß 17 wird derart geschaltet, daß ein Ausstoßen von Druckmittel ermöglicht wird, während die Zuführung des Druckmittels in die erste Stirnkammer 13 konti nuierlich aufrechterhalten wird. Dadurch werden der erbte kolben 6 und der dritte Kolben 7 jeweils in ihre Ausgangspositionen zurückgeführt, um die Kolbenstange 2 in der Ricntung des Pfeiles 256 zu drehen, während der erste Kolben 6 und der dritte Kolben 7 und die Kolbenstange 2 vollkommen in die erste Stellung gemäß Fig. ) zurückgeführt werden.In the fourth step of the cyclical movement, namely in the position shown in FIG. 5, the control valve actuated again, and the pressure medium connection 17 is switched so that an ejection of Pressure medium is made possible, while the supply of the pressure medium in the first end chamber 13 is conti nuierlich is maintained. As a result, the inherited piston 6 and the third piston 7 are each in their Returned starting positions to rotate the piston rod 2 in the direction of the arrow 256, while the first piston 6 and the third piston 7 and the piston rod 2 are completely in the first position according to FIG.).

Die vorstehend beschriebenen zyklischen Bewegungsabläufe werden kontinuierlich erreicht, indem das Steuerventil in entsprechender Weise betätigt wird.The cyclical movements described above are achieved continuously by the control valve is operated in a corresponding manner.

Bei der oben beschriebenen Arbeitsweise dieser bevorzugten Ausführungsform bestehen die zyklischen Bewegungen im wesentlichen in einer geradlinigen Bewegung in Richtung des Pfeiles 24a, in einer Drehbewegung in Richtung des Pfeiles 25a, in einerIn the above-described operation of this preferred embodiment, there are cyclic Movements essentially in a straight line movement in the direction of arrow 24a, in a Rotary movement in the direction of arrow 25a, in a

geradlinigen Bewegung in der Richtung des Pfeiles 246 und schließlich in einer Drehbewegung in Richtung des Pfeiles 256, und zwar in der entsprechenden Reihenfolge. Die Reihenfolge der Bewegungen im Rahmen der zyklischen Bewegungen kann wahlweise durch die Veränderung der Reihenfolge der Druckmittelzufuhr zu den Kammern 13,14 und 15 abgeändert werden. Beispielsweise kann in der Stellung gemäß Fig. 3 das Steuerventil den Anschluß 17 entlasten, während der Druck in der zweiten Stirnkammer 15 beibehalten, Druckmittel durch den Anschluß 16 in die erste Stirnkammer 13 eingeführt und der Druck in der ersten Stirnkammer 13 auf den dritten Kolben 7 ausgeübt wird. Dadurch werden der erste Kolben 6 und der dritte Kolben 7 jeweils in die in Fig. 2 dargestellten Stellungen zurückgeführt, um die Kolbenstange 2 in Richtung des Pfeiles 256 zu drehen, während der erste Kolben 6 und der dritte des Pfeiles 24a, in der Drehbewegung in Richtung des Pfeiles 25a, in der Drehbewegung in Richtung des Pfeiles 256 und in der geradlinigen Bewegung in Richtung des Pfeiles 246, und zwar in dieser Reihen-' folge.rectilinear movement in the direction of arrow 246 and finally in a rotary movement in the direction of arrow 256, in the appropriate order. The order of movements in the The cyclical movements can optionally be changed by changing the order in which the pressure medium is supplied to chambers 13, 14 and 15 can be amended. For example, in the position according to Fig. 3 relieve the control valve the connection 17, while the pressure in the second end chamber 15 maintained, introduced pressure medium through the connection 16 in the first end chamber 13 and the pressure in the first end chamber 13 is exerted on the third piston 7. This will be the first Piston 6 and the third piston 7 are each returned to the positions shown in FIG. 2 to rotate the piston rod 2 in the direction of arrow 256, while the first piston 6 and the third of arrow 24a, in the rotary movement in the direction of arrow 25a, in the rotary movement in the direction of the arrow 256 and in the straight-line movement in the direction of the arrow 246, in this series' episode.

In der Fi g. 6 ist eine weitere Ausführungsform dargestellt. Dieser Stellantrieb weist große Ähnlichkeit mit der ersten Ausführungsform auf. Gleiche Bauteile sind mit gleichen Bezugszahlen versehen. Der dritteIn Fi g. 6 shows a further embodiment. This actuator is very similar with the first embodiment. The same components are provided with the same reference numbers. The third

in Kolben 7 weist dieselbe Form auf wie der erste Kolben 6 und hat eine Stirnwand 266 mit C-förmigcm Querschnitt sowie eine Kautschukpackung 226. Eine elastische Einrichtung 20, beispielsweise eine Kautschukfeder oder eine Federscheibe, ist in einen klei-in piston 7 has the same shape as the first piston 6 and has an end wall 266 with a C-shaped cross-section and a rubber packing 226. One elastic device 20, for example a rubber spring or a spring washer, is in a small

i> nen Abstand t zwischen dem ersten Kolben 6 und dem dritten Kolben 7 eingesetzt.i> nen distance t between the first piston 6 and the third piston 7 is used.

Die zyklischen Bewegungen dieses Stellantriebs sind identisch mit denen der zuerst beschriebenenThe cyclical movements of this actuator are identical to those described first

-in :_ j:--in: _ y: -

Stellung des zweiten Schrittes gemäß Fig. 2 zurückgeführt werden. Dann wird das Steuerventil erneut betätigt und der Anschluß 18 derart geschaltet, daß ein Ausstoß erfolgt, während die Zuführung des Druckmittels zu der ersten Stirnkammer 13 aufrechterhalten wird. Dadurch wird die Kolbenstange 2 geradlinig in Richtung des Pfeiles 24b zurückgezogen, und die Kolben 6, 7 und 8 werden ebenfalls jeweils in die Ausgangsstellung gemäß Fig. 1 zurückgeführt. Im einzelnen bestehen die zyklischen Bewegungen dieses Beispiels in der geradlinigen Bewegung in Richtung -'<) erfolgt die Positionierung der Kolbenstange 2 jedoch sowohl am Beginn als auch am Ende der zyklischen Bewegungen, die durch die elastische Einrichtung 20 weitgehend ausgeglichen gehalten werden, da die elastische Einrichtung 20 eine Pufferwirkung zwischen dem ersten Kolben 6 und dem dritten Kolben 7 ausübt. Position of the second step according to FIG. 2 are returned. Then the control valve is actuated again and the connection 18 is switched in such a way that an ejection takes place while the supply of the pressure medium to the first end chamber 13 is maintained. As a result, the piston rod 2 is withdrawn in a straight line in the direction of the arrow 24b , and the pistons 6, 7 and 8 are also each returned to the starting position according to FIG. In detail, the cyclical movements of this example consist of the straight movement in the direction - '<) the positioning of the piston rod 2 takes place both at the beginning and at the end of the cyclical movements, which are kept largely balanced by the elastic device 20, since the elastic Device 20 exerts a buffer effect between the first piston 6 and the third piston 7.

Im Rahmen der Erfindung kann die elastische Einrichtung 20 etwa zur Erzielung der Pufferwirkung auch in der zuerst genannten Ausführungsform einge-In the context of the invention, the elastic device 20 also used in the first-mentioned embodiment to achieve the buffer effect.

W will be set. In addition 5 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Hydraulic actuator with the following features:

a) a cylinder with a non-circular cross-section is longitudinally and rotationally movable by one supported piston rod penetrated centrally;

b) the piston rod has an external thread in a partial area, with which an in the cylinder sealed guided first piston is in engagement via an internal thread;

c) the displaceability of the first piston relative to the piston rod is provided by stops limited;

d) a second piston guided in a sealed manner in the cylinder is rotatable on the piston rod and axially immovable;

e) the three cylinder chambers separated from one another by the two pistons are with Pressure medium can be acted upon or emptied, the two end chambers directly have pressure medium connections leading to the outside;

characterized by the following features:

f) a third piston (7) is on the end wall (21a) facing side of the first Piston (6) arranged with a very small axial distance (f) from this and stands in engagement with the external thread (5a) of the piston rod (2) via an internal thread (5c);

g) the central cylinder (14) has also a direct. to the outside leading pressure medium connection (17).

2. Actuator according to claim 1, characterized in that the third piston (7) in the cylinder (1) is not sealed.

3. Actuator according to claim 1, characterized in that that the third piston (7) is guided in a sealed manner in the cylinder (1) and between the first (6) and the third piston (7) an elastic device (20) is provided.

4. Actuator according to claim 3, characterized in that the third piston (7) is the same Has the shape of the first piston (6).