DE2530938A1

DE2530938A1 - Land vehicle guidance system - steers vehicle along fixed tracks with branching points, and has central guiding rail with gaps at points

Info

Publication number: DE2530938A1
Application number: DE19752530938
Authority: DE
Inventors: Hans-Dieter Dipl Ing Blanke; Ruediger Ing Grad Elchlepp; Fritz Dipl Ing Hofmann; Wilbert Patterer
Original assignee: Messerschmitt Bolkow Blohm AG
Current assignee: Airbus Defence and Space GmbH
Priority date: 1975-07-11
Filing date: 1975-07-11
Publication date: 1977-01-27

Abstract

The vehicles are automatically steered by control of their wheels by the guiding means and there are pairs of pickups which operate the vehicle steering system so that is maintains its central position in the track. The traversal acceleration of each vehicle is measured, and the steering system is controlled on a straight track in the sense of maintaining transversal acceleration at the value zero, and on bends at a value corresponding to the ratio between the square of the vehicle speed and the radius of the bend in the track.

Description

Bahnanlage, bei der die Spurführung der Fahrzeuge auf der strecke abhängig von langs der @pur sich erstreckenden Leitmitteln er1olgL Die Erfindung betrifft eine Bahnanlage, deren Fahrzeuge sich auf festliegenden Spuren mit Verzweigungen bewegen, wobei die Spurführung der Fahrzeuge auf der Strecke zwischen den Verzweigungen durch Lenkung der Räder abhängig von längs der Spur sich erstreckenden Leitmitteln erfolgt und, ausgehend von den Leitmitteln paarweise zugeordneten MeDwertgebern, die Lenkvorrichtung jedes Fahrzeugs im Sinne der Einhaltung seiner Mittellage in der Spur gesteuert wird.Railway system in which the lane guidance of the vehicles on the route The invention is achieved depending on the guide means extending along the path relates to a railway system whose vehicles are on fixed lanes with branches move, keeping the track of the vehicles on the route between the branches by steering the wheels as a function of guide means extending along the track takes place and, starting from the control means in pairs assigned measuring transducers, the steering device of each vehicle in terms of maintaining its central position in the track is controlled.

Bei einer derartigen Bahnanlage ist für die Selbstlenkung bzw. automatische Spurführung der Fahrzeuge in den Verzweigungen bereits vorgeschlagen worden, einen zwischen den Verzweigungen als passives Leitmittel in der Mitte der Spur angeordneten Balken oder dergleichen in der jeweiligen Verzweigung wenigstens teilweise durch ein in der durchgehenden sowie ein in der abzweigenden Spur eingelassenes, mit einem Wechselstrom speisbares Kabel zu ersetzen, wobei sowohl dem Balken als auch den Kabeln berührungslose Meßwertgeber zugeordnet sind (Patentanmeldung P 25 19 619.4; int. Asz.: 7833). Durch diese Anordnung von aktiven Leitmitteln ausschließlich zur Spurführung der Fahrzeuge in den Verzweigungen kann dort eine Selbstlenkung der Fahrzeuge beibehalten werden, im Gegensatz zu einer bekannten Bahnanlage (DT-OS 2 113 2t33) mit Selbstlenkung der Fahrzeuge unter mechanischer Abtastung der seitlichen Flanken einer zentralen Führungsschiene, bei der infolge einer Absenkung der Führungsschiene bis zum Erdboden und mangels jeglicher Ersatz-Leitmittel in der jeweiligen Verzweigung von der Selbstlenkung der Fahrzeuge auf der Strecke zwischen den Verzweigungen zwangsläufig auf eine manuelle Lenkung in der Verzweigung übergegangen werden muß. Demgegenüber hat allerdings die vorgeschlagene Bahnanlage nicht nur einen baulichen Aufwand in der Verzweigung wegen der erforderlichen genauen Verlegung der Kabel zur Folge, sondern diese bedingen unter Umständen auch noch solche Vorkehrungen, um beim Erreichen der Verzweigung durch ein Fahrzeug je nach gewählter Fahrtrichtung wahlweise eine Speisung des betreffenden Kabels entweder der durchgehenden oder abzweigenden Spur zu bewirken.In such a railway system is for self-steering or automatic Lane guidance of the vehicles in the branches has already been proposed one arranged between the branches as a passive guide in the middle of the track Bars or the like in the respective branch at least partially through one in the through lane and one in the branching off lane, with one Replace AC feedable cable, with both the beam and the Cables are assigned to contactless transducers (patent application P 25 19 619.4; int. asc .: 7833). Through this arrangement of active control means exclusively for Lane guidance of the vehicles in the branches can self-steer the there Vehicles are retained, in contrast to a known railway system (DT-OS 2 113 2t33) with self-steering of the vehicles with mechanical scanning of the side Flanks of a central guide rail, in which as a result of a lowering of the guide rail down to the ground and in the absence of any replacement guide means in the respective branch of the self-steering of the vehicles on the route between the branches must be switched to a manual steering in the branch. In contrast However, the proposed railway system not only involves construction costs the result of branching because of the required precise laying of the cables, but these may also require such precautions to be taken when reaching the branching through a vehicle, depending on the selected direction of travel, optionally one Feeding of the cable concerned either in the continuous or branching track to effect.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einer Bahnanlage der eingangs genannten Art die Spurführung bzw. Richtungssteuerung der Fahrzeuge in Verzweigungen im Rahmen einer Selbstlenkung der Fahrzeuge ohne jegliche oder ohne genau verlegte Leitmittel durchzuführen.The invention is based on the object of a railway system The type mentioned at the beginning of the track guidance or direction control of the vehicles in Branches in the context of a self-steering of the vehicles without any or without Carry out precisely laid conductors.

Diese Aufgabe ist gemäß dem Kennzeichen des Patentanspruches 1 gelöst. Es ist zwar bekannt, Orts- und Kursbestimmungen bei Luft- und Seefahrzeugen auf der Basis von Beschleunigungsmessungen vorzunehmen. Bei einer solchen sogenannten Inertialnavigation wird jedoch aus der Beschleunigung durch zweifache Integration der vom betreffenden Fahrzeug zurückgelegte Weg abgeleitet.This object is achieved according to the characterizing part of patent claim 1. It is known to have location and course determinations on air and sea vehicles on the basis of acceleration measurements. With such a so-called Inertial navigation, however, results from the acceleration through twofold integration the distance covered by the vehicle in question is derived.

Dagegen ist bei dem gemäß der Erfindung für die Spurhaltung des Fahrzeugs in der Verzweigung vorgesehenen Inertialsystem die bei der Durchfahrt der Verzweigung jeweils ermittelte Querbeschleunigung des Fahrzeugs eine Bezugsgröße für dessen Seitenführung bzw. die Steuerung des Radeinschlagwinkels, wobei der bei Spurhaltung des Fahrzeugs jeweils ermittelte Wert der Querbeschleunigung ein durch Steuerung des Radeinschlagwinkels eingehaltener definierter Wert ist, welcher bei einer änderung infolge einer Spurabweichung des Fahrzeugs durch entsprechende \nderung des Radeinschlagwinkels wieder hergestellt wird.In contrast, according to the invention for keeping the vehicle in lane The inertial system provided in the branch is the one when passing through the branch each determined transverse acceleration of the vehicle is a reference value for the vehicle Lateral guidance or the control of the wheel lock angle, with the lane keeping of the vehicle in each case determined value of the transverse acceleration by control of the wheel lock angle is maintained defined value, which in the event of a change as a result of the vehicle deviating from lane due to a corresponding change in the wheel lock angle is restored.

Um die bei Verwendung dieses Inertialsystems bei geringer Fahrgeschwindigkeit beispielsweise nahe Null unter Umständen möglichen Spurabweichungen des Fahrzeugs zu verhindern, wird die Lenkvorrichtung zusätzlich im Sinne einer Vorsteuerung des Radeinschlagwinkels vorzugsweise auf den Wert tgd = 7r mit 1 = Achsabstand des Fahrzeugs und r = Halbmesser der Spur steuerbar sein.This is the case when using this inertial system at low driving speeds for example close to zero under certain circumstances possible lane deviations of the vehicle to prevent, the steering device is also in the sense of a pilot control of the Wheel lock angle preferably to the value tgd = 7r with 1 = center distance of the vehicle and r = radius of the track can be controlled.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung und in den Unteransprüchen gekennzeichneter Weiterbildungen wird anhand der Zeichnung nachfolgend näher erläutert. Die Zeichnung zeigt in Figur 1 - eine Draufsicht auf eine Verzweigung bei einer Bahnanlage für gleislose Fahrzeuge mit automatischer Spurführung; Figur 2 - einen Schnitt gemäß Schnittlinie II-II der Figur 1 und einen an dieser Stelle vor der Verzweigung nur schematisch angedeuteten Radsatz eines Fahrzeugs; Figur 3 - in der Draufsicht schematisch die beiden Radsätze eines Fahrzeugs bei Kurvenfahrt; Figur 4 - die in Figur 3 durch eine Strichlinie hervorgehobenen Einzelheiten; Figur 5 und Figur 6 - schaltungstechnische Einzelheiten zum selbsttätigen Lenken eines Fahrzeugs.An embodiment of the invention and characterized in the subclaims Further developments are explained in more detail below with reference to the drawing. The drawing shows in Figure 1 - a plan view of a branch in a railway system for trackless vehicles with automatic lane guidance; Figure 2 - a section according to Section line II-II of Figure 1 and only one at this point before the branch schematically indicated wheelset of a vehicle; Figure 3 - schematically in plan view the two sets of wheels of a vehicle when cornering; Figure 4 - the one in Figure 3 through a dashed line highlighted details; Figure 5 and Figure 6 - circuitry Details on how to steer a vehicle automatically.

Bei einer Bahnanlage für gleislose Fahrzeuge mit gemeinsam lenkbaren Rädern 1 je Radachse 2 (Figur 3) erfolgt die Spurführung jedes Fahrzeugs auf der Strecke zwischen Verzweigungen durch Lenkung der Räder abhängig von einem als passives Leitmittel in der Mitte der Spur sich erstreckenden Balken 3, wozu gemäß Figur 2 am Fahrzeug je Radachse in symmetrischer Anordnung zur Achsmitte zwei jeweils einer seitlichen Flanke einer elektrisch leitenden Schiene 4 des Balkens 3 gegenüberstehende Meßwertgeber 5 vorgesehen sind. Diese können induktive Abstandsgeber in Form von wechselstromdurchflossenen Spulen sein, bei denen also die Abhängigkeit der Induktivität vom jeweiligen Abstand zur Schiene 4 für die Messung ausgenutzt wird. Ausgehend von den Meßwertgebern 5 erfolgt die Lenkung der Räder 1. Hierzu ist gemäß Figur 4 jedes Paar Meßwertgeber 5 mit einem Regelverstärker 6 (z.B. Operationsverstärker) in Differenzschaltung verbunden, d.h. die dem Regelverstärkereingang bzw. der betreffenden Additionsstelle 7 in Form von analogen Meßspannungen zugeführten Meßgrößen werden gegensätzlich polarisiert. Über den Regelverstärker 6 wird ein elektromechanisches Servoventil 8 eines hydraulischen Stellantriebs 9 gesteuert, wobei der elektrische Teil (z.B.In a railway system for trackless vehicles with jointly steerable Wheels 1 per wheel axle 2 (Figure 3), each vehicle is tracked on the Distance between branches by steering the wheels depending on one as passive Guide means in the middle of the track extending bar 3, including according to Figure 2 on the vehicle for each wheel axle in a symmetrical arrangement to the center of the axle two each one lateral flank of an electrically conductive rail 4 of the beam 3 opposite Measuring transducers 5 are provided. These can be inductive distance sensors in the form of be alternating current-carrying coils, in which the dependence of the inductance of the respective Distance to rail 4 used for the measurement will. The wheels 1 are steered on the basis of the transducers 5 According to Figure 4, each pair of transducers 5 is with a control amplifier 6 (e.g. operational amplifier) connected in a differential circuit, i.e. that of the control amplifier input or the relevant Addition point 7 in the form of analog measurement voltages supplied measured variables polarized in opposite directions. About the control amplifier 6 is an electromechanical Servo valve 8 of a hydraulic actuator 9 controlled, the electric Part (e.g.

ein Schaltmotor) dieses Servoventils zwangsläufig nur bei Ungleichheit der Meßspannungen erregt wird. In diesem Fall setzt das Servoventil 8 die entsprechenden Werte in Druck/Durchflußwerte um, die bei dem Stellantrieb 9 zu Stellgrößen bzw. zu einer entsprechenden Wirkung seiner Kolbenstange 10 auf das Spurgestänge 11 der Räder 1 führen. Gemäß Figur 3 ist eine derartige Anordnung bei beiden Radsätzen des Fahrzeugs vorgesehen, wobei selbstverständlich auch fur die Meßspannungen der an verschiedenen Spurgestängen 11 jeweils auf derselben Fahrzeuglängsseite befindlichen Meßwertgeber 5 eine gegensätzliche Polarität gewählt wird. Für den Fahrtrichtungswechsel wird an der vorbeschriebenen Additionsstelle 7 ein Wechsel der Polarisierung der Meßspannungen vorgenommen.a switching motor) of this servo valve inevitably only in the event of inequality the measuring voltages is excited. In this case, the servo valve 8 sets the appropriate Values are converted into pressure / flow values which, in the case of actuator 9, become manipulated variables or to a corresponding effect of its piston rod 10 on the tie rod 11 of the Wheels 1 lead. According to Figure 3, such an arrangement is in both sets of wheels of the vehicle provided, of course also for the measurement voltages located on different tie rods 11 each on the same vehicle longitudinal side Measuring transducer 5 an opposite polarity is selected. For changing the direction of travel is a change in the polarization of the addition point 7 described above Measurement voltages made.

Bei dieser Bahnanlage ist gemäß Figur 1 der Balken 3 im Bereich einer Verzweigung bzw. Weiche im Sinne eines unbehinderten Spurwechsels des Fahrzeugs unterbrochen.In this railway system, according to FIG. 1, the bar 3 is in the area of a Branch or switch in the sense of an unhindered lane change of the vehicle interrupted.

Zwangsläufig entfällt hier also der Balken 3 als Leitmittel. Um dennoch eine automatische Spurführung des Fahrzeugs auch in der Verzweigung sicherzustellen, erfolgt hier eine Steuerung der vorbeschriebenen Lenkvorrichtung unter Ermittlung der Querbeschleunigung des Fahrzeugs.Inevitably, the bar 3 is omitted here as a guide. To still to ensure automatic tracking of the vehicle even in the junction, he follows here a control of the steering device described above while determining the lateral acceleration of the vehicle.

Hierbei ist je Radachse 2 ein in Figur 3 und 4 nicht dargestellter Beschleunigungsmesser, z.B. ein sogenannter elektrisch gefesselter Pendel-Beschleunigungsmesser der Firma Systron-Donner, beispielsweise an der Fahrzeugzelle unmittelbar über der Achsmitte angeordnet, d.h. ohne Versatz gegenüber der Achsmitte in Richtung der Längs-und Querachse des Fahrzeugs. Gemäß Figur 5 wird der durch den jeweiligen Beschleunigungsmesser 12 ermittelte richtungssensible Istwert der Querbeschleunigung des Fahrzeugs dem vorgenannten Regelverstärker 6 (Figur 4) zugeführt und hier mit einem Sollwert der uerbeschleunigung des Fahrzeugs verglichen. Diesen Sollwert liefert dem Regelverstärker 6 ein üblicher richtungssensibler, quadratischer Funktionsgeber 13, dessen Eingang ein Spannungswert zugeführt wird, der dem Betrag aus der Wurzel des Sollwertes der Querbeschleunigung entspricht.Here, for each wheel axle 2, one is not shown in FIGS. 3 and 4 Accelerometer, e.g. a so-called electrically tethered pendulum accelerometer from Systron-Donner, for example on the vehicle cell directly above the Arranged in the center of the axis, i.e. without offset from the center of the axis in the direction of the Longitudinal and transverse axis of the vehicle. According to FIG. 5, the is determined by the respective accelerometer 12 determined direction-sensitive actual value of the transverse acceleration of the vehicle dem aforementioned control amplifier 6 (Figure 4) and here with a setpoint of the vehicle acceleration compared. This setpoint is supplied to the control amplifier 6 a conventional direction-sensitive, square function generator 13, the input of which a voltage value is supplied, which is the amount from the square root of the setpoint of the Lateral acceleration corresponds.

Dieser Spannungswert wird mittels eines ggf. mit ,dem Antriebsmotor des Fahrzeugs gekoppelten Tachodynamo 14 oder dgl. unter wahlweiser Zwischenschaltung eines Spannungsteilers 15, 15.1 an den betreffenden Abgriffen 16, 16.1 erhalten, wobei die Anzahl der Spannungsteiler der Anzahl der Bogenstücke oder abbiegenden Spuren der Verzweigung entspricht und deren Einstellung Je nach Halbmesser der betreffenden abbiegenden Spur festliegt.This voltage value is determined by means of, if necessary, the drive motor of the vehicle coupled speedometer 14 or the like. With optional interposition a voltage divider 15, 15.1 received at the relevant taps 16, 16.1, where the number of voltage dividers is the number of arcuate pieces or turning Traces of branching corresponds to and their setting depending on the radius of the concerned turning lane is fixed.

Für den Halbmesser "Unendlich", d.h. für eine gerade Spur ist ferner noch ein Abgriff 16.2 für den Spannungswert "Null" vorhanden. Sobald bei dieser Schaltungsanordnung sich aus dem Vergleich des Sollwertes mit dem Istwert der Querbeschleunigung im Regelverstärker 6 eine Differenz beider Werte ergibt, kommt es zwangsläufig zu einer entsprechenden Steuerung des Servoventils 8 mit der Folge, daß der Einschlagwinkel der Räder 1 der betreffenden Radachse 2 im Sinne der Wiederherstellung des Sollwertes der Querbeschleunigung geändert wird. Die zugeordnete Lenkvorrichtung (Stellantrieb 9, Spurgestänge 11) wird dabei in-der Verzweigung (Figur 1) bei Fahrt des Fahrzeugs auf der geraden, durchgehenden Spur 17 zwangsläufig im Sinne der Einhaltung der Querbeschleunigung "Null" und bei Fahrt auf der abbiegenden bzw. abzweigenden Spur 18 im Sinne der Einhaltung der (erbeschleunigung "quadrat der Fahrgeschwindigkeit zu Halbmesser der Spur" gesteuert.For the radius "infinity", i.e. for a straight track, is further Another tap 16.2 for the voltage value "zero" is available. As soon as this Circuit arrangement results from the comparison of the setpoint with the actual value of the transverse acceleration If there is a difference between the two values in the control amplifier 6, it inevitably occurs a corresponding control of the servo valve 8 with the result, that the steering angle of the wheels 1 of the relevant wheel axle 2 in terms of restoration of the setpoint of the lateral acceleration is changed. The associated steering device (Actuator 9, track linkage 11) is in the branch (Figure 1) when driving of the vehicle on the straight, continuous lane 17 inevitably in terms of compliance the lateral acceleration "zero" and when driving on the turning or branching off Lane 18 in terms of compliance with the (acceleration "square of the driving speed to radius of the track "controlled.

Natiirlich wird sich bei Verwendung eines derartigen Inertialsystems bei Wankbewegungen des Fahrzeugs die zuvor horizontale Meßachse des jeweiligen Beschleunigungsmessers 12 gegenüber der Richtung der Erdbeschleunigung neigen, was zu Meßfehlern führen würde. Solche Meßfehler lassen sich aber in einfacher Weise ausschließen. Beispielsweise kann der jeweilige Wankwinkel mittels eines üblichen Lot-Krcisels gemessen werden, um dann aus dem Produkt dieses Meßwerts und der Erdbeschleunigung einen Korrekturwert der buerbeschleunigung zu ermitteln, welcher mit dem aus dem Beschleunigungsmesser 12 erhaltenen Istwert der !,ucrbeschleunigung einem dem vorgenannten Regelverstärker 6 vorgeschalteten Summier-Verstärker zugeführt wird. Zwischen letzterem und dem kreisel kann man zur Bildung des Produktes ein aui' den Wert der Erdbeschleunigung eingestelltes l'otentiometer schalten.Of course, when using such an inertial system in the event of rolling movements of the vehicle, the previously horizontal measuring axis of the respective accelerometer 12 tend towards the direction of the acceleration due to gravity, which leads to measurement errors would. Such measurement errors can, however, be ruled out in a simple manner. For example the respective roll angle can be measured using a conventional plumb bob, and then a correction value from the product of this measured value and the acceleration due to gravity the office acceleration to determine which one with the one from the accelerometer 12 obtained actual value of the acceleration to one of the aforementioned control amplifiers 6 upstream summing amplifier is supplied. Between the latter and the Kreisel one can use the value of the acceleration due to gravity to form the product switch set l'otentiometer.

Da bei geringen Fahrgeschwindigkeiten beispielsweise nahe "Null" die Spurführung des Fahrzeugs auf der Basis der (luerbeschleunigungsmessung zwangsläufig relativ ungenau werden kann, sind schließlich noch zusätzlich Vorkehrungen zur Vorsteuerung des Radeinschlagwinkels vorzugsweise auf den Wert tag = Zlr mit 1 = Achsabstand des Fahrzeugs und r = Halbmesser der jeweils durchfahrenen Spur getroffen.Since at low driving speeds, for example, close to "zero" the Lane guidance of the vehicle on the basis of the (external acceleration measurement inevitably can become relatively inaccurate, additional precautions for pilot control are finally required of the wheel lock angle preferably to the value tag = Zlr with 1 = center distance of the vehicle and r = radius of the track traveled through met.

Gemäß Figur 6 wird hierzu der beispielsweise mittels eines Potentiometers ermittelte Istwert des Radeinschlagwinkels einem Tangens-Funktionsgeber 19 zugeführt und der hier gebildete Wert mit dem an einem Spannungsteiler 20 oder 20,1 abgegriffenen Spannungswert, welcher dem Kehrwert des Halbmessers der jeweils durchfahrenen Spur entspricht, in einer Vergleichsstufe 21 verglichen; der Faktor ½ ist hierbei als konstanter Skalierungsfaktor einbegriffen. Die Vergleichs stufe 21 liefert den Wert "Null", wenn die vorgenannte Gleichung erfüllt und somit der gemessene Radeinschlagwinkel unverändert bleiben kann. Andernfalls wird eine Ansteuerung des Servoventils 8 (Figur 4) über eine Summierstufe 22bewirkt. Die Anzahl der Spannungsteiler 20, 20.1 entspricht wieder der Anzahl der abbiegenden Spuren 18 bzw. Bogenstücke der Verzweigung, wobei selbstverständlich für die gerade Spur 17 mit dem Halbmesser "Unendlich" auch ein (nicht dargestellter) Abgriff für einen Spannungswert "Null" vorhanden sein wird. Wie aus Figur 6 des weiteren hervorgeht, ist an die vorgenannte Summierstufe 22 auch der Regelverstärker 6 unter Zwischenschaltung eines Begrenzer-Funktionsgebers 23 und eines die Verbindung zur Summierstufe bei einer vorbestimmten geringen Fahrgeschwindigkeit unterbrechenden Schalters 24 angeschlossen. Der Begrenzer-Funktionsgeber 23 hat hierbei die Funktion, die Wirkung des Regelverstärkers 6 zu begrenzen, sobald die Differenz zwischen dem Soll- und Istwert der Querbeschleunigung des Fahrzeugs zu groß wird. Bei geschlossenem Schalter 24 wird der vom Regelverstärker 6 der Summierstufe 22 zugeführte Wert (infolge der relativ hohen Verstärkung des Regelverstärkers) im Vergleich zu dem von der Vergleichsstufe 21 gelieferten Wert so groß sein, daß dann für die Ansteuerung des Servoventils 8 (Figur 4) über die Summierstufe 22 nur der Regelverstärker 6 maßgeblich sein wird, d.h. die Vorsteuerung des Radeinschlagwinkels wird praktisch unterdrückt.According to FIG. 6, this is done, for example, by means of a potentiometer The determined actual value of the wheel lock angle is fed to a tangent function generator 19 and the value formed here with that tapped off at a voltage divider 20 or 20.1 Voltage value, which is the reciprocal of the radius of the respective track traveled corresponds, compared in a comparison stage 21; the factor ½ is here as constant scaling factor included. The comparison stage 21 supplies the value "Zero" if the above equation is met and thus the measured wheel lock angle can remain unchanged. Otherwise, the servo valve 8 (FIG 4) effected via a summing stage 22. The number of voltage dividers 20, 20.1 corresponds to again the number of the turning lanes 18 or arcuate pieces of the junction, where of course for the straight track 17 with the radius "infinite" as well (not shown) tap for a voltage value "zero" will be present. As can also be seen from FIG. 6, the aforementioned summing stage 22 also the control amplifier 6 with the interposition of a limiter function generator 23 and one the connection to the summing stage at a predetermined low driving speed interrupting switch 24 connected. The limiter function generator 23 has here the function of limiting the effect of the control amplifier 6 as soon as the Difference between the setpoint and actual value of the lateral acceleration of the vehicle grows big. When the switch 24 is closed, the control amplifier 6 becomes the summing stage 22 supplied value (due to the relatively high gain of the control amplifier) be so large in comparison to the value supplied by the comparison stage 21 that then for the control of the servo valve 8 (Figure 4) via the Summing stage 22 only the control amplifier 6 will be decisive, i.e. the precontrol the steering angle is practically suppressed.

Selbstverständlich ist die vorbeschriebene Einrichtung bzw. die daraus resultierende Spurführung des Fahrzeugs ohne jegliche Leitmittel in der Verzweigung nicht auf eine Bahnanlage mit passiven Leitmitteln zwischen den Verzweigungen beschränkt. Die Verwendung eines passiven Leitmittels beispielsweise in Form des in Figur 1 dargestellten Balkens 3 oder dergleichen hat allerdings den Vorteil, daß in einfacher Weise ein einwandfreier Übergang von der Steuerung der Lenkvorrichtung abhängig von der in der Verzweigung für die Spurführung bzw. Riclitungssteuerung maßgeblichen Einrichtung zur Steuerung der Lenkvorrichtung abhängig von der Abtastung des jeweiligen Endabschnittes 25 des Balkens 3 mittels der AlelJwertgeber 5 realisierbar ist. Zu diesem Zweck ist gemäß Figur 1 jeder Endabschnitt 25 keilförmig ausgebildet.It goes without saying that the above-described device or the one from it is resulting lane guidance of the vehicle without any guidance means in the junction not limited to a railway system with passive control means between the branches. The use of a passive conductive means, for example in the form of the one shown in FIG shown bar 3 or the like, however, has the advantage that in simple Way, a flawless transition depends on the control of the steering device from the one decisive in the branch for the lane guidance or guidance control Device for controlling the steering device depending on the scanning of the respective End section 25 of the beam 3 can be realized by means of the AlelJwertgeber 5. to For this purpose, according to FIG. 1, each end section 25 is wedge-shaped.

Die Steuerung der Lenkvorrichtung durch Abtastung des Balkens 3 mittels der Meßwertgeber 5 erfolgt am jeweiligen Endabschnitt 25 nur dann, wenn sich die Meßgrößen der Meßwertgeber (aufgrund ihrer Kennlinie) mit sich änderndem seitlichen Abstand zum Endabschnitt ändern oder eine eindeutige Angabe über die Richtung der seitlichen Verschiebung der Meßwertgeber aus der Sollage gegenüber dem Endabschnitt 25 ergeben. Die Steuerung der Lenkvorrichtung im Sinne der Einhaltung der Querbeschleunigung "Null" oder Quadrat der Fahrgeschwindigkeit zu Halbmesser der abbiegenden Spur" ist also auch in einer Zone des jeweiligen Endabschnittes 25 wirksam. Maßgeblich hierfür ist der Kennlinienverlauf der verwendeten Meßwertgeber 5, wobei der Übergang zur Steuerung auf der Basis ihrer Meßgrößen vorzugsweise bereits an einem solchen Punkt des Endabschnittes 25 erfolgt, an welchem von einem Paar Meßwertgeber bereits die Meßgröße eines Meßwertgebers aufgrund seiner Kennlinie eine eindeutige Angabe zumindest über die Richtung der seitlichen Verschiebung dieses Meßwertgebers aus der Sollage gegenüber dem Endabschnitt ergibt. Um hierbei unabhängig von der jeweils gewählten Keilform des Endabschnittes 25 - beispielsweise je breiter und demzufolge länger der Keil ist, um so leichter ist der Übergang von einem zum anderen System - zum frühestmöglichen Zeitpunkt auf die Spurführung mittels des Balkens 3 bzw. Endabschnittes 25 ohne die Gefahr eines falschen Anfangseingriffs des Regelverstärkers 6, d.h. ohne die Gefahr einer Steuerung der Lenkvorrichtung im Sinne einer Vergrößerung (statt Verkleinerung) einer Spurabweichung des Fahrzeugs übergehen zu können, erfolgt dieser Ubergang erst beim Überschreiten einer definierten Schwellwertzone durch die Meßgröße eines der Mewertgeber 5. In dieser beispielsweise mit einer Brückenschaltung aus Zenerdioden realisierbaren Schweliwertzone (Totzone) ergeben die Meßgrößen der Meßwertgeber 5 keine eindeutige Angabe über die Richtung ihrer seitlichen Verschiebung aus der Solllage gegenüber dem jeweiligen Endabschnitt 25. Die Umschaltung zwischen den beiden Systemen kann mittels eines im Meßzweig der Brückenschaltung eingebauten, auf den definierten Schwellwert ansprechenden Schalters geschehen. Beim Erreichen der Verzweigung durch ein Fahrzoug kann dagegen die Umschaltung mittels eines ortsfesten Impulsgebers ausgelöst werden.The control of the steering device by scanning the beam 3 by means of the transducer 5 takes place at the respective end section 25 only when the Measured variables of the transducers (due to their characteristic) with changing lateral Change the distance to the end section or provide a clear indication of the direction of the lateral displacement of the transducers from the target position compared to the end section 25 result. The control of the steering device in terms of maintaining the lateral acceleration "Zero" or the square of the driving speed to the radius of the turning lane " is therefore also effective in a zone of the respective end section 25. Essential this is the characteristic curve of the transducers 5 used, with the transition for control on the Preferably already based on their measurands takes place at such a point of the end portion 25, at which of a pair Transducer already the measured variable of a transducer due to its characteristic a clear indication of at least the direction of the lateral displacement of this Transmitter results from the target position relative to the end section. To do this independently of the selected wedge shape of the end section 25 - for example, the wider and consequently the longer the wedge, the easier the transition from one to the other system - at the earliest possible point in time, on the lane guidance by means of the Beam 3 or end section 25 without the risk of incorrect initial engagement of the control amplifier 6, i.e. without the risk of controlling the steering device in the sense of enlarging (instead of reducing) a lane deviation of the vehicle To be able to pass over, this transition takes place only when a defined one is exceeded Threshold value zone through the measured variable of one of the measured value transmitters 5. In this, for example threshold zone (dead zone) that can be implemented with a bridge circuit made up of Zener diodes the measured variables of the transducers 5 do not give a clear indication of the direction their lateral displacement from the desired position with respect to the respective end section 25. Switching between the two systems can be done by means of a in the measuring branch built into the bridge circuit, responding to the defined threshold value Switch happen. When reaching the branch through a Fahrzoug, however, can the switchover can be triggered by means of a stationary pulse generator.

- Patentansprüche - - patent claims -

Claims

P a t e n t a n s p r ü c Ii e railway system whose vehicles are on moving fixed lanes with branches, taking the lane guidance of the vehicles on the route between the branches by steering the wheels depending on along the track extending guide means takes place and, starting from the guide means measured value transducers assigned in pairs, the steering device of each vehicle in the sense the maintenance of its central position in the track is controlled, thereby g e k e n n z e i c h n e t that in the respective branch (Figure 1) while determining the Lateral acceleration of the vehicle the steering device (actuator 9, track linkage 11) for tracking the vehicle on a straight lane (17) in terms of compliance the door acceleration "zero" of the vehicle and for the lane guidance of the vehicle a turning lane (18) in terms of compliance with the lateral acceleration square the driving speed to radius of the track "is controllable.

2. Railway system according to claim 1, characterized in that g e k e n n -z e i c h n e t that the steering device (actuator 9, track linkage 11) via a controller (Control amplifier 6) is controllable to which a direction-sensitive setpoint value of the transverse acceleration and a direction-sensitive actual value of the over-acceleration can be supplied1

3. Railway system according to Claims 1 and 2, characterized in that the steering device (actuator 9, track linkage 11) additionally in the sense of a Pre-control of the wheel lock angle preferably to the value tgX = 2lr with 1 = Center distance 2r of the vehicle and r = llalbmesser of the track (17, 18) is controllable.

4. Balman system according to claim 1 with one between the branches as a guide in particular in the middle of the track extending bars or like, which in the respective branch in the sense of an unhindered The lane change of the vehicle is interrupted, as a result not shown , that the end sections (25) of the preferably electrically conductive lateral Flanks (rail 4) provided beam (3) at the branch (Figure 1) wedge-shaped rejuvenate.

5. Railway system according to claims 1, 2 and 4, thereby g e k e n n z e i c h n e t that the control of the steering device (actuator 9, track linkage 11) in the sense of maintaining the transverse acceleration "zero" or "(square of the driving speed to the diameter of the turning lane "also in that zone of the respective wedge-shaped End portion (25) of the beam (3) remains effective in which when it is scanned by means of the transducer (5) due to their characteristic curve their measured variables with changing lateral distance to the end section does not change or no clear information via the direction of the lateral displacement of the transducer from the target position opposite result in the end section.

6. Railway system according to claims 1, 2, 4 and 5, thereby g e k e n n z e i c h n e t that the transition from the control of the steering device (actuator 9 track linkage 11) in terms of compliance with the transverse acceleration "zero" or "square" the driving speed to ilaibmesser the turning lane "to control the steering device depending on the scanning of the respective end section (25) by means of the transducer (5) or vice versa takes place at such a point of the end descent which of a pair of transducers already determines the measured variable of a transducer its characteristic curve is a clear indication at least about the direction of the lateral Displacement of this transducer results from the target position compared to the end section.

7. Railway system according to claims 1, 2 and 4 to 6, thereby g e k It is noted that the transition to the control of the steering device (actuator 9, track linkage 11) depending on the scanning of the respective end section (25) by means of the transducer (5) when such a threshold value zone is exceeded the measured variable of a transducer takes place in which the measured variables of the transducer no clear information about the direction of their lateral displacement from the Nominal position compared to the end section.