DE2502245A1 - Einrichtung zur universellen verfolgung eines von einem beobachtungsgeraet erfassten zieles - Google Patents
Einrichtung zur universellen verfolgung eines von einem beobachtungsgeraet erfassten zielesInfo
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- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
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Description
LICENTIA PATENT-V2RWALTUNGS-GMB H.
6 Frankfurt/Main 70, Theodor-Stern-Kai i
ΙΟΙ 7^/26 ._ τ .„„_
/ 15. Januar 1975
"Einrichtung zur universellen Verfolgung eines von einem
Beobachtungsgerät erfaßten Zieles"
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur universellen
Verfolgung eines von einem Beobachtungsgerät erfaßten Zieles.
Es sind Einrichtungen allgemein bekannt, mit deren Hilfe es
möglich ist, einen bewegten, elektromagnetische Strahlung (Licht, Wärme) aussendenden oder reflektierenden Gegenstand
mit einem für die entsprechende Strahlung empfindlichen Gerät
zu beobachten und automatisch seine Lage zu verfolgen. Bei diesen Einrichtungen wird die von ihren Sensoren aufgenommene
Bildinformation zur Ableitung von Nachführsignalen ausgewertet.
Es sind speziell nach dem Kontrastprinzip arbeitende Zielverfolgungssysteme
bekannt, bei denen eine Szene in helle bzw. dunkle Gebiete eingeteilt und z.B. der Flächenschwerpunkt einer
als Ziel erkannten Hell- oder Dunkelfläche errechnet wird. Ferner kann die Lage einer Hell- Dunkelkante bestimmt werden.
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Bei einer Bewegung des Zieles wird ein Ablagesignal an ein
Servosystem geliefert, das eine Verstellung des Beobachtungssystems entsprechend dem Ablagesignal bewirkt.
ΐ'/eiterhin sind eine Reihe Verfahren bekannt oder vorgeschlagen,
die bezüglich ganz bestimmten Eigenschaften des
Zieles empfindlich sind, etwa seiner Farbe, seiner Bewegung, seiner Kontur oder Helligkeits-Struktur (Muster). So arbeitet
eine bekannte Einrichtung nach einem Ortsfilterungsverfahren,
bei dem eine Orts-Fourierkomponente des Zieles auf ihre Phase gegenüber dem verschobenen Bild untersucht wird. Das Servosystem
regelt das Beobachtungsgerät auf die Phase "NULL" nach. Da jedoch nicht die komplette ZielstruktLir eingelagert wird,
ist das Wiederauffinden eines einmal verlorenen Zieles ohne
externen Singriff unmöglich.
Eine weitere wichtige Randbedingung bei Verfolgungssituationen
ist die Umgebung des Zieles. Alle zufälligen Störungen, wie Regen, Änderung der Beleuchtungsverhältnisse, vorübergehende
Abdeckungen oder Teilabdeckungen sind, ebenso zu berücksichtigen, wie ein stark strukturierter Hintergrund bei einem
kontrastarmen Ziel die Verfolgungssituation erschweren wird. ¥ird die Verfolgungssituation jedoch sehr komplex, daß beispielsweise
ein Fußgänger im Straßenverkehr verfolgt werden soll, versagen alle bisher bekannten Methoden.
Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zur universellen Verfolgung eines von einem Beobachtungsgerät
erfaßten Zieles zu schaffen, mit der eine beträchtliche Steigerung der Leistungsfähigkeit der bisher bekannten Verfolgungssysteme erreicht wird.
— 3 —
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Beobachtungsgerät
ein dem momentanen Bild des Zieles entsprechendes Signal direkt oder über einen Bildspeicher an zwei oder mehrere
an sich bekannte BiI^auswertungseinrichtungen liefert, daß
jede Bildauswertungseinrichtung ihre der Ablage des Zieles vom Zentrum des Szeneubildes in X- und Y-Richtung entsprechenden
Bewertungssignale einer Bewertungseinheit zuführt und daß die Bewertungseinheit unter Zuhilfenahme der Ergebnisse einer
Bahnextrapolationseinheit die dem Stellantrieb des Beobachtungsgerätes zuführenden Ablagesignale in X- und/oder Y-Richtung
ermittelt. Die Bewertungseinheit hat die Aufgabe, eine gegenseitige Ergänzung der verschiedenen 3i3.dauswertungseinrichtungen
zu ermöglichen, einmal z.B. in dem Sinne, daß schnelle aber ungenaue !Resultate des einen Kanals als Grobwerte an
einen langsameren aber genaueren Kanal geleitet werden, zum anderen daß sie die i.a. verschiedenen Ergebnisse der einzelnen
Kanäle vergleicht, gewichtet, Prioritäten setzt und weiterhin unter Heranziehung einer Bahnextrapolationseinheit unsinnige
Ergebnisse verwirft oder kleinere Zeiträume, während derer das Ziel vorübergehend unsichtbar ist, überbrückt.
In einer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, daß mindestens eine der Bildauswertungseinrichtungen nach einem
Bildkorrelationsverfahren arbeitet und daß die Bewertungseinheit
in Abhängigkeit von letzterer einen Speicher speist, dessen Ausgangssignale einer oder mehreren Bildauswertungseinrichtungen
zugeführt werden.
Der wesentliche Vorteil der Erfindung liegt in der Ausnutzung
und Kombination der Vorteile jeder einzelnen Bildauswertungs-
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einrichtung, ohne daß deren Nachteile zum Tragen kommen. So kann eine schnelle aber ungenaue Einrichtung zur Vorauswahl
(Grobeinweisung ) für ein langsameres aber präzises Verfahren herangezogen werden. Auch ist eine geeignete Zusammenstellung
sich gegenseitig ergänzender Einrichtungen möglich, so daß möglichst für alle Verfolgungssituationen ein passendes
Verfahren - bzw. eine passende Kombination - zur Verfügung steht. Weiterhin ist eine Steigerung der Zuverlässigkeit
durch Redundanz gegeben, da die Rechenergebnisse Verschiedener Einrichtungen verglichen, bewertet und damit zufällige
Störungen sowie unsichere Werte ausgeschlossen werden können. Eine optimale Anpass^^l^g an gegebene Anforderungen für spezielle
Anwendungsbereiche durch entsprechende Auswahl der Einrichtungen und Auslegung der Auswerteeinheit ist sichergestellt.
In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel nach der Erfindung dargestellt. Das von einem nicht gezeichneten Beobachtungsgerät
ausgesandte, dem momentanen Bild des Zieles entsprechende Signal B (x) wird über einen Bildspeicher 1 den
Eingängen von beispielsweise sechs nach verschiedenen Prinzipien
arbeitenden Bildauswertungseinrichtungen 2 bis 7 zugeführt.
Diese Einrichtungen arbeiten reihenfolgemäßig nach dem Kontrast-, Ortsfilterungs-, Korrelations-, Kontur-, Bewegungsund
EtLntergrundprinzip und führen ihre der Ablage des Zieles vom Zentrum des Szenenbildes in X- und Y-Richtung entsprechenden
Steilsignale einer Bewertungseinheit 8 zu. Die Bewertungseinheit 8 koordiniert die Analysierablaufe der Baugruppen 2
bis 7» ermittelt unter Berücksichtigung einer Bahnextrapolationseinheit 9 aus den verschiedenen Resultaten der Bildaus-
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wertungseinrichtuxigen ein wahrscheinlichstes Ergebnis als
Ablagesignal. Weiterhin überwacht die Bewertungseinheit 8
die zu Beginn des Verfolgungsvorgangs in den Vergleichsbildspeicher
10 eingelagerte Ansicht des Zieles in Bezug auf Änderungen in der momentanen Ansicht des Zieles aufgrund
der Ergebnisse der nach dem Korrelationsprinzip arbeitenden Bildauswertungseinrichtung k.
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Claims (2)
1.}Einrichtung zur universellen Verfolgung eines von einem
Beobachtungsgerät erfaßten Zieles, dadurch gekennzeichnet, daß das Beobachtungsgerät ein dem momentanen Bild des Zieles
entsprechendes Signal direkt oder über einen Bildspeicher
(l) an zwei oder mehrere an sich bekannte Bildauswertungseinrichtungen
(2,3,^,5,6,7) liefert, daß jede Bildauswertungseinrichtung
(2 bis 7) ihre der Ablage des Zieles vom Zentrum des Szenenbildes in X- und Y-Richtung entsprechenden
Bewertungssignale einer Bewertungseinheit (8) zuführt
und rlaß die Bewertungseinheit (8) unter Zuhilfenahme der
Ergebnisse einer Bahnextrapolationseinheit (9) die dem
Stellenantrieb des Beobachtungsgerätes zuzuführenden Ablagesignale
in X- und/oder Y-Richtung ermittelt.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine der Bildauswertungseinrichtungen (2 bis 7)
nach einem Bildkorrelationsverfahren arbeitet und daß die.
3ewc<::-tungseinheit (8) in Abhängigkeit von letzterer einen
Speicher (lO) speist, dessen Ausgangssignale einer oder
mehreren Bildauswertungseinrichtungen (2 bis 7) zugeführt
werden.
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Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19752502245 DE2502245C3 (de) | 1975-01-21 | Einrichtung zur universellen Verfolgung eines von einem Beobachtungsgerät erfaßten Zieles | |
| SE7600235A SE428505B (sv) | 1975-01-21 | 1976-01-12 | Anordning for att universellt folja ett av en observationsapparat registrerat mal |
| IT19370/76A IT1054240B (it) | 1975-01-21 | 1976-01-19 | Dispositivo per seguire in modo universale un bersaglio rilevato da un apparecchio di osservazione |
| BE163599A BE837676A (fr) | 1975-01-21 | 1976-01-19 | Dispositif pour la poursuite universelle d'un objectif percu par un appareil d'observation |
| GB2012/76A GB1533935A (en) | 1975-01-21 | 1976-01-19 | Tracking devices |
| FR7601427A FR2298823A1 (fr) | 1975-01-21 | 1976-01-20 | Dispositif pour la poursuite universelle d'un objectif percu par un appareil d'observation |
| NL7600528A NL7600528A (nl) | 1975-01-21 | 1976-01-20 | Inrichting om een door een waarnemingsinrichting waargenomen doel universeel te kunnen volgen. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19752502245 DE2502245C3 (de) | 1975-01-21 | Einrichtung zur universellen Verfolgung eines von einem Beobachtungsgerät erfaßten Zieles |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE2502245A1 true DE2502245A1 (de) | 1976-07-22 |
| DE2502245B2 DE2502245B2 (de) | 1977-01-27 |
| DE2502245C3 DE2502245C3 (de) | 1977-09-15 |
Family
ID=
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0005918A1 (de) * | 1979-05-09 | 1979-12-12 | Hughes Aircraft Company | Bildnachführsystem |
| DE3740789A1 (de) * | 1986-12-02 | 1996-07-18 | Thomson Csf | Verfahren zur zeitlichen Verfolgung eines beweglichen Objektes in einer Bildfolge und Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0005918A1 (de) * | 1979-05-09 | 1979-12-12 | Hughes Aircraft Company | Bildnachführsystem |
| DE3740789A1 (de) * | 1986-12-02 | 1996-07-18 | Thomson Csf | Verfahren zur zeitlichen Verfolgung eines beweglichen Objektes in einer Bildfolge und Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| BE837676A (fr) | 1976-05-14 |
| SE7600235L (sv) | 1976-07-22 |
| NL7600528A (nl) | 1976-07-23 |
| FR2298823A1 (fr) | 1976-08-20 |
| IT1054240B (it) | 1981-11-10 |
| SE428505B (sv) | 1983-07-04 |
| GB1533935A (en) | 1978-11-29 |
| DE2502245B2 (de) | 1977-01-27 |
| FR2298823B3 (de) | 1978-10-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C3 | Grant after two publication steps (3rd publication) | ||
| E77 | Valid patent as to the heymanns-index 1977 | ||
| 8320 | Willingness to grant licences declared (paragraph 23) | ||
| 8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: TELEFUNKEN SYSTEMTECHNIK GMBH, 7900 ULM, DE |
|
| 8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |