DE2433685C3 - Reibungsgetriebe - Google Patents

Description

Bei einem bekannten Reibungsgetriebe (US-PS 28 383) nach dem Ausgangspunkt der Erfindung wird der innenliegende Taumelkörper mit dem äußeren Zentralkörper an den entsprechenden ReibroHflächen dadurch in Eingriff gebracht, daß ein Block des Taumelkörpers, welcher verschiedene Rollen aufnimmt,

die erzwungene Präzessionsbewegung erzeugte Drehmoment wird aber lediglich zur Einstellung des Winkels zwischen der Drehachse des Rollenträgers und der Drehachse von äußeren Reibscheiben benutzt Also nur während des durch Verdrehen eines Knopfes eingeleiteten kurzzeitigen Schwenkvorganges des Reibroilenträgers um die entsprechende Achse zur Einstellung eines bestimmten Obersetzungsverhältnisses des Getriebes tritt diese Präzessionsbewegung bzw. das entsprechende Drehmoment auf. Nach Beendigung dieses Einsteilvorganges treten bei diesem bekannten Getriebe keine Präzessionsbewegungen mehr auf. Die Erzeugung eines Normalberührungsdruckes an den Berührungspunkten der Reibrollflächen durch eine

seitlich verschiebbar ist und der Taumelkörper und der ■Zentralkörper bei einer seitlichen Verschiebung dieses 'Blockes miteinander verkeilt werden- Mit einer solchen - - Keilwirkung können jedoch keine größeren Normalbe-Yührungsdrücke an den Berührungspunkten zwischen i'den Reibrollflächen erzeugt werden, die insbesondere erforderlich sind, um große Leistungen zu übertragen. Bei großen Ltfistungsübertragur.gen wird es daher zu unerwünschten Gleitbewegungen zwischen dem Tau-'"melkörper und dem Zentralkörper und den damit 'verbundenen Unzulänglichkeiten, wjp z. B. Energieverlust, Verringerung des Wirkungsgrades, Abnutzung der Reibrollflächen usw. kommen. Ayßrrde— führen die ■ Rollen beim Abrollen auf den innerer. Flächen des

- - Zentralkörpers nacheinander entgegengesetzt gerichte- 15 erzwungene Präzessionsbewegung während des norma- '-}-kts Drehbewegungen aus, so daß , .. erhebliche..· Teil der len Betriebes dieses Getriebes im Sinne der voriiegen-A.ntriebskraft zur Beschle nigung und Abbremsnng den Erfindung ist also auch durch diese Druckschrift in dieser Rollen verbraucht wir... keiner Weise vorweggenommen oder nahegelegt

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht Bei einer Ausgestaltung de- erfindungsgemäßen

daher darin, in den Berührungspunkten der Reibroll- 20 Getriebes ist der Zentralkörper in rn sich bekannter flächen in einfacher Weise ein ausreichender ivormalbe- Weise (US-PS 17 28 383) drehbar gelagert (Anspruch 2). rührungsdruck, insbesondere auch für die Übertragung Versuche haben ergeben, daß hierdurch die Bemessung größerer Leistungen zu erzeugen. des durch die erzwungene Präzessionsbewegung er-

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch die zeugtt.i Drehmoments in einfacher und vorteilhaf¹ ' im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angeführten 25 Weise möglich ist

Merkmale gelöst Die vorliegende Erfindung geht also Durch die besondere Anordnung und Ausgestaltung

von dem bekannten Phänomen aus, daß durch eine der Reibroiiflächen (Ansprüche 5 bis 7} kann in erzwungene Präzessionsbewegung eines Kreisels ein Verbindung mit den erfindungsgemäß erzeugten Nor-Drehmoment erzeugt wird. Ein solches durch die malberührungsdrücken die Leistungsübertragung des erzwungene Präzessionsbewegung des Taumelkörpers 30 Getriebes ohne größere Belastung der Berührungserzeugtes Drehmoment wird gemäß der vorliegenden punkte erheblich verbessert werden. Energieverluste Erfindung zur Erzeugung eines erheblichen, einstellba- werden hierbei weitgehend vermieden. Auch ist der ren Normalberührungsdruckes an zwei Berührungs- Raumbedarf des Getriebes äußerst gering,
punkten der Reibrollflächen ausgenutzt Dies wird Durch die besondere Lagerung de? Taumelkörpers

erfindungsgemäß durch die freie Schwenkbarkeit des 35 (Ansprüche 8 bis 11) kann in einfacher und effektiver Taumelköroers um die Achse senkrecht zu der durch die Weise die gewünschte Präzessionsbewe,jung des erste und zweite Achse festgelegten Ebene erzielt Die
Normalberührungsdrücke an den Berührungspunkten
die gewünschten

sind leicht an die gewünschten Erfordernisse des Getriebes, z. B. große Übertragungsbereiche von L-igingn Leistungen is zu sehr großen I-^istungen, anpaßbar, ohne daß besondere zusätzliche Elemente erforderlich sind.

Der innere Taumelkörper des aus der US-PS 17 28 383 bekannten Getriebes führt zwar ebenfalls eine erzwungene Präzessionsbewegung aus. Aber das hierbei erzeugte Drehmoment wird nicht auf die Berührungspunkte der Reibrollflächen übertragen, da der Taumeikörper nicht frei um eine entsprechende Achse schwenkbar ist sondern lediglich von außen mit

■ Hilfe einer bestimmten Einrichtung vor Inbetriebnahme des Getriebes zur Einstellung eines bestimmten Winkels der Achse des Taumelkörpers im Verhältnis zur Antriebsachse verschwenkt werden kann.

^; Bei einem aus der DT-PS 20 17 985 bekannten

Getriebe würde eine Taumelscheibe von sich aus nur ■" ' esne axiale Schwenkbewegung ohne Drehmomentübertragung ausführen. Erst in einer Umfangsnut der Taumelscheibe geführte Exzenter veranlassen die Taumelscheibe zu einer Präzessionsbewegung mit ,entsprechender Kraftübertragung. Eine Verwendung

--. des aus der Präzsssionsbewegung resultierenden ^f · Drehmoments zur Erzeugung eines hohen Normalberührungsdruckes ist nicht offenbart bzw. vorgesehen.

Bsi einem andere«* bekannten Getriebe (DT-AS ί2350Ή) wird ebenfalls eine Präzessionsbewegung tines Reibrollenträgers um eine entsprechende Achse

_. u ?rjwuneen. Diese Präzessionsbewegung bzw. das durch Taumelkörpers erzeugt werden.

Durch die an sich bekannte (DT-OS 21 27 530) Mehrfachanordnung von erfindungsgemäßen Getriebeeinheiten (Ansprüche 14 und 15) kann die Belastung der einzelnen Be^rührun^crsⁿunkte erheblich reduziert *verdea

Es folgt die Beschreibung von Ausführungsbeispielen an Hand der Zeichnung. Darin zeigt

F i g. 1 einen Axialschnitt durch ein erfindungsgemäßes Reibungsgetriebe, bei dem sich der innere Taumelkörper :r MeridiansieHung befindet, F i g. 2 einen Scnnitt längs der Linie Ii-II der F i g. 1, F i g. 3 einen Schnitt längs der Linie IJI-III der F1 g. 1,

Fif.4 und 5 Teilaxialschnitte, bei denen die Reibrollflächc.i abweichend zu denen nach Fig. 1 ausgeführt sind,

F · g. 6, 7, 3 und 9 Teilaxialschnitte, bei denen sich die Reibrollflächen in ihrer Gestalt von denen der F i g. 1 4 und 5 unterscheiden,

Fig. IO und 11 Teilaxialschnitte erfindungsgemäßef Getriebe mit drei Wellen, von denen zwei mit Hilfe von Umlaufgetrieben — mit konstanter Übersetzung in Fig. 10 und mit variabler Übersetzung in Fig. 15 — gekuppelt sind,

Fig. 12 einen Arjalschnitt durch ein erfindungsgemäßes Getriebe, dessen drei WeUen miteinander in ihrer Drehung über ein Zahnplanetenradgetriebe gekuppelt sind,

F i g. 13 einen Axialschnitt durch ein Getriebe, das aus zwei Getriebeeinheiten zusammengebaut ist

Das Getriebe gemäß F i g. 1 hat ein Gestell Λ in dem über Wäblager 29 und 31 ein Gehäuse 1 gelagert ist, in

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dessen Innerem zwei in Reibschluß befindliche Getriebekörper 2 und 3 angeordnet sind.

Der Zentralkörper 2, dessen Reibrollflächen Rotationsflächen um oder zur Achse -7, bilden, ist mit dem Gehäuse 1 iiiber eine^Verschiebe-Keilverbindung 6a verbunden; „dieser Körper,* besteht aus' zwei hohlen <-Halbschalen 4, 5, die an der mit 6 bezeichneten Stelle drehfest verbunden sind, so daß sie nur Relativbewegungon in der Richtung der Achse 7 des Getriebes ausführen können. Die Halbschalen 4 und 5 bilden jeweils eine innere konkave Reibrollfläche 8 bzw. 9, die dazu bestimmt isi, mit dem Taumelkörper zusammenzuwirken, der eine Rotationsflächenkontur zu eine' Achse 12 hat, die mit der Achse 7 einen Winkel a einschließt. Die beiden Reibrollflächen 8, 9 sind identisch und symmetrisch relativ zu einem Punkt 5, der auf der Achse 7 und auf der Achse 12 liegt, und in bezug auf eine Ebene 10, die senkrecht zur Achse 7 durch den Punkt S geht. Die Ebene IC liegt fest, so daß die Halbschalen 4,5 sich symmetrisch relativ zu ihr bewegen müssen.

Der Taumelkörper, der einteilig ausgeführt ist. befindet sich in dem Innenraum, der durch die beiden Halbschalen 4,5 begrenzt wird. Der Taumelkörper hat eine zylindrische Bohrung 11 mit der Achse 12; die Bohrung bildet eine äußere Laufbahn von zwei Kränzen von Lagernadeln 14, deren innere Laufbahn an der zur Achse 12 koaxialen zylindrischen Oberfläche eines Trägers 13 derart ausgebildet ist, daß dieser Träger 13 und der Taumeikörper 3 sich relativ zueinander um die Achse 12 drehen können.

Wie in den F i g. 1 und 2 gezeigt, hat der Träger 13 eine Bohrung 15 beiderseitiger Diverganz, die koaxial zur Achse 12 und symmetrisch relativ zum Punkt 5 ist

Jede halbseitige divergente Bohrung hat die Form eines geraden Prismas mit trapezförmiger Basis parallel zur Meridianebene, die durch die Achsen 7 und 12 bestimmt 'st wobei der größte Endquerschnitt 15a rechteckig ist und an einem Ende des Trägers 13 liegt während der andere Endquerschnitt \5b, der kleinste und ebenfalls rechteckige, in der Ebene 16 liegt, die durch den Punkt S geht und senkrecht zur Achse 12 verläuft.

Der kleinste Querschnitt 15&, der beiden Teilen der Bohrung 15 gemeinsam ist wird von einer prismatischen Verlängerung 17 mit beispielsweise quadratischem Querschnitt einer Welle 18 mit der Achse 7 durchsetzt; die Welle ist in dem Gehäuse drehbar in den Lagern 30 gelagert

Die Verlängerung 17 ist relativ zur Achse 7 geneigt. Ihre Achse i7a geht durch den Punkt 5 und bildet mit der Achse 7 einen Winkel b. In der F i g. 1 ist die Achse 17a in der Zeichenebene dargestellt aber wenn sich die Welle 18 dreht beschreibt die Achse 17a einen Kegel mit der Spitze 5, dessen Kegelwinkel gleich 26 ist

Der Träger 13 ist mit der Verlängerung 17 über einen SS Stift verbunden, dessen Achse 22 durch den Punkt S geht und senkrecht zu den Achsen 7 und 12 ist Der Stift mit der Achse 22 ist beispielsweise fest mn der Verlängerung 17 verbunden und wird frei drehbar im Träger 13 geführt Seine Aufgabe besteht darin, den Träger 13 auf den Punkt 5 zu zentrieren.

Der Träger 13 und mit ihm der Taumelkörper 3 kann infolgedessen um die Achse 22 des Fixierungsstiftes schwenken, so daß der Winkel a, der von den Achsen 7 und 12 gebildet wird, sich zwischen einem maximalen Wert und dem Wert Null ändern kann. Um nur ein Beispiel zu nennen, wird der maximale Wert b + c des Winkels a im Falle eines Schwenkens entsprechend dem Pfeil /in Fίg. 1 bestimmt durch die Berührung der beiden Flächen IScder entsprechenden Halbbohrungen des Trägers 13, die um den Winkel crelativzur„Achse 12 geneigt,;,aber parallel -zueinander-Jsind,^J mit, den entsprechenden Flächen der prismatischen Verlängerung 17., .' ,u ' ',„,., J '_ J* . - 'J "'

/,Der'Antrieb^dei Tragers 13 durch die Verlängerung 17 oder ein umgekehrter Antrieb erfolgt nicht durch den Stift mit der Achse 22. sondern durch die parallelen Flächen 15c/. YIb in dtr Bohrung 15 des Trägers 13 und an der Verlängerung 17. die gegenseitig in Berührung kommen, wie dies die F i g. 2 zeigt

Um mit den inneren konkaven Reibrollflächen 8, 9 des Zentralkörpers 2 zusammenzuwirken, hat der Taumelkörper 3 an seinen entsprechenden Enden zwei äußere konvexe Reibrollflät en 19, 20, die Rotationsflächen zur Achse 12 und symmetrisch relativ zu der Ebene 16 sin^

Die Fläu.t.. 19, 20 des Taumelkörpers 3 wirken jeweils mit den entsprechenden Flächen 8, 9 des Zentralkörpers in zwei Punkten Pt, P2 zusammen.die einerseits auf den Flächen während der Relativbewegung der Korper 2 und 3 zwei Kreise mit der Achse 12 und den einander gleichen Radien R1 beschreiben, die symmetrisch relativ zur Ebene 16 sind, andererseits auf den Flächen 8, 9 zwei weitere Kreise Cl, C2 mit der Achse 7 und den Radien R 2, die ihrarceits symmetrisch relativ zur Ebene 10 sind.

Ganz allgemein werden in der vorliegenden Beschreibung und den Ansprüchen diese Radien R1 und R 2 als die »Drehradien« — in bezug auf den Taumelkörper 3 um seine Achse 12 und in bezug auf den Zentralkörper 2 um seine Achse 7 — definiert und dies ganz unabhängig von der Lage der Punkte Pi, P2 längs der Meridianlinien, die durch den Schnitt der Meridianebene, welche die Achsen 12 und 7 enthält mit den Reibrollflächen 8, 9 und 19, 20 entstehen. Die Veränderung des Verhältnisses von Radius Ä1 zu Radius R 2 durch irgendein Mittel macht es möglich, die Übersetzung zwischen den Winkelgeschwindigkeiten bzw. den Drehzahlen des Taumelkörpers 3 um seine Achse 12 zu der des Zentralkörpers 2 um seine Achse 7 zu variieren.

Nach einem besonderen Ausführungsbeispiel haben die Reibrollflächen 19, 20 im Meridianschnitt ein Kreisprofil mit dem konstanten Meridianradius . 1. so daß sie Oberflächen eines Torus bilden, während die Reibrollflächen 8, 9 ebenfalls im Meridianschniit ein Profil haben, dessen Meridianradius r₂ in dem Made kleiner wird, in dem man sich von der Achse 7 entfernt um Oberflächen nach Art eines Torus zu bilden.

Ganz allgemein wird in dieser Beschreibung der Ausdruck »nach Art eines Torus« oder »Tonisform« benutzt um Rotationsflächen zu bezeichnen, deren Meridiankrümmungshalbmesser r 1 odeF r2 veränderlich sind.

Die Drehung des Taumelkörpers 3 um seine Achse 12 ist mit der Drehung einer WeFIe 21 mit der Achse 7 gekuppelt die in dem Gehäuse in Lagern 27 an der der Welle IS gegenüberliegenden Seite gelagert und koaxial zur Welle J8 ist Die Verbindung oder Kupplung zwischen der Welle 21 und dem Taumerkörper 3 erfolgt über ein homokinetisches Gelenk 23 der Bauart RZEPPA, in seinem Prinzip entsprechend der Anordnung in der US-PS 29 02 844, aber modifiziert, um es der vorliegenden Konstruktion anzupassen. Dieses Gelenk hat Rollen 24. die in Nuten 80, 81 rollen können, die einerseits in dem Körper des Taumelkörpers 3 und

7 8

^T* andererseits in einer tulpenformigen Verlängerung 82 — von dem Trägheitsmoment des Taumelkörpers 3 um

* der Welle 21, vorgesehen sind, wobei außerdem ein eine Achse, die in der Ebene 16 liegt, ,1

' " sphärisch 'konkaver Ring 83 in Gleitberührung mit — vom Winkel a. ' _r

einem sphärisch konvexen Kranz 84 steht, der an dem ,„ „ >. * .','

zentralen Teil des Taumelkorpers befestigt oder auf ihm 5 Die Hauptträgheitsmomente des Taumelkörpers sind

- ^Herausgearbeitet ist, um ein Zentnerkugelgelenk für den derart gewählt, da3 das, Kreisel-Drehmoment bestrebt

' Taumelkorper 3 relativ zur Verlängerung 82 zu bilden. ist, den Taumelkörper 3 gegen die beiden Haibschaien 4,

^! In jeder Rolle 24 ist der zentrale kugelförmige Teil .86 5zu'schwenk'en*und ansie anzulegen/wo_bei,die relative

einer Führungsstange 87 gehalten, deren kugelige axiale'SteHung der beiden Halbschälen die-Winkeleiri-

Enden 88, 89 in Lagern 91, 92 mit radialen Achsen io stellung der Baugruppe 13, 14, 3 bestimmt und

aufgenommen sind, die jeweils sowohl in dem infolgedessen den Wert des Winkels a. Die in der

Taumelkorper 3 und in der Verlängerung 82 vorgesehen Kammer 32 enthaltene Flüssigkeit bildet einen inkom-

sind. Das Zentrum der Rollen 24 wird so im pressiblen Flüssigkeitsanschlag, so daG die beider

wesentlichen in der Winkelhalbierenden 25 des Halbschalen 4, 5 sich nicht voneinander entfernen

Zweiflächners gehalten, der durch die Ebenen 10 und 16 15 können. Die Änderung des Winkels a kann infolgedes-

gebildet ist. sen nur durch die Veränderung der axialen Stellung der

! An der Seite der Welle 18 haben die Halbschalen 4,5 beiden Halbsrhalen 4, 5 unter der Wirkung der

radiale Querwände 4c, 5a, die eine ringförmige Kammer Änderung des Flüssigkeitsvolumens in der Kammer 32

32 begrenzen. Die Querwand 5a endet als zylindrische durchgeführt werden.

j Buchse 26, die axial auf der Welle 18 unter Zwischenlage 20 Im Betrieb gilt für den hauptsächlichsten Fall, in dem

\ von Torusdichtungen 28 verschiebbar ist Der innere die drei Wellen 18, 21, 105-107 sich /rehen und man

Rand der Querwand 4c ist axial auf der äußeren mit ά die Winkelgeschwindigkeit der Welle 18 um ihre

Oberfläche der Buchse 26 unter Zwischenschalten einer Achse 7, mit β die Winkelgeschwindigkeit der Wel'ie 21

* Torusdichtung 33 verschiebbar. um ihre Achse 7 sowie mit ώ die Winkelgeschwindigkeit

Um die relative axiale Stellung der beiden Halbscha- 25 der beiden Halbschalen 4, 5 um ihre Drehachse 7 (die

ten 4, 5 zu variieren, d. h. um den Winkel a zu ändern, gleich ist mit der Winkelgeschwindigkeit des Gehäuses

kann ir ~n mechanische, hydraulische, elektromagnet!- 1 um dessen Achse 7) und ferner mit R 1 den Abstand

' sehe, eiektromechanische usw. Einrichtungen verwen- bezeichnet, der jeden der beiden Berührungspunkte von

den. Es soll hier als Beispiel eine hydraulische der Achse 12 des Taumelkorpers 3 trennt, sowie mit R 2

Verstellung beschrieben werden. 30 den Abstand, der jeden der beiden Berührungspunkte

An dem Gestell A ist an der Stelle 95 ein Deckel 96 von der Hauptachse 7 des Getriebes trennt, ergibt sich

festgeschraubt, durch den die Welle 18 hindurchgeht die allgemeine Gleichung der Drehzahlen oder Winkel-

und in dem ein Anschluß 97 für die Verbindung mit einer geschwindigkeiten:

Flüssigkeitsquelle vorgesehen ist;dieser Anschluß steht . . , , ■ 6\^/ο*ιο^\ η

über einen radialen Kanal 98 mit einer Ringnut 99 im 35 '

Deckel % in Verbindung, weiche die Welle 18 umgibt wobei die Halbmesser R1 und R 2 veränderlich sind,

und durch Torusdichtungen 100 abgedichtet ist Diese soDald sich der Winkel a ändert.

Ringnut 99 ist mit der ringförmigen Kammer 32 über In dem sehr speziellen Fall, in dem man beispielsweise

zwei Radialkanäie 101. 102 und einem Axialkanal 79 annimmt, daß die Welle 18 Antriebswelle ist, die Welle

verbunden, der in der Welle 18 verläuft, und schließlich 40 21 Abtriebswelle und die Hohlwelle 105 mit Flansch 107

über einen radialen Kanal 103. der in der Buchse 26 gegen Drehung blockiert ist drückt die Welle 18 eine

vorgesehen ist Die Radialkanäle 102, 103 münden in Drehbewegung um die Achse 7 dem Träger 13 auf,

einer Ringnut 104, weiche die Welle 18 umgibt und dessen Achse 12, die um den Winkel a relativ zur Achse

durch Zorusdichtungen 28 abgedichtet ist 7 geneigt ist einen Kegelmantel mit der Spitze S und

Das Flüssigkeitsvolumen, das in die Kammer 32 aus 45 einem Spitzenwinkel von 2a beschreibt Der Taumelkör-

der Flüssigkeitsquelle eingespeist wird, bestimmt per ist der gleichen Kegelbewegung wie der Träger 13

eindeutig die relative axiale Lage der beiden Halbscha- rnterworfen. Er ist aber in bezug auf die Drehung um

len 4,5 zueinander. seine Achse 12 wegen der Lagernadeln 14 freL Wenn er

zn An der Seite der Welle 21 ist an den rohrförmigen automatisch in zwei Punkten Pl. P2 in Berührung mit

^ifl Teil, der die Hohlwelle 105 des Gehäuses 1 bildet durch 50 den beiden Halbschalen 4,5 gedrückt wird, die an einer

j Anschrauben an der Stelle 106 ein Flansch 107 Drehung gehindert sind, wird der Taumelkorper 3 als

angesetzt der zur Abnahme oder Einleitung einer Gegenwirkung um seine Achse 12 mit einer Winkelge-

Drehbewegung koaxial zur Achse 7 dient schwindigkeit gedreht die von der der Welle 18

L Die notwendige Kraft die für eine ausreichende abweicht Diese Winkelgeschwindigkeit ist eine Funk-

Adhäsion bzw. Haftreibung zur Übertragung der 55 tion des Winkels a und wird über das Gelenk 23 auf die

ä Tangentiaikrcii eines Drehmomentes im Bereich der Ausgangswelle 21 übertragen. In diesem speziellen Fall

Punkte Pi, P2 erforderlich ist wird durch das ist die Ausgangs-Winkel geschwindigkeit β mit der

Kreiselmoment geschaffen, das sich um die Achse 22 Eingangswinkelgeschwindigkeit ά durch die Gleichung

; ausbildet die im Punkt S senkrecht zu der sich verbunden:/3 =ά(1 — R 2/Ri).

U drehenden Ebene der Achsen 12 und 7 (Pfeil/? ausbildet 60 In dem speziellen Fall, in dem man beispielsweise

und abhängig ist von: annimmt daß die Welle 18 Antriebswelle ist die

; Honlwelle 105 Abtriebswelle und die Welle 2t in ihrer

— der Winkelgeschwindigkeit der Welle 18 um die Drehung blockiert ist drückt die Welle 18 dem Träger

; Achse?, 13 eine Drehbewegung um die Achse 7 auf, wobei die

— von der Winkelgeschwindigkeit des Taumelkorpers 65 Achse 12 des Trägers 13, die um den Winkel a relativ zur 3 um seine Achse 12, Achse 7 geneigt ist einen Kegelmantel mit dem Scheitel

— von dem Trägheitsmoment des Taumelkörpers 3 um S und dem Scheitelwinkel 2a beschreibt Der Taumelseine Achse 12, körper 3 wird der gleichen Kegelbewegung wie der

ίο

Träger 13 unterworfen, er kann sich aber nicht selbst um ihre Achse 12 drehen, wegen seiner homokinetischen Verbindung mit der an einer Drehung gehinderten ..Welle,21. Da er in zwei Punkten PX, P2 in - Reibberührung mit den beiden Halbschalen 4, 5 steht, treibt der Taumeikörper 8 diese Halbsthalen mit einer Winkelgeschwindigkeit an, die von der der Welle 18 verschieden ist.; Diese Winkelgeschwindigkeit hängt ab von'dem Winkel a und wird du^ch die Keilverbindung 6a auf das Gehäuse 1 und die Hohlwelle 105 übertragen. In diesem speziellen Fall ist die Abtriebs- Winkelgeschwindigkeit t> mit der Fingangs-Winkelgeschwindigkeit α durch die Beziehung« = α (I - R MR 2) verbunden.

Wie in den F i g. 1 und 4 bis 9 angegeben, ist vorgesehen, unterschiedliche Arten von verschiedenen Berührungspunkten PX, P2 zu wählen, sowie weiterhin unterschiedliche Formen der als Rotationsflächen ausgebildeten Reibrollflächen 19,20 des Taumelkörpers 3 und der als Rotationsflächen ausgebildeten Reibrollflächen 8,9 des Zentralkörpers 2, die für unterschiedliche Anwendungszwecke ausgesucht werden.

Die beiden Berührungspunkte PX. Pl können nämlich derart liegen, daß R J größer als R 2 ist wie dies in den Fig 1. 4 und 5 gilt Dies ergibt daß das Kreiselrrioment bestrebt st die beiden Teile 4, 5 des Zentralkörpers 2 voneinander zu entfernen; sie können auch derart liegen, daß R1 kleiner als R 2 wird, wie dies in den F i g. 6 bis 9 angegeben ist und was bewirkt daß das kreiselmoment die beiden Teile 4,5 des Zentralkörpers 2 einander zu nähern sucht; die Wahl der einen oder anderen dieser beiden Ausbildungsarten der Punktberührung führt außerdem zu unterschiedlichen Drehzahiveränderungsbereichen für die gleichen Veränderungsbereiche des Verhältnisses Ri zu R 2 sowie auch zu Getrieben mit unterschiedlichen Abmessungen.

Die Auswahl der unterschiedlichen möglichen Form für die Reibuiigsrollflächen 8, 9 und 19, 20 der beiden Körper 2 und 3, die in Berührung sind, führt auch zu unterschiedlichen Abhängigkeiten in dem Getriebe-Leistungsbereich in Abhängigkeit von dem Änderungsbereich für die Ausgangs-Winkelgeschwindigkeit sowie auch zu unterschiedlichen Arbeitsverhalten sowie verschiedenen Wirkungsgraden, was es möglich macht das erfindungsgemäße Getriebe jeder speziellen An- <vendungsart anzupassea

Die Charakterisierung der Formen dieser vier R°ibrollflächen, die paarweise identisch sind, kann nach dei bekannten Theorie von Hertz erfolgen, indem man für jede in Aussicht genommene Fläche die Größen und ate Vorzeichen von zwei Krümmungsradien, den Hauptkrflmmnngsradien, die im vorgesehenen Berührungspunkt in zwei einander senkrechten Ebenen vorhanden sind und durch diesen Berührungspunkt gehen, überprüft Die erste dieser Ebenen ist eine Meridianebene, d. h, sie geht durch die Drehachse der betrachteten Rotationsfläche, sie dient zum Definieren der Krümmungsradien, die die Meridianradien im Berührungspunkt sind (rX und r2 jeweils für die Flächen 19, 20 bzw. 8, 9, wie dies in der Fig. 1 angegeben ist). Die zweite dieser Ebenen steht senkrecht zu der vorhergehenden, enthält die beiden Flächen gemeinsame Nonnale in dem Berühruü^spunkt (strichpunktierte Linie IH-III in Fig. 1} und macht es möglich, die Krümmungsradien zu definieren, die Que^-lmmungsradien zum Berührungspunkt sind (r3 unrf . $ ;- weils für die Flächen 19,20 einerseits und 8,9 «iKsrsrieii\ wie dies in F i g. 3 angegeben ist). Negative Vorzeichen werden Krümmungsradien zugeteilt die einer konkaven Oberflächenlinie in der betreffenden Ebene entsprechen, positive Vorzeichen den Krümmungsradien, die einer konvexen Öberflächenlinie in der!betreffenden Ebene entsprechen.

^r Zum Beispiel in Fig. 1, wenn die Meridianlinie der Flächen 19 und 20 konvex ist, wird r i positiv, und bei einer konkaven Meridianlinie der Flächen 8 und 9 wird r2 negativ; in der"Fig.3 ist in der senkrechten, entsprechend querliegenden F.bene die Querlinie T3

ίο konvex, so daß r3 positiv ist, und die Querlinie / 4 ist konkav, so daß r4 negativ ist. In diesem speziellen Fall werden die Flächen 19,20. die durch positive r I und rZ charakterisiert werden, als konvex konvex bezeichnet und die Flächen 8, 9, die durch negative Werte von r2 und r4 gekennzeichnet sind, als konkav-konkav bezeichnet. Die Hauptradien müssen dabei den beiden Bedingungen r\<r2 und r3<r4 genügen. Es ist bei der Ausbildung des Getriebes gemäß der Erfindung vorgesehen, sämtliche Formen der Reibrollflächen 8, 9 und 19,20 zu benutzen, die durch posifive, negative oder unbestimmte Werte irgendeines der vier Hauptkrümmungsradien rl. r2. r3, r4 gebildet werden. Gewisse spezielle Fälle der Formausbildung dieser Reibrollflächen sind in den Fig.4 bis 9 veranschaulicht. In der F i !j. 4 sind die Reibrollflächen 8, 9 an den radialen Teilen 4a, 5a eben (r2 = », r4 = co), während die Reibroilflächen 19, 20 der Nuß 3, die wie in F i g. 1 konvex-konvex sind (r 1 >0, r3>0), an den Endwülsten 3a mit Torusprofil gegebildet sind.

In der F i g. 5 sind die Reibrollflächen 8,9 der beiden Halbschalen 4, 5 konkav-konvex (r2<0, r4>0) und werden an den äußeren Flanken von axia'en Bunden 4c/, 5d gebildet die die radialen Teile 4a, 5a verlängern und in das innere des Taumelkörpers 3 an deren zu diesem Zv/eck hohl ausgebildeten Enden eingreifen, wobei sie in Kontakt mit den Wulsten 3a kommen.

In den F i g. 6 bis 9, bei denen R1 < R 2 ist, werden die Flächen 8,9 auf ringförmigen Teilen 4e, be gebildet, die an der inneren Stirnseite der zylindrischen Teile 46,5b der Halbschalen 4 und 5 des Zentralkörpers 2 sitzen. Entsprechend sind die Flächen 19, 20 an torusförmigen Wülsten 3a ausgebildet die an den axialen Enden zweier Axialflansche36von im allgemeinen zylindrischer Form vorgesehen sind und die sich, ausgehend von den Enden des Taumelkörpers 3, nach innen gegeneinander erstrecken. In diesem Fall, wie in den Fig.6 bis 9 angegeben, kann zur Festlegung des Wertes des Verhältnisses R \IR2 ein hydraulischer Anschlag durch die Kammer 32 vorgesehen werden, die mit Flüssigkeit

gespeist wird und zwischen den beiden ringförmigen Teilen 4e, 5e liegt die gegeneinander verschiebbar sind, so daß man die axiale relative Lage bestimmen kann, in die die beiden Halbschalen 4, 5 des Zentralkörpers 2 unter dem Druck oder Schub, der durch die Wulste 3a des Taumelkörpers 3 ausgeübt wird, gebracht werden.

In der Fig.6 ist jede der ReibroIIfiächen S, 9 konvex-konvex (r2>0, r4>0), während die Reibrollflächen 19,20 konvex-konkav (r 1 > 0, r 3 < 0) sind.
In der Fig.7 sind die Reibroilflächen 8, 9 eben

6" (r2=oo, γ4=οο), und die Reibroilflächen 19, 20 sind konvex-konvex (r t > 0, r 3 > 0).

In der Fig.8 sind die Reibroilflächen 8, 9 konvexkonkav (r2>0, r4<0), und die ReibroIIfiächen 19, 20 sind konvex-konvex (r ί > 0, r 3 > 0).

In der Fig.9 sind die Reibrollflächen 8, 9 konkavkonkav, (r2<0, r4<0\ während dip Reibroilflächen 19, 2Ci konvex-konvex (r 1 > 0, r3 > 0) sind

Es ergibt sich von selbst, daß in sämtlichen Fällen, in

denen die Reibrollflächen 8,9 des Taumelkörpers nicht eben sind (Fig. 1, Fig.5, Fig-6, Fig.fr, Fig.9) es möglich ist, den Torus- oder torusährilichen Profilen, die dargestellt sind, ein konisches Profil zu geben, wie es gestrichelt in'die Figuren eingezeichnet^!is't'(8a;9a). :

Analog zu einem' üblichen Umlaufgetriebe mit Zahnrädern oder ohne soiche. das durch drei Hauptele mente, nämlich das zentrale Mittelrad, einen äußeren Kranz und einen Steg mit einem oder mehreren Umlauf<-ädern definiert ist, und bei dem jedes Hauptelement unterschiedliche Rollen annehmen kann (es kann als Eingangs- oder Abtriebselement wirken oder als Reaktionselement, dessen Winkelgeschwindigkeit ge steuert wird, ggf. in Abhängigkeit von der Winkelgeschwindigkeit eines der beiden anderen Elemente, oder das in seiner Drehung blockiert ist), hat das erfindungsgemäße Getriebe drei Wellen 105, 18 und 21. die mit dem Taumelkörper 3 gekuppelt ist, und drei Elemente bilden, von denen jedes eine der drei Umlaufgetriebefunktionen Obernehmen kann, wobei die beiden anderen Funktionen jeweils von dem einen oder anderen der beiden restlichen Wellen übernommen werden können.

Insbesondere in dem Fall, ir dem die Reaktionsfunktion durch eine Steuerung der Wirkelgeschwindigkeit des Elements erzielt wird, das diese Funktion ausübt, kann man die Winkelgeschwindigkcitssteuerung bei spielsweise bei einer drehfesten Verbindung mit dem einen der dem anderen der beiden verbleibenden Elemente erhalten.

Es kann infolgedessen bei dem erfindungsgemäßen Getriebe vorgesehen werden, irgendeine der drei Wellen 105,21,18 entweder mit irgendeiner der beiden anderen (Fig. 10 und 11) oder mi» beiden anderen (F i g. 12) über Kupplungen zu kuppeln, die beispielsweise aus Umlaufgetrieben mit Zahnrädern oder ohne solche bestehen.

Die Fig. 10 zeigt den TeMmeridianschnitt eines Getriebes nach Fig. 1. in dem eine Drehverbindung zwischen der Welle des Gehäuses 1 und der koaxialen Welle 18 in der Weise vorgenommen ist, daß die Winkelgeschwindigkeiten dieser beiden Wellen in einem gegebenen konstanten Verhältnis stehen, ganz unabhängig von dem Verhältnis R i/R 2. Zu diesem Zweck ist die in den Lagern 118 gelagerte Welle 18 mit der Achse 7 frei in einem Ringbauteil 11 mit der Achse 7 drehbar, das an der Stelle 117 mit dem Gestefl A fest verbunden, also in seiner Drehung gehindert ist. Das Gehäuse 1 dreht sich frei um die Achse 7 in den Lagern 29, die von dem fest mit dem Gestell A verbundenen Ringbauteil Ii 1 getragen werden. Das drehbare Gehäuse 1 ist für eine Drehung um die Achse 7 an der Stelle 116 mit einem Ringbauteil 110 mit der Achse 7 ortsfest verbunden, das an seinem inneren Umfang Zahnkranzzähne trägt, um den innenverzahnten Zahnkranz eines Verbindungs-Umlaufgetriebes zu bilden.

Die Welle 18 mit der Achse 7 ist drehfest mit einer Scheibe 114 verbunden, die in ihrem Umfang Verzahnungszähne trägt und das zentrale Mittelrad des Verbindungs-Umlaufgetriebes bildet

Die Scheibe !14 und das Ringba'iteil 110 sind über sines oder mehrere verzahnte Umlaufräder 113 verbunden, die relativ zu ihren Lagerzapfen 1*2 mit der Achse 115 in Lagern 119 frei umlaufen, beispielsweise >n Nadellagern. Die Lagerzapfen 112 sind fest mit dem Ringbauteil 111 verbunden, das die Rolle des in seiner Drehung blockierten Umlaufräderträgers oder Steges spielt Die Weilen 105 und 2i. die nicht dargestellt sind, bleiben in ihrer Ausführung und Zugängiichkeii bestehen, wie dies in dam rechten Teil der F i g. 1 dargestellt ist. Die Steuerung oer axialen relativen Stellung der beiden Halbschalen 4,5 des Zentralkörpers

2 erfolgt beispielsweise hydraulisch, wie im Fall der S F i g. 1 durch Verbindung des Anschlusses 97 mit einer Flüssigkeitsquelle.

Die F Ί g W zeigt einen teUweisen Msridianschnitt einer Vorrichtung gemäß Fig. 1, in der eine drehfeste Verbindung zwischen dem umlaufenden Gehäuse 1 und

ίο der koaxialen Welle 21 vorgesehen ist, die eine Veränderung in dem Verhältnis der Winkelgeschwin digkeiten dieser beiden Elemente ermöglicht, wem Ri^!R 2 geändert wird. In diesem speziellen FaIi sind das Gehäuse 1 und die Welle 21 miteinander über ein Umlaufgetriebe mit Zahnrädern drehgekuppelt, um eine vierte Welle 120 mit der Achse 7 zu erhalten, die als Eingangs- oder Ausgangswelle benutzbar ist. Die Welle 21 ist dann nicht mehr unmittelbar von außen zugänglich, wie bei der Fig. 1, es bleiben lediglich die Wellen 18, wie in dem linken ungeänderten Teil der F i g. 1, und die Welle 120, die koaxial sind und unter die man die Funktionen der Eingangs- oder Ausgangswelle beliebig aufteilen kann.

Das Gehäuse 1 dreht sich frei um seine Achse 7 in dem Lager 27, das von der Welle 21 mit der Achse 7 getragen wird, wie in F i g. 1, und ist über ein Rängteil 121 auf dem Lager abgestützt, das an der Stelle 122 drehfest mit dem Gehäuse 1 verbunden ist. Dieses Ringteil 121 bildet den Steg oder Sateilitenträger des Verbindiings-Umlaufgetriebes. Die Welle 2i ist drehfest mit einer Scheibe 127 verbunden, die an ihrem äußeren Umfang Verzahnungszähne trägt welche mit tien Zähnen eines oder mehrerer Umlaufräder 125 mit den Achsen 124 kämmen, die gegenüber ihren Lagerzapfen 123 in Lagern 126 ^rrei urnlauten, beispielsweise in Nadellagern. Die Lagerzapfen 123 dieser Umlaufräder sind fest mit dem sich drehenden Ringteil 121 verbunden. Die Welle 120 ist durch eine Buchse 130 verlängert die gleichzeitig im Gestell .·', durch Lager 129 und atf der Welle 21 durch Lager 128 gelagert ist: die Verlängerung dieser Buchse 130 mi: der Ac·· "* trägt an ihrem inneren Lnue einen innen verzahnten Außenradkranz, der mit der Verzahnung zumindest eines Umlaufrades 125 im Eingriff steht

4ς Die F i g. ί 2 zeigt eine neue Ausbildung des Getriebes gemäß F i g. 1. bei der die drei Wellen 105,2t und 18 in bezug auf Drehung mit drei Elementen verbunden sind, die ein Zahnräder-Umlauigetrieuc o„den, dennoch aber unmittelbar von außen zugänglich bleiben, damit jedes von ihnen irgendeine der drei Funktionen eines Umlaufgetriebes: Eingang. Ausgang oder Reaktion ausüben kann. Zu diesem Zweck hat das Getriebe einen Taumelkörper 3, der so ausgelegt ist, daß er das Hindurchtreten der Wellen 18 mid 2t jeweils von der einen zur anderer. Seite ermöglicht Der Taumelkörper

3 hat einen Steg 3p, der aus einer gewissen Anzahl von radialen Armen besteht die es gestatten, den äußeren Teil 3x des Taumelkörpers mit deren innerem Teil Iy zu verbinden. Die Welle 21 mit der Achse 7 besteht aus zwei Teilen 21a und 2\b, die durch zwei tulpenförmige Verlängerungen 82a und 826 verlängert sind, die zum Teil aus Armen bestehen, weiche zwischtn den Radialarmen des Steges 3p rnndnrcngfeffen. diese beiden Vcrlängcrungc smd an der mit 131 bezeichne ten Stelle fest verbunden. Der Teil 21 a der Welle 21 ist über die Verzahnung 134 m« einem Ausgangsflani>rh 135 der Arhsc 7 drehverbunden infolgedessen von außen mgftnglirh wir in f 1 g 1 Πγγ Ten

21 ist an der Stelle 132 drehfest mit einer Scheibe 133 mit der Achse 7 verbunden, die den Umlaufräderträger < oder Steg des Verbindungs-Umlaufgetriebes bildet Die Welle 18 mit der Achse 7 besteht aus zwei Teilen 18a und 186, deren Verlängerungen 17e und I7f von der einen and der anderen Seite den Träger 13 des Taumelkörpers 3 durchdringen und an der Stelle 136 fest miteinander verbunden sind Der Teil 18a der Welle 18 ist von außen zugänglich, wie in der F i g. 1. Der Teil 186 der Welle 18 ist drehfest mit einer Scheibe 143 mit der Achse 7 verbunden, die an ihrem Umfang Zahnradzthne aufweist und das Zentral- oder Mittelrad des Verbindungs- Umlaufgetriebes bildet.

Die Scheibe 143 steht im Eingriff mit einem oder mehreren der Umlaufräder 144 mit der Achse 146, die relativ zu ihren Lagerzapfen 149 in Lagern 145₌ beispielsweise in Nadellagern, frei drehbar sind. Die Zapfen 149 dieser Umlaufräder sind fest mit der der Umlaufräderträge, oder Steg bildenden Scheibe 133 verbunden. Diese Umlaufräder stehen andererseits im Eingriff mit Verzahnungen, die an der inneren Fläche des Gehäuses 1 gebildet sind, um das Außenrad des Verbindungs-Umlaufgetriebes zu bilden. Das Gehäuse 1 bzw. seine Welle 105 dreht sich frei um seine Achse 7 in dem Gestell A in Lagern 139 und 140.

Die Welle 21 dreht sich frei um ihre Achse 7 einerseits mit ihrer Scheibe 33 in der Verlängerung 147, die an der Stelle 148 mit dem Gehäuse 1 drehfest verbunden ist, auf dem Lager 141 und andererseits in dem Gehäuse 1 unmittelbar in dem Lager 142. Die Welle 18 dreht sich frei um ihre Achse 7 einerseits in der Welle 105 über das Lager 138. andererseits in dem Teil 21a der Welle 21 Ober ein Nadellager 137.

Die Steuerung der axialen Lage der Halbschalen 4,5 des Zentralkörpers 2 erfolgt hydraulisch durch Einspeisen von Flüssigkeit in die oder Entziehen von Flüssigkeit aus der ringförmigen Kammer 32 über einen Abzweiganschluß 97 und dann über eine Reihe von Kanälen, die von diesem Anschluß zur Kammer 32 durch das Gehäuse 1, weiter durch dessen Verlängerung 147 und schiieSiicn durch die zylindrische Verlängerung 15P der Halbschale 5 des Zentralkörpers 2 hindurchführen.

Die Fig. 13 stellt einen Axialschnitt durch ein Getriebe dar, das aus zwei Getriebeeinheiten gemäß Fig. 1 zusammengebaut ist, die eine gleiche Hauptachse 7 naben, hintereinander längs dieser Hauptachse angeordnet sind und ihre drei Wellen 105, 21, 18 gemeinsam haben, und die derart ausgelegt sind, daß die Kreiselmomente, welche die Übertragung der Leistung zwischen den Körpern ZA, 2A einerseits und ZB, 2B andererseits gestatten und die von den Zentralkörper 2A und 2ß auf das Gestell A übertragen werden, einander entgegengesetzt im wesentlichen gleich sind.

Der Getnebemechanismus besteht aus zwei Drehzahländerungsgetrieben, die ein gemeinsames Gehäuse 1 haben, das durch Verbinden von zwei Gehäusen \A und Iß an der mit 152 bezeichneten Stelle entstanden is* dieses gemeinsame Gehäuse verlängert sich, wie in Fi,;. 1, in eine Welle 105, die fest mit einem Ausgangsfiansrh 107 verbunden ist, der von der Außenseite des Getriebes her zugänglich ist Das Gehäuse 1 bzw. seine Welie 105 ist um seine Achse frei drehbar gelagert, einerseits an seinen Enden in dem Gestell A in zwei Lagern 31 und 29, wie im Fall der Fig. 1, andererseits in seiner Mitte um die beiden Getriebeeinheiten gemeinsame Welle 21 über ein Lager 153 und eine Ringscheibe 151 mit der Achse 7, die an der Stelle 152 fest mit dem Gehäuse 1 verbunden ist Die Welle 18 mit der Achse 7 durchquert den Träger des Taumelkörpers 3B, wie in der Fig. 12 angegeben, um in einer Verlängerung zu enden, die in dem Taumelkörper ZA wie in F i g. 1 angegeben, geneigt verläuft. Diese Welle 18, die von außen wie in Fig. 1 zugänglich ist, dreht sich frei um ihre Achse 7 einerseits in dem Gehäuse 1 in Lagern 30, wie bei Fig. 1, andererseits in der Hohlwelle 21 in der Mitte des Getriebes in Nadellagern 154.

Die Welle 21 mit der Achse 7, die zunächst im inneren oder Zentrum des Getriebes eine Ausgangs- oder Eingangshohlwelle der homokineüschen oder Gleichlauf-Gelenkkupplung (""s Taumeikörpers ZB darstellt, durchquert den Taumelkörper ZA, wie in F i g. 12 angegeben, um in einer massiven Welle 21 zu enden, die von außen, wie in F i g. 1, zugänglich ist Diese Welle 21 dreht sich frei um ihre Achse 7 einerseits in der Mitte oder im Zentrum des Geiriebeffieehanisnras über die Lager 154 und 153 mit der Welle 18 und dem Gehäuse 1, andererseits an ihrem freien Ende in Hohlwelle 105 in Lagern 27.

Die beiden derart ausgebildeten Getriebeeinheiten arbeiter parallel und nicht in Reihe: Die vier Berührungspunkte Pi und P2 zwischen dem Taumelkörper ZB und den Halbschalen 45 und 5B des Zentralkörpers 2B einerseits sowie die Punkte PZ und P4 zwischen dem Taumelkörper ZA und den Halbschalen 4-4 und 5/4 des Zentralkörpers 2A andererseits übertragen jeweils '/4 der durchgehenden Leistung.

Die gleichzeitige Steuerung der Drehzahl oder Winkelgeschwindigkeitsänderungen erfolgt hydraulisch über die Anschlüsse 97Λ und 975 und Verbindungen zu ringförmigen Kammern 32Λ und 325 und ist derart ausgelegt daß die Taumelkörper ZA und ZB mit den Achsen 12Λ und 125 gegeneinander um einen gleichen Winkel a relativ zur Achse 7 geneigt werden. Der derart ausgelegte Getriebemechanismus hat infolgedessen drei koaxiale Wellen 105, 21, 18. die wie bei dem Getriebe bei F i g. 1 jeweils eins der drei Funktionen: Eingang, Ausgang oder Reaktion übernehmen können, wobei jeweils die beiden übrigen Wellen sich in die restlichen Funktionen teilen.

Hierzu 7 Bla;t Zeichnungen

Claims (15)

1. 24 35 666

   Patentansprüche:

   . 1. Reibungsgetriebe mit einem um eine erste * Achse angeordneten Zentralkörper mit rotations-"^iymmetrischen Reibrollflächen und mit einem um eine zweite Achse drehbar gelagerten Taumelkörper mit rotationssymmetrischen Reibrollflächen, wobei die Reibrollflächen an zwei Punkten jeweils ;zu beiden Seiten der Achsen in Berührung stehen, die zweite Achse die erste Achse unter einem . Winkel schneidet und der zweitea Achse eine Präzessionsbewegung um die erste Achse aufzwingbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Taumelkörper (3) um eine Achse (22), die senkrecht zu der durch die erste und zweite Achse (7, 12) festgelegten Ebene verläuft, frei schwenkbar gelagert ist und daß der Berührungsdruck an den beiden Berührungspi.i kten (Pi, P2) der Reibrollflächen (8, 9; 19, 20) aus der Präzessicrisbewegung bei entsprechender Bemessung der Winkelgeschwindigkeit der zweiten Achse (12) um die erste Achse (7), der Winkelgeschwindigkeit des Taumelkörpers (3) um die zweite Achse (12), der Trägheitsmomente des Taumelkörpers (3) im Verhältnis zu Achsen durch den Schnittpunkt (S) der ersten Achse (7) mit der zweiten Achse (12) und des Winkels fa) zwischen der ersten und der zweiten Achse (7,12) und des hieraus resultierendfc.1 Drehmoments entsteht.
2. 2. Getriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Zenira;Körpet (z) drehbar geiagen ist.
3. 3. Getriebe nach Anspruch ! oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwerpunkt des Taumelkörpers (3) im Schnittpunkt (S) der ersten und zweiten Achse (7,12) liegt
4. 4. Getriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Schnittpunkt (S) der ersten und zweiten Achse (7,12) ortsfest ist
5. 5. Getriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 4 dadurch gekennzeichnet, daß der Zentralkörper (2) zwei um die 3rste Achse (7) rotationssymmetrische ReibroHflächen (B, 9) aufweist, die symmetrisch auf beiden Seiten einer durch den Schnittpunkt (S) der ersten und der zweiten Achse (7,12) senkrecht zur ersten Achse (7) verlaufenden Ebene (10) angeordnet sind, daß der Taumelkörper (3) ebenfalls zwei um die zweite Achse (12) rotationssymmetrische Reibrollflächen (19, 20; aufweist die symmetrisch auf beiden Seiten einer durch den Schnittpunkt (S) der ersten und der zweiten Achse (7,12) senkrecht zur •nuaWon AoIu-O /1O\ uarktifsnHon Phon» (\fi\

   angeordnet sind und daß die beiden Berührungspunkte (Pi, PT) zwischen den ReibroHflächen (8,9; 19,20) auf beiden Seiten der durch den Schnittpunkt (S) der ersten und der zweiten Achse (7, 12) senkrecht zur ersten Achse (7) verlaufenden Ebene (10) angeordnet sind.
6. 6. Getriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Zentralkörper (2) aus zwei ringförmigen Halbschalen (4,5) besteht, auf denen jeweils eine Rejbroüfläche (8, 9) ausgebildet ist, daß die beiden Halbschalen (4, 5) drehfest miteinander verbunden sind und axial zueinander in Richtung der ersten Achse (7) verschiebbar sind.
7. 7. Getriebe nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Halbschalen (4, 5) jeweils eine radiale Querwand (4a 5a; 4e, 5e)

   aufweisen, die zwischen sich eine dichte Kammer (32) begrenzen, welche zur Verschiebung der "radialen Querwände zueinander mit veränderlichem 'Flüssigkeitsdruck beaufschlagbar ist
8. 8. Getriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Taumelkörper (3) frei drehbar um oie zweite Achse (i2) auf einem Träger (13) gelagert ist, der drehiest mit einer Antriebswelle (18) verbunden und in bezug auf diese Welle (18) um eine senkrecht zu der durch die erste und zweite Achse (7, 12) festgelegten Ebene verlaufenden Achse (22) schwenkbar gelagert ist
   ^T
9. 9. Getriebe nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkachse (22) des Trägers (13) auf einer einstückig mit der Antriebswelle (18) verbundenen Verlängerung (17) der Antriebswelle (18) angeordnet ist, welche mit einer Bohrung (15) des Trägers (13) in Eingriff steht die eine prismatische Form aufweist, zu beiden Seiten der Schwenkachse (22) divergierend ausgebildet ist und deren Längsachse mit der zweiten Achse (12) zusammenfällt
10. 10. Getriebe nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet daß die Verlängerung (17) irn Verhältnis zu der ersten Achse (7) abgewinkelt ist.
11. 11. Getriebe nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die prismatisch ausgebildete Verlängerung (17) zwei zur Ebene durch die erste und zweite Achse (7,12) parallele, in Eingriff mit den entsprechenden Flächen (i5d) der prismatischen Bohrung (15) des Trägers (13) stehende, im wesentlichen ebene Flächen (t7b) aufweist
12. 12. Getriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Verhältnis des Drehradius (R 1) der Berührungspunkte (Pi, P2) zwischen den Reibrollfiächen (8, 9; 19, 20) des Zentralkörpers (2) und des Taumelkörpers (3) um die zweite Achse (12) zu dem Drehradius (R 2) dieser Berührungspunkte (Pi, P2) um die erste Achse (7) kleiner als Eins ist
13. 13. Getriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 11,

    _»_j i_ 1 ._Mal'nhnei AtiR rlac Vi^rhältnic Hac

    UdUUIClI gCR-tliiii.·-««-""·-«, — ——- ·

    Drehradius (Ri) der Berührungspunkte (Pi, Pl) zwischen den ReibroHflächen (8, 9; 19, 20) des Zentralkörpers (2) und des Taumelkörpers (3) um die zweite Achse (12) zu dem Drehradius (R 2) dieser Berührungspunkte (PX, P2) um die erste Achse (7) größer ais Eins ist
14. 14. Getriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet daß zwei Getriebe hintereinandergeschaltet sind und die durch die erzwungenen Präzessionsbewegungen hervorgerufenen Drehmomente entgegengesetzt und im wesentlichen gleich groß sind.
15. 15. Getriebe nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet daß die zweiten Achsen (12a, i2b) der beiden Getriebe entgegengesetzt um den gleichen Winkel zur ersten Achse (7) geneigt sind.