DE2428239C3

DE2428239C3 - Steering device with hydraulic auxiliary power

Info

Publication number: DE2428239C3
Application number: DE19742428239
Authority: DE
Inventors: Georg Dr.-Ing. Dietrich; Rolf 7075 Mutlangen Fassbender; Armin Lang
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 1974-06-11
Filing date: 1974-06-11
Publication date: 1979-07-12
Also published as: DE2428239B2; DE2428239A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Lenkeinrichtung mit hydraulischer Hilfskraft nach dem Oberbegriff desThe invention relates to a steering device with hydraulic auxiliary power according to the preamble of

Claim 1.

Eine bekannte hydrostastische Lenkeinrichtung für Elektro-Flurfördergeräte (DE-OS 14 80 205, Fig. 4) besteht aus einer elektrisch angetriebenen und an einen Druckspeicher angeschlossenen Druckmittelpumpe, einer mit einem Steuerschieber verbundenen Handpumpe und einem auf lenkbare Räder einwirkenden Servomotor, welcher gleichfalls mit dem Steuerschieber in Verbindung steht Die elektrisch angetriebene Druckmittelpumpe fördert unmittelbar in den Druckspeicher, dessen Speichervolumen über den Steuerschieber dem einen oder anderen Druckraum des Servomotors zugeleitet wird. Die Höhe des Speicherdruckes ist durch einen zwischen dem Druckspeicher und dem Steuerschieber eingebauten Druckschalter einstellbar, durch welchen die elektrische Druckmittelpumpe ein- und ausgeschaltet wird. Der Druckspeicher dieser Lenkeinrichtung hat die Aufgabe, jederzeit eine ausreichende Druckhöhe im Hydraulikkreis zu sichern.A known hydrostastic steering device for electric floor conveyors (DE-OS 14 80 205, Fig. 4) consists of an electrically driven pressure medium pump connected to a pressure accumulator, a hand pump connected to a control slide and one acting on steerable wheels Servomotor, which is also connected to the control slide. The electrically driven one Pressure medium pump conveys directly into the pressure accumulator, the storage volume of which via the control slide is fed to one or the other pressure chamber of the servomotor. The level of the storage pressure is controlled by a pressure switch installed between the pressure accumulator and the control spool adjustable by means of which the electric pressure medium pump is switched on and off. The pressure accumulator this steering device has the task of providing a to ensure sufficient pressure in the hydraulic circuit.

Eine weitere hydrostatische Lenkeinrichtung (DE-OS 22 33 624) besteht aus zwei Druckölkrciscn und findet daher vorwiegend in Fahrzeugen mit großen Lenkmassen Anwendung, wie z. B. Knickfahrzeuge und Muldenkipper. Beim schnellen Einlenken eines solchen Fahrzeugs werden zur Beschleunigung der großen Fahrzeugmassen wesentlich höhere Lenkmomente erzeugt, als zur Überwindung des statischen Lenkwiderstandes erforderlich wäre. Nach der Beendigung des Beschleunigungsvorganges, beim Weiterdrehen des Lenkhandrades, ei't der gelenkte Fahrzeugteil infolge seiner kinetischen Energie der Lenkradbewegung voraus. Da die durch Rad- und Gelenkreibung erzeugte Dämpfung für die bewegte Fahrzeugmasse nicht ausreichend ist, muß die Regelungsmechanik der Lenkung zur Verzögerung entgegen der Drehbewegung ein Gegenmoment aufbauen. Infolge unvermeidbarer Verzögerungsglieder im Regelkreis können aber von der Lenkung schnelle Beschleunigungen und Verzögerungen nicht exakt ausgere_be!t werden, so daß leicht Schwingungen auftreten.Another hydrostatic steering device (DE-OS 22 33 624) consists of two Druckölkrciscn and is therefore mainly used in vehicles with large steering masses, such. B. articulated vehicles and dump trucks. When such a vehicle is turned in quickly, significantly higher steering torques are generated to accelerate the large vehicle masses than would be required to overcome the static steering resistance. After the end of the acceleration process, when turning the steering handwheel further, the steered vehicle part is ahead of the steering wheel movement due to its kinetic energy. Since the damping produced by the wheel and joint friction is not sufficient for the moving vehicle mass, the control mechanism of the steering system must build up a counter-torque to decelerate against the rotational movement. Due to unavoidable delay elements in the control loop but quick accelerations and decelerations can not exactly ausgere _b e be t of the steering so that light vibration.

Aufgabe und LösungTask and solution

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, durch Schwingungen im Lenksystem verursachte Lenkungenauigkeiten zu vermeiden, ohne daß hierfür übermäßige Verlustleistungen der Druckmittelpumpe aufgebracht werden müßten.The invention is based on the problem of steering inaccuracies caused by vibrations in the steering system to be avoided without applying excessive power losses to the pressure medium pump for this purpose would have to be.

Die Lösung dieser Aufgabe ist im kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 angegeben.The solution to this problem is given in the characterizing part of claim 1.

Durch den jedem der beiden Druckräume des Servomotors zugeordneten Druckspeicher nach der Erfindung ist eine gute Dämpfung der hydraulischen Lenkeinrichtung ohne nachteilige Beeinflussung des Druckmittelstromes gesichert, da die Beschleunigung der Lenkmasse beim schnellen Einlenken des Fahrzeuges vermindert und damit ein Vorauseilen des gelenkten Fahrzeugteiles gegenüber der Lenkbewegung weitgehend abgebaut wird. Die Dämpfung arbeitet ohne Erhöhung der Verlustleistung und unabhängig von der ölviskositätThrough the pressure accumulator assigned to each of the two pressure chambers of the servomotor according to the Invention is a good damping of the hydraulic steering device without adversely affecting the Pressure medium flow secured, since the acceleration of the steering mass when the vehicle is turned quickly reduced and thus largely an advance of the steered vehicle part compared to the steering movement is dismantled. The attenuation works without increasing the power loss and independently of the oil viscosity

Weitere Merkmale und Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Unteransprüchen 2—9 angegeben. Further features and exemplary embodiments of the invention are specified in the subclaims 2-9.

Erläuterung der ErfindungExplanation of the invention

Die Erfindung ist nachstehend anhand einiger in der Zeichnung dargestellter Ausfuhrungsbeispiele näher erläutert. Es zeigtThe invention is explained in more detail below with the aid of some exemplary embodiments shown in the drawing explained. It shows

F ί g. 1 das ölschema einer aus zwei Druckölkreisen bestehenden Lenkeinrichtung in der Neutralstellung mit der erfindungsgemäßen Anordnung der Druckspeicher;F ί g. 1 the oil scheme of one of two pressure oil circuits existing steering device in the neutral position with the inventive arrangement of the pressure accumulator;

Fig.2 verschiedene Druckkennlinien in Abhängigkeit vom Drehwinkel am Lenkhandrad;2 different pressure characteristics depending on the angle of rotation on the steering handwheel;

F i g. 3 einen Druckspeicher nach der Erfindung;F i g. 3 shows a pressure accumulator according to the invention;

Fig.4 eine Ausführungsform eines Druckspeichers nach der Erfindung;4 shows an embodiment of a pressure accumulator according to the invention;

Fig.5 eine weitere Aasführungsform eines Druckspeichers nach der Erfindung.5 shows a further embodiment of a pressure accumulator according to the invention.

Die Lenkeinrichtung nach F i g. 1 besteht aus zwei Druckölkreisen, nämlich einem Steuerkreis 1 und einem Servokreis 2. Die Ölversorgung der Lenkeinrichtung erfolgt durch eine Hochdrackölpumpe 3, deren ölstrom mittels eines Stromteilventils 9 auf Zuführleitungen 4 bzw. 5 aufgeteilt wird, so daß ein geregelter Strom für den Steuerkreis 1 und ein Reststrom für den Servokreis 2 entsteht. Eine nicht dargestellte Lenkspindel ist in bekannter Weise mit einer Steuerpumpe 7 verbunden, deren durch die Hochdruckölpumpe 3 druckverstärkter Förderstrom über ein Lenkventil 8 je nach Drehrichtung am Lenkhandrad in eine Druckleitung K' bzw. It geleitet wird. Die Druckleitungen 10, 11 sind an zwei einen Servomotor 12 bildende Druckräume 13 bzw. 14 des Steuerkreises 1 angeschlossen, die als koibenstangenseitige Druckräume zweier Hydraulikzylinder 15 bzw. 16 dargestellt sind. In dem gezeichneten Ausführungsbeispiel sind in die Druckleitungen 10 und 11 Druckspeicher 17 bzw. 18 eingebaut Zwei weitere, zum Servokreis 2 gehörige Druckräume 22 und 23 der beiden Hydraulikzylinder 15 bzw. 16, die zusammen einen zuschaltbaren Servomotor 24 bilden, sind über Druckleitungen 25 bzw. 26 mit einem Servoschaltventil 27 verbunden. Das Servoschaltventil 27 steht mit der Zuführleitung 5 in Verbindung. Das Servoschaltventil 27 weist zwei Steuerflächen 28 und 28Λ auf, die über Steuerleitungen 30 bzw. 31 an die Druckleitungen 10 bzw. 11 des Steuerkreises 1 angeschlossen sind. Zwei weitere Steuerflächen 32 und 32Λ sind über Steuerleitungen 33 b; n. 34 mit den Druckleitungen 25 bzw. 26 des Servokreises 2 verbunden.The steering device according to FIG. 1 consists of two pressure oil circuits, namely a control circuit 1 and a servo circuit 2. The oil supply to the steering device is carried out by a high-draft oil pump 3, the oil flow of which is divided by means of a flow divider valve 9 to supply lines 4 and 5, so that a regulated current for the control circuit 1 and a residual current for the servo circuit 2 arises. A steering spindle, not shown, is connected in a known manner to a control pump 7, whose delivery flow, which is pressure-boosted by the high-pressure oil pump 3, is passed through a steering valve 8, depending on the direction of rotation of the steering handwheel, into a pressure line K 'or It. The pressure lines 10, 11 are connected to two pressure chambers 13 and 14 of the control circuit 1, which form a servomotor 12 and are shown as pressure chambers of two hydraulic cylinders 15 and 16 on the side of the piston rod. In the illustrated embodiment, pressure accumulators 17 and 18 are installed in the pressure lines 10 and 11. 26 connected to a servo switching valve 27. The servo switching valve 27 is connected to the supply line 5. The servo switching valve 27 has two control surfaces 28 and 28Λ, which are connected to the pressure lines 10 and 11 of the control circuit 1 via control lines 30 and 31, respectively. Two further control surfaces 32 and 32Λ are via control lines 33 b; n. 34 connected to the pressure lines 25 and 26 of the servo circuit 2.

In der gezeichneten Neutralstellung der Lenkeinrichtung verbindet das Lenkventil 8 die Zuführleitung 4 mit einer zu einem ölbehälter 21 führenden Rücklaufleitung 20, während das Servoschaltventil 27 die Zuführleitung 5 mit einer gleichfalls zum ölbehälter 21 führenden Rücklaufleitung 19 verbindetIn the drawn neutral position of the steering device, the steering valve 8 also connects the supply line 4 a return line 20 leading to an oil container 21, while the servo switching valve 27 controls the supply line 5 with a return line 19 also leading to the oil tank 21

In den Arbeitsstellungen des Lenkventils 8 ist die Zuführleitung 4 über die Steuerpumpe je nach Lenkrichtung mit dem Druckraum 13 bzw. 14 des Servomotors 12 und die Zuführleitung 5 über das entsprechend verstellte Servoschaltventil 27 an den Druckraum 23 bzw. 22 des Servomotors 24 angeschlossen. In diesen Stellungen wird der Druck des Servomotors 24 über die Steuerleitung 33 bzw. 34 auf die Steuerfläche 32 bzw. 32Λ des Servoschaltventils 27 zurückgeführt und dadurch ein Regelvorgang erzielt, bei dem unabhängig von dem in der Zuführleitung 5 herrschenden Druck, der Druck im Servomotor 24 entsprechend dem Druck im Servomotor 12 angeregelt wird.In the working positions of the steering valve 8, the feed line 4 is via the control pump depending on Steering direction with the pressure chamber 13 or 14 of the servo motor 12 and the supply line 5 via the Correspondingly adjusted servo switching valve 27 is connected to the pressure chamber 23 or 22 of the servo motor 24. In these positions the pressure of the Servo motor 24 via control line 33 or 34 to control surface 32 or 32Λ of servo switching valve 27 and thereby achieved a control process in which, regardless of that in the feed line 5 prevailing pressure, the pressure in the servo motor 24 is regulated according to the pressure in the servo motor 12 will.

Sofern die Lenkeinrichtung ohne die Druckspeicher 17 und 18 betrieben wird, kann sich beim schnellen Einlenken, wie bereits eingangs erwähnt, infolge der großen Lenkmasse kurzzeitig ein so hohes Lenkmonent aufbauen, daß in der Beschleunigungsphase ein Vorauseilen des gelenkten FKhrzeugteiles gegenüber der Lenkbewegung auftreten kann. Im Nornalfalle entspricht die Ventilkennlinie des Lenkventils 8 der Kurve a in F i g, 2. Diese wird bestimmt durch die Abhängigkeit des Arbeitsdruckes vom Weg des Lenkventils. Beim schnellen Einlenken regelt die Lenkeinrichtung entsprechend der Steilheit dieser Kurve a sofort einen sehr hohen Druck an, da das Lenkventil 7 infolge der Lenkmassenträgheit aus seiner Mittelstellung voll aufgesteuert wird. Bei einer flacher ausgelegten Ventükennlinie nach der Kurve b der F i g. 2 steigt der Druck beim schnellen Einlenken der Lenkmasse stetiger an und der gelenkte Fahrzeugteil neigt weniger zum Vorauseilen bzw. Überschwingen. Der nahezu waagrechte Teil dieser Kurve in unteren Druckbereich hat jedoch Nachteile hinsichtlich eines zu großen Mittenspiels des Lenkventils 8 sowie der Notwendigkeit einer besonderen Formgebung der Steuerkanten am Lenkventil.If the steering device is operated without the pressure accumulators 17 and 18, as already mentioned at the beginning, the large steering mass can briefly build up a steering torque so high that the steered vehicle part can lead the steering movement in the acceleration phase. In the normal case, the valve characteristic curve of the steering valve 8 corresponds to curve a in FIG. 2. This is determined by the dependence of the working pressure on the path of the steering valve. When turning quickly, the steering device immediately regulates a very high pressure in accordance with the steepness of this curve a, since the steering valve 7 is fully opened from its central position due to the steering mass inertia. With a flatter valve characteristic according to curve b in FIG. 2, the pressure rises steadily when the steering mass is turned in quickly and the steered vehicle part is less prone to rushing ahead or overshooting. The almost horizontal part of this curve in the lower pressure range, however, has disadvantages with regard to an excessive center play of the steering valve 8 and the need for a special shape of the control edges on the steering valve.

Der Einbau der erfindungsgemäßen Druckspeicher 17,18 in die Druckleitungen 10 bzw. 11 ermöglicht eine Druckkennlinie nach der Kurve c in F i g. 2. Dadurch wird ein flacherer Druckanstieg endigt, ohne daß der Nachteil eines vergrößerten Mittenspiek des Lenkventils 8 in Kauf genommen werden muß. Die Lenkmasse des Fahrzeugs läßt sich als Folge dieses Druckanstiegs ohne Beschleunigungsspitzen in eine Kurvenstellung einlenken, außerdem werden Druckschwingungen im Lenksystem weitgehend abgebautThe installation of the pressure accumulator 17,18 according to the invention in the pressure lines 10 and 11 enables a Pressure characteristic according to curve c in FIG. 2. This ends a flatter pressure rise without the The disadvantage of an enlarged center peak of the steering valve 8 must be accepted. The steering mass As a result of this pressure increase, the vehicle can be turned into a cornering position without acceleration peaks turn in, and pressure fluctuations in the steering system are largely reduced

Die Druckspeicher 17,18 sind nach F i g. 3 zu einem gemeinsamen, doppelt wirkenden Federspeicher zusammengefaßt, dessen Eingangsseiten mii den zu den Druckräumen 13 und 14 führenden Druckleitungen 10 bzw. 11 verbunden sind.The pressure accumulators 17, 18 are shown in FIG. 3 to one common, double-acting spring accumulator, whose input sides mii to the Pressure lines 10 and 11 leading to pressure chambers 13 and 14 are connected.

Die Druckspeicher 17, 18 bestehen aus Kolben bzw. 35 bzw. 36 welche zwei Kammern 37 bzw. 38 und einen Federraum 40 für eine Feder 41 bilden. Die Kammern 37 und 38 werden wechselseitig mit dem Druck in den Druckleitungen 10 bzw. 11 beaufschlagt Über Rückschlagventile 42,43 in den Kolben 35 bzw. 36 kann das im Federraum befindliche öl beim Laden der einen oder anderen Kammer 37 bzw. 38 in die gerade an den ölbehälter 21 angeschlossene Druckleitung 10 bzw. 11 verdrängt verden. Dies hat den Vorteil, daß eine zusätzliche Rücklaufleitung zwischen dem Federraum 40 und dem ölbehälter 21 eingespart weiden kann. Anstelle der Rückschlagventile 42, 43 kann auch im Gehäuse zwischen den beiden Kolben 35 und 36 eine nicht gezeichnete Rücklaufbohrung vorgesehen sein, die mit dem ölbehälter 21 verbunden ist Um eventuell durch die Eigenelastizität der Druckspeicher verursachte Nachschwingungen zu vermeiden, können Rückschlagdrosseln 44, 45 in Verbindungsleitungen 46 bzw. 47 zwischen den Druckleitungen 10 bzw. 11 und den Druckspeichern 17 bzw. 18 eingebaut sein. Entsprechend der Kennlinie der Feder 41 steigt der Speicherdruck in den Speichern 17 und 18 linear mit eingespeistem ölvolumen an. Je nach Anwendungsfall kann die Feder 41 auch durch eine Feder mit Windungen unterschiedlicher Steigung ersetzt werden, so daß der Druckspeicher eine progressive Kennlinie erhältThe pressure accumulators 17, 18 consist of pistons or 35 or 36 which have two chambers 37 or 38 and one Form spring space 40 for a spring 41. The chambers 37 and 38 are alternately with the pressure in the Pressure lines 10 and 11 acted upon via check valves 42, 43 in pistons 35 and 36, respectively oil in the spring chamber when loading the one or other chamber 37 or 38 into the pressure line 10 or 11 that is just connected to the oil container 21 displaced verden. This has the advantage that there is an additional return line between the spring chamber 40 and the oil tank 21 can be saved. Instead of the check valves 42, 43 can also be in Housing between the two pistons 35 and 36, a return bore, not shown, may be provided which is connected to the oil container 21. 47 be installed between the pressure lines 10 and 11 and the pressure accumulators 17 and 18, respectively. According to the characteristic of the spring 41, the increases Accumulator pressure in the accumulators 17 and 18 linearly with the oil volume fed in. Depending on the application the spring 41 can also be replaced by a spring with coils of different pitch, so that the pressure accumulator has a progressive characteristic

In Fig.4 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel für einen doppelt wirkenden Druckspeicher Ii7, 118 mit angenähert progressiver Kennlinie dargestellt Dieser Druckspeicher enthält in einem Federraum 140 zwei Federn 141Λ und VABmM unterschiedlicher Federkonstante. Der Aufbau des Speichers entspricht bis auf die Anordnung der Federn dem des Speichers gemäß F i g. 3. Die Feder 14M mit der kleineren Federkonstan-FIG. 4 shows a further exemplary embodiment for a double-acting pressure accumulator Ii7, 118 with an approximately progressive characteristic curve. This pressure accumulator contains two springs 141Λ and VABmM of different spring constants in a spring chamber 140. Except for the arrangement of the springs, the structure of the memory corresponds to that of the memory according to FIG. 3. The spring 14M with the smaller spring constant

te ist einerseits an einem Kolben 135 und andererseits in einem Topf 48 abgestützt, während die Feder 141B mit der größeren Federkonstante sie*- einerseits an einem Kolben 136 und andererseits an einem Bund 50 des Topfes 48 abstützt Wird der Kolben 135 oder 136 des Druckspeichers beaufschlagt, so sind die Federn HXA und 141B zunächst in Reihe geschaltet. Infolge der kleineren Federkonstante der Feder 141,4 steigt der Speicherdruck nur langsam mit dem eingespeisten ölvolumen an. Sobald der Bund 50 an dem Kolben 135 anliegt, ist nur noch die steifere Feder 141B für die Speicherkennlinie maßgebend, d. h. der Speicherdruck steigt jeut steiler in Abhängigkeit des eingespeisten ölvolumens an.te is supported on the one hand on a piston 135 and on the other hand in a pot 48, while the spring 141 B with the larger spring constant she * - is supported on the one hand on a piston 136 and on the other hand on a collar 50 of the pot 48. The piston 135 or 136 of the accumulator applied, the springs HXA and 141 B are initially connected in series. As a result of the smaller spring constant of the spring 141.4, the accumulator pressure rises only slowly with the oil volume fed in. As soon as the collar 50 rests against the piston 135, only the stiffer spring 141 B is decisive for the accumulator characteristic, ie the accumulator pressure rises more steeply depending on the oil volume fed in.

Anstelle der in F i g. 3 dargestellten Druckspeicher-Ordnung mit Rückschlagdrosseln 44 und 45 kann auch ein gedämpfter Druckspeicher 217, 218 gemäß der Fig.5 mit Ring-Reibfedern 241 zum Einbau gelangen. Wird einer der beider. Kolben 235 oder 236 vom DreckInstead of the in FIG. 3 illustrated pressure accumulator order with check throttles 44 and 45 can also a damped pressure accumulator 217, 218 according to FIG. 5 with ring friction springs 241 for installation. Becomes one of the two. Pistons 235 or 236 from the dirt beaufschlagt, so drücken sich die Konusse dei Ringelemente ineinander, so daß sich die äußeren Ringe dehnen und die inneren Ringe stauchen. Bei Entlastung federn die Ringe wieder zurück. Diese Ring-Reibfederr 241 haben daher die Eigenschaft, einen Teil dei eingeleiteten Energie durch Reibung zu vernichten, se daß die vom Speicher zurückfließende Energie stet; etwas kleiner ist als die eingespeiste Energie. Durcr diese Maßnahme wird daher gleichfalls der erwünschte Dämpfungseffekt erzielt.acted upon, the cones of the ring elements press into one another, so that the outer rings stretch and compress the inner rings. When the load is released, the rings spring back again. This Ring-Reibfederr 241 therefore have the property of destroying part of the energy introduced by friction, se that the energy flowing back from the store is constant; is slightly smaller than the energy fed in. Durcr this measure, therefore, also achieves the desired damping effect.

Es ist auch möglich, anstelle der vorbeschnel-x-ner Federspeicher Gasspeicher zu verwenden. Die Kennli nie eines Gasspeichers entspricht bereits weitgehenc den Erfordernissen der eingangs beschriebenen Lenk einrichtung. Unterschiedliche Vorspanndrücke unc Speichervolumina erlauben eine optimale Anpassung der Speicherwirkung an das Fahrzeug, wobei dai Speichervolumen durch teilweise ölfüllung auf deIt is also possible instead of the vorbeschnel-x-ner Use spring accumulator gas accumulator. The characteristic of a gas storage facility already corresponds to a large extent the requirements of the steering device described above. Different preload pressures unc Storage volumes allow the storage effect to be optimally adapted to the vehicle, with dai Storage volume due to partial oil filling on de t .»cc«>it<> leicht vf»rünHi»rhar icl t . »cc«> it <> easy vf »rünHi» rhar icl

Hierzu 3 Blatt ZeichnunpepFor this 3 sheets of drawing pep

Claims

Patent claims:

1. Steering device with hydraulic auxiliary power, especially for motor vehicles, with a pressure medium pump, a hand pump that can be operated by a steering handwheel via line connections and steering valve existing control device as well as at least one of this control device pressurized servomotor supplied with pressure medium, with a Pressure accumulator is connected, characterized in that for each of the two Pressure chambers 13, 14) of the servo motor (12) a pressure accumulator 17 or 18) at one point on the Pressure medium system is connected to which its volume uptake or release of the in the associated pressure chamber is determined by the steering valve cin-controlled pressure medium pressure.

2. Steering device according to claim 1, characterized in that the pressure accumulator (17 or 18) on, the steering valve (8) with the pressure spaces (! es Pressure lines (10 b;: w. U) connecting the servomotor are connected.

3. Steering device according to claim 1, characterized in that the pressure accumulator (17 or 18) are attached to the pressure chambers (13 or H) of the servo motor (12).

4. Steering device according to claims 1 to: 3, characterized in that the two Pressure accumulators (17 or '8} assigned to pressure chambers (13 or 14) by a common, double acting spring accumulator with mutually movable pistons (35 or 36) and between them Engaged spring are formed, wherein the spring chamber (40) is inserted into the piston and Check valves (42 or 43) with pressure chambers (13 or 14) is connected

5. Steering device according to claims 1 bif 3, characterized in that the pressure accumulator (17 or 18) via check throttles (44 or 45) containing connecting lines (46 or 47) rni 'are connected to the associated pressure chambers.

6. Steering device according to claim 5, characterized in that the turns of the spring (41) are carried out in a manner known per se with different slopes.

7. Steering device according to claims 1 to 4, characterized in that the spring chamber (1ΊΙ0) of the double-acting pressure accumulator (117, 1118) contains springs (141/1 or 141 B) of different spring constants, the springs each on the one hand one of the pistons (135 or 136) and on the other hand on a common pot (48).

8. Steering device according to claims 1 to 3, characterized in that the pressure accumulator (217, 218 ) contains conical ring friction springs (241) as spring elements. «>

9. Steering device according to claims 1 to 3, characterized in that the pressure accumulator in are designed as a gas reservoir in a manner known per se.

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