DE2418001A1

DE2418001A1 - Inspecting and repairing in accessible parts of pressure vessel - e.g. between standpipes, by trolley-mounted equipment running on rails

Info

Publication number: DE2418001A1
Application number: DE2418001A
Authority: DE
Inventors: Dietgar Dipl Ing Figlhuber; Georg Gugel
Original assignee: Kraftwerk Union AG
Current assignee: Kraftwerk Union AG
Priority date: 1974-04-11
Filing date: 1974-04-11
Publication date: 1975-10-23

Abstract

A remotely operating inspection and repair appts. for inaccessible surfaces, esp. of reactor pressure vessels, comprises a support or carriage which moves along a rail hugging the surface of the vessel. The rail may be a toothed belt, or a flexible cord, esp. pretensioned. This carriage may have rollers running on the belt or the vessel surface, and may be composed of a number of articulated sections.

Description

Einrichtung zur Prüfung und Reparatur von unzugänglichen Oberflächen Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Prüfung und Reparatur von unzugänglichen Oberflächen, insbesondere Reaktordruckgefäßen für Kernreaktoren. Mit unzugänglich ist dabei nicht nur gemeint, daß der Zugang zu der zu prüfenden Fläche räumlich behindert ist, sondern auch der Fall, daß das Arbeiten an der Oberfläche durch Hitze, Gase, Strahlung oder dergleichen erschwert ist. Dies gilt insbesondere für Reaktordruckgefäße von Kernreaktoren, die wegen der radioaktiven Strahlung ein Arbeiten nur mit besonderen Vorsichtsmaßnahmen und für kurze Zeit gestatten. Hier ergibt sich die Aufgabe, die Prüfung zu automatisieren, mindestens aber eine Fernbedienung zu ermöglichen, damit das Personal der Strahlung so wenig wie möglich ausgesetzt ist. Andererseits kann eine solche automatische oder ferngesteuerte Prüfung auch an Oberflächen von Nutzen sein, die aus räumlichen Gründen nicht oder nur schwierig zugänglich sind.Device for testing and repairing inaccessible surfaces The invention relates to a device for testing and repairing inaccessible Surfaces, in particular reactor pressure vessels for nuclear reactors. With inaccessible This does not just mean that access to the area to be tested is spatial is hindered, but also the case that working on the surface is caused by heat, Gases, radiation or the like is difficult. This is especially true for reactor pressure vessels of nuclear reactors, which work only with special ones because of the radioactive radiation Precautions and allow for a short time. This is where the task arises Automate testing, but at least enable a remote control to do so personnel are exposed to radiation as little as possible. On the other hand, can Such an automatic or remote-controlled test is also useful on surfaces that are difficult or impossible to access due to spatial reasons.

Die Erfindung besteht darin, daß ein Träger für Meß- oder Reparaturgeräte an einer der Oberfläche angepaßten Schiene kraftschlüssig und genüber der Oberfläche beweglich angebracht ist. Mit der Schiene wird die Bewegung, mindestens aber die Bahn des Trägers vorgegeben. Deshalb kann der sonst für die Bewegung benötigte Personalaufwand eingespart werden.The invention consists in that a carrier for measuring or repair devices on a rail that is adapted to the surface and frictionally with respect to the surface is movably attached. With the rail the movement, but at least the Predetermined path of the carrier. Therefore, the personnel expenses otherwise required for the movement can can be saved.

Es ist nur erforderlich, die Schiene zu installieren. Dies kann aber schneller und zumindest auch unter günstigeren Bedingungen durchgeführt werden als die Prüfung oder Reparatur selbst.It is only necessary to install the rail. But this can be carried out faster and at least under more favorable conditions than the test or repair itself.

Die Schiene kann aus starren Elementen oder einem einzigen starren Teil bestehen, der nach der Kontur der zu untersuchenden Oberfläche geformt ist. Besonders vorteilhaft ist eine Ausführung mit flexibler Schiene, weil diese unterschiedlichen Oberflächen angepaßt werden kann. Unter flexibel wird auch eine bewegliche Verbindung von einzelnen, in sich starren StUcken verstanden.The rail can consist of rigid elements or a single one stare Part exist that is shaped according to the contour of the surface to be examined. A design with a flexible rail is particularly advantageous because these are different Surfaces can be customized. A flexible connection is also referred to as flexible understood by individual, rigid pieces.

Die Schiene kann vorteilhaft ein Zahnriemen sein. Damit ist ein vorzugsweise aus Kunststoff bestehendes Band gemeint, das auf mindestens einer Seite gleichmäßig distanzierte Erhöhungen aufweist, die mit einem Zahnrad in Eingriff gebracht werden können. Die Schiene kann aber auch ein über die Oberflächen gelegtes Seil sein, mit dem der Träger für Meß- oder Reparaturgeräte nach Art einer Seilbahn über die Oberfläche geführt und gegebenenfalls bewegt wird. Die Schiene kann vorgespannt sein, damit sie sich der Kontur der Oberfläche gut anpaßt. Die Vorspannung kann zum Beispiel mit einem Gewicht aufgebracht werden. Es sind aber auch Federn denkbar, die eine bestimmte Vorspannung vorgeben und Längenänderungen, zum Beispiel durch Temperatureinfluß, ausgleichen.The rail can advantageously be a toothed belt. So that is a preferable A strip made of plastic is meant that is uniform on at least one side has distanced ridges which are brought into engagement with a gear can. The rail can also be a rope laid over the surface, with which the carrier for measuring or repair devices in the manner of a cable car over the Surface is guided and, if necessary, moved. The rail can be prestressed so that it adapts well to the contour of the surface. The bias can for example be applied with a weight. But there are also springs conceivable, which specify a certain preload and length changes, for example through Temperature influence, compensate.

Der Träger für Meß- oder Reparaturgeräte kann Rollen zur Abstützung an der Schiene und/oder der Oberfläche aufweisen.The carrier for measuring or repair devices can have rollers for support have on the rail and / or the surface.

Die Rollen können auch zur seitlichen Führung dienen, wenn der Träger zwischen Erhebungen, zum Beispiel Rohrstutzen, bewegt werden soll, die aus der Oberfläche vorstehen. Zur besseren Anschmiegung an die Oberfläche kann der Träger mehrere gelenkig miteinander verbundene Teile umfassen, so daß bei großer Tragkraft und genügend großen Abmessungen für die Aufnahme von Meß- oder Reparaturgeräten eine gute Anpassung an Oberflächen starker Krümmung möglich ist.The rollers can also be used for lateral guidance when the carrier between elevations, for example pipe sockets, which are to be moved from the surface protrude. To better fit the surface, the carrier can have several hinged ones Include interconnected parts, so that with a large load capacity and sufficient large dimensions for the inclusion of measuring or repair devices a good adaptation is possible on surfaces with strong curvature.

Zur näheren Erläuterung der Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung ein Ausführungsbeispiel beschrieben.To explain the invention in more detail, the following is based on the Drawing an embodiment described.

In einem Vertikalschnitt ist der stählerne Deckel 1 eines nicht weiter gezeichneten Druckbehälters für einen Druckwasserleistungsreaktor gezeichnet, der in seinem mittleren Bereich eine große Zahl von Rohrstutzen 2 trägt. Auf Flansche 3 der Rohrstutzen 2 werden Steuerstabantriebe zur Regelung der Reaktorleistung montiert. Die Deckelfläche wird dadurch geschwächt, so daß hier ein empfindlicher und besonders zu prüfender Bereich des Reaktordruckbehälters vorliegt.In a vertical section, the steel cover 1 is no further Drawn pressure vessel for a pressurized water power reactor drawn, which carries a large number of pipe sockets 2 in its central area. On flanges Control rod drives for regulating the reactor output are mounted on 3 of the pipe sockets 2. The cover surface is weakened, so that here a sensitive and special area of the reactor pressure vessel to be tested is present.

Andererseits ist dieser Bereich durch die vom nicht dargestellten Reaktorkern ausgehende Strahlung oder durch Kontamination gefährdet, so daß ein Arbeiten nur kurzzeitig und mit großen Vorsichtsmaßnahmen, zum Beispiel besonderen Abschirmungen, möglich ist.On the other hand, this area is divided by the not shown Reactor core outgoing radiation or endangered by contamination, so that a Only work for a short time and with great precautionary measures, for example special ones Shields, is possible.

Nach der Erfindung kann eine weitgehend automatische Prüfung des genannten Deckelbereichs mit einer Einrichtung 4 vorgenonenwerden, die einen mehrgliedrigen Träger 5 für Meß-oder Reparaturgeräte aufweist. Der Träger 5 ist längs der Oberfläche des Deckels in Richtung des Pfeils 6 verfahrbar.According to the invention, a largely automatic check of said Lid area are provided with a device 4, which has a multi-section Has support 5 for measuring or repair devices. The carrier 5 is along the surface of the lid can be moved in the direction of arrow 6.

Zu diesem Zweck ist huber die Oberfläche 7 ein Zahnriemen 8 gespannt, der auf der einen Seite des Deckels 1 mit einer Abstützung 9 befestigt ist. Die Abstützung 9 ist am Deckelflansch angebracht und zwar mit einer Klemmvorrichtung 9a, die einen Flansch 9b mit Schrauben 9c und ein in eine Bohrung ragendes Widerlager 9d umfaßt. Das dem Zahnriemen 8 zugekehrte Ende 9e der Abstützung 9 dient als Anschlag für den Träger 5. An der anderen Seite ist der Riemen 8 zu einer Spannvorrichtung 10 geführt. Dort ist das über Rollen 11 und 12 laufende Ende 13 des Zahnriemens 8 mit einem Gewicht 15 belastet. Die Spannvorrichtung 10 ist mit einer Klemmvorrichtung 14 befestigt, die ähnlich wie die Klemmvorrichtung 9a ausgebildet ist.For this purpose, a toothed belt 8 is stretched over the surface 7, which is attached to one side of the cover 1 with a support 9. the Support 9 is attached to the cover flange with a clamping device 9a, a flange 9b with screws 9c and an abutment protruding into a bore 9d includes. The end 9e of the support 9 facing the toothed belt 8 serves as a stop for the carrier 5. On the other side, the belt 8 becomes a tensioning device 10 led. There is the end 13 of the toothed belt running over rollers 11 and 12 8 loaded with a weight 15. The clamping device 10 is provided with a clamping device 14 attached, which is designed similar to the clamping device 9a.

Der Träger 5 besteht auf der rechten Seite der Figur aus drei gelenkig miteinander verbundenen Teilen 17, 18 und 19.The carrier 5 consists of three articulated on the right side of the figure interconnected parts 17, 18 and 19.

Jedes Teil hat zwei Laufrollenpaare 20, die auf der Oberfläche 7 des Deckels 1 laufen können. Teil 17 hat darüber hinaus eine Rolle 22 zur Führung des Zahnriemens. Eine entsprechende Rolle 23 ist auch am anderen Ende des Trägers 5 im Teil 19 vorgesehen.Each part has two pairs of rollers 20 that rest on the surface 7 of the Cover 1 can run. Part 17 also has a role 22 to guide the Timing belt. A corresponding roller 23 is also at the other end of the carrier 5 in part 19 intended.

Zur Bewegung des Trägers 5 ist im mittleren Teil 18 ein Motor 25, zul Beispiel ein Elektromotor, angeordnet, der auf zwei Zahnräder 26 und 27 einwirkt, die mit Hilfe von Laufrollen 28 und 29 zuverlässig in Eingriff mit dem Zahnriemen stehen. Der Motor 25 kann seine Drehrichtung ändern. Dadurch ist es möglich, den Träger 5 vor- und rückwärts längs des Zahnriemens 8 zu verfahren. Der Zahnriemen sorgt dabei nicht nur wie eine Schiene für die Seitenführung des Trägers 5, sondern er gibt auch den notwendigen Halt zur Uberwindung großer Steigungen wie bei einer Zahnradbahn.To move the carrier 5, a motor 25 is in the middle part 18, Zul example an electric motor, arranged, which acts on two gears 26 and 27, which with the help of rollers 28 and 29 reliably engage with the toothed belt stand. The motor 25 can change its direction of rotation. This makes it possible to use the Carrier 5 to move back and forth along the toothed belt 8. The timing belt not only ensures the lateral guidance of the carrier 5 like a rail, but it also gives the necessary support for overcoming large inclines like one Rack railway.

Der Teil 19 enthält eine Reihe von Ultraschallprüfköpfen 30, die über ein Prüf- und Steuerkabel 31 angeschlossen sind. Das Kabel ist über eine Führungsrolle 33 gelegt, die an der Abstützung 9 mit einem Mast 34 befestigt ist. Die Höhe des Mastes richtet sich nach der zu überwindenden Steigung.The part 19 contains a number of ultrasonic probes 30, which over a test and control cable 31 are connected. The cable is on a guide pulley 33, which is attached to the support 9 with a mast 34. The amount of the Mastes depends on the slope to be overcome.

Mit 36 ist ein Träger bezeichnet, der auf der linken Seite der Figur als weitere Ausführungsform der Erfindung dargestellt ist und zusätzlich zu Rollen 37, die auf den zu untersuchenden Oberflächen 7 laufen, weitere an der Außenseite verteilte Rollen 39 aufweist, die eine Führung an dem als Erhebung aus der Oberfläche vorstehenden Rohrstutzen 2 ermöglichen. Hier braucht der Träger 36 mit der Schiene 8 seitlich nur relativ prob gesteuert zu werden. Die Feinsteuerung der Seitenabweichung erfolgt am Träger selbst mit Hilfe der Rollen 39, die sich an den zu umfahrenden Vorsprüngen orientieren. Eine Sonde 40 ermöglicht die Prüfung der Oberfläche 7, wobei der Träger 36 zur Vereinfachung keinen Motor enthalten muß, sondern mit einem nicht dargestellten Zugseil längs der Oberfläche 7 bewegt werden kann. Der Zahnriemen 8 kann hierbei durch ein einfaches Seil ersetzt sein.With a carrier is designated, which is on the left side of the figure is shown as a further embodiment of the invention and in addition to roles 37, which run on the surfaces 7 to be examined, others on the outside has distributed rollers 39, which have a guide on the as an elevation from the surface allow protruding pipe socket 2. Here the carrier needs 36 with the rail 8 to be steered laterally only relatively prob. The fine control of the lateral deviation takes place on the carrier itself with the help of the rollers 39, which are attached to the to be bypassed Orient projections. A probe 40 enables the examination of the surface 7, the carrier 36 need not contain a motor for simplicity, but with one traction cable, not shown, can be moved along the surface 7. The timing belt 8 can be replaced by a simple rope.

7 Patentansprüche 1 Figur7 claims 1 figure

Claims

Claims / 1.) Facility for testing and repair toS inaccessible Surfaces, in particular on reactor pressure vessels for nuclear reactors, characterized in that that a carrier (5,36) for measuring or repair devices (30,40) on one of the surface (7) adapted rail (8) non-positive and movable over the surface is appropriate.

2. Device according to claim 1, characterized in that the rail (8) is flexible.

3. Device according to claim 1, characterized in that the rail is a toothed belt (8).

4. Device according to claim 2, characterized in that the rail (8) is a rope laid over the surface (7).

5. Device according to one of claims 2, 3 or 4, characterized in that that the rail (8) is pretensioned.

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that that the carrier (5,36) rollers (20) for support on the rail and / or the surface (7).

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that that the carrier (5) comprises several articulated parts (17,18,19).

L e r s e i t e