DE2403493A1

DE2403493A1 - Cassette storage installation - has shelves, drawers and mechanically operated shelf servicing unit to place or remove cassettes

Info

Publication number: DE2403493A1
Application number: DE2403493A
Authority: DE
Inventors: Walter Graf
Original assignee: SIEBAU
Current assignee: SIEBAU
Priority date: 1974-01-25
Filing date: 1974-01-25
Publication date: 1975-08-07

Abstract

The installation is designed to place, remove or store cassettes in a storage unit using shelves and shelf servicing units. The shelves and drawers are fitted with storage places arranged according to co-ordinates with the shelf servicing unit being fitted with devices to open a drawer within the area of the unit and to close it. The unit also has a gripper system with its grippers movable above the storage places and an intermediate laying up point in accordance with co-ordinates and controllable to either remove or store selected cassettes. The storing and removal can be made fully automatic by providing, for example, a programming unit.

Description

Vorrichtung zum Einspeichern, Lagern und Ausspeichern von Kassetten Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Einspeichern, Lagern und Ausspeichern von Kassetten unter Verwendung von Regalen und Regalbedienungsgeräten. Device for storing, storing and retrieving cassettes The invention relates to a device for storing, storing and releasing of cassettes using shelves and storage and retrieval devices.

Bei den Rundfunkanstalten besteht das Problem, eine große: Anzahl von Kassetten für Rundfunk und Fernsehen zu speichern und für die Ausstrahlung des Programms bzw. zu Bearbeitungezwecken abzurufen. Ähnliche Probleme der Lagerung und des Zugriffs zur Dokumentation sind in großen Verlagsanstalten anzutreffen.The problem with broadcasters is a large one: number of cassettes for radio and television storage and for broadcasting the Program or for editing purposes. Similar storage problems and access to documentation can be found in large publishing houses.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs angegebenen Art so auszugestalten, daß ein automatisches Abrufen bestimmter Kassetten in gewünschter Reihenfolge ermöglicht wird.The invention is based on the object of providing a device of the initially described specified type so that an automatic retrieval of certain cassettes is made possible in the desired order.

Die gestellte Aufgabe wird dadurch gelöst, daß die Regale Schubfächer mit koordinatenmäßig angeordneten Speicherplätzen aufweisen und daß das Regalbedienungsgerät eine Einrichtung zum Ziehen eines Schubfaches in den Bereich des Regalbedienungsgerätß und zum Zurückschieben in das Regal sowie eine Greif einrichtung aufweist, deren Greifer oberhalb der apeicherplätzen und einer Zwischenablagestelle koordinatenmäßig verfahrbar und zum Ergreifen bzw. Abgeben einer ausgewählten Kassette steuerbar ist.The problem posed is achieved in that the shelves have drawers have with coordinate-wise arranged storage locations and that the storage and retrieval unit a device for pulling a drawer into the area of the storage and retrieval unit and has for pushing back into the shelf and a gripping device whose Gripper above the storage space and an intermediate storage point in terms of coordinates movable and controllable for gripping or dispensing a selected cassette is.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und sind anhand der Zeichnung erläutert0 Dabei zeigt: Fig.1 ein Regal mit zugeordnetem Regalbedienungsgerät, von der Seite gesehen, Fig.2 ein Regalbedienungsgerät bei der Zusammenarbeit mit einem Regal, Fig.3 ein weiteres Stadium bei der Zusammenarbeit mit deg Regal, Fig.4 eine größer dargestellte Einzelheit aus Fig.2 und 3, jedoch in der Drauf sicht, Fig.5 eine Einzelheit aus Fig,4 in der Seitenansicht und etwas vergrößert, Fig.6 eine weitere, vergrößerte Einzelheit aus Fig.4, von und 7 der Seite bzw. von vorne gesehen.Further details of the invention emerge from the subclaims and are explained with reference to the drawing. It shows: FIG. 1 a shelf with an associated Storage and retrieval unit, seen from the side, Fig. 2 a storage and retrieval unit in the cooperation with a shelf, Fig. 3 a further stage in the cooperation with deg shelf, FIG. 4 a larger detail from FIGS. 2 and 3, however in the plan view, Fig.5 a detail from Fig, 4 in the side view and something enlarged, Fig.6 a further, enlarged detail from Fig.4, from and 7 of Seen from the side or from the front.

Das in Fig o i dargestellte an sich bekannte Regalbedienungsgerät 1 weist ein Fahrwerk 2, einen darauf befestigten Mast 3 und eine entlang des Mastes verfahrbare Hubkabine 4 auf. An der Hubkabine 4 ist ein Tisch 5 angebracht, der die in Fig.4 näher dargestellte Einrichtung 6 trägt. I)as Regalbedienungsgerät 1 ist in einem Regalgang 10 (Fig.2, 3) entlang eines Regals 11 verfahrbar, welches einzelne Schubfächer 12 enthält,ùnd kann zu einem ganz bestimmten Regalgefach mit zugeordnetem Schubfach gesteuert werden, so daß der Tisch 5 bzw.The per se known storage and retrieval unit shown in FIG 1 has a chassis 2, a mast 3 and attached thereto one Lifting cabin 4 movable along the mast. There is a table on the lifting cabin 4 5 attached, which carries the device 6 shown in more detail in FIG. I) as a storage and retrieval unit 1 can be moved in a shelf aisle 10 (FIG. 2, 3) along a shelf 11, which contains individual drawers 12, and can be used to create a specific shelf with assigned drawer can be controlled so that the table 5 or

die darauf angebrachte Einrichtung 6 dem ausgewählten Schubfach 12 genau gegenübersteht. Fig.4 zeigt eine schematische Draufsicht auf ein einzelnes Schubfach 12, während die Fig0 2 und 3 schematisierte Seitenansichten wiedergeben. Jedes Schubfach 12 ist in eine Anzahl von Speicherplätzen 13 koordinatenmäßig unterteilt, die zur Aufnahme jeweils einer Kassette 14 dienen.the device 6 attached to the selected drawer 12 exactly opposite. 4 shows a schematic plan view of a single one Drawer 12, while FIGS. 2 and 3 show schematic side views. Each drawer 12 is divided into a number of storage locations 13 in terms of coordinates, each of which is used to hold a cassette 14.

Die Einrichtung 6 weist eine Fördereinrichtung 20 zum Ziehen eines Schubfaches 12 in den Bereich des Regalbedienungsgeräts 1 und zum Zurückschieben in das Regal 11 auf 0 Die Fördereinrichtung 20 enthält einen nicht dargestellten umsteuerbaren Motor, der über ein Getriebe eine Zahnstange 21 antreibt, an deren vorderem Ende ein Haken 22 Fig5) angelenkt ist. Der Haken 22 besitzt eine schräge Kante 22a, die einem Schubfachgriff 12a gegenübersteht. Auf der Zahnstange 21 sitzt ein Elektromagnet 23, der den Haken 22 nach oben zieht, wenn ein Eoppelmanöver mit dem Schubfachgriff 12a gewünscht wird0 Die Kopplung kommt dadurch zustande, daß die Schrägkante 22a geger den Griff 12a anläuft, der Haken dadurch nach unten schwenkt, und der Griff 12a schließlich in der Aussparung 22b einschnappt. Wenn das Schubfach 12 in seine Lage im Regal zurückgeschoben ist, wird der Magnet 23 entregt und der Haken 22 kehrt in seine Ruhelage zurück, die um 200 gegenüber der Wirklage abgesenkt ist.The device 6 has a conveyor 20 for pulling a Drawer 12 in the area of the storage and retrieval unit 1 and for pushing back in the shelf 11 to 0 The conveyor 20 includes a not shown reversible motor, which drives a rack 21 via a gear, on whose the front end of a hook 22 Fig5) is articulated. The hook 22 has an incline Edge 22a facing a drawer handle 12a. Sitting on the rack 21 an electromagnet 23, which pulls the hook 22 upwards when performing a double maneuver the drawer handle 12a is desired0 The coupling is achieved in that the inclined edge 22a against the handle 12a runs up, the hook thereby pivots downwards, and the handle 12a finally snaps into the recess 22b. When the drawer 12 is pushed back into its position on the shelf, the magnet 23 is de-energized and the Hook 22 returns to its rest position, which is lowered by 200 compared to the actual position is.

Die Einrichtung 6 umfaßt ferner eine Greifeinrichtung 25, die aus einem brückenartigen Aufbau 26 und einer laufkatzenartigen Einrichtung 27 besteht. Der brückenartige Aufbau 26 ist entlang von Schienen 28 in einer hier als x-Richtung definierten Richtung mittels eines Motors 29 und einer Leitspindel 30 verfahrbar, während die laufkatzenartige Einrichtung 27 in der dazu senkrechten Richtung, die als y-Richtung bezeichnet wird mittels eines Motors 31 und einer Leitspindel 32 verfahren werden kann.The device 6 further comprises a gripping device 25, which from a bridge-like structure 26 and a trolley-like structure Facility 27 exists. The bridge-like structure 26 is along rails 28 in one here as the x-direction defined direction by means of a motor 29 and a lead screw 30 movable, while the trolley-like device 27 in the perpendicular thereto Direction, which is referred to as the y-direction by means of a motor 31 and a lead screw 32 can be moved.

Die laufkatzenartige Einrichtung 27 ist in Fig. 6, 7 näher dargestellt und läuft über eine Schien26a des brückenartigen Aufbaus 26. An der Katze 27 ist mittels einer Halterung 33 ein Linearmotor 34 befestigt, der mit einer Zugstange 35 zusammenarbeitet. Am unteren Ende der Zugstange 35 sitzt ein Elektromagnet 36, der mit einer Zange 37 zum Greifen bzw. Loslassen einer Kassette 14 zusammenarbeitet.The trolley-like device 27 is shown in more detail in FIGS and runs over a rail 26a of the bridge-like structure 26. 27 is on the trolley by means of a bracket 33, a linear motor 34 is attached, which is connected to a pull rod 35 cooperates. At the lower end of the pull rod 35 sits an electromagnet 36, which cooperates with a pair of pliers 37 for gripping or releasing a cassette 14.

Die Einrichtung 6 umfaßt noch einen Pufferspeicher 40, der eine Reihe von Ablageplätzen 41 besitzt Die richtige Ablage in den Ablagekästchen 41 kann durch Speicherung der bereits belegten Kästchen erfolgen, zusätzlich oder alternativ kann eine Abtastung der Kästchen mittels eines Infrarot-Foto-Wandlers (Galliumarsenidfotozelle) erfolgen, dessen Ausgangssignal die Unterscheidung zwischen "belegt" bzw."nicht belegt" ermöglicht. Die Ablageplätze 41 können als Kästchen ausgebildet sein, deren Boden als Klappe ausgebildet ist, so daß der Inhalt des Pufferspeichers 40 von einem nicht dargestellten Förderband übernommen werden kann, welches die Kassetten in der gewünschten Reihenfolge zu dem Verbraucher bringt. Auch die Ubergabe von Hand ist möglich.The device 6 also includes a buffer memory 40, which is a row of storage spaces 41 has The correct storage in the storage boxes 41 can through Storage of the already occupied boxes can take place, additionally or alternatively a scanning of the boxes by means of an infrared photo converter (gallium arsenide photo cell) whose output signal distinguishes between "occupied" and "not" occupied ". The storage spaces 41 can be designed as boxes, their Bottom is designed as a flap, so that the contents of the buffer memory 40 of a conveyor belt, not shown, can be taken over, which the cassettes in brings to the consumer in the desired order. Also handover by hand is possible.

Jeder Speicherplatz 13 weist eine kodierte Platznummerierung auf, welche angibt, in welchem Regal, in welchem Schubfach und an welcher Stelle innerhalb des Schubfaches der Speicherplatz angeordnet ist. Dies bedeutet eine Kodierung nach X, Y (Regal), x, y (Tisch). Die Kodierungsart kann rein binär oder gemischt binär sein, z.B. kann jede Koordinate im Zehnersystem ausgedrückt sein, und jede Ziffer wieder binär verschlüsselt sein0 Die Einrichtung 6 ist mittels des Regalbedienungsgerätes 1 koordinatenmäßig verfahrbar und kann selbst aufgrund der entsprechenden Kodierungsstellen der Platznummerierung eine Speicherstelle ansteuern. Die Steuerung eines Regalbedienungsgebrätes 1 aufgrund von Kodeziffern X Y ist bekannt und braucht nicht näher erläutert werden. Nachdem die entsprechende Schublade 12 auf den Tisch 5 des RegalbedienungsgerätesX1 mittels der Fördereinrichtung 20 geschoben worden ist, können die diesbezüglichen Kodierungsstellen x y der Platznummerierung eines Speicherplatzes 13 wirksam gemacht werden, und zwar soll der brückenartige Aufbau 26 entsprechend dieser Kodierung verschoben und die laufkatzenartige Einrichtung 27 verfahren werden, bis der gewünschte Speicherplatz angesteuert ist. Digital-Analog-Umsetzer zur Umwandlung der entsprechenden Kodierungsstellen in eine entsprechende Wegstrecke sind bekannt und brauchen deshalb nicht näher erläutert zu werden. Beispielsweise können Potentiometer aufgrund der Kodierung voreingestellt werden und zwar wird der von den Einrichtungen 26, 27 zurückzulegende Weg unter Berücksichtigung des Bremsweges über Potentiometer nachgebildet, und die genaue Fachanfahrt erfolgt über einen Spannungsvergleich des Soll- mit dem Istwert0 Sobald dies erfolgt ist, kann der Greifer 37 der Greifeinrichtung 25 mittels des Linearmotors 34 abgesenkt und mit dem Elektromagnet 36 in Tätigkeit gesetzt werden, welcher die gewünschte Kassette 14 greift, durch erneute Erregung des Linearmotors 34 anhebt und festhält. Die Greifeinrichtung 25 wird daraufhin zu dem Pufferspeicher 40 gefahren und zwar wird der Weg wiederum durch Potentiometer nachgebildet und es erfolgt ein Vergleich des Istwertes mit dem Sollwerts Es kann auch beginnend be; einem Ende des Pufferspeichers 40, abgetastet werden, bis der erste freie Ablageplatz 41 angetroffen wird0 Dort wird die entnommene Kassette 14 abgegeben.Each storage location 13 has a coded location numbering, which indicates on which shelf, in which drawer and in which place within of the drawer the storage space is arranged. This means coding according to X, Y (shelf), x, y (table). The coding type can be purely binary or mixed binary, e.g. each coordinate can be expressed in the decimal system, and each digit be encoded in binary again0 The device 6 is by means of the Storage and retrieval unit 1 can be moved in terms of coordinates and can even due to the control a memory location corresponding to the coding locations of the location numbering. The control of a storage and retrieval system 1 based on code digits X Y is known and does not need to be explained in more detail. After the corresponding drawer 12 pushed onto the table 5 of the storage and retrieval unit X1 by means of the conveyor device 20 has been, the relevant coding points x y of the place numbering a storage space 13 can be made effective, namely the bridge-like Composition 26 moved according to this coding and the trolley-like arrangement 27 can be moved until the desired memory location is selected. Digital-to-analog converter to convert the corresponding coding points into a corresponding route are known and therefore do not need to be explained in more detail. For example Potentiometers can be preset based on the coding and that is the distance to be covered by the devices 26, 27, taking into account the Braking distance is simulated using a potentiometer, and the exact compartment approach is made using a voltage comparison of the setpoint with the actual value the gripper 37 of the gripping device 25 is lowered by means of the linear motor 34 and with the electromagnet 36 in operation, which the desired cassette 14 engages, lifts and holds by renewed excitation of the linear motor 34. The gripping device 25 is then driven to the buffer memory 40 and that the way is again simulated by a potentiometer and the actual value is compared with the setpoint It can also starting be; one end of the buffer 40, are scanned until the first free storage space 41 is found0 There the removed cassette 14 is ejected.

Auf diese Weise können Kassetten 14 in bestimmter Reihenfolge in dem Pufferspeicher zwischengespeichert werden, bevor sie in der gewünschten Ordnung an den Verbraucher weitergeleitet werden. Es versteht sich, daß auch die Förderung von Kassetten in der umgekehrten Reihenfolge möglich ist, d.h. Zwischenspeichern in die Pufferspeicher 40 in einer vorbestimmten Reihenfolge und Abgabe an vorbestimmte Speicherplätze. Sowohl das Ein- als auch das Ausspeichern kann voll automatisch erfolgen, wobei zweckmäßig ein Tagesprogramm auf Lochstreifen festgehalten wird, um das Regalbedienungsgerät und die Greifeinrichtung zu steuern. Wenn das Steuersystem als Dekaden-Rastersteuerung ausgebildet ist, ist es für die Bedienungsperson leicht durchschaubar, was bei Unterbrechungen durch Zwischenentnahmen vorteilhaf,isto Wenn das Tagesprogramm daraufhin wieder aufgenommen wird, braucht kein Orientierungspunkt am Anfang des Regals aufgesucht werden.In this way, cassettes 14 in a certain order in the Buffers are cached before they are in the desired order forwarded to the consumer. It goes without saying that the promotion of cassettes is possible in the reverse order, i.e. intermediate storage into the buffer memory 40 in a predetermined order and delivery to predetermined Storage spaces. Both storing and removing can be fully automatic take place, whereby a daily program is expediently recorded on punched tape, to control the storage and retrieval unit and the gripping device. When the tax system is designed as a decade grid control, it is easy for the operator Transparent, which is advantageous in the event of interruptions due to interim withdrawals, if the daily program is then resumed, no point of orientation is required at the beginning of the shelf.

Claims

Patent claims

Device for storing, storing and retrieving cassettes using shelves and storage and retrieval devices, characterized in that that the shelves (10) drawers (12) with storage spaces arranged in terms of coordinates (13), and that the storage and retrieval unit (1) has a device (20) for pulling a drawer in the area of the storage and retrieval unit and for pushing back in the shelf and a gripping device (25), the gripper (27,37) above the storage locations (13) and an intermediate storage location can be moved in terms of coordinates and is controllable for gripping or dispensing a selected cassette (14) o 2. Apparatus according to Claim 1, characterized in that the intermediate storage location is designed as a buffer store (40) with several storage spaces (41).

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the drawers and / or the storage locations (13) have a coded location numbering is assigned and that the storage and retrieval unit (1) and / or the gripping device (25) have drive devices which, on the basis of inputted coding positions select a desired memory location (13).

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that that the gripping device (25) consists of a bridge-like, in one direction (k-direction) movable structure (26) and one in the direction perpendicular to it (y-direction) movable trolley-like device (27) with gripper (37).

59 Apparatus according to claim 4, characterized in that the gripper (37) is designed as pliers for gripping a cassette (14).

60 device according to one of claims 2 to 5, characterized in that that the buffer store (40) is a conveyor belt for conveying the cassettes (14) from and to the consumer.

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