DE2364194A1 - Steuereinrichtung fuer schuerfkuebelbagger - Google Patents

Description

*y O £ / IQ/

1) Moskovskij ordena Trudovogo
Krasnogo Znameni Gornyj Institut, Moskau/UdSSR

2) Ural'ski j zavod tö^zelogo ρ ^o p8?/2 masinostroenija inieni Sergo ~* Ordzonikidze, 20. Oez. 1975 Sverdlovsk/üdSSR SZ/3r

STEUSEBIFEICHTUNG FÜE SGHiiEFKUBELBAGGJSR

Die Erfindung betrifft Steuereinrichtungen für Bergbaumaschinen, insbesondere für Schürfkübelbagger. Sie kann •bei im Bergbau eingesetzten Schürfelkübe!baggern zur Automatisierung des Schürfens und der Bewegung des gefüllten Schürfkübels vom Trennpunkt am Arbeitsstoß zum Ausschüttpunkt bs7/.des leeren Schürfkübels vom Ausschütt- zuui Aufliegepunkt am Arbeits» stoß verwendet werden-«·"

Es sind Steuereinrichtungen für Schürfkübelbagger bekannt, deren Wirkung auf Ermittlung der Bewegungsdauer zwischen Trenn-· und Ausschüttpunkt und anschließender Berechnung bzw.Formierung· der Diagramme <$äs Schürfkübel)-der Geschwindigkeit für das Hub- und das Zugwerk und das Schwenkwerk für den Oberwagen, auf-

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die ..

baut. Zur Berechnung der Bewegungsdauer mißt man Langen- bzw, Drehwinke ldlff er enzen beü/n Hub- und Zugseil bzw. b&m Oberwagen, wobei die Berechnung von Grenzwerten ausgeht, die für Geschwindigkeit und Beschleunigung bzw, Verzögerungen bestehen.

. Eine bekannte Einrichtung' (s., z· B., Salesow O.A. u.a. "Anwendung von elektronischen For schungsmode Ilen bei Eergbaumaschinen", Moskau, 1956, S. pi6-32O) ist mit einer Einheit zur Ermittlung der Bewegungsdauer zwischen Trenn- und Ausschüttpunkt· am Arbeltsstoß aufgebaut, wobei die Einheit, drei Summierer enthält, ■ die die Minimaldauer der Programmausführung für das Eub-, das Zug- und das Schwenkwerk des Schürfkübelbaggers berechnen· Auf die Summier ereIngänge werden Informationen Über Längen- bz?;· Drehwinkeldlfferenzen beim Hub- und Zugseil bzw, .beim Oberwagen Im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Trenn- zum Ausschüttpunkt sowie über die Geschwindigkeiten "des Hub-, des Zug- und des Drehwerks gegeben. AusgangsseItIg sind die Summierer Über eine Maximal·; slgnalauswahlschaltung mit einem Speicherelement und zwar einem Integrator mit zwei Betriebszuständen, dem einer Vorgabe von Anfangsbedingungen und dem einer Speicherung, verbunden.

Die bekannte Einrichtung weist einen Sollgeschwindlgkeltsgeber für Hubwerk auf. Laut angegebenem Schrlftum, m dem der Auf.r bau "des Sollgeschwindigkeitsgebers fur Hubwerk beschrieben ist, besteht dieser aus zwei Rechenelementkreisen, deren einer den zeitlichen Anlaufendpunkt für das Hubwerk, der andere den Anfangspunkt für dessen Abbjcemsung festlegen. AusgangsseItlg sind die

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genannten Rechenkreise auf Steuerkreise zweier Tore im Eingang eines Integrators geschaltet, dessen Ausgangssignal der Sollgeschwlndigkeit des Hubwerks proportional 1st. Analog können auch Sollgeschwindigkeltsgeber fur Zug- und Schwenkwerk aufgebaut sein· Die bekannte Einrichtung kann einen Schürfkübelbagger bei der Belegung des Schürfkübels vom Ausschütt- "zum Aufliegepunkt am Arbeltsstoß, beim automatischen Trennen des Schürfkübels am Arbeltsstoß nach einem vorgegebenen Pro.gramm, beim Umfahren mit den ^efüllten. Schürfkübel <$lner Selbstausschüttungszone)>lm Ablauf der Bewegung -vom Trennpunkt am Arbeltsstoß zum Ausschüttpunkt, bei der Entleerung des Schürfkübels auf einer vorgegebenen Höhe und in einer Minimalzelt, beim Absenken des Schürfkübels auf einer Bahn, die das Schlaffwerden des Zugseils ausschließt, in Änderung der Beschleunigung des Schwenkwerks m Abhängigkeit von der Beharrungsgeschwindigkeit desselben, bei der Änderung der Anlaufselt des ..■-"·. Schwenkwerks In Funktion der Anfangslänge eines Pendels (d. h· des iilfllar aufgehängten Schürfkübels) und bei der Festlegung des Anfangszeltpunktes für die Abbreasung des Schwenkwerks unter Berücksichtigung des laufenden Ausschlags und der Geschwindigkeit des pendelnden Schürfkübels der horizontalen Ebene nicht führen· Die !Einrichtung kann auch keine Führung beim Kreisbetrieb,-bei der automatischen Änderung der Hubseilspannung während des Schürfens und' den Schutz der Triebwerke des Schürfkübelbaggers gegen^e'gefährllche Näherung des Schürfkübels d*3. Auslegerachse sowie de Hubünd Zugse Hr ο lien übernehmen.

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Zweck der Erfindung ist die Gewährleistung der automatischen Führung eines Schürfkübelbaggers bei der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschütt- zum Aufliegepunkt am Arbeltsstoß·

. .Des weiteren bezweckt die Erfindung die Ermöglichung des automatischen Trennens des Schürfkübels vom Arbeltsstoß nach einem; vorgegebenen Programm· Weiterhin 1st der Zweck der Erfindung, das · Umfahren mit dem gefüllten Schürfkübel einer Selbstausschüttungs- ! zone bei der Führung des Kübels vom Trennpunkt am Arbeltsstcß zum i Ausschüttpunkt möglich zu machen·

Außerdem bezweckt die Erfindung die Gewährleistung der Schürf kubelent leer ung auf einer vorgegebenen Höhe und In einer Mmimalzelt.

Der weitere Zweck der Erfindung 1st Ermöglichung das Absenkens des Schürfkübels auf einer Bahn, bei der das Schlaffwerden des Zugseils ausgeschlossen 1st.

Daneben bezweckt die Erfindung auch eine Minderung der von dem pendelnden Schürfkübel herrührenden dynamischen Last auf den Ausleger des Schürfkübelbaggers durch Anderung der Anlaufzelt des Schwenkwerks in Abhängigkeit von der Anfangslänge eines Pendels (des blfilar aufgehängten Schürfkübels)·

wi! forer

Ein. Zweck der Erfindung besteht darin, daß eine Ermittlung des Anfangszeltpunktes für die Abbremsung des Schwenkwerks unter Berücksichtigung des laufenden Ausschlags und der Geschwindigkeit des pendelnden Schürfkübels m der Horizontalebene ermöglicht wird.

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Des weiteren bezweckt die Erfindung die Gewährleistung eines autοmatIschen Arbeltens des Schürfkübelbaggers beim Kreisbetrieb.

Der weitere Zweck der Erfindung 1st die Ermögllchung einer automatischen Änderung der Hubsellspannung während des SchUufens. ·

Schließlich bezweckt die Erfindung, eine Sicherung der Trieb— werke des Schürfkübelbaggers gegen gefährliche Näherung des 3chur£ kübels^die Auslegerachse sowie die Hub- und Zugsellrollen zu ;

gewährleisten, ,

die. Mit anderen Worten 1st der Zweck der Erfindung Beseitigung

der oben angegebenen Nachteile«

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Steuereinrichtung für Schürfkübelbagger' zu schaffen, die imstande 1st, einen Schürfkübelbagger bei der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschüttzum Aufllegepunkt am Arbeltsstoß automatisch zu führen, das Schürfen teilweise automatisieren zu lassen, das Abtrennen vom Arbeltsstoß und die Bewegung des Schürfkübels zum Ausschüttpunkt auf einer Bahn, bei der eine vorzeitige Entleerung des Schürfkübels und eine gefährliche Näherung desselben d'd- ^: Ausleger achse sowie die Hub- und den Zugsellrollen ausgeschlossen ist, automatisch zu steuern sowie den Ablauf der automatischen Vorgänge in einer Minimalzelt sicherzustellen.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß die Steuereinrichtung für Schürfkübelbagger zur Steuerung durch Ermittlung der Bevjegungsdauer zwischen Trenn- und Ausschüttpunkt des Schürfkübels ausgehend von gemessenen Längendifferenzen bei«) Hub-r und

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Drehwinkeln des Oberwagens des Schürfkühelhaggers- und für das Hub-, das Zug- und das Schwenkwerk bestehenden Grenzwerten von Geschwindigkeit und Beschleunigung bzw. Verzögerung sowie durch anschließende Ableitung der Geschwindigkeit bzw. deren Diagramme für das Hub-, das Zug- und das Schwenkwerk von der ermittelten Bewegungsdauer des Schürfkübels gemäß der Erfindung jeweils mit dem entsprechenden Triebwerk des Schürfkübelbaggers verbundene Geber für Längendlfferenzen beiw Hub- und Zugseil und fur Drehwinkel des Oberwagens im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Trennpunkt am Arbeltsstoß zum Ausschüttpunkt, Geber für Längendlfferenzen beim·. Hub- und. Zugseil und für Dreirfllnkel des Oberwagens im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschütti

j. i

zum Aufliegepunkt am Arbeltsstoß, Geber für Geschwindigkeit des

.. t/l«

Hub-, des Zug- und des Schwenkwerks, eine Recheneinheit fur Bewegungsdauer dos Schürfkübels, auf.deren Eingänge dlo Ausgänge der Geber für'Längendifferenzen bei») Hub- und Zugseil und füri/e« Drehwinkel des Oberwagens im Falle der Bewegung des Schürfkübels, vom Trennpunkt am Arbeltsstoß zum Ausschüttpunkt bzw, vom Ausschüttzum Aufliegepunkt am Arbeltsstoß sowie die Ausgänge der Geber für 'Geschwindigkeit des Hub-, des Zug- und des Schwenkwerks

.. die-

geschaltet sind, und Gebereinheiten fur Sollgeschwindigkelt des Hub-, des Zug- und des Schwenkwerks enthält, wobei einer der SIn^ gänge der Geber einheit en für Sollgeschwindigkelt jeweils am Ausgang der Recheneinheit für Bewegungsdauer des Schürfkübels liegt, während an die übrigen Eingänge der Gebereinheit für Sollgeschwin-

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dlgkelt des Hubwerks der Ausgang des Gebers für Langenzunahmen be"i

Hubseil im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Trennpunkt am Arbeltsstoß zum Ausschüttpunkt, derjenige des Gebers für die Längenzunahmen beim Hubseil l-m Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschütt- zum Aufliegepunkt an Arbeltsstoß sowie derjenige des Gebers für Geschwindigkeit des Hubwerks und an den Ausgang der Gebereinheit für Sollgeschwindigkeit des Hubwerks eine ,

.. die .. ι

Reglereinheit fur Geschwindigkeit des Hubwerks, an die übrigen - ■

die

Eingänge der Gebereinheit für Sollgeschwindigkeit des Zugwerkc die Ausgänge der Geber für Längendifferenzen beUn Zug- bzw. Hubseil im Falle der Bewegung des-Schürfkübels von Trennpunkt am

.. «te .. Arbeltsstoß zum Ausschüttpunkt, diejenigen der Geber für Längendifferenzen beIw Zug- bzw· Hubseil im Falle der Ee;vegung des Schürfkübels v.om Ausschüttpunkt zum Aüfllegepunkt am Arbeltsstoß, derjenige eines Handelnste11^-—-elementes fur Geschwindlg-

.♦ He kalt des Zugwerks sowie derjenige de'r" Gebereinheit fur Scllgeschwindlgkelt des Kubwerks und an den Ausgang der^ Gebereinheit fir

dit ■ .. die

Sollgeschwlhdlgkeit des Zugwerks eine Seglereinheit fur Geschwindigkeit des Zugwerks und an die übrigen Eingänge der Gebereinheit für Sollgeschwindigkeit des Schwenkwerks der Ausgang des Gebers für Drehwinkel des Oberwagens bei der Bewegung des Schürfkübels vom·Trennpunkt am Arbeitsstoß zum Ausschüttpunkt, derjenige des Gebers für Drehwinkel des Oberwagens bei der Bewegung des Schürfkübels vom Trenn- zum Aufliegepunkt am Arbelt'sstoß sowie derjenige des -Gebers für Geschwindigkeit des Schwenkwerks und an den Aus-

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Me

gang der Gebereinheit für Sollgeschwindigkeit des Sch7.>enk;verks

.. die

eine Regler einheit fur Geschwindigkeit des Schwenkwerks gelegt 1st«

Auf einen der Eingänge der Reglerelnhelten für 'Geschwindigkeit des Hub-, des Zug- und des Schwenkwerks wird jeweils der Λύε- ■-gang des entsprechenden Gebers für Geschwindigkeit des Hub-, bzw, des Zug- bzw. des Schwenkwerks zweckmäßig geschaltet, der zweite

alt wirß

Eingang der Regiereinheit für Geschwindigkeit des Schweruiwerks über ein Tor mit dem. Ausgang eines Handelnstell—-—elementes fur Ge-

.. % schwlndlgkelt des Schwenkwerks und der Gebereinheit fur So!-.Geschwindigkeit des Schwenkwerks verkoppelt und der zweite

.. dft wird

der Reglerelnhelt fur Geschwindigkeit des Zugwerks an den Aasgang

ejLner "ODER"-Schaltung angeschlossen, während einer der Eingänge der letzteren über ein Tor an das Handelnstell-—-—element für Geschwindigkeit des. Zugwerks und an den Ausgang der Gebereinheit für Ht
Sollgeschwlndlgkelt des Zugwerks geführt wird, wobei die Stauer* einrichtung auch einen Geber für Spannung des Eubsells, eine Geberschaltung fur Sollspannung des Hubseils und einen Spannungsregler fur Hubsell enthalten kann, an dessen Eingängen, die Aus-

.. i. die.

gange des Gebers fur. Spannung des Hubseils und der Geberschaltung ; für Sollspannung des Hubseils, angeschlossen sind währ; :id an des- J

. ι sen Ausgang über ein Tor, verbunden mit dem Ausgang der Gebereinheit. für Sollgeschwlndlgkelt des Hubwerks, der Elngaif'einer zweiten "ODEB"-Schaltung, geschaltet mit dem Ausgang auf die Eeglerelnhelt für Geschwindigkeit des Hubwerks, liegt. Außerdem, kann die Steuereinrichtung einen Geber für Hubseil-

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länge bis zum ilusschüttpunkt des Schürfkübels, Geber für Yollangen des Hub- und des Zugseils, einen Geber fur Ausschlagwinkel des Schürfkübels in der Horizontalebene sowie eine Schutzgruppe für das Hub- und Zugwerk einschließen.

Die Recheneinheit fur Bewegungsdauer des Schürfkübels sowie die Gebereinheiten für 'Sollgeschwindigkeit des Hub- bzw. des Zugbzw· des Schwenkwerks können mit Summierern, Integratoren, Invertern und Relais sowie Multiplikatoren, Dividierern, Quadrierern und Schwellen- und Inverterelementen bestückt sein·

Die-Steuereinrichtung kann schließlich eine mit elektroniechanlschen Elementen aufgebaute Schutzprogrammgebereinheit fur Sollgeschwindigkeit des Zugwerks aufweisen· j

Xm folgenden wird die Erfindung anhand eines iusführungsbel- | spiels unter Verweisung auf Ale Zeichnungen näher erläutert

es zeigt ! . .

Pig, 1 ein Stjcukturblld der erfindungsgemäßen Steuereinrich-

,.' eintn ., ..

tung fur Schürfkübelbagger;

Flg. 2 ein Prinzipbild .de* erfindungsgemäßen Schutzgruppe für Triebwerke eines Schürfkübelbaggers;

Figo 3 ein Blockbild der erfindungsgemäßen Re^.. «.:.;.oit für¹ Bewegungsdauer des Schürfkübels;

".Pig. 4 ein Blockbild der erfindungsgemäßen Gebereinheit für ate Sollgeschwindigkeit des Hubwerks;

Flg. 5 ein Blockbild der erfindüngsgeniäßen Gebereinheit fürd/e Sollgeschwindigkeit des Zugwerks5

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Flg. 6 ein Blockblld der erflndungsgemäßen Gebereinheit für die Sollgeschwlndlgkelt des Schwenkwerks;

Flg. 7 ein Schaltbild der erflndungsgemäsen Gebereinheit für die Sollspannung des Hubsells;

Figo 8 ein Schaltbild des Tors der erflndungsgeinäßen Geberein-

.. die

heIt for Sollgeschwlndlgkelt des Hubwerks J

Flg. 9 a, b und c Zeltdlagramme für die der Geschwindigkeit des Hub-, des Zug- und des Schwenkwerks proportionalen Signale, genas der Erfindung;

Flg..10 Bewegungsbahnen des Schürfkübels eines automatisch gesteuerten Schürfkübelbaggers, gemäß der Erfindung;

Flg. 11 Grenzdiagramme für die Geschwindigkeit des Sclrwenkwerks, falls es beschrankend.'-1st;

Flg· 12 Geschwindigkeitsdiagramme für das Schwenkwerk, falls es nicht .beschränkend ist;

Flg· 1j5 a, b, c, d, e, f ,ein Zeltdiagramm für das der Geschwindigkeit des Hubwerks proportionale Signal, ein Zeltdiagramm für das Ausgangssignal einer Anlaß schaltung-der Recheneinheit für^/i Bewegungsdauer Und Zeltdlagramme für die Ausgangssignale von Schwel» lenelementen einer Anlaß schaltung der Gebereinheit, fur Sollgeschwiln-

.. die

dlgkelt des Zugwerks, einer Schaltung fur Ermittlung der Behaajrungs^

die

geschwindigkeit des Hubwerks, einer Schaltung für Ermittlung des Anfangszeltpunktes für die Abbremsung des Hubwerks und einer Schaltung für die Ermittlung des Richtungssinns der- Hubwerks bewegung; • Flg. 1$ a, b, c, d, e, f, g, h, I, j ein Zeltdiagramm für das

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der Geschwindigkeit des Zugwerks proportionale Signal, ein Zeltdiagramm für das Ausgangssignal der Anlaßschaltung der Recheneinheit für die Bewegungsdauer, ein Zeltdletgramm für das Ausgangssignal des Schwellenelementes der Anlaßschaltung der Gebereinheit für Sollgeschwindigkeit des' Zugwerks, ein Zeltdiagramm für die Spannung an einem Zeltrelais der gleichen Einheit und Zeltdiagramme für die Ausgangssignale von Schwellenelementen einer Schaltung zur Verzögerung des Anlaufe des Zugwerks, einer Schaltung zur Ermittlung der Beharrungsgeschwindigkeit des Zugwerks, einer Schaltung für die Beschleunigung des Zugwerks, einer Schaltung zur Ermittlung des Anfangszeltpunktes für die Abbremsung des Zugwerks, einer Schaltung zur Ermittlung des Riehtungsslnns des Zugwerks und einer Schaltung zur Feststellung des Vorhandenseins bzw. Nicht Vorhandenseins eines Manövers mit dem Zugwerk; .

Pig· 15'a, b, c, d, e, f ein Ze.itdiagramm für das der Geschwindigkeit des Schwenkwerks proportionale Signal, ein Zeitdia*- gramm für das Ausgangssignal der Anlaßschaltung der Recheneinheit ;

fur Bewegungsdauer, ein ZeItdiagramm fur die Spannung am Zeitrelais

.. dk ■ ' .· j

der Gebereinheit fur Sollgeschwindigkeit des Zugwerks und Zeitdla-i gramine für die Ausgangssignale von Schwellenelecientc-n einer SchaÜ-i

tung zur Ermittlung der Beharrungsgeschwindigkeit des Schwenkwerksj

i einer. Schaltung zur Ermittlung das Anfangs Zeitpunkt es für die Ab- i bremsung des Schwenkwerks und einer Schaltung für die Ermittlung ! des Richtungssinn?der Schwenkwerksbewegung; Fig. 16 ein Schaltbild des Tors im Ausgang der erfindungsge-

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mäßen Gebereinheit für 'Sollgeschwindigkeit des Zugwerks;

Flg. 17 ein Schaltbild des Tors im Ausgang der erflndungsgemäßen Gebereinheit für 'Sollgeschwindigkeit des Schwenkv/erks.

In Flg. 1 ist ein Schürfkübelbagger 1 mit einem Hubwerk 2 für den Schürfkübel 3> einem Zugwerk 4 für denselben, einem Schwenkwerk 5 für den Oberwagen 6 des Baggers 1, einem Ausleger 7 und einem Hub- 8 sowie einem Zugseil 9 schematisch dargestellt. Die Steuereinrichtung für den Schürfkübelbagger 1 enthält Geber IO und 11 für Längendifferenzen beirvi Hub- 8 bzw. Zugseil 9 und einen Geber 12 für Drehwinkel des Oberwagens 6 im Falle der Bewegung des Schürfkübels 3 vom Trennpunkt am Arbeitsstoß zum Ausschüttpunkt sowie Geber 13 und 14 für Längenzunahmen beim Hub-8 bzw. Zugseil 9 und einen Geber 15 fur Drehwinkel des Oberwagens 6 im Falle der Bewegung des Schürkubeis 3 vom Ausscliüttzum. Aufllegepunkt am Arbeltsstoß, . .

Zur Messung der Triebwerksgeschwlndlgkelten des Schur fkubol⁴-

.. die

baggers 1 sind ein Geber 16 fur Geschwindigkeit des Hubwerks 2, ein Geber 17 für 'Geschwindigkeit des Zugwerks 4 und ein Geber 18 für 'Geschwindigkeit des Schwenkwerks 5 am Oberwagen 6 angebaut. Alle Geber 10 -18 sind mit entsprechenden Wellen 19, 20 und 21 der Triebwerke 2, 4, 5 verbunden· Die Ausgänge der Geber 10, 11,

.. die ..

13» 1.4 fur Langendlfferenzen beim Hub- und Zugseil liegen an den Eingängen 22, 23, 24 und 25 einer Recheneinheit 26 für dio Bewegungsdauer des Schürfkübels 3· Die Ausgänge der Geber 12 und 15 fur Drehwinkel des Oberwagens sind auf weitere Eingänge 27 und

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28 der Einheit 26, die Ausgänge -der Geber 15 und 17 für fee

weitere

kelt des Hub- 2 bzw. des Zugseils 4- auf zwei Eingang© 29 und 30 der gleichen Einheit 26 geschaltet.

Die Steuereinrichtung für den Schürfkübelbagger 1 enthält

die

auch eine Gebereinheit 51 für Sollgeschwindigkeit des Hubwerks 2, eine Gebereinheit 32 für 'Sollgeschwindigkeit des Zugwer'ks 4-, eine Gebereinheit 33 für Sollgeschwindigkeit des Schwenkwerks 6, sowie drei Regiereinheiten für Geschwindigkeiten der drei Triebwerke 2, 4· und 5* Die Regler einheit für .die Geschwindigkeit des Hubwerks 2

enthält eine Schaltung 34- zur Regelung der Umlaufgeschwindigkeit j

des Elektromotors 35> die Reglereinheit für Geschwindigkeit des Zug werks 4· eine Schaltung 36 2ur Regelung der Umlaufgeschwindigkeit «

.. die- i

des Elektromotors 37 und die Reglereinheit fur Geschwindigkeit des· Schwenkwerks 5 eine Schaltung 38 Zur Regelung der Umlaufgeschwin- · dlgkeit des Elektromotors 39· ^!

Die Eingänge 40, 4-1, 4-2 und 4-3 der Einheit 31 sind mit dem Ausgang der Einheit 26 bzw, den Ausgängen der Geber 10, 13 und 16 verbunden. Entsprechende Eingänge 44, 4-5, 46, 4-7, '4-8 und 4-9 der Einheit 32 sind mit dem Ausgang der Einheit 26 bzw· demjenigen der Einheit 31 bzw; den Ausgängen der Geber 10, 11, 13» 14· verkoppelt^ Yier Eingänge 50, 51, 52 und 53 <le* Einheit 33 sind ebenfalls an den Ausgang der Einheit 26 bzw. die Ausgänge der Geber . 12, 15, 18 geführt. Mit ihrem Ausgang 1st die Einheit 32 über ein Tor 54- und eine "ODER"-Schaltung 55 auf den einen Eingang der Schaltung 36 zur Regelung der Umlaufgeschwindigkeit gekoppelt, wo-

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bei an den zweiten Eingang des Tors 54 sowie an einen Eingang 56

der Einheit 32 der Ausgang eines Handelnstell- elementes 57 f ür <*'"«

Geschwindigkeit des Zugwerks 4 angeschlossen 1st, Auf den anderen Eingang der Schaltung 36 ist der Geber 17 ausgangsseItlg geschalte?«

Einer der Ausgänge der Einheit 33 ist über ein for 58 mit dem _' einen Eingang der Schaltung 38 verkoppelt", während der andere Ausgang der Einheit 33 mit einem Eingang 59 der Einheit 26 verbunden 1st, wobei an dem anderen Eingang des Tors 58 der Ausgang eines Handelnstell.-—- elementes 60 für die Geschwindigkeit des Schwenkwerks 5 liegt. An-den anderen Eingang der Schaltung 38 ist dsr Geber 18 gelegt.

Die Einheit 31 1st über ein Tor 61 und eine "ODER"-Schaltung 62 ausgangsseltlg auf den einen Eingang der Schaltung 34 gekoppelt. Auf einen zweiten Eingang des Tors (?1 ist der Ausgang eines Handelnstell—--"element es 63 für die Geschwindigkeit des Hubwerks 2, auf den anderen Eingang der Schaltung.34 der Ausgang des Gebers 16 geschaltet.

Um eine Regelung der Hubseilspannung während des Schürfens zu ermöglichen, sind bei der Steuereinrichtung ein Geber 64 für die Spannung des Hubsells 8, ein Regler 65 für Spannung des Hubseils 8 und eine Geberschaltung 66 für Sollspannung des Hubsells 8 vor ge- _; sehen, wobei der Ausgang des Gebers 64 mit einem der Eingänge des ^: Reglers 65, an dessen anderem Eingang die Schaltung 66 liegt, und der Ausgang des Reglers 65 mit dem dritten Eingang des Tors 61 verbunden 1st.

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Die Steuereinrichtung schließt auch einen Geber 67 für die Hubselllänge bis zum Ausschüttpunkt des Schürfkübels einen Geber 68 für'Hubsellvollange, einen Geber 69 für'zugsellvollänge und

einen Geber 70 für Ausschlagwinkel des?'Schürfkübels 3 In der Horizontalebene ein'·

Die Geber 67 und 68 sind mit der Welle 19 des Hubwerks 2, der Geber 69 mit der Welle 20 des Zugwerks 4 verbunden. Ausgangsseltlg -ist der Geber 67 auf einen Eingang 71 der Einheit und einen Eingang 72 der Einheit ~$2.X während die Geber 63 -,70 auf entsprechende Eingänge 73j 74 und 75 äer Einheit 33 geschaltet sind» '

Zur Sicherung der Arbeltsausrüstungen des Schürfkübelbaggers 1 gegen Uotzustände 1st die Steuereinrichtung mit einer Schutzgruppe 76 (Flg. 2) für'Baggertrlebwerke versehen, die die kleinstzulässige Lange des.Hubsells 8, die.kleinstzulässige Länge des Zugseils 9-festlegt und gegen Hineinfahren mit dem Schürfkübel 3 in die Gefahrenzone der Verspannung sichert. Die Schutzgruppe 76 enthält eine Schutzprogrammgebereinheit 77 für^ie

Sollgeschwlndlgkelt des Hubwerks 2, umfassend ein Nockengetriebe 78 und ein Potentiometer 79» eine Schutzprogrammgebereinheit 80 ^für Sollgeschwindigkeit des Zugwerks 4,.bestehend aus .einem locker

getriebe 81 und einem Potentiometer 82, eine zweite Schutzprogräms gebereinheit 83 für 'Sollgeschwlndlgkelt des Zugwerks 4, aus

einem Hockengetriebe 84 und einem Potentiometer 85, und eine mechanische Summlervorrichtung 86.

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-. 16 -

Der Eingang der Schutz einheit 77 ist mit der Welle 19 ^s Triebwerks 2 mechanisch verbunden, während der Ausgang an den zweiten Eingang der "ODER"-Schaltung 62 angeschlossen ist« Der t»"ogang der Sc hut ζ einheit 80 ist mechanisch an der Vorrichtung 86 angeschlossen, während Ihr Ausgang an einem zweiten Eingang der "ODER"-Schaltung 55 liegt· Zwischen dem Eingang der Schutzeinheit 83 und der Welle 20 des !Triebwerks 4 besteht ebenfalls eins mechanische Verbindung, während ihr Ausgang an den. dritten Eingang der "ODER"-Schaltung 55 geführt ist. Die Vorrichtung 86 ist mit den Wellen 19 und 20 der entsprechenden. Triebwerke 2 und 4 elngangsseitig verbunden· ■ "

Die Recheneinheit 26 (Fig. 1) für Bewegungsdauer des Schürfkübels 3 enthält einen Summlerer 87 (Flg. 3)» der die klelnstciögliehe Bewegungsdauer für das Hubwerk 2 berechnet, einen Summierer j 88, der- die kleinstmögliche Bewegungsdauer für das Zugwerk 4 ermit-j telt, und einen Summlerer 89, der die klelnstinHgllche Bewegungs- j dauer für das Schwenkwerk 5 bestimmt. Die Auswahl der maximalen. von den drei durch die Summlerer 87 "~ 89 ermittelten Größen übernimmt eine Maximalwertauswahlschaltung 90, bestückt mit paralle1-geschal.teten Dioden 91, 92, 93 und 94-· Deswegen liegt die Diode 92 im Ausgang des Summierers 87, die Diode 93 im Ausgang des iers 88 und die Diode 94' im Ausgang des Summierers 8°_ο

.. ate-

Die Recheneinheit 26 fur Bewegungsdauer v/eist auch einen Signalformer 95 für'Bewegungsdauer des Schürfkübels, bestehend aus zwei parallelgeschalteten Integratoren 96 und 97, auf.

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An der Summlerstelle 98 des- Summierers 87 liegen über Kontakte S9 eines Relais 100 zwei Gruppen 101 und 102 von parallelseschalteten Eingangswiderständen«, Dabei sind an die Gruppe -101 die Ivlinus-, schene 1Q3 einer Bezugsspannungsquelle 104, der Ausgang des Gebers 10, der Ausgang des Gebers 16 und über einen Varistor 105 (Fig. 3) einer der Ausgänge der Einheit 31 O?ig« Ί) angeschlossen, während an die Gruppe 102 ebenfalls die Minusschiene 103 6er Quelle 104 und der Ausgang des Gebers 13 entsprechend geführt sind.

An die Summiersteile 106 des Summierers 88 sind zwei Gruppen 108 und 109 von parallelgeschalteten Elngangswidsr-ständen über Kontakte 107 des Relais 100 angeschlossen. Dabei liegen an der Gruppe 108 die Minusschiene 103 der Quelle 104, der Ausgang des Gebers 11 und derjenige des Gebers 67, an der Gruppe 109 ebenfalls die Minusschiene 1Ο3 der Quelle 104, der Ausgang des Gebers 14, derjenige des Gebers 17 und über einen Varistor 110 einer der Ausgänge der Einheit 32 in entsprechender. Anordnung·

Hier und weiter unten werden mit den Varistoren 105 und 110 Bauglieder gemeint-, die eine quadratische Beziehung 'zwischen Eln*- gangs- und Ausgangsspannung verwirklichen·

An einen Knotenpunkt 111 der Gruppe 109 ist eine Reihenschaltung aus einer Diode 112 und zwei, parallelgeschalteten ■Widerständen 113 und 114 gelegt, wobei der Widerstand 113 clem Geber 11 nachgeschaltet, während der Widerstand 114 mit der Plusschiene der Quelle 104 verbunden -1st,

An der Summler stelle 116 des SummSüBJcers 89 sind zwei Gruppen

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118 und 119 von parallslgeschalteten Eingang sw iderständeh übe-r Kontakte 117 des Relais 100 angeschlossen· Dabei ist ein Widerstand 120 aus de* Gruppe 118 mit dem Ausgang des Gebers 12? ein anderer" Widerstand 121 aus der Gruppe 118 mit einem der" EingangQ der Einheit 33 (Flg. $), der dritte Widerstand 122 (Fig. 5) aus der Gruppe 118 über einen Kontakt 123 mit der Minusschiene 103 der Quelle 104 verbunden. Ein Widerstand 124 aus der Gruppe 119 ist-dem Geber 15 nachgeschaltet, ein- anderer Widerstand 125 aus der Gruppe 119 liegt über einen Kontakt 126 an einem der Ausgänge der Einheit 33 (Fig. 1), der dritte Widerstand 127 (Flg. 3) aus der Gruppe 119 is* an der Kinusschlene 103 der Quelle 104 angeschlossen.

Zur Festlegung der kleinstzulässigen Eewegungsdauer fur den Schürfkübel sind mit der Diode 91 über Kontakte 128 des Relais 100 zwei Glimmspannungsstablllsatpren 129 und 130 gekoppelt, dorren Katodenspannungen (Katoden131 und.132) jeweils der klelnstzulässigen Bewegungsdauer für den Schürfkübel entsprechen, und zwar ist die Spannung an der Katode 131 der Bewegung des Schürfkübels vom Trennpunkt am Arbeltsstoß zum Ausschüttpunkt, die/jeni ge an der Katode 132 <äer Bewegung vom Ausschütt- zum Aufliege-* punkt am Arbeltsstoß zugeordnet. Die Katoden 131 und 132 der Gllmmspannungsstabllisatoren 129 und 130 liegen Über entsprechende Widerstände 133 und 134 an der Plusschiene 115 der Quelle 104.· ".'"*.■

Der Integrator 96 des Signalformers 95 weist im Rückkopp-

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lungskrels eine Parallelschaltung aus einer Diode 155» die ein
Auftreten eines Positiv Signa Is am Ausgang des Integrators 96 ausschließt, und einen Kondensator 136 auf. Um ein Folgebetrleb des Integrators 96, bei dem dieser sich dem Ausgangssignal der Schaltung 90 nachstellt, möglich zu machen, ist zu dem Kondensator 136. ein Widerstand 157 parallel geschaltet,-der mit dem Nullpunkt 138 des Integrators .96 verbunden ist, und zwar über Kontakte 139 eines

i. die

in der Gebereinheit 32 fur Sollgeschwindigkeit des Zugwerks untergebrachten Relais· über die Kontakte 139 ist an den Nullpunkt 138 des Integrators .96 auch ein weiterer Widerstand 140 gelegt, der
mit dem Ausgang dar Schaltung ^O verbunden ist· Zur Ermöglichung des Integrierungsbetrlebs des Integrators $6 ist am Nullpunkt 138 über die Kontakte 139 auch ein mit der Mmusschlene 103 der Quelle 104 verbundener Widerstand 141 angeschlossen·

ähnlich 1st auch der Integrator 97 aufgebaut, in dessen
RÜckkopplungskrels eine Diode 142, ein Kondensator 143 und über
Kontakte 144 eines Relais 145 ein Widerstand 145 m Parallelschaltung liegen. Der Nullpunkt 147 des Integrators 97· ist an den Ausgang der Schaltung 9O über die Kontakte 144 und einen Widerstand 148. und an die Minusschiene 103 der Quelle 104 über einen Widerstand 149 und die Kontakte 144 des Relais 145 'geführt.

Das Relais 100 dient zur überführung der Summierer 87 -.99 | mittels der Kontakte 99, 107, 117 und 128 aus dem Betriebszustand' einer Berechnung der kleinstmöglichen Bewegungsdauer für das Hubbzw. Zug- bzw. Schwenkwerk im Falle einer Bewegung des. Schürf-

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kübels 3 (Flg. 1) vom . Trönnpunkt am Arbe Its stoß zum Ausschüttpunkt in den Betriebszustand einer Berechnung der ähnlichen Größen im Falle einer Bewegung des Schürfkubeis 3 vom Ausschütt- zum Aufllegepunkt am Arbeltsstoß und umgekehrt*

Der Steuerkrals 15O (Fig. 3) des Relais 100 liegt am Ausgang einer "ODERⁿ-Schaltung 151, ausgeführt mit paralelgeschalteten Dioden 152 und 153, auf deren Eingänge zwei Ausgänge der Einheit 31 (Fig. 1) geschaltet sind»

Als Ausgang der Recheneinheit für Bewegungsdauer dient derjenige eines Inverters 154.(Fig· 3), der über Kontakte 155 des Relais 145 mit den Ausgängen der Integratoren 96 und 97 des Signalformers 95 eingangsseltig verkoppelt ist. Das Relais .145 kippt den Integrator 97 mittels der Kontakte 144 aus dem Folgezustand eines Nachlaufs dem Eingangssignal in den einer Integrierung bzw. aus dem zweiten- Betriebszustand in den ersten um und legt mittels der Koniakte 155 die Integratoren 96 und 97 mit ihren Ausgängen an den Eingang des Inverters 154 an. Der Steuerkreis 156 des Seiais 145. j 1st über eine Diode 157 und Kontakte 158 mit einen der .Ausgange dei

Einheit 33 (Flg. 1) und einem solchen der Einheit 31 verkoppelt. In Flg. 3 1st auch eine Anlaß schaltung 159, die In die Lmheit 26 eingeht, dargestellt, wobei diese ein Relais 160 enthält, ^desse.n Steuerkreis 161 über in Reihe geschaltete Knöpfe 162 und I63 mit der Plusschiane 115 der Quelle 104 verbunden, ist. Parallel zum Knopf I63 sind dabei Kontakte 164 des Relais 160 gelegt, die die Blockierung des Knopfes 163 nach dessen Betätigung durch

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Maschinisten (Baggerfuhrer) übernehmen·

Die Kontakte 165-und 166 des Helals 160 bringen die Schienen und 115 der'Quelle 104 mit der Gebereinheit 22 (Flg. Ό für ei ie

Sollgeschwlndlgkelt des Zugwerks in- Yerbindungy

Die.Gebereinheit 31 (Flg. T) für'sollgeschwlndlgkelt des Hubwerks 2 umfaßt eine Schaltung 167(Flg. 4) für Ermittlung der Be-

.. J ie

harrungsgeschwindigkelt des Kubwerks, eine Schaltung 168 fur Ermittlung des Anfangs Zeitpunkt es für die .Abbremsung des Kubwerks, eine Schaltung 169 für Ermittlung des Richtungssinns des Kubwerks,

*. «fr«, eine Logikschaltung 170 und einen Signalformer 171 -f'ur öollgeschwindlgkelt des Hubwerks·.

Der Signalformer 171 enthält einen Integrator 172, parallel zu dessen Kondensator 173 über Kontakte 174 ein Widerstand 175 liegt, wobei ein weiterer, und zwar mit dem Ausgang des Gebers 16 verbundener Widerstand 177 über die gleichen Kontakte 174 am Nullpunkt 176 des Integrators 172 angeschlossen ist, wodurch ein Folgebetrieb des Integrators 172, d. h. der eines ITachlaufs den: Ausgangs signals^les Gebers 16, möglich wird, . * ^: _% !

In Reihe mit dem Integrator 172 ist ein Inverter 178 ^esaha.!- tet, zu dem parallel zwei gegeneinander geschaltete Dioden 179» 180 gelegt sind, wobei im Knotenpunkt 181 zwischen den Dioden 17$ ^LUl<3. 180 ein dem negativen Modul der Sollgeschwlndlgkelt proportionales Signal entsteht·

Der Knotenpunkt 181 ist mit dem Varistor .105 (Flg. 3) verbunden. Am Elngangswlderstand 182 (Flg. 4) des Integrators 172 liegt

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mit ihrem Ausgang die Logikschaltung 170·

Die Schaltung 167 schließt einen Summierer 185 ein, auf dessen Eingangswiderstand 184 der Inverter 154 (Fig· 3) mit seinen Ausgang geschaltet und an dessen weitere Elngangswlderstände 185 und 186 (Flg. 4) über Kontakte. 187 eines Relais 188 der Knotenpunkt 181 zwischen den Dioden 179 und 180 gefuhrt ist· In Reihe mit dem Summlerer 185 ist ein Multiplikator 189 geschaltet, dessen anderer Eingang mit dem Knotenpunkt 181 und dessen Ausgang mit einem Eingangswiderstand 19O eines Schwellenelementes I9I verbun-_; den ist." Ein anderer Eingangswiderstand I92 des Schwellenelementee 191 ist über Kontakte 193 eines Relais 194 mit den Ausgängen der Geber 10 und 13 gekoppelt. Im Ausgang des Schwellenelementes 191 liegt ein Inverter, deren Funktion ein Relais mit zwei Wicklungen 195 und 196 übernimmt· Im vorliegenden Fall ist ein normales Re*- lals verwendet, well die Ausgangs spannung des Schwellenelementes 191 zwischen zwei bestimmten Werten "(einem positiven und einem ne-! gatlven) sprunghaft wechselt. Mittels dieses Relais, dessen Kontakte 197 die Minus- und die Plusschiene IO3 und 115 der Quelle 104 schalten, wird ein Signal formiert, dessen Polarität derjenigen des Schwellenelementes 19I entgegengesetzt ist₀

Die Wicklung .195 ist über eine Diode 198 dem Schwellenelement 191 n_achge schalt et. Dabei ist der Kontakt 197 über eine Dlö«* de 199 mit einem Eingangswiderstand 200 des Schwellenelementes 191 verbunden, wodurch eine Blockierung des Elementes 191 nach

• . - weitere

dessen Kippen möglich wird. Fin Eingangswiderstand 201 des

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Schwellenelementes 191 liegt über eine Diode 202 an einem der Ausgänge der Einheit 32 (FIg · 1).

' Die Schaltung 168 (Pig. 4) umfaßt einen Quadrierer 203, ein Schwellenelement 204 und einen Inverter, der, gleich demjenigen aus der Schaltung 167, mit einem Relais mit zwei Steuerwicklungen 205 und 206 bestückt ist· EingangsseItlg 1st der Quadrierer 203 an den Knotenpunkt 181, ausgangsseltlg über Kontakte 207 des Relais 188 an Eingangswiderstände 208 und 209 des Schwellenelementes 204 . geführte über einen Eingangswiderstand 210 und die Kpntakte 193 des Relais 194 1st das Schwellenelement 204 mit den Ausgängen der Geber 10 und 13 gekoppelt» über einen weiteren Eingangswiderstand 211 und über eine Diode 212 erfolgt die Verbindung mit einem der Ausgänge der Einheit 32 (Flg. 1),

Die Relalswlcklung 205 (Flg. 4) ist über eine Diode 213 hinter .dem Schwellenelement 204 geschaltet· Ein Kontakt 214 des Aus*- gangsrelals des Schwellenelementes 204 .ist über eine Diode 215 mit einem Eingangswiderstand 216 des gleichen Elementes 204 verbunden, wodurch eine Blockierung des Elementes" 204 nach dessen Kippen erfolgte

Die Schaltung 169 besteht aus einem Schwellenelement 217 und einem Inverter in Form eines Relais (dies ist das Relais 188) wie "oben. Ein Eingangswiderstand 218 des Elementes 217 liegt im Ausgang des Integrators 172. Die Wicklung des Relais 188 1st über eine Diode 219 an den Ausgang des Schwellenelementes 217 gelegt· Dabei 1st ein Kontakt 220 des Relais 188 über eine Diode 221 an

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einen zweiten Eingangswiderstand 222 des Schwellenelementes 217 geführt· An noch einem Eingangswider stand 223 liegt ein Tor 224, aufgebaut aus Dioden 225, 226, 227 und einem mit der Plüsschlene der Quelle 104 verbundenen Widerstand 228, AusgangsseIt lg ist das Schwellenelement 204 wie der Kontakt 220 des Relais 188 der "ODER"-Schaltung 151 (Flg. 3) vorgeschaltet.

Die Diode 225 (ITIg, 4) ist mit dem beweglichen Kontakt 220, die Diode 226 mit dem Ausgang des Schwellenelementes 204 verbunden· Mittels des Tors 224 erfolgt eine Sperrung des SchwelLenelementes 217» so daß es im Ausgangszustand verharrt, und zwar unabhangig vom Vorzeichen der Anfangsbedingungen fur Geschwindigkeit des Hubwerks,

Die Loglksshaltung 179 Ist.aus zueinander parallel gelegten Toren 229, 2JO, 231, 232 aufgebaut. Das Tor 229 1st mit Dioden 233, 234, 235, 236 und einem mit der Minus schiene 103 der quelle 104 verbundenen Widerstand 237 bestückt; Die Anoden der Dioden 233, 234 und 235 sind mit einem der Ausgänge der Einheit 32 (Flg. 1) bzw. dem beweglichen Kontakt 197 (Fig· 4). bzw. dem Ausgang des Schwellenelementes 217 verkoppelt· Das· Tor 230 ist mit Dioden 238, 239, 240 und einem mit der Plusschiene 115 der Quelle 104 verbundenen Widerstand 241 bestückt. Die Katoden der Dioden 238 und 239 sind mit dem beweglichen Kontakt 214 bzw. dem bewegt liehen Kontakt 220 verbunden. Das Tor 231 1st aus Dioden 242, 243, 244, 245 und einem mit der Plusschiene II5 der Quelle 104 verbundenen Widerstand 246 aufgebaut. Die Katoden der Dioden 242, 243 und 244 sind an den Ausgang des Schwellenelementes 191 bzw, den-

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jenigen des Schwellenelementes 217 bzw. über einen Kontakt 247 an einen der Ausgange der Einheit 33 (Flg. 1) geführt. Das Tor 232 (Flg. 4) 1st mit Dioden 24-8, 24-9, 250 und einem mit der Kinusschlone 103 der Quelle 104 verbundenen Widerstand 251 bestückt. Die Anoden der Dioden 248 und 24-9 sind mit dem Ausgang des Schwellenelementes 204 bzw. dem beweglichen Kontakt 220 yeubünden. Der Stromkreis 252 der Wicklungen 196 und 206 ist über eine Diode 253 und eine Parallelschaltung aus einem Widerstand 254 und einem Kondensator 255 nit ctera. Ausgang des Schwellenelementes 217 verkoppelt;

Der. Steuerkreis 256 des RelalsTist über Dioden 257 und 258 mit dem Kontakt 220 bzw, dem Ausgang des Schvjellenelementes 204 verbunden·

einen ' }

Um die Sicherheit gegen übergang des Ausgangs signals des In¹Oe-

grators 172 am Ende des automatischen Arbeitsspiels in den Bereich positiver V/er te zu schaffen, ist im Rückkopplungskreis des Integrators 172 eine Parallelschaltung aus einer Diode 259 und einem Kontakt 260 eines Relais 25 f eingefügt, wobei der eine Steuerkreis 262 des Relais mit dem Kontakt 214, der andere Steuferkrels 263 (ibr eine Diode 264 und einen Widerstand 265 mit dem Kontakt 220 ver·^ ■ bunden ist.

Die Gebereinheit 32 (Fig. 1) fur'Sollgeschwindigkeit des

enthalt eine Schaltung 266 (Flg. 5) zur Ermittlung der Beharrungsgeschwindigkeit des Zugwerks, eine Schaltung 267 zur Ermittlung des AnfangsZeitpunktes für die Abbremsung des Zugwerks, eine Schaltung 268 zur Ermittlung des Riehtungsslnns des Zugworks,

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eine Anlaß schaltung 269, eine Schaltung 270 zur Verzögerung des Anlaufs des Zugwerks"^eIne Schaltung 271 zur Beschleunigung Iss Zugwerks bei der Schürfkübelausschüttung, eine Schaltung 272 zar Feststellung des Vorhandenseins bzw· Kichtvorhandenselns eines Manövers mit dem Zugwerk zwecks 3ejei'i;jung <3es Schlaffe er de ns des Zugseils 9 (Fig» Ό während der Bewegung des Schürfkübels 3 vom Ausschütt- zum Aufliegepunkt am Ärbeltsstoß· Die Einheit 32 schlief auch eine Logikschaltung 273 (Flg. 5) und-einen Signalformer fur Solige schwmdlgke It des Zugwerks ein«,

Der"Signalformer 274- enthält einen Integrator 275* parallel zu dessen Kondensator 276 ein Widerstand 278 (Flg. 5) über Kontakte 277 des Relais 160 (Flg. 3) gelegt ist, wobei über die gleichen Kontakte 277 am Nullpunkt 279 des Integrators 275 ein Widerstand 280 liegt, der mit dem Ausgang einer mit Dioden 282 und bestückten Maximumauswahlschaltung 281 verbunden ist.Dabei

ist auf die Anode der Diode 282 der A'üsgang des Handelnstellelementes 58 (Fig. 1) für'Sollgeschwindigkeit des Triebwerks M- und auf die Anode der Diode 283 (S¹Ig. 5) der Ausgang einer'mit der Plusschiene 115 der Quelle 104 verbundenen Normalspannungsquelle 284 geschaltet. Die Quelle ist aus einem Stabilisator 285 und einem Widerstand 286 aufgebaut, '

•Im Rückkopplungskreis des Integrators 275 liegen ein Begrenzer, bestückt mit einem Widerstand 287 und einer Diode 288, und ein Widerstand 289, geschaltet über ein mit einem 7/iderstand 2$0 und Dioden 291, 292 und 293 aufgebautes Tor. In Reihe mit dem

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Integrator 275 1st ein Inverter 294 geschaltet, parallel zu dem zwei gegenelnandergeschaltete Dioden 295 und· 296 liegen, wobei im Knotenpunkt 297 zwischen den Dioden 295 und 296. ein dem negativen Modul der Soligeschwindigkeit proportionales Signal entsteht· Am Eingangswiderstand 298 des Integrators 275 Ist der Ausgang der Logikschaltung 275 angeschlossen·

Die Schaltung 266 enthalt einen Summierer 299, dem äer Inverter 154 (J¹Ig* 3) der Einheit 26 über einen Eingangswiderstand JOO. vorgeschaltet 1st und an dessen Eingangswiderstand 301 (^¹Ig · 5) der Knotenpunkt 297 zwischen den Dioden 295 und 296 liegt. Eine Reihenschaltung bildet zusammen mit dem Summierer 299.ein.Multiplikator 502, dessen anderer Eingang über Eontakte 3O3 mit den Ausgängen des Integrators 275 und Inverters 294 und dessen Ausgang mit einem Eingangswiderstand 304 eines Schwellenelementes 3O5 ge-:

koppelt 1st. Der Nullpunkt 3O6 des-Schwellenelementes 305 ist j

durch einen Umschalter, d. h. über Eontakte 3O7 eines Relais 308,' mit einem Widerstand 3O9 und dem Knotenpunkt 510 zwischen zwei weiteren Widerständen 311 und 312 verbunden. Dabei ist der Widerstand 309 an den Enotenpunkt 313 zwischen Dioden 314 und 315 aufgeschlossen, die zu einem mit. dem Ausgang des Gebers 14 elngangsseitig verbundenen Inverter 316 parallel geschaltet sind.

• Im Knotenpunkt 313 ergibt sich ein dem negativen Modul des Ausgangssignals des Gebers 14 proportionales Signal.

Die Widerstände 311 und 312 sind mit dem Ausgang des Gebers 67 bzw. dem Ausgang des Gebers 11 verbunden. Im Ausgang des

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Schwellenelementes 3O5 liegt ein Inverter, ausgeführt in Form . eines Relais mit zwei Steuerwicklungen 517 u&d 318·

Ein beweglicher Kontakt dieses Relais ist zwischen der PIub-115. und der Minusschiene 103 der Quelle 104 eingeschaltet und legt einen der Ausgänge der Schaltung 266 beim Ansprechen des Relais entweder an die Plus- II5, oder die Minusschiene 103 an, wodurch • sich am gegebenen Ausgang ein Signal aufbaut, dessen Polarität derjenigen des Signals vom Schwellenelement 3°5 entgegegesetzt 1st· Der Ausgang des Schwellenelementes 305 übernimmt die Funktion eines zweiten Ausgangs der Schaltung 266.

Die Wicklung 317 ist über eine Diode 319 mit dem Ausgang des Schwellenelementes 305 verkoppelt, wobei hier auch die Verbindung eines Kontaktes £20 über eine Diode 321 mit einem Elngangswlderstand 322 des Schwellenelementes 305 besteht, wodurch eine Blpk«¹-klerung des Elementes 305 nach dessen Kippen ermöglicht wird·

Die Schaltung 267 enthält einen--Quadrierer 323, ein Schr/eller; element 324 und einen Inverter, ausgeführt wie vorstehend als ein Relais mit zwei Steuerwicklungen 325 und 326. EingangsseItlg ist der Quadrierer 323 mit dem Knotenpunkt 297 zwischen den Dioden 295 und 296, ausgangsseItlg mit einem Eingangswiderstand 327 des Schwellenelementes 324· verbunden· Ein anderer Eingangεwiderstand ^28 des Elementes-324 ist über Kontakte 329 des Relais 3Ο8 mit deir Ausgang des Gebers 11 und dem Knotenpunkt 313 zwischen den Dioden 314 und 315 verkoppelt· Die Wicklung 325 des Relais ist über eine Diode 330 mit dem Ausgang des Schwellenelementes 324, sein

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-■•29- 23641194

Eontakt 331 über eine ^Dlode 332" mit einem weiteren Eingangswiderstand 333 des Schwellenelementes 324 verbunden, wodurch eine Blokklerung des Elementes 324 nach dessen Kippen möglich wird·

Die Schaltung 268 enthält ein Schwellenelement 334 und einen Inverter, dessen Punktion ein Relais 335 übernimmt« Über einen Ein· gangswlderstand 336 ist das Element 334 dem Integrator 275 nachgeschaltet. Die Wicklung des'Relais 335 ist über eine Diode 337 mit dem Ausgang des SGhwellenelementes 334,sein Kontakt 338 über eine Diode 339 mit einem anderen Eingangswiderstand 340 des Elementes 334 verkoppelt, wodurch eine Blockierung des Schwellenelementes

Wti /freu

334 nach seinem Kippen zustandekommt. An einem Slngangswlderstand 341 des Elementes 334 liegt ein Tor 342, bestückt mit Dioden 343, 344, 345 und einem mit der Plusschiene 115 der Quelle 104 verbundenen Widerstand 346, Die Diode 3.44 ist mit dem beweglichen Kont_akt 338, die Diode 345 mit dem Ausgang des Schwellenelementes 524 verbunden«

Der im Eingang des Multiplikators 3O2 liegende Kontakt 303 gehört zum Relais 335·· .

Die Schaltung 269 enthält, ein Schwellenelement 347, einen in Form eines Relais 348 ausgeführten Inverter und ein Verzögerungselement, dessen Funktion ein Zeitrelais 349 übernimmt. Ein Ein- . gangswlderstand 35O des Elementes 347 ist mit der Plusschlene 115 der Quelle 104, ein anderer Eingangswiderstand 351 mit dem Ausgang des Integrators 2751 ein weiterer Eingangswiderstand 352 über eine Diode 353 mit dem Kontakt 166 (Flg. 3) des RelaisΊ60

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verbunden. Die Steusrwicklungen des Relais 348 (Flg. 5) und des ; Zeitrelais 349 sind über eine Diode 354 mit dem Ausgang des Schwel— lenelementes 347 verkoppelt.. Ein beweglicher Kontakt 355 <~~s H

we ι te re*

348 1st Über eine Diode 35^ mit einem Elngangswiderstand 357 des Schwellenelementes 3^7 verbunden, wodurch eine Selbstblockierung des Elementes 347 nach dessen Kippen erfolgt.

Die Kontakte 139 (Flg. 3) und Kontakte 174 (Fig. 4) gehören dem Relais 348 (Flg. 5). Der bewegliche Kontakt 355 des Relais 348 1st Über die Dioden 202 und 212 (Fig. 4) auch an den Widerstand 201 b_zw. den Widerstand 211 geführt, während die Diode 233 der Schaltung 170 im Ausgang des Elementes 347 ( Flg. 5) liegt.

Die Schaltung 27p enthält ein Schwellenelement 358 und ein Relais 359 als Inverter, wobei die Wicklung.des Relais über eine Diode 36Ο mit dem Ausgang des Schwellenelementes 358 verbunden ist. Ein Eingangswiderstand 3⁶1 ist hierbei über eine Diode 36S mit einem beweglichen Kontakt 3^3 des Zeltrelais 349 verkoppelt. Ein anderer Eingangswiderstand 3^g4 ist mit dem Aus^an^ des Gebors 67, ein weiterer Eingangswiderstand 365 über einen· Inverter 365 mit dem Ausgang des Gebers 10 und . ' ein Eingangswiderstand 367 mit dem Ausgang des Gebers 11 verbunden. Ein beweglicher Kontakt' 368 des Relais 359 ist über eine Diode 369'und einen Eingang^'

I widerstand 370 dem Schwellenelement 358 vorgeschaltet. i

Die Schaltung 271 enthält. ein Schwellenelement 371 und einen Inverter, ausgeführt in Form eines Relais 372,. dessen Steuerwicklung über eine Diode 373 mit dem Ausgang des Elementes 371 ver-

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koppelt ist. Der Nullpunkt 374 des Elementes 371 1st über Kontakte 375 des Relais 3O8 mit zwei Gruppen 376 und 377 von Eingangov/iderständen verbunden. Em Widerstand 378 aus der Gruppe 376 ist hler-. bei an der Plusschiene 115 der Quelle 104, ein anderer Widerstand ;

.' ' -si

379_ aus. der gleichen Gruppe 376 am Ausgang des Gebers 10 angeschloj sen. Sin Widerstand 380 aus der Gruppe 377 liegt im Ausgans des ' Gebers 14, ein anderer Widerstand 381 in demjenigen des Gebers 13. Ein Kontakt 382 des Seiais 372 1st über eine Diode 383 nut einem Widerstand 384 aus der Gruppe 376 und über eine andere Diode 385 mit einem Widerstand 386 aus der Gruppö 377 verkoppelt. Ein Eingangswiderstand 387 1st einerseits unmittelbar mit dem Nullpunkt 374, andererseits mit zwei Dioden 388 und 389 verbunden. Dabei 1st die Diode 388 mit dem Kontakt 166 (Flg. 3) des Relais 160 verbunden; die Diode 389 zusammen mit einer anderen Diode 39O (Flg. 5) und einem V/lderstand 391 bilden eine Torschaltung. Der Widerstand 391 liegt im Ausgang des Schwellenelementes 324, die Diode 39O in demjenigen des Schwellenelementes 334,

Die Schaltung 272 enthält ein Schwellenelement 3.92 und elii Relais 393 als Inverter, wobei die Steuerwicklung des Relais über eine Diode 394 mit dem Ausgang des Schwellenelomentes 392 verkoppelt Ist. Ein Kontakt' 395 des Relais 393 liegt im Ausgang des Schwellenelementes 392. Em Eingangswiderstand 396 des letzteren 1st mit einer Parallelschaltung aus drei Dioden 397, 398 und 39$ verbunden· Die Diode 398 ist auf den Ausgang .des Schwellenelementes 371 gekoppelt. Die Diode 397, eine andere Diode 400 und ein

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Widerstand 401 sind zu einem Tor zusammengeschaltet, wobei am Widerstand 401 der Kontakt 331 des Relais 325 und an der Diode 400 der Ausgang des Schwellenelementes 33^ angeschlossen sind· Die Diode 399 bildet zusammen mit einer anderen Diode 402 und einem Widerstand 403 wieder ein Tor, wobei am Wider stand 403 der Kentakt 395 des Relais 393, an der Diode 402 der Kontakt 338 des Relais 335 Hegt· An einem zweiten Eingangswiderstand 404 ist hierbei ein Tor, gebildet von Dioden 405 und 406 und einem Widerstand 407, geschaltet, wobei der Widerstand 407 mit dem Kontakt 395 des Relais 393 und die Diode" 406 mit dem Ausgang des Schwellenelementes 334 verbunden sind· Ein weiterer Eingangswiderstand 408 liegt im Ausgang des Gebers 14, wahrend noch ein Eingangswiderstand 409 über einen Inverter 410 am Ausgang des Gebers 13 angeschlossen ist·

Um eine Blockierung der Schwellenelement^ 3°5 und 324 für die Zelt bis zum Einsetzen der Bewegung des Triebwerks 4 (Flg. 1) zu ermöglichen, sind ein Elngangswlderst-and 411 (Fig, 5) des Elementes 305 über eine Diode 412 und ein Slngangsv-Mderstand 413 des Eletaentes 324 über eine Diode 414 mit dem Ausgang des Sch'Ale'ne lenient es 358 verkoppelt·

Zur Ermöglichung einer Blockierung der Schwellenelemente 305 und 324 für die Zelt der Manöverlerung mit dem Zugwerk 4 (Flg.

zwecks Beseitigung des SchlaffWerdens des Zugseils 9 bei der 3ewe~

• „ . Arbeitsstoß

gung des Schürfkübels 3 vom Ausschütt- zum Aufliegepunkt ac'/sJLnd :

... -.- ';. .; ein Eingangswiderstand 415 (S¹Xg · 5)-des Elementes 3C5 und ein Eingangswiderstand 416 des Elementes 324 an ein Tor ge-

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BAD OR3G4NAL

fuhrt ι dc mit Dioden 417, 418 und 419 sowie einem Widerstand 420 bestückt, ist· Dabei 1st der Widerstand Ϋ20 mit den Ausgängen des Schwellenelementes 592, die Diode 419 mit dem Kontakt 338 des Relais 335 verkoppelt·

Die Logikschaltung 273 enthält eine Parallelschaltung aus Toren 421, 422, 423, 424, 425, 426, 427 und 428. Das Tor 421 ist mit Dioden 429, 430,.431 und einem Widerstand 432, verbunden nlt der Minusschiene 103 der Quelle 104, bestückt· Die Anoden der Dioden 429 und 430 sind mit dem Kontakt 165 (Flg. 3) des Relais 160 bzwe dem Kontakt 335 (Flg. 5) des Relais 348 gekoppelt· Das Tor 422 ist aus Dioden 433, 434, 435 und einem mit der Minusschiene 103 der Quelle 104 verbundenen Widerstand 436 aufgebaut. Die Anoden der Dioden 433 und 434 sind an den Kontakt 363 des Relais 349 bzw· den Ausgang des Schwellenelementes 358 geführt·

- Das Tor 423 1st mit Dioden 437," 438, 439 und 440 sowie einem Widerstand 441, verbunden mit der Minusschiene 103 der Quelle 104, bestückt. Die Anoden der Dioden 437, 438 -und 439 sind mit dem Kontakt 32Ο des Ausgangsrelals des Schwellenelementes 3Ο5 bzw, dem Kontakt 368 des Relais 359 bzw· dem Ausgang des Schvvellenelementes 334 verkoppelt·

Das Tor 424 ist mit Dioden 442, 443^. ü&d 444 sowie einem mit der Plusschiene 115 der Quelle 104 verbundenen Widerstand 445 aufgebaut. Die Katoden der Dioden 442 und 443 sind mit dem Kontakt 331 des Ausgangsrelals des Schwellenelementes 324 bzw. dem Kontakt 338 des Relais 335 verkoppelt. Das Tor 425 Ist mit Dioden 446, 447,

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448 und 449 sowie einem mit der Plusschiene 115 <*Q£ Quelle 104 ve», bundenen Widerstand £50 bestückt. Die Katoden der Dioden 446, 447 , und 448 sind mit dem Ausgang des Schwellenelementes 3Q5 bzw. dem Ausgang des Schwallenelomentes 334 bzw· dem Ausgang des Schwellenelementes 392 verbunden. Das Tor 426 ist aus Blöden 451, 452 und 453 sowie einem Widerstand 454 aufgebaut, wobei der letztere an der Minusschiene 103 der Quelle 104 liegt· Die Anoden der Dioden 451 und 452 sind mit dem Ausgang des'Schwellenelementes 324 bzw. dem Kontakt 338 des Relais 335 verbunden. Das Tor 427 ist mit Dioden 455, 456 -und 457 sowie einem an der Minusschiene 103 der Quelle 104 angeschlossenen Widerstand 458 bestückt« Die Anoden der Dioden 455 und 456 stehen mit dem Ausgang des Schwellenelementes 371 bzw, dem'Ausgang des Schwellenelementes 334 in Verbindung· Das Tor 428 1st mit Dioden 459, 460 und 461 sowie einem Widerstand

462, verbunden mit dem Ausgang des Gebers 16, aufgebaut. Die Anoden der Dioden 459 und 460 sind mit dem Ausgang des Schwellenelementes 392 bzw. dem Kontakt 338 des Relais 335 verkoppelt.

Im Rückkopplungskreis des Integrators 275 liegt eine Diode

463, eingekoppelt über einen Kontakt 464 eines Relais 465. Die Steuerwicklung des lelals 465 ist mit dem einen Ende an Knotenpunkt 466 zwischen zwei Dioden 467 und 468 angeschlossen, deren Katoden am Ausgang des Schwellenelementes 324 bzw« am Ausgang des Schwellenelementes 338 liegen. Mit dem anderen Ende ist die Wicklung des Relais 465 über einen Widerstand -469 an den Knotenpunkt 470 zwischen zwei weiteren Dioden 471 und 472 angelegt, de-

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ren Anoden mit dem .Ausgang des Schwellene lament es 334 bzw. dem Eontakt 368 des Relais 359 verbunden sind·

Die Ausgangsschiene 473 &QZ Einheit 32 1st über einen Kontakt 474 eines Relais 475 a& cLen Ausgang des Inverters 294 und denjenigen des Integrators 275.geführt.'Das eine Ende der Steuerwloklung des Relais 475 ist mit dem Knotenpunkt 4"76 zwischen zwei Dioden 477 und 478 verbunden, deren Katoden mit dem Ausgang des Schwellen elementes 371 bzw. dem Ausgang des Schwellenelementes 392 verkoppelt sind. Das andere Ende der Wicklung des Relais 475 ist über ' einen Widerstand.479 mit dem Ausgang des Schwellenelementes 334 verbunden· ■ -

Die SteuerWicklung des _; Relais 3O8 1st an den Knotenpunkt 480 zwischen zwei Dioden 481 und 482 geführt, deren Anoden mit dem Ausgang des Schwellenelementes 334 bzw. dem Kontakt 331 des Ausgangsrelais des'Schwellenelementes 324 .verkoppelt sind»

Der elektrische Kreis der Wicklungen 318 und 325 ist über eine Diode 483 und eine Parallelschaltung aus einem V/lderstand-484 und einem Kondensator 485, die eine Differenzierungskette bilden, auf den Ausgang des Schwellenelementes 334 gekoppelt.

Die Gebereinheit 33 (Flg. 1) für Sollgeschwindigkeit des Schwenkwerks 5 umfaßt eine Schaltung 486 (Flg. 6) zur umformung von Ortskoordinaten des Schürfkübels in Anlauf zelt des Gchvvenkwerks 5, proportional der Schwingungsperlode eines Pendels, eine Schaltung 487 rur Ermittlung der Beharrungsgaschwlndlgkelt des Schwenkwerks, eine Schaltung 488 zur Ermittlung der Anlauf beschleu-

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BAD ORfGMNAL

nlgung des Triebwerks, eine Schaltung-489 zur Ermittlung des Anfangszeltpunktes für die Abbremsung des Triebwerks, eine Schaltung Ο zur Ermittlung des Riehtungssinns des Triebwerks, einen Si^rtal-

.. die

former 491 fur Sol!geschwindigkeit des Triebwerks, eine Schaltung 492 zur Verzögerung des Anlaufs des Schwenkwerks·

Der Signalformer 491 enthalt einen Integrator 493, parallel zu dessen Kondensator 494 über Kontakte 495 eines Heiais 496 widerstände 497 und 498 gelegt sind* Dabei 1st über die gleichen Kontakte 495 an dem Nullpunkt 499 <3.QS Integrators 493 ein Widerstand 5OO angeschlo-ssen-, der über Kontakte 501 des Relais 160 (I¹Ig. 3) mit dem Ausgang des Gebers 18 (Fig* 6) verbunden ist. Parallel zu dem Widerstand 498 sind Kontakte 502 des Relais 160 (Flg. 3) geschaltet. Bin Eingangswiderstand 5°3 des Integrators 493 ist über Kontakte 504 eines Relais 5Ο5 und Kontakte 5°6 mit dem Ausgang einer Hormalspannungsojielle 507 verkoppelt. Die Quelle 507 ist mit einem Gllmmspannungsstablllsator 5Ο8 und einem mit der Plus- ■ schiene II5 der Quelle 104 verbundenen 7/ider stand 509 aufgebaut. Ein anderer Eingangswiderstand 510 des Integrators'ist-über Kontakte 511 des Relais 496 und Kontakte 512 der Schaltung 488 nachgeschaltet. Ausgangsseitlg arbeitet der Integrator 493 auf den Eingang eines Inverters 513.

Die Schaltung 486 ist im Form eines Zwelkoordinatenumfortners 514 ausgeführt, auf dessen Eingänge der Ausgang des Gebers 68 und derjenige des Gebers 69 geschaltet sind· Die Schaltung 487 enthält einen Summierer 515, einen Dlvidie-

5 0 9 8 2 6/0174 BAD orjginal

r- 37 -

rer 516, em Speiche re le ment 517, ein Schwellenelement 518 und noch ein Speicherelement 519. Ein Eingangswiderstand 520 des Summierers 515 ist mit der Minusschiene 1OJ der Quelle 104, ein anderer Eingangswiderstand 521 mit dem Ausgang des Umformers 514· und

<Lr'tUer

ein Elngangswideüstand 522 mit dem Ausgang des Inverters 154

. 3) der Einheit 26 verbunden. Der Ausgang des Summierers 515 (S¹Ig. 6) ist auf den. einen Eingang des Dividierers 516 geschaltet, während auf den anderen Eingang des Bauglledes über Kontakte 523 des Relais 5®5 und Kontakte 524 eines weiteren Relais 525 der Ausgang des Gebers 12 und derjenige des Gebers 15 qeschalttWmi Das Element 517 ist ein Integrator, parallel zu dessen Kondensator 526 über Kontakte 527 eines Relais 528 ein Widerstand 529 gelegt ist. Dabei ist über die gleichen Kontakte 527 an den Nullpunkt 53O des Integrators ein Widerstand 531 angeschlossen, der mit dem Ausgang des Dividierers 516 verkoppelt ist."

Das Element 519 ist ebenfalls in" Form eines Integrators ausgeführt, parallel zu dessen Kondensator 532 über Kontakte 533 eines Relais 534 ein Widerstand 535 geschaltet ist. über die gleichen Kontakte 533 des Relais 534 liegt am Nullpunkt 536 des Integrators ein Widerstand 537» der mit dem Ausgang des Elementes 517 verbunden ist. Der Ausgang des Speicherelementes 519 ist über die Kontakte 504 des Relais 505 und die Kontakte. 5O6 an den Elngangswide'rstand 503 des Integrators 493 geführt. Der Ausgang des Speicherelementes 517 ist auf einen Eingangswiderstand 539 des Schwellen-

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-38- 2364T94

elementes 518 geschaltet. Ein anderer Eingangswiderstand 540 des Schwellenelsmentes 518 1st mit dem Ausgang des Integratorc 493 verbunden. . Ein Eingangswiderstand 54-1 äes Schwellenelementas 518 ist' über eine Diode 54-2 mit dem Kontakt 3&3 (5¹Ig. 5) des Relais 34-9, eingefügt In der Sinne lt. 32, verkoppelt.

Im Ausgang des Schwellenelementes 518 (Fig. 6) liegt ein Ausgangsrelais mit zwei Wicklungen 54-3 und 5^4, dessen Kontakte 512 im Stromkreis des Eingangswiderstandes 51° äes Integrators 493 eingeschaltet sind. Ein beweglicher Kontakt des Ausgangsrelais liegt zwischen der Plus- II5 und der Minus schiene 103 der Quelle 104 und legt einen der Ausgänge der Schaltung 487 boi Ansprechen des Belals entweder an die PIuI^ 1151 oder an die Minusschiene iO3i 'wodurch sich an diesem Ausgang ein Signal ausbildet, dessen Polarität derjenigen des Ausgangssignals des Schwcllenelementes 518 entgegengesetzt 1st, Der Ausgang des Schwellenelementes 5I8 dient als zweiter Ausgang der Schaltung 487. Die Wicklung 543 des Eelals ist über eine Diode 545 mit dem Ausgang des Elementes 518, sein beweglicher Kontakt 5^6 wiederum über eine

vitften

Diode 547 mit einem Eingangswiderstand 548 des Elementes 5I8 verbunden.

Die Schaltung 488 enthält ein Speicherelement 549 und einen

Dlvidierer 55O. Das Element -549 ist als ein Integrator ausgeführt parallel zu dessen Kondensator 551 über Kontakte 552 des Relais 538 ein Widerstand 553 gelegt 1st© Dabei ist über die gleichen Kontakte 552 am Nullpunkt 550- des Integrators ein Widerstand

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angeschlossen, der mit dem Ausgang des Umformers 514 verbunden ist AusgangsseItlg arbeitet das Element 54-9 auf den einen Eingang des Dividierers 550, auf dessen anderen Eingang der Ausgang des EIe-•mentes 517 und der Ausgang der Quelle 5O7 über die Kontakt«. 538 des Eelals 505 geschaltet sind. Der Ausgang des Dividierers 55O ist über die Kontakte 511 des Relais 496 und die Kontakte 512 mit einem Eingangswiderstand 510 des Integrators 493 verkoppelt.

Die Schaltung 489 enthält einen Summlerer 556 j einen Differed tlator 557y einen Multiplikator 558 und ein SchwellenelGuient 559· Em Eingangswiderstand 56O des Summierers 55& ist über die Kontakt 523 des Relais 5O5 und die Kontakte 524 des Relais 525 nilt dem Ausgang des Gebers 12 und demjenigen des Gebers 15, ein anderer

'³S.
Elngangswlderstand £61 über eine- Parallelschaltung aus Kontakten 562 des Relais 5O5 und Kontakten 563 eines In der Schaltung 4QO eingesetzten Eelals 5^4 mit dem Ausgang des Gebers 70 verkoppelt» Der Summlerer 55^> arbeitet auf den Differentiator 557* Ausgangsseltlg ist der Differentiator 557 mit dem einen Eingang des Multipllkators 558 verbunden, an dessen anderem Eingang der' Ausgang des Inerters 154 (Flg· 3) der Einheit 26 angeschlossen ist. Der Ausgang des Multiplikators 558 (S¹Ig, 6) ist über einen Eingangswiderstand 565 auf das Schwellenelement 559 geschaltet. Em .:>/..- ι anderer Eingangswiderstand 566 des Schwellenelementes 559 liegt im Ausgang des Summierers 556. fm Eingangswiderstand 567 ist am Knotenpunkt 568 zwischen zwei Dioden 569 und 570 angeschlossen. An die Diode 569 ist der Kontakt 3&3 (Fig. 5) des Relais 349, an die Diode 57Ο (Fig. 6) über einen Kontakt 571 des Relais JOS der

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Kontakt 220 (Flg. 4) des Relais 188 geführt, Ie ^usgans des-Schnei, lenelementes 559 (J¹Ig. 6) liegt ein Ausgangsrelais alt zwei V/lck- ; langen 572 und 573_S dessen Kontakte 506 im Stromkreis des Emg&ngc Widerstandes 503 des Integrators 493 eingefügt sind. Ein beweglicher Kontakt 574 dieses Relais liegt zwischen dor Plus- 115 und der Minusschiene IO3 der Quell© 104 und schaltet einen der Ausgänge der Schaltung 489 bei Ansprechen des Relais entweder an die Plus- 115, oder die Minusschiene 103 an_s wodurch am gogebenen Ausgang ein Signal wirksam wird, dessen Polarität derbem.-; en des Ausgangssignals -des Schwellenelementes 559 entgegengesetzt ist. Der Ausgang des Schwellenelementes 559 übernimmt die Punktion des zweiten Ausgangs der Schaltung 489·

Der bewegliche Kontakt 57²^ cLes Ausgangsrelais des Elemjates 559 ist über eine Diode 575 mit einem Eingangswiderstand 576 des Elementes 559 verbunden« . .

' Die Schaltung 49O enthält ein Schwellenelecient 577 und einen Inverter, ausgeführt in Form eines Relais (dies ist das Helals 564), dessen Wicklung über eine Diode 578'mit dem Ausgang dos Schwellenelementes ^77 verkoppelt 1st. Bin Bingangswiderstard 579 des Schwellenelementes ^77 ist über Kontakte 580 des Helals 505 mit dem Ausgang des Inverters 513 und der Plusschiene 115 der Quelle 104 verbunden. Ein Kontakt 581 des Relais 564 ist über eine Diode 582 auf einen anderen Eingangs wider st and 583 gekoppelt.

. im Eingangsw'lderstand 584 ist über eine "Diode 585 an den Knotenpunkt-586 angelegt _s an dem ein Kondensator 587, ein 7/lder-

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BAD ORKaI MAL

stand 588 und ein weiterer Widerstand 589 liegen. Vor dem Widerstand 589 ist eine Diode 590 eingeschaltet, an deren Anode wie a:n Widerstand 588 der Kontakt 363 (Fig. 5) des Relais 34-9 gngekoppelt Ist·

Die Schaltung 492 (E¹Ig· 6) enthält, ein Schwellenelement 591, Bin Eingangswiderstand 592 des Elementes 591 ist eilt dem beweglichen Kontakt 155 (S¹Ig* 3) des in der Einheit 26 eingebauten Relais 145, verbunden. Ein anderer Eingangswiderstand 593 (⁵¹Ig* 6) des Elementes 591 ist mit dem Ausgang des Summierers 89 (B¹Ig* 3) der Einheit 26 verkoppelt. ; tin Eingangswiderstand 594, (Fig. 6) ist über eine Diode 595 mit einem beweglichen Kontakt 596 des <U*$ Plus- 115 (Flg. 6) und die Minusschiene 103 der Quelle 104 schaltetenden Relais 349 (Flg. 5) verbunden. Ausgangsseltlg ist das Sc hwell8ne lenient 59I über Kontakte 597 des Relais 505 und eine Diode 598 mit der Wicklung des Relais 496 verkoppelt. Die Diode 5^8 steht über die Kontakte 597 auch"mit dem Kontakt 363 (Flg. 5) des Relais 349, das in der. Einheit 32 eingefügt !,st, in Verbmdü^ Ein beweglicher Kontakt 599 (Flg. 6) des Relais 496, der die Lilnüs-103 und die Plusschiene 115 der Quelle 104 schaltet, ist über elno Diode 600 mit einem Eingangswiderstand 601 des Elementes 591 verkoppelt« .

•Die yflcklung des Relais 525 1st mit dem Knotenpunkt zwischen zwei Dioden 6O3 und 604 verbunden· Die Katode der Diode 6O3 ist dabei mit dem Kontakt 574 des Ausgasgsjcelals das Schwellenelemon* tos 559 verbunden, während diejenige der.Diode 604 alt dem Kontakt 581 des Relais 564 verkoppelt ist«,

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Mit deni einen Ende ist die Steuer wicklung des Relais 523 an den Knotenpunkt 6O5 zwischen zwei Dioden 606 und 6O7 geführt, wobe3 die Anoden der Dioden mit dem Kontakt 574 des Ausgangsrelals des Elementes 559 bzw· dem Ausgang, des Schwellenelementes 577 verbunden sind. Mit dem anderen Ende ist dlQ Wicklung des Relais 528 über einen Widerstand 608 mit dem Kontakt 563 (E¹Ig, 5) des Relais 349 verbunden·

Der elektrische Kreis der Wicklungen 544 (Fig. 6) und 573 ist über eine Diode 6O9 und eine Parallelschaltung aus einem Widerstand 610 und einem Kondensator 611 an den Ausgang des Schwellenelementea 577 angeschlossen. Die Steuerwicklung des Helals 534 ist einerseits über einen Widerstand 612 mit dem Kontakt 363 (Flg. 5) des Helals 349, andererseits über eine Diode 613 mit dem Kontakt 581 des Relais 564 verbunden·

Die Einheit 33 hat einen Umschalter zur Wahl der einen oder der anderen von den zwei möglichen Be-trlebsarten des Baggers: dem Kreis- und dem Reverslerbetrieb, wobei der bewegliche Kontakt (514 des Umschalters mit der Minusschlene 1Ö3 der Quelle 104 und der Wicklung des Relais 505 verbunden ist. -Die Kontakte 123 (Flg. 4)* 126 und 158 gehören zu dem Relais 505 (Flg. 6) Dabei liegt über die Kontakte 126 (Fig. 3) am Widerstand 125 der Ausgang des Umformers j 514 (Fig, 6), und über die Kontakte I58 1st mit dem Ausgang des Elementes 577 (Fig. 6) sowie demjenigen des Elementes 217 (Flg. 4) die Wicklung des Relais 145 (Fig.3) verbunden«,"Die Diode 244 (Flg. 4) der 'Schaltung I70 ist über die Kontakte 247 des Relais 505

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(Fig· 6) an den Ausgang des Elementes 377 geführt_#

• Die Einheit J>3 enthält, auch einen Umschalter für Anfangsdrehslnn des Oberwagens, wobei der bewegliche Kontakt 615 cLes Umschalters mit dem Ausgang des Schwellenelementes 577 mit dem Kontakt 581 und über eine Diode■6^6 mit einem Relais 617» verkoppelt über seinen Kontakt 618 mit dem Ausgang des Integrators 495 und demjenigen des Inverters 515» verbunden Ist.

cue

Die Geberschaltung 66 (^Ig · 1) für Sollspannung des liubsells .enthält einen Geber 619 (Flg. 7) für den Schürfweg, einen Einsteller 620 für'!Anfangsspannung des ^Kubsells, einen Einsteller 621 für'Endspannung des Hubsells, einen Summlerer 622, einen Einsteller 625 für den Schürfweg^ einen Multiplikator 624 und einen Summierer .625·

AusgangsseItlg sind die Einsteller 620 und 621 auf den Summlerer 622 geschaltet j dessen Ausgang mit dem Eingang des Einstellers 625 verbunden ist· Der Multiplikator 624 1st mit seinen Eingängen auf den Ausgang des Einstellers 625 u&<3. denjenigen des Gebers 619 geschaltet. Die Ausgange des Einstellers 620 und des Multiplikators 624 sind mit den Eingängen des Summierers 625 entsprechend verbunden_t der Ausgang des letzteren steht.mit einem der Ein· gänge des Reglers 65 m Verbindung· ...

Der Geber 6I9 schließt ein Drehmelder 626 ein, dessen Welle 627 über eine elektromagnetische Kupplung 628 mit der Welle 20 des Triebwerks 4 verbunden ist. Der Ausgang des Drehmelders 626 ist über einen Gleichrichter 629 nut einem der Eingänge des Multiplikators 624 gekoppelt. Die Welle 627 des Drehmelders 626 ist auch

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mit einer Rückstellfeder 63O verbunden, die den Drehmelder 626 in. seine Ausgangsstelle zurückbringt©

Die Schaltung 66 enthalt einen Spannungsmesser 631 fur visuel-Ie überwachung der Spannungsänderung beim Hubseil und ein weiteren ι Spannungsmesse-r 632 _ur Beobachtung von Schurfwegänderungen· Der Spannungsmesser 631 ist mit dem Ausgang des Gebers 64 galvanisch

verbunden. Eine ebenfalls galvanische Verbindung besteht Zwischen ] dem- Spannungsmesser 632 und dem Ausgang des Gebers 615» Die Schaltung 66 schließt einen Startknopf 633, eingefügt in einem otromkraüj der die Schiene.Π5 de,r Quelle 104 mit der Wicklung elr.es Relais 634 verbindet ein» Der Knopf 633 ist mit Kontakten 635 des Holais 634 überbrückt» In Reihe mit_ dsm Knopf 633 sind Kontakte 636 des Relais 348 (2¹Ig* 3) gelegt«, Die Steuerwicklung der Kupplung 628 (FIg₉ 7) liegt über Kontakte 637 des Relais 634 an der Schiene der Quelle 104®

Das Tor 61 (I¹Ig₀ 8) umfaßt eine Gruppe 638 von Kontakten des Relais 634 (Flg. 7) und ©Ine Gruppe {639 (FIg« 8) von Kontakten des Relais 348 (FIg₈ 5)· An den unbeweglichen Kontakten 640 (FIr₉ 8) und 641 aus der Gruppe 638 sind eier Ausgang des 'eiecaen.tes 63 bzwi der Ausgang des· Seglers 65 angeschlossen, wahrend der bewegliche Kontakt 642 der Gruppe 638 mit einem unbeweglichen Kontakt 643 aus der Gruppe 639 verbunden ist. An dein anderen unbeweglichen Kontakt 644 der Gruppe 639 ist der Ausgang der Einheit 31 geführt₃ und der bewegliche Kontakt 645 dar Gruppe 639 ist mit e'inem der Eisgänge der "ODSR'^Schaltung 62 verkoppelte

Zur Erweiterung des Bereiches Sn der Nahe des Auslegers^ in

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dem Arbeitsbewegungsbahnen des Schürfkübels 5 (Flg. 1) noch liegen können, ist die Schutζeinheit 80 (Flg. 2) der Schutzgruppe 76 mit einen Summierer 646 versehen. EingangsseItlg 1st der Summlerer 646 mit dem Ausgang des Tors 61, demjenigen des Potentiometers und der Plusschienen 115 <3-Q£ Quelle 104 verbunden. Ausgangsseltlg arbeitet dor Summlerer 646 auf den zweiten Eingang der "ODEH"-Schaltung 55·

Welter unten wird die Funktion"der Steuereinrichtung für Schürfkübelbagger (im folgenden "Bagger" kurz genannt) erläutert*

Eine Analys^e des Baggerbetriebes ergibt eine Darstellungswelse für das volle Bagger.arbeltsspiel, bei der dieses unabhängig von der gerade verwendeten Arbeltswelse in eine all£n ^rie/Wisen gemeinsame Folge von Arbeltsgängen zerfällt. Die Baggerarbsltsgänge wie das Schürfen und das Bewegen des gefüllten Schürfkübels zum Ausschüttpunkt-bzw, des leeren Kübels zum Aufllegepunkt am Arbeltsstoß bilden ein vollendetes Arbeltsspiel, das mehr maus im Ablauf des Abtragens des Arbeltsstoßes durchlaufen wird, wahrend das Weiterrücken des Baggers (We It er schreit en) sich in längeren Zeltperloden wiederholt. Die Leistung des Baggers hängt wesentlich: von der Arbeltsgüte der erster drei Arbeitsgänge.; ab.

Die hler behandelte Einrichtung übernimmt die Aufgabe einet Automatisierung folgender Arbeitsgänge; Bewegen des gefüllten Schürfkübels zum Ausschüttpunkt, Bewegen des leeren Schürfkübels in den Aufliegepunkt am Arbeltsstoß, Schürfend dreidimensionale Bewegung des Schürfkübels ist das Er-

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gebnls von gleichzeitiger Betätigung der drei Triebwerke 2, 4 und 5. Die Minimalzelt, die benötigt wird, um den Schürfkübel 3 aus einem Raumpunkt m einen anderen zu bringen, wird von demjenigen der drei Triebwerke bestimmt, für dessen Betätigung unter Bedingung .c. der Bewegung desselben mit höchstmöglicher Geschwindigkeit und maxi maler Beschleunigung bzw. Verzögerung die meiste Zeit gebraucht wird·

Im folgenden wird ein solches Triebwerk als begrenzendes für den gegebenen Arbeltsgang bezeichnet»

Als beschrankend für den gegebenen Arbeitsgang kann ein beliebiges von den Triebwerken 2_ä 4 und 5 D'e nach den Koordinaten für den Trenn-, den Ausschütt- und den Aufliegepunkt auf der Bewegungsbahn des Schürfkübels 3 erscheinen«

^Der gefüllte bzv/. leere Schürfkübel kann in den Ausschüttbzw· Aufllegepunkt maximal schnell gebracht werden, wenn das opti<male Geschwindigkeitsdiagramm für den .elektrischen Antrieb des beim gegebenen Arbeltsgang als limiiilerend auftretenden Triebwerks erfüllt wird.

Das optimale Geschwindigkeitsdiagramm für einen elektrischen Antrieb, dessen Leistung begrenzt 1st, besetzt eine Trapezform, wobei die TrapezhÖhe gleich dem Maximalwert der Geschwindigkeit ist Uttd die Tangens der beiden zwischen Schenkel und Basis eIngeschloß senen Winkel der Maximalbeschleunigung bzw· Verzögerung entsprechen. Außerdem ist dl© automatische Steuerung des Schürfkübelbaggers, d.h. dl© Führung des Schürfkübels 3 Xn den Ausschütt- bzw«, den Aufllegepunkt am Ar be It s stoß j, auf den Umstand angewSLfesen, daß die Arbelt

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der elektrischen Antriebe der einzelnen Triebwerke 2, 4·, 5 gegenseitig derart zeltlich abgestimmt sein muß, das die Arbeltsdauer bei . einem Triebwerk jeweils gleich derjenigen bei den beiden anderen 1st. Aus der Bedingung einer maximal schnellen Bewegung des Schürfkübels 3 von einem .Punkt zu einem anderen und einer Abstimmung, der elektrischen Antriebe der Triebwerke 2, 4- und 3 aufeinander hinsichtlich der Arbeltsdauer ergibt'sich, daß die Mini» _: naldauer eines Arbeltsganges gleich der kleinstmöglichen Ausführungszelt fur das Programm des elektrischen Antriebs belc beschränkenden Tr.lebwerk-1st, während die Geschwindigkeiten bei den nichtbeschränkenden Triebwerken unter den Maximalwerten liegen nüssen, damit die -Ausführung der Programme für diese Antrlehe in einsr Zelt gleich der Zeitdauer des Asbeltsganges erfolgen kann.

Die Arbeltsgangdauer hängt nicht nuu von den Längendifferenzen beim Hub- 8 bzw. Zugseil 9 oder.vom Drahwlnkel des Oberwagens

Jen »„ · dig

6j sondern auch von Anfangsbedingungen, fur Geschwindigkeit beim jeweiligen Triebwerk, der Beharrungsgeschwlndlgkelt sowie Beschleunlgung und Verzögerung ab·

Hler wie auch weIter unten wird mit Längendifferenzen bein Hub- 8 oder Zugseil 9 der Längenunterschied zwischen der Lange des jeweiligen Seils beim -Aufenthalt des Schürfkübels 3 im Trenn* punkt am Arbeitsstoß und derjenigen des gleichen Seils beim Ankommen des Schürfkübels (3) im Ausschüttpunkt im Falle der Bewegung des Schürfkübels 3 vom Trenn- zum Ausschüttpunkt am Arbeltsstoß bzw. der Längenunterschied des Seils zwischen dem Ausschütt- und dem Aufliegepunkt auf der Bewegungsbahn des Schürfkübels 3 im PaHe

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der Bewegung des letzteren vom Ausschütt- zum Aufliegepunkt am Arbeltsstoß gemeinte

Somit gehen die Längendifferenzen bei den Seilen 8 and 9 sowie die Schweiikwlnkelwerte bei.dem-Oberwagen 6 im Ablauf eines Arbeltsganges gegen Null am Ende dieses Arbeltsgangs,angefangen bei bestimmten Ausgangswerten, je nach den Koordinaten des Tronnunddes Ausschütt- bzw. des Ausschütt- und des Aufliegepunktes des Schürfkübels 3 am Arbeitsstoß.

Die abgestimmte Arbeltsgangdauer bei der Bewegung dos Schürfkübels vom Trenn- zum Ausschüttpunkt T^bzw. diejenige bei der Bewegung von dem Ausschütt- zum Aufliegepunkt T* ist

T ^l i maxImLhT, \ nun T_{2 j} min T₃ J < ^y

mit 0?^, Tg» .T, Ausfuhrungsdauer des Programms bei den Triebwerken 2 bzw. 4 bzw. 5 ije^ein-i.

Hler wie auch welter "unten hat der Index f die Bedeutung einer Bewegung vom Trenn- zum Ausschüttpünkt bzw. ^vder Inder"*' die Bedeutung einer Bewegung vom Ausschütt- zum Aufllegepunkt adf der Schürfkübelbahn. Die Indizles "1", "2", "J" beziehen sich _; auf das Triebwerk 2 bzw, 4 bzw. 5· -

Allgemein läßt sich für die Beharrungsgoschwindi^lreit dos Hub- 2 oder Zugwerks 4 schreiben

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BAD ORiGINAL

- A9 ~

wobei

sgn Vorzeichenfunktion

T Arbeitagangdaiieii.

t laufende Zelt

V(t) laufende Geschwindigkeit der einzelnen -Triebwerks a? Verzögerung bsi der Abbremsung der Triebwerke '2 und

l(t) laufende Soilläiigendifferanz ist; bz7.·, für den Anfangszeltpunkt der Abbracisung

(3)

Falls das Triebwerk 2 oder ^beschränkend bei dem g-^ebcr.en Arbeltsgang 1st, nimmt seine Behanrungsgaschvvindigkelt den Llarisalwert (die Höhe V des Trapezes V^ (ü) in Fig. 9) an; 1st es nlca-j der Fall, so unterschreitet die Beharrungsgeschwindigkeit den Llaxinialgeschwindlgkaits'vvert für das entsprechende Triebvierk.

Bewegungsbahnen des Schürfkübels im Falle einer automatischen Führung des Baggers 1 (Flg. 10) sollen innerhalb des: Arbeitsbereichs des Baggers, begrenzt von einer Zone der größtzulässigcn näherung des Schürfkübels 3 <len Bagger 1 (Zone a), einer solchen der maximal zulässigen Näherung derselben den Kopfteil des Auslegers 7 (Zone c) und einer dritten zwecks Vermeidung von unzlässig hohen Lasten auf den Seilen 8, 9 und dem Ausleger 7 ausgeschiedenen Zone der hochstzulässigen Näherung des Schürfkübels c3e Achse des Auslegers 7 (Zone b), liegen. Darüber hinaus erfolgt bei oiner .Bewegung des gefüllten Schürfkübels 3 in einer Selbstausschütf.uijG-

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BAD ORKSiNAL

zone d ein Ausschütten von Schürf.gut, .deshalb müssen das Trennen des .Schürfkübels 3 vom Arbeltsstoß dessen Bewegung und zur Aus- ■ schüttsteile außerhalb der genannten Zone d geschehen und muß man den Schürfkübel 3 nach Ablauf des Arbeltsganges wegen schnellerer Ausschüttung unter möglichst schnellem Nachlassen des Zugseils 9 In die Selbstausschüttungszone d einlaufen . lassen, wodurch auch ein genaueres Abladen losen Baggerguts am vorgegebenen Kippenort gesichert wird. Beim Abheben des gefüllten Schürfkübels 3 vom Arbeltsstoß darf das Zugwerk 4- erst umgesteuert werden, wenn der Schürfkübel 3 über den Arbeltsstoß (£chon\vas)> gehoben ist, wodurch eine Sicherung gegen Umkippen des Schürfkübels geschaffen wird.

Alle angegebenen Forderungen rühren von gewissen geometrischen Einschränkungen den Bewegungsbahnen des Schürfkübels 3 her.

Wie gesagt kann eine Entleerung des Schürfkübels 3, genau aus einer vorgegebenen Eohe nur Zustandekommen, wenn .der Schürfkübel 3 die Selbstausschüttungszone d auf dem kürzesten Weg durchkreuzt und die Nachlaßgeschwindigkeit des Zugseils 9 hierbei maximal ho^ch ist.

Um diesen Forderungen gerecht zu sein, wird der Schürfkübel 3 zunächst in einen fiktiven Punkt M (in Fig· 10) bewegt, der nah am vermutlichen Ausschüttpunkt A liegt, und erst wenn die Grenze dieses Nahbereichs um den Punkt A herum InrPunkt; Z durchkreuzt ist, wird das Zugwerk bis aufs äußerste bssohlelinlgt» Unter diesen Bedingungen wird der Schürfkübelweg Innerhalb der SelbstausschüttungE

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BAD ORiGNNAL

zone d immer in der klelnstmöglichen Zelt unabhängig vom Bewggungs· tempo außerhalb dieser Zone durchlaufen·

In Fig. 9 sind die- Geschwindigkeitsverläufe für die Triebwerke 2, 4 und 5- aufgetragen, bei welchen sich der Schürfkübel 3 auf Bahnen bewegt, die in Pig· 10 grafisch dargestellt sind. Mit Buchstaben werden hierbei die ausschlaggebenden Zeitpunkte und diesen entsprechenden Punkte auf den Bewegungsbahnen des Schürfkübels 3 bezeichnet·

Der fiktive Punkt M liegt außerhalb der Zone d, jedoch nahan der Grenze derselben· Der Schürfkübel 3 wird zunächst in den fiktiven Punkt H bewogt, well die Geschwindigkeit fur das Zugwark

den ,.

4- ausgehend von Koordinaten fur den Punkt M bestimmt wird. Die Koordinaten für den Punkt M wie auch für einen beliebigen als Ausschüttstelle auftretenden Punkt (A) werden von Längsndifferen*- zen beim Hub- und beim Zugseil und dem Drehwinkel des Oberwagens 6 bei der Bewegung des Schürfkübels 3..vom Trenn- zum Ausschüttpunkt abgeleitet. Dabei bleiben die Längendifferenz beim Hubseil 8 und der Drehwinkel des Oberwagens 6 unvsrandert bestehen, wie wenn die Koordinaten für den wahren Ausschüttpunkt A" berechnet wurden, während die Längendifferenz beim Zugseil 9 sich um einen bestimmten Betragt 3-2 ^verm:ij::Ld-^er1:» wobei das Ausmaß dieser Verminderung vom Verlauf der Grenze der Selbstausschüttungszone d für den Schürfkübel 3 abhängt·

Die Größe ΛΙ2» ^¹⁰ ^^{Q11 Be}"k^raS bedeutet,-um welchen die Lan ^enänderung beim Zugseil 9 vermindert werden muß, um den Schürfkübel 3 in dem fiktiven Punkt M ankommen zu lassen, ist der Lange

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iq des Hubsells 8 beim Aufenthalt des Schürfkübels 3 5-ci AUSSChÜttpunkt Λ proportional. So ändert sich mit Änderung der Lage des Aus schüttpunktes A für den Schürfkübel 5 auch die Lange L^ des Hubsells 8, die es beim Aufenthalt des Schürfkübels Im Ausschüttpunkt A besitzt, und somit der Betrag Δ I2 ^¹I^» ^{um welclien} sich die Längendifferenz beim Zugseil 9 im Falle einer Bewegung des Schürfkübels 3'aus dem Trenn- in den Ausschuttρunkt A vermindert.

Der Beharrungsgeschwindlgkeltswert beim Zugwerk 4- wird für den Fall einer Bewegung des Schürfkübels 3 vom Trenn- zum Ausschüttpunkt aus der Beziehung (2) abgeleitet, die sich hierbei in folgender Form schreiben.laßt:

' ^a32⁼Verzögerung für das Triebwerk 4

.· Der Anfangszeltpunkt für die Beschleunigung des fcugwerks 4-(Punkt Z In Flg. 10) bei der. Entleerung des Schürfkübels wird aus der Bedingung einer Gleichheit des laufenden Wertes,der Längendifferenz 1^] (t) beim Hubsell 8 im Falle der Bewegung des Schürf kübels zum Ausschüttpunkt und eines gewissen ITormalbetrags Λ I₁ dieser Größe gewonnen. Der Betrag ^ I^ kann als ein solcher def liniert werden, der gleich dem Bremsweg für das Hubwerk 2 bei dessön Abbremsung von der MaximalgeschwmdigkeIt auf die Geschwindigkeit ITuIl ist.

Somit ergibt sich der Zeltpunkt Z (Fig. 9p aus der Beziehung

509826/0 174 - bad ordinal

' - 53 -

Ct) - *

(5)

Bel einer Bestimmung des Anfangszeltpunktes für die übbremsung des Zugwerks 4- nach der Funktion (3>) stimmt dar Wert dor Län&endlfferenz X^ ^ beim Zugseil 9 eilt demjenigen im F^IIg der Bewegung in den wahren Ausschüttpunkt A überein.

Für Bewegungsbahnen mit einem irennpunkt C In der ITaho der Selbstaussohüttungszone d wird das Aalassen des Sugwerks 1, um mit dem Schürfkübel 3 bei dessen Bewegung auf den fiktiven Punkt M zu Ovorzeltlg in die Selbstausschüttungszone deicht)hineinzufahren, verzögert, wobei ein Teil der Bahn, auf der sich der Schürfkübel 3 zu bewegen hat, anfangs bei unver ander t<-'ble !bender Länge des Zug

üfkü

seils 9 durchlaufen .wird, d. h. der Schürfkübel 3 eine Kreislinie (Bahnabschnitt DK) beschreibt. ■ ·

Bei Erreichen eines bestimmten La'ngendifferenzverhältnlsses^ zwischen Hub- 8 und Zugseil 9 erfolgt das Anlassen des Zugwerks 4 (Punkt K). Die Arbeltsgangdauer T bei der Bewegung des Schürfkübels 3 vom Trenn- zum Ausschüttpunkt erhöht sich dabei nicht, da das Zugwerk 4 im Falle eines Trennpunktes C in der !Iahe der· Selbstausschüttungszone d nicht limitierend sein kann. Die Bewegung .des Schürfkübels 3 auf Bahnen, die nah am Schürfkübelbagger 1 verlaufen, geschieht ohne Verzögerung des Anlassens des Zugwerks 4. In Fig. 10 ist eine solche Bewegungsbahn strIch-punktlert eingetragen, und in Fig· 9 3-^st ein dieser entsprechender Abschnitt des

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Geschwindigkeitsdiagramms für das Zugwerk 4 zu sehen. In dieseu Fall fällt die Strecke DK aus. Somit wird der Anlaufzeltpunkt für das £ugwerk 4- (Punkt K) aus der Funktion ermittelt, die sich v;ie folgt darstellen laßt:

ψ/>/ (ί)-Δ E₂(L^₁ ¹J-C^e 'Ct)]

Einer der wichtigen Vorgänge, die, der Bewegung des Schürf^ kübels 3 zum Ausschüttpunkt vorangehen, ist das Trennen desselben, wenn er gefüllt.ist, vom Arbeitsstoß. Während des Schürfens erfolgt eine Regelung der Spannung des Hubseils 8, wodurch die ^: Schlafflänge beim Hubsell 8, insbesondere beim Trennen des Schürfkübels 3, ausgeglichen und somit die dynamische Last auf dsci Aus- , leger 7 wesentlich herabgesetzt und die grundlegende Forderung an I den Trennvorgang bei gefülltem Schürfkübel'3> und zwar die- i jenige eines Trenne's ohne Suck am Hubsell 8, erfüllt wird. j

Gegen Ende des Schür fens (Punkt C in Pig· 9 und 10) geht ; die Sollgeschwindigkeit des Triebwerks 5 ('Strecke CC') bis - aui einen festen Wert G nach unten und beharrt bei diesem einige L· CD, dqbei er{o{a^ das Trennendes Schürfkübels 3 vom Arbeltsstoß durch das Hubwerk 2. Dadurch wird das Zugseil. 9 beim Trennen des Schürfkübels 3 aus dem Boden sachgemäß gespannt und der Schürfkübel gegen Umkipperc¹- im Ablauf des Trennens vom Arbeltsstoß gesichert.

Der AnIaufZeitpunkt für das Hubwerk 2 (Punkt C) wird durch

50 9 8 2 6/0174 " ^{; BAD} OBiGiNAE.

- 53 -

die Funktion

(7)

n p Ct)' Gr]-

V(t)=^usgangssignalviert beim Integrator 275

Für die Bewegung des·'Schürfkübels 3 vom Ausschütt- A sum Aufliegepunkt B bestehen_;zwei · , wie man das Zugwerk 4- führt. Im Falle eines Absenkens des Schürfkübels in besonders entlegene Bereiche desArbeltsstoßesiWiejes, z. B. geschieht, wenn senlirccht abgesenkt wird, ist mit Schlaffwerden des Zugseils 9 zu rechnen, was unerwünscht 1st, da hierbei das schlaffhängende Zugseil 9 bei Schwenkung des Oberwagens 6 in den Arbeitsstoß hinter des Bagger her-igeschleppt wird·

Zwecks Beseitigung einer Schlafflange beim Zugseil 9 im Falle eines Absenkens des Schürfkübels 3 in entlegene Bereiche des Arbelts'-stoßes ist für die Geschwindigkeit ein Verlauf angenommen, bei dem das Geschwindigkeitsdiagramm für das Zugwerk 4- zwei auf e Inander f öl«· gende trapezförmige Signale unterschiedlicher Polarität zeigt. Der Schürfkübel 3 bewegt sich dabei auf einer verzerrten Bahn, die zwei gesonderte Bereiche aufweist. Bei Bewegung auf der ersten Strecke vermindert sich die Länge des Zugseils 9 und^ewelcht die Bewegungsbahn des Schürfkübels 3 von der Senkrechten (Abschnitt AlO (Flg. 10) ab, d.h..;. das Zugseil 9 wird straff gehalt en; auf der zweiten Strecke wird der Schürfkübel 3 (Bereich IJB) dem Aufliegepunkt

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zugeführt, wobei das Zugseil 9 nachgelassen wird.

Eine solche Manövrierung mit dem Zugwerk 4- bleibt auf die Arbeltsgangdauer ohne Einfluß, da das Zugwerk 4- beim iBr senken des Schürfkübels 3 In besondere,entlegene Bereiche des Arbeltsstoßes, der vorn ■ Bagger 1 abgebaut wird, nicht beschränkend sein kann· Als Grenze der "Manövrierζonö" wird eine Bewegungsbahn betrachtet, bei deren Verwirklichung die Schlafflange des Zugseils

σ tr Hort 2.0Vi Γα. I e.V)

9 bis zum Erreichen durch den Schürfkübel 3 eingeholt

wird. Die Lage des Aufllegepunktes für den Schürfkübel zur "Manövrierζone ".wird Vom Langendlfferenzverhaltnls zwischen Hub- 8 und Zugseil 9 bei der Bewegung des Schürfkübels 3 vom Ausschütt- zum Aufliegepunkt bestimmt·

Diese Lage ergibt sich aus der Beziehung

(8)

« rProportionalltätsfaktor für das Längendifferenzverhältnis zwischen den Seilen 8 und 9 beim Durchkreuzen *· ' des. Schürf* kÜbels3 der Grenze der "Manövrierzone".

' Der erste Teil der Bewegungsbahn wird dadurch verwirklicht j daß ein bestimmtes GeschwjLndlgkeltsverhältnls zwischen den Triebwerken aufrechterhalten wird; ein übergang in den zweiten Bereich der Bewegungsbahn geschieht dann (Punkt IT ln'Flg. 9 und 10), wenn elni'bestlmmtes Langendlfferenzverhaltnls zwlsc-hen Hub- 8 und Zug-

wira

seil 9 (/3]l' ) erreicht, welches durch die Beziehung

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festgelegt wird.

Beim Absenken des Schürfkübels 5> an die Aufliegepunkte, die außerhalb des "Manövrier ζ one", d.h. in der iiahe des Baggers bzw. im mittleren Bereich des Arbelts&toßes liegen, hat der Geschwindigkeit sver lauf für das Triebwerk 4- die Form eines einzigen Trapezsignals und weist die Schürfkübelbewegungsbahn nur eine für sie kennzeichnende Strecke auf. In Flg. und 10 sind eine solche Bewegungsbahn und der entsprechende Abschnitt des Geschwindigkeitsdiagramms für das Triebwerk 4- strich-punktiert gezeigt. Hier fallt die Strecke AN aus.

Eine Verzerrung des trapezförmigen Geschwlndlgkeltsdiagraiams für das Schwenkwerk 5 im Falle einer nicht beschränkenden Llltwirkung desselben beim gegebenen Arbeltsgang wird durch Herabsetzung der Beharrungsgeschwindigkeit und Beschleunigung bzw. Verzögerung unter Bedingung einer unverändert bleibenden Anlauf- bzw, Abbiems-

dauer für das Triebwerk 5 sowie der Arbeitsgangdauer zustandegebracht. Eine solche Verzerrung des Geschwindiskeltsdläüramns für das Triebwerk 5 hat zur Folge, daß die minimalen Geschwindigkeit^- j kräfte, vom Schürfkübel 3 bei der Schwenkung des Oberwagen β herrührend, am Ausleger 7 angreifen, da der Ausschlagwinkel und die GeschwlndlgkeItsphasenverSchiebung hierbei gering sind. Andererseits ändert sich die Maximalbeschleunigung für den Hochlauf dos

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Sclr.venkwerks 5 bzw. die Anlaufdauer für das Triebwerk 5 von Arbeitsgang zu Arbeitsgang in Abhängigkeit von der Recheniänge eines Pendels - des bifilar aufgehängten Schürfkübels -, zu Anfang des Arbeltsganges, Die Anlauf dauer 1st hlorbsi, lir. Falle des Triob-verkes 5» clQ£ Schwlngungsperlode des Pendels, berechnet durch Umformung von als Yollängen des Hub- 8 und des Zugseils 9 (L. bzw. Lg) angebbaren Koordinaten für den Trenn- und den Ausschüttpunkt auf der Bewegungsbahn des Schürfkübels 3» proportinal·

Die Grenzgeschwlndlgkoltädlagramme für das Schwenkwerk 5» ¹ zwar für--den Pail des nicht beschränkenden Triebwerks, sind in Flg. 11 gezeigt . Punktiert ist darin gezeigt, wie sich die Anlaufdauer beim Triebwerk 5 bzw«, die Beschleunigung desselben bei unterschiedlicher Anfangsrechenlänge des Pendels (unte^schicdl Schwingungsperlode des Pendels) verändert·

Der Geschwlndlgkeltsverlauf l.st für das Trlebv/erk 5, falls es beschränkend ist, m Flg. 12 gezeigt.

In Flg. 11 und 12 sind bezeichnet mit:

Sl Ct)·laufender 7/ert der Geschwindigkeit 'des Triebwerks 5 T 'Arbeltsgangdauer

Ή' ^2\^^Ώ^^Ά]λ^~ bzw. Beharrungszustands- bzw. Abbrems——dauer

und t-z' beim Triebwerk 3

Sl max ^maxlinalzulässlge Geschwindigkeit des Triebwerks 5.

Die Anlauf dauer t^, für das Triebwerk 5 wird durch Umforoiung von Vollängen des Hub- 8 und des Zugseils 9 in eine der Schwingungsperlode des Pendels, d.h. des blfllar aufgehängten Schürfkübels, proportionale Größe ermittelt, und zwar nach folgendem Ver-

5 0 9 8 2 6/0174

BAD

fahren. Der Arbeitsraum des Baggers wird mit einem Polarnetz überspannt gedacht, dessen Knotenpunkte mit Anlauf dauerwerten t-j fur das Triebwerk 5, vorberechnet als Werte einer dor Schwmgungsperlode des Schürfkübels proportionalen Größe, belegt sind.

Ben Proportlonalltätsfaktor für die verschiedenen Pendellahgen wähl-t man Je nach der Schwingungsperlode des Pendels. Für alle Zwischenpunkte des Arbeltsraums wird die Anlaufdauer t^ beim Triebwerk 5 durch lineare Interpollerung ermittelt. Die Knotenpunktkoordinaten werden in Vo!langen L^ und L₂ des Hub- 8 und des Zugseils 9 angegeben, d.h·

(10)

Für die BeharrungsgeschwindlgkeIt des Triebwerks 5 erhalt man

üfkü

wobei

Drehwinkel des Oberwagens bei der Bewegung des Schürfkübels in den Ausschütt- bzw. Aufliegepunkt ist. ■

3/"e "Beschleunigung £>j und Verzögerung £, Im Falle des Triebwerks 5 werden wie folgt bestimmt.

P^ -ft (12)

^C' ti

SZ max

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Die Aufgabe der Führung des Triebwerks 5 bei der Bewegung des Schürfkübels J> vom Trenn- zum Ausschütüpunkt läuft auf die Gewährleistung einer Schwenkung des Oberwagens 6 um den DrehT/lnkel -p hinaus·

Der AnfangsZeitpunkt für die Abbremsung des Schwenkwerks 5 bei der Bewegung des Schürfkübels 3 vom Trenn- zum Ausschüttpunkt ergibt sich aus der Beziehung

Die Steuerung des Schwenkwerks 5 bei der Bewegung des Schürfkübels 3 vom AusschÜtt- zum.Aufllegepunkt soll sichern, das der Schürfkübel 3 hinter dem Bagger her den prehwlnkel des Oberv;agens 6 zurücklegt, deshalb wird der AnfangsZeitpunkt für die Abbremsung des Triebwerks 5 nicht' nur vom laufenden Wert des Drehwinkels des Oberwagens 6. und dessen Geschwindigkeit Sc (t), sondern auch vom laufenden Winkelausschlag 'jA⁷ (t) des pendelnden Schürfkübels 3 m der Horizontalebene und dessen Änderungsgeschwindigkeit ^(t) ausgehend bestimmt· ' . ^{Λ ;}

Der 'Anfangszeltpunkt für die Abbremsung wird aus der Beziehung

erhalten«

Bei der Ermittlung von· Minlmaldauerwerten für die Ausführung der Programme der Triebwerke 2, 4_aund 5 bei der Bewegung des Schürf kübels 3 vom Trenn- C zum Ausschütt- A bzw· vom Ausschütt- A zum

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BAD ORKS^NAL

Aufllegepunkt B geht man von Maximalle ist ungen der Triebwerke 2, 4· und 5, d.h. von ihren größtmöglichen Geschwindigkeiten und Esschleunlgungen bzw. Verzögerungen aus, Als Anfang des ArbeitsgangS₅ bsi welchem der Schürfkübel In den Ausschüttpunkt A gebracht wird, gilt der Zeltpunkt, in dem der Schürfkübel J> von Arbeitsstoß getrennt wird. (In Flg. 9 ist dlas der Punkt C des Diagramms bzw. In Flg. 10 der Punkt C auf den Bewegungsbahnen). Für einen Anfang

der

des Arbeltsganges, In dessen Ablauf Schürfkübel 2 aus dem Ausschüttpunkt A in den Aufliegepunkt B am Arbeltsstoß hinübergebracht wird, hält man den Zeltpunkt, in dem die Geschwindigkeiten der Triebwerke 2 und 5 (Zeltpunkt A m den Diagrammen ^emaß Flg. 9) ihren Richtungssinn, d.h. Ihre Vorzeichen, wechseln. Für die klelnstmcgllche Programmausführungsdauer im Falle des Hubwerks 2 gilt bei der Bewegung des Schürfkübels 5 vom Trenn- zum Ausschüttpunkt A am Arbeltsstoß . .

( 2Ü_H Ü_5i

CViCc)]

2 ,/

des Hubwerks 2
-Verzögerung des Hubwerks 2
Y^j - MaximalgeschwmdigkeIt des Hubwerks 2 C - Zeltpunkt gemäß Flg. 9' ist.

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BAD ORfölNAL

Zu Anfang des Arbeltsganges Bewegen des Schürfkübels 3 aus den ^usschüttpunkt Δ in den Aufllegepunkt B am Arbeltsstos (Zeitpunkt Λ in Flg. ,9) Is\ die Anfangsgeschwindigkeit des Hubwerks 2 gleich. KuIl, für die klelnstmÖgliche Progrgmmausführungsdauer für das Hubwerk im Falle der Bewegung des Schürfkübels 3 auf den Aufliegepunkt B am Arbeltsstoß zu ist deshalb

,/ / Oh + On ' i

+ V₁ ( J

Die" klelnstmÖgliche Programmausführungsdauer für das Zugvjerk 4- wird im Falle der Bewegung des Schürfkübels 3 vom Trenn- zum Ausschüttpunkt A ausgehend von der Bewegung des Schürfkübels 3 in den fiktiven Ausschüttpunkt M, wo sie zum Zeltpunkt Z des Ausschuttanfanges ankommt, sowie davon, daß die Anfangsgeschwindigkeit des Triebwerks 4- zum Zeltpunkt C bekannt und gleich G 1st, ermittelt τ* (2*ic)- Δ 6 (&!)'". G Θ ,

6*·= const Zeltspanne-GD gemäß Flg» 9» in der das Trennen des Schürfkübels 3 vom Arbeltsstoß erfolgt^ lsi.

Alle zu der Formel (18) gehörenden Summanden? bis auf den ersten, sind konstant und können im voraus berechnet werden·

5 0 9 8 2 6/ OtJ 4·

- ■-■■■"- ■ ' - BAD GRK3JNAL

Wie gesagt wird die Beharrungsgeschwindigkeit des Triebwerks 4 für die Bewegung des Schürfkübels in den Ausschuttpunkt unter ZugrundÜegung äer Bewegung des Schürfkübels in den fiktiven Ausschüttpunkt M berechnet, während der AnfangεZeitpunkt für die Abbremsung des Triebwerkes 4 ausgehend von Koordinaten des v/aliren Ausschüttpunktes A festzulegen ist. Die Umsteuerung des Triebwerkes 4 wird daher spater, als es<cler Fall^bel den Triebwerken 2 und ist, vorgenommen, und zu Anfang des Arbeltsganges zur Bewegung des Schürfkübels 3 zum Aufllegepunkt B am Arbeltsstoß (Zeltpunkt A m Flg. 9) kann die "Geschwindigkeit unter oder beim Maximalwert j liegen· ·

Darüber hinaus kann das Geschwindigkeitsdiagramm für· das Triebwerk 4 zu Anfang des Arbeltsganges bei der Bewegung³.'des Schürf kübels 3 zum Aufllegepunkt B je nach den Koordinaten des Trennpunktes C und denjenigen des Ausschüttpunktes- A einen Bereich der Maximalgeschviindlgkelt (Abschnitt q. im Geschwindlgkeltsdiagramm für das Triebwerk gemäß Flg. 9) zeigen, d.h., das Uckehren des Triebwerks 4 kann sowohl noch vor, als auch schon nach dem Zeltpunkt A (Flg· 9) geschehen.

Die kleinstmögliche Ausführungsdauer für das Programm des Triebwerks 4 wird für den Fall der Bewegung des Schürfkübels 3 vom Ausschütt- A zum Aufllegepunkt B nach der Formel ^mM ^T2 ^β u max + IA

_td 2 et ω

U
2

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- · 64 -

berechnet.

Die Mlnlmaldauer der Programmausführung für den Fall des Triebwerkes, 5 bei der Bewegung des Schürfkübels J5 vom Trenn- G zumAusschüttpunkt A errechnet sich wie folgt

mifl T₃ * - +Of[t_t (L₁,1''J * jpxä?]+ & (20)

die Programmausführungsdauer beim Triebwerk 5 ini Falle der Bewegung des Schürfkübels J> vom Ausschütt- k zum k<xllie£epunkt B gilt

. Für hinreichend große Drehwinkel dos Oberwagens 6 kann eich als zweckmäßig erweisen, zum Kreisbetrieb bei der Führung dos Schürfkübelbaggers 1 überzugehen. Das Ges.chwindlgkei^sdiagraism für das Triebwerk 5 läßt sich in diesem Fall in zwei rechtwinklige trapezförmige Diagramme unterteilen, die der Bewegung des Schürf·* kübels *! vom Trenn- zum Ausschütt- bzw. vom Ausschütt- sum Aufliegepunkt entsprechen. In Flg. 9 ist ein solches Diagramm strichpunktiert eingezeichnet.

Die Mlnlmaldauer der Programmabarbeitung im Falle der Bowegunc des Schürfkübels auf den Ausschüttpunkt zu und "eines Kreisbetriebes bei der Baggerführung ist für das Triebwerk 5 gleich

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ν, J or K"ij~zj <~r- (22)

bzw. bei der Bewegung des Schürfkübels 3 zum Aufllegepunkt am Arböltsstoß

. W ^'W w i /ι I tr

Ul I_z ~ ο max * ο ρ ma*

Beim Kreisbetrieb übernimmt das Schwenkwerk. 7 ic α!ι₍_;ε-^:::; die Funktion eines beschränkenden Triebwerks. Seine Beharrungsgeschwlndlgkelt ist im voraus bekannt und gleich der maximalen.

Manchmal kann es aber auch ereignen, daß das Triebwerk 5 auf Grund groser Längendlfferenzen bel»i · Hub- 8 und Zugseil 9 im Falle der Bewegung des Schürfkübels 3 vom Trenn- zum Ausschütt punkt nicht beschränkend sein wird. Für solche Falle wird eine Verzögerung des Anlassens des Triebwerks 5 vorgesehen,'die andauert, bis der Zustand

eintritt, wodurch eine Berechnung der Behaürungsgeschwindlgkelt des Triebwerks 3 Im Falle des Kreisbetriebes sich erübrigt, well diese nun gleich der Maximaigeschwindigkeit ist.

Das Senken des Schürfkübels 3 auf den Arbeltsstoß (Strecke

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EE' gemäß Fig· 9 und 10) nimmt der Baggerführer vor, indem er die Elemente 57, 60 und 63 betätigt.

Das Schürfen selbst (Strecke B¹Ci gemäß Figo 9 und 10), das das Arbeitsspiel des Schürfkübelbaggers 1 abschließt, erfolgt< > unter Betätigung ^om Baggerführer)der Elemente 57» 60, wobei das

.. dir

Triebwerk 2 über die Geber schaltung 66 fur Solispannung des üubsells 8 gesteuert wird, indem man die Anfangsspannung S^ > 3.1g Lndspannung Sp ^^es Hubseils 8 vom Ergebnis eines Schürfve2suche aus~ gehend in die Steuerung eingibt sowie den Schürfweg H speichert.

Der. Verlauf- der Hubsellspannungsänderung als Funktion des laufenden Schürfwegs S ["h (t)J wird von der folgenden Beziehung beschrieben

Sicherung gegen Hineinfahren mit dem Schürfkübel 3 m die Verspannungszone beruht darauf, daß die Führung des Eugwerks 4 bei gefährlicher Näherung des Schürfkübels 3 äer genannten Zone (Zone b in FIg₀ 10) von der Schutzgruppe übernommen wird, die die Geschwindigkeit des Triebwerks 4 in ihrem Verlauf von der Abvel**'ί chung der Summe aus Hubseil- und Zugselllänge void, einem Grenzwert dieser Summe $ 1 abhängig nacht, d. h. das Triebwerk nach der Funktion V2 ((J) mit Korrektur auf den laufenden Goschwindigkeltswert V^(O beim Kubwerk 2 führt. Die jbrogrammäsige Änderung der Geschwindigkeit V£ &^QS Zugwerks 4 im Falle eines Schutzes

em .. .. /^2f"^e

gegen Hineinfahren mit dem Schürfkübel 3 in- öie Verspannung'verläuft in Übereinstimmung mit der Funktion ·

S'Q 98 26 Aj)4-74

BAD

D ι/ .2 ff-#- -

(V₂ ^ma*}² . - ^e'^ne Konstante

/ne Konstante

Vor Übergabe der Führung des "Baggers 1 die Automatik führt der Baggerführer, die Triebwerke 2, 4 und 5 Über die Elemente 57_f 60 und 65 steuernd, ein volles Versuchsarbeltsspiel durch, wobei die Anfangsbedingungen für den automatischen Betrieb gewonnen werden·

Nachdem der Baggerführer den Schürfkübel 3 auf der gewünschten Ausschütthöhe zum Stillstand gebracht hat, fixiert er die Nullstellung bei den Gehern 10, 11 und 12 und legt somit die Be- " zugspunkte für die genannten Geber fest.

Im. weiteren Verlauf des Versuchsarbeitsspiels senkt der Baggerführer den Schürfkübel 3 auf den Arbeltsstoß, bringt ihn zum Stillstand und fixiert die Nullstellung der Geber 1J, 14 und 15, wodurch die Bezugspunkte für die Geber 13, 14 und 15 festgelegt werden· .

Wahrend des abschließenden Arbeltsganges des Versuchsarbolts-

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spiels, d.h. des Schürfensy stellt der Baggerführer die Anfangs-S/j und Endspannung S₂ des Hubseils visuell., nach der Anzeige des Gerätes 631 feste Vor automatischen Arbeiten werden an den Einstellern 62O₃, 621 und 623 die Anfangsspannung Sg' &es Eubsells 8 (am ersten i?on den genannten Blnstellern)_s die Endspannung S2 ^^es gleichen Seils '(am zweiten Einstellen) und der Schürf weg H (am dritten Einsteller) eingegeben©

Fach dera Versuchsarbeltssplel überführt'der Baggerführer den" Schürfkübelbagger durch Betätigung des Knopfes I63 (Flg. 3) ta den Zustand einer automatischen Arbeit»

Beim Schürfen ändern sich die' Ausgangs signale der ts.lt den entsprechenden Eingängen der Summlerer 87 und 8S verbundenen Gebei 10 (Flg. 3) 16, "11j 67 sowie diejenigen des-Gebers 12 und der Scha} tung 486 (PIg* 6)g, liegend an den entsprechenden Eingängen des Summierers 89 (Flg. 3)_§ stetige

Die Gruppe 101 von Eingangswidefständen verwirklicht die Beziehung (16). . _x . _

Die Verwirklichung des konstanten Gliedes der Beziehung (16) (des zweiten Summanden) wird durch Anlegen der Quelle 104 an | einen der Eingangs wider stände der Gruppe 101 bzw. der Quadratfunk-' tion (des dritten Summanden) mittels des Varistors 105 zustandegebracht.

Die Gruppe 108· von Eingangswiderständen verwirklicht die Beziehung (18). Die Verwirklichung der konstanten Glieder der Beziehung (18) (alle Summanden_s bis auf den ersten) kommt durch Anschließen der Quelle 104 an einen der Widerstände aer Gruppe 108

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zustande»

Ähnlich mlM mittels der Gruppe 118 von Eingangswiderständen die Beziehung (20) verwirklicht.

Die sich stetig ändernden Ausgangssignale der Summierer 87i 88 und. 89 sind den Größen min T-j » ^mm T₂ und nln T^ , berechnet nach den Funktionen (16), (18) und (20), proportional.

, > Signa'

Mittels der Dioden 92| 93 und 94- wird das maximale von den Ausgangssignalen der Summlerer 87» 88 und 89 in Erfüllung der Beziehung (i)<Cstets)ausgewählt. Dabei 1st mit der Diode 91 eile Katode 131 des Glimmspannungsstablllsators 129 gekoppelt, εη üer die Spannung der kleinstmöglichen Arbeltsgangdauer bei der Bewegung des Schürfkübels 3 vom Trenn- zum Ausschüttpunkt proportional 1st,

Das Ausgangssignal der Schaltung 90 steht an den Eingängen der Integratoren 96 und 97 an, so daß die Kondensatoren 136 und 1 43 auf eine der Größe T proportionale Spannung geladen werden.

Die Füllung .des Schürfkübels 3 im Ablauf des Arbeltsganges Schürfen beobachtend, legt der Baggerführer durch Betätigung des Knopfes 163 'den AnfangsZeitpunkt für das Trennen des Schürfkübels 3 vom Arbeltsstoß bzw. dessen Bewegung auf den Ausschüttpunlit zu (Zeltpunkt C gemäß Flg. 9) fest«,

. ITach Abfall des Ausgangs signals des Integrators 275 (Flg. j?) auf den Wert G in Übereinstimmung mit der Beziehung ( 7) spricht das Relais 348 an und legt mittels der Kontakte 139 (Fi£· 3) den ffullpunkt 138 des Integrators 96 an den Eingangswiderstand -141.

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' ■ _Γ 70 -

So stellt sich nun der Integrierungsbetrieb beim Integrator 96 elni und sein Ausgangssignal 1st, vom Inverter 154- negiert, der Größe T - t, d.h."der sich mit der Zelt vermindernden Arbeitsgangdauer bei der Bewegung des Schürfkübels 3 vom !Trenn- ζ an. Ausschüttpunkt, proportional«

Gegen Ende "des Arbeitsganges, in dessen Ablauf der Schürfkübel 3 vom Trenn- zum Ausschüttpunkt gebracht wird, und z;var beim Einsetzen der Abbremsung des Hubwerks 2, kippt das Schwellenelement 204- (Pig. 4·), mit dessen Ausgangssignal das Selals 100 (Flg. 3) beaufschlagt^ so daß die Gruppe 1.02 von Eingangswider standen durch die Kontakte 99 an den Nullpunkt 98 bzw. die Gruppe 119 von Eingangswiderständen durch die Kontakte 117 sjx den 2TuIIpunkt 116 bzw. der Knotenpunkt 111 durch die Kontakte 107 an den !Taupunkt 106 angeschlossen wirde

.. Infolgedessen können die Summierer 87» 88 und 89 die Großen mm Τ*]» rain T₂ und min T,^nach den --forweln (17) 1 (19) und (21) berechnen. Die Verwirklichung des letzten. Gliedes d,er Beziehung (19) (T) kommt durch die Widerstände 113, 114 und die blöde 112 zustande. Wenn 2 Ip- W ^p ^ax . 1st, so leitet die

V₂ max a₂₅ ^υ

Diode 112 und erhält man für das letzte Glied der Beziehung (19) _r~ ■ 2^ (t) V₂ ^max. Wenn aber ■ 2£₂ (t) -· V₂ max ■ ■' ^ """""V₂" max "~ iü^ . "" V₂ max ⁺ eu^ ^> gilt, so 1st die Diode 112 gesperrt und ί = 0„-

Der Kondensator 14-3 des Integrators 97 lädt sich auf eine der Größe S^ proportionale Spannung auf_o .

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Zu dem Zeitpunkt;, wo die Geschwindigkeit des Triebwerks 5 Richtungssinn wechselt (dies 1st der Zeitpunkt A gemäß I^ris· 9)j kippt das Schwellenelement 577 (Flg. 6) und ^sendet sein Ausoangsslgnal dem Relais 145 (Pig· 3)» .worauf es anspricht und <Legt>

den Widerstand 149 durch die Kontakte 144 an den ITullpunkt 147 des Integrators' 97, wodurch der Integrator 97 in den Zustand einer Integrierung überführt wird. Gleichzeitig wird der Ausgang des Integrators 97 durch die Kontakte 155 an den Eingang, des Inver· ters 154 angeschlossen. Die Ausgangsspannung des Inverters 154 '

ist der Große T- t proportional. j

Bei der Berechnung und'FormierUng eines der Bewegungsdauer Im Falle der Bewegung des Schürfkübels 3 vom Trenn- zum Ausschüttpunkt proportionalen Signals liegt der Inverter 154 mit seinem Eingang am Ausgang des Integrators 96_S während bei der Berechnung und Formierung eines der Bewegungsdauer im Falle der Bewegung des Schürfkübels 3 vom Ausschütt- zum Aufliegepunkt proportionalen Signals der Eingang des Inverters 154 am Ausgang des Integrators angeschlossen 1st·

In den Ausgangszustand wird die Einheit 26 zurückgebracht, indem der Baggerführer den Knopf 162 betätigt.

Bs soll nun die Funktion der. Einheit 31 behandelt werden. - Ausgehend von den Informationen, die von der Einheit 26 und den Gebern 10 und 13 einlaufen, legt die Schaltung 167 in Übereinstimmung mit der Beziehung (2) den Sndzeltpünkt für den Hochlauf des Hubwerks 2 fest· Die Schaltung 168 verwirklicht die Be-

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Ziehung (3), d.h. ermittelt den Anfangszeltpunkt für die Abbremsung des Triebwerks 2.

Während des Arbeitsvorganges Schürfen sind die Schwellenelemente 191, 204 und 217 gesperrt, so daß sie in ihren Ausgangszuständen verharren· So wird das Schwellenelement 191 wie das Schwel-' lenelement 2Ö4 durch die negative Spannung blockiert, die aus der Quelle 10A- stammt und über die Kontakte 355 (Flg. 5) des Relais 348 sowie die leitenden Dioden 202 (S¹Ig. 4) und 212 zu den Eingangswiderständen 201 und-211 der Elemente 191 und 204 gelangt. Dabei übertreffen die Verstärkungsfaktoren für die genannten Eingänge diejenigen für die übrigen Eingänge der Elemente 191 und 204 wesentlich, so daß Änderungen der Spannungen an den Widerständen 190, 192 des Elementes I9I und ar, den Widerständen 21Oj 208 des Elementes 204 die sicher gesperrten Elemente 19I 'und 204 im Ausgangszustand umzukippen vermögen« ■ ·

Das Schwellenelement 217 ist im Ausgangszustand durch die positive Spannung der Quelle 104 blockiert, deren Schiene /115 über das geöffnete Tor 224 mit dem Eingangswiderstand 223 des EIe*- mentes 217 verbunden 1st. Die Positivspannung wird am Widerstand 223 über den Widerstand 228 und die Diode 227 im-Durchlaßzustand wirksam. Das Tor 224 ist im Ausgangszustand geöffnet, well die Diode.225 durch die Positivspannung der Quelle 104 gesperrt ist, dfc von der Schiene II5 über den Kontakt 220 des Relais 188 der Katode der Diode 225 zugeleitet wird, während die positive Ausgangsspannung des Elementes 204 die Diode 226 sperrt.

509826/0-174 _BÄD

Im ausgangszustand ist das Ausgangssignal der Schaltung 170 gleich Hull, d_a die Dioden 236, 240, 245 und 250 nicht leiten und also die- Tore 229, 230, 23I und 232 geschlossen sind· Die Diode 236 ist durch das positive. Ausgangssignal des Elementes 3^7 (E¹Is· 5), an diese über die Strom durchlassende Diode 233 (Flg. 4) gelangend, gesperrte Die Diode 240 ist durch Einfluß der Hegativspannung der Quelle 104 gesperrt, d^e über die offene Diode 238 einwirkt· Das über die leitende Diode 243 laufende negative Ausgangssignal des Schwellenelementes 217 sperrt die Diode 245· Die Sperrung der-Diode 25O ist auf das positive Ausgangs signal des Gclivvellenelemantes 204, über die offene Diode 248 laufend, zurückzuführen Im Ausgang s zustand,- d.h. während des Schürf ens, wird der Inte-

_M die

grator 172 des Signalformers 171 als Geber fur Anfangsbedingungen betrieben. Das Ausgangssignal des Gebers 16 fur Geschwindigkeit des Triebwerkes 2 steht am Eingangswiderstand 177 des Integrators 172 an, und das Ausgangssignal des Integrators 172 ist der Geschwindigkeit des Triebwerks 2 proportional, well das Ausgangssignal der Schaltung 17O im Ausgangszustand gleich ITuIl ist.

In Flg. 13 sind der .seitliche Änderungsverlauf V^ (t) des der Geschwindigkeit des Triebwerkes 2 proportionalen Signals, der. zeitliche Änderungsverlauf ILj^ äes Ausgangssignals der AaIa^schaltung 159 (Fig. 3) und die zeitlichen Änderungsverläufe 1^4.71 U-joji ^204* ^U217 ^der -Ausgangsslgnale äos Schwellenelementes· 347 (Flg. 5) der Schaltung 269, des Schwellenelementes 191 (FIg· 4) der Schall tung 167, des Schwellenelementes 204 der Schaltung 167 und des Schwellenelementes 217 der Schaltung 169 grafisch dargestellt.

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h Ee tat Igung <vom Bagger fuhr erodes Knopfes 163 (2¹Ig. 3) (Zeltpunkt C* InS¹Ig* 13) und Abfall del Geschwindigkeit das Triebwerks 4 auf den Wert \^r2 ⁼ ^ (Zeitpunkt C) kippt das Schweller: element-347 (Flg. 5), worauf das Relais 348 anspricht, dessen' Kontakt 355 sich alt der Schiene 115 der Quelle 104 verbindet und dessen Kontakt 174 (Fig. 4) die V/iderstünde 177 und 175 von ITullpunkt 176 des Integrators 172 trennt und somit den Integrier rungsbetrieb bei demselben einschaltet* Die Sperrung wird bei den Schwellenelementen 191 und 204 aufgehoben, indem die ar. d^n Blöden 202 und '212 liegende Spannung ihre Polarität ,wechselt und die angegebenen Dioden wieder sperren.- Gleichzeitig wird das Tor geöffnet, da die Diode 233 durch die negative Ausgange spannung dec Elementes 347 (Fig. 5) gesperrt wird, so daß der Eingangswlderstand 182 des Integrators 172 sich über die leitende Diode 236 (Flg. 4) und den Widerstand 237 mit der Schiene 103 der Q.ielle 1Ü4 verbindet. Dem Eingang des Integrators 172 wird eine Spannung zugeleitet, die der Beschleunigung a^ ä.es Triebwerks 2 beim Anlauf proportional ist. Das Ausgangs signal des Integrators 172 ■■,·.,;. steigt linear an und zwar ab einem gewissen, von der Ausgangs spannung des Gebers 16 unmittelbar vor dem Kippen des Elementes

» dem ..

(ülg. 5; und Ansprechen des Relais 348 abhangigen Anfangswert. - Eingangsseltig steht am Summlerer I83 (Flg. 4) ein linear ansteigendes Signal, das dem negativen Modul des Signals für die Sollgeschwlndigkelt des Triebwerks Z proportional 1st und eich im Knotenpunkt 181 ausbildet, sowie ein linear abfallendes Signal an, das der Differenz T -t proportional 1st. Aus dem Ausgangsslgiial

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des Summierers 183 und dem vom ' Knotenpunkt 181 zum zweiten Eingang des Multiplikators 189 gelangenden Signal wird ein Produkt gebildet, das, d.h. das Ausgangssignals des Multiplikators, eilt dem vom Geber 10 kommenden Signal am Schwellenelement 191 verglichen wird. Somit verwirklicht·die dargestellte Schaltfolie die Beziehung (2). Solange das abfallende Ausgangssignal des Gabers 10 das ansteigende Ausgangssignal des Multiplikators 189 noch überhöht, wird beim Schwellenelement I9I der Ausgangszustand aufrechterhaltene Sobald die genannten Signale einander gleich sind tdles geschieht!.zu dem Zeltpunkt C-] gemäß Pig. 13)» wechselt der Aue-gang des Schwelleneleiaentes I9I seinen Zustand sprunghaft, so daß diesel anstelle eines positiven Signals von einem bestimmten 'Wert nun ein negatives Signal von einem bestimmten Wert führt. Gleichzeitig wird die Wicklung 195 von einem.Strom durchflossen, und der Kontakt 197 verbindet die-Dioden 199 und. 234 mit der. Schiene 115 der Quelle 104. Die· Positivspannung der Quelle 104 gelangt über die Diode 199 Xe. Durchlaß zustand zum Eingang des Schwellenelementes 19I und blockiert-dieses, so daß es in seinem neuen Zustand verharrt. Dl© gleiche positive Spannung entspsrrt die Diode 234 und sperrt die Diode 2^6, d.he, das Tor 229 wird" geschlossen, und da alle anderen Tore (23Ο, 231, 232) der Loglksehaltung 17Ο ebenfalls geschlossen ; ^slM, ist ihr Ausgangssignal gleich Null. Das Signal am Ausgang j des Integrators 172 hält in seinem Ansteigen inne, und sein '.Yert · 1st nun der Beharrungsgeschwindigkeit des Triebwerks Z proportional Das am Ausgang des Quadrierers 203 anstehende Signal ist dem Verzögerungsweg für das Triebwerk 2, d.h. V(t) proportional. Das

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Ausgangssignal des Quadrierers 203 wird In Erfüllung dor Bez3 ellung (3) den abfallenden Ausgangs signal des Gebers 10 am Schv.ellenelenent 204 verglichen. Bei einer Gleichheit des Ausgangssignair- des Gebers 10 und des berechneten Ausgangssignals des Quadrierers 203 (Zeitpunkt Cp '^¹¹ FlS · 13) kippt das Schwellenelement 204 und wechselt die Polarität seines Ausgangssignals. Gleichzeitig fließt ein Strom durch die Wicklung 205,und der Kontakt 214 verbindet die Dioden 215 und 238 mit der Sch&ie 115 der Quelle 104. Die Positivspannung der Quelle 104 .wird über die leitende Diode 215 &^η Singang des Schwellenelementes 204 angelegt und blockiert aleces, so daß es seinen neuen Zustand auch weiterhin erhält. Die gleiche positive Spannung sperrt die Diode 238, so daß das Tor 230 geöffnet und der Eingang des Integrators 172 über den Widerstand 240 und die Diode 241, die sich im Durchiaßzustand befindet, mit einem Positivsignal beaufschlagt wird, das der Verzögerung a^·*] für ^das Triebwerk 2 proportional ist«,

Das Ausgangs signal des Integrators 172 geht vpe. berechneten ^'ert für die- Beharrungsgeschwindigkeit des Triebwerks 2 gegon Null nach unten.

BeIMKippen des Schwellenelementes 204 (Zeitpunkt C₂ genas Flg. 13) öffnet das negative Ausgangssignal des Elementes 204 die Dioden 226 und 258, worauf das Relais 194 anspricht und durch dia Kontakte 193 den Ausgang des Gebers 13 mit den entsprechenden Eingängen der Schwellenelemente 191 und 204 verbindet sowie die Diode 227 des Tors 224 sperrt und also das Schwellenelement 217 ent-

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BAD ORfSlNAL,

sperrt v/irdo Wird der Ausgang des Gebers 15 an die Schwellenelemente I9I und 204 gelegt, so kippen diese nicht um, well sie blockiert sind«

Infolge eines Vorzeichenwechseis beim Ausgangssignal des Integrators 173 (Zeltpunkt A !Ln Flg. 15) geht das Schwellenelenent 217 in den anderen stabilen Zustand über und zieht das Relais 183 an.

ITach Polaritä'tswechsel beim Ausgangs signal des Schwellenelementes 217 wird die Dlfferenzierungskotte, gebildet vom Kondensator 255 und dem Widerstand 254, von einem Signal durchlaufen, das dann als Entspsrrungεimpuls an den zweiten Wicklungen 195 und 205 der Ausgangsrelais der Schwellsnelemente 191 und 204 eintrifft, so das die Kontakte 197 und 214 in ihre Ausgangszustände zurückgebracht werden und die Schiene 103 der Quelle 104 an die Dioden 199 und 215 anlegen, wodurch sie in den Sperrzustand übergehen· Die Schwellenelemente 191 und 204 werden entsperrt, und da die Ausgangssignale des Multiplikators 189 und des Quadrierers 205 gleidh ΪΓ11ΙΙ sind, kippen die Schwellenelemente 19I und 204,-,durch das AusgangsslgnaS. des Gebers 15 angestoßen, In den Ausgangszustand zurück, d.h. werden für die Verwirklichung des nachfolgenden Arbcltsganges bereitgestellt. Gleichseitig werden die Kontakte 1187, 207 und 220 des Relais 188 umgeschaltet.

Die Kontakte 187 und 207 verbinden den Knotenpunkt 181 mit dem V/lderstand 186 bzw. den Ausgang des Quadiiersrs 203 mit dem Widerstand 209, was einer Änderung.der der Größe a_7/J proportionalen Faktoren entsprechend den Formeln (2 und 5) gleichzusetzen ist. Der

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Kontakt 220 verbindet die Schiene 1OJ der Quelle 104 mit der Diode 221, derenEnt sperrung eine Blockierung'des Schvvelisrie !ententes 217 bewirkt. Das positive Ausgangssignal des Elementes 21? überführt die Diode 243 des Tors 231 In den Sperr zustand, und da die Diode 242 wegen des positiven Ausgangs signals des Schv;sliGrielementes I9I und die Diode 24A- wegen des positiven (wie nachstehend gezeigt) Ausgangssignals des Schweilenelementes 577 (Ji'iß, 6) nicht leitend sind, öffnet das Tor 2j5i und*wird der des Integrators 172 Über den Widerstand 246 und das offene Tor mit einem Signal'beaufschlagt, das der Beschleunigung a^ proportional 1st. . ·

Das Aus gang s signal des Integrators ändert sich, und sv;ar wird sein Absolutbetrag größer. Den Zoltpunkt, in dein die Z-eharrungsgeschv/indigkeit sich einstellt (dies ist der Zeitpunkt L^ gemäß Flg_e 13), bestimmt man wie oben durch Vergleich Iss Aas^angsslgnals des Multiplikators 189 und demjenigen des Gebers 13· Beim Kippen des Schwell ene lenient g 3 191 entsperrt sein Ausgangssignal die Dioden 242 und sperrt die Diode 245, so daß das Tor 231 geschlossen wird und, da die Tore 229, 230 und 232 ebenfalls geschlossen sind, das Ausgangs signal der Schaltung 170 gleich lTu.ll ist. Der Anfangszeitpunkt für die Abbremsung des Triebwerks 2 (Zaitpunkt In Flg. 13) wird auch durch Vergleich des Ausgangssignals des Quadrierers 2O3 und desjenigen des Gebers 13 festgelegt. Bein Umkippen des Elementes 204 sperrt sein negatives Ausöangssisnal die

sich .. '

Diode 248, so daß das Tor 232 öffnet, über den Widerstand 251 und die geöffnete Diode 25O wird dem Eingang des Integrators ein der

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Yi rs 'dge rung a,? λ cLes Triebwerks 2 proportionales Signal zugeleitet. Das .ausgangssignal des Integrators beginnt abzunehmen. Gleichzeitig geschieht eine Blockierung des Schwellenelementes 204- und Betätigung dos Relais 261, descen Wicklung von einem Stroni durchflossen wird, für den der folgende Kreis sich ausbildet: Schiene 115, Kontakt 214, Wicklung des Relais 261, geöffnete Diode 264, Widerstand 265, Kontakt 220 und Schiene 105 der Quelle 104. Der Kontakt 260 des Relais 261 schließt und schaltet hierdurch die Diode 259 m äen Rückkopplungskreis des Integrators 172 ein, so" daß der Integrator 172 gegen Wechsel der Polarität des Ausgangssignals bei dessen Abfall auf Null, gesichert ist. Gleich Hull geworden, bleibt das Ausgangssignal des Integrators 172 auch weiter auf Iiull stehen, bis der Baggerführer den Knopf 161 betätigt, wodurch die Führung der Triebwerke 2, 4 und 5 des Baggers 1 den elementen 37 t 60 und 63 übergeben wird". ■ .

Die Funktion der Einheit 32 (Fig. 5) läßt sich wie folgt darstellen.

Die Schaltung 269 verwirklicht die. Beziehung (7),'d.h.. mit Ihrer-Hilfe wird der Zeltpunkt, zu dem der Zustand Y2 ^{= & elni;r 1}^*■ ermittelt, sowie die Zelt um die Zeltspanne Θ- verzögert. Durch die Schaltung 270 wird die Beziehung (6) und die "Verzögerung des Anlaufs des Zugwerks 4 (bis zum Eintreten des Momentes K gemäß Flg. 9) Wirklichkeit. Die Schaltung 266 ist für die Verwirklichung der Beziehungen (4 und 2) vorgesehen, welche die Endzoltpunlite für den Ilochlauf des Triebwerks 4 bei der Bewegung des Schürfkübels 3 vom Trennpunkt am Arbeltsstoß zum Ausschütt- bzw. vom AuGochütt-

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zum Auf iiegepunkt am Arbeltsstoß festlegen.

Die Schaltung 267 verwirklicht die Beziehung (3)_} d.h., es werden die Anfangs ze itptmkte für die Abbremsung des Triebwerks 4 bel der Bewegung des Schürfkübels 3 vom Trenn- sun Ausschütt- bzw, vom Ausschütt- zum Aufliegepunkt am Arbeltsstoß bsstlt:~u. Durch die Schaltung 271 wird die Verwirklichung der Beziehung (50 für den Pail einer Bewegung des Schürfkübels 3 vom Trenn- zum Aassehüte punkt geu/ährLeistetf d.h. der Anfangszeltpunkt für die iilntlaerung des Schürfkübels 3 (Zeltpunkt Z gemäß TIg. 9) festgelegt, sowie die Beziehung (9) verwirklicht, d.h. der Endzeltpunkt für die Manövrlerung mit dem Triebwerk 4 bei der Bewegung des Schürfkübels 3 vom Ausschütte zum Auf liegepunkt (gema'ß J?lg. 9 ist dies der Zeitpunkt IT) bestimmt. · .

Durch die Schaltung 272 wird die Beziehung (8) Wirklichkeit d.h., es wird festgestellt, ab das'Manöver mit dem Triebwerk 4 bei der Bewegung des Schürfkübels J> vom Ausschütt- zum Auf lieg ep unkt da 1st oder nicht angewendet wird. . . ;

Die Schaltung 268 dient zur Bestimmung des Riehtungsslnns der Bewegung beim Triebwerk 4. Die Schwellenelemente 347, 358, 305, ^24, 334, 371 und 392 der Schaltungen 269, 270, 266, 267, 268, 271 und 272 sind im Ausgangs zustand, d.h. wahrend des Schürf ens, durch entsprechende Signale blockiert. Das Schwellenelement 347 ist durch die Spannung gesperrt, die aus der Schaltung 159 (*'l£♦ 3) stammt, wo sie an der Schiene 103 abgegriffen wird, und über den Kontakt 166 des Relais 160 und die leitende Diode 353 (Flg. 5) zum

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ElngangsWlderstand 352 das Elementes gelangt· Das Schwellenela- ηβητ 358 1st durch die Spannung blockiert, die von der Schiene 115 der Quelle 104 über den Eontakt 355 des Relais 34-9 und die geöffnete Diode 3^2 dem Einsatzwiderstand 353 ctes Elementes zugeführt wird.

Die negative Ausgangs spannung des Sch?;ellene lenient es 353 blockiert die Schwellenelemente 3^5 und 324, wobei die genannte Spannung über die geöffnete Diode 412 bzw. die geöffnete Diode 414 am Eingangswiderstand 411 bzw· am Eingangswiderstand 413 liegt. Das Schwellenelement 334 wird im Ausgangszustand durch die Spannung gesperrt, die von der Schiene 115 äer Quelle 104 über das geöffnete Tor 342 dem Widerstand 341 zugeleitet wird· Das Tor 342 ist geöffnet, well die Diode 3.45 durch das Ausgangssignal des Schwellenelementes 324 und die Diode 344 durch die über den Eontakt 338 des Relais 355 anliegende Spannung der Schiene 115 der Quelle 104 gesperrt sind·- Das Schwellenelement 371 wird durch die von der Schiene 103 der Huelle 104^ . kommende Spannung blockiert, die über den Eontakt 166 (Flg. 3) des Relais 160 und die leitende Diode 388 (Flg. 5) zum Widerstand 387 gelangt Die Diode 389 ist durch das positive Ausgangssignal des Schwellönelementes 324 gesperrt₀

- Das Schwellenelement 392 wird durch die Spannung blockiert, die von der Schiene 103 der Quelle 104 über den Kontakt 531 des Relais 325, den Widerstand 401 und die leitende Diode 397 dem Widerstand 396 zugeführt 1st. Die Diode £00 ist dabei durch das negative Ausgangssignal des Schwellenelementes 334, die Diode

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durch das positive Ausgangssignal des SchwelleneIenentes 371 und die'Diode 399 durch die über den Kontakt 338 des Relais 335 und die leitende Diode 402 anliegende Spannung, entnommen der Schiene 115 der Quelle 104, gesperrt.

Ira Ausgangs zustand ist das Ausgangssignal der Schaltung 273 gleichtun, well die Dioden 431, 435, 440, 444, 449, 453, 457 und ...861 gesperrt, d.h.'die Tore 421, 422, 423, 424, £25, 425, 427 und

428 geschlossen sind. Die Diode 431 sperrt, well an ihr die positive Spannung der Quelle 104 liegt, die von der Schiene 115 über . den Kontakt I65 Ci¹Ig. 3) des Relais 160 und die geöffnete Diode

429 (Pig. 5) zur Diode 431 gelangt;» Die podltlve Spannung ^er Quelle 104 sperrt ebenfalls die Diode 435, wobei diese an ior

Schiene 115 abgegriffene Spannung über den Kontakt 3&3 &^es Relais 349 und die im Durchlaß zustand befindliche Diode 433 an. der Diode 435 liegt· Die Diode 440 sperrt, well an ihr die positive Spannung der Schiene 115, Über den Kontakt 368""des Relais 359 und die leistende Diode 438 zugeleitet, wirkt. An der Diode 444 .wirkt sperrend die ITegativspannung der Quelle 104, die, an der Schiene 103 abge'-grlffen, über den Kontakt 331 des Ausgangsrelais des Schwellenelömentes 324 und die offene Diode 442 an der Diode. 444 liegt. Das negative Ausgangssignal des Schwellenelenientes 334 sperrt die Diode 449, -indem es über die geöffnete Diode 447 auf die Diode 44$ einwirkt.

Die Diode 453 wird m den Sperrzustand durch die Positivspannung der Quelle 104 überführt, die zu ihr von der Schiene 115 über den Kontakt 338 des Relais 335 und die geöffnete Diode 452

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BAD ORIGINAL

gelangt ο Das über die leitende Diode 455 laufende positive Signal, das am Ausgang des Schwellenelementes 371 entstellt, sperrt dis Diode 457»

Die Diode 461 sperrt wegen der positiven Spannung der Quelle 104, die an Ihr über den Kontakt 333 des Relais 335 und die nicht sperrende Diode 460 anliegt.

Der Integrator 275 arbeitet im Ausgangszustand als Geber für Anfangsbedingungen* Das Ausgangssignal des Elementes 5c v;ird über die Schaltung 281 am Eingangswiderstand 280 wirksam. Der ande re Eingang der Schaltung 281 ist mit demAusgangsslgnal der Quelle 284 belegt. Durch das Signal der Quelle 284 wird das .kleinstmögliche Ausgangssignal der Schaltung 281, das am Elr-gangswider stand 280 anliegt, festgelegt. Das Ausgangssignal des Integrators 275 ändert sich während des Schürfens mit dem Ausgangssignal dec Elementes 58 bzw, ist diesem proportional, und zwar wenn es das Ausgangssignal der Quelle 284 .über tr iff W IsWqs nicht der Fall, d.h. 1st dan Ausgangssignal des Elementes 58 gleich dem Ausgangεsignal der Quelle 284 oder gar keller _als dieses, 'so ist das Integratörausgangssignal demjenigen der Quelle 284 proportional.

In S¹Ig, 14 sind der zeltliche ÄndertmgSYa^lauf Y₂^ -^{3£ Cer} Geschwindigkeit des Triebwerks 4 proportionalen' Signals, der ssitliche Anderungsverlauf U159 &^QS Ausgangssignals der Anlaßsehaltung 159 (Fig. 3), der zeitliche Änderungsverlauf U,₄„ des Ausgangsslg?* nals des Schwellenelementes 347 der Schaltung 269, der zftltliche Änderungsverlauf TJ-^g* der Spannung am Zontakt 3.63 des Relais 349, die zeitlichen Anderungsverlaufe U^₈* ^U3O5» ^U371» ^324* ^Ü334

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BAD

U700 äer Ausgangssignale des Schwellenelenentes 358 der Schaltung 270, des Schwellenelenentes 305 der Schaltung 266, des Sca^ollonelementes 371 dar;. Schaltung 271, des Schwellenelenieivjes 324 der Schaltung 257 und des Schwellenelementes 392 der Schaltuns 272 grafisch dargestellt «

ITach einer Betätigung des Knopfes 163 (Flg. 3) se End-? dos Schürf ens wird das Relais 160 wirksam und legt den Kontakt 1-55 an die Schiene 103 der Quelle 1W und den Kontakt 165 an die Schiene 1-15 an.

Die Negativspannung der Quelle 104 wird von der Schiene 103 über den Eontakt I65 des Relais 160 der Diode 429 (S¹Ig- 5) ccr Schaltung 273 zugeführt, so daß die Diode 429 sperrt, Auf Grund des Sperrzustandes, der bei der Diode'429 eintritt, öffnet das Tor 421 und erscheint am Eingangswiderstand 298 des Integrators 275 Q über den Widerstand 432 und die leitende Diode 431 gehendes Signal, das der Verzögerung des Triebwerks 4 am Ende des Schürfvnrgar^ss proportional Ist· Gleichzeitig werden die. Widerstände 278 und 280 cittels des Kontaktes 277 des Relais 160 (Pig· 3) aus dec. süokkopplungskrels des Integrators 275 Ci¹Ig. 5) ausgeschaltet, und der Integrator 275 wird nun als solcher betrieben. Sein Ausgangssignal beginnt sich zu ändern, und' zwar ab einem Wert gleich dem Ausgangbslgnal der Schaltung 281. An dem zur Zelt des Anlassens (Zeitpunkt C' gemäß Flg. 14) und des Änsprechens des Relais 16O (Pig. 3) schon deblocklerten Schwellenelement 347 (I¹Ig· "5) V7ird ein Vergleich des Ausgangss^gnals des Integrators 275 mit der Gleichspan-

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nung der Quelle 104, die hler der Größe G proportional 1st, nach

Γ-' der Beziehung (7) angestellt. Bei Gleichheit Y₂ ~ ^G ^¹PP^{11 das} Schwellenelenent 347 und spricht das Relais 348 an, so das der Kontakt 355 an die Schiene 115 der Quelle 104 gelegt wird. (Dies ist der Zeitpunkt C in Flg. 14). Das Schwellenelesient 347 wird hierbei durch die Positivspannung der Quelle 104, die , an der Schiene 115 abgegriffen, über den Kontakt 355 (Relais 348} und die leitende Diode 356 am Eingangswiderstand 357 anliegt. Die gleiche positive Spannung der Quelle 104, die hler über den Kontakt 355 des Relais 348 und die geöffnete Diode 430 geleitet wird, sperrt die Diode 431. Das Ausgangesignal der Schaltung 273 wird gleich Full, weshalb das Ausgangssignal des Integrators 275 eilt seiner Änderung aufhört, und zwar auf V₂ ^{= &} beharrt, bis das Zeitrelais 349 anspricht (d.h. bis der Zeltpunkt D gemäß 5¹Ig. 14 eintritt). In den Zeitpunkt, in welchem das Zeitrelais 349 anspricht, verbindet sich sein Kontakt 363 mit der -Schiene IO3 der Quelle 104. Die negative Spannung, die von der Schiene 103 der Quelle 104 übsr den Kontakt 363 (Relais 349) läuft, sperrt"die Diode 433 der Schaltung 273. Das' Tor 422 öffnet, und an den Slngangswiderstand 298 des Integrators 275 wird über den Widerstand 436 und die offene Diode 435 eine aus der Quelle 104 stammende Spannung angelegt, die der Beschleunigung des Triebwerks 4 proportional 1st.

Das Ausgangssignal des Integrators 275 fällt auf 2TuIl ab, und der ITullwert wird auch weiter beibehalten, "da die ITebenschlußdlode 463 im-Rückkopplungskreis des Integrators 275 liegt. Sobald

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BAD OHfölNAL

das Eelals 349 anspricht, wird das Schwellenelement 358 ent sperrt, und' ₂war dadurch, daß die Negativ spannung der Quelle 104 die Diode 362 sperrt. Nun werden dls Ausgangssignale der Geber 67, 11 und an den Eingängen des Schwellenelementes 358 untereinander verglichen, d.h. es wird die Beziehung (6) realisiert. Das Kippen des Schwellen« lenient es 358 und Ansprechen des Relais 359 (Zeitpunkt K in Flg, 14) haben eine Sperrung der Diode 435 durch das positive-Ausgangs signal des Schwelleiielenentes 358, über die leitende Diode 434 eintreffend, zur Folge. Gleichzeitig wird die Steuerwicklung des Relais 465 wegen der Sperrung der Diode 468 stromlos und sein Kontakt 464 im Rückkopplungskreis des Integrators 275 geöffnet. Die Negativspannung der Quelle 104 gelangt nun über den umgelegten Kontakt 368 des Relais 359 zur Schaltung 273 und sperrt die Diode 438· Das To* 423 wird geöffnet, und am Eingang des Integrators 275 kommt über den Widerstand 441 und die leitende Diode 440 ein Signal an, das""der Beschleunigung des Triebwerks 4 proportional 1st. Das Ausgangssignal des Int-egrators 275 beginnt zu stGlgen_e BeJ/nKlppen des Schwellenelementes 358 werden die Schwellenolemente 3Ο5 und 324 wieder deblockiert, well das positive Ausgangssignal des Schwellenelementes 358 die Dioden 412 und 414 sperrt.

Die Ermittlung der Beharrungsgeschwindigkeit für das (Triebwerk 4 geht auf gleiche Welse vor sich wie beim Triebwerk 2. Auf dem entsperrten Schwellenelement 3-^5 wird ein Vergleich des 'Summensignals für die Geber 67 und 11 mit dem Ausgangssignal des

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Multiplikators 302 nach der Formel (4) durchgeführt. EeVnUmkippen des Schwellenelementes 305 fließt durch die Wicklung 317 seines Ausgangsrelals ein Strom, und der Kontakt 320 wird an die Schiene 115 der Quelle (im Zeltpunkt K₁ gemäß FIg, 14) angeschlossen. Es erfolgt eine Blockierung des Elementes 3O5, Die über den Kontakt 32O und die leitende Diode 437 wirkende Positivspannung der Quelle 104 sperrt die Diode 440. Das Ausgangssignal des Integrators 275 wird konstant gehalten und ist gleich dem berechnetsn Y/ert der Eeharrungsgeschwindigkelt des Triehwerks 4. An dem nun sntsperrten Schwellenelement 371 erfoLgt ein Vergleich des Ausgangscignais des Gebers 10 mit der positiven Quellenspannung, die der Größe A£j proportional ist, d.h., es wird die Beziehung (5) simuliert.

Im Zeltpunkt des Kippens des Schwellenelemsntes 371 und JirJ-sprechen des Relais 372 (Zeltpunkt Z m Flg. 14) findet eine Blockte rung des Elementes 371 durch die Posltlvspannung der Quelle 104 statt, die, entnommen der Schiene 115-über clen nun in die andere Schaltstellung gebrachte«Kontakt 382 des Relais 372 und die leitende Diode 383 am Eingangswiderstand 384 liegt, ■

Wegen des negativen Ausgangssignals des Schwellenele rentes 371 sperrt die Diode 455 des Tors 427, weshalb das letztere öffnet und de.m Eingang des Integrators nun ein über den Widerstand 458

It/,

und die leitende Diode 457 anliegendes Signal 'führt, das;der Beschleunigung des Triebwerks 4 proportional 1st. Das Ausgangssignal des'Integrators steigt j'etzt an und erreicht einen ¥7ert, der der Maximalgeschwlndigkeit des Triebwerks 4 entspricht, wobei dl© Ee-

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grenzung der Geschwindigkeit von einem Dtodenbegrenzer, geschaltet aus der Diode 288 und dem Widerstand 237, übernonr^n ·. wird.

Den Anfangs Zeitpunkt für die Abbremsung des Triebwerks 4 (Zeltpunkt Z₁ gemäß S¹Ig. 14) ergibt ein am Schwcllenele^ent 324 zu unternehmender Vergleich der Ausgangssignale des Qüadriersrs und des Gebers 11 entsprechend der Beziehung (3)· EelmKlppsn dc-s Schwellenelementes 324 durchfließt die Wicklung 325 seines Ausgangsrelais ein Strom, und sein Kontakt 331 verbindet' sich nieder Schiene 115 der Quelle 104. Das Element 324 wird blockiert. Das negative Ausgangssignal des Schwelleneleinentes 324, das an Widerstand 391 ansteht, bewirkt, daß das Schwellenelenient 371 in den Ausgangszustand zurückkippt, und sein positives Ausgangssignal sperrt, über die geöffnete Diode 435 laufend, die Diode 457. Gleichzeitig wird die Positivspannung der Quelle 104 über den Kontakt 331 der Schaltung 273 zugeführt, wo.sie auf die Diode 442 sperrend einwirkt. Das Tor 424 öffnet, und es wird auf den Integratoreingang über den V/lderstand 445 und -die leitende· Diode ein Signal gegeben, das der Verzögerung des Triebwerks 4 proportional ist. Unter Einwirkung der positiven Spannung der Quelle 104> über den Kontakt 331 und die geöffnete Diode 482 an der Steaerwicklung des Helals 308 anliegend, spricht das letztere an und legt seine Kontakte 3O7, 375 und 329 um. Der Kontakt 3O7 verbindet den Nullpunkt 306 des Schwellenelementes 3O5 nnt dem Widerstand 309, der mit dem Punkt 313, in Verbindung steht^in dem sich der negative Modul des Ausgangssignals des Gebers 14 ausbildet. Der

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Eontakt 329 des Relais 3O8 stellt den Punkt 313 mit dein Eingangswlderst&nd 328 des SchYi/ellenelementes, 324 In Veroindung. Der Kontakt 375 legt die Gruppe"377 von Eingangswiderständen an den Punkt 374 an. Gleichzeitig, d.U. im Zeltpunkt Z₁ gemäß Flg. 14, rindet eine Deblocklerung des Schwellenelementes 334 durch das negative Ausgangssignal des Schwellenelementes 324, das von der leitenden Diode 345 durchgelassen wird und unter dessen Einfluß die Diode sperrt, sowie eine Entsperrung des Schwellenelementes 392 durch die Positivspannung der. Quelle 104, die über den Kontakt 331 und den Widerstand 401 an der Diode 397 sperrend wirksam wird, statt.

Das Ausgangssignal des Integrators 275 nimmt ab, und m dem Zeltpunkt, in welchem es auf Bull abgefallen ist, kippt das Schwellenelement 334 um und spricht das Relais 335 an, so daß das Element 334 durch die Positivspannung der Quelle 104 gesperrt wird, die über den umgeschalteten Kontakt 338 des ;,Relals 335 und äle leitende Diode 339 zum Eingang des Elementes 334 gelangt·

Die Deblocklerung des Schwellenelementes 305 und 324 erfolgt mittels der zweiten Wicklungen 318 und 326 dar Ausgangsrelais der Schwellenelemente 305 und 324_e Der Entsperrungslmpuls wird auf die Wicklungen 318 und 326 von der differenzierenden Eette, gebildet

dsm

vom Widerstand 484 und Kondensator 485, abgegeben, und zwar beim Kippen des Schwellenelementes 334. Das Schwellenelement 392 stellt durch "Vergleich der Ausgangssignale der Geber 13 und 14 :dle Lage des Aufllegepunktes für den Schürfkübel 3 zur "Manövrierζone" fest, d.h., hler findet eine Verwirklichung der Beziehung (8) statt« Im Zeltpunkt A₁ gemäß Fig. 14, d.h· im Zeltpunkt eines Kippens des¹

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Schwellenelenientgs 334, sperrt die Diode 402 auf Grund der an Ihr liegenden Negativspannung der Quelle 104 sowie die Diode 406 unter Einwirkung des positiven Ausgangs signals des Elementes 334, das

es

an ihr ansteht, und wird das Schwellenelement 392 durch den Kontakt 395 des Relais 393 gesperrt und bleibt weiterhin im Zustand, In dem es sich im'vorangegangenen Zeltpunkt befand·. Liegt des Aufliegepunkt für den Schürfkübel 3 In der "Manövrierζone", so sperrt das negative Ausgangssignal· des'Schwellenelementes 392 die Dioden 449 und 459 uad wird die Positivspannung der Quelle 104 über den-Kontakt 395 des Relais 393 der Diode 293.zugeführt, so daß diese sperrte In den RÜckkopplungskrels des Integrators 275 werden die Widerstände 289, 290 und die Diode 291 eingefügt, und am Eingang des Integrators 275 liegt run über den V/lderstand 462 und die leitende Diode 451 das Ausgangs signal der Einheit 31 an» das der Geschwindigkeit des Triebwerks 2 proportional ist und 'sum Zeitpunkt Α*] <·5¹1ι&#9)» in dem die Geschwindigkeit des Triebwerks 4 Ihr Vorzeichen wechselt, einen negativen Viert, (Linie ^stab" in Pig· 9) annimmt· Die Widerstände 289_? 290 werden so dimensioniert, daß die Anstiegsgeschwindigkeit des Ausgangsslg'nals des Integrators 275 bei einer sprunghaften Änderung, des Elngangssigⁿals die hochstzulässige Beschleunigung des Triebwerks 4 nicht überschreitet· Der Integratorbetrieb (Integrator 275) ist der einer Vorgabe von Anfangsbedingungen, und sein Ausgangssignal ist der Geschwindigkeit des Triebv^erks 2 proportional· Beim Absenken beschreibt der Schürfkübel 3 den Abschnitt AJi (Flg. 10) der Bewegungsbahn, der mit dem Geschwindigkeitsverhältnis zwischen den

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Triebwerken 2 und 4 gegeben ist. Dieses Verhältnis wird In !Form eines Proportionalitätsfaktors, und zwar durch die entsprechende Bemessung der Widerstände 462 und 298 vorgegeben· Die Schwellenelemente 305 und 324 sind während der Manövrierung durch das negative Ausgangssignal des· Schwellenelementes 392 blockiert, das, über den Widerstand 420 und die leitenden Dioden 417 und 418 laufend, an den Singangswlderstanden 415 und 416 der Elemente 305 und 324 ansteht.

Mittels des Schwellenelementes 371 wird ein Vergleich der sich stetig ändernden Ausgangsslgnale der Geber 13 und 14 in Übereinstimmung mit der Beziehung (9) angestellt. Be3/»Umkippen des Schwellenelementes- 371 wird dieses durch das Relais 372 blockiert und sein negatives Ausgangssignal über die geöffnete Diode 398 auf den Eingangswiderstand 396 cLos Schwellenelementes 392 abgegeben, das hierbei auch umklppti Das positive Ausgangssignal des Schwellenelementes 392 wird von der leitenden Diode 459 durchgelassen und kommt an der Diode 461 der Schaltung 273 an, Üle hierbei sperrt. Gleichzeitig sperrt die "Hegatlvspannung der Schiene 103, über den umgelegten Kontakt 395 des Relais 393 und die leitende Diode 293 einwirkend, die Diode 291j wodurch die Widerstände 289 und 29O aus dem Rückführungskreis des Integrators 275 ausgekoppelt werden und der Integrator 275 aun als solcher betrieben wird. Da das Ausgangs signal des Sciiwellenele*· mentes 392 sein Vorzeichen wechselt, so daß .es nun positiv 1st, sperren die Dioden 417 und 418 der Schwellenelemente 3O5 und 324, weshalb diese entspßJcrt werden. Das positive Ausgangs signal

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des Schwellenelementes 392 sperrt die Diode 448, und der Integrator 275 ist jetzt über die leitende Diode 449 mit einem Signal belegt, das der Beschleunigung des Triebwerks 4 proportional ist. Das A us gang s signal des Integrators 275 beginnt sich zu andern, und zwar ausgehend von dem Wert, den es Im Zeltpunkt des Ansprechens der Schwellenelemente 571 und 392 (Zeltpunkt H" in Fig. 13) hatte. Die Ermittlung der Beharrungsgeschwindigkeit für das Triebwerk 4 im Falle der Bewegung des Schürfkübels 3 vom Ausschüttzum A uf lieg ep unkt am Arbeltsstoß geht wie oben vor sich. BelwKlp·* pen des Schwellenelementes 3O5 (zum Zeltpunkt N^ gemäß Flg. 14) sperrt sein Ausgangssignal, das negativ ist, die Diode 445, weshalb das Ausgangssignal des Integrators 275 in seiner Änderung innehält. BelmKlppen des Schwellenelementes 324 (im Zeltpunkt IT₂ gemäß Flg. 14) wirkt sein negatives Ausgangs signal auf die Diode

es „
451 sperrend ein und wird über die' Strom leitende Diode 453 auf den Eingang des Integrators 275 ein Signal gegeben, das der Verzögerung des Triebwerks 4 proportional ist· , .

Auf Grund des negativen AusgangsSignaIs des Schwellenelementes 324, gehend über die Diode 467, und des-positiven Ausgangssignals des Schwellenelementes 334, von der Diode 471 zur Wicklung des Relais 465 durchgelassen , spricht das letztere an und koppelt mit seinem Kontakt 464 In den Rückkopplungskreis des Integrators 275"^Ie Diode 463^eIn, Das Ausgangssignal des Inte—

hgrators 275 bleibt, einmal auf Null abgefallen, auch welter gieie

Null, well die Nebenschlußdiode 463 clas Ausgangssignal des Inte-

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grators 275 Lu seiner vieiteren Änderung behindert.

Das Ausgangssignal der Einheit 32 bildet sich an äer Schiene 473 aus, die über den Kontakt 474 des Relais 475 mit dem Ausgängen des Integrators 275 und des Inverters 294 gekoppelt ist. Wird mit dem Triebwerk 4 bei der Bewegung des Schürfkübels 3 vom Ausschutt- zum Aufliegepunkt nicht manövriert, d.h. sind die Ausgangssignale der Schvi/ellenelemente 371 und 392 positiv, so 1st die Wicklung des Relais 475 stromlos, so liegt eine Verbindung des Kontaktes 474 des Relais 475 mit dem Ausgang des Invortors 294 vor·

Ist ein Manöver da, so besteht eine Verbindung der oclilene 473 nilt dem Ausgang des Inverters 294, die bis zum Zeltpunkt A^ (FIg, 14) erhalten bleibt, und In demjenigen Zeitpunkt, in dom das Sch.vellenelement 334 In einen anderen Zustand umgesetzt wird, zieht unter Slnfluß des negativen Ausgangssignals des Schv;ellenelementes 392 und des positiven Ausgangs signals des Schwellenelementes 334 das Relais 475 an.und verbindet sich die Schiene 473 mittels des Kontaktes 474 mit dem Ausgang des Integrators 275·

Wird kein Manöver mit dem Srlebwerk 4 bei der Be^jjunc des Schürfkübels 3 vom Ausschütt- zum Aufliegepunkt angewendet, sperrt das positive Ausgangssignal des Schwollenelementes 392 das Dioden 448 und 461, während die Negativ/spannung der Schiene IÖ3 über den Kontakt 395 des Relais 393 der Diode 291 zugeleitet wird, so das Ate Diode 291 sperrt und am 5rrcgang des Integrators

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275 ein über die geöffnete Diode 4-4-9 kommendes Signal auftritt,

froport\onai c'es Triebwerks H Lst/dl-h. die

das^vder Beschleunigung <£er Beharr iingsgeschwindigkeit> Formierung des entsprechenden Signals für das Triebwerk 4- nimmt unmittelbar nach dem YorZeichenwechsel der Geschwindigkeit des Triebwerkes 4-, im Zeltpunkt A₁ gemäß FIg* 14- \ ^Anfang. In Pig, 9 1st mit einer strich-punktierten Linie ein Tell A₁B des (Seschwindlgkeltsdlagramms für das Triebwerk 4- gezeigt, der durchlaufen wird, wenn man mit dem Triebwerk 4- nicht manövriert.

Die Einheit J52 wird In den Ausgangszustand zurückgebracht, indem der Baggerführer den Knopf 161 (Flg. 3) betätigt, worauf das Relais 160 anspricht· Dabei werden alle Schwellenelemonte auf die Welse, wie oben dargestellt, blockiert.

Schließlich sol die Funktion der Einheit 34- (Flg. 5) behandelt.

Die Reihenschaltung mit dem. Umformer 514·, Summierer 515 und Dlvldlerer 516 verwirklicht die. Beziehung (11). Aus von den Gebern 68 und 69 gelieferten Informationen, die auf den Umformer „ 514- abgegeben werden, wird die Anlaufzelt für das Triebwerk 5 nach der Beziehung (1O' dauernd berechnet. Im Ablauf des Schür- j fens ändert sich mit der Änderung der Lange des Hub- § bzw. Zugseils 9 auch das Ausgangssignal des Umformers 514, das mit den Ausgangssignalen der Einheit 26 und der Quelle 104- auf dem Summlerer 515 summiert wird. Das Ausgangssignal des Dividierers 5Λ6 ist der Beharrungsgeschwindigkeit des Triebwerks 5 proportional. Die Speicherelemente 517 und 519 üben im Ausgangszustand die

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Funktion eines Folgegliedes für das Λusgangssignal des Dlvldlerers 516 aus, Die gleiche Rolle spielt das Speicherolecaent 549 gegen -

Sq<*nf des .,

über dem Umformer 514, dessen Ausgangssignal das erster ei nachlauft. Das Ausgangssignal des Speicherelementes 517 steht am

Schwellenelement 5I8, wo es mit'dem Ausgangssignal des Integra- j tors 493 verglichen wird, sowie an einem der Eingänge des DlVldlerers 550 an» an dessen anderem Eingang das Ausgangs signal des Speicherelementes 5^9 eintrifft. Das Ausgangssignal des Dlvldlerers 550 ist der Beschleunigung des Triebwerks 5 während des Hochlaufs in Übereinstimmung mit der Beziehung (12) proportional. Im Ausgangszustand ist das Schwellene lenient 518 durch die Positivspannung der Quelle 104 blockiert, die an der Schiene 115 abgegriffen, dem Eingangswiderstand 5^1 über den Kontakt 363 (5¹Ig· 5) des Relais 549 und die leitende Diode 542 (Flg. 6) zugeführt wird« ' - ·

Der Summlerer 556, Differentiator 5571 Multiplikator 558 und das Schwellenelement 559» die hint er elnanderge schaltet sind, dienen der Verwirklichung der Beziehung (-14) für den Fall der Bewegung des Schürfkübels 5 vom Trenn- zum Ausschüttpunkt am Arbeltsstoß sowie dar Beziehung (15) für den Fall der Bewegung des Schürfkübels 3 vom Ausschüttpunkt zum Aufliegepunkt am Arbeitsstoß· Im Ausgangszustand 1st das Ausgangssignal des Gebers 12 am Eingang des Summierers 556 wirksam und das Schwellenelement 559 durch die Positivspannung der Que.He 104, gelangend von der Schiene 115 über den Kontakt 363 (Fig. 5) des i-ielals 349 und die geöffnete Diode 569 (Fig. 6) zum Eingangswiderstand 567,

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gesperrt·

Das Schwellenelement -577 bestimmt; das Vorzeichen der Geschwindigkeit des Triebwerks 5 und 1st Im Ausgangszustand Curch die positive Spannung der Quelle 104 blockiert, die von dsr 3chlene 115 dem. Widerstand dieses Schwellenelementes 577 über den Kontakt J63 (Flg. 5) des Relais 3^9» die Diode 590 (Flg. 6), die integrierende Kette, zusammengeschaltet aus den Widerstanden 589 und 588 und dem Kondensator 587» und die Strom führende Diode 575 zugeführt wird·

Der Integrator 493 arbeitet im Ausgangszustand als Geber für Anfangsbedingungen· Das Ausgangssignal des Gebers 18 liegt über den Kontakt 501 des Relais 150 (Flg. 3) am Eingangswiderstand 5OO (Flg. 6) des Integrators 493 an. Somit ist das Ausgangssignal dec Integrators 493 Ua Ausgangszustand der Geschwindigkeit des Triebwerks 5 proportional. · ■

In Flg.. 15 sind der zeitliche Anderungsverlauf -ϊ> ~ (t) des der Geschwindigkeit des Triebwerks 5 proportionalen Signals,der zeitliche Anderungsverlauf U₁^ des Aus gangssignals der Anlaßschaltung 159 (Fig. 3), der zeltliche Änderungsverlauf U353 (Flg. 15) der Spannung am Kontakt 363 des Relais 349, die zeltliehen Ander ungsver la uf β U^₈, ^559 ¹^ U^p₇ der Ausgangs signale der entsprechenden Schwelleneleniente 5I8, 559 und 377 grafisch dargestellt.

Im Zeltpunkt C¹ (Flg. 15), d.i. der Zeltpunkt, m welchem der Baggerführer den Knopf I63 (Flg. 3) betätigt, spricht das

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Relais i60.an und trennt durch den. Kontakt 501 (Fig. ⁶) den Ausgang des Gebers 18 vom Ausgangswiderstand 5OO sowie öffnet durch den Kontakt 502 den elektrischen Kreis, der den widerstand 498 überbrückt· Von nun an entladt sich der Kondensator 494 über die Widerstände 497 und 498. Das Ausgangssignal des Integrators nimmt ab einem Anfangswert, der der Geschwindigkeit des Triebwerks 5 ^⁰ Zeltpunkt C^f proportional 1st, langsam qe^en UuIl ab.

Nach dem Trennen des Schürfkübels 3 vom Arbeltsstoß im Zeltpunkt D (Elg· 15) Hegt die Kegatlvspannung der Quelle 104 Über den Kontakt 363 (Flg. 5) des Relais 349 an den Steuerwicklungen der Relais 496 (Fig. 6), 528 und 534 sowie an den Dioden 569 und 542 der entsprechenden Schwellenelemente 559 und 518 an, wobei die letzteren entsperrt worden. Die Kontakte 552 und 527 des Relais 523 und die Kontakte 533 des Relais 534 öffnen, so dander Speicherbetrieb<|lch>bel den Speicherelementen 549, 517 und 519 einstellt. Ihre Ausgangssignale bleiben weiterhin konstant, und zwar gleich den Werten, die sie zur Zelt der Umschaltung der Kontakte 552, 527 und 533 hatten.

Das Ansprechen des Relais 496 hat zur Folge, das seine Kontakte 495 die Widerstände 497 und 498 aus dem Rückkopplungskreis des Integrators 493 ausschalten und der Kontakt 511 des Relais 496 an denElngang des Integrators 493, der nun integriert, den Ausgang des Dlvldlerers 55O anschließt, dessen Ausgangssignal der Beschleunigung des Triebwerks 5 während des Anlaufs proportional ist. Das Ausgangssignal des Integrators 493 beginnt zu steigen·

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Die ilegativspannung, von der Schiene IO3 abgegeben und über den Kontakt 3^3 (I¹Ig» 5) des Relais 349 an der integrierenden Kette Im Eingang des Schwellenelementes y^7 (Flg. 6) anliegend, bewirkt, daß der Kondensator 587 sich umladt und das Scbwellenele· ment 577 bei Nulldurchgang der Spannung im Knotenpunkt 586 entsperrt wird, weil die Diode 585 das negative Signal auf den Eingang des Elementes ^77 hm nicht durchläßt· Zur Zeit der i.ntsperrung des Schwellenelementes 577 führt der Ausgang des Integrators 493 und damit derjenige des Inverters 513 ein bestimmtes Signal, d.h. steht nicht auf ITullj, deshalb verbleibt das Schwellenelement 577 nach der Entsperrung im Be har rungs zustand.·

Das Ausgangssignal des Speicherelementes 517» das der berechneten Beharrungsgeschwindigkeit des Triebwerkes 5 proportional 1st, welche sich Im Zeitpunkt D (3?lg· 15) eingestellt hat, wird mit dem linear ansteigenden Ausgangssignal des Integrators 493 auf dem Schwellenelement 518 verglichen,

Zum Zeltpunkt D^ (Flg· 15)£ei. Gleichheit der genannten Signale wird das Schwellenelement 5I8 in seinen anderen stabilen Zustand umgesetzt und, da nun ein Strom durch die Wicklung 543 fließt, spricht das Ausgangsrelais des Elementes 518 an, dessen Kontakt 546 die Schiene 103 der Quelle 104 an den Eingang des Schwellenelementes 5I8 legt· Es erfolgt eine Blockierung des Schwellenelementes 5I8· Der Kontakt 512 des Ausgangsrelals des Elementes 5I8 öffnet und trennt den Ausgang des Dlvidlerers vom Eingangswiderstand 510 des Integrators 493. Das Ausgangs-

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in signal des Integrators 493 steigt nicht mehr. Sein v»ert ist der berechneten BeharrungsgeschwlndlgkeIt des Triebwerks 5 proportions Der Zeltpunkt D₂ CFlg.'i5)» 3La dem mit 'der Abbremsung des Triebwerks 5 bei der Bewegung des Schürfkübels 3 vom Trenn- zum Ausschüttpunkt begonnen wird, vs/lrd nach der Funktion (14) durch Kippen des Schy-'ellenelementes 559 und Ansprechen dessen Ausgangsrelais mit seiner hierbei einen strom fünrenaeii #ιακ}.ιιη£ yiZ iostgelegt. Mittels des Kontaktes 574 des angegebenen Heiais kommt eine Sperrung des Schwellenelementes 559 durch die negative Spannung der Quelle 104 zustande. Der Kontakt 506 des iVas^angsrclals des Schwellenelementes 559 schließt und legt den Ausgang des Speicherelementes ^519 an den Eingangswiderstand 3^3 des Inuegrators 495«

Am Ausgang des Integrators 493 tritt ein Signal auf, das der Verzögerung des Triebwerkes 5- proportional ist, deien Gro3e< > gemäß dem Ausdruck (13) wiederum In gleichem Verhältnis mit dem berechneten Wert der Beharrungsgeschwlndlgkelt des Triebwerks 5 <^ich)ändert. Hler geht das Ausgangssignal' des -integrators 493 nach unten.

Im Zeltpunkt D₂ GB¹Ig· 15) spricht das Relais 525 unter Einwirkung der negativen Spannung der Schiene IO3, die über den Kontakt 574 des iiusgangsrelais des Elementes 559 den Dioden 6O3 und 606 zugeführt wird, an, umd das Relais 528 kehrt infolge der Sperrung der Diode 606 m seinen Ausgangszustand zurück . Die Kontakte 524 des Relais 525 schliße^· äen Ausgang des Gebers I5

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an

an den Eingang des Summierers 556 und denjenigen des Dividierers· 516 an. Gleichzeitig überführen die Kontakte 527 und 552, indem sie geschlossen werden, die Speicherelemente 517 und 549 in den Betriebszustand eines Nachlaufs hinter dem Ausgangssignal des Dlvldlerers 516 bzw. Umformers 514 und stellen sie hiermit für die Verwirklichung der Bewegung des Schürfkübels 3 aus dem Ausschütt- in den Aufliegepunkt am Arb&ltsstoß bereit.

Zur Zelt A (Flg. 5) einer Nullgleichheit des Ausgangssignals des Integrators 493 (Fig· 6) und avc/7 desjenigen des Inverters 513 kippt das Schwellenelement',577 um, worauf sein Ausgangsrelais 554 anspricht, so daß das Schwellenelement 577 04t der Negativ** spannung der Quelle 104, über den seine Schaltstellung gewechselt habenden

Kontakt 581 des Relais 564 und die leitende Diode 582 atn Widerstand 583 anliegend, gesperrt wird· Aus dem Ausgangssignal des Schwellenelementes 577 werden in der differenzierenden Kette, zusammengeschaltet aus dem Widerstand 610 und dem Kondensator 611 Signale gewonnen, die auf die zweiten Wicklungen 544 und 573 der Ausgangsrelals der Schwellenelemente 518 "und 559 als Intsperrungsi impulse gegeben werden, weshalb die genannten Schwellenelemente auch entsperrt und in den Ausgangszustand zurückgesetzt werden;

. i ebenfalls springt der Kontakt 5O6 des Ausgangsrelals des Schwel- , lenelementes 559 in den Ausgangs zustand zurück, weswegen der Ausgang des Speicherelementes 519 vom Eingangswiderstand 503 des Integrators 493 getrennt wird, wie auch der Kontakt 512 des Ausgangsrelals des Schwellenelementes 518, wodurch der Elngangs-

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widerstand 51° <3-Q^s Integrators 493 mit dem Ausgang des 5^0 in Verbindung tritt. Am Eingang des Integrators 493 steht nun ein Signal an, das der Beschleunigung des Triebwerks 5 proportional ist.

Beim. Umkippen des Schwellenelementes 577 ^zum Zeltpunkt A (Flg. 15) spricht auf sein positives Ausgangssignal das Helals 528 erneut an, so daß die Kontakte 527 (im Stromkreis des Spelcherelementes 517 liegend) und 552 (im Stromkreis des Speicherelementes 549 eingeschaltet) öffnen und die genannten Speicherelemente auf den Speicherungsbetrieb umstellen» Gleichzeitig sperrt die Diode 613 unter Einwirkung der Nergatlvspannung, von der Quelle 104 über den Kontakt 581 des Relais 564 abgegeben,"klappt das Relais 534 in seinen Ausgangszustand zurück und schließt seine Kontakte 533 im Stromkreis des Speicherelementes 519* ^s0

es

daß dieses dann als Folgeglied arbeitet, und zwar stellt sich dem Ausgangssignal des Speicherelementes 517 laufend nach. Das Ausgangssignal des Integrators 493 steigt nun an.

Weiterhin geht die Ermittlung der Beharrungsgeschwlndigkeit und Formierung des Ausgangssignals der Einheit 33 für das Triebwerk 5 im Falle der Bewegung des Schürfkübels 3 von Ausschüttpunkt zum Aufllegepunkt am Arbeitsstoß ähnlich vor sich wie bei dem Arbeltsgang, in dessen Ablauf der Kübel 3 vom . Trennpunkt am Arbeitsstoß zum Ausschüttpunkt gebracht wird· Jedoch wird der Anfangszeitρunkt für die Abbremsung des Triebwerks 5 unter Berücksichtigung des Winkelausschlags des pendelnden Schürf-

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kübels 3 in der Horizontalebene nach der Formel (15) berechnet. Hierzu wird mit den Kontakten 563 des Relais 564 der' Ausgang des Gebers 70 belwiKippen des Schwellenelementes. 577 und Ansprechen dös genannten Relais (zum Zeltpunkt A nach Flg. 15) an den Eingangswiderstand 561 des Summierers 556 angeschlossen. Nach Ansprechen des Schwellenelementes 559 ^und seines Ausgangsrelals geht das Ausgangssignal des Integrators 493 gegen Null,

Da das Ausgangssignal des Integrators 493 immer negativ, dagegen das des Inverters 513 immer p°sttlv ist, ist die Ausgangs· schiene 647 der Einheit 33 zur Formierung des Ausgangssignals der genannten Einheit als·zwei aufeinander folgende trapesförmlge. Signale entgegengesetzter -Polarität über den Kontakt 618 des Relais 617 mit den Ausgangen des Inverters 513 ün-d des Integrators 493 gekoppelt. Die Anfangsdrehrichtung des Oberwagens 6 (Flg. 1) des Baggers 1 wird mit einem Umschalter ein-*· gestellt, dessen Kontakt 6I5 (Flg. 6) entweder an den Ausgang. des Schwellenelementes 577t oder an den Kontakt 58I des Relais 564 gelegt wird, der die Plus- II5 und die Mmusschiene 103 der Quelle 104 kosmutiert. Somit wird die Ausgangs schiene 647, falls der Schürfkübelbagger 1 (Fig. 1) mit Reversierung betrieben wird, beim umkippen des Schwellenelementes 577 und Ansprechen des Relais 564 im Zeltpunkt A (Fig. 15) vom Ausgang des Inverters 513 auf den Ausgang des Integrators 493 oder umgekehrt je nach der Stellung des Kontaktes 615 des Umschalters fur Drehrichtung des Oberwagens 6 (Flg. 1) umgeschaltet«

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Auf den Kreisbetrieb wird der Schürfkübelbagger 1 vom Baggerfuhrer mit einem Umschalter eingestellt, dessen Kontakt 614 (Pig· 6) an der Steuerwicklung des Relais 505 zu liegen kommt. Auf Grund der Spannung, die, aus der Quelle 104 stammend,über den Kontakt 614 des Umschalters der Wicklung des Relais 505 zugeleitet wird, spricht das letztere an und seine Kontakte 504, 438, 571, 580, 597, 523 und 562 schalten um.

Mittels der Kontakte 504 wird an den Eingangswiderstand 503 des Integrators 493 der Ausgang-vder Quelle 3^ gelegt, deren Spannung dem Maximalwert der Geschwindigkeit des Triebwerks 5 proportional 1st· Der Ausgang der .Quelle wird außerdem mit Hilfe des Kontaktes 538 mit dem Eingang des Dividierers 55O m Verbindung gesetzt. Beschleunigung und Verzögerung werden deshalb für das Triebwerk 5 unter Berücksichtigung des Maximalwertes der Be·⁴-harrungsgeschwlndlgkelt des Triebwerks 5 gewählt· Das Schwellen*· element 577 ist im Ausgangszustand bis zum Ende eines Arbeitsspiels der Automatik durch die Kontakte 580 blockiert, die den Ausgang des Inverters 513 vom Eingangswiderstand 579. trennen und die blockierende Positivspannung der Quelle 104 an den genannten Widerstand anlegen· Mittels der Kontakte 571 wird der bewegliche Kontakt 220 (I¹Ig. 4) des Relais 188 über die Diode 57O an den Eingangswiderstand 567 des Schwellenelementes 559 angeschlossen. D_as Schwellenelement 559 (Pig· 6) ist deshalb bis zur Zelt A (Fig. 9) ctes ITulldurchganges bei der Geschwindigkeit des Hubwerks 2 (Flg. 4) blockiert. Die-Kontakte 523 (Fig. 6} und 5&2 legen die

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Ausgänge der Geber 15 und 70 an die Eingangswider stände 560 und 561 an» Die Steuerwicklung des Relais 496 wird durch die Kontakte 597 mit dem Ausgang des Schwellenelementes 591 verbunden. Andererselts werden zur Berechnung der Minimaldauer der Prograramausfuhrung für das !Triebwerk 5 nach den Beziehungen (22) und (25) die Kontakte 125 und 126 des Relais 505 (FIg. 6) an den Eingängen des Summierers 89 in der Einheit 26 (Fig. 3) geöffnet. Die Steuerwicklung' 145 (Fig. 5) wird mittels der Kontakte 158 des Relais 505 (Fig. 6) an den Ausgang des Schwellenelementes 217 (Fig. 4) gelobt

■Wird der Schürfkübelbagger 1 (Fig. 1) im Kreis betrieben, so 1st das Schwellenelement 59I (Fig. 6) im Ausgangszustand durch die Negativspannung der Quelle 104 gesperrt, die von der Schiene 103 über den Kontakt 596 des Relais 349 (Flg. 5) und die Strom durchlassende Diode 595 (Flg. 6) zum Eingangswiderstand 594 gelangt. Beim Ansprechen des Relais 349 (Flg. 5) im Zeitpunkt D (Flg. 9) wird das Schwellenelement .59I (Flg. 6) entsperrt,und es vollzieht sich ein Vergleich der Ausgangssignale des Integrators 95 (Flg. 3) und des Summierers 89 in überelnstlminuns mit der Beziehung (24) an den Widerständen 592 und 593 des genanntön Schwellenelementes.

Ist das Triebwerk 5 .beschränkend, so kippt das. Schwellenelement 591 (5¹Ig* 6) nach der Entsperrung sofort um. Falls es aber für den gegebenen Arbeltsgang nicht beschränkend ist, geschieht das Umkippen des Elementes 591 in dem Augenblick, in welchem das abnehmende Ausgangssignal des Integrators 95 (Fig.

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T -t dem .Ausgangssignal des Summierers 89 gleich wird, d.h.., es •wird hler die Anlaßzelt beim Triebwerk 5 verzögert·

Die Beharrungsgeschwindigkeit ist bei einem Kreisbetrieb im voraus bekannt und gleich dem Maximalwert der Geschwindigkeit des Triebwerks 5, daher wird auf dem Schwellenelecent 518 ein Vergleich des Aus gangssignals des Integrators 493 alt der Spannung der Quelle 5®7i proportional dem Maximalwert der Geschwindlg^ kelt des Triebwerks 5» durchgeführt» Bei Kippen des Schwellenele— mentes 518 und Ansprechen seines Ausgangsrelais Öffnen die Kontakte 512 des letzteren, und das Ausgangssignal des Integrators 495 steigt nicht mehr an· Das Schwellenelement 518 1st bis zum Abschluß des Arbeltsganges, m dessen Ergebnis der Schürfkübel 5 von dem Ausschütt- zum Aufliegepunkt am Arbeltsstoß bewegt ist_f gesperrt·

Sobald die Bewegung des Triebwerks 2 Ihre Richtung wechselt (dies geschieht zur Zelt A, Pig. 9)» sperrt die ITegativspannung der Quelle 104, von der Schiene 10? über den Kontakt 220 (Flg.4) des Relais 188 einwirkend, die Diode 570'(Fig. 6), so das das ■ Schwellenelement 559 entsperrt w3rd. Den Zeitpunkt A₂ (*^lig. 9)» in dem das Triebwerk 5 abgebremst zu werden beginnt, gewinnt man aus der Beziehung (15)> d.h· daraus, daß das Schwellenelement 559 umkippt, worauf sein Ausgangsrelais anspricht, dessen Kontakte 5°6 schließen und den Ausgang der Quelle 507 auf den Eingang des Integrators 495 schalten. Das Ausgangssignal des Integrators 495 fällt auf Null ab. · " .

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Die Einheit 33 wird in den. Ausgangs zustand dadurch gebracht, daß der Bagger führ er den Knopf 162 (S¹Ig. 3) betätigt· Dabei werden alle Schwellene lenient e zur Erhaltung Ihres Ausgangszustandes wie oben beschrieben blockiert·

Bei der Steuereinrichtung ist eine Synchronlsierungsinöglichkeit für die Einheiten 31 und 33, und zwar für den Fall ihrer Arbelt m der Zelt A (Flg. 9) zwischen den Arbeitsgangen bei einem Uiiisteuerungsbetrieb des Schürfkübelbaggers vorgesehen. Hler-

zdwlrd das Ausgangssignal des Schwellenelementes 577 (Flg»6) auf einen der Steuerkreise des Tors 231 (Fig, 4) der Schaltung 170 gegeben· Bis das Schwellenelement 577 (FIg, 6) umkippt, d.h. solarge sein Ausgangssignal negativ 1st, bleibt das Tor 231 (Flg. 4) geschlossen, well das negative Ausgangs signal des Schwellene lementen 577 (Flg. 6) die Diode 245 (Fig. 4) sperrt. Daher wird das Aus<gangsslgnal des Integrators 172 (FIg· 4), falls es früher als das Ausgangssignal des Integrators -493 (Flg. 6) am Ende der Bewegung des Schürfkübels vom Trenn- zum Ausschüttpunkt (/Syltpunkt A in Flg. 9) bis auf Hull abgenommen hai;, auch· weiterhin auf H^-UlI gehalten, bis das Ausgangssignal des Schwellenelementes 577 (Flg. 6) seine Polarität wechselt und das Tor 231 (Flg. 4) der Schaltung 170 öffnet. Bei einem Kreisbetrieb des Schürfkübel*; baggers trennt der Kontakt 247 des Relais 506 (Fig. 6) den Ausgang des Schwellenelementes 577 vom Tor 231 (Flg. 4).

Das Aufsetzen des Schürfkübels 3 am Arbeitsstoß erfolgt, indem der Baggerführer mittels der.Elemente 63, 57 und 60 die

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Triebwerke 2, 4 und 5 steuert. Hierbei geht der Baggerführer folger derwelse vor» Wahrend der Bewegung des Schürfkübels 3 vom Ausschüttpunkt zum Aufllegepunkt am Arbeltsstoß beobachtet er den Vorgang, um gegen sein Ende einen Zeltpunkt für die Umschaltung der Steuerung vom automatischen auf den Handbetrieb (Zeltpunkt B in Flg. 9 und Stelle B in Flg. 10) auszuwählen. Die Einschaltung des Handbetriebes erfolgt mittels des Knopfes 162 (E¹Ig. 3)» den der Baggerführer betätigt; infolgedessen werden die Einheiten 26 (Flg. 1), 351, 32 und 33 und ihre Bauglleder in den Ausgangszustand zurückgebracht. Die Kontakte 648 (Flg. 16) des Relais 160 : (Flg. 3) legen den Ausgang des Elementes 57 an einen der Eingänge der "ODER"-Schaltung 55 an. Durch die Kontakte 649 (E¹Ig. 17) des Relais 160 (Flg. 3) wird der Ausgang des Elementes 60 an den Eingang, der Schaltung 38 (Flg. 17) angeschlossen. Der Kontakt 645 j (Flg. 8) des Relais 348 (Flg. 5) verbindet den Ausgang des EIe- ; mentes 63 mit dem Eingang der "ODER"-Schaltung 62 (Fig* 8).

Die Triebwerke 2 (Fig. 1), 4 und 5 durch die Elemente 63, 57, 60 betätigend, führt der Baggerführer das Senken des Schürf- ; kübels am Arbeltsstoß durch, drückt im Zeltpunkt B (Flg. 9), bei ;

Erreichen der Stelle B (Flg. 10), den Knopf 63.3 (Fig. 7) ein und ·

I beschleunigt gleichzeitig das Triebwerk 4 mittels des Elementes i 57 (Fig. 1) m Richtung *nach kleinerer Lange des Zugseils 9, hin. i Das Relais 634 (Fig. 7) spricht an, so daß der den Knopf 633 blbl·;

durch . -_·*,—

klerende Kontakt 635 schließt und die Kontakte 642Vüer "ODEH"-Schaltung 62j<legf . Darüber hinaus schließen die Kontakte 637

(■fuj- S) Und 6^1 */ird der At/sqcthj des Reglers &^ <*" den Et'nqaha

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des Relais 634 die "Quelle 104 an die Steuerwicklung der elektromagnetischen Kupplung 628 an, die ihrerseits eine Verbindung zwischen der Qelie 20 des Triebwerks 4 und der Welle 627 des Drehmelders 626 des Gebers.-^9 herstellt· Das .Ausgangssignal des Drehmelders 616 wird auf dem Gleichrichter 629 gleichgerichtet und läuft am Eingang des Multiplikators 624 ein·

Die Einsteller 620, 621, 623, die Addierer 622 und 625 sowie der Multiplikator 624 verwirklichen die Beziehung (25),Das Ausgangsslgnal des Summierers 622, der Differenz der Anfangs- und der Endspannung des Hubsells 8 S£ " ^si proportional, liegt als Speisespannung am bchürfwegeInste11er 623 an· Am Ausgang des EinsteHers 623 wird ein Signal abgenommen, das dem Verhältnis S2 "" ^si P^opor-

ist. /UHd_-CLaS dann mit dem Ausgangssignal tumar/des Gebers 619 auf dem Multiplikator 6£4 multipliziert wird. Am Ausgang des Summierers 625 wird die Fuhrungsgröse für die Spannung des Hubsells 8, d.h. ein Änderungsprograma für die Sollspannung des Hubseils 8 beim Schürfen als Funktion des laufenden SchÜrfwegs Im Bereich vom Sollanfangs- bis zum 'Sollendwert .'. formiert»

Die Füllung des Schürfkübels 3 überwachend, stellt der Bag*· gerführer durch Betätigung des Knopfes I63 (F3g.-3k&en^An.s,eJilUß <fe SchürfVorganges, d.h. den Zeltpunkt C (Flg. 9) bzw. das Erreichen der Stelle C gemäß Flg. 10 fest. Die Eontakte 648 (Flg. 16) des ReISXs 160 (Flg. 3) schließen den Ausgang deü-Einheit 32 an die "ODER^tf-S_chaltung 55 (Flg. 16) an. Gleichzeitig legen die anderen

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.-109 -

Kontakte 649 (Flg. 17) des Eelals 160 (Fig. 3) den Ausgang der Einheit 33 an die Schaltung 38 (Fig. 17) an.

Das Ausgangssignal der Einheit 32 fällt linear ab, und im Zeltpunkt C (Flg. 9) des Ansatzes zum Trennen des Schürfkübels 3 vom Arbeltsstoß spricht das Relais 348 (Fig. 5) an und verbindet mittels seiner Kontakte 645 (Flg. 8) und 644 den Ausyang der SinneIt 31 mit dem Eingang der "ODER"-Schaltung 62.

Der Kontakt 636 (Fig. 7) des Relais 348 (Fig. 5) unterbricht den Speisestromkreis des Relais 634 (Fig. 7), wodurch die Schaltung 66 m den Ausgangszustand zurückgesetzt wird.

Weiterhin öffnen der Kontakt 635 des Relais 634 und der Kontakt 637» der im Speisestromkreis der elektromagnetischen Kupplung 628 liegt. Die Welle 20 des Triebwerks 4 wird von der «eile 627 des Drehmelders 626 getrennt, die dann durch die Feder 63O in den Ausgangszustand zurückgestellt· wird.

Die Ausgangsinformationen, von'welchen ausgehend man die Sollwerte für das Schürfen an den Einstellern 620,, 621 und 623 eingibt, ergeben sich für den Baggerführer aus Versuchsschürfen,;. und zwar aus Anzeigen der Spannungsmesser 631 und 632. Bei Bedarf kann die " Korrektur der eingestellten Schürfwerte vom BaggerfÜhrer während der Bewegung des Schürfkübels 3 zum Ausschütt- bzw. Aufliegepunkt am Arbeltsstoß vorgenommen werden.

Die Schutzgruppe 76 dient als Sicherung gegen Hineinfahren

"a"

mit dem Schürfkübel 3 des Schürfkübelbaggers in die Zonen "a

e'th λ.

"b", "c^lf (Fig. 10). Zur Sicherung gegen Einlaufeh des Schürf-

. §0 9826/0174

kübels 3 in die Yerspannungszone "b^ls wird eine Grenzbewegungsbaln f für den Schürfkübel vorgegeben, die die Gestalt eine^ellyptischen Kurve hat, welche entsteht_s wenn, die Bewegung bei stete gleicher Summe aus den Längen des Hub- 8 und des Zugseils 9 geschieht. Die tatsächliche Längensumme wird für die Seile 8, 9 durch eine Summlervorrichtung erfaßt«

Bilden sich an den Ausgängen der Tore 54- und 61 derartige Signale aus, daß der Schürfkübel, indem er sich auf der Bahn e (E¹Ig, 10) bewagt, sich der Grenzbahn f nähert, so beginnt sich · noch bei einiger Entfernung des Schürfkübels von dieser Bahn das Ausgangssignal der Schutzeinheit 80 in Übereinstimmung mit der Beziehung (26) zu ändern. Das Ausgangs signal der Einheit wird mit dem Ausgangssignal des Tors 61, eingesetzt in der "ODER"-Schaltung 55» verglichen^ wobei das Ausgangssignal der genannten Schaltung gleich dem kleinsten von den zu vergleichenden Signalen 1st· Überschreitet das--Ausgangssignal des Tors 61 dasjenige der Einheit 80, so läßt die Schaltung 55 das Ausgangssignal der Einheit 80 auf den Eingang der Schaltung $6 automatisch durch, wodurch die Bewegungsbahn des Schürfkübels die in Flg· 10 (Bewegungsbahnabschnitt EF) gezeigte Gestalt annimmt.

Hler wird die Steuerung der Einheit 80 (⁵¹Ig. 2) an der Stelle E XB¹Ig. 10) übergeben; an der mit F bezeichneten Stelle deckt sich die Bewegungsbahn des Schürfkübels mit der Grenzbahn für diesen und der Schürfkübel bleibt auf der Grenzbahn auch welter bis zum Eintreffen im Ausschüttpunkt»

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Claims (1)

1. Der überlaufschutz fur den Schürfkübel geht von der Länge des Hubseils 8 aus· Vermindert sich die Länge des Hubsells δ bis auf einen Grenzwert, so beginnt das Nockengetriebe 78 den Schleifer des Potentiometers 79 zu verschieben, bis das Ausgangssignal der Einheit 77 von einem der Maximalgeschwindigkeit des Triebwerks 2 entsprechenden Wert bis auf Null linear abnimmt. Das Ausgangsslgnal der Einheit 77 wird mit dem Ausgangssignal des Tors 61 in der Schaltung 62 verglichen, die das kleinste von den zu vergleichenden Signalen auf den Eingang der Schaltung durchläßt, Eint ähnliche Funktionsweise hat die Schutzeinheit 83 zur Festlegung der Minimallänge des Zugseils 9» deren Ausgangssignal auf einen der Eingänge der Schaltung 55 gegeben wird.

   S09826/0174

   ■Ρ 38 282

   20.

   RZ/Br

   PATENTANSPRÜCHE

   1.) Steuereinrichtung für Schürfkübelbagger zur Steuerung durch Ermittlung der Bewegungsdauer des Schürfkübels zwischen dem Trenn- und Ausschüttpunkt am Arbeltsstoß, ausgehend von gemessenen

   .« ■ von

   Langendlfferenzen belw Hub- und Zugseil sowie Drehwinkeln

   von

   des Oberwagens des Schürfkübelbaggers und für das Hub-, das Zug- und das Schwenkwerk bestehenden Grenzwerten von Geschwindigkeit und Beschleunigung bzw. Verzögerung sowie durch anschließende Ableitung der Geschwindigkeit bzw· deren Diagramme für das iiub-, das Zug- und das Schwenkwerk von-der ermittelten Bewegungsdauer des Schürfkübels, dadurch gekennzeichnet,

   daß sie jeweils mit dem entsprechenden Triebwerk (2, 4 oder 5) des Schürfkübelbaggers verbundene Geber (10, 11 und 12) für

   _mm . ' ". . für d

   Längendifferenzen beim Hub- (8) und Zugseil (9) und^Drehv/lnkel des Oberwagens (6) im Falle "der Bewegung des Schürfkübels (5) vom Trennpunkt am Arbeltsstoß zum Ausschüttpunkt, Geber

   14 und 15) für Längendifferenzen bei/*. Hub- (8) und Zug-

   „ Jen

   seil (9) und fur Drehwinkel des Oberwagens (6) im Falle der Be*- wegung des Schürfkübels (3) vom Ausschüttpunkt zum Aufliegepimkt

   - Mt

   am Arbeltsstoß, Geber (16, 17 und 18) für Geschwindigkeit des Hub- (2)' und des Zugwerks (4) des Schürfkübels (3) und des Schwenkwerks (5) des Oberwagens (6), eine Recheneinheit (26) fur die Bewegungsdauer des Schürfkübels (3)» auf deren Eingänge (22 - 29) die Ausgänge der Geber (1O, 11, 13, 14) für^Längen-

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   dlfferenzen bei™ Hub- und Zugseil der Geber (12 und 15) und, Vdes überwagens im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Trennpunkt am .Arbeltsstoß zum Ausschüttpunkt bzw, vom Ausschüttpunkt zum Aufliegepunkt am Arbeltsstoß sowie die Ausgänge der Geber (16» 17) für Geschwindigkeit des Hub- (2) und des Zugwerks (4)

   die.

   geschaltet sind, und Gebereinholten (51 -' 55) für Sollgeschwlndigkelt des Hub- (2)₇ des Zug- (4) und des Schwenkwerks (5) enthält, wobei einer .dor Eingänge_x(40, 44 und 50) der Gebereinheiten jeweils am Ausgang der Recheneinheit (26) für Bewegungsdauer des Schürfkübels (5)" liegt, während an die übrigen Eingänge (41 - 45)

   die

   der Gebereinheit (51) für Sollgeschwindigkeit des Hubwerks (2) der Ausgang des Gebers (10) für'Längendifferenzen beim Hubseil im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Trennpunkt am Arbeltsstoß zum Ausschüttpunkt, der Ausgang des Gebers (15) für Länjendlfferenzen beim Hubsell im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Trennpunkt zum Aufliegepunkt am Arbeltsstoß sowie derjenige des Gebers (16) für die Geschwindigkeit des Hubwerks und an den Ausgang der Gebereinheit (51) für Sollgesehw.lndlgkelt des Hubwerks (2) eine ReglereinheIt fur Geschwindigkeit des Hubwerks, an die übrigen Eingänge (45 - 49 und 56) der Gebereinheit (52) für Sollgeschwindigkeit des Zugwerks (4) die Ausgänge der Geber (10, 11) für Längendifferenzen beim Zug- bzw. Hubsell im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom ,Trennpunkt am Arbeltsstoß zum Ausschüttpunkt, diejenigen der Geber (15 und 14) für Längendifferenzen -be im Zug- bzw, Hubsell Im Falle der Bewegung

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   des Schürfkübels vom Trennpunkt zum Aufllegepunkt am Arbeltsstoß,

   derjenige eines Handelnstell .elementes (57) für Geschwindigkeit;

   .. die des Zugwerks (4·) sowie dorjei&ge der Gebereinheit (31) für Sollgeschwindigkelt des Hubwerks und an den Ausgang der Gebereinheit die.

   (32) für Sollgeschwindigkeit des Zugwerks eine Regiereinheit für4= Geschwindigkeit des Zugwerks und an die übrigen Eingänge (51 - 53) der Gebereinheit (33) fur 'Sollgeschwindigkeit des Schwenkwerks (5) der Ausgang des Gebers (12) für Drehwinkel des Oberv/agens (6) bei der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschüttpunkt zum Aufliegepunkt: am Arbeltsstoß"%ie derjenige des'Gebers (15) für die Geschwindigkeit des Schwenkwerks und an den Ausgang der Gebereinheit (33) fur Sollgeschwlndlgkelt des Schwenkwerks (5) eine Reglereinheit für 'Geschwindigkeit des Schwenkwerks gelegt 1st.

   2· Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet ,daß auf einen der Eingänge der Regler-elnhelten für 'Geschwindigkeit des Hub- (2), des Zug- (4) und des Schwenkwerks (^T jeweils der Ausgang des entsprechenden Gebers (16 bzw. 17,bzw· 18) für die' Geschwindigkeit des Hub- , bzw· Zug- bzw· des Schwenkwerks geschaltet der zweite Eingang der Reglereinheit für die Geschwindigkeit des Schwenkwerks (5) über

   ein Tor (58) mit dem Ausgang eines Handelnstell elementes (60)

   für die Geschwindigkeit des Schwenkwerks (5) und der Gebereinheit (33) für'^!!geschwindigkeit des Schwenkwerks verkoppelt* und der zweite Eingang der RegiereinheIt für die Geschwindigkeit des Zugwerks (4) an den Ausgang einer ⁿODER^ll-Schaltung (55) angeschlps-

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   sen* wahrend'einer der Eingänge der letzteren über ein Tor (54-) an das Handelnstell——element (57) für Geschwindigkeit des Zugvverks und an den Ausgang der Gebereinheit (32) fur Sollgeschwmdlgkelt des Zugwerks (4·) geführt lsi., wobei.die Steuereinrichtung auch einen Geber (64-) für Spannung des Kubsells (8), eine Geberschaltung (66) für Sollspannung des Hubsells (8) und einen Spannungsregler (65) für das Hubsell (8) enthält, an dessen Eingängen die Ausgänge des Gebers (64·) für Spannung des Hubsells, der Geber- . schaltung (66) für 'Sollspannung des Hubsells, und an dessen Ausgang über ein Tor (61), verbunden mit demAusgang der Gebereinhelt (31) für '^!!geschwindigkeit, des Hubwerks (2), der Eingang einer zweiten "ODER"-Schaltung (62), geschaltet nilt den Ausgang auf die Regiereinheit für'Geschwindigkeit des Hubwerks (2), lieget?,,

   . 3, Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch g e kennzeichnet ,daß sie einen Geber (67) für Lange des Hubsells (8) bis zum Ausschüttpunkt-des Schürfkübels (3), ausgangsseltlg mit einem der Eingänge (71) der Recheneinheit (26)

   „« die. .. *. -

   fur Bewegungsdauer des Schürfkübels (3) und einem der Eingange (72) der Gebereinheit (32) für 'Soligeschwindigkeit des Zugwerks

   Geber (68 und 69) fur Yollangen des Hub- (8) und des Zugseils (9), verbunden mit Eingängen (73 und 74) der Gebereinheit (33) für Soligeschwindigkeit des Schwenkwerks (5), und einen Geber (70) für Winkelausschlag des Schürfkübels (3) in der Horizontalebene, verbunden mit einem weiteren Eingang (75) der Gebereinheit (33) fÜr Sollgeschwindigkeit des Schwenkwerks"(5), die mit dem Ausgang an einem Eingang (59) der Recheneinheit (26) für

   509826/ 0174

   die Bewegungsdauer des Schürfkübels liegt, enthalt*

   4. Einrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 2 und 3» dadurch gekennzeichnet ,da3 sie eine Schutzgruppe (76) für das Hub- (2) und das Zugwerk (4) enthält, deren

   und dtTZ**

   Eingänge mit dem Hub- (2) und dem Zugwerk (4),"deiner Ausgang mit dem zweiten Eingang der zweiten ^lfODiS"-Schaltung (62)

   nden hi ♦♦ '

   von deren zwei anderen Ausgangen der eine mit dem zweiten,

   der andere mit dem dritten Eingang der ersten ^tf0BER"-3chaltung (55) verbunden ist _β

   5· Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch g e -

   kennze lehne t ,daß die. Schutzgruppe (76) für das Hub-(2) und das Zugwerk (4) eines Schürfkübelbaggers eine Schutzprogrammgeber einheit (77) für Geschwindigkeit des Hubwerks- (2),. verbunden elngangsseltlg mit diesem Mähwerk (2), ausgangsseltig mit dem zweiten Eingang der zweiten "ODSR'^t-Schaltung (62), eine mechanische Summervorrichtung (86),.verbunden mit dem Hub- (2) und dem Zugwerk (4), und zwei Schutzprogrammgebereinheiten (8Ö und 83) für 'Geschwindigkeit des Zugwerks- (4), von eieren die eine (80) elngangsseltlg mit dem Ausgang der mechanischen Summer vorrichtung (86), ausgangsseltig mit dem zweiten Eingang der ersten "ODER"-Schaltung (55) > die. andere (83) elngangsseitlg mit dein Zugwerk (4), ausgangsseltig mit dem dritten Eingang der ersten

   verbunden «^
   ^flODER"-Schaltung (55)T enthält.

   6. Einrichtung nach einem beliebigen <Ler Ansprüche 1 ~ 5, dadurch gekennzeichnet ,daß die Hechen-

   509826/01 Ik

   .- 117 -

   einheit (26) zur Ermittlung der Bewegungsdauer des Schürfkübels durch Feststellung der kleinstmöglichen Dauerwerte für jedes der drei'triebwerke: das Hub- (2), das Zug- (4) und das Schwenkwerk (5) und die Auswahl der größten " der drei Bewegungsdauerwerte drei parallelgeschaltete Summierer (871 88 und 89)»woke/ der erste (87) elngangsseitlg alt dem Ausgang des Gebers (10)

   dft
   für Lan^jendifferenzen bet"? Hubsell (8) Im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Trennpunkt am Arbeitsstoß zum Ausschüttpunkt, mit dem Ausgang des Gebers (13) für Längendifferenzen beim

   Hubsell (8) Im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschüttpunkt zum Aufllegepunkt am· Arbeltsstoß und dem Ausgang des Gebers (16) für 'Geschwindigkeit des Hubwerks (2), der zweite (88) eingangsseItlg mit den Ausgängen des'Gebers (11) für Längendifferenzen beim Zugseil im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Trennpunkt am Arbeltsstoß zum Ausschüttpunlrij mit dem

   .. die ..

   Ausgang des Gebers (14) fur Langendlfferenzen beim Zugseil im Falle der Bewegung des Schürfkübels von Trennpunlit zum Aufllegepunkt am Arbeltsstoß, mit dem Ausgang des Gebers (17) l'uidk Geschwindigkeit des Zugwerks (4) und mit dem Ausgang des uebers (67) für Hubselllänge bis zum Ausschüttpunkt des Schürfkübels* der dritte (89) elngangsseitlg mit dem Ausgang des Gebers (12) für Drehwinkel des Oberwagens (6) bei der Bewegung des Schürf« kübels vom Trennpunkt am Arbeltsstoß zum Ausschüttpunkt, mit dem Ausgang des Gebers (15) für Drehwinkel des Oberwagens bei der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschüttpunkt zum Aufliege-

   509826/0174

   punkt am Arbeltsstoß und dem zweiten Ausgang der Gebereinheit

   (33) für Sollgeschwlndlgkelt des Schwenkwerks (5) ^eine Maximalere
   wertauswahlschaltung (90) für Bewegungsdauer, auf deren Eingänge die Ausgänge der Summlerer (87 ~ 89) geschaltet sind, und einen Signalformer (95) für 'Bewegungsdauer des Schürfkübels (3), elngangsseltlg verbunden mit dem Ausgang der Maximalwertauswahlschaltung (90), enthält·.

   7· Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch S θ -

   kennze lehnet ,daß der Signalformer (95) für Buwegungsdauer des Schürfkübels zwei parallelgeschaltete Integratoren (96 und 97)> verbunden elngangsse.ltIg mit dem Ausgang der Uaxlmalwertauswahlschaltung (90) für Bewegungsdauer des Schürfkübels, und ein Relais (145) Zur Festlegung der Bewegungsdauer des Schürf kübels (3) bei der Bewegung vom brennpunkt am Arbeltsstoß zum

   . - vom „. . ■

   AusschuttpunkJ· bzw· Ausschuttpunkt, zum Aufliegepunkt am Arbeite-

   ■A

   stoß, dessen Kontakte (155) &el den Ausgängen der Integratoren (96 und 97) liegen, enthält«

   8o Einrichtung nach einem beliebigen <?er Ansprüche 6 — 7j dadurch gekennzeichnet ,daß die Recheneinheit (26) für 'ßawegungsdauer des Schürfkübels (3) eine AnIaßschaltung (159)» verbunden elngangsseltlg mit der Gebereinheit (32) für Sollgeschwlndlgkelt des Zugwerks (4), enthält.

   9· Einrichtung nach einem beliebigen d&r Ansprüche 6 - 8, dadurch gekennzeichnet ,daß die Gebereln-

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   he It (31) fur 'Sollgeschwindigkeit des Hubwerks (2) eine Schaltung (167) zur Ermittlung der Beharrungsgeschwindigkeit des Triebwerks (2), verbunden elngangsseltlg mit dem Ausgang des Signalformers (95) für 'Bewegungsdauer des Schürfkübels, mit dem Ausgang des Gebers (10) für Längendifferenzen beim Hubseil im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Trennpunkt am Arbeltsstoß zum Ausschüttpunkt und dem Ausgang des Gebers (13) für c/ie Längendifferenzen beum Hubsell im Falle der Bewegung des Schürf kübels vom Ausschütt~ zum Aufllegepunkt am Arbeltsstoß, eine Schaltung (168) zur Ermittlung des Anfangszeltpunktes für die Abbremsung des Hubwerks (2), auf dessen Eingänge der Ausgang des Gebers (10) für Längendlfferenzen beim Hubsell im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Trennpunkt am Arbeltsstoß zum Ausschuttpunkt und der Ausgang des Gebers (13) für Längendlffersazen bel/T? Hubsell Im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschüttpunkt zum Aufllegepunkt am Arbeltsstoß geschaltet sind, eine Schaltung (I69) zur Ermittlung des Hichtungsslnns des Kub7/erks (2), eine Logikschaltung (170), an deren Eingängen die Ausgänge der Schaltung (I67) zur Ermittlung der Behaßrungsgeschwindigkelt des Hubwerks, die Ausgänge der Schaltung (168) zur Ermittlung des Anfangszeltpunktes für die Abbremsung des Hubwerks und die Ausgänge der Schaltung (I69) zur Ermittlung des Richtungssinns des Hubwerks liegen, sowie einen Signalformer (171) für 'lollgesch\vlnd£gkeit des Hubwerks (2), geführt mit dem einen Eingang an den Ausgang der Logikschaltung (170), mit dem änderen-an den Aus-

   50 9 826/0174

   .-120 -

   gang des Gebers (16) für Geschwindigkeit des Hub/werks (2), eilt den einen Ausgang an den Eingang der Schaltung (169) zur Ermittlung des Richtungssinns der Triebwerksbewegung, mit dem anderen Ausgang an den Eingang der Schaltung (167) zur Ermittlung der Beharrungsgeschwindigkeit des Hubwerks und den Eingang der Schaltung (168) zur Ermittlung des Anfangszeltpunktes für die Abbremsung des Hubwerks, enthält.

   10, Einrichtung nach Anspruch 9» dadurch' ge-

   .. die

   kennzeichnet ,daß der Slgnalformer (171) fur Sollgeschwlndlgkelt des Hubwerks (2) einen Integrator (172), dessen Stromkreis zur Vorgabe von Anfangsbedingungen mit dem Ausgang des Gebers (16) für Geschwindigkeit des Hubwerks (2) und dessen HaupteIngang mit dem Ausgang der Logikschaltung (170) verbunden sind, und einen mit dem Integrator (172) in Reihe geschalteten Inverter (178),parallel zu dem zwei gegenelnandergeschaltete Dioden (179 und 180) gelegt sind, enthält, wobei im Knotenpunkt (181) zwischen den Dioden (179 und 180) ein Signal entsteht das dem negativen Modul der SollgeschwXndlgkelt das Hubwerks (2) proportional 1st, und der Ausgang des Integrators (172) am Eingang der Schaltung (I69) zur Ermittlung des Richtungssinns des Hubwerks (2) liegt.

   " 11· Einrichtung nach Anspruch 9 und 10, dadurch gekennze lehnet ,daß die Schaltung (I67) zur Ermittlung der Beharrungsgeschwindigkeit des Hubwerks (2) einen Summlerer (185), an dessen.einem Eingang der Ausgang des Signal- -

   509826/017 4

   formers (95) für Bewegungsdauer . - ;;und an dessen anderem Einsang: der Knotenpunkt (181) zwischen den Dioden (179 und 180) lieber., einen in Reihe mit dem Summierer (183) geschalteten Multiplikator (189), an dessen anderen Eingang der Knotenpunkt (181) nvviscnen den Dioden (179 und 180) geführt ist, ein. in Reihe alt dem Multiplikator (189) geschaltetes Schwellenelement (191)» an dessen Eingang über Kontakte (193) eines Relais (194·) der Ausgang des Gebers (10) fur Langendlfferenzen beim Hubseil im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Trennpunkt am Arbeltsstos sum Ausschüttpunkt und der Ausgang des Gebers (13) für Langendlfferenzen beim Hübseil im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschütt- zum Aufliegepunkt am Arbeltsstoß liegen, und einen In Reihe mit dem Scir.vellenelemgnt (191) geschalteten Inverter enthält, wobol der Ausgang des Schvvellenelementes (191) und deroonigo des Inverters mit den Eingängen der Logikschalt.ung (170) der Ge*- berelnhelt (31) fur die Sollgeschwindigkeit des Hubwerks (2) gekoppelt sind·

   12· Einrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet ,daß die Schaltung (168) zur Ermittlung des Anfangszeltpunktes für die Abbrenisung des Hubwerks einen Quadrierer (203), an dessen Eingang der Knotenpunkt (181) zwischen den Dioden (179 und 180) geführt ist, ein in Reihe mit dem Quadrierer (203) geschaltetes Schwellenelement (204), an dessen anderem Eingang über die Kontakte (193) des Relais (194-) der Ausgang des Gebers (10) für ^fLangendlfferenzen beim Hubseil Im

   5 0 9 8 2 6 / 0 1 7 A

   ~ 122 -

   Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Trennpunkt am- Arbeltsstoß zum Ausschüttpunkt und der Ausgang des Gebers (13) für Längendifferenzen beim Hubsell im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschütt- zum Aufllegepunkt am Arbeltsstoß liegen, und einen in Reihe mit dem Schwellenelement (204) geschalteten Inverter, enthält, wobei die Ausgänge des Schwellenelementes (204) und des Inverters mit den Eingängen der Logikschaltung (170) der Gebereinheit (31) für Sollgeschwindlgkelt des Hubwerks (2) verbunden sind· ·

   eintm der

   13» Einrichtung nach^vAnsprüche 10 — 12, dadurch geke nn ze lehnet ,daß die Schaltung (169) zur Ermittlung des Richtungssinns des Hubwerks (2) eine Reihenschaltung von einem Schwellene le ment (217), an dessen Eingang der Ausgang des Integrators (172) des Signalformers (171) für Sollgeschwindlgkelt des Hubwerks liegt, und einem Inverter enthält, wobei die Ausgänge des Schwellenelementes (217) und des Inverters mit den EIngangen der Logikschaltung (170) der Gebereinheit ,(31) für Sollgeschwindigkeit des Hubwerks (2) verbunden sind·

   den

   14· Einrichtung nach Anspruch 1$ in Vereinigung τ:*.*"- Ansprüchen 10, 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet

   .. die. '

   daß die Logikschaltung (170) der Gebereinheit (31) fur Sollgeschwindlgkelt des Hubwerks vier eine Parallelschaltung bildende Tore (229 ~ 332) enthält, deren Haupteingänge am Ausgang einer BezugsspannungscLuelle (104)· liegen, wobei die Steuerkreise des ersten Tors (229) mit einem der Ausgänge der Gebereinheit (32) für Sollgeschwindlgkelt des-Zugwerks (4), mit dem Ausgang des

   509826/0174

   Inverters der Schaltung C167) zur Ermittlung der Beharrungs dlgkelt des Hubwerks (2) und dem Ausgang des Schwellenelenentes (217) der Schaltung (I69) zur Ermittlung des Richtungssinns des Hubwerks (2), die Steuerkreise des zweiten Tors (2350) mit dem -Aus gang des Inverters der Schaltung (168) des Anfangszeltpunktes zur

   Abbremsung des Hubwerks (2) und dem Ausgang des Inverters der Schaltung (I69) zur Ermittlung des Eichtungssinns des Hubwerks,, zwei Steuerkreise des dritten Tors (231) mit dem Ausgang des Schwelleneleaentes (204) der Schaltung (I68) zur Ermittlung des Richtungssinns des Hubwerks (2) und die Steuerkreise des vier ten Tors (232) mit dem Ausgang des Schwellenelementes (204) der Schaltung (168) zur Ermittlung des Anfangszeltpunktes für die Abbremsung des Hubwerks (2) und dem Ausgang des Inverters der Schaltung (169) zur Ermittlung des Riehtungssinns des Hubwerks (2)

   verbunden sind· . .

   15· Einrichtung nach einem beliebigen er Ansprüche. 1"- 14, dadurch gekennzeichnet ,das die Ge berein¹*

   helt (32) für 'Sollgeschwindigkeit des Zugwerks (4) eine Schaltung (266) -zur Ermittlung der Beharrungsgeschwindigkeit des Triebwerks (4), verbunden eingangsseltig mit dem Ausgang der Recheneinheit (26) für Bewegungsdauer des Schürfkübels mit dem Ausgang des Ge¹-bers (11) für Längendlfferenzen belw Zugseil im Falle der Be~

   üfk

   wegung des Schürfkübels vom Trennpunkt am Arbeitsstoß zum Ausschüttpunkt, mit dem Ausgang des Gebers (67) für Eubseillänge bis zum Ausschüttpunkt des Schürfkübels mit dem Ausgang des Gebers

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   (14) für Längendifferenzen teelm . Zugseil im Falle der Bewegung des Schürfkübels von Ausschüttpunkt zum Aufllegepunkt am Arbeltsstoß, eine Schaltung (267) zur Ermittlung des Anfangszeltpunkt es für die Abbremsung des Zugwerks (4), verbunden eingangsseitlg mit dem Ausgang des Gebers (11) für Längendlfferenzen belrn Zugseil im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Trennpunkt am Arbeltsstoß zum Ausschüttpunkt j mit dem Ausgang des Gebers (14) für die Längendlfferenzen bei/n " Zugseil im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschüttpunkt zum Aufllegep.unkt am Arbeltsstoß, eine Schaltung (268) -zur Ermittlung des Riehtungsslnns des Sugwerks (4), eine Anlaßschaltung (269), eine Schaltung (270) zur Verzögerung des Anlaufs des Zugwerks (4), verbunden elngangssoltlg mit dem Ausgang des Gebers (11) für Längendlfferenzen beim Zugseil im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom brennpunkt am Arbeltsstoß zum Ausschüttpunkt, dem Ausgang des Gebers (67) f ür die. Hubselllänge bis zum Ausschüttpunkt des Schürfkübels und dem -ausgang des Gebers (10) für Längendlfferenzen beim Hubseil im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Trennpunkt am -Arbcitsstöß

   .. ». die

   zum Ausschuttpunkir, eine Schaltung (271) fur Beschleunigung des Zugwerks (4) bei der Entleerung des Schürfkübels (3), verbunden eingangs se It Ig mit dem Ausgang des Gebers (10) für Längenzunahmen

   Hubsell im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Trennpunkt am Arbeltsstoß zum Ausschüttpunkjr,eine Logikschältung (273), an deren Eingängen die Schaltung (266) zur Ermittlung der Beharrung sgeschwlndlgke It des Zugwerks (4), die Schaltung (267) zur Er-

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   mitt lung des Anfangszeltpunktes fur die Abbremsung des Zug?;erks (4), die Schaltung (268) zur Ermittlung des Riehtungssinns des Triebwerks (4), die Anlaßschaltung (269), die Schaltung (270) Zur Verzögerung des Anlaufs des Zugwerks (4), die Schaltung (271) ^ur Beschleunigung des Zugwerks bei der Entleerung'.des Schürfkübels

   df

   ausgangsseltig liegen, und einen Slgnalformer (274·) fur "Sollgeschwlndigkelt des iugwe-rks (4)^ verbunden eingangs se It ig mit dem Ausgang der Logikschaltung (273), dem Ausgang des Handelnstell' elementes (51} für Geschwindigkeit des Zugwerks (4) und den Ausgang der Schaltung (268) 2ur Ermittlung des Eichtungssinns des Zugwerks (4),"^ mit einem seiner Ausgange an den Eingang dar

   Anlaß schaltung (269)- und den Eingang der Schaltung (268) zur Er^ mlfctlung des Riehtungssinns des Zugwerks (4·), mit den gleichen Ausgang wie mit zwei anderen Ausgangen an Eingänge der Schaltung (266) zar Ermittlung der Beharrungsgeschwindigkeit des üugvverks

   - zu genau ifew

   (4·) und mit einem seiner 'letzt zwei Ausgange noch an den Eingang der Schaltung (267) zur Ermittlung des AnfangsZeitpunktes für die Abbremsung des Zugwerks (4).

   16, Einrichtung nach Anspruch 15» dadurch ge-

   konnze lehne t ,daß die Gebereinheit (J2) für Sollgeschwindigkelt des ZugVi/erks eine Schaltung (272) zur Feststellung , des-Vorhandenseins bzw. Nicht Vorhandenseins eines Manövers mit den Zugwerk (4) zwecks Vermeidung eines Schlaffwerdens des Zugseils

   bei der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschütte zum Aufliegern lhalt " .

   punkt am Arbeitsstoßf verbunden eingangsseItlg mit dem Ausgang des Gebers (15) für Längendifferenzen beim Hubseil im Falle

   50 98 26/0 174

   der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschütt- zum Auiliegepunkt am

   .. die ..

   Arbeitsstoß_f mit dem Ausgang des Gebers (14) fur Langendifferenzen hem .Zugseil Im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom iiusschäütsum Aufllegepunkt am Arbeltsstoß und dem Ausgang der

   die

   Schaltung (271) für Beschleunigung des Zugwerks (4) bei der ü'ntlearung des SchürfkübeIs₃ an deren zwei besonderen Eingängen der Ausgang des Gebers (15) für Langendifferenzen bei/n Hubsoll im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschutt- zum Aufliegepunkt am Arbeltsstoß und der Ausgang des Gebers (.14; fur Kassendifferenzen belw" Zugseil im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschüttpunkt ζum Aufllegepunkt am Arbeltsstoß zwecks Feststellung des "Endzeltpunktes des ^ano-fcers mit dem Zugwerk bei der Bewegung des Schürfkübels (3) vom Ausschütt- zum Aufliegepunkt am Arbeitsstoß, . wobei ausgangsseltlg die Schaltung (272) zur Feststellung des Vorhandenseins eines Lianovers mit ' dem Zugwerk (4) bei der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschüttzum Aufllegepunkt am Arbeltsstoß mit dem.Eingang d,er I/ogikschaltung

   (273) der Gebereinheit (32) fur Sollgeschwindigkeit des Zugwerks gekoppelt ist·

   17· Einrichtung nach Anspruch 15· oder 16, dadurch

   .. die

   gekennz eich.net _fdaß der Signalformer (274; fur Solige schwindigkeIt des Zugwerks (4) einen Integrator (275), dessen Stromkreis zur Vorgabe der Anfangsbedingungen mit dem Ausgang des'

   die
   Handelns te 11.——elementes (57) für Geschwindigkeit des Zugwerks

   (4) und dessen Haupteingang mit dem Ausgang der Irogikschaltung (273) der Gebereinheit (32) für Soligeschwlndlgkeit des Zugwerks

   509826/0174 .

   (4) verbunden sind, und einen in Reihe mit dem Integrator (275) geschalteten Inverter (294) enthält, parallel zu dem zv^el gegeneinander geschaltete Dioden (295 und 296) gelegt sind, wobei im Knotenpunkt (297) zwischen den Dioden (295 und 296) ein Signal entsteht, das dem negativen Modul der Sollgeschwindigkeit des Sugwerks (4) proportional 1st, und im Ruckkopplungskreis des Integrators (275) &3-E- Dipdenbegrenzer liegt, der den größtniögllchai Einstellsignalwert für das Zugwerk (4) bei der Entleerung desScKirf-.

   hu'bels festlegt,

   18. Einrichtung nach Anspruch 17» dadurch ge-

   kennzeichnet ,daß . . der Ausgang des Handelnstell—-—· element es ^7") für-'Geschwindigkeit des Zugfleiks (4) mit

   .. die

   dem lntergrator (275) des'Signalformers (274) fur Sollgeschnin-

   (y,,'f _M die.

   digkelt des Zugwerks (4) nämlich seinem Stromkreis für 'Vorgabe der Anfangsbedingungen verbunden ist, und zwar über eine Kaximalwertauswahlschaltung (281) an deren anderem Eingang eine lTormal~ Spannungsquelle (284) liegt, wobei die Maximalwertausxvahlschaltung (281) die Angabe des kleinst möglichen Einstellsignals -auf das Zügwerk (4) für die Zelt des Trennens des Schürfkübels vom Arbeltsstoß'bel einem vom Handelnstell element (57) für'Geschwindigkeit des Sugwerks (4) herrührenden Signal ^sK^-Wr ;_s£ als das aus der IJormalspannungsquelle (284) stammende <sichert>

   19· Einrichtung nach Anspruch 17 oder 18, d a d u r c h gekennze lehne t ,daß die Schaltung (266) zur Ermittlung der Beharrungsgeschwindigkeit des Zugwerks (4)

   509826/0174 '

   einen Summlerer (299), an dessen einem Eingang der Ausgang des Signalformers (95) für Bewegungsdauer des Schürfkübels (3) und an ■dessen anderem Eingang der Knotenpunkt (297) zwischen den Dioden (295, 296) des Inverters (294-) des Signalformers (274) fur Sollgeschwlndigkeit des Zugwerks (4) liegen, einen in Reihe mit; dem Summierer (299) geschalteten Multiplikator (302), an dessen anderen Eingang über Eontakte (303) eines Relais (335) der Ausgang des Integrators (275) des Signalformers (274) für 'Sollgeschwindigkeit ■ des Zugwerks (4) und der Ausgang des Inverters (294) des Signalformers (274) für'Sollgeschwlndigkeit des Zugwerks (4) geführt slrc ein in Reihe mit dem Multiplikator (302) geschaltetes Schwellenelement (305), an dessen anderem Eingang über einen Schalter der Ausgang des Gebers (11) fur Langendlfferenzen beim Zugseil im Falle der Bewegung des Schürfkübels 'from Trennpunkt am Arbeltsstoß zum Ausschüttpunkt j der Ausgang des Gebers (67) für Hubselllänge

   zu"i _M ,. ., der

   bis Ausschuttpunkt· des Schürfkübels und Ausgang des Gebers (14; fur Langendlffernzen "beim Zugseil im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschütt- zum Aufllegepunkt am Arbel-tsstoß angeschlossen sind, und einen in Reihe mit dem Schwellenelement (305) geschalteten Inverter enthält, wobei die Ausgange des Schwellenelementes (305) und des Inverters mit Eingängen der Logiksehaltung (273)· der Gebereinheit (32) für Sollgeschwindigkeit des Zugwerkö gekoppelt sind·

   20. Einrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 17 " 19» dadurch gekennzeichnet, ,daß die Schal-

   509826/0174

   tung (267) zur Ermittlung des Anfangszeltpunktes für die Abbremsung des Zugwerks (4) einen Quadrierer (323)» an dessen Eingang der ÜLotenpunkt (297) zwischen den Dioden (295 und 296) dos inverters (294) des Signalformers (274) für Sollgeschwlndigkolt des Zugwerks (4) liegt, ein in Reihe mit dem Quadrierer (323) geschaltetes Schwellenelemont (324) an dessen anderem Eingang über Kontakte (329) eines Relais (308) der Ausgang des Gebers (11) für Längendifferenzen beim Zugseil Im Falle der Bewegung des Schürfkübels vom Trennpunkt am Arbeltsstoß zum Ausschüttpunkt und der Ausgang des Gebers (14) für Längendlfferenzen beim, Zugseil im Falle der Bewegung des' Schürfkübels vom Ausschütt- zum Aufliegepunkt am Arbeltsstoß geführt sind, und einen In Reihe mit dem Schwellenelement (324) geschalteten Inverter enthalt, wobei die Ausgange des Schwellenelementes (324) und dos Inverters mit Eingängen der Loglkschaltung (273) der Gebereinheit (32) für die. Sollgeschwindigkeit des Zugwerks (4) gekoppelt sind·

   21· Einrichtung nach einem beliebigen der. Ansprüche

   16 — 20, dadurch gekennzeichnet ,daß die

   Schaltung (268) 2-ur Ermittlung des Richtungssinns des (4), die Anlaßschaltung (269) der fisharelnhelt. (32) für'Sollgeschwindigkeit des Zeigwerks (4), die Schaltung (27O) für Verzögerung des Anlaufs des Zugwerks (4), die Schaltung (271) für ^c Beschleunigung des Zugwerks (4) bei der· Ent leer ung des Schürfkii-

   di'e

   bels una die schaltung (272) für Feststellung des Vorhandenseins eiJies Manövers mit dem Zugwerk;;(4) de ein Schwellenelement (334, 347, 358, 371, 392)fliegend)g'eweIls mit einem Inverter In enthalten.

   5098 26/0174

   22· Einrichtung nach Anspruch 21 ,dadurch. gekennzeichnet ,daß die Anlaßschaltung (259) der Gebereinheit (33) fur Sollgeschwindigkeit des Zugwerks (4·) ein in Eelhe rn.lt dem Schwellenelemönt (34-7) geschaltetes Verzögerungselement enthalt, das eine Erhaltung der Minlmalgeschwindlg^· kelt des Zugwerks (4), zum Straffhalten des Zugseils (9) beim Trennen des Schürfkübels (3) vom Arbeltsstoß fur die Zelt, m der dieses Trennen erfolgt, sichert und dessen Ausgang mit dem' Eingang der Logikschaltung (273) der Gebereinheit (32) für Soll- · geschwindigkeit'des Zugwerks -»verbunden 1st",

   23· Einrichtung'nach Anspruch 22, dadurch g e kennzelchne t ,daß die Logikschaltung (273)

   der Gebereinheit (33) für 'Sollgeschwindigkeit des Zugwerks (4) eine Kettenschaltung aus acht Toren (421 ~ 428) enthalt, wobei die Haupteingänge der sieben Tore (421 -.427) am Ausgang der Bezugsspannungsquelle (104) liegen und der Hauptelngang des achten Tors (428) am Ausgang des Gebers (15) fur Geschwindigkeit des Hubwerks (2) angeschlossen 1st, die Steuerkreise des ersten Tors (421) mit dem. Ausgang der Anlaß schaltung (159) und dem Ausgang des Inverters der Anlaßschaltung (269) der Gebereinheit (32) Sollgeschwindigkeit des Zugwerks (4), die Steuerkreise des zweiter Tors (422) entsprechend'nit dem Ausgang des Verzögerungselementes der Anlaßschaltung (259) der Gebereinheit (32) für Sollgeschwlndld kelt des Zugwerks (4) und dem Ausgang des Schwellene lenient es

   der Schaltung (270) für Verzögerung des Anlaufs des Zugwerks (4),

   »509826/0174 j

   die Steuerlsrelse des dritten Tors (425) mit dem Ausgang des Inverters der Schaltung (266) zur Ermittlung der Benarrungsgeschwindlgkelt des Zugwerks (4-), dem Ausgang des Inverters der Schaltung (270) für Verzögerung des Anlaufs des Zugwerks (4) und dem Ausgang des Schwellenelementes (334) der Schaltung (268) zur Ermittlung des Richtungssinns des Zugwerks (4), die Steuerkreise des vierten Tors (424) mit dem Ausgang des Inverters der Schaltung (267) zur Ermittlung des Anfangszeltpunktes für die Abbremsung des Zugwerks (4) und dem Ausgang des Inverters der Schaltung (268) zur Ermittlung des- Eichtungssinns des Zugwerks (4)·, die Steuerkreise des fünften Tors (425) Eilt dem. Aus gang des Schwellenelemsntes (3O5) der Schaltung (266) zur Ermittlung der Beharrungsgeschwindigkeit des Zugwerks (4), dem Ausgang des Schv/ellenelementes (334) der Schaltung (268) zur Ermittlung des Richtungssinns des Sugwerks (4) und dem Ausgang des Schwellenelementes (392) der Schaltung (272) zur Feststellung des Vorhandenseins eines Manövers mit dem Zugwerk (4), die Steuerkreise des sechsten Tors (426) mit dem Ausgang des Schwellenelementes (324) der Schaltung,(267) zur Ermittelung des Anfangsζeltpunktes für die Abbremsung des Zugwerks (4) um dem Ausgang des Inverters der Schaltung (268) zur Ermittlung des Richtungssinns des Zugwerks (4), die Steuerkreise des siebenten Tors (427) mit dem Ausgang des Schwellenelementes (371) der Schaltung (271) für Beschleunigung des Zugwerks (4) bei der Entleerung des Schürfkübels und dem Ausgang des Schwellenelementes (334) dor Schaltung (268) zur Ermittlung des Riehtungssinns des Zugwerks (4) und die Steuerkreise des achten Tors mit dem Ausgang des Schwellen-

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   elementes (392) der Schaltung (272) fur !Feststellung des Vorhandenseins'bzw· NichtVorhandenseins eines Manövers mit dem Zugwerk (4) und dem Ausgang des Inverters der Schaltung (268) zur Ermittlung des Richtungssinns des Zugwerks (4) verbunden sind.

   24. Einrichtung nach einem beliebigen . der Ansprüche 17-25,dadurch gekennzeichnet ,daß im

   RÜckkopplungskrels des Integrators (275) äes Slgnalformers (274) für 'Sollgeschwindigkeit des Zugwerks (4) über ein Tor ein Widerstand (289) zwecks Vermeidung einer stufenweisen Änderung des Ausgangssignals bei Abgabe auf den Eingang dieses Signalformers (274) eines-Signals, proportional der Geschwindigkeit des Hubwerks (2), im Falle eines Manövers mit dem Zugwerk (4) zur Straffhaltung des Zugseils (9) bei der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschnitt- zum Aufliegepunkt am Arbeltsstoß, eingeschaltet ist, wobei die Steuerkreise des Tors mit dem Ausgang des'Schwellenelementes (334) der Schaltung (268) zur Ermittlung des Elchtungsslnns des Zugwerks (4) und dem Ausgang des Inverters der Schaltung (272)jfur Feststellung des Vorhandenseins bzw. NichtVorhandenseins eines Manövers mit dem Zugwerk (4) verbunden sind.

   25· Einrichtung nach Anspruch 23, dadurch g e kennze lehne t ,daß an einen der Steuerkrelse des ersten Tors-229 der Logikschaltung (17O) der Gebereinheit (31) fü/soll- '. geschwindigkeit des Hubwerks (2) der Ausgang des Schwellenelemontes (347) der Anlaßschaltung (269) der Gebereinheit (32) für Sollgeschwlndlgkett des Zugwerks (4) angeschlossen ist.

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   26. Einrichtung nach einem beliebigen · der Ansprüche 3 -25, dadurch gekenn ze lehnet ,daß die

   Gebereinheit O3>J fur Sollgeschwindlgkelt des Schwenkwerks (5) eine Schaltung (486) zur Umformung der Ortskoordinaten des Schürfkübels (3) in-der Schwingungsperlode eines Pendels proportionale Anlaufdauerwerte für das Schwenkwerk (5) ι verbunden eingangsseItlg mit dem Ausgang des Gebers (68) für Vollänge des Kubsells (8) und dem. Ausgang des Gebers (69) für TTollänge des Zugseils (9), eine Schaltung (487) zur Ermittlung der Beharrungsgeschwindigkeit des Schwenkwerks (5), eingangsseItlg verbunden mit dem Ausgang der Recheneinheit (26) zur Ermittlung der Bewegungsdauer des Schürfkübels, mit dem Ausgang des Gebers (12) für Drehwinkel des Ober

   üfkü

   wagens bei der Bewegung des Schürfkübels vom Trennpunkt am Arbeltsstoß zum Aus schuttp unkt und dem Ausgang des Gebers (I5) furrff» Drehwinkel des Oberwagens bei der .Bewegung des Schürfkübels vom Ausschütt- zum Aufllegepunkt am Arbeltsstoß, eine Schaltung (488) zur Ermittlung der Anlaufbeschleunigung des Schwenkwerks (5), vorbunden elngangsseltlg mit dem Ausgang der Schaltung (485) zur Umformung der Ortskoordinaten des Schürfkübels und dem Ausgang der Schaltung (487) zur Ermittlung der Beharrungsgeschwindi/rkelt des Schwenkwerks (5), eine Schaltung (489) 2\ir Ermittlung des Anfangsseltpunktes ^ für die Abbremsung des Schwenkwerks, verbunden ein-*· gangsseltig mit dem Ausgang des Gebers (12) fur Drehwinkel des Oberwagens (6) bei der Bewegung des Schürfkübels vom Trennpunkt am. Arbeltsstoß zum Ausschüttpunkt, mit dem Ausgang des Gebers (15)

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   für Drehwinkel des Oberwagens (6) bei der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschüttpunkt zum Aufliegepunkt am Arbeitsstoß, mit

   dem Ausgang des Gebers (70) fur V/lnke la us schlag des Schürfkübels in der Horizontalebene und dem Ausgang der Recheneinheit (26) für

   die ·· *·'£

   Bewegungsdauer des Schürfkübels^ einen Signalformer (491) fur Soll· geschwindigkeit des Schwenkwerks (5)» verbunden eingangsseitig mit dem Ausgang der Schaltung(487) rur Ermittlung der Beharrungsgeschwindigkeit des Schwenkwerks (5)_s dem Ausgang des Gebers (18) für Drehgeschwindigkeit des Oberwagens_s dem Ausgang der Schaltung (488) zur Ermittlung der Anlaufbeschleunigung des Schwenkwerks (5), und eine Schaltung (490) rur Ermittlung des Sichtungsslnns des Schwenkwerks (5), verbunden eingangsseitig mit dem Ausgang des Signalformers (491) für Soligeschwindigkeit des Schwenkwerks, enthalt»

   27· Einrichtung nach Anspruch 26, dadurch s e -

   kennze Ichnet ,daß die Schaltung (487) 2ur Ermittlung der Beharrungsgeschwindigkeit des Schwenkwerks (5) einen S-annlerer (515) » verbunden eingangsseitig mit deöAusgang der Schaltung (486) zur Umformung der Ortskoordlnaten des Schürfkübels m-der Schwingungsperiode eines Pendels proportional6-Anlaufdauerwerte für das Schwenkwerk (5) und dem Ausgang der Recheneinheit (26) fiü

   die, „ ». ■ '

   Bewegungsdauer <*es Schürfkübels, einen Dividierer (516), verbündet eingangsseitig mit dem Ausgang des Summierers (515)» dem Ausgang des Gebers (1.3) für Drehwlnkei des Oberwagena (6) hex dex^: Bewegung des Schürfkübels vom Trennpunkt am Arbeltsstoß zum Aus;jchÜt1* punkt und dem Ausgang des Gebers (15) für Drehwinkel des Ober-

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   wagens (6) bei der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschüttpankt ζαπι AufllegepunTcfc am Ar be Its stoß, ein Speicher element (517), verbunden, elngangsseltlg mit dem Ausgang des Dlvldlerers (51°)» Bin zweites Speicherelement (519), verbunden elngangsseltlg EHt dem Ausgang des ersten Speicherelementes (517)» ein Schwellenelement (518), verbunden'eingangsseItig mit dem Ausgang des Spelcherelementes (517) und dem Ausgang des Signalformers (431) für Sollgeschwindigkeit des Schwenkwerks (5)» und ein Ausgangsrelals, dessen" Steuerwicklung(535) mit dem Ausgang des Schwellenelementes (518) verkoppelt ist, enthält· ;

   28. Einrichtung nach Anspruch' 26 oder 27,dadurch gekennzeichnet ,daß die Schaltung (488) zur Ermittlung der AnIaufbeschleunigung des Schwenkwerks (5) ein Speicherelement (54-1)» verbunden elngangsseltlg mit dem Ausgang der Schaltung (486) zur Umformung der Ortskoordinaten des Schürfkübels m-der Schwingungsperiode eines Pendels proportionale-Anlaufdauerwerte für das Schwenkwerk, einen Dividierer (542), verbunden eingangs- J seit lg mit dem Ausgang, des ersten Speleherelemsntes (517) der Schaltung (487) zur Ermittlung der Beharrungsgeschwindigkeit des Schwenk werks (5) und dem Ausgang des Sp elcher element es (5^-1) cter Schaltung (488) zur Ermittlung der Anlauf beschleunigung des'Schwenkwerks (5), ausgangsseltig mit dem Eingang des Signalformers (491) fUr die Sollgeschwindigkeit des Schwenkwerks (5) enthält.

   ■■ 29· Einrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 26 — 28, dadurch gekennzeichnet ,daß die "Schaltung

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   (489) 2ΛΪτ Ermittlung des Anfangs.zeltpunktes für die Abbremsung des Schwenkwerks (5) einen Summierer (548), verbunden eingangs se I=T tlg mit dem Ausgang des Gebers (12) für Drehwinkel· des Oberwagens (6) bei der Bewegung des Schürfkübels vom Trennpunkt am Arbelts-

   .. ·· dein

   stoß zum Ausschuttpunkt, dem Ausgang des Gebers (15; fur Dreinsin

   üfkü

   ke 1 des Oberwagens (6) bei der Bewegung des Schürfkübels vom Ausschüttzum Aufllegepunkt am Arbeltsstoß, mit dem Ausgang des Gebers (?0) für V/lnke la us schlag des Schürfkübels in der Horizor.-talebene, einen Differentlator (549)» verbunden elngangsseltig mit dem Ausgang des Summierers (548), einen Multiplikator (55O), verbunden elngangsseltig mit dem Ausgang der Recheneinheit (25) für Bewegungsdauer des Schürfkübels und dem Ausgang des Dlfferen- < tlators (549), ein Schwellenelement (551), verbunden eingangsseit3g mit dem Ausgang des Multiplikators (550), dem Ausgang des Sumcilörers (54-8), und ein Ausgangsrelais", deren Steuerwicklung (564) mit dem Ausgang des Schwellenelementes (551) der Schaltung(489) zur Ermittlung des Anfangs Zeitpunkt es für die Abbrecsung des Trieb-! werks (5) verkoppelt ist, enthält.

   . JO, Einrichtung nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet ,daß der Signalformer (491) für Sollgeschwindlgkelt des Schwenkwerks (5)'einen Integrator (495), an dessen Stromkreis zur Vorgabe von Anfangsbedingungen, und zwar am Eingang des letzteren, der Ausgang des Gebers (18) für 'Geschwindigkeit des Schwenkwerks (5) liegt, dessen erster Haupteingang über einen Kontakt (504) des Ausgangsrelais der Schaltung (489) 2-ur Ermittlung des Anfangszeltpunktes für die Abbremsung mit dem Ausgang

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   des Speicherelementes (517) der Schaltung (487) zur Ermittlung der BeharrungsgeschwindigkeIt des Schwenkwerks (5) und dessen zweiter Eingang über einen Kontakt (511) des Ausgangsrelais der Schaltung (4-87) zur Ermittlung der Beharrungsgeschwindigkeit des Schwenkwerks (5) mit dem Ausgang des Dividierers (542) der Schaltung (488) zur Ermittlung der Anlaufbeschleunigung des Schvvenkwerks (5) verbunden ist,und einen Inverter (513)» eingangsseitig verbunden mit dem Ausgang des Integrators (493)» ausgangsseltlg mit demElngang der Schaltung (490) zur Ermittlung des Richtungssinns des Schwenkwerks (5)» enthält·

   31. Einrichtung nach Ansprüchen 6, 15, 26 — 30, dadur eh.

   .. die

   gekennzeichnet ,daß die Gebereinheit (33) fur Sollgeschwindigkeit des Schwenkwerks (5) einen Betriebsartenumschalter für einen Schürfkübelbagger, eine Schaltung (492) für Verzögerung des Anlaufs des Schwonkwerks bei einem Kreisbetrieb des Schürfkübelbaggers, verbunden eingangsseItig-mit dem Ausgang des Signalformers (95) für Bewegungsdauer des Schürfkübels und dem Ausgang des dritten Summierers (8$) der Recheneinheit (26) für Bewegungs*- dauer des Schürfkübels, ein Anlaßrelais (496), dessen Steuerwlck«- lung. übßr Kontakte (589) eines Relais (5O6)j gesteuert vom Betriebs umschalter, mit dem Ausgang der Schaltung (492) für Verzögerung des Anlaufs des Schwenkwerks (5) bei einem Kreisbetrieb des Schürfkübelbaggers und dem Ausgang eines Verzögerungseiemaites der An-

   .. die laßschaltung (269) der Gebereinheit (32) fur S-ollgeschwindlgkelt des Zugwerks (4) verbunden ist, enthält, wobei ein Kontakt 0512) des Anlaßrelais (496) der Gebereinheit (33) für 'sollgeschwlndlg-

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   kelt des Schwenkwerks (5) in einem Stromkreis liegt, der den Ausgang des Dividierers (542) der Schaltung (488) zur Ermittlung der Anlaufbeschleunigung des Schwenkwerks mit dem Eingang des Integrators (493) .des Signalformers (491) für Sollgeschwindigkeit des Schwenkwerks (5) verbindet«

   32· Einrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 26 — 31, dadurch gekennzeichnet ,daß die

   Schaltung (490) zur Ermittlung des Eichtungsslnns des Schwenkwerks (5) eine Reihenschaltung aus einem Schwellenelemant (569) und einem Inverter enthält·

   33· "Einrichtung nach einem beliebigen Jer Ansprüche. 26 —.32, dadurch gekennzeichnet ,daß die Gebereinheit (33) für Sollgeschwindigkeit des Schwenkwerks (5) einen Um-

   die.

   schalter für Anfangsdrehrichtung des Oberwagens (6) und ein Relais (607) enthält, dessen Wicklung über diesen Umschalter mit eiern Ausgang des Schwellsnelementes (569) und deni Ais gang des Inverters der Schaltung (490) zur Ermittlung des Richtungssinns des Schwenkwerks (5) verkoppelt ist und dessen Kontakte -(608) an "den Ausgang der Gebereinheit (33) für Soligeschwindigkeit des Schwenkwerks (5)

   .. die den Ausgang des Integrators (493) des Signalformers (591) fur Soll geschwindigkeit des Schwenkwerks (5) oder den Ausgang des Inverters. (513) des gleichen Slgnalformers (491) legt.

   34, Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet ,daß der Ausgang der Schaltung (486) zur-Umformung der Ortskoordinaten des Schürfkübels in-der Schwingungs-

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   periode eines Pendels proportionale-Anlaufdauerwerte mit dem zweiten Eingang des dritten Summierers (89) der Kechenelnhelt (26) für 'Bewegungsdauer des Schürfkübels verbunden 1st,

   35· Einrichtung nach Anspruch 14·, dadurch gekennzeichnet' ,daß der dritte Steuerkreis des dritten Tors (2?1) der Logikschaltung (170) der Gebereinheit (31) für die .Soligeschwindigkeit des Hubwerks (2) über den Betriebsartenumschalter für einen Schürfkübelbagger mit dem Ausgang des Schwellenelementes (569) äer Schaltung (4-90) zur Ermittlung des Richtungsslnns des Schwenkwerks (5) verkoppelt 1st·

   36. Einrichtung nach Anspruch 35, dadurch g e -

   kennze lehne t ,daß die Geber schaltung (66) für Sollspannung des Hubsells (8) einen Geber (610) für Schürfweg, verbunden mit dem Zugwerk (4), einen Einsteller (631) für Anfangsspannung des Hubsells (8), einen Einsteller (612) für Endspannung des Hubsells (8), einen Summierer (6I3), verbunden elngangsseitlg mit dem Ausgang des Einstellers (611) für Anfangsspannung des üubsells (8) und dem Ausgang des Einstellers (612) für Sndspannung "" des %bsells (8), einen Einsteller .(614·) für Schürfweg, verbunden elngangsseitlg mlt dem Ausgang des Summierers (613), einen Multiplikator (615), verbunden elngangsseitlg mit dem Ausgang des Einstellers (614·) für Schürf weg und dem Ausgang des Gebers (610) für ^ Schürfweg, einen anderen Summlerer (616), verbunden elngangsseitlg mit dem Ausgang des Multiplikators (6I5) und dem Ausgang des Umsteller s (611) für Anfangs spannung des Hubseils,^UI1ausgangsseltig

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   mit dem Eingang des Reglers (65) für Spannung des Hubsells (8), enthäli· .

   37» Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet ,daß die erste Schutzprogrammgebereinheit (80) fur Sollgeschwlndlgkelt des Zugwerks (4-) ein Nockengetriebe (81), verbunden mit einem Potentiometer (82) und einen Summierer (637)» einer dessen Eingang am Ausgang des Potentiometers (82)/;ω und dessen zwei anderen Eingangen der ein« am Ausgang des Tors (61) und der andere an demjenigen der Bezugsspannungsquelle (104-) liegt ., ^nthält^ "wobei der Ausgang des Summierers (637) mit dem zweiten Eingang der ersten "ODEE"-Schaltung (55), und der Eingang des IToc&engetriebes (81) mit dem Ausgang einer mechanischen Summlervorrichtung (86) verbunden sind· - .

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