DE2352575A1

DE2352575A1 - DEVICE FOR CAPTURING, HANDING AND TURNING WORK PIECES

Info

Publication number: DE2352575A1
Application number: DE19732352575
Authority: DE
Inventors: Ronald Dale Potter
Original assignee: AUTO PLACE Inc
Current assignee: AUTO PLACE Inc
Priority date: 1973-10-15
Filing date: 1973-10-19
Publication date: 1975-04-30
Also published as: FR2247317B1; FR2247317A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Erfassen, Zureichen und Umwenden von Werkstücken.The invention relates to a device for detecting Handing over and turning over workpieces.

Genauer gesagt ist durch die Erfindung eine Vorrichtung der genannten Art geschaffen worden, zu der eine auf einer senkrecht bewegbaren und in einer waagerechten Ebene schwenkbaren Tragstange anzuordnende Kopfkonstruktion »it einer waagerechten unteren Führungsbohrung und einer dazu parallelen waagerechten oberen Führungabohrung gehört. In der oberen Führungsbohrung ist eine langgestreckte Füh-· rungsstange gleitend geführt, von der aus sich nach unten eine Tragplatte erstreckt, die eine mit Hilfe eines Druckmittels betätigbare, drehbare Betätigungseinrichtung trägt, zu der eine hohle Eraftabgabewelle gehört, die durch eine in der Umfangsrichtung verstellbare Antriebsverbindung mit einer langgestreckten hohlen, einen Arm bildenden Stange verbunden ist, welche in der unteren Führungsbohrung gleitend geführt ist und an ihrem äußeren Ende eine mit ihr fest verbundene Backe zum Erfassen eines Werkstücks trägt. ■More precisely, a device of the type mentioned has been created by the invention, to the one on a vertically movable support rod pivotable in a horizontal plane to be arranged »it a horizontal lower guide hole and a horizontal upper guide hole parallel to it. In the upper guide hole is an elongated guide Guide rod slidably guided from which a support plate extends downward, one with the aid of a pressure medium carries operable, rotatable actuator which includes a hollow power output shaft which by a drive connection adjustable in the circumferential direction with an elongated hollow arm forming rod is connected, which is slidably guided in the lower guide hole and on its outer End of a firmly connected jaw to grasp one Workpiece. ■

Auf dem hinteren Ende der Betätigungseinrichtung zum Erzeugen einer Drehbewegung ist ein unterer, druckmittelbetätigter, eine hin- und hergehende Bewegung erzeu-On the rear end of the actuating device for generating a rotary movement is a lower, pressure medium-actuated, create a back and forth movement

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gender Baekenbetätigungsmotor angeordnet, dessen untere Kolbenstange in Antriebsverbindung mit einer Backenbetätigungsstange steht, welche sich nach vorn durch die hohle Kraftabgabewelle und die den Arm bildende hohle Stange zu einer bewegbaren Backe zum Erfassen eines Werkstücks erstreckt, die an dieser Stange so befestigt ist, daß sie der ortsfesten Backe zum Erfassen eines Werkstücks benachbart ist. lerner ist auf der Kopf konstruktion ein oberer, druckmittelbetätigter, eine hin— und hergehende Bewegung erzeugender Zureichmotor angeordnet, dessen obere Kolbenstange parallel zu der genannten unteren Kolbenstange angeordnet ist. Mit dem vorderen Ende der oberen Kolbenstange ist das obere Ende eines Schleppgliedes verbunden, das von der oberen Kolbenstange aus nach unten ragt, und dessen unteres Ende betriebsmäßig mit dem durch die Stange gebildeten Arm verbunden ist, so daß sich der Ana bzw. die Stange hin- und herbwegen und gegenüber dem Schleppglied drehen läßt.gender Baekenbetetriebmotor arranged, the lower Piston rod is in drive connection with a jaw actuating rod which extends forward through the hollow power output shaft and the hollow forming the arm Rod extends to a movable jaw for gripping a workpiece, which is attached to this rod so, that it is adjacent to the stationary jaw for gripping a workpiece. Learner is upside down construction one arranged upper, pressure medium-operated, a reciprocating movement generating Zureichmotor, the upper Piston rod is arranged parallel to said lower piston rod. With the front end of the upper piston rod is connected to the upper end of a towing link that protrudes downward from the upper piston rod, and the lower end of which is operatively connected to the arm formed by the rod so that the ana or the rod can move back and forth and rotate with respect to the towing link.

Beim Gebrauch der Vorrichtung dient der Zureichmotor dazu, den durch die hohle Stange gebildeten Arm mit Hilfe des Schleppgliedes hin- und herzubewegen, die Betätigungseinrichtung zum Erzeugen einer Drehbewegung dreht den durch die Stange gebildeten Arm und die Backen zum Erfassen eines Werkstücks um einen vorbestimmten Winkel, und der Baekenbetätigungsmotor bewegt die bewegbare Backe auf die feste Backe zu oder von ihr weg, um das betreffende Werkstück zu erfassen oder freizugeben.When using the device, the gear motor is used to control the arm formed by the hollow rod to move back and forth with the aid of the drag link, the actuating device for generating a rotary movement rotates the arm formed by the rod and the jaws for gripping a workpiece by a predetermined one Winkel, and the jaw actuation motor moves the movable jaw toward or away from the fixed jaw, around the subject Detect or release workpiece.

Die Erfindung und vorteilhafte Einzelheiten der Erfindung werden im folgenden anhand sehematiseher Zeichnungen an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. Es zeigt:The invention and advantageous details of the invention are illustrated below with reference to the schematic drawings explained in more detail using an exemplary embodiment. It shows:

Figo -1 eine Seitenansicht einer Ausführungsform einer Vorrichtung zum Erfassen, Zureichen und Umwenden in ihrer ausgefahrenen Stellung, wobei die Backen zum Erfassen eines Werkstücks nur schematised angedeutet sind;FIG. 1 shows a side view of an embodiment of a device for detecting, handing out and turning over in FIG their extended position, the jaws for gripping a workpiece are only indicated schematically;

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Fig. 2 den Grundriß der Vorrichtung nach Fig. 1, jedoch unter Fortlassung der Greifbacken;FIG. 2 shows the plan view of the device according to FIG. 1, but with the omission of the gripping jaws;

Fig. 3 einen vergrößerten axialen Schnitt durch den linken Teil der Vorrichtung nach Fig. 1;Fig. 3 is an enlarged axial section through the left part of the device of Figure 1;

Fig. 4 die linke Stirnseite der Vorrichtung nach Fig. 1 bis 3;Fig. 4 shows the left end face of the device Figures 1 to 3;

Fig. 5 einen Schnitt längs der Linie 5-5 in Fig. 3» in dem jedoch der Antriebskeil aus der 12-Uhr-Stellung in die 4-Uhr-Stellung gedreht worden ist;5 shows a section along the line 5-5 in FIG. in which, however, the drive key from the 12 o'clock position in the 4 o'clock position has been turned;

Fig. 6 einen Schnitt längs der Linie 6-6 in Fig. 3; undFig. 6 is a section along the line 6-6 in Fig. 3; and

7 das rechte Ende der Vorrichtung nach Fig. bis 4, jedoch unter Fortlassung der Greifbacken»7 the right end of the device according to Fig. To 4, but omitting the gripping jaws »

In Fig. 1 ist die insgesamt mit 10 bezeichnete erfindungsgemäße Vorrichtung zum Erfassen, Zureichen und Umwenden von Werkstücken in ihrer vollständig ausgefahrenen Zureichstellung zu erkennen; gemäß Fig. 1 kann die Vorrichtung auf einer bewegbaren Unterstützung 12 angeordnet sein, bei der es sich um das "mit einer Querbohrung versehene obere Ende 65 der quadratischen Kolbenstange 62" nach der U_eS.A.-Patentschrift handeln kann»In FIG. 1, the device according to the invention, denoted as a whole by 10, for grasping, handing over and turning over workpieces can be seen in its fully extended handing-out position; According to FIG. 1, the device can be arranged on a movable support 12, which can be the "upper end 65, provided with a transverse bore, of the square piston rod 62" according to the U _e SA patent »

Gemäß Fig. T ist eine insgesamt mit 15 bezeichnete Tragkthpfkonstruktion mit einem Tragkopf 16 vorhanden, und der Tragkopf weist eine senkrechte Bohrung 14 zum Aufnehmen des oberen Endes der Unterstützung 12 auf«, Me Unterstützung und der Tragkopf 16 sind jeweils mit einer radialen Bohrung 18 bzw. 20 versehen, die in Fluchtung miteinander stehen, und in die ein Stift 22 eingeführt ist, um eine drehfeste Verbindung zwischen der Unterstützung 12 und dem Tragkopf 16 herzustellen. Der untere Teil des Trag-,kopfes 16 weist einen sich bis zu der Bohrung 14 erstreckenden radialen Schlitz 24 auf und ist gemäß Fig. 2 mit einer tangential verlaufenden Gewindebohrung 26 versehen, in die eine untere Elemmschraube 28 eingebaut ist, mittelsAccording to Fig. T is a total of 15 designated Tragkthpf construction with a support head 16 present, and the support head has a vertical bore 14 for receiving the upper end of support 12 on «, Me support and the support head 16 are each provided with a radial bore 18 and 20 provided, which are in alignment with each other, and into which a pin 22 is inserted to a Establish a rotationally fixed connection between the support 12 and the support head 16. The lower part of the carrying head 16 has a radial slot 24 extending as far as the bore 14 and, as shown in FIG. 2, is provided with a provided tangentially extending threaded hole 26, in which is installed a lower Elemmscrew 28, by means of

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welcher der Tragkopf 16 lösbar an der Unterstützung 12 befestigt werden kann«.which the support head 16 releasably fastened to the support 12 can be".

Der obere Teil des Tragkopfes 16 weist gemäß Fig. 2 einen Längsschlitz 30 auf, der sich von oben nach unten bis zum unteren Ende einer Querbohrung 32 des Tragkopfes erstreckt; ferner ist der Tragkopf 16 nahe seinem oberen Ende mit einer diametral verlaufenden Gewindebohrung 34 versehen, in die eine obere Klemmschraube 36 eingebaut ist. Weiterhin gehört zu der Tragkopfkonstruktion 15 eine Tragbuchse 38» die mit Hilfe der Klemmschraube 36 festgelegt werden kann, sich jedoch nach dem Lösen dieser Klemmschraube gegenüber der Bohrung 32 in der Längsrichtung verschieben und/oder drehen läßt; schließlich gehören zu der Tragkopfkonstruktion 15 zwei durch einen axialen Abstand getrennte, nach oben ragende Böcke, und zwar ein hinterer Bock 44 und ein vorderer Bock 50. Der hintere Bock 44- ist mit dem hinteren Ende der Tragbuchse 38 verstellbar und lösbar verbunden, z.B. gemäß Fig. 3 mittels einer Klemmschraube 40, die quer durch das geschlitzte untere Ende 42 des Bocks 44 ragt, welcher gemäß Fig. 3 eine Bohrung 46 zum Aufnehmen der Tragbuchse 38 aufweist. Der vordere Bock 50 ist auf ähnliche Weise mit einer Bohrung zum Aufnehmen des vorderen Endes der Tragbuchse 38 versehen, jedoch mit der Tragbuchse fest verbunden, z.B, durch Verschweißen in der in Fig. 1 bei 48 angedeuteten Weise β Sowohl das vordere als auch das hintere Ende der Tragbuchse 38 ist mit einer Bohrungserweiterung 52 versehen; in Fig. 3 ist nur die hintere Bohrungserweiterung 52 zu erkennen; diese Bohrungserweiterungen dienen zum Aufnehmen vorderer und hinterer Lager 54-» Zwar sind die Lager 54 in der Zeichnung der Einfachheit halber als Gleitlagerbuchsen dargestellt, doch würde man in der Praxis vorzugsweise Kugellager verwenden.The upper part of the support head 16 has, according to FIG. 2, a longitudinal slot 30 which extends from top to bottom to the lower end of a transverse bore 32 in the support head extends; furthermore, the support head 16 has a diametrically extending threaded bore 34 near its upper end provided, in which an upper clamping screw 36 is installed. Furthermore, a support bushing belongs to the support head structure 15 38 »which is fixed with the help of the clamping screw 36 can be, however, after loosening this clamping screw move relative to the bore 32 in the longitudinal direction and / or rotates; Finally, the support head structure 15 includes two separated by an axial distance, upwardly protruding trestles, namely a rear trestle 44 and a front trestle 50. The rear trestle 44- is adjustable with the rear end of the support sleeve 38 and releasably connected, e.g. of the block 44 protrudes, which according to FIG. 3 has a bore 46 for receiving the support bushing 38. The front goat 50 is similarly drilled for receiving of the front end of the support sleeve 38, but firmly connected to the support sleeve, for example by welding in the indicated in Fig. 1 at 48 way β Both the front and the rear end of the support sleeve 38 is with a Bore enlargement 52 provided; in Fig. 3 is only the to recognize the rear bore widening 52; these bore extensions are used to accommodate the front and rear Bearings 54- »Although bearings 54 are in the drawing for simplicity shown for the sake of plain bearing bushes, but in practice it would be preferable to use ball bearings.

Gemäß Fig. 6 ist in den Lagern 52 eine hohle Stange bzw. ein Arm 56 drehbar gelagert, in dessen Längsbohrung 58 eine Verlängerungsstange 60 gleitend geführt und drehbar gelagert ist. Das vordere Ende der Verlängerungsstange 60 ist gemäß Fig. 1 in einer Lagerbuchse 61 gleitendAccording to FIG. 6, a hollow rod or an arm 56 is rotatably mounted in the bearings 52, in its longitudinal bore 58 an extension rod 60 is slidably guided and rotatably mounted. The front end of the extension rod 60, according to FIG. 1, slides in a bearing bush 61

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geführt, die in eine Bohrungserweiterung 63 am vorderen Ende des hohlen Arms 56 eingebaut ist«. Das hintere Ende der Verlängerungsstange 60 ist gemäß Fig. 3 mit einer axialen Gewindebohrung Versehen, in die das mit einem entsprechenden Außengewinde versehene, einen kleineren Durchmesser aufweisende vordere Ende 62 einer Kolbenstange bzw. eines Kraftabgabegliedes 64 eingeschraubt ist, welches in der Bohrung 66 (S¹Xg. 5) des als drehbare Hohlwelle ausgebildeten Kraftabgabeteils 68 hin- und herbewegbar gelagert ist; das Kraftabgabeteil 68 gehört zu einem insgesamt mit 70 bezeichneten Betätigungsmotor der Flügelbauart mit einem Antriebsflügel 72, der Winkelbewegungen in einer Bohrung 74 <les Gehäuses 76 des Motors bzw. der Betätigungseinrichtung 70 ausführen kann und in Antriebsverbindung mit der drehbaren Welle bzw. dem Kraftabgabeglied 68 steht. Gemäß Fig. 4 gehören zu der Betätigungseinrichtung 70 zum Erzeugen einer Drehbewegung damit in Verbindung stehende Schlauchanschlüsse oder Kupplungen und 77 zum Zu- bzwo Abführen von Druckluft. Da es sich bei der Betätigungseinrichtung 70 um eine im Handel befindliche Einrichtung bekannter Art handelt, dürfte sich eine nähere Erläuterung erübrigen.guided, which is built into a bore extension 63 at the front end of the hollow arm 56 «. The rear end of the extension rod 60 is provided with an axial threaded hole as shown in FIG ¹ Xg. 5) of the power output part 68 designed as a rotatable hollow shaft is mounted such that it can be moved back and forth; The power output part 68 belongs to an actuating motor of the wing type, denoted as a whole by 70, with a drive vane 72, which can execute angular movements in a bore 74 <les housing 76 of the motor or the actuating device 70 and is in drive connection with the rotatable shaft or the power output member 68 . According to FIG. 4, the actuating device 70 for generating a rotary movement includes hose connections or couplings connected therewith and 77 for supplying and removing compressed air. Since the actuating device 70 is a commercially available device of a known type, a further explanation should be superfluous.

Gemäß Fig. 3 ist z.B_o mittels Schrauben 78 in einen mit einem radialen Schlitz versehenen zylindrischen Ansatz 80 mit einer Bohrung 82 das einen kleineren Durchmesser aufweisende vordere Ende 84 des Gehäuses 86 eines eine hin- und hergehende Bewegung erzeugenden pneumatischen Motors 88 zum Betätigen der Backen zum Erfassen eines Werkstücks eingebaut» Der Ansatz 80 ist am Gehäuse 76 der Betätigungseinrichtung 70 befestigt. Der pneumatische Motor 88 ist gemäß Fig. 1 und 2 mit Schlauchanschlüssen oder Kupplungen 90 und 92 versehen, die jeweils nahe einem Ende dieses Motors angeordnet sind und dazu dienen, Druckluft zuzuführen, um den nicht dargestellten Kolben in dem Gehäuse 86 zu bewegen, welcher mit dem Kraftabgabeglied bzw. der Kolbenstange 64 verbunden ist, mittels welcher die Verlängerungsstange 60 unter Vermittlung durch dieAccording to FIG. 3, for example _, the smaller diameter front end 84 of the housing 86 of a pneumatic motor 88 producing a reciprocating motion for actuating the jaws is inserted by means of screws 78 into a cylindrical extension 80 provided with a radial slot and a bore 82 built-in to detect a workpiece. The attachment 80 is attached to the housing 76 of the actuating device 70. The pneumatic motor 88 is provided with hose connections or couplings 90 and 92 as shown in FIGS. 1 and 2, which are each arranged near one end of this motor and serve to supply compressed air to move the piston, not shown, in the housing 86, which with the power output member or the piston rod 64 is connected, by means of which the extension rod 60 is mediated by the

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"beschriebene Gewindeverbindung 62 hin- und herbewegt werden kann. Am äußeren Ende der Verlängerungsstange 60 ist eine bewegbare Backe 94- beliebiger bekannter Art und !Form zum Erfassen eines Werkstücks befestigt; die Konstruktion der Backe 94- richtet sich nach Art und Form der zu erfassenden Werkstücke, von denen jeweils eines zwischen der Backe 94· und einer ähnlichen ortsfesten Backe 96 eingespannt wird, welch letztere an dem drehbaren hohlen Arm 56 nahe seinem äußeren Ende auf beliebige Weise befestigt ist. Wird die Kolbenstange 64 des pneumatischen Motors betätigt, um die bewegbare Backe 44 auf die ortsfeste Backe 96 zu oder von ihr weg zu bewegen, wird somit ein nicht dargestelltes Werkstück von den beiden Backen erfaßt bzw. freigegeben."threaded connection 62 described are moved back and forth can. At the outer end of the extension rod 60 is a movable jaw 94 - of any known type and shape attached to grasp a workpiece; the construction of the jaw 94 depends on the type and shape of the jaws to be detected Workpieces, one of which is clamped between the jaw 94 and a similar stationary jaw 96 the latter is attached to the rotatable hollow arm 56 near its outer end in any manner is. When the piston rod 64 of the pneumatic motor is actuated, the movable jaw 44 moves onto the stationary jaw 96 to move towards or away from it, a workpiece, not shown, is thus gripped or held by the two jaws. Approved.

Der schwenkbare Flügel 72 der Betätigungseinrichtung 70 kann den hohlen Arm 56 zusammen mit den Backen 94- und 96 über eine insgesamt mit 95 bezeichnete, in der Umfangsrichtung verstellbare Antriebsverbindung drehen, die im mittleren Teil von Fig. 3 im Längsschnitt und in Fig» in einem Querschnitt längs der Linie 5-5 in Fig. J dargestellt ist. Bas hohle Kraftabgabeglied 68 der Betätigungseinrichtung 70 weist gemäß Fig. 5 einen Längsschlitz 98 auf, in den das innere Ende eines sich in radialer Richtung erstreckenden Keils 100 hineinragt, dessen äußeres Ende gemäß Fig. 5 in eine radiale Nut 102 einer der beiden Hälften 104- und 106 eines geteilten ersten Rings 108 eingreift, dessen halbrunde Hälften durch sich jeweils in Richtung einer Sehne erstreckende Schrauben miteinander verbunden sind. Zwischen dem inneren Schlitz bzw. der Keilnut 98 und der Aufnahmenut 102 ragt der Keil oder Mitnehmer 100 durch einen Längsschlitz 112 (Fig. 3) des hohlen Arms 65, so daß der Mitnehmer 100 die Drehbewegung des drehbaren Kraftabgabegliedes 68 auf den hohlen Arm 56 überträgt, der die ortsfeste Backe 96 direkt und die bewegbare Backe 94- indirekt unterstützt»The pivotable wing 72 of the actuator 70 can support the hollow arm 56 along with the jaws 94 and 96 over a designated as a whole with 95, in the circumferential direction rotate adjustable drive connection, which in the middle part of Fig. 3 in longitudinal section and in Fig » is shown in a cross-section along line 5-5 in FIG. Bas the hollow power output member 68 of the actuator 70 has, as shown in FIG. 5, a longitudinal slot 98 into which the inner end of a radially Direction extending wedge 100 protrudes, whose outer end according to FIG. 5 in a radial groove 102 a of the two halves 104 and 106 of a divided first ring 108 engages, the semicircular halves through themselves screws extending in the direction of a tendon are connected to one another. Between the inner slot or the keyway 98 and the receiving groove 102 protrudes Wedge or driver 100 through a longitudinal slot 112 (Fig. 3) of the hollow arm 65, so that the driver 100 the Rotational movement of the rotatable power output member 68 transmits to the hollow arm 56, which the stationary jaw 96 directly and the movable jaw 94- indirectly supported »

Gemäß Fig. 5 ist ein dem ersten geteilten Ring 108 ähnelnder zweiter geteilter Ring 114- vorhanden, der sichAccording to FIG. 5, a second divided ring 114 is similar to the first divided ring 108, which

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ebenfalls aus zwei Hälften 116 und 118 zusammensetzt, die durch sich, jeweils in einer Sehnenrichtung erstreckende Schrauben 120 miteinander verbunden sind; der zweite geteilte Ring 114 ist gemäß Fig. 3 an dem hohlen Arm 56 befestigt und so angeordnet, daß er an dem geteilten ersten Ring 108 anliegt, um ihn in fester Anlage an einem eine Schraube tragenden Arm 122 einer insgesamt mit bezeichneten Feineinstelleinrichtung (Fig. 2, 3 und 4) zu haiten5 der Arm 122 ist durch Schrauben 126, die durch eine Tragplatte 128 ragen, mit dem Befestigungsflansch 130 am Gehäuse 76 der Betätigungseinrichtung 70 verbunden. Die Tragplatte 128 hat in der Mitte.eine Öffnung 132, durch welche die drehbare Betätigungsstange 68 hindurch-, ragt. Die beiden obersten Schrauben 126 halten den Arm 122 in seiner Lage, während die beiden unteren Schrauben 126 gemäß Fig. 5 nicht durch den Arm 122 ragen, sondern sich nur durch die Tragplatte 128 erstrecken und in den Flansch I30 am Gehäuse der Betätigungseinrichtung 70 eingeschraubt sind.also composed of two halves 116 and 118, each extending through it in a chordal direction Screws 120 are connected to each other; the second split ring 114 is on the hollow arm 56 as shown in FIG. 3 attached and arranged so that it is attached to the split first Ring 108 rests in firm contact with an arm 122 carrying a screw with a total of designated fine adjustment device (Fig. 2, 3 and 4) to hold5 the arm 122 is by screws 126 that go through a support plate 128 protrude, connected to the fastening flange 130 on the housing 76 of the actuating device 70. The support plate 128 has an opening 132 in the middle, through which the rotatable actuating rod 68 passes, protrudes. The two uppermost screws 126 hold the arm 122 in place, while the two lower screws 126 according to FIG. 5 do not protrude through the arm 122, but only extend through the support plate 128 and into the Flange I30 screwed into the housing of the actuating device 70 are.

Der Arm 122 weist gemäß Fig. 5 eine Gewindebohrung 134 auf, die sich tangential zu dem geteilten ersten Ring 108 erstreckt, und in die der Schaft 136 einer Feineinstellungs- und Anschiagschraube 138 eingeschraubt ist. Auf dem Schraubenschaft 134 sind eine Unterlegscheibe und eine Sicherungsmutter 140 angeordnet. Gemäß Fig. 5 ist ein Anschlagstift 146 vorhanden, der geschwenkt werden kann, bis sein flacher Endabschnitt 144 zur Anlage am freien Ende 137 der Anschlagschraube 138 kommt; das innere Ende des Anschlägstiftes 146 ist gemäß Fig. 3 in eine radiale Bohrung 148 eines dritten geteilten Rings I50 eingebaut, der dem ersten Ring 108 und dem zweiten Ring 114 ähnelt und anstelle des hohlen Arms 56 auf ähnliche Weise durch Schrauben mit dem Kraftabgabeglied 68 der Betätigungseinrichtung ?Ö verbunden ist.According to FIG. 5, the arm 122 has a threaded bore 134 which extends tangentially to the divided first ring 108 and into which the shaft 136 of a fine adjustment and stop screw 138 is screwed. A washer and a locking nut 140 are arranged on the screw shaft 134. According to FIG. 5, there is a stop pin 146 which can be pivoted until its flat end portion 144 comes to rest on the free end 137 of the stop screw 138; 3, the inner end of the stop pin 146 is installed in a radial bore 148 of a third split ring 150, which is similar to the first ring 108 and the second ring 114 and instead of the hollow arm 56 in a similar manner by screwing to the power output member 68 of FIG Actuating device ? Ö is connected.

Bei der soeben beschriebenen Konstruktion ist es möglich, eine Grobeinstellung zwischen·dem drehbaren Kraftabgabeglied 68 und dem hohlen Arm 56 zum Unterstützen undWith the construction just described it is possible to make a rough adjustment between the rotatable force output member 68 and the hollow arm 56 for support and

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Betätigen der Backen 94 und 96 zum Erfassen eines Werkstücks durchzuführen; zu diesem Zweck werden die sich in der Sehnenrichtung erstreckenden Klemmschrauben des dritten geteilten Rings 150 gelockert, dann wird der Ring 150 in die gewünschte Winkelstellung gedreht, und schließlich werden die Klemmschrauben wieder festgezogen«, Um dann eine Feineinstellung durchzuführen, lockert man gemäß Pig. 5 die S.cherungsmutter 40, woraufhin man die Anschlagschraube 138 dreht, um ihr inneres Ende 137 nach vorn oder hinten zu verlagern und so die Lage des Punktes zu ändern, an welchem die Anflächung 144 des Anschlagstiftes 146 zur Anlage am inneren Ende der Stellschraube kommt. Hierauf wird die Sicherungsmutter 140 wieder festgezogen, damit die Feineinstellung der Anschlagschraube 138 unverändert bleibt. Gemäß Fig. 3 ist auf dem hohlen Arm 56 ein Nadeldrucklager 152 angeordnet, das gegen Stöße durch einen Pufferring oder eine Scheibe 154 aus einem iSlastdimermaterial geschützt ist»Actuate jaws 94 and 96 to grip a workpiece perform; for this purpose, the clamping screws extending in the chordal direction of the third split ring 150 is loosened, then the ring 150 rotated to the desired angular position, and finally the clamping screws are tightened again «, To then To make a fine adjustment, one loosens according to Pig. 5 the safety nut 40, whereupon the stop screw 138 rotates to move its inner end 137 forwards or backwards and thus change the position of the point, at which the surface 144 of the stop pin 146 comes to rest on the inner end of the adjusting screw. The locking nut 140 is then tightened again so that the fine adjustment of the stop screw 138 remains unchanged remain. According to FIG. 3, there is 56 on the hollow arm a needle thrust bearing 152 arranged, which against shocks through a buffer ring or washer 154 made from an iSlastdimer material is protected »

Das obere oder äußere Ende der Tragplatte 128 weist gemäß Fig. 1, 2, 4 und 5 einen nach oben ragenden Arm 156 auf, der mit einer Bohrung 155 versehen ist, von welcher der einen kleineren Durchmesser aufweisende, mit Außengewinde versehene Endabschnitt 160 einer Führungsstange 162 aufgenommen ist, die gegenüber dem Arm 156 durch eine Mutter 164 festgelegt ist. Gemäß Fig. 1 sind der hintere Bock 44 und der vordere Bock 50 mit gleichachsig mit der Führungsstange 162 angeordneten Bohrungen versehen, in die jeweils eine Gleitlagerbuchse 166 bzw. 168 eingebaut sind, welche mit der Führungsstange 162 zusammenarbeiten, die gemäß Fig. 1 ein fieies äußeres Ende 170 besitzt. Ferner ist auf der Tragbuchse 38 nach Fig. 1 zwischen dem Tragkopf 16 und dem ortsfesten Bock 50 ein verstellbarer LagebeStimmungsarm 172 angeordnet, der eine Bohrung 174 zum Aufnehmen der Tragbuchse 38 aufweist, und dessen oberer Teil mit einem Längsschlitz versehen ist; durch den geschlitzten oberen Teil des Arms 172 erstreckt sich eine Klemmschraube 176, die in die eine Hälfte des geschlitztenAccording to FIGS. 1, 2, 4 and 5, the upper or outer end of the support plate 128 has an upwardly projecting arm 156 on, which is provided with a bore 155, of which the smaller diameter, externally threaded end portion 160 of a guide rod 162 is added, the opposite of the arm 156 by a Mother 164 is set. According to Fig. 1, the rear bracket 44 and the front bracket 50 are coaxial with the Guide rod 162 provided bores, in each of which a plain bearing bush 166 or 168 are installed, which cooperate with the guide rod 162 which, according to FIG. 1, has a fieies outer end 170. Further is on the support bushing 38 according to FIG. 1 between the support head 16 and the stationary bracket 50 an adjustable LagebeStimmungsarm 172 arranged, which has a bore 174 for receiving the support sleeve 38, and its upper Part is provided with a longitudinal slot; through the slotted upper portion of arm 172 extends a Clamping screw 176 slotted into one half of the

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Abschnitts 178 eingeschraubt ist, damit der Lagebestimmungsarm 172 nach dem Einstellen festgeklemmt werden kann, i^as von dem Schlitz abgewandte Ende des Lagebestimmungsarms 172 weist eine Bohrung 180 auf, die mit engem Sitz den Schaft eines mit einem Flansch versehenen,nach unten spitz zulaufenden Lagebestimmungsstiftes 182 aufnimmt.Section 178 is screwed in to allow the positioning arm 172 can be clamped after adjustment, i ^ as the end of the position determining arm facing away from the slot 172 has a bore 180 that is closely seated the shaft of a flanged, downwardly tapering position determining pin 182 receives.

Der ortsfeste vordere Bock 50 weist gemäß Fig. 2 eine Gewindebohrung 184 auf, die das mit einem entsprechenden Außengewinde versehene dünnere vordere Ende 186 eines Zylinders 188 aufnimmt, welcher zu einem insgesamt mit 190 bezeichneten pneumatischen Zureichmotor zum Erzeugen einer hin- und hergehenden Bewegung gehört, in dem ein nicht dargestellter Kolben arbeitet, welcher mit dem hinteren Ende einer Kolbenstange 192 verbunden ist. Der Zylinder 168 ist am vorderen und hinteren Ende jeweils mit einer Gewindebohrung versehen, und in diese Gewindebohrungen sind Anschlüsse 194 und 196 für Druckluftschläuche oder -leitungen eingeschraubt, damit der Blolben mit der Kolbenstange 192 nach Bedarf hin- und herbewegt werden kann.The stationary front bracket 50 has according to FIG. 2 has a threaded bore 184 which joins the correspondingly externally threaded thinner front end 186 a cylinder 188 receives, which to a total of 190 designated pneumatic Zureichmotor to generate belongs to a reciprocating movement in which a piston (not shown) works, which with the rear end of a piston rod 192 is connected. The cylinder 168 is at the front and rear ends with provided with a threaded hole, and in these threaded holes are connections 194 and 196 for compressed air hoses or lines screwed in, so that the Blolben with the Piston rod 192 can be reciprocated as required can.

Gemäß Fig. 1, 2 und 7 ist das vordere Ende 198 der Kolbenstange 192 mit einem Außengewinde zum Aufnehmen von Muttern 200 versehen, und dieser Gewindeabschnitt ragt mit einem kleinen Spielraum durch eine etwas größere Bohrung 202, um etwa vorhandene geringe iluchtungsfehler auszugleichen. Zu dieser lockeren Verbindung gehört eine Buchse 204, die zwischen der Kolbenstange 192 und einem Schleppglied 206 angeordnet ist; diese Verbindung dient zum Übertragen einer Kraft zwischen der Zureichkolbenstange 192 und dem hohlen Arm 56* Das untere Ende des Schleppgliedes 202 weist gemäß Fig. 1 eine Bohrung 208 auf, in die eine Einrichtung zum Verringern der Eeibung, z.B. eine Nadellagerbaugruppe 210 eingebaut ist, in der der hohle Arm 56. drehbar gelagert ist» Auf dem hohlen Arm 56 sind auf der Vorderseite und der Bückseite des Schleppgliedes 206 Wälzdrucklager 212 angeordnet, die gemäß Fig. 11, 2 and 7, the front end 198 of the piston rod 192 is externally threaded for receiving Nuts 200 provided, and this threaded portion protrudes with a small clearance through a slightly larger bore 202 in order to compensate for any slight errors in illumination. This loose connection includes a bushing 204 that is inserted between the piston rod 192 and a Towing link 206 is arranged; this connection is used to transmit a force between the Zureich piston rod 192 and the hollow arm 56 * The lower end of the towing link 202 has a bore 208 according to FIG. 1, in the means for reducing friction, e.g. a needle bearing assembly 210 is installed in which the hollow arm 56 is rotatably supported on the hollow arm 56 roller pressure bearings 212 are arranged on the front and the rear of the drag link 206, which according to FIG. 1

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und 2 durch geschlitzte Anschlagringe 214- in ihrer Lage gehalten werden; gemäß J?ig. 7 sind sich jeweils in Hichtung einer Sehne erstreckende Klemmschrauben 216 vorhanden, die sich durch den Schlitz des betreffenden Anschlagrings erstrecken.and 2 by slotted stop rings 214- in their position being held; according to J? ig. 7 there are clamping screws 216 each extending in the direction of a tendon, which extend through the slot of the stop ring in question.

Das vordere Ende des hohlen Arms 56 ist in einem kleinen Abstand von der Rückseite der ortsfesten Backe 96· zum Erfassen eines Werkstücks gemäß i'ig. 2 mit einer Querbohrung 218 versehen, und die Verlängerungsstange 60 weist einen in Fluchtung mit der Querbohrung stehenden Längsschlitz 220 zum Aufnehmen eines Querstiftes 222 auf, der eine Antriebsverbindung zwischen dem hohlen Arm 56 und der Verlängerungsstange 60 herstellt, die reraltive Längsbewegungen dieser beiden Bauteile während der Öffnungs- und Schließbewegungen der bewegbaren Backe 94- gegenüber der ortsfesten Backe 96 zuläßt. Gemäß Fig. 2 weist der vordere Endabschnitt des hohlen Arms 56 einen Längsschlitz 224 auf, über den die Verlängerungsstange 60 oberhalb des Querstiftes 222 zugänglich is „ Das vordere Ende der Verlängerungsstange 60 ist mit einer axialen Gewindebohrung 226 zum befestigen der vorderen Backe 94- versehen.The front end of the hollow arm 56 is a small distance from the rear of the stationary jaw 96. for detecting a workpiece according to i'ig. 2 with a cross hole 218 is provided, and the extension rod 60 has a longitudinal slot which is in alignment with the transverse bore 220 for receiving a cross pin 222 which is a driving connection between the hollow arm 56 and the Extension rod 60 produces the reraltive longitudinal movements of these two components during the opening and Closing movements of the movable jaw 94 relative to the stationary jaw 96 permits. According to FIG. 2, the front End portion of the hollow arm 56 has a longitudinal slot 224, Via which the extension rod 60 is accessible above the transverse pin 222 “The front end of the extension rod 60 is provided with an axial threaded hole 226 for attaching the front jaw 94-.

Bevor auf die Wirkungsweise der Vorrichtung 10 eingegangen wird, sei angenommen, daß sie in der gewünschten Lage zu einer nicht dargestellten Station zum Zuführen unbearbeiteter Werkstücke und der mit Werkstücken zu versorgenden Maschine angeordnet worden ist, z.B. dadurch, daß der Trafkopf 16 gemäß Fig. 1 mit seiner senkrechten Bohrung 14- auf die Unterstützung 12 aufgesetzt und damit durch Festziehen der unteren Spannschraube 28 verspannt worden ist«, Ferner sei angenommen, daß die Vorrichtung 10 eingestellt worden ist, um sie den Arbeitsbedingungen bezüglich der durchzuführenden Übergabe von Werkstücken anzupassen, insbesondere der Drehbewegung, die dem Werkstück während des Einführens in die zu versorgende Maschine und während des Entnehmens des Werkstücks erteilt werden muß. Da diese Einstellarbeiten bereits beschrieben wurden, dürfte sich eine Wiederholung an dieser Stelle erübrigen.Before going into the operation of the device 10, it is assumed that it is in the desired Location of a station, not shown, for feeding unprocessed workpieces and those to be supplied with workpieces Machine has been arranged, for example in that the transformer head 16 according to Fig. 1 with its vertical Bore 14 - placed on the support 12 and thus clamped by tightening the lower clamping screw 28 It is also assumed that the device 10 has been adjusted to comply with the working conditions adapt to the transfer of workpieces to be carried out, in particular the rotational movement that the workpiece during the introduction into the machine to be supplied and must be issued while the workpiece is being removed. Since this adjustment work has already been described, A repetition should be unnecessary at this point.

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• Weiterhin, sei angenommen, daß die Druckluftschlauchanschlüsse 75? 7? der Betätigungseinrichtung 70» die Anschlüsse 90 und 92 des Backenbetatigungsmotors 98 sowie die Anschlüsse 194- und 196 des Zureichmotors 190 mit einer Druckluftquelle durch "bekannte Druckluftzuführungs- und Regeleinrichtungen verbunden worden sind, zu denen Ventile gehören, die in zeitlicher Abstimmung aufeinander betätigt werden; diese Anschlüsse und Ventile sind in der Zeichnung nicht dargestellt. Außerdem sei angenommen, daß die Unterstützung 12 so eingerichtet ist, daß sie sich in zeitlicher Abstimmung auf andere Vorgänge hebt und senkt sowie hin- und hergehende Schwenkbewegungen in seitlicher Hiehtung ausführen kann. Schließlich sei angenommen, daß sich das Schleppglied 206 in seiner zurückgezogenen Stellung in der Nähe des ortsfesten vorderen Bocks 50 befindet.• Furthermore, it is assumed that the compressed air hose connections 75? 7? of the actuating device 70 »the connections 90 and 92 of the jaw actuation motor 98 as well as the Connections 194 and 196 of the Zureich motor 190 with a Compressed air source by "known compressed air supply and Control devices have been connected, which include valves that are operated in time coordination with one another will; these connections and valves are not shown in the drawing. Also assume that the support 12 is set up in such a way that it rises and falls in time with other processes as well as and can perform pivoting movements to the side. Finally, assume that the Towing link 206 is in its retracted position near the stationary front bracket 50.

Nachdem sich die Bedienungsperson vergewissert hat, daß eine ausreichende Menge von Werkstücken"im Arbeitsbereich der Vorrichtung vorhanden ist, setzt sie die Vorrichtung 10 zum erfassen, Zureichen und Umwenden von Werkstücken in betrieb, indem sie die zugehörige Steuereinrichtung in Tätigkeit setzt. Entsprechend den durch die Steuereinrichtung gegebenen Befehlen führt die bewegbare Unterstützung 12 eine Drehbewegung um ihre senkrechte Achse derart aus, bis sich die Vorrichtung über der Station zum Zuführen von Werkstücken befindet, bei der die Werkstücke z.B. auf einem Förderband angeordnet sind, woraufhin sich die Unterstützung 12 senkt, um die jetzt geöffneten Backen 94- und 96 zum Erfassen eines Werkstücks in eine Stellung zu bringen, in der sie ein zu bearbeitendes Werkstück übergreifen. Dann führt die Steuereinrichtung Druckluft über den Anschluß 90 des Backenbetatigungsmotors 88 zu, während gleichzeitig Luft über den Anschluß 92 abgeleitet wird, so daß die Kolbenstange 6Q mit der Verlängerungsstange 60 gemäß !ig. 1 bis 3 nach links zurückgezogen wird, um die Backen 94- und 96 zu schließen, damit sie das zu bearbeitende Werkstück erfassen.After the operator has ascertained that there is a sufficient quantity of workpieces in the working area of the device, he puts the device 10 into operation for detecting, handing over and turning over workpieces by activating the associated control device Control device given commands, the movable support 12 rotates around its vertical axis until the device is above the station for feeding workpieces, in which the workpieces are arranged, for example, on a conveyor belt, whereupon the support 12 lowers to the Now open jaws 94 and 96 to grasp a workpiece in a position in which they overlap a workpiece to be machined. so that the piston rod 6Q with the Extension rod 60 according to! 1 to 3 is retracted to the left to close the jaws 94- and 96 so that they detect the workpiece to be machined.

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Nunmehr bewirkt die Steuereinrichtung, daß die bewegbare Unterstützung 12 gehoben und so gedreht wird, daß der hohle Arm 56 mit den das Werkstück haltenden geschlossenen Backen 94- und 96 in die Arbeitszone der zu beschickenden Maschine gebracht wird, auf der die Bearbeitung durchgeführt werden solle In der Zwischenzeit hat die Steuereinrichtung !Druckluft über einen der Anschlüsse 75 und 77 der Betätigungseinrichtung 70 zum Erzeugen einer Drehbewegung zugeführt und Luft über den betreffenden anderen Anschluß abgeführt, um den hohlen Arm 56 um seine Achse zu drehen und hierdurch die das Werkstück haltenden Backen 94- und 96 in die für die Bearbeitung gewünschte Stellung zu schwenken_o Während sich dies abspielt, wird eine zusätzliche Zureichbewegung durchgeführt, um das von den Backen 9§- und 96 gehaltene Werkstück gegenüber der bewegbaren Unterstützung 12 längs einer solchen Strecke nach außen zu bewegen, daß die Backen mit dem Werkstück in die Arbeitszone der zu beschickenden Maschine eingebracht werden. Dies geschieht, sobald die Steuereinrichtung bestimmte Steuerventile betätigt, um Druckluft über den Anschluß 194· dem Zureichmotor 190 zuzuführen und Luft aus dem anderen Anschluß 196 abzuleiten. Gemäß Fig. 1 wird hierdurch das Schleppglied 206 aus seiner zurückgezogenen Stellung in der Nähe des ortsfesten vorderen Bocks 50 nach rechts bewegt und durch die Vorwärtsbewegung der Kolbenstange 192 in die in Fig. 1 gezeigte Stellung gebracht, um die das Werkstück haltenden Backen 94- und 96 in die Arbeitszone der zu beschickenden Maschine zu überführen.The control device now causes the movable support 12 to be raised and rotated so that the hollow arm 56 with the jaws 94 and 96 holding the workpiece closed is brought into the working zone of the machine to be loaded on which the machining is to be carried out In the meantime, the control device! has supplied compressed air via one of the connections 75 and 77 to the actuating device 70 to produce a rotary movement and has discharged air via the other connection concerned in order to rotate the hollow arm 56 about its axis and thereby the jaws 94 holding the workpiece. and 96 to pivot into the desired position for the machining _o While this is taking place, an additional handing movement is carried out in order to move the workpiece held by the jaws 9§ and 96 outwards relative to the movable support 12 along such a distance that the jaws with the workpiece in the work zone of the machine to be loaded e are introduced. This happens as soon as the control device actuates certain control valves in order to supply compressed air via the connection 194 to the standard motor 190 and to discharge air from the other connection 196. According to FIG. 1, the drag link 206 is thereby moved to the right from its retracted position in the vicinity of the stationary front bracket 50 and, by the forward movement of the piston rod 192, is brought into the position shown in FIG 96 to be transferred into the work zone of the machine to be loaded.

Ist es hierbei erforderlich, daß die Steuereinrichtung den hohlen Arm 56 veranlaßt, die Backen 9# und 96 zu schwenken, führt die Steuereinrichtung Druckluft einem der Anschlüsse 77 und 75 der Betätigungseinrichtung 70 zu, wahrend sie Luft über den betreffenden anderen Anschluß entweichen läßt, so daß der Flügel 72 der Betätigungseinrichtung 70 den hohlen Arm 56 in derjenigen Richtung dreht, bei der die Backen 94- und 96 das von ihnen gehaltene "Werkstück in die Bearbeitungslage bringen. Hierauf betätigtIf it is required here that the control device causes the hollow arm 56 to pivot the jaws 9 # and 96, the control device supplies compressed air to one of the ports 77 and 75 of the actuating device 70, while it allows air to escape via the other port concerned, so that the wing 72 of the actuating device 70 rotates the hollow arm 56 in the direction in which the jaws 94 and 96 bring the workpiece held by them into the machining position

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die Steuereinrichtung die bewegbare Unterstützung 12, um das Werkstück in die Bearbeitungsstellung abzusenken, woraufhin die Steuereinrichtung Druckluft dem Anschluß 92 zuführt und Luft über den Anschluß 90 entweichen läßt, um den Backenbetätigungsmotor 88 zu veranlassen, die Kolbenstange 64 mit der Verlängerungsstange 60 gemäß Fig. 1 nach rechts vorzuschieben, um die Backe 94- von der ortsfesten '-°acke 96 zu entfernen, damit das Werkstück freigegeben wirs,the control means the movable support 12 to lowering the workpiece into the machining position, whereupon the control device supplies compressed air to connection 92 supplies and allows air to escape via the connection 90 to to cause the jaw actuation motor 88 to actuate the piston rod 64 with the extension rod 60 according to FIG. 1 to the right in order to remove the jaw 94 from the stationary one '- to remove acke 96 so that the workpiece is released,

Die Steuereinrichtung betätigt jetzt die bewegbare Unterstützung 12, um sie zu heben und gleichzeitig oder sofort danach den höhlen Arm 56 mit den jetzt geöffneten Backen 94- und 96 aus der der Bearbeitungsstellung des Werkstücks entsprechenden Stellung zurück in eine Stellung über dem nächsten zu bearbeitenden Werkstück zu schwenken, woraufhin sich das soeben beschriebene Arbeitsspiel beliebig oft wiederholen kann. In der Zwischenzeit dient eine zweite Vorrichtung 10, die der soeben beschriebenen benachbart ist und auf ähnliche Weise arbeitet, dazu, das bearbeitete Werkstück aus der Maschine zu entnehmen, nachdem die Bearbeitung beendet worden ist, um den benötigten Kaum für das nächste unbearbeitete Werkstück freizumachen, das durch die zuerst beschriebene Vorrichtung nach der Erfindung in die Arbeitszone der au beschickenden Maschine überführt wird.The control device now operates the movable support 12 to raise it and at the same time or immediately afterwards the hollow arm 56 with the now open Jaws 94 and 96 from the machining position of the workpiece to swivel the corresponding position back into a position above the next workpiece to be machined, whereupon the work cycle just described can be repeated any number of times. In the meantime, one serves second device 10, which is adjacent to that just described and operates in a similar manner, to the to remove the machined workpiece from the machine after the machining has been completed in order to obtain the required Hardly to be cleared for the next unprocessed workpiece, that after the device described first of the invention in the working zone of the au loading Machine is transferred.

Zusammenfassend ist im Hinblick auf die vorstehende Beschreibung der Konstruktion und der Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 zum Erfassen, Zureichen und Umwenden von Werkstücken festzustellen, daß der hintere Bock 44 und der vordere Bock 50 sowie die in den l^ragkopf 16 eingebaute Tragbuchse 38 in Kühe bleiben, wenn der Zureichmotor 190 betätigt wird, damit dessen Kolbenstange 192 das Schleppglied 206 und den hohlen Arm 56 gemäß Fig. 1 bis 3 nach rechts in die ausgefahrene Stellung zum Öffnen der Backen 94 und 96 bewegt. Gleichzeitig zieht gemäß Fig. 3 der hohle Arm 56 die Betätigungseinrichtung 70 nach rechts, da er mit ihr durch den Keil 100 der Kupplungseinrichtung 95 verbunden ist» Somit kann die Ein-In summary, with regard to the above description of the construction and the mode of operation of the Device 10 according to the invention for detecting, handing over and turning over workpieces to determine that the rear Trestle 44 and the front trestle 50 as well as those in the l ^ ragkopf 16 built-in support bushing 38 in cows stay when the Zureichmotor 190 is actuated so that the piston rod 192 of the drag link 206 and the hollow arm 56 according to FIG 1-3 moved to the right to the extended position for opening jaws 94 and 96. At the same time pulls according to FIG. 3, the hollow arm 56 is the actuating device 70 to the right, as he is with her through the wedge 100 of the Coupling device 95 is connected.

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richtung 70 zum Erzeugen einer Drehbewegung in jeaem gewünschten Zeitpunkt betätigt werden, um den hohlen Arm 56 zu drehen» Wird die betätigungseinrichtung 70 nach rechts bewegt, nimmt sie gleichzeitig den pneumatischen Backenbetätigungsmotor 88 mit. Im gleichen Zeitpunkt veranlassen die Tragplatte 128 und der die Betätigungseinrichtung 70 tragende Arm 156 die Führungsstange 162, sich gegenüber den Pührungsbuchsen 166 und 168 nach vorn zu bewegen. Bei der Betätigung in der entgegengesetzten Richtung bewirkt die Umsteuerung des Zureichmotors 190, daß die Kolbenstange 192 nach links gezogen wird, um ein Werkstück zwischen den Backen 94 und 96 zu erfassen, und gleichzeitig werden der hohle Arm 56, die Kupplungseinrichtung 95» die Betätigungseinrichtung 70, der Backenbetätigungsmotor 88, die Tragplatte 128, der zugehörige Arm 156 und die Hihrungsstange 162 nach links zurückgezogenedirection 70 can be actuated to produce a rotary movement at any desired point in time in order to rotate the hollow arm 56. If the actuating device 70 is moved to the right, it simultaneously entrains the pneumatic jaw actuating motor 88. At the same time, the support plate 128 and the arm 156 carrying the actuating device 70 cause the guide rod 162 to move forward relative to the guide bushes 166 and 168. When actuated in the opposite direction, reversing the gear motor 190 causes the piston rod 192 to be pulled to the left to grip a workpiece between the jaws 94 and 96, and at the same time the hollow arm 56, the coupling device 95 »the actuator 70 , jaw actuation motor 88, support plate 128, associated arm 156, and guide rod 162 retracted to the left

Ansprüche;Expectations;

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Claims

A! PROVERBS

Means for detecting and handing them turning over of a work piece for attachment to a vertically movable and rotatable about a vertical Axhse support, characterized gekennze ichnet _s that a standing arranged head structure (15) is provided which is adapted to the. Support (12) to be arranged movably together with her and horizontal lower sliding guide devices (5 ² O and horizontal upper sliding guide devices (166, 168), which are separated by a vertical distance and arranged parallel to each other, that a long stretched I guide part (162 ) is present, which has a first section which is slidably guided in the upper sliding guide devices, and a second section which protrudes over the sliding guide devices in the lateral direction5 that an elongated hollow arm (56) is slidably guided and rotatably mounted in the lower sliding guide devices that on the second section of the guide part an actuating device (70) for generating a rotary movement is arranged, to which a rotatable power output member (68) belongs, that a coupling device (95) produces a drive connection between the rotatable power output member and the hollow arm, that near the Betä control device for generating a rotary movement, a jaw actuating motor (88) for generating a reciprocating movement is arranged therefrom. Motor has a reciprocating power delivery structure (64, -60) protruding from the outer end of the 'hollow arm, that a first jaw (96) is mounted on the arm near its outer end for gripping a workpiece, that a second jaw (94 ·) for engaging a workpiece on the reciprocable

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Power output device is arranged near the first jaw, that a motor (190) for reciprocating the arm is arranged on the head structure, that from this motor a reciprocating force output member (192) protrudes, which extends parallel to the guide part and in that there is means (206) providing an operative connection between the power output member and the arm for reciprocating the arm in response to the reciprocating movement of the power output member.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that a support head for the head structure (15) (16) belongs, in which a horizontally arranged tubular Component (38) is installed that two by a longitudinal distance to the upper sliding guide devices separate, parallel standing trestles (44, 50) which are arranged on the tubular component and have coaxially arranged bearing bores, whose axis is arranged parallel to the axis of the tubular component, and that the guide part (162) in the bearing bores is sliding.

3. Device according to claim 1, characterized in that the power output member (68) of the actuating device (70) is hollow, that the jaw actuating motor (88) is arranged for generating a reciprocating movement behind the actuating device, and that a Force output member (64, 60) belongs, which extends τοη the jaw actuating motor through the hollow, rotatable «force output member through ·

4. Apparatus according to claim 1, characterized in that the means for establishing an operational connection for reciprocating the hollow arm · (56) includes a towing member (206) which is attached to the power output member (192) of the motor (190) for Actuation of the arm is attached and extends up to the vicinity of the arm , and that on the arm on the opposite

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set the sides of the limb through an axial Separate stops (214) are arranged at a distance »

5. Apparatus according to claim 4, characterized in that g .e k e η η ζ e i c h η e t that between the stops (214) on the one hand and on the other hand thrust bearings (212) are arranged on the towing member (206).

6 «Yorrichtung according to claim 2, characterized in that the motor (190) for reciprocating of the arm arranged on at least one of the brackets (44, 50) is.

7. The device according to claim 1, characterized in that the motors (88, 190) for generating a to-and-fro movement as a pressure medium-operated motors are trained.

8. The device according to claim 1, characterized in that the coupling device (95) includes a connection which is arranged between the rotatable force output member (68) and the arm (56) and is adjustable in the circumferential direction ^:

9 »Device according to claim 8, characterized in that it is adjustable in the circumferential direction Connection one with the arm (56) connected, radially arranged stop (146) and one with the second section of the guide part (162) connected, in one Circumferential distance therefrom arranged with the radial stop element cooperating anchoring element (138) belong "

10. The device according to claim 9 »characterized in that to the in a ümfangspunkt of the radial stop element (146) arranged stop element one arranged between the second section of the guide part (162) and the radial stop element Fine adjustment ^ and stop screw (138) belong

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