DE2350493A1 - Control circuit for steering tracked vehicles - in which the tracks are driven by separate hydraulic motors, for small turning circle - Google Patents
Control circuit for steering tracked vehicles - in which the tracks are driven by separate hydraulic motors, for small turning circleInfo
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- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
- B62D11/10—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears
- B62D11/14—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source
- B62D11/18—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source the additional power supply being supplied hydraulically
- B62D11/183—Control systems therefor
Abstract
Description
COBAUSZ & FLORÄCK - " ' COBAUSZ & FLORÄCK - "'
PATBNiTANWALTSBÖRO •4 D-USSELJD-ORF SCHÜKANKSTK. »TPATBNiTANWALTSBÖRO • 4 D-USSELJD-ORF SCHÜKANKSTK. “T
PAIENnTAIMWSOE: DipL-taff. W. COHAEJSZ - Bfpl'.-lng. W.. FLORACtC - DrpL-tna'- IE. KKABF - Bir.-tng.,, Bfpr.-Wfttsdi-.-fna- A. GERBERPAIENnTAIMWSOE: DipL-taff. W. COHAEJSZ - Bfpl '.- lng. W .. FLORACtC - DrpL-tna'- IE. KKABF - Bir.-tng. ,, Bfpr.-Wfttsdi -.- fna- A. GERBER
Hydraulik OaibH 5· Oktober 1975Hydraulik OaibH 5 October 1975
724 Horb am Neckar 1
Postfach Bo '-.■'■'." 724 Horb am Neckar 1
P.O. Box Bo '-. ■' ■ '. "
Hydraulische DretizahidiifferenzsteuerungHydraulic dretizahidi differential control
Die Erfindung bezieht sich auf eine hydraulische Drehzahldifferenzsteaerung Kiit- den im Oberbegriff des Hauptanspruchs angeführten Merkmalen.The invention relates to hydraulic speed differential steamer Children in the preamble of the main claim listed features.
Die Lenkung von Kettenfahrzeugen kann im allgemeinen auf zweierlei Arten erfolgen:The steering of tracked vehicles can generally in two ways:
1. Beide Ketten werden über ein Differenzialgetriebe von einem Aggregat angetrieben. Die Lenkung erfolgt durch Abbremsen einer der beiden Ketten, wobei dann die andere nicht gebremste Kette über das Differenzial, trotz konstanter Äntriebsdrehzahlj schneller läuft.1. Both chains are driven by a differential gear driven by one unit. The steering is done by Braking one of the two chains, then the other Unbraked chain over the differential, despite constant drive speed j runs faster.
2. Jede Kette hat einen getrennten Antrieb» Die Lenkung erfolgt durch separate Drehzahlbeeinflußung beider getrennt laufender Antriebssysteme.2. Each chain has a separate drive »The steering takes place by separately influencing the speed of the two separately running Drive systems.
Bei dem letztgenannten Lenksystem ist bei Geradeausfahrt des Fahrzeuges eine Synchronisation der getrennten Antriebssysteme erforderlich.- Eine in der Praxis erprobte Lenksteuerung mitIn the latter steering system, when driving straight ahead, des The vehicle requires synchronization of the separate drive systems. - A steering control that has been tried and tested in practice
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•ι.• ι.
Brebzahlbeelnriußung ist in der Figur 1 näher beschrieben. Eine wesentliche Forderung besteht darin, daß Fahrzeuglenkung und Drehzahlsteueruiiä sieh nicht gegenseitig beeinfluSen dürfen, d.h. die Geradeaasrahrt des Fahrzeuges muB, über den gesamten Drehzahlbereich gewährleistet sein.Brebzahlbeelnrussung is described in more detail in FIG. An essential requirement is that the vehicle steering and speed control must not influence one another, ie that the vehicle moves straight ahead must be guaranteed over the entire speed range.
Bei der In Figur 1 gezeigten Steuerung bereitet diese Forderung'aus nachfolgenden Gründen Schwierigkeiten:In the case of the controller shown in FIG. 1, this prepares Demand 'difficulties for the following reasons:
Bei einer Bewegung des Steuerknüppels in Pfeilrichtung a ist- die Synchronisation der' Druckregelventile aufgrund von Toleranzfehlern und unterschiedlicher Reibung der Einzelteile nicht mit der gewünschten Genauigkeit zu gewähr- · leisten. Es sind daher zusäuzliche Maßnahmen zur Gewährleistung einer sicheren Geradeausfahrt erforderlich. Diese zusätzlichen Maßnahmen müssen jedoch bei Betätigung der Lenkfunktion - Bewegung des Steuerknüppels in Pfeilrichtung b ausgeschaltet werden. Es hat sich gezeige, daß ein mit dieser Steuerung ausgerüstetes Kettenfahrzeug nicht feinfühlig und ruckfrei lenkbar Ist.When moving the joystick in the direction of the arrow a the synchronization of the 'pressure regulating valves is due to of tolerance errors and different friction of the individual parts cannot be guaranteed with the desired accuracy. There are therefore additional measures to guarantee safe straight-ahead driving is required. These However, additional measures must be taken when the Steering function - movement of the joystick in the direction of arrow b can be switched off. It has been shown that a with Tracked vehicle equipped with this control is not sensitive and can be steered smoothly.
Die Erfindung hat sieh die Aufgabe gestellt. Merkmale für eine hydraulische Drehzahldifferenzsteuerung anzugeben, die eine sichere Geradeausfahrt gewährleistet, ein Wenden auf kleinstem Raut« ermöglicht und eine feinfühlige und ruckfreie Lenkung erlaubt. Es soll nauh Möglichkeit keine Lentcver zage rung auf treuem, also eine cmasi mechanische Koppelung erreicht werden.The invention has set the task. Features for specify a hydraulic speed differential control that a safe straight ahead guaranteed, a turning on smallest Raut «and a sensitive and jerk-free Steering allowed. There should be no possibility Lentcver hesitation on loyal, so a cmasi mechanical Coupling can be achieved.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäii dadurch gelöst, daß die beiden Leitungen zwischen jedem Wegeventil und den zugehörigen Enden der Verstelleinrichtungen durch eine Drossel verbunden sind und die dadurch erzeugte Steuerdruckdifferenz sekundärseitig über je ein Druckrege!ventil beeinflußbar Ist. Vorzugsweise ist das den Steuerdruck einstellende Druckregelventil im By-pass zwischen Steuerpumpe und den beiden Wegeventilen angeordnet.This object is achieved according to the invention in that the two lines between each directional control valve and the associated ends of the adjusting devices are connected by a throttle and the control pressure difference generated thereby on the secondary side via a pressure control valve each Can be influenced. The pressure regulating valve setting the control pressure is preferably in the bypass between the control pump and the two directional control valves.
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Nachfolgendwerden der Stand der Technik und der Erfindungsgegenstand -anhand eines Ausführungsbeispieles näher erläutert. Es zeigen:The prior art and the subject matter of the invention are explained in more detail below with the aid of an exemplary embodiment. Show it:
Pig. 1 einen Schaltplan einer bekannten Drehzähldifferenzsteuerung für ein Kettenfahrzeug,Pig. 1 is a circuit diagram of a known speed differential control for a tracked vehicle,
Fig. 2 einen Schaltplan für die erfindungsgemäße Drehzahldifferenzsteuerung.2 shows a circuit diagram for the speed difference control according to the invention.
Die in den Figuren 1 und 2 gezeigte Drehzahldifferenzsteuerung besteht aus zwei getrennten Hydrokreisläufen mit je einer Verstelleinrichtung 2,8, je einer Hydropumpe 1,7 und je einem Hydromotor 12,1^. Die Hydromotoren 12, 15 sind über ein Getriebe mit den Antriebsketten verbunden. Jeda* Verstelleinrichtung 2, 8 ist ein Wegeventil 3, 9 zugeordnet.The speed difference control shown in Figures 1 and 2 consists of two separate hydraulic circuits, each with one Adjusting device 2.8, one hydraulic pump 1.7 and one each a hydraulic motor 12,1 ^. The hydraulic motors 12, 15 are via a Gear connected to the drive chains. Jeda * adjustment device A directional control valve 3, 9 is assigned to 2, 8.
der in Pig. 1 gezeigten bekannten Drehzahldifferenzsteuerung ist jeder Verstelleinrichtung 2, 8 eine Steuerpumpe 4-, Io zugeordnet, wobei in die zwischen der Steuerpumpe 4, Io und den Wegeventilen 5, 9 verlaufende Leitung die Druckregelventile 5, 11 einmünden." Über diese Druckregel ventile 5/ 11 erfolgt gleichzeitig die Lenkung und die Drehzahlregelung. Die" Druckregelventile 5, 11 sind über den gemeinsamen Steuerknüppel 6 verstellbar. Durch Bewegung des Steuerknüppels 6 in Pfeilrichtung a erfolgt die Drehzahlregelung und durch Bewegung in Pfeilrichtung b erfolgt die Lenkung. Die Nachteile dieser Drehzahldifferenzsteuerung wurden eingangs aufgezählt.the one in Pig. 1, each adjusting device 2, 8 is a control pump 4-, Io assigned, being in between the control pump 4, Io and the directional control valves 5, 9 running line the pressure control valves 5, 11 open. "About this pressure rule valves 5/11, the steering and the speed control are carried out at the same time. The "pressure control valves 5, 11 are on the common Control stick 6 adjustable. The speed control takes place by moving the control stick 6 in the direction of arrow a and steering takes place by moving in the direction of arrow b. The disadvantages of this speed difference control were listed at the beginning.
In Abweichung hiervon weist die erfindungsgemäße Drehzahldifferenzsteuerung eine gemeinsame Steuerpumpe 14 auf, derenIn a departure from this, the rotational speed difference control according to the invention a common control pump 14, whose
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Steuerdruck duroh das im By-pass befindliche Druckregelventil 15 einstellbar ist. Weiterhin ist in einem By-pass das Druckregelventil Ib vorgesehen, das konstant auf Maximaldruck, gehalten wird. Die von den 4/3 Wegeventilen 3, 9 zu den zugehörigen Enden der Verstelleinrichtungen 2, 8 führenden Leitungen 18, 18a bzw. 2ο., 2oa sind über eine Drossel I7 bzw. I9 verbunden. Sekundärseitig (abJClußseitig) sind die beiden Stelleinrichtungen durch je ein Druckregelventil 22, 23 getrennt beeinflußbar. Hierzu ist ein ständiger By-pass-Strom der beiden Stellzylinderräume erforderlich, der durch die Drosseln 17, 19 gewährleistet ist. Die Druckrege lventile sind in begann„er Weise elektrisch, hydraulisch, pneumatisch oder mechanisch verstellbar.Control pressure through the pressure control valve located in the by-pass 15 is adjustable. Furthermore it is in a by-pass the pressure control valve Ib is provided, which is constantly at maximum pressure, is held. The from the 4/3 way valves 3, 9 to the associated ends of the adjustment devices 2, 8 leading lines 18, 18a or 2ο., 2oa are via a Choke I7 or I9 connected. Secondary side (from terminal side) the two adjusting devices can be influenced separately by a pressure control valve 22, 23 each. This is a constant By-pass flow of the two actuating cylinder spaces is required, which is ensured by the throttles 17, 19. The pressure rain Oil valves are started in "er" way electrically, hydraulically, pneumatically or mechanically adjustable.
Bei der erfindungsgemäßen Drehzahldifferenzsteuerung.wächst die Drehzahl der Hydromotoren 12, I3 mit zunehmender Spannung am Regelventil 15. Zur Lenkung müssen die Druckregelventile 22, 23, die normalerweise spannungslos sind, mit Strom beaufschlagt werden. Die beiden 4/3 Wegeventile sind synchron betätigbar. Die den Steuerdruck zusätzlich einstellenden Druckregelventile 22, 23 sind gleichsinnig (Drehzahlsteuerung) oder gegensinnig (Drehzahldifferenzsteuerung ■· Lenkung) verstellbar.When the speed difference control according to the invention grows the speed of the hydraulic motors 12, I3 with increasing voltage on the control valve 15. For the steering, the pressure control valves 22, 23, which are normally de-energized, have to be energized will. The two 4/3 way valves can be operated synchronously. Those that also set the control pressure Pressure control valves 22, 23 are in the same direction (speed control) or in opposite directions (speed difference control ■ · steering) adjustable.
Bei der Drehzahl 0 der Hydromotoren (Fahrzeugstillstand) wird am Druckregelventil 15 der Maximaldruckwert erreicht, wobei in diesem Fall der gesamte, von der Steuerpumpe 14 erzeugte Förderstrom über das fest eingestellte Druckbegrenzungsventil 16 abfließt. Da zur Drehzahlsteuerung der Steuerdruck sekundärseitig bei den Verstelleinrichtungen 2, 8 abgesenkt wird, während der Steuerdruck primärseitig konstant auf Maximaldruck gehalten wird, kann über die Druckregelven- . tile 22, 23 auch bei kleinsten Drehzahlen feinfühlig gelenktAt the speed 0 of the hydraulic motors (vehicle standstill), the maximum pressure value is reached at the pressure control valve 15, whereby in this case the entire flow rate generated by the control pump 14 via the fixed pressure relief valve 16 drains. Since the control pressure is lowered on the secondary side for the adjustment devices 2, 8 for speed control while the control pressure is kept constant at the maximum pressure on the primary side, the pressure control valve can be used. tiles 22, 23 are sensitively steered even at the lowest speeds
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werden. Die er findungs gemäße Drehzahldifferenzsteueruiig bietet weiterhin den Vorteil, daß durch die getrennte Steuerung der eine Motor vorwärts und der andere Motor rückwärts laufen kann, wodurch eine Drehung des Kettenfahrzeuges auf kleinstem Raum möglich ist.will. The speed difference according to the invention furthermore offers the advantage that, due to the separate control, one motor is forward and the other motor can run backwards, whereby a rotation of the tracked vehicle is possible in the smallest of spaces.
73/24o6
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Claims (2)
Ge/OL 75 /
Ge / OL
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19732350493 DE2350493A1 (en) | 1973-10-08 | 1973-10-08 | Control circuit for steering tracked vehicles - in which the tracks are driven by separate hydraulic motors, for small turning circle |
| DE19742437514 DE2437514C3 (en) | 1973-10-08 | 1974-08-03 | Hydraulic speed difference control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19732350493 DE2350493A1 (en) | 1973-10-08 | 1973-10-08 | Control circuit for steering tracked vehicles - in which the tracks are driven by separate hydraulic motors, for small turning circle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE2350493A1 true DE2350493A1 (en) | 1975-04-17 |
Family
ID=5894845
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE19732350493 Pending DE2350493A1 (en) | 1973-10-08 | 1973-10-08 | Control circuit for steering tracked vehicles - in which the tracks are driven by separate hydraulic motors, for small turning circle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE2350493A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0176485A1 (en) * | 1984-09-25 | 1986-04-02 | AEBI & CO. AG, MASCHINENFABRIK | Auxiliary steering for a two-track vehicle |
-
1973
- 1973-10-08 DE DE19732350493 patent/DE2350493A1/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0176485A1 (en) * | 1984-09-25 | 1986-04-02 | AEBI & CO. AG, MASCHINENFABRIK | Auxiliary steering for a two-track vehicle |
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