DE3613661C2

DE3613661C2 -

Info

Publication number: DE3613661C2
Application number: DE3613661A
Authority: DE
Inventors: Friedrich 4100 Duisburg De Brinkmann; Franz-Josef 4048 Grevenbroich De Guenter; Helmut 4130 Moers De Neymans
Original assignee: Fried Krupp AG
Current assignee: Fried Krupp AG
Priority date: 1986-04-23
Filing date: 1986-04-23
Publication date: 1992-10-29
Also published as: DE3613661A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Transportraupe nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a transport caterpillar the preamble of claim 1.

Derartige Transportraupen dienen dem Transport schwerer Lasten von bis zu mehreren 100 t, wie z.B. von Antriebsstationen rückbarer Förderband anlagen in einem Braunkohlenrevier (vgl. z.B. Techn. Mitt. Krupp - Werksberichte, Band 36 (1978) H. 1, S. 17-22).Such caterpillars are used for transport heavy loads of up to several 100 t, such as e.g. Conveyor belt that can be moved from drive stations plants in a lignite mining area (see e.g. Techn. Mitt. Krupp - Factory Reports, Volume 36 (1978) H. 1, pp. 17-22).

Bei bekannten Transportraupen wird mit einem Stufen- oder Fahrbereichsschalter eine dem zu erwartenden Fahrwiderstand angepaßte Fahrstufe bzw. ein Fahrbe reich von Hand gewählt, wobei die Hydromotoren eine der Fahrstufe entsprechende Verstellung erfahren (maximales, minimales und ggf. mittleres Hubvolu men, wobei sich das mittlere Hubvolumen in seiner Wirkung aus dem maximalen Verdrängungsvolumen eines und dem minimalen Hubvolumen eines zweiten parallel geschalteten Hydromotors ergeben kann). Die Ge schwindigkeit der Transportraupe wird innerhalb des durch die Fahrstufe vorgesehenen "Stufenge schwindigkeitsbereichs" durch sog. Meisterschalter gesteuert, die eine stufenlose Verstellung des je weiligen geometrischen Volumens oder Hubvolumens der Hydropumpen (das ist das Fördervolumen je Um drehung) und damit - bei gleichbleibender Pumpen drehzahl - eine stufenlose Änderung des Förder stroms insgesamt bewirken. Bei den bekannten Transportraupen kann es vorkommen, daß aufgrund einer Fehleinschätzung der Fahrwiderstände durch die Bedienungsperson oder durch unvorhergesehenes Absinken der Fahrwiderstände eine Fahrstufe ein gestellt ist, deren größtmögliche Fahrgeschwin digkeit kleiner ist, als diese nach der Leistung des Dieselmotors möglich wäre (soweit in diesen Unterlagen nichts anderes ausgeführt ist, wird unter der Leistung des Dieselmotors immer die maximale Leistung oder Nennleistung des Diesel motors verstanden). Diese Raupen werden also nicht immer mit der jeweils größtmöglichen Geschwindig keit gefahren, wodurch der Gesamtnutzungsgrad der Transportraupe ungünstig beeinflußt und damit die vorhandene Transportkapazität nicht voll genutzt wird. Umgekehrt kann es vorkommen, daß der Diesel motor bei der eingestellten Fahrstufe bei plötz lichem, unvorhersehbarem Ansteigen der Fahrwider stände bei wirkender Leistungsregelung "abgewürgt" wird und stehen bleibt.In known transport caterpillars, a step or range switch one of the expected Driving resistance adjusted driving level or driving style richly chosen by hand, the hydraulic motors a experience the appropriate adjustment (maximum, minimum and possibly medium stroke volume men, with the mean stroke volume in its Effect from the maximum displacement of a and the minimum displacement of a second in parallel switched hydraulic motor can result). The Ge Speed of the caterpillar is within of the "step level provided by the speed step speed range "by so-called master switch controlled, the stepless adjustment of each geometrical volume or stroke volume the hydraulic pumps (this is the delivery volume per rev rotation) and thus - with the pumps remaining the same speed - a continuous change in the conveyor effect total electricity. With the known Transport caterpillars can occur due to a misjudgment of the driving resistance the operator or by unforeseen Decrease in driving resistance one speed step is set, their maximum possible speed is less than this after performance of the diesel engine would be possible (as far as in these Documents nothing else is done always under the power of the diesel engine maximum power or nominal power of the diesel motors understood). So these caterpillars will not always with the greatest possible speed driven, thereby reducing the overall efficiency of the Transport caterpillar adversely affected and thus the existing transport capacity is not fully used becomes. Conversely, it can happen that the diesel motor at the set speed level when suddenly unpredictable increase in driving resistance would be "stalled" if the power regulation was effective will and remains.

Um ein "Abwürgen" des Dieselmotors zu verhindern, ist es bekannt, die maximale Leistung der Hydro pumpen - für jede Raupenseite getrennt - auf die halbe Nennleistung des Dieselmotors zu begrenzen. Fährt nun eine solche Transportraupe mit unter schiedlichen Fahrwiderständen (wie z.B. in einer Kurve), dann kann es wegen der Begrenzung der Pum penleistung je Seite dazu kommen, daß dem Diesel motor insgesamt nur eine Leistung abverlangt wird, die knapp über 50% seiner Nennleistung, in jedem Fall aber unterhalb seiner Nennleistung liegt. To prevent the diesel engine from "stalling", it is known the maximum performance of the Hydro pump - separately for each caterpillar side - onto the limit half the nominal power of the diesel engine. Now drives such a caterpillar under different driving resistances (e.g. in a Curve), then it may be because of the limitation of the pump power per side that the diesel motor only one power is required, which is just over 50% of its rated output, in each Case, however, is below its nominal power.

Ein weiterer Nachteil der bekannten Transportraupen ergibt sich durch Leckverluste: Tritt bei ange nommener Geradeausfahrt, bei der beide Seiten einen gleich großen Förderstrom aufweisen, auf einer Seite ein größerer Fahrwiderstand auf, so er höhen sich damit auf dieser Seite der Druck und da mit die Leckverluste. Durch die Leckverluste erge ben sich für beide Seiten unterschiedliche Förder ströme und (da die Motoren eine feste Einstellung aufweisen) damit unterschiedliche Drehzahlen. Die Transportraupe führt somit eine unerwünschte Kur venfahrt oder einen Knick in der Bewegungsrichtung aus. Eine solche Ungleichmäßigkeit kann bei den be kannten Transportraupen nur durch unterschiedliche Betätigung der Meisterschalter von Hand ausge glichen werden. Another disadvantage of the known caterpillars results from leakage losses: Occurs at taken straight ahead, on both sides have the same flow rate one side has greater driving resistance, he says the pressure increases on this side and there with the leakage losses. Erge through the leakage losses there is different funding for both sides currents and (since the motors have a fixed setting have different speeds. The Transport caterpillar therefore leads to an undesirable cure or a kink in the direction of movement out. Such an unevenness can be in the be knew caterpillars only by different Manually operated master switch be compared.

Aus der DE-OS 22 56 609 ist ein hydraulischer Fahrantrieb eines Raupenfahrzeugs mit zwei von einem Dieselmotor angetriebenen verstellbaren Hydropumpen und - für jede Raupenseite getrennt - einem Hydraulikkreislauf bekannt, bestehend aus jeweils einem der Hydropumpen und mindestens einem mechanisch mit dem Antriebsturas des jeweiligen Raupenantriebs verbundenen Hydromotors. Bei diesem Fahrantrieb wird die Fahrtrichtung (Geradeausfahrt, Kurvenfahrt und ggf. Kurvenradius) durch eine zentrale Verstelleinrichtung bewirkt, wobei durch die Verstelleinrichtung lediglich die Hydropumpe an der Innenseite der Kurve in dem Sinne verstellt wird, daß deren Verdrängungsvolumen - je nach vorgegebenem Kurvenradius - reduziert oder sogar über die Nullstellung hinaus in der Richtung umgekehrt wird. Die in den beiden Hydraulikkreisläufen herrschenden Einzeldrücke werden einer ebenfalls zentralen Regel- und Steuereinrichtung zugeführt. Diese Regel- und Steuereinrichtung paßt die Leistung beider Hydraulikkreisläufe ausschließlich aufgrund eines Vergleichs der Summe der beiden Einzeldrücke mit einem Sollwert durch gemeinsames Verstellen der Hydropumpen an die Lsitung der Antriebsmaschine (Verbrennungsmotor) an. Die Verstellbarkeit beschränkt sich auf die beiden Hydropumpen, die Hydromotoren sind als Konstant-Motoren ausgebildet. Bei links- und rechtsunterschiedlichen, durch die jeweiligen Fahrwiderstände bedingten Drücken treten auch unterschiedliche Leckverluste auf, so daß es zu einer Abweichung des eingestellten Fahrwegs kommt. Eine solche Abweichung muß bei dem bekannten Fahrantrieb durch zusätzliches Lenken nachträglich korrigiert werden. From DE-OS 22 56 609 is a hydraulic Travel drive of a caterpillar vehicle with two of a diesel engine driven adjustable Hydraulic pumps and - separately for each caterpillar side - known a hydraulic circuit consisting of one of the hydraulic pumps and at least one each mechanically with the drive tura of each Caterpillar drive connected hydraulic motor. With this The drive is the direction of travel (straight ahead, Cornering and possibly curve radius) by a central adjustment device, whereby by the adjustment device only the hydraulic pump the inside of the curve adjusted in the sense is that their displacement volume - depending on given curve radius - reduced or even beyond the zero position in the direction is reversed. The one in the two Hydraulic circuits prevailing individual pressures also become a central rule and Control device supplied. This rule and Control device matches the performance of both Hydraulic circuits based solely on one Compare the sum of the two individual pressures with a setpoint by adjusting the Hydraulic pumps to the drive machine solution (Internal combustion engine). The adjustability is limited to the two hydraulic pumps that Hydraulic motors are designed as constant motors. With left and right different, by the pressures depending on the driving resistance also different leakage losses so that it to a deviation of the set route is coming. Such a deviation must be in the known Travel drive by additional steering afterwards Getting corrected.

Aus der DE-OS 24 46 008 ist ein hydrostatisches Antriebssystem eines Raupenfahrzeugs mit zwei von einem Dieselmotor angetriebenen Hydropumpen und - für jede Raupenseite getrennt - einem Hydraulikkreislauf bekannt, der jeweils eine der Hydropumpen und mindestens einen mechanisch mit dem Antriebsturas des jeweiligen Raupenantriebs verbundenen Hydromotor aufweist, wobei zunächst das Hubvolumen jeder Hydropumpe und anschließend das Hubvolumen des zugeordneten Hydromotors jedes Hydraulikkreislaufs gemeinsam von einem zentralen Drehzahlregelventil verstellt wird. Im Falle einer drohenden Überlastung des Antriebsmotors bewirkt eine nicht näher beschriebene Überlastsicherung eine Druckminderung in dem dem Drehzahlregelventil zuströmenden Druckmedium. Dem zentralen Drehzahlregelventil ist für jede Antriebsseite getrennt ein Lenkventil nachgeschaltet, mit dem die Antriebsdrehzahl des zugeordneten hydraulischen Kreislaufs entsprechend dem Kurvenradius verringert wird.From DE-OS 24 46 008 is a hydrostatic Drive system of a crawler vehicle with two of a hydraulic motor driven hydraulic pumps and - for each caterpillar side separately - one Hydraulic circuit known, one of each Hydro pumps and at least one mechanically with the Drive turas of the respective caterpillar drive connected hydraulic motor, the first Stroke volume of each hydraulic pump and then that Stroke volume of the associated hydraulic motor each Hydraulic circuit together from a central Speed control valve is adjusted. In case of a impending overload of the drive motor causes an overload protection not described in detail a pressure reduction in the speed control valve inflowing pressure medium. The central Speed control valve is for each drive side separately connected a steering valve with which the Drive speed of the associated hydraulic Circulation reduced according to the curve radius becomes.

Schließlich ist aus der DE-OS 17 51 471 (Fig. 3) noch eine Steuer- und Regeleinrichtung für einen hydrostatischen Antrieb bekannt, bei dem eine Brennkraftmaschine einen einzigen, aus einer Hydropumpe und einem Hydromotor bestehenden Hydraulikkreislauf antreibt. Bei dieser Leistungsregelung wird eine bestimmte konstante Solleistung (z. B. Nennleistung oder ein beliebiger Bruchteil davon) vorgegeben. Jeder Leistung entspricht eine bestimmte, durch einen Raumnocken vorgebbare Drehzahl des Dieselmotors. Weicht die durch das am Dieselmotor angebrachte Drehzahlmeßgerät gemessene Ist-Drehzahl von der vorgegebenen Soll-Drehzahl ab, so bewirkt der Drehzahlregler über ein von einer Regelstange betätigtes Kraftstoffzumeßglied eine Korrektur der aktuellen Leistung auf die gewünschte Solleistung. Einen Hinweise zum Betreiben eines Raupenfahrwerks mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten der beiden Raupenfahrwerke in Kurven enthält diese Druckschrift nicht.Finally, from DE-OS 17 51 471 ( Fig. 3) a control and regulating device for a hydrostatic drive is known in which an internal combustion engine drives a single hydraulic circuit consisting of a hydraulic pump and a hydraulic motor. With this power control, a certain constant target power (e.g. nominal power or any fraction thereof) is specified. Each output corresponds to a specific speed of the diesel engine that can be specified by a space cam. If the actual speed measured by the speed meter attached to the diesel engine deviates from the specified target speed, the speed controller uses a fuel metering element operated by a control rod to correct the current power to the desired target power. This document does not contain any information on operating a crawler track at different speeds of the two crawler tracks in curves.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Transportraupe zu schaffen, die sich bei einfacher Bedienung unabhängig von den jeweiligen Fahrwider ständen, die sich durch die zu transportierende Last, die Bodenbeschaffenheit, die etwa vorhan denen Steigungen und den ggf. gefahrenen Kurven radius ergeben, mit der jeweils größten Geschwin digkeit auf einem vorgegebenen Fahrweg fahren läßt.The invention has for its object a To create transport caterpillar that is easier at Operation regardless of the respective driving resistance stands that are transported through the Last, the type of soil that is present those slopes and any bends you may have made radius, with the largest speed in each case can drive on a given route.

Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 gekenn zeichneten Merkmale gelöst. Durch den Einfluß des Ausgangssignals des Tachogenerators des Dieselmo tors wird die Summe der von den Hydraulikkreis läufen beider Raupenseiten abverlangten Leistungen auf die Nennleistung des Dieselmotors begrenzt. Unterhalb der Nennleistung kann das Hubvolumen jeder Hydraulikpumpe beliebig angesteuert und damit das Verhältnis der Hubvolumen der Hydraulikpumpen beliebig eingestellt werden. Bei Erreichen bzw. Übersteigen der Nennleistung durch auftretende Hindernisse oder Widerstände, werden die Ausgangs signale der Betätigungsorgane und damit das Hub volumen der Hydropumpen entsprechend reduziert, wobei das Verhältnis der Signale und der Hub volumen unverändert bleibt. Insbesondere bei Kurvenfahrten, bei denen sich die Hubvolumen der Hydropumpen beider Seiten unterscheiden, kann die stärker belastete Seite mehr als nur die Hälfte der Nennleistung des Dieselmotors abverlangen, da die andere Seite entsprechend weniger benötigt.This object is characterized by the in claim 1 features resolved. By the influence of the Output signal of the tachogenerator of the diesel engine tors is the sum of the hydraulic circuit services requested on both caterpillar sides limited to the nominal power of the diesel engine. The stroke volume can be below the nominal output each hydraulic pump controlled as desired and thus the ratio of the stroke volume of the hydraulic pumps can be set arbitrarily. When reaching or Exceeding the nominal power due to occurring Obstacles or resistances become the starting point signals of the actuators and thus the stroke volume of the hydraulic pumps reduced accordingly, taking the ratio of the signals and the stroke volume remains unchanged. Especially at Cornering, where the stroke volume of the The hydraulic pumps can distinguish between the two sides more heavily loaded side more than half demand the nominal power of the diesel engine because the other side needs less.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben. So läßt sich mit der Anordnung nach Anspruch 2 ein Abweichen von einer vorgegebenen Bewegung (Geradeaus- bzw. Kur venfahrt) durch einseitiges automatisches Nachre geln rückgängig machen.Advantageous developments of the invention are in described the subclaims. So you can with the arrangement of claim 2 a deviation from a given movement (straight or cure venfahrt) through one-sided automatic re-adjustment undo.

Auch die Ausbildung der Transportraupe nach An spruch 3 bewirkt das Einhalten einer vorgegebenen Bewegung, da das Hubvolumen der Hydromotoren gleichmäßig verändert wird. Durch einen plötzlich auftretenden Fahrwiderstand (z. B. bei Befahren einer Steigung aus einer Ebene) wird das Hubvolumen der Hydromotoren erhöht. Damit wird in vorteilhaf terweise das Antriebsmoment zur Überwindung des Fahrwiderstandes erhöht und gleichzeitig die Dreh zahl zur Begrenzung der Leistung verringert. Umge kehrt wird das Hubvolumen der Hydromotoren beim Nachlassen der Fahrwiderstände (z. B. beim Befahren einer Ebene nach einer Steigung) verringert, wo durch sich die Drehzahl - und damit die Geschwin digkeit der Raupenfahrwerke - bei gleichzeitigem Nachlassen des Drehmoments erhöht. Durch das stufenlose Verstellen auch des Hubvolumens der Hydro motoren ergeben sich über den gesamten Drehzahl- Drehmoment-Bereich weder Stufengrenzen noch den Nutzungsgrad mindernde zeitliche Verzögerungen durch eine Anpassung.The formation of the transport caterpillar according to An saying 3 causes compliance with a predetermined Movement because of the stroke volume of the hydraulic motors is changed evenly. By suddenly Driving resistance occurring (e.g. when driving on a slope from one level) is the stroke volume the hydraulic motors increased. This is advantageous tually the drive torque to overcome the Driving resistance increases and at the same time the turning Reduced number to limit performance. Vice the stroke volume of the hydraulic motors at the Decrease in driving resistance (e.g. when driving on one level after a slope) decreased where the speed by itself - and thus the speed crawler tracks - at the same time Torque decrease increased. By the stepless adjustment of the stroke volume of the Hydro motors result over the entire speed Torque range neither step limits nor the Delays reducing the degree of utilization through an adjustment.

Vorteilhafterweise wird der höchste hydraulische Druck der beiden Hydraulikkreisläufe als dem Fahr widerstand entsprechender Parameter herangezogen. Jedoch kann als Maß für die Fahrwiderstände auch das größte von den Hydromotoren aufgebrachte Dreh moment verwendet werden.Advantageously, the highest hydraulic Pressure of the two hydraulic circuits as the driving resistance parameters used. However, it can also serve as a measure of driving resistance the largest turn made by the hydraulic motors moment can be used.

Ein Ausführungsbeispiel des Gegenstandes der Erfin dung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher erläutert. Es zeigen:An embodiment of the subject matter of the invention dung is shown in the drawing and is in following explained in more detail. Show it:

Fig. 1 das Antriebsschema einer Trans portraupe, wobei die hydrau lischen Leitungen mit dicken Linien und die elektrischen Leitungen mit dünnen Linien dargestellt sind, und Fig. 1 shows the drive scheme of a trans portraupe, the hy metallic lines are shown with thick lines and the electrical lines with thin lines, and

Fig. 2 den Hydraulikkreislauf einer Seite einer Transportraupe mit zwei parallel geschalteten Hy dromotoren. Fig. 2 shows the hydraulic circuit of one side of a transport caterpillar with two Hy motors connected in parallel.

Die Transportraupe gemäß dem in Fig. 1 dargestell ten Ausführungsbeispiel ist mit einem Dieselmotor 2 versehen, der zwei Hydropumpen 4 mit stufenlos ver änderlichen Verdrängungsvolumen mit zwei Stromrich tungen über ein gemeinsames Getriebe 6 antreibt. Jede Hydropumpe 4 befindet sich in einem gesonder ten geschlossenen hydraulischen Kreislauf, der außer dem jeweils einen Hydromotor 8 mit stufenlos verän derlichem Verdrängungsvolumen mit zwei Stromrich tungen aufweist. Die Hydromotoren 8 sind über je weils ein Getriebe 10 mit dem (nicht gesondert dar gestellten) Antriebsturas oder -rad des jeweiligen Kettenfahrwerks 12 verbunden.The transport caterpillar according to the embodiment shown in FIG. 1 is provided with a diesel engine 2 , which drives two hydraulic pumps 4 with continuously variable displacement with two flow lines via a common gear 6 . Each hydraulic pump 4 is located in a separate closed hydraulic circuit which, in addition to each having a hydraulic motor 8 with continuously variable displacement with two flow lines. The hydraulic motors 8 are each connected via a gear 10 to the (not shown separately) drive turret or wheel of the respective crawler track 12 .

In der Zeichnung ist der Ölfluß in den Hydraulik kreisläufen mit Pfeilen 14 angedeutet, und zwar für den Fall, daß die Kettenfahrwerke 12 in Transport richtung T vorwärts angetrieben werden. Jeder Hydraulikkreislauf weist jeweils einen - bei Vor wärtsfahrt (vgl. Pfeile 14) - unter Druck stehenden Leitungsabschnitt 16 und einen als Rücklaufleitung dienenden drucklosen Leitungsabschnitt 18 auf. Beide Kreisläufe weisen zwischen den Leitungsab schnitten 16 und 18 jeweils eine mit einem Wechsel ventil 19 versehene Leitungsverbindung 21 auf. Die Ausgänge der beiden Wechselventile 19 sind über Leitungsverbindungen 23 an die Eingänge eines wei teren Wechselventils 25 angeschlossen. Der Ausgang des weiteren Wechselventils 25 ist mit einem p/J-Meßwertgeber 20 verbunden. Dieser Meßwertgeber 20 wird von dem jeweils größten in den beiden Hydraulikkreisläufen herrschenden Arbeitsdruck p beaufschlagt und gibt ein diesem Druck entsprechen des Stromsignal J in einen Verstärker 22, dessen Ausgang wiederum mit den Verstelleinrichtungen 24 der Hydromotoren 8 beider Hydraulikkreisläufe verbunden ist. Die Hydromotoren 8 erfahren also immer eine gemeinsame gleiche Verstellung ihres Hubvolumens V_M. In the drawing, the oil flow in the hydraulic circuits is indicated with arrows 14 , in the event that the crawler tracks 12 are driven in the transport direction T forward. Each hydraulic circuit in each case has a line section 16 which is under pressure when driving upward (see arrows 14 ) and a pressureless line section 18 which serves as a return line. Both circuits have between the Linienab sections 16 and 18 each have a valve 19 provided with a line connection 21 . The outputs of the two shuttle valves 19 are connected via line connections 23 to the inputs of a further shuttle valve 25 . The output of the further shuttle valve 25 is connected to a p / J sensor 20 . This sensor 20 is acted upon by the greatest working pressure p prevailing in each of the two hydraulic circuits and outputs a pressure signal corresponding to the current signal J into an amplifier 22 , the output of which is in turn connected to the adjusting devices 24 of the hydraulic motors 8 of both hydraulic circuits. The hydraulic motors 8 therefore always experience the same adjustment of their stroke volume V _M.

Dem Dieselmotor 2 und jedem Kettenfahrwerk 12 ist ein eigener Tachogenerator oder Drehzahlgeber 26 bzw. 28 zugeordnet. Jedem Kettenfahrwerk 12 ist außerdem ein eigener Meisterschalter 30 zugeodnet, dessen Ausgang mit einem Leistungsregler 32 ver bunden ist. Jeder Leistungsregler 32 weist außerdem einen Eingang auf, der mit dem dem Dieselmotor 2 zugeordneten Tachogenerator 26 verbunden ist, und enthält außerdem die als konstante Größe eingebbare Nenndrehzahl n_N des Dieselmotors 2.A separate tachometer generator or speed sensor 26 or 28 is assigned to the diesel engine 2 and each chain undercarriage 12 . Each chain undercarriage 12 is also assigned its own master switch 30 , the output of which is connected to a power controller 32 . Each power controller 32 also has an input which is connected to the tachometer generator 26 associated with the diesel engine 2 , and also contains the nominal speed n _{N of} the diesel engine 2 which can be input as a constant variable.

Das Meßsignal des Tachogenerators 26 des Diesel motors 2 und das als Konstante gespeicherte Signal der Nenndrehzahl n_N des Dieselmotors 2 werden auf einen in dem Leistungsregler 32 enthaltenen Ver gleicher 34 gegeben. Das vom Vergleicher 34 ge bildete Differenz- oder Ausgangssignal wird dem eigentlichen Stellorgan 36 zugeführt. Der Ausgang des Leistungsreglers 32 ist jeweils mit einem Dreh zahlregler 40 verbunden, der einen Vergleicher 42 und einen Verstärker 44 enthält. Der Vergleicher 42 ist eingangsseitig außer mit dem Leistungsreg ler 32 mit dem dem jeweiligen Raupenfahrwerk 12 zugeordneten Tachogenerator 28 verbunden. Das Ausgangssignal des Vergleichers 42 wird durch den Verstärker 44 verstärkt und wirkt auf die Verstell einrichtung 46 der jeweiligen Hydropumpe 4.The measurement signal of the tachometer generator 26 of the diesel engine 2 and the signal stored as a constant of the nominal speed n _{N of} the diesel engine 2 are given to a comparator 34 contained in the power controller 32 . The difference or output signal formed by the comparator 34 is fed to the actual actuator 36 . The output of the power controller 32 is each connected to a speed controller 40 , which contains a comparator 42 and an amplifier 44 . The comparator 42 is connected on the input side, in addition to the power controller 32, to the tachometer generator 28 assigned to the respective crawler chassis 12 . The output signal of the comparator 42 is amplified by the amplifier 44 and acts on the adjusting device 46 of the respective hydraulic pump 4th

Im folgenden wird die Funktion der Transportraupe beschrieben. Bei stehender Transportraupe dreht sich der Dieselmotor 2 im Leerlauf n₀ und die An triebswellen der beiden Hydropumpen 4 entsprechend mit. Das Hubvolumen V_P der Hydropumpen 4 ist gleich Null eingestellt, so daß kein Druckmittel durch die Hydraulikkreisläufe 16, 18 gefördert wird. The function of the transport caterpillar is described below. When the transport caterpillar is stationary, the diesel engine 2 rotates at idle speed n ₀ and the drive shafts of the two hydraulic pumps 4 accordingly. The stroke volume V _{P of} the hydraulic pumps 4 is set to zero, so that no pressure medium is conveyed through the hydraulic circuits 16 , 18 .

Ein Druck p des Druckmittels im Leitungsabschnitt 16 ist daher ebenfalls nicht vorhanden, so daß die Kettenfahrwerke 12 nicht angetrieben werden und das Hubvolumen V_M der Hydraulikmotoren 8 aufgrund des p/J-Meßwertgebers 20 auf minimales Hubvolumen ein gestellt wird.A pressure p of the pressure medium in the line section 16 is therefore also not present, so that the crawler tracks 12 are not driven and the stroke volume V _{M of} the hydraulic motors 8 is set to a minimum stroke volume due to the p / J sensor 20 .

Beim Anfahren werden die Meisterschalter 30 betä tigt, wobei hier angenommen wird, daß beide Mei sterschalter für Geradeausfahrt gleichmäßig ganz durchgedrückt werden, wobei der Dieselmotor 2 mit Nenndrehzahl n_N dreht. Den Vergleichern 42 der Drehzahlregler 40 wird ein der Stellung der Mei sterschalter 30 entsprechend großes Soll-Geschwin digkeitssignal zugeführt. Das von den Tachogenera toren 28 kommende Signal der Ist-Geschwindigkeit ist, solange die Transportraupe noch nicht ange fahren ist, noch Null. Entsprechend der Differenz beider Signale erfahren die Verstelleinrichtungen 46 von den Drehzahlreglern 40 das größte Verstell signal und das Hubvolumen je Umdrehung V_P der Hy dropumpen 4 wird auf V_Pmax eingestellt.When starting, the master switch 30 is actuated, it being assumed here that both master switches for driving straight ahead are pressed all the way through evenly, with the diesel engine 2 rotating at the nominal speed n _N. The comparators 42 of the speed controller 40 is fed to the position of the master switch 30 corresponding to the desired speed signal. The signal of the actual speed coming from the tachogenera gates 28 is still zero as long as the transport caterpillar has not yet started. According to the difference between the two signals, the adjusting devices 46 experience the largest adjusting signal from the speed controllers 40 and the stroke volume per revolution V _{P of} the hydraulic pumps 4 is set to V _Pmax .

Durch die Einstellung eines von Null verschiedenen Hubvolumens V_P erzeugen die Hydropumpen 4 einen Druck p in den Leitungsabschnitten 16. Durch die Anordnung der Wechselventile 19 und 25 bedingt, wird der jeweils höchste Druck auf den p/J-Meß wertgeber 20 gegeben, und das Hubvolumen V_M beider Motoren 8 wird einheitlich auf einen Wert zwischen 0 und V_Mmax eingestellt. Das aus dem von der Hy dropumpe 4 aufgebrachten Druck p und dem Hubvolumen V_M resultierende Drehmoment M_d der Hydromotoren 8 beginnt die Tansportraupe zu bewegen und die Tacho generatoren 28 geben ein der Ist-Geschwindigkeit entsprechendes Signal an den Vergleicher 42 ab. By setting a stroke volume V _P different from zero, the hydraulic pumps 4 generate a pressure p in the line sections 16 . Due to the arrangement of the shuttle valves 19 and 25 , the highest pressure is given to the p / J transducer 20 , and the stroke volume V _{M of} both motors 8 is set uniformly to a value between 0 and V _Mmax . The torque M _d of the hydraulic motors 8 resulting from the pressure p applied by the drop pump 4 and the displacement V _M results in the transport caterpillar moving and the tachometer generators 28 emit a signal corresponding to the actual speed to the comparator 42 .

Mit steigender Ist-Geschwindigkeit reduzieren sich die von den Vergleichern 42 abgegebenen, durch einen Verstärker 44 verstärkten Stellsignale für die Verstelleinrichtung 46, was zu einer Reduzie rung der Hubvolumen V_P unter die größtmöglichen Volumen V_Pmax führt. Ist die Ist-Geschwindigkeit gleich der Soll-Geschwindigkeit, so wird durch die zu Null gewordene Differenz der Eingangssignale von dem Leistungsregler 32 und dem Tachogenerator 28 das vom Meisterschalter 30 vorgegebene Hubvolumen V_P eingestellt, wobeiAs the actual speed increases, the control signals emitted by the comparators 42 and amplified by an amplifier 44 for the adjusting device 46 are reduced, which leads to a reduction in the stroke volume V _P below the largest possible volume V _Pmax . If the actual speed is equal to the target speed, the stroke volume V _P specified by the master switch 30 is set by the difference in the input signals from the power controller 32 and the tachometer generator 28, which has become zero, whereby

0 < V_p < V_Pmax.0 <V _p <V _Pmax .

Das Hubvolumen V_M der Hydromotoren 8 wird wie be schrieben durch den jeweils größten Systemdruck p bestimmt. Im Falle einer Geradeaus-Leerfahrt ohne Last auf hartem Untergrund in der Ebene ist der Fahrwiderstand relativ gering und der Druck p ent sprechend auch. Es wird somit bei den Hydromotoren 8 ein dem Druck p entsprechend kleines Hubvolumen V_M eingestellt, wodurch sich eine entsprechend hohe Geschwindigkeit der Raupe ergibt. Stellt sich im Laufe der Fahrt auf irgendeiner Seite eine Erhöhung der Fahrwiderstände z.B. durch einen weichen Unter grund ein, so steigt damit der Druck p im Leitungs abschnitt 16 der betreffenden Seite und das Hub volumen V_M beider Hydromotoren 8 wird gleichzeitig entsprechend vergrößert. Mit steigendem Hubvolumen V_M der Hydromotoren 8 steigt aber auch deren Dreh moment M_d zur Überwindung des Fahrwiderstandes und die Drehzahl n der Hydromotoren 8 bzw. die Fahr geschwindigkeit der Kettenfahrwerke 12 sinken - auf beiden Seiten gleich - entsprechend umgekehrt pro portional ab. The stroke volume V _{M of} the hydraulic motors 8 is as described by the largest system pressure p determined. In the case of a straight-ahead empty run without load on a hard surface in the plane, the driving resistance is relatively low and the pressure p accordingly. A displacement volume V _M corresponding to the pressure p is thus set in the hydraulic motors 8 , which results in a correspondingly high speed of the caterpillar. If there is an increase in driving resistance in the course of the journey on either side, for example due to a soft underground, the pressure p in the line section 16 of the relevant side increases and the stroke volume V _{M of} both hydraulic motors 8 is simultaneously increased accordingly. With increasing stroke volume V _{M of} the hydraulic motors 8 , however, their torque M _{d also increases} to overcome the driving resistance, and the speed n of the hydraulic motors 8 and the driving speed of the crawler tracks 12 decrease - on both sides equally - correspondingly in reverse proportionally.

Da die Fahrgeschwindigkeit der Kettenfahrwerke 12 auf beiden Seiten gleich reduziert wird, bleibt die Geradeausbewegung der Transportraupe auch bei seitlich unterschiedlichen Fahrwiderständen grund sätzlich erhalten. Infolge unterschiedlicher Fahr widerstände bedingte unterschiedliche Drücke p in den beiden Hydrauliksystemen können unterschied liche Leckverluste zur Folge haben. Dadurch kann der mit dem höheren Druck beaufschlagte Hydromotor einen kleineren Schluckstrom Q erhalten. Durch den kleineren Schluckstrom Q dreht dieser Motor bei gleicher Einstellung des Hubvolumens V_M langsamer. Dieser an sich ungewollte Nachteil wird mit der beschriebenen Einrichtung wie folgt ausgeglichen: Die (kurzfristig) niedrigere Drehzahl ergibt beim Tachogenerator 28 ein entsprechend geringeres Aus gangssignal und beim Vergleicher 42 eine entspre chend größere Differenz der Eingangssignale. Hier durch aber wird das Hubvolumen V_P der Hydropumpe und damit der von dieser erzeugte Förderstrom Q der entsprechenden Seite höher geregelt, so daß der Leckverlust ausgeglichen werden kann.Since the driving speed of the crawler tracks 12 is reduced equally on both sides, the straight-ahead movement of the transport caterpillar is fundamentally retained even when the driving resistance differs laterally. As a result of different driving resistances, different pressures p in the two hydraulic systems can result in different leakage losses. As a result, the hydraulic motor charged with the higher pressure can receive a smaller absorption flow Q. Due to the smaller swallowing flow Q, this motor rotates more slowly with the same setting of the stroke volume V _M. This undesirable disadvantage is compensated with the described device as follows: The (briefly) lower speed results in the tachometer generator 28 a correspondingly lower output signal and in the comparator 42 a correspondingly larger difference in the input signals. Here, however, the stroke volume V _{P of} the hydraulic pump and thus the flow rate Q generated by it on the corresponding side is regulated higher, so that the leakage loss can be compensated for.

Wird dem Dieselmotor 2 bei der vorgeschriebenen Sollgeschwindigkeit und den sich einstellenden Fahrwidertänden eine größere Leistung abverlangt als seine Nennleistung, so geht seine Drehzahl runter. Das von dem mit ihm verbundenen Tacho generator 26 abgegebene Signal ist somit kleiner als das bei seiner Nenndrehzahl n_N abgegebene Signal. An den Vergleichern 34 bildet sich eine Differenz heraus, die in dem jeweiligen Stellorgan 36 eine entsprechende Reduzierung des vom Meister schalter 30 vorgegebenen Soll-Geschwindigkeits signals hervorruft. Diese Reduzierung bewirkt eine Reduzierung des Hubvolumens V_P und damit des Förderstroms Q, wodurch die abverlangte Leistung auf die Nennleistung des Dieselmotors begrenzt werden kann. Durch diese Einrichtung kann die Transportraupe immer bis zur Nennleistung des Dieselmotors 2 betrieben und ein "Abwürgen" des Dieselmotors 2 verhindert werden.If the diesel engine 2 is required to have a higher output than its nominal output at the prescribed target speed and the resistance to driving, its speed will decrease. The signal emitted by the tacho generator 26 connected to it is thus smaller than the signal emitted at its nominal speed n _N. At the comparators 34 a difference is formed, which in the respective actuator 36 causes a corresponding reduction in the master switch 30 predetermined speed signal. This reduction brings about a reduction in the stroke volume V _P and thus in the delivery flow Q, as a result of which the power demanded can be limited to the nominal power of the diesel engine. With this device, the transport caterpillar can always be operated up to the nominal power of the diesel engine 2 and "stalling" of the diesel engine 2 can be prevented.

Für eine Kurvenfahrt beispielsweise nach rechts wird der linke Meisterschalter 30 ganz durchge drückt und der rechte Meisterschalter 30 bis zu 80% bewegt, so daß bei der rechten Hydropumpe 4 ein Hubvolumen V_P eingestellt wird, das 80% des Hubvolumens V_P der linken Hydropumpe 4 ent spricht. Entsprechend fließt durch den linken Hy draulikkreislauf ein Förderstrom Q_l und durch den rechten Hydraulikkreislauf ein Förderstrom Q_r= 0,8 Q_l. Da das Hubvolumen V_M beider Hydromotoren 8 in Abhängigkeit des jeweils größten Drucks p in gleicher Weise verändert wird, bleibt das Verhält nis Q_l/Q_r=n_l/n_r=1/0,8 auch bei seitlich unterschiedlichen Fahrwiderständen erhalten. Auch bei einem Sinken der Drehzahl des Dieselmotors 2 bleibt dieses Verhältnis erhalten, da die Drehzahl differenz in dem Leistungsregler 32 multiplikativ auf das Signal des Meisterschalters 30 wirkt.For cornering, for example to the right, the left master switch 30 is pressed all the way through and the right master switch 30 is moved up to 80%, so that a displacement volume V _{P is} set in the right hydraulic pump 4 , which is 80% of the displacement volume V _{P of} the left hydraulic pump 4 speaks accordingly. Correspondingly, a flow Q _l flows through the left hydraulic circuit and a flow Q _r = 0.8 Q _l through the right hydraulic circuit. Since the stroke volume V _{M of} both hydraulic motors 8 is changed in the same way as a function of the respective greatest pressure p, the ratio Q _l / Q _r = n _l / n _r = 1 / 0.8 is retained even with laterally different driving resistances. Even when the speed of the diesel engine 2 drops, this ratio is maintained since the speed difference in the power controller 32 has a multiplicative effect on the signal of the master switch 30 .

In Abwandlung des beschriebenen Ausführungsbei spiels kann jeder Hydraulikkreislauf gemäß Fig. 2 zwei Hydromotoren 50a, 50b aufweisen, die von einer gemeinsamen Verstelleinrichtung 52 betrieben werden. Der bei Vorwärtsfahrt druckbeaufschlagte Leitungsabschnitt 16 weist zwei Zweige 56a, 56b auf. Der bei Rückwärtsfahrt druckbeaufschlagte Leitungsabschnitt 18 weist ebenfalls zwei Zweige 58a, 58b auf. Die beiden Hydromotoren 50a, 50b wirken über ein gemeinsames (nicht dargestelltes) Getriebe auf jeweils ein Kettenfahrwerk 12. Die Verstelleinrichtung 52 wird mit der Verstellein richtung der anderen Seite in der beschriebenen Weise zusammen von einem gemeinsamen p/J-Meßwert geber 20 angesteuert.In a modification of the embodiment described, each hydraulic circuit according to FIG. 2 can have two hydraulic motors 50 a, 50 b, which are operated by a common adjusting device 52 . The line section 16 pressurized when driving forward has two branches 56 a, 56 b. The line section 18 pressurized when reversing also has two branches 58 a, 58 b. The two hydraulic motors 50 a, 50 b act on a chain undercarriage 12 each via a common gear (not shown). The adjusting device 52 is controlled with the adjusting device on the other side in the manner described together by a common p / J measured value transmitter 20 .

Claims

1.Transport caterpillar with two hydraulic pumps driven by a diesel engine and - for each caterpillar side separately - a hydraulic circuit, each of which has one of the hydraulic pumps and at least one hydraulic motor mechanically connected to the drive turret of the respective caterpillar drive, the stroke volume of each hydraulic pump depending on that can be set by an actuating organ predetermined speed value of the respective caterpillar drive, characterized by the following features:

a) the signal output of the actuating member ( 30 ) on each side is connected to the adjusting device ( 46 ) of the corresponding hydraulic pump ( 4 ) via a power controller ( 32 ),
b) each power controller ( 32 ) has a further input, which - together with the further input of the power controller ( 32 ) of the other caterpillar side - is connected to the output of a tacho generator ( 26 ) connected to the diesel engine ( 2 ), and
c) the power controller ( 32 ) have such a characteristic that a reduction in the output signal of the tachometer generator ( 26 ) causes a reduction in the respective output signal of the power controller ( 32 ).

2. Transport caterpillar according to claim 1, characterized in that - separately for each caterpillar side - a speed controller ( 40 ) is arranged between the power controller ( 32 ) and the adjusting device ( 46 ) of the hydraulic pump ( 4 ), with a further input of the speed controller ( 40 ) is connected to the output of a tachometer generator ( 28 ) connected to the chain drive ( 12 ).

3. Transport caterpillar according to claim 1 or 2, characterized in that the stroke volume (V _M ) of the hydraulic motors ( 8 ) together by an electrical control device ( 20 , 22 ) is infinitely variable depending on a parameter that the highest driving resistance of the two Chain trolleys ( 12 ) corresponds.

4. caterpillar according to claim 3, characterized in that the respective highest pressure (p) of the pressure medium between a hydraulic pump ( 4 ) and the associated hydraulic motor ( 8 ) as the driving resistance corresponding parameters for adjusting the stroke volume (V _M ) of the hydro motors ( 8 ) is used.