DE2340092C3

DE2340092C3 - Drive device for rotating and longitudinally displacing an actuating device

Info

Publication number: DE2340092C3
Application number: DE19732340092
Authority: DE
Inventors: Toshiaki Yokohama; Ito Yoshimasa Kawasaki; Kanagawa Onoda (Japan)
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Tokico Ltd
Priority date: 1972-08-09
Filing date: 1973-08-08
Publication date: 1976-05-26

Description

Die Erfindung betrifft eine Antriebsvorrichtung zur Drehung und Längsverschiebung einer Betätigungsvorfichtung mit einer senkrecht auf einem Grundteil befeitigten, ortsfesten, hohlen Stütze, in der eine rotierbare, fm ihrem unteren Ende durch eine Antriebseinrichtung tngetriebene Welle eingesetzt ist, und die am äußeren Cmfang drehbare und längsverschiebbare Gleit- und (drehlager zur Halterung der Betätigungsvorrichtung Aufweist, sowie mit einer zweiten Antriebseinrichtung.The invention relates to a drive device for rotating and longitudinally displacing an actuating device with a stationary, hollow support that is mounted vertically on a base part, in which a rotatable, The shaft driven by a drive device is inserted at its lower end, and the shaft at the outer end Cmfang rotatable and longitudinally displaceable slide and pivot bearings for holding the actuating device Has, as well as with a second drive device.

Aus der FR-PS 13 20 156 ist eine derartige Antriebs-Vorrichtung bekannt. Allerdings lassen sich bei dieser bekannten Antriebsvorrichtung die Drehbewegung und <iie Längsverschiebung nicht unabhängig voneinander durchführen. Vielmehr treibt die rotierende Welle über fin Gewinde eine Haube an, deren Bewegungsablauf llurch eine in die Haube eingelassene Nut und einen Ortsfesten, in der Nut geführten Stift derart gesteuert Wird, daß zuerst eine Vertikalverschiebung und anschließend eine Drehung mit überlagerter geringerer Vertikalverschiebung durchgeführt wird. Auf Grund dieses durch die Form der Führungsnut genau festgelegten Bewegungsablaufes eignet sich diese bekannte Antriebsvorrichtung nur für ganz spezielle Verwendungszwecke, so z. B. zum Anheben und Aufsetzen eines schweren Gefäßverschlusses. Dagegen ist eine derartige Vorrichtung für unterschiedliche Hebe- und Transportvorgänge nicht geeignet, bei denen z. B. Gegenstände in unterschiedlich hohe Fächer transportiert und abgelegt werden sollen.From FR-PS 13 20 156 such a drive device is known. However, in this known drive device, the rotary movement and The longitudinal shift is not independent of one another execute. Rather, the rotating shaft drives a hood via a fin thread, the sequence of movements of which Controlled in this way by a groove let into the hood and a stationary pin guided in the groove Will that first a vertical shift and then a rotation with superimposed lower vertical displacement is carried out. Because of this well-known movement sequence, which is precisely defined by the shape of the guide groove, is suitable Drive device only for very special purposes, such. B. for lifting and placing a severe vascular occlusion. In contrast, such a device is for different lifting and Transport processes are not suitable, in which z. B. Objects transported in compartments of different heights and should be filed.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Antriebsvorrichtung zur Erzeugung einer Drehbewegung und einer zusätzlichen, von der Drehbewegung unabhängigen Längsverschiebung anzugeben, bei der die Reaktionskraft, die während des Betriebs der Betätigungsvorrichtung erzeugt wird, die Achse der rotierenden Welle kreuz t-The object of the invention is to provide a drive device for generating a rotary movement and an additional, Indicate the longitudinal displacement independent of the rotary movement, at which the reaction force which occurs during the operation of the actuating device is generated, the axis of the rotating shaft crosses t-

Diese Aufgabe wird durch eine Antriebsvorrichtung der eingangs erwähnten Art dadurch gelöst, daß eine Stange parallel zur rotierenden Welle außerhalb der ortsfesten, hohlen Stütze vorgesehen und gemeinsam mit der rotierenden Welle drehbar ist, daß ein Überira-This object is achieved by a drive device of the type mentioned in that a Rod parallel to the rotating shaft outside of the stationary, hollow support provided and common is rotatable with the rotating shaft that a transfer

,o gungsgüed zwischen der Stange und den Lagern zur Abstützung der Drehungen der Stange an den Lagern vorgesehen und mit den Lagern längsverschiebbar ist, und daß die zweite Antriebseinrichtung zur von der Drehbewegung unabhängigen Verschiebung der Lager längs der ortsfesten Stütze vorgesehen ist., o gungsgüed between the rod and the bearings Support of the rotations of the rod is provided on the bearings and is longitudinally displaceable with the bearings, and that the second drive device for moving the bearings independently of the rotational movement is provided along the stationary support.

Eine weitere Ausbildungsform ist durch die im Kennzeichen des Unteranspruches angeführten Merkmale gekennzeichnetA further form of training is due to the features listed in the characterizing part of the sub-claim marked

Vorteile der Erfindung liegen insbesondere darin, daß die beiden Antriebseinrichtungen für die Drehbewegung und für die axiale Längsverschiebung voneinander unabhängig sind, wodurch die Betätigungseinrichtung in vertikaler Richtung und in einer horizontalen Drehbewegung im wesentlichen beliebig verstellbar ist Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß die Betätigungsvorrichtung mittels Gleit- und Drehlager nur auf der ortsfesten Stütze und nicht auf der rotierenden Welle und auch nicht auf der rotierenden Welle und der hohlen Stütze gelagert ist Dadurch läßt sich die rotie-Advantages of the invention are in particular that the two drive devices for the rotary movement and for the axial longitudinal displacement are independent of one another, whereby the actuating device essentially freely adjustable in the vertical direction and in a horizontal rotary movement Another advantage is that the actuator by means of slide and pivot bearings only on the stationary support and not on the rotating one Shaft and is not mounted on the rotating shaft and the hollow support.

vj rende Welle bei einer relativ großen freien Länge verhältnismäßig dünn bemessen. Die ortsfeste hohle Stütze zur Aufnahme der Lager der Betätigungsvorrichtung kann dagegen so stark bemessen werden, daß durch die Betätigungsvorrichtung ausgeübte BeIastungsmomente keine Krümmung der ortsfesten hohlen Stütze hervorrufen. Außerdem wird durch eine genügend starke ortsfeste Stütze die Trägheit des rotierenden Antriebs und der rotierenden Welle nicht erhöht die Einstellgenauigkeit also nicht verschlechtert.vj generating wave with a relatively large free length relatively measured thin. The stationary hollow support for receiving the actuator bearings can, on the other hand, be dimensioned so strong that the load moments exerted by the actuating device do not cause curvature of the stationary hollow support. In addition, a sufficient strong stationary support does not increase the inertia of the rotating drive and rotating shaft the setting accuracy does not deteriorate.

Ferner läßt sich die Betätigungsvorrichtung über einen Winkel von 360° in eine bevorzugte Umlaufposition drehen.Furthermore, the actuating device can be moved into a preferred rotational position over an angle of 360 ° rotate.

Im folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung an Hand der Zeichnung näher beschrieben. EsIn the following, exemplary embodiments of the invention are described in more detail with reference to the drawing. It

ze'ß¹ Ze'ß ¹

F ι g. 1 eine vertikale, von der Seite geseheneFig. 1 a vertical, viewed from the side

Schnittansicht eines Teils eines Ausführungsbeispiels einer Dreh-Antriebsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung,Sectional view of part of an embodiment of a rotary drive device according to the present invention Invention,

F ι g. 2 einen vergrößerten vertikalen Schnitt einer Lagcreinheit der Dreh-Antriebsvorrichtung gemäß der Erfindung,Fig. FIG. 2 is an enlarged vertical section of a bearing unit of the rotary drive device according to FIG Invention,

F! g. 3 eine vergrößerte Draufsicht einer Betätigungsvorrichtung, undF! G. 3 is an enlarged plan view of an actuating device; and

F ι g. 4 eine vertikale, von der Seite gesehene Schnittansicht eines Teils eines weiteren Ausführungsbeispiels der Dreh-Antriebsvorrichtung gemäß der Erfindung. Fig. 4 is a vertical sectional view, seen from the side, of part of another embodiment of the rotary drive device according to the invention.

Detaillierte BeschreibungDetailed description

Es wird nun auf die F i g. 1 bis 3 bezug genommen und ein Ausführungsbeispiel beschrieben, das die Dreh-Antriebsvorrichtung enthält und bei einem Industrie-Roboter bzw. Automaten angewendet wird. In F i g. 1 ist ein Industrie-Roboter 10 gezeigt, der eine vorbeslimmte Anzahl von Gegenständen die nacheinander von bestimmten Positionen der zuzuführenden Gegen-It is now to the F i g. 1 to 3 referenced and described an embodiment that the rotary drive device and is used in an industrial robot or machine. In Fig. 1 an industrial robot 10 is shown, which a predetermined number of objects the successively of certain positions of the counterpart to be fed

jtände zugeliefert werden, zu den Fächern transportieren und ablegen kann, die fortschreitend veränderliche Höhen aufweisen.Transport items to the compartments and can store, which have progressively changing heights.

Eine hohle ortsfeste Säule oder eine Stütze 11 wird durch einen Träger 13 auf einer Bodenfläche 12 in einer <; senkrechten Position fixiert gehalten, derart, daß ihr unteres Ende einen Abstand von der Bodenfläche 12 hat. In die ortsfeste Stütze 11 ist eine rotierende Welle 16 eingesetzt, welche Tragarme 14 und 15 aufweist, die am oberen bzw. unteren Ende befestigt sind, und die Stütze wird durch Radiallager 45a und 456 drehbar gehalten. Die Arme 14 und 15 sind an einer Stange 17 festgemacht, die parallel zur ortsfesten Stütze 11 angeordnet ist. Ein Ritzel 18 am Basisteil des Armes 15 wird durch eine Zahnstange 19 gedreht, die durch eine Antriebsquelle (nicht gezeigt), beispielsweise einen Antriebszylinder, verschoben wird.A hollow stationary column or support 11 is supported by a support 13 on a floor surface 12 in a <; vertical position held fixed in such a way that its lower end is a distance from the bottom surface 12 has. In the stationary support 11, a rotating shaft 16 is used, which has support arms 14 and 15, the are attached at the top and bottom, respectively, and the support is rotatably supported by radial bearings 45a and 456. The arms 14 and 15 are fastened to a rod 17 which is arranged parallel to the stationary support 11 is. A pinion 18 on the base part of the arm 15 is rotated by a rack 19 which is through a Drive source (not shown), for example a drive cylinder, is displaced.

Etwa in der Mitte ist die ortsfeste Stütze 11 mit einer Lagereinrichtung 20 versehen, die in Lezug auf die Stütze 11 nach oben und unten verschiebbar bzw. bewegbar ist Wie im vergrößerten Maßstab in F i g. 2 gezeigt ist, enthäh die Lagereinrichtung 20 im allgemeinen ein Gleitlager 21 und ein Drehlager 22 zylindrischer Form. Das Gleitlager 21 setzt sich zusammen aus halben Teilen 21a und 210, die mit einer Schraube 23 verbunden sind. Im unteren Teil der unteren Hälfte 216 des Gleitlagers ist ein Keil 25 durch eine Schraube 26 und eine Mutter 27 befestigt, und dieser Keil greift im eine Keilnut 24 ein, die in axialer Richtung am Umfang der ortsfesten Stütze 11 vorgesehen ist. Das Gleitlager 21 wird folglich während seiner Aufwärts- und Abwärts-Gleitbewegung durch den Keil 25 und die Keilnut 24 geführt, und es bewegt sich nach oben und unten, ohne eine Drehbewegung auszuführen. Zwischen der unteren Hälfte 216 und der Stütze 11 ist ein Lager 28 vo-gesehen, das eine freie Aufwärts- und Abwiirts-Gleitbewegung ermöglicht.The stationary support 11 is approximately in the middle with a Storage device 20 is provided, which in turn on the support 11 slidable or movable up and down is As on an enlarged scale in FIG. 2, the storage device 20 generally includes Plain bearing 21 and a rotary bearing 22 of cylindrical shape. The slide bearing 21 is composed of half parts 21a and 210, which are connected with a screw 23. In the lower part of the lower half 216 of the plain bearing a key 25 is secured by a screw 26 and a nut 27, and this key is engaged in a keyway 24, which is provided on the circumference of the stationary support 11 in the axial direction. The sliding bearing 21 is consequently during its up and down sliding movement passed through key 25 and keyway 24, and it moves up and down without perform a rotary movement. Between the lower half 216 and the support 11, a bearing 28 is seen from the front, which allows free upward and downward sliding movement.

Zwischen dem Drehlager 22 und der ortsfesten Stütze 11 sind Lager 29a und 29b vorgesehen, die eine Aufwärts- und Abwärts-Gleitbewegung und eine Drehbewegung der rotierenden Welle gestatten. I:m Drehlager 22 ist ein mittlerer Druck-Lagerring 30 in der oberen Hälfte 21a des Gleitlagers eingebettet, und er ist mit einem tragenden Ring 35 an der Unterseite verbunden. Drucklagerplatten 31a und 31 b sind im Gleitlager 21 gegenüber dem zentralen Ring 30 vorgesehen. Zwischen dem zentralen Ring 30 und den Drucklagerplatten 31a und 31 b sind ferner Kugeln 32a und 326 vorgesehen. Ein kleiner Spielraum ist zwischen dem unteren Ende des Drehlagers 22 und der Oberseite des halben Teils des Gleitlagers 216 ausgebildet.Between the rotary bearing 22 and the stationary support 11, bearings 29a and 29b are provided, which allow upward and downward sliding movement and a rotational movement of the rotating shaft. In the pivot bearing 22, a middle pressure bearing ring 30 is embedded in the upper half 21a of the sliding bearing, and it is connected to a supporting ring 35 on the underside. Thrust bearing plates 31 a and 31 b are provided in the slide bearing 21 opposite the central ring 30. Balls are further 32a and 326 provided between the central ring 30 and the pressure bearing plates 31a and 31b. A small clearance is formed between the lower end of the pivot bearing 22 and the top of half of the slide bearing 216.

Auf diese Weise kann das Drehlager 22 nach oben und unten in bezug auf die ortsfeste Stütze 11 zusammen mit dem Lager 21 verschoben werden, und ferner kann es sich relativ zum Gleitlagei 21 und der ortsfesten Stütze 11 drehen.In this way, the pivot bearing 22 can move up and down with respect to the stationary support 11 together be displaced with the bearing 21, and it can also be relative to the Gleitlagei 21 and the stationary Rotate support 11.

Ein zweistufiger Antriebszylinder 34 für eine Aufwärts- und Abwärtsbetätigung ist mit seinem unteren Ende schwenkbar mit dem Träger 13 verbunden. Das eine Ende einer Kolbenstange 35 des Zylinders 34 ist mit einem Stößel 36 verbunden, der wiederum mit der unteren Hälfte 216 des Gleitlagers vermittels eines Stiftes 37 schwenkbar verbunden ist.A two-stage drive cylinder 34 for an upward and downward actuation is with its lower End pivotally connected to the carrier 13. One end of a piston rod 35 of the cylinder 34 is connected to a plunger 36, which in turn is connected to the lower half 216 of the sliding bearing by means of a pin 37 is pivotally connected.

In dem obigen Drehlager 22 ist ein Arm 39 vorgesehen, der eine Führung 38 aufweist, die einen U-förmigen Querschnitt hat. Die Führung 38 greift mit ihrem U-förmigen Querschnitt in die Stange 17 ein und ist nach oben und unten verschiebbar bzw. bewegbar. Ein eine Betätigungsvonichtur;g 40 bildender zweistufiger Antriebszylinder 41 ist an dem Drehlager 22 diametral gegenüber der Seite mit dem Arm 39 festgemacht. Eine Greifvorrichtung 43 ist am vorderen Ende der Kolbenstange 42 des AntrielbszyHnders 41 vorgesehen.In the above pivot bearing 22, an arm 39 is provided, which has a guide 38 which has a U-shaped cross section. The guide 38 engages with her U-shaped cross section in the rod 17 and is displaceable or movable up and down. A an actuating device; g 40 forming two-stage drive cylinder 41 is on the pivot bearing 22 diametrically fixed opposite the side with the arm 39. A gripping device 43 is at the front end of the piston rod 42 of the AntrielbszyHnders 41 is provided.

Die Arbeitsweise der Vorrichtung mit der obigen Konstruktion wird nun erläutert:The operation of the device with the above construction will now be explained:

Zunächst kann während der Umdrehung der Betätigungsvorrichtung 40 die Zahnstange 19 durch die Betätigung der oben beschriebenen Antriebsquelle verschoben werden, und das Ritzel 18 wird gedreht Die rotierende Welle 16 und die Arme 14 und 15 drehen sich gemeinsam bzw. einheitlich mit dem Ritzel 18, wodurch die Stange 17 um die rotierende Welle 16 herumgedreht wird. Infolge der Drehbewegung der Stange 17 erhält das Drehlager 22 eine Drehkraft über die Führung 38 und den Arm 39, und es dreht sich um die fixierte Stütze U. Die Betätigungsvorrichtung 40, bestehend aus dem zweistufigen Antriebszylinder 41 und die Greifvorrichtung 43 können sich demzufolge um die rotierende Welle 1(5 rund um die ortsfeste Stütze 11 gemeinsam mit dem Drehlager 22 drehen.First, during the rotation of the actuator 40, the rack 19 can be shifted by the operation of the drive source described above, and the pinion 18 is rotated. The rotating shaft 16 and the arms 14 and 15 rotate together with the pinion 18, whereby the Rod 17 is rotated around the rotating shaft 16. As a result of the rotary movement of the rod 17, the rotary bearing 22 receives a rotary force via the guide 38 and the arm 39, and it rotates around the fixed support U. The actuating device 40, consisting of the two-stage drive cylinder 41 and the gripping device 43 can therefore move around the Rotate the rotating shaft 1 (5 around the stationary support 11 together with the pivot bearing 22.

Das Gewicht der Betätigungsvorrichtung 40 wird durch das Drucklager des Gleitlagers 21 und den Zylinder K4 getragen. Dk ortsfeste Stütze 11 weist eine solche Konstruktion auf, daß sie sich nicht drehen kann, sondern lediglich die Umdrehung der Betätigungsvorrichtung 40 zu führen vermag. Es ist daher zum Drehen der Betätigungsvorrichtung 40 kein großes Drehmoment erforderlich, sondern es genügt eine Antriebsquelle mit einer kleinen Ausgangsleistung. Da das Trägheitsvermögen des rotierenden Teils klein ist, kann die Betätigungsvorrichtung 40 einen Anhaltevorgang genau an einer vorbestimmten Position durchführen, wenn die Umdrehung angehalten wird.The weight of the actuator 40 is supported by the thrust bearing of the slide bearing 21 and the cylinder K4 worn. The stationary support 11 has such a Construction so that it cannot rotate, only the rotation of the actuator 40 able to lead. Therefore, it is not a large torque to rotate the actuator 40 is required, but a drive source with a small output power suffices. Because inertia of the rotating part is small, the actuator 40 can perform a stopping operation perform exactly at a predetermined position when the rotation is stopped.

Während der Aufwärts- und Abwärtsbewegung der Betätigungsvorrichtung 40 arbeitet der Antriebszylinder 34, wobei seine Kolbenstange 35 ausfährt oder sich zurückzieht. Auf Grund dieses Vorganges wird die Lagervorrichtung 20 in den Lagern 29a, 296 und 28 so geführt, daß sie sich entlang dem Umfang der fixierten Stütze 11 in axialer Richtung bewegt.During the upward and downward movement of the actuator 40, the drive cylinder operates 34, with its piston rod 35 extending or retracting. Due to this process, the Bearing device 20 in the bearings 29a, 296 and 28 guided so that they are fixed along the circumference of the Support 11 moved in the axial direction.

Das Drehlager 22 kann sich nach oben und unten relativ zu der ortsfesten Stütze 11 verschieben und in bezug auf das Gleitlager 21 so drehen, daß wenn die rotierende Welle 16, wie oben beschrieben wurde, gedreht wird, die Betätig»ngsvorrichtung 40 auf Grund der Bewegung der Stange 17 in Umlauf gesetzt wird, und diese kann sich nach oben und unten zusammen mit der Lagereinrichtung 20 verschieben.The pivot bearing 22 can move up and down relative to the stationary support 11 and in rotate with respect to the sliding bearing 21 so that when the rotating shaft 16 is rotated as described above the actuating device 40 is set in circulation due to the movement of the rod 17, and this can move up and down together with the bearing device 20.

Nach der obigen Umdrehung und Aufwärts- und Abwärtsbewegung, die entweder einzeln oder in Kombination stattfinden können, kann der Antriebszylinder 41 d^r Betätigungsvorrichtung 40 in Funktion treten, und die Kolbenstange 42 kann ausfahren oder sich zurückziehen, so daß die Greifvorrichtung oder Finger 43 gemäß der Zeichnung entweder nach links oder rechts vestellt werden und eine vorbestimmte Position erreichen können. Zu diesem Zeitpunkt tritt der Zylinder der Greifvorrichtung 43 in Funktion, um diese zusammenzuführen oder auseinanderzubewegen, um die überführten Gegenstände zu erfassen oder ihre Halterung freizugeben.After the above rotation and upward and downward movement, either individually or in combination can take place, the drive cylinder 41 of the actuator 40 can come into operation, and the piston rod 42 can extend or retract so that the gripping device or fingers 43 can be adjusted either to the left or right according to the drawing and reach a predetermined position be able. At this point in time, the cylinder of the gripping device 43 comes into operation in order to bring them together or to move apart in order to grasp the transferred objects or their support to release.

Während des Betriebs des Antriebszylinders 41 zu diesem Zeitpunkt kann die verlängerte Linie der Reaktionskraft, die in einer Richtung umgekehrt zur Betätigungsrichtung der Kolbenstange 42 erzeugt wird, die Mitte der rotierenden Welle 16 kreuzen. Durch dieDuring the operation of the drive cylinder 41 at this time, the extended line of the reaction force, which is generated in a direction opposite to the direction of actuation of the piston rod 42, the Cross the center of the rotating shaft 16. Through the

Reaktionskraft entsteht dann keine Kräfteüberlagerung, die auf die rotierende Welle 16 einwirken könnte. Selbst, wenn der Antriebszylinder 41 in Betrieb ist, wird keine unerwünschte Kraft auf die rotierende Welle 16 ausgeübt.Reaction force then does not result in any superposition of forces which could act on the rotating shaft 16. Even when the drive cylinder 41 is in operation, no undesirable force is applied to the rotating shaft 16 exercised.

Auf Grund der obigen Umdrehung, der Aufwäts- und Abwärtsbewegung oder der Verstellung von links nach rechts ist daher eine verwickelte selbsttätige Arbeitsweise möglich, und diese Arbeitsvorgänge werden in einer solchen Art und Weise genau passend aufeinander abgestimmt bzw. kombiniert, daß die z. B. in der Zuführposition in einer vorbestimmten Höhenstellung platzierten Gegenstände auf jedes Fach der übertragenen Fächer oder Regale mit fortschreitend verschiede nen Höhen gefördert und abgelegt werden können.Due to the above rotation, the upward and downward movement or the adjustment from the left to the left on the right, therefore, an intricate automatic mode of operation is possible, and these operations are shown in such a way exactly matched or combined that the z. B. in the Feed position in a predetermined height position placed objects on each compartment of the transferred compartments or shelves with progressively different heights can be promoted and stored.

In den obigen Ausführungsbeispielen benötigt man ferner den Keil 25 und die Keilnut 24 nicht zwangläufig, und diese können, falls erwünscht, auch weggelassen werden.In the above exemplary embodiments, the key 25 and the keyway 24 are not necessarily required, and these can also be omitted if desired.

F i g.4 zeigt einen teilweise aufgeschnittenen vertikalen Schnitt eines zweiten Ausführungsbeispiels der Dreh-Antriebsvorrichtung. In F i g. 4 werden für die gleichen Teile in F i g. 1 die gleichen Bezugszeichen verwendet und eine detaillierte Beschreibung derselben wird weggelassen.F i g.4 shows a partially cut-away vertical Section of a second embodiment of the rotary drive device. In Fig. 4 will be for the same parts in FIG. 1 uses the same reference numerals and a detailed description thereof is omitted.

Der Unterschied der Dreh-Antriebsvorrichtung 50 dieses Ausführungsbeispiels gegenüber der Dreh-Antriebsvorrichtung 10 des vorhergehenden Ausführungsbeispiels besteht darin, daß eine Stange 51 an Stelle der Stange 17 verwendet wird, die sich zwischen den Armen 14 und 15 erstreckt und an diesem bei der Vorrichtung 10 festgemacht ist.The difference between the rotary drive device 50 of this embodiment and the rotary drive device 10 of the previous embodiment is that a rod 51 in place of Rod 17 is used, which extends between the arms 14 and 15 and on this in the device 10 is moored.

Das obere Ende der Stange 51 ist an dem Arm 14 festgemacht, und ihr unteres Ende erstreckt sich in eine Position, in der die Führung 38 noch in Eingriff mit der Stange 51 steht, und zwar selbst dann, wenn sich wenigstens die Betätigungsvorrichtung 40 in ihrer untersten Lage befindet. Die Stange 51 weist jedoch keinen Teil auf, der sich weiter nach unten erstrecken würde. DieThe upper end of the rod 51 is fixed to the arm 14 and its lower end extends into a Position in which the guide 38 is still in engagement with the rod 51, even if at least the actuating device 40 is in its lowest position. However, the rod 51 has no part that would extend further down. the

ίο Stange 51 kann daher in einer Höhe oder mit einer Länge ausgeführt sein, die etwa die Hälfte der Höhe bzw. Länge der Stange 10 beträgt. Auf die Stange 51, die keinen Arm 15, wie beim oben beschriebenen Ausführungsbeispiel hat, wird daher eine Drehkraft lediglieh über den Arm 14 übertragen, während sich die Welle 16 dreht.ίο rod 51 can therefore be at a height or with a Be designed length that is approximately half the height or length of the rod 10. On the bar 51, which does not have an arm 15 as in the above-described embodiment, therefore, a turning force becomes only transmitted via arm 14 as shaft 16 rotates.

Das untere Ende der Stange 51 erreicht nicht die Höhenlage des Antriebszylinders 34, so daß die Stange 51 während ihrer Drehung nicht behindert wird durch den Zylinder 34. Die Stange 51 und die Betätigungsvorrichtung 40 können sich demzufolge freidrehen, ohne daß sie durch den Zylinder 34 behindert werden, und zwar in einem bevorzugten Winkelbereich, der kleiner als 360° ist und mehr als 360° betragen kann.The lower end of the rod 51 does not reach the level of the drive cylinder 34, so that the rod 51 is not hindered during its rotation by the cylinder 34. The rod 51 and the actuator 40 can therefore rotate freely without being hindered by the cylinder 34, and although in a preferred angular range which is smaller than 360 ° and can be more than 360 °.

Es ist kein rotierender Körper rund um den Träger 13 vorhanden. Die Abdeckung (nicht gezeigt), die über dem Träger hängt, braucht keine öffnung für den rotierenden Körper (Stange) aufzuweisen, sondern sie kann die Teile, einschließlich des Trägers 13, der Zahnstange 19 und des Ritzels 18 praktisch vollständig einschließenThere is no rotating body around the carrier 13. The cover (not shown) that is over depends on the carrier, does not need to have an opening for the rotating body (rod), but it can the parts including the carrier 13, the rack 19 and the pinion 18 almost completely enclose

Hierzu 3 Blatt ZeichnungenFor this purpose 3 sheets of drawings

Claims

Claims: ^ '

1. Drive device for rotation and longitudinal displacement of an actuator with a stationary, hollow support, in which a rotatable one is fastened vertically on a base part its lower end is inserted by a drive device driven shaft and that at the outer Circumferentially rotatable and longitudinally displaceable slide and pivot bearings for holding the actuating device having, as well as with a second drive device, characterized in that that a rod (17) parallel to the rotating shaft (16) outside the stationary, hollow supports (11) is provided and rotatable together with the rotating shaft that a transmission member (38,39) between the rod and the bearings (21,22) provided to support the rotary movements of the rod on the bearings and with the bearings is longitudinally displaceable, and that the second drive device (34, 35) for independent of the rotation Displacement of the bearing along the fixed support is provided

2. Drive device according to claim 1, characterized in that the second drive device a drive cylinder (34) contains a piston rod connected to the slide and rotary bearings (21, 22) (35) is displaceable, the bearing (21, 22) along the stationary when moving Support (11) moves.