DE2337079A1

DE2337079A1 - SELF-PROPELLED VEHICLE

Info

Publication number: DE2337079A1
Application number: DE19732337079
Authority: DE
Inventors: Stanley Alistair Challener; Thomas Harry Merchant; James Howard Turner
Original assignee: Rubery Owen and Co Ltd
Current assignee: Rubery Owen and Co Ltd
Priority date: 1972-07-21
Filing date: 1973-07-20
Publication date: 1974-02-07
Also published as: AU5823373A; JPS4950646A

Description

B e c h r e i b u n g Selbstfahrendes Fahrzeug Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes Fahrzeug mit zwei Radpaaren, von denen je eines am vorderen und am hinteren Ende des Fahrzeuges angeordnet ist und die ihre Räder an entgegengesetzten Seiten des Fahrzeugs haben." Gemäß der Erfindung ist bei einem solchen Fahrzeug vorgesehen, daß eine erste, hilfskraftbetätigbare Vorrichtung mit -e-inem-Radpaar gelenkig verbunden ist, die ein Lenken des Fahrzeugs in einer ersten Betriebsweise ermöglicht und daß eine zweite hilfskraftbetätigbare Vorrichtung mit beiden Radpaaren gelenkig derart verbunden ist, daß sie alle vier Räder um einen Winkel von etwa 900 schwenken kann, um ein Lenken des Fahrzeugs in einer zweiten Betriebsweise im wesentlichen normal zur ersten Betriebsweise zu ermöglichen.B e c h r e i n g Self-propelled vehicle The invention relates to a self-driving vehicle with two pairs of wheels, one at the front and is located at the rear of the vehicle and its wheels at opposite ends Sides of the vehicle. "According to the invention, such a vehicle provided that a first, power-operated device with -e-inem-wheel pair is articulated, which enables steering of the vehicle in a first mode of operation and that a second power-operated device with both pairs of wheels is articulated so that they all four wheels at an angle of about 900 can pivot in order to steer the vehicle in a second operating mode essentially normal to the first mode of operation.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung können Verriegelungsmittel zum Verhindern einer Betätigungyder zTEieiten hilfskraftbetätigbaren Vorrichtung vorgesehen sein, wenn das Fahrzeug in der ersten Betriebsweise fährt. Weitere Verriegelungsmittel können zur Verhinderung einer Betätigung der ersten hilfskraftbetätigbaren Vorrichtung vorgesehen sein, wenn das Fahrzeug in seiner zweiten Betriebsweise fährt. According to a development of the invention, locking means to prevent actuation of the partially power-operated device be provided when the vehicle is traveling in the first mode of operation. Further locking means can be used to prevent actuation of the first power-operated device be provided when the vehicle is traveling in its second mode of operation.

Vorzugsweise wird das mechanische Verbindungsgestänge zwischen der ersten hilfskraftbetätigbaren Vorrichtung und dem ersten Radpaar von der'zweiten hilfskraftbetätigbaren Vorrichtung mit ausgenützt. Preferably, the mechanical linkage between the first power-operated device and the first pair of wheels from the second Power-operated device with utilized.

Die Erfindung und vorteilhafte Einzelheiten der Erfindung sind im folgenden anhand schematischer Zeichnungen an einem AusfUhrungsbeispiel näher erläutert, wobei Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines selbstfahrenden Fahrzeugs gemäß der Erfindung und Fig. 2 eine Draufsicht auf eine Lenkungseinrichtung des Fahrzeuges nach Fig. 1 darstellen. The invention and advantageous details of the invention are in the following explained in more detail with reference to schematic drawings of an exemplary embodiment, wherein Fig. 1 is a perspective view of a self-propelled vehicle according to of the invention and FIG. 2 is a plan view of a steering device of the vehicle according to Fig. 1 represent.

Ein selbstfahrendes Fahrzeug in Spreizträgerbauart ist in Fig. 1 dargestellt. Das Fahrzeug umfaßt vordere und hintere, jeweils ein umgekehrtes U bildende Träger 1, 2. Die Träger 1, 2 sind an ihren freien Enden durch Seitenträger 3, 4 verbunden. An den freien Enden der Träger 1, 2 sind Aufhängungen für lenkbare Vorderräder 5, 6 und lenkbare Hinterräder 7, 8 angeordnet. Jedes Rad wird von enem zugehörigen Joch 9, 10, 12, 13 getragen. Mit den Rädern 7, 8 steht je ein hydraulischer Motor 14, von denen nur einer gezeigt ist, in Antriebsverbindung. Eine Antriebseinheit 15 weist eine Brennkraftmaschine auf, die eine hydraulische Pumpe für jeden Motor 14 und eine hydraulische Pumpe 16 für eine hilfskraftunterstützte Lenkung antreibt. Die Antriebseinheit 15 ist auf den Seitenträger 4 montiert und wird vom Fahrer in einer Kabine 17 bedient. A spreader beam type self-propelled vehicle is shown in FIG. 1 shown. The vehicle includes front and rear, each an inverted U forming beams 1, 2. The beams 1, 2 are at their free ends by side beams 3, 4 connected. At the free ends of the beams 1, 2 are suspensions for steerable Front wheels 5, 6 and steerable rear wheels 7, 8 are arranged. Each wheel is driven by enemies associated yoke 9, 10, 12, 13 carried. With each of the wheels 7, 8 there is a hydraulic one Motor 14, only one of which is shown, in drive connection. A drive unit 15 has an internal combustion engine that has a hydraulic pump for each engine 14 and a hydraulic pump 16 for power-assisted steering drives. The drive unit 15 is mounted on the side support 4 and is operated by the driver in a cabin 17 is operated.

Gemäß Fig. 2 ist eine erste hilfskraftbetätigbare Vorrichtung mit den hinteren Rädern 7, 8 gelenkig verbunden und betätigbar, um das Fahrzeug bei Fahrt in Vorwärts- und RUckwärtsrichtung zu lenken. Die Vorrichtung umfaßt doppelt wirkende hydraulische Arbeitszylinder 25, von denen je einer mit einem der Räder 7, 8 über ein Gestänge 18 bzw. 19 gelenkig verbunden ist. Da bis auf die Seitenverkehrung die Anordnung für jedes Paar gleich ist, wird nur die Anordnung an enem Rad beschrieben. According to FIG. 2, a first power-operated device is included the rear wheels 7, 8 articulated and actuatable to the vehicle at Steer driving in forward and reverse direction. The device includes double acting hydraulic working cylinder 25, one of which each with one of the wheels 7, 8 is articulated via a linkage 18 and 19, respectively. There except for the reverse the arrangement is the same for each pair is just the arrangement described on a bike.

Das Gestänge 18 umfaßt einen gekröpften Arm 23, der mit einem Ende mit dem Joch 12 und mit dem anderen Ende mit einem Ende eines Armes 24 verbunden ist. Das andere Ende des Armes 24 ist schwenkbar mit einem Glied eines Kniehebels 20 verbunden. Der Arbeitszylinder 25 ist schwenkbar zwischen dem Kniehebel-Gelenkpunkt 26, der von dem Seitenträger 3 getragen wird, und dem Arm 24 benachbart dessen Verbindung mit dem gekröpften Arm 23 angeordnet. The linkage 18 comprises a cranked arm 23 with one end connected to the yoke 12 and at the other end to one end of an arm 24 is. The other end of the arm 24 is pivotable with a link of a toggle lever 20 connected. The working cylinder 25 is pivotable between the toggle joint point 26 carried by the side beam 3 and the arm 24 adjacent its connection arranged with the cranked arm 23.

Eine zweite hilfskraftbetätigbare Vorrichtung ist gelenkig mit den Vorder- und Hinterradpaaren verbunden und betätigbar,um das Fahrzeug in Querrichtung zu lenken. Die zweite Vorrichtung umfaßt doppelt wirkende hydraulische Arbeitszylinder 33, von denen jeder mit dem zugehörigen Vorderrad 5 bzw. 6 und dem entsprechenden gestänge 18 bzw. 19 mittels weiterer Gestänge 27 und 28 verbunden ist. Nur eine dieser Gestänge anordnungen wird im fo1-genden beschrieben. A second power operated device is articulated with the Front and rear pairs of wheels connected and operable to transverse the vehicle to steer. The second device comprises double acting hydraulic rams 33, each of which with the associated front wheel 5 or 6 and the corresponding linkage 18 and 19 by means of further linkage 27 and 28 is connected. Just one these linkage arrangements are described below.

Das Gestänge 27 umfaßt einen Hebel 29, der zwischen seinen Enden an einem vertikalen Schwenkpunkt 30 am Seitenträger 3 gehalten ist. Zwischen dem anderen Glied des Kniehebels 20 und dem innenbordseitigen Ende des Hebels 29 ist schwenkbar eine Stange 32 angeordnet. Das außenbordseitige Ende des Hebels 29 hat eine hintere Gelenkverbindung mit einem Ende des doppelt wirkenden hydraulischen Zylinders 33 und eine vordere Gelenkverbindung mit dem hinteren Ende einer, Stange 34. Das andere Ende des Arbeitszylinders 33 ist bei 35 an dem Seitenträger 3 angelenkt. The linkage 27 comprises a lever 29 between its ends is held at a vertical pivot point 30 on the side support 3. Between the other link of the toggle lever 20 and the inboard end of the lever 29 is a rod 32 is pivotably arranged. The outboard end of the lever 29 has a rear articulated connection with one end of the double acting hydraulic Cylinder 33 and a front articulated connection to the rear end of a rod 34. The other end of the working cylinder 33 is articulated at 35 on the side support 3.

Das vordere Ende der Stange 34 ist schwenkbar mit einem Glied eines Kniehebels 36 verbunden, der bei 37 an dem Seitenträger angelenkt ist. Ein gekröpfter Arm 38- ist mit seinen Enden schwenkbar mit dem anderen Glied des Kniehebels 36 und dem Joch 9 verbunden.The front end of the rod 34 is pivotable with a link of a Connected toggle lever 36 which is articulated at 37 on the side member. A cranked one Arm 38- is pivotable at its ends with the other link of the toggle lever 36 and the yoke 9 connected.

Wie in Fig. 2 dargestellt, sind beide Arbeitszylinder 33 eingefahren. In dieser Stellung sind die Hebel 29 mechanisch durch zurückziehbare Anschläge verriegelt, die von den Seitenträgern getragen werden, und mit entsprechenden Löchern 39 in dem Hebel 29 zusammenwirken. Wenn die Hinterräder 7, 8 in ihrer für Geradeausfahrt ausgerichteten Stellung sich befinden, können die Anschläge aus den Löchern 39 zurückgezogen werden, um die Hebel 29 für eine Schwenkbewegung freizugeben. Die Arbeitszylinder 25 sind hydraulisch verriegelt, und die Arbeitszylinder 33 können nun ausgefahren werden, um alle vier Räder um 900 zu schwenken. Die um 90° geschwenkte Stellung wird erreicht, bevor die Arbeitszylinder 33 voll ausgefahren sind; folglich können die Arbeitszylinder das Fahrzeug bei einer Bewegung quer zu der Längsmittellinie des Fahrzeuges gelenkt werden, was im folgenden als Querlenken bezeichnet ist. Nach dem Einfahren der Arbeitszylinder 33 und Wiederverriegeln der Hebel 29 stehen die Räder wieder in Geradeausrichtung, und die Arbeitszylinder 25 können wieder zum Lenken benutzt werden. Somit ist, wie beschrieben, die erste hilfskraftbetätigbare Vorrichtung zum Lenken der Hinterräder 7, 8 in einer Betriebsweise, d.h., bei Fahrt des Fahrzeuges in der normalen Fahrtrichtung, und die zweite hilfskraftbetätigbare Vorrichtung zum Drehen aller vier Räder um 900 und zum Lenken des Fahrzeuges in einer zweiten Betriebsweise, d.h., beim Querfahren des~Fahrzeugebenutzbar. ~ ~ Zu den Arbeitszylindern 25 und 33 und zu weiteren Arbeitszylindern (nicht gezeigt) zum Betätigen der Anschläge mittels Ventilen kann durch Einwirken des Fahrers Druckmittel gespeist werden. Vorzugsweise werden Magnetventile benutzt, deren elektrische Schaltung Schalter aufweisen kann, die durch Teile des Gestänges oder der Joche bzw. Gabeln betätigbar sind, in denen die Räder aufgehängt sind, wobei diese Schalter die Betätigung der Anschläge zur Verriegelung auslösen. As shown in Fig. 2, both working cylinders 33 are retracted. In this position the levers 29 are mechanical through retractable Locked stops carried by the side supports and with corresponding ones Holes 39 in the lever 29 cooperate. When the rear wheels 7, 8 in their for Are in the straight-ahead position, the stops can move out of the Holes 39 are withdrawn to release the levers 29 for pivoting movement. The working cylinders 25 are locked hydraulically, and the working cylinders 33 can can now be extended to swivel all four wheels by 900. The one swiveled by 90 ° Position is reached before the working cylinders 33 are fully extended; consequently the working cylinders can move the vehicle transversely to the longitudinal center line of the vehicle are steered, which is referred to below as transverse steering. To the retraction of the working cylinder 33 and relocking the lever 29 are available Wheels back in a straight line, and the working cylinder 25 can return to the Steering can be used. Thus, as described, the first is power operated Device for steering the rear wheels 7, 8 in one mode, i.e., while driving of the vehicle in the normal direction of travel, and the second power-operated Device for turning all four wheels by 900 and for steering the vehicle in a second mode of operation, i.e., can be used when the vehicle is being driven across. ~ ~ To the working cylinders 25 and 33 and to other working cylinders (not shown) to actuate the stops by means of valves, pressure medium can be used by the driver be fed. Preferably, solenoid valves are used, their electrical circuit May have switches through parts of the linkage or the yokes or forks are actuated, in which the wheels are suspended, these switches the actuation of the stops for locking trigger.

Über Steuervorric-htungen kann der Fahrer wahlweise die doppelt wirkenden Arbeitszylinder 25 betätigen, um die Hinterräder in eine Stellung für das Lenken in normaler Vorwärts- und Rückwärtsfahrt zu bewegen, und er kann die Arbeitszylinder 33 einschalten, um zunächst die Räder um 900 für Fahrt in Querrichtung zu schwenken und dann alle vier Räder während des. Querfahrens zu lenken. The driver can choose to use the double-acting ones via control devices Actuate power cylinder 25 to set the rear wheels in a position for steering move in normal forward and reverse motion, and he can move the working cylinder 33 Switch on to first turn the wheels by 900 for transverse travel to swivel and then to steer all four wheels while driving sideways.

Da Lenkbewegungen der Räder beim Querfahren nur um wenige Grade erforderlich sin, können die Arbeitszylinder 33 so angeordnet sein, daß sie die Räder um einen größeren Winkel als 900, z.B. 96% beim Wechsel von Normalfahrt zur Querfahrt schwenken können, wobei dieser Winkel durch den Huber Arbeitszylinder begrenzt ist. An den Radaufhängungen angeordnete Mikroschalter können dann weitere Arbeitszylinder betätigen, um die Anschläge einfallen zu lassen, die mit den Kanten 94 der Hebel 29 zusammenwirken, um die Lenkbewegung der Räder auf der anderen Seite der mittleren Stellung bei maximal 60 Ausschlag zu begrenzen. Since steering movements of the wheels are only required by a few degrees when driving sideways sin, the working cylinder 33 can be arranged so that they the wheels around a Pivot an angle greater than 900, e.g. 96% when changing from normal travel to transverse travel can, whereby this angle is limited by the Huber working cylinder. To the Microswitches arranged in the wheel suspensions can then actuate further working cylinders, to let the stops collapse, which cooperate with the edges 94 of the levers 29, around the steering movement of the wheels on the other side of the middle position at maximum 60 limit rash.

Wenn Querfahrt eingestellt ist, wird die Druckmittelzufuhr zu den Arbeitszylindern 25 für das normale Lenken unterbrochen. When transverse travel is set, the pressure medium supply to the Working cylinders 25 interrupted for normal steering.

Bei Rückkehr aus dem Querfahren zum normalen Fahren bzw. Lenken bleiben die Arbeitszylinder 33 so lange unter Druck, bis die Räder in ihre Normalstellung zurückgekehrt sind. Dann wird die Druckmittelzufuhr zu den Arbeitszylindern 33 unterbrochen und zu den Arbeitszylindern 25 für das normale Lenken freigegeben. When returning from transverse driving to normal driving or steering remain the working cylinder 33 under pressure until the wheels are in their normal position have returned. Then the supply of pressure medium to the working cylinders 33 is interrupted and released to the power cylinders 25 for normal steering.

AnsprUche:Expectations:

Claims

A n sop r ü c h e Self-propelled vehicle with two pairs of wheels, from each of which is arranged at the front and at the rear end of the vehicle and who have their wheels on opposite sides of the vehicle, thereby g e k e It is noted that a first power-operated device (25) has a pair of wheels (7, 8) is articulated, the steering of the vehicle in one first mode of operation allows, and that a second power-operated "operable device (33) with both pairs of wheels (5, 6; 7, 8) is articulated in such a way that they all four wheels can swivel through an angle of approximately 900 to steer the vehicle in a second mode of operation essentially normal to the first mode of operation enable.

2. Se-lMst-fahrendes Fahrzeugwnach claims Stf- - e-k - e-nv z e i c h n e t by locking means (39) for preventing actuation of the second Power-operated device (33) when the wheels (5-8) for the first mode of operation are aligned.

3. Self-propelled vehicle according to claim 1 or 2, g e -k e n n indicated by locking means for preventing actuation of the first Power-operated device (25) when the wheels (5-8) for the second mode of operation are aligned.

4. Self-propelled vehicle according to one of claims 1 to 3, characterized it is not noted that the first power-operated device (25) articulated with the rear pair of wheels (7, 8) connected and for steering the vehicle is operable in the normal forward and reverse directions, and that the second power-operated device (33) is articulated with both pairs of wheels (5, 6; 7, 8) connected and to turn all four wheels by 90 ° from the normal position is actuatable to move all wheels from this position by a limited angle to be able to move on each side and thereby steer the vehicle in the transverse direction to enable.

5. Self-propelled vehicle according to claim 4, characterized in that g e -k e n n indicates that the second, power-operated device (33) is selected the steering in the transverse direction, the wheels (5-8) a few degrees over 900 from the normal position can pivot out, and that when these pivot positions are reached, locks to interact with parts (94) of the device fall to a limited To determine the angular movement of the wheels on both sides of the 90 ° position.

6. Self-propelled vehicle according to one of claims 1 to 5, characterized it is not noted that the second, power-operated device (33) is directly articulated to the front wheels (5, 6) and to the rear wheels (72 8) via a linkage (18, 19) between the rear wheels and the first servo-operated Device (25) is coupled.

7. Self-propelled vehicle according to one of claims 1 to 6, characterized it is not noted that the power-operated devices are hydraulic Working cylinders (25, 33) to which pressure medium is fed from a pump (16) which is driven by a prime mover on the vehicle.

8. Self-propelled vehicle according to one of claims 1 to 7, characterized it is noted that the wheels (7, 8) are driven individually by pressure medium motors (14) can be driven, to which pressure medium by means of a drive machine on the vehicle driven pump is fed.

9. Self-propelled vehicle according to one of claims 1 to 8, characterized it is noted that each wheel (5-8) can be rotated around its axis in one Yoke (9, 10, 12, 13) is mounted, which is pivotable about a vertical axis.

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