DE2331822B2

DE2331822B2 - PROGRAM CONTROL DEVICE FOR CONTROLLING COORDINATED WORK OF DIFFERENT MACHINES

Info

Publication number: DE2331822B2
Application number: DE19732331822
Authority: DE
Inventors: Kanzi; Matsushima Kanji; Miki Osamu; Akashi Hyogo Mitsuhashi (Japan)
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KX., Kobe, Hyogo (Japan)
Priority date: 1972-06-26
Filing date: 1973-06-22
Publication date: 1976-05-26
Also published as: GB1431217A; FR2191171A1; DE2331822A1; FR2191171B1; JPS4921581A

Description

steht.stands.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung anzugeben, die bei möglichst guter Ausnutzung des Speichers mit einfachen Mitteln eine große Variationsmöglichkeit von auszuführenden Programmen besitzt. Diese Aufgabe löst die Erfindung durch die Kombination der im Hauptanspruch angegebenen Merkmale. Die Erfindung beruht also auf dem Gedanken, daß alle Folgen von Arbeitsvorgängen in Teilfolgen zerlegt werden können, für die jeweils ein Routineprogramm vorgesehen wird, und jedes Routineprogramm wird nur einmal abgespeichert. Durch die im weiteren Speicher enthaltene Folge von Rourineprogramme angebende Nummern können die Routineprogramme in beliebiger Folge aufgerufen werden, und ein Routineprogramm kann in einer Folge praktisch beliebig oft wiederholt werden. Auf diese Weise wird der Speicher also optima] ausgenutzt. Zweckmäßig ist, wenn ein dritter Speicher oder Speicherabschnitt den Schritten der Routinepiogramme zugeordnete Parameterinformation enthält, die die Ausführung des zugeordneten Programmschrittes ergänzt bzw. modifiziert. Dadurch ergeben sich noch mehr Möglichkeiten, Folgen von Arbeitsvorgängen zu bilden.The object of the invention is to provide a device which with the best possible utilization of the memory with simple means a large possibility of variation of programs to be executed. The invention solves this problem by Combination of the features specified in the main claim. The invention is based on the idea that all sequences of operations can be broken down into partial sequences, for each one Routine program is provided, and each routine program is stored only once. By the sequence of Rourine programs contained in the further memory specified numbers, the routine programs can be called in any order, and a routine program can be repeated practically any number of times in a sequence. To this In other words, the memory is used optimally. It is useful if a third memory or memory section contains parameter information associated with the steps of the routine piograms, which the Execution of the assigned program step added or modified. This still results more possibilities to form sequences of work processes.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend an Hand der Zeichnung erläutert. Es zeigtEmbodiments of the invention are explained below with reference to the drawing. It shows

Fig. 1 ein Blockschaltbild mit dem Speicher, dem Nummernspeicher und dem Steuerabschnitt zur Erzeugung der Befehle für die Maschinen,Fig. 1 is a block diagram showing the memory, the number memory and the control section for generation the commands for the machines,

Fig. 2 das Format der in dem Speicher nach Fig. 1 gespeicherten Stufeninformationen,Fig. 2 shows the format of the level information stored in the memory of Fig. 1;

Fig. 3 das Format der in dem Speicher nach Fig. 1 gespeicherten Parameterinformationen,Fig. 3 shows the format of the parameter information stored in the memory of Fig. 1,

Fig. 4 ein Blockschaltbild des Steuerabschnittes, der aus den Informationen des Speichers Steuersignale für die Maschinen erzeugt.4 shows a block diagram of the control section which generates control signals from the information in the memory generated for the machines.

In Fig. 1 ist ein Speicherabschnitt 10 vorgesehen, um die Arbeitsfolge von Maschinen 40-1,40-2, 40-« zu speichern, die entsprechend den in diesem enthaltenen Informationen gesteuert werden. Der Speicher 10 ist in drei Abschnitte unterteilt, welche als Arbeitsfolgespeicher 11, Routineinhaltsspeicher 12 und Parameterspeicher 13 bezeichnet sind. Der Arbeitsfolgespeicher 11 weist Informationswörter auf, die in einer Folge gespeichert sind. Jedes Informationswort stellt die Kennzeichnung eines Routinevorgangs bzw. eines Routineprogramms dar, welches durch die gesteuerten Maschinen durchzuführen ist. In bezug auf die in Fig. 1 dargestellte Folge ist beispielsweise das erste auszuführende Routineprogramm das Routineprogramm A, welchem das Routineprogrimrn C und diesem das Routineprogramm A usw. folgt. Der Informationsinha'*der »Routinewörter« im Speicher 11 weist tatsächlich eine Adresse auf, welche die Adresse in dem Routineinhaltsspeicher 12 der ersten Stufeninformation für jedes Routineprogramm kennzeichnet.In Fig. 1, a memory section 10 is provided to store the sequence of operations of machines 40-1, 40-2, 40- «which are controlled in accordance with the information contained therein. The memory 10 is divided into three sections, which are referred to as the work sequence memory 11, the routine content memory 12 and the parameter memory 13. The work sequence memory 11 has information words which are stored in a sequence. Each information word represents the identification of a routine process or a routine program which is to be carried out by the controlled machines. With reference to the sequence shown in Fig. 1, for example, the first routine program to be executed is routine program A, which is followed by routine program C , followed by routine program A , and so on. The information content of the "routine words" in the memory 11 actually has an address which indicates the address in the routine content memory 12 of the first stage information for each routine program.

Der Routineinhaltsspeicher 12 ist weiterhin in Abschnitte oder Unterabschnitte aufgeteilt, die als Unterabschnitte A', B', C und D' usw. für die Speicherung der einzelnen Stufeninformationen gekennzeichnet sind, die den Routineprogrammen A, B, C, D usw. entsprechen. Demgemäß ist im Unterabschnitt A' des Speichers 12 beispielsweise eine Mehrzahl von aufeinanderfolgend gespeicherten Steuerinformationswörtern enthalten, welche jeweils die Folge von Stufen darstellen, die durch die Maschinen auszuführen sind, um das Routineprogramm A zu durchlaufen. Die erste S'ufeninformation ist im Speicher 12 an der durch das Routinewort A im Speicher 11 gekennzeichneten Adresse gespeichert. Es ist offensichtlich, daß zu einigen der Stufengruppen, die in Unterabschnitten innerhalb des Speichers 12 gespeichert sind, mehrfacher bzw. vielfacher Zugriff gegeben ist und diese während eines vollständigen Programms mehrfach benutzt werden, und dalier führt dies zu einer bemerkenswerten Verringerung der Speicherkapazität bzw. der erforderlichen Kapazität.The routine content memory 12 is further divided into sections or subsections identified as subsections A ', B', C and D ' etc. for storing the individual stage information corresponding to the routine programs A, B, C, D etc. Accordingly, the subsection A ′ of the memory 12 contains, for example, a plurality of successively stored control information words which each represent the sequence of stages to be carried out by the machines in order to run through the routine program A. The first stage information is stored in the memory 12 at the address identified by the routine word A in the memory 11. It will be apparent that some of the level groups stored in subsections within memory 12 are multiple access and used multiple times during a complete program, and this results in a remarkable reduction in memory capacity required capacity.

Obwohl jedoch die Routine A beispielsweise mehr als einmal durchgeführt werden kann und die Stufeninformation für die Routine A, so wie sie im Speicherabschnitt 12 gespeichert ist, jedesmal wenn die Routine durchgeführt wird, dieselbe ist, wird die Parameterinformation unterschiedlich sein, was davon abhängt, wann die Routine durchgeführt wird. Mit anderen Worten, da die /1-Routine als die erste Routine und als die dritte Routine durchgeführt wird, wird dieselbe Arbeitsfolge in der ersten und der dritten Routine ausgeführt, jedoch sind dabei unterschiedliche Parameter vorhanden. Als Folge hiervon ist es nicht notwendig, einen Parameterspeicher 13 vorzusehen. Ein Abschnitt 13-1 des Parameterspeichers 13 speichert die Parameter jeder Stufe in der ersten Routine in der Reihenfolge ihrer Ausführung. Parameterspeicherabschnitte 13-2, 13-3 usw. sind in der Reihenfolge so angeordnet, daß sie der zweiten Routine, der dritten Routine usw. aus entsprechenden Gründen entsprechen. Zusätzlich ist ein Operationsnummernspeicher 20 vorgesehen, der ein Routinenummerregister 21 und ein Stufennummerregister 22 aufweist, Die Register speichern eine Routinenummer bzw, eine Stufennummer in einer Kombination, die det nächsten Stufe, die in der gesamten Operation durchzuführen ist, entspricht. Wenn demgemäß das Register 21 die Zahl »3« und das Register 22 die Zah »4« speichert, bedeutet dies, daß die nächste auszuführende Stufe die vierte Stufe des dritten Routineprogramms ist.However, although the routine A may be performed more than once, for example, and the stage information for the routine A as stored in the memory section 12 is the same every time the routine is performed, the parameter information will be different depending on when the routine is performed. In other words, since the / 1 routine is performed as the first routine and the third routine, the same sequence of operations is performed in the first and third routines, but the parameters are different. As a result, it is not necessary to provide a parameter memory 13. A section 13-1 of the parameter memory 13 stores the parameters of each stage in the first routine in the order of their execution. Parameter storage sections 13-2, 13-3 , etc. are arranged in order to correspond to the second routine, the third routine, etc. for the same reason. In addition, an operation number memory 20 is provided which has a routine number register 21 and a stage number register 22. The registers store a routine number or a stage number in a combination corresponding to the next stage to be performed in the entire operation. Accordingly, if the register 21 stores the number "3" and the register 22 stores the number "4", this means that the next stage to be executed is the fourth stage of the third routine program.

Der Steuerabschnitt 30 liest die erwünschte Infor mation aus dem Speicher 10 in Übereinstimmung mi der Routinenummer und der Stufennummer, die ir dem Nummernspeicher 20 gespeichert sind, aus. Die herausgelesene Information wird im Speicherab schnitt 30 benutzt, um Befehle zu den Maschinen 40-] bis 40-η zu liefern. Der Steuerabschnitt 30 empfang außerdem von den Maschinen Signale, die anzeigen daß eine Stufe ausgeführt worden ist. Der Arbeits nummernspeicher 20 kann so angewiesen werden, dal er um eine Stufe zu jedem Zeitpunkt, wo der Steuer abschnitt 30 ein Befehlssignal aussendet, weiterschal tet. Das heißt, er addiert »Eins« zur im Register 2; gespeicherten Stufenzahl hinzu, es sei denn, das Regi ster 22 speichert die Nummer einer endgültigen bzw letzten Stufe eines Routineprogramms. In dem lelztei Fall wird eine »Eins« zu der im Routinenummernregi ster 21 gespeicherten Zahl hinzugezählt und das Stu fennummernregister 22 wird zur Zahl »Eins« zurück gedreht, was der ersten Stufe in einem neuei Routineprogramm entspricht. Als besonderes Ar beitsbcispiel kann die Maschine 40-1 als ein indu strieller Roboter angesehen werden, welcher in Über einstimmung mit Befehlen betätigt wird, die Posi tionskoordinaten entsprechen; die Maschine 40-2 al eine Hand des industriellen Roboters 40-1 angesehe werden, die dem Zweck des Greifens oder Freilassen von Gegenständen dient; und die Maschine 40-« alThe control section 30 reads out the desired information from the memory 10 in accordance with the routine number and the stage number stored in the number memory 20. The information read out is used in the memory section 30 to deliver commands to the machines 40-] to 40-η. The control section 30 also receives signals from the machines indicating that a stage has been executed. The working number memory 20 can be instructed in such a way that it continues by one step at each point in time when the control section 30 sends out a command signal. That is, it adds "one" to register 2; stored number of stages, unless the register 22 stores the number of a final or last stage of a routine program. In the latter case, a "one" is added to the number stored in the routine number register 21 and the stage number register 22 is rotated back to the number "one", which corresponds to the first stage in a new routine program. As a special work example, the machine 40-1 can be viewed as an industrial robot which is operated in accordance with commands that correspond to position coordinates; the machine 40-2 can be viewed as a hand of the industrial robot 40-1 for the purpose of grasping or releasing objects; and the machine 40- «al

Förderer oder Speisegerät angesehen werden, um Teile für einen Aufbau oder eine Montage zu liefern. In diesem Beispiel arbeiten die Maschinen zusammen, um eine automatische Montage von Teilen in Übereinstimmung mit dem in dem Speicherabschnitt 10 gespeicherten Programm durchzuführen. Beispielsweise kann das Routineprogramm B die Stufen aufweisen, um den Roboter 40-1 in eine Stellung zu bewegen, wo automatische Hände 40-2 Teile aus dem Förderer 40-/1 herausnehmen und dann diese Teile in einen Gegenstand an einer Arbeitsstation einsetzen.Conveyors or feeders are viewed to deliver parts for construction or assembly. In this example, the machines work together to perform automatic assembly of parts in accordance with the program stored in the memory section 10. For example, the program routine B may comprise the steps of the robot 40-1 to move into a position where automatic hands remove 40-2 parts from the conveyor 40/1, and then insert these parts into an object at a work station.

Die Fig. 2 stellt das Format der Stufeninformationen dar, die in einem gegebenen Unterabschnitt des Speichers 12 gespeichert sind, und sie stellt insbesondere die 5., 6., 7., 8. und 9. Stufe eines speziellen Routineprogramms dar. Die Fig. 3 stellt auf der anderen Seite die Parameterinformation für die gleichen Stufen, die in Fig. 2 gezeigt sind, dar. Die Parameterinformationen sind im Speicherabschnitt 13 gespeichert.Figure 2 illustrates the format of the stage information stored in a given subsection of memory 12 , and in particular it illustrates the 5th, 6th, 7th, 8th and 9th stages of a particular routine program. 3, on the other hand, shows the parameter information for the same stages shown in FIG. 2. The parameter information is stored in the storage section 13.

In Fig. 2 weist jedes Stufenwort oder Stufeninformation vier Bits auf, und jede Bitstellung stellt eine einzige Funktion oder eine Einheit bzw. einen Posten von Informationen dar. Falls die erste Bitstelle des Stufenwortes eine binäre 1 ist, zeigt die Stufeninformation an, daß die spezielle Stufe die letzte Stufe in einem Routineprogramm ist. Falls das zweite Bit eine binäre 1 ist, zeigt die Stufeninformation an, daß Koordinatenstellungsinformationen auszusenden sind, um den industriellen Roboter zu steuern. Falls das dritte Bit eine binäre 1 ist, zeigt die Stufeninformation an, daß ein Befehlsausgang zu einer weiteren Maschine beispielsweise 40-2 oder 40-n zu geben ist. Falls das vierte Bit eine binäre 1 ist, zeigt die Stufeninformation an, daß eine Untersuchung oder eine Beurteilung durch Fühleinrichtungen durchzuführen ist, welche den Zustand oder eine Lage spezifizierter Maschinen abfühlt, und daß die darauffolgende Reihenfolge von Stufen von der Beurteilung abhängig ist.In Fig. 2, each stage word or stage information has four bits, and each bit position represents a single function or unit or item of information. If the first bit position of the stage word is a binary 1, the stage information indicates that the specific Stage is the last stage in a routine program. If the second bit is a binary 1, the level information indicates that coordinate position information is to be sent out to control the industrial robot. If the third bit is a binary 1, the level information indicates that an instruction output is to be given to another machine, e.g. 40-2 or 40-n. If the fourth bit is a binary 1, the level information indicates that an examination or assessment is to be made by sensing means which sense the condition or location of specified machines and that the subsequent order of levels depends on the assessment.

Das fünfte Stufeninformationswort, das in Fig. 2 gezeigt ist, zeigt, da das zweite Bit dieses Wortes eine binäre 1 ist, an, daß Positions-Koordinateninformationen zur Steuerung des Roboters 40-1 auszusenden sind. Die Positions-Koordinateninformation ist die Parameterinformation, und sie ist im fünften Abschnitt des Stufenparameterspeichers gespeichert, wie in Fig. 3 gezeigt. Im Ansprechen auf die fünfte Stufe ninformation aus dem Speicherabschnitt 12 tritt der Steuerabschnitt in Tätigkeit, um die Koordinateninformation von dem fünften Stufenabschnitt des Parameterspeichers zu dem Roboter 40-1 zur Steuerung der Lage des Roboters anzulegen.The fifth stage information word shown in Fig. 2, since the second bit of this word is a binary 1, indicates that position coordinate information is to be sent out to control the robot 40-1. The position coordinate information is the parameter information, and it is stored in the fifth section of the stage parameter memory, as shown in FIG. In response to the fifth level information from the storage section 12, the control section operates to apply the coordinate information from the fifth level section of the parameter storage to the robot 40-1 for controlling the position of the robot.

Das sechste Stufeninformationswort in Fig. 2 zeigt an, da das dritte Bit eine binäre 1 ist, daß ein Befehlsausgang bzw. Ausgangsbefehl an die Maschinen anzulegen ist. Der sechste Stufenparameterspeicherabschnitt, wie in Fig. 3 gezeigt, speichert die Maschinenadresse der Rotioterhand 40-2 und einen Befehlscode, welcher die Arbeitsweise der Roboterhand steuert. Beispielsweise kann der Befehlscode befehlen, daß die Maschine greift, freigibt usw. Das siebte Stufeninformationswort weist eine binäre 1 in der zweiten Bitstellung auf, und es; steuert daher die Lieferung von Positionskoordinateninformationen zu dem Roboter 40-1. Die Positionskoordinateninformation, welche den Roboter 40-1 während der Stufe Nummer 7 steuert, ist diejenige, die in der siebten Stufenstellung des Parameterspeichers 13 gespeichert ist.The sixth level information word in FIG. 2 indicates, since the third bit is a binary 1, that an output command is to be applied to the machines. The sixth stage parameter storage section, as shown in Fig. 3, stores the machine address of the rotary hand 40-2 and an instruction code which controls the operation of the robot hand. For example, the command code can command that the machine seize, release, etc. The seventh level information word has a binary 1 in the second bit position, and it; therefore controls the delivery of position coordinate information to the robot 40-1. The position coordinate information which controls the robot 40 - 1 during stage number 7 is that which is stored in the seventh stage position of the parameter memory 13.

Das achte Stufeninformationswort zeigt an, daß eine Herauslese-Beurteilung oder ein von einer Bedingung abhängiger Arbeitsvorgang durchzuführen ist. Die dieser Stufe entsprechende Parameterinformation ist in der achten Stufenstellung in Fig. 3 gezeigt. Die Parameterinformation ist in Abschnitte 8a, Sb und 8c unterteilt. Der Abschnitt 8a ist weiterhin in zwei Teile unterteilt, die eine Maschinenzahl bzw. Maschinen-Nr. bzw. einen Beurteilungswert bzw. Beurteilungsdaten darstellen. Der spezielle Code, der die Maschinennummer darstellt, steuert diejenige Maschine, welche während des von einer Bedingung abhängenden Arbeitsvorganges bzw. eines Herauslese-Bcurteilungsarbeitsvorganges abzufühlen ist. Die •5 Maschine wird durch übliche Abfühlmechanismen abgefühlt, die Abfühlinformation wird zu der Steuereinrichtung 30 rückgekoppelt, und diese wird mit dem Beurteilungswert, welcher aus dem Abschnitt 8a herausgelesen ist, verglichen. Der Zweck dieser Stufe kann beispielsweise sein, das Vorhandensein von Teilen an dem Förderer 40- η festzustellen, um sicherzustellen, daß der Roboter die Teile aus dem Förderer, wie durch die vorangehenden Stufen erfordert, herausgehoben hat. Zu diesem Zweck liest der Steuerabschnitt 30 zuerst den gewünschten Code ein, der die Nummer der zu untersuchenden Maschine darstellt, fühlt die gewünschten Informationen von dem Förderer ab und vergleicht die abgefühlten Informationen mit den Beurteilungsdaten. Falls die Teile wegbewegt worden sind und daher die abgefühlten Beurteilungsdaten und die aus dem Parameterspeicher herausgelesenen Daten identisch sind, bewirkt der Vergleich, daß das Codewort im Wortabschnitt 8b den Verzweigungsvorgang leitet bzw. steuert. Der Verzweigungs Vorgang würde den Computer einfach so steuern, daß dieser auf die nächste Stufe, die Stufe 9 übergeht. Auf der anderen Seite, falls die Beurteilungsdaten zu den eingelesenen Informationen unterschiedlich sind, bewirkt der Vergleich, daß das Wort in dem Wortabschnitt 8c die Verzweigung steuert. Das Letztere beispielsweise kann das Arbeiten aller Maschinen zum Halten bringen und das Alarmgerät bzw. die -klingel betätigen. Das neunte Stufeninformationswort steuert die Bewegung des Roboters 40-1 zu der Koordinaten-4!) position, die in dem neunten Stufenabschnitt dei Fig. 3 gekennzeichnet ist.The eighth level information word indicates that a read-out judgment or a condition-dependent operation is to be performed. The parameter information corresponding to this stage is shown in the eighth stage position in FIG. 3. The parameter information is divided into sections 8a, Sb and 8c. The section 8a is further divided into two parts, a machine number or machine number. or represent an evaluation value or evaluation data. The special code representing the machine number controls the machine which is to be sensed during the condition-dependent work process or a read-out judgment work process. The machine is sensed by conventional sensing mechanisms, the sensing information is fed back to the control device 30, and this is compared with the assessment value which is read out from the section 8a. The purpose of this stage may, for example, be to determine the presence of parts on the conveyor 40- η to ensure that the robot has lifted the parts from the conveyor as required by the previous stages. To this end, the control section 30 first reads in the desired code representing the number of the machine to be examined, senses the desired information from the conveyor, and compares the sensed information with the judgment data. If the parts have been moved away and therefore the sensed assessment data and the data read out from the parameter memory are identical, the comparison causes the code word in the word section 8b to guide or control the branching process. The branching process would simply direct the computer to advance to the next level, level 9. On the other hand, if the judgment data is different from the read-in information, the comparison causes the word in the word section 8c to control the branching. The latter, for example, can stop the work of all machines and press the alarm device or the bell. The ninth stage information word controls the movement of the robot 40-1 to the coordinate position indicated in the ninth stage section of FIG.

In Fig. 4 ist eine bevorzugte Ausführungsform des Steuerabschnitts 30 gezeigt, welcher eine Folgesteuerungseinrichtung 50, eine Arbeitsnummerherauslese· bzw. -revisionseinrichtung 60, eine Stufeninformations-Herausleseeinrichtung 70, eine Parameterher ausleseeinrichtung 80, eine befehlformende Einrich tung 85, eine Beurteilungs-Transaktionseinrichtunj 86 und verschiedene Signalleitungen aufweist. Wem ein Ausführungssignal zur Folgesteuereinrichtung 5( über eine der Signalleitungen 51, 52 usw. von dei Maschinen aus angelegt wird, um dadurch anzuzeigen daß eine Maschine einen Befehl ausgeführt hat, trit die Folgesteuereinrichtung 50 in Tätigkeit, um auf ein anderfolgend Zeitsteuersignale über Signalleitungei 54, 55, 56 und 57 zu den Einrichtungen 60, 70, 80 85 und 86 auszusenden. Die letzteren werden in de festgestellten Reihenfolge nacheinander betätigt. Dl· Arbeits nummerherauslese- bzw. -revisionseinrich tung 60 tritt in Tätigkeit, um die Inhalte des Arbeits nummernspeichers 20 (Fig. 1) über eine Signalleitun 61 herauszulesen und die letzteren Informationen ζ der Stufeninformationsherausleseeinrichtung 70 übe4 shows a preferred embodiment of the control section 30, which is a sequence control device 50, a work number revision means 60, a level information readout means 70, a parameter read-out device 80, a command-forming device device 85, a judgment transaction device 86 and various signal lines. Whom an execution signal to the sequence control device 5 (via one of the signal lines 51, 52 etc. from the dei Machines off to indicate that a machine has executed an instruction, trit the sequencer 50 in operation to respond to another successive timing signals via signal lines 54, 55, 56 and 57 to the facilities 60, 70, 80 85 and 86. The latter are in de determined sequence operated one after the other. Dl · Working number readout or revision device Device 60 comes into action to retrieve the contents of the working number memory 20 (FIG. 1) via a signal line 61 and the latter information ζ of the stage information readout means 70 practice

eine Signalleitung 62 zu tragen. Die Arbeitsnummerherausleseeinrichtung 60 schaltet dann den Inhalt des Arbeitsnummernspeichers 20 um eine Stufe vor. Als nächstes liest die Stufeninformationsherausleseeinrichtung 70 die Stufeninformationen eines gewünschten Routineprogramms aus dem Routineinhaltsspeicher 12 über eine Signalleitung 71 in Übereinstimmung mit dem Routineprogramm und der Stufenzahlinformation, die dieser zugeführt ist, heraus. Die über die Leitung 71 herausgelesenen Stufeninformationen werden vermittels der Einrichtung 70 der Parameterausleseeinrichtung 80 über eine Signalleitung 72 zugeführt. Die Funktion der herausgelesenen Stufeninformation wird durch 1. Herauslesen des durch die Routinezahl im Register 21 gekennzeichneten Routineworts, durch 2. Hinzuzählen der Stufenzahl in das Register 22 zu der Adresse, die in dem gerade herausgelesenen Routinewort enthalten ist, und durch 3. Herauslesen des Stufeninformationswortes aus der Adresse, die durch die Addition erhalten wird, ausgeführt. to carry a signal line 62. The work number retrieval device 60 then advances the content of the working number memory 20 by one step. as next, the level information readout means 70 reads the level information of a desired one Routine program from the routine content memory 12 through a signal line 71 in accordance with the routine program and the stage number information supplied to it. The above The level information read out the line 71 is transmitted by means of the device 70 of the parameter read-out device 80 is supplied via a signal line 72. The function of the read-out level information is obtained by 1. reading out the routine word identified by the routine number in register 21, by 2. adding the number of stages in register 22 to the address in the Routine word is contained, and by 3. reading out the level information word from the Address obtained by the addition is executed.

Die Parameterherausleseeinrichtung 80 verschiebt die Information, die von der Stufeninformationsherausleseeinrichtung 70 erhalten ist, und stellt fest, falls es notwendig ist, ob Parameterinformationen aus dem Parameterspeicher 13 herauszulesen sind. Wenn eine solche Feststellung gemacht ist, wird der Parameter, der der Stufeninformation entspricht, aus dem Parameterspeicher 13 über eine Signalleitung 81 herausgelesen und zu der Befehlsbildeeinrichtung 85 oder zu der Beurieilungstransaktionseinrichtung 86 über Signalleitungen 82 bzw. 83 übertragen. Wie in Beziehung zur Fig. 3 beschrieben, weist der Parameterspeicher 13 Speicherstellen für Parameter auf, die jeder Stufe in einem Routineprogramm zugeordnet sind, und in entsprechender Weise können Parameter lediglich durch die Anwendung der Inhalte des Arbeitsnummerspeichers 20 herausgelesen werden. Gemäß der Stufeninformation in dem so erhaltenen Parameter liefert die Befehlsbildeeinrichtung 85 einen Befehl zu einer der Maschinen über eine der Signalleitungen 87, 88 usw. Die Beurteilungstransaktionseinrichtung 86 liest den Zustand einer der Maschinen über eine der Signalleitungen 90, 91 usw. ab, wenn eine derartige Arbeit durch die Stufeninformation angezeigt ist, sie vergleicht die Information mit den Beurteilungsdaten, die in dem Parameter enthalten sind, und sie überträgt dann eine Verzweigungsstufe, welche von dem Ergebnis des Vergleichs, wie oben beschrieben, abhängig ist. Die Verzweigungsstufe ist durch ein über eine Signalleitung 93 zu der Operationsnummerherauslese- bzw. -revisionseinrichtung 60 übertragenes Signal angezeigt. Von dort wird die Verzweigungsstufe zu dem ArbeitsnummerspeicherThe parameter readout means 80 shifts the information obtained from the level information readout means 70 is received and, if necessary, determines whether parameter information is from the Parameter memory 13 can be read out. When such a determination is made, the parameter which corresponds to the level information is read out from the parameter memory 13 via a signal line 81 and to the command generator 85 or to the notification transaction device 86 Signal lines 82 and 83 transmitted. As described in relation to FIG. 3, the parameter memory 13 memory locations for parameters associated with each stage in a routine program are, and correspondingly, parameters can be changed only by using the contents of the working number memory 20 can be read out. According to the level information in the parameter thus obtained the command generator 85 supplies a command to one of the machines via one of the signal lines 87, 88, etc. The assessment transaction device 86 reads the state of one of the machines via one of the signal lines 90, 91, etc. when such work is indicated by the level information is, it compares the information with the assessment data contained in the parameter, and it then transmits a branching stage, which from the result of the comparison, as described above, is dependent. The branching stage is through a signal line 93 to the operation number readout or revision device 60 displayed signal transmitted. From there the Branch level to the work number memory

20 über die Signalleitung 61 zum Zwecke der Überprüfung der Inhalte des Stufennummerregisters 22 übertragen. Nachdem eine Maschine einem Befehl entsprechend betätigt worden ist, welcher von der Befehlsbildeeinrichtung 85 ausgesendet worden ist, lie-20 via the signal line 61 for the purpose of checking the contents of the level number register 22 transfer. After a machine has been operated according to a command given by the command generator 85 has been sent out,

ao fert die Maschine ein Ausführungssignal über eine der Signalleitungen 51, 52 usw. zur Arbeitsfolgesteuereinrichtung 50. Darauffolgend wird die oben beschriebene Folge von Arbeitsvorgängen wiederholt. ao the machine produces an execution signal via one of the Signal lines 51, 52, etc. to the work sequence control device 50. This is followed by the one described above Sequence of operations repeated.

»5 Ein Halbleiterspeicher oder ein Magnetspeicher kann als Speichereinrichtung für die vorliegende Erfindung verwendet werden. Außerdem kann Papierband in Verbindung mit numerischen Steuereinrichtungen dafür verwendet werden. In dem letzteren Fall»5 A semiconductor memory or a magnetic memory can be used as the memory device for the present invention be used. In addition, paper tape can be used in conjunction with numerical control devices be used for this. In the latter case

würde es praktisch sein, daß die Routineinhaltsspeicher in der vorher festgelegten Folge von Arbeitsvorgängen angeordnet sind, anstatt einen Folgespeicher vorzusehen. Es würde daher möglich sein, ein Programm von derartigen komplizierten Arbeitsvorgängen zu schaffen, welche Beurteilungstransaktioneri und Zusammenarbeitsvorgänge von verschiedener Maschinen durch die gleichzeitige Anwendung vor zwei oder mehr Papierbändern mit einschließt. Darüber hinaus ist lediglich eine kleine Speicherkapazitä im Falle der Computersteuerung erforderlich.it would be handy to have the routine content store are arranged in the predetermined sequence of operations instead of a sequential memory to be provided. It would therefore be possible to program a program of such complicated operations to create what appraisal transactionseri and collaboration processes of different machines through the simultaneous application includes two or more tapes of paper. In addition, there is only a small storage capacity required in the case of computer control.

Hierzu 3 Blatt ZeichnungenFor this purpose 3 sheets of drawings

409 522/E409 522 / E

Claims

Patent claims:

1. Program control device for controlling coordinated work of different machines with a memory which holds a number of routine programs each from a sequence of program steps contains, where each routine program is indicated by a number, and with a number memory that contains the number of the contains the next program step to be executed in the routine program after each program step is increased by 1, characterized in that a further memory or memory section (11) is a sequence of routine-> 5 Programs indicating numbers contains that the number memory (20) in a first register (21) the number of the information indicating the routine program to be executed at the moment and in a second, for all routine pro a ° gram shared register (22) the number of the next program step to be executed of the routine program, and in that a device (30) is provided which is designed such that it is triggered at one of a »5 Machine (40-1 ... 40-n) sent signal indicating the execution of a program step reads out the program step indicated by the number memory (20) and its Execution initiates or triggers and the two th register (22) increased by 1 or, if the executed program step was the last of the routine program, the number stored in the first register (21) increased by 1 and the number stored in the second register (22) to the beginning of another routine program resets.

2. Program control device according to claim 1, characterized in that a third Memory or memory section (13) assigned to the steps of the routine programs parameter information that supplements or modifies the execution of the assigned program step.

3. Program control device according to claim 2, characterized in that a sequence control (50) a routine number memory control (60) starts and according to the content of the first register (21) the number of the routine program to be executed at the moment reads out that then the sequential control a routine program memory control (70) starts and the number is read out and reads out the contents of the second register (22) given routine program step that thereafter the sequential control depending on the read routine program step a parameter memory control (80) starts and reads out the assigned parameter information, and that a command generator (85) the read out parameter information corresponding to the routine program step into a command for the machine (40-1 ... 40-n).

65 The invention relates to a Programmsteutrvorrichtung for controlling coordinated operation of various machines with a memory to be executed a number of routine programs from each contains a sequence of program carriage, each routine program is indicated by a number and with a number memory, the number of the next Contains the program directory of the routine program, which is increased by 1 after each program step.

On many machines, e.g. machine tools, that perform a variety of different operations the sequence of these processes is expediently determined by a stored program. In recent times, control systems have been developed, the general-purpose electronic calculators contain. In these »systems or machines it is possible to have a program control for a complicated Sequence of operations to determine which branching in response to certain Include conditions that occur on the machines. Disadvantages of the latter systems are, however, that a larger amount of time is required to write a program because the program, to perform the desired operations on the machine, usually by a Experts or an experienced programmer is produced, the assembly words or an assembly language used. In addition, the computer must handle such a complicated sequence of operations perform, have a relatively large storage capacity.

A program control device with a simpler structure and to be programmed is from the DT-OS 1908757 known. This device has a memory in which several programs for different Sequences of operations are stored and each program is identified by a number. Entering a number calls up the associated program and executes it step by step. However, this known device has the disadvantage that for a large number of different Programs, especially if they concern complicated sequences of work processes large memory is necessary.

It has also already been proposed (DT-OS 2313497), several memories, each with a number to use different program steps, each memory having its own program step counter assigned. After one or a few program steps in a memory, a signal is generated, causing to the next store on the one Program step is switched, which is currently indicated by its program step counter will. After reading out or executing a program step, one of the memories becomes the associated Program step counter increased by 1. The order in which each memory is one after the other switched on is fixed, but it can be done by the individual programs at the beginning The counter is set to different initial states and the sequence of the program steps is determined the. Due to the rigidly predetermined sequence of the spoke, however, there are restrictions, or it must the individual program steps for a large number of different sequences of program steps be present several times or in several memories so that a large storage space requirement ent