DE2331822A1

DE2331822A1 - PROGRAM CONTROL DEVICE

Info

Publication number: DE2331822A1
Application number: DE2331822A
Authority: DE
Inventors: Kanji Matsushima; Osamu Miki; Kanzi Mitsuhashi
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date: 1972-06-26
Filing date: 1973-06-22
Publication date: 1974-01-10
Also published as: GB1431217A; FR2191171A1; FR2191171B1; DE2331822B2; JPS4921581A

Description

9- J- te eingegangen am 9- J-te received on

FATENTANWXlTEFATENTANWXlTE

DR. E. WIEGAND DIPL-ING. W. NIEMANNDR. E. WIEGAND DIPL-ING. W. NIEMANN

DR. M. KOHLER DIPL-ING. C. GERNHARDT ? *3 ^ 1 R ? ?DR. M. KOHLER DIPL-ING. C. GERNHARDT? * 3 ^ 1 R? ?

MÖNCHEN HAMBURG I OZZ MÖNCHEN HAMBURG I OZZ

TELEFON: 395314 2000 HAMBU RG 50, 20.7.73 TELEPHONE: 395314 2000 HAMBU RG 50, 7/20/73

TELEGRAMME: KARPATENT KON I GSTRASSE 28TELEGRAMS: KARPATENT KON I GSTRASSE 28

W.25 873/73 2o/isW.25 873/73 2o / is

Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Hyogo (Japan)Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Hyogo (Japan)

Programmsteuervorrichtung.Program control device.

Die Erfindung bezieht sich auf eine Programmsteuervorrichtung, die zum Steuern der koordinierten Arbeitsweise von verschiedenen Maschinen des gleichen Typs oder unterschiedlicher Typen in Übereinstimmung mit einer vorher festgelegten Folge von Operationen geeignet ist.The invention relates to a program control device which is used to control the coordinated operation of different machines of the same type or different types in accordance with one predetermined sequence of operations is suitable.

In numerischen Steueranlagen derjenigen Art, in welcher eine Folge von Befehlen im Ansprechen auf in Reihenfolge angeordnete Informationen auf einem gelochten papierband oder anderen Mitteln ausgeführt werden, ist es schwierig, ein Programm zum Steuern einer komplizierten Folge von Operationen zu schaffen. Es ist insbesondere schwierig, ein Programm zu schaffen, welches zu einer vorherigen Stufe oder einer darauffolgenden Stufe im Ansprechen auf einen bestimmten Zustand oder einen Beur^ teilungsvorgang zurückkehrt oder an solchen Stufen Verzweigungen vornimmt, welche auf der Bedingung bzw. dem Zustand der Maschine oder der Maschinen, die zu irgendeinem bestimmten Zeitpunkt gesteuert werden, basiert. InIn numerical control systems of the type in which a sequence of commands in response to in Sequence arranged information is carried out on a perforated paper tape or other means, it is difficult to create a program for controlling a complicated sequence of operations. It is particular difficult to create a program that goes to a previous level or a subsequent level in the Responding to a particular condition or assessment dividing process returns or branches at those stages which are based on the condition or the State of the machine or machines that are being controlled at any given point in time. In

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neuerer Zeit sind Steueranlagen entwickelt worden, die elektronische Allzweckrechenmaschinen miteinschließen. In diesen Anlagen bzw. Maschinen ist es möglich, eine Programmsteuerung für eine komplizierte Folge von Arbeitsvorgängen festzulegen, welche das Verzweigen im Ansprechen auf bestimmte Bedirjungen, die an den Maschinen auftreten, miteinschließen. Nachteile der letztgenannten Systeme sind jedoch, daß eine große Menge Zeit benötigt wird, um ein Programm zu schreiben, da das Programm, um die gewünschten Arbeitsvorgänge der Maschine durchzuführen, für gewöhnlich durch einen Experten bzw. einen erfahrenen Programmierer hergestellt wird, der Assemblerworte bzw. eine Assemblersprache benutzt. Zusätzlich muß der Computer, um eine derartige komplizierte Folge von Arbeitsvorgängen durchführt, eine verhältnismäßig große Speicherkapazität aufweisen.More recently, control systems including general purpose electronic computing machines have been developed. In these systems or machines it is possible to have a program control for a complicated sequence of work processes determine which branching in response to certain conditions that occur on the machines, include. Disadvantages of the latter systems however, that a large amount of time is required to write a program since the program is to get the one you want Perform operations on the machine, usually by an expert or an experienced one Programmer is produced, the assembler words resp. an assembly language is used. In addition, the computer must handle such a complicated sequence of operations performs, have a relatively large storage capacity.

Gemäß der Erfindung ist eine Programmsteuervorrichtung vorgesehen, welche ermöglicht, ein Programm für eine komplizierte Folge von Arbeitsvorgängen leicht herzustellen, die auf eine Bedingung oder einen Zustand ansprechende Stufen oder von einer Beurteilung oder einem Eeurteilungsvorgang abhängige Verfahrensstufen miteinschließt. Gemäß der Erfindung ist der Speicher, (entweder konzeptmäßig oder körperlich) in drei getrennte Abschnitte zum Speichern von Informationen, die das Programm betreffen, aufgeteilt. Im ersten Abschnitt sind Folge-Routine-Informations-Wörter gespeichert. Jede Routine bzw. jedes Routineprogramm, das auszuführen ist, weist eine Anzahl von einzelnen Stufen auf, jedoch ist die Stufeninformation nicht in dem ersten Abschnitt gespeichert. Die Stufeninformationen sind in Reihenfolge in einem' zweiten Abschnitt des Speichers gespeichert. Jedes Routineinformationswort in dem ersten Abschnitt enthält die Adresse der ersten Stufe der Routine bzw. des Routineprogramms in dem zweitenAccording to the invention, a program control device is provided which enables a program for a complicated Easily establish a sequence of operations at the levels responsive to a condition or state or includes procedural stages that are dependent on an assessment or an assessment process. According to the invention is the memory, (either conceptually or physically) in three separate sections for storage of information pertaining to the program. In the first section there are follow-up routine information words saved. Each routine or program to be executed has a number of individual levels, however, the level information is not stored in the first section. The level information are stored in sequence in a second section of memory. Any routine information word in the first section contains the address of the first stage of the routine or of the routine program in the second

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Abschnitt des Speichers. Darüberhinaus sind in einem dritten Abschnitt des Speichers Parameterinforinationen über Jede der Stufen gespeichert. Da ein gesamtes Programm das mehrfache Ausführen eines gegebenen Routineprogramms miteinschließen kann und da die Stufen der Routine bzw. des Routineprogramms von der Routinefolge getrennt gespeichert sind, ist es notwendig, die Stufen des RoutineVorgangs lediglich einmal in dem Speieher zu speichern, um dadurch Speicherraum frei zu halten.Section of memory. In addition, there is parameter information in a third section of the memory saved over each of the stages. Since an entire program is the multiple execution of a given routine program can include and there the stages of the routine or routine program from the routine sequence are stored separately, it is necessary to store the steps of the routine operation only once in the memory to keep memory space free.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung beispielsweise erläutert.The invention is explained below with reference to the drawing, for example.

Fig. 1 ist ein verallgemeinertes Blockdiagramm,Fig. 1 is a generalized block diagram,

das die Beziehung zwischen den 4n oem Speicher gespeicherten Informationen und den Steuereinrichtungen zum Ansprechen auf diese Informationen zeigt, um Maschinenarbeitsvorgänge zu steuern.
Fig. 2 zeigt das Format der in dem Speicher nach Fig.which shows the relationship between the information stored in memory and the controllers for responding to that information to control machine operations.
Fig. 2 shows the format of the memory in the memory of Fig.

gespeicherten Stufeninformationen. Fig. 3 zeigt das Format der in dem Speicher nach Fig.stored step information. Fig. 3 shows the format of the memory in the memory of Fig.

gespeicherten Parameterinformationen. .Fig. 4 ist ein Blockdiagramm des Steuerabsehnitts, welcher auf die Informationen in dem 3p-eioher anspricht, um Steuersignale zu den Maschinen zu liefern.stored parameter information. .Fig. 4 is a block diagram of the control section which accesses the information in the 3p-eioher responds to provide control signals to the machines.

In Fig. 1 ist ein Speicherabschnitt Io vorgesehen, um die Arbeitsfolge von Maschinen 4o-l, 4o-2, 4o-n zu speichern, die im Ansprechen auf in diesem enthaltene Informationen gesteuert werden. Der Speicher Io ist in drei Abschnitte unterteilt, welche als Arbeitsfolgespeicher 11, Routineinhaltsspeicher 12 und Parameterspeicher IJ bezeichnet sind. Der Arbeitsfolgespeicher 11 weist Informationswörter auf, die in einer Folge gespeichert sind. Jedes In Fig. 1, a memory section Io is provided for storing the sequence of operations of machines 4o-1, 4o-2, 4o-n which are controlled in response to information contained therein. The memory Io is divided into three sections, which are referred to as work sequence memory 11, routine content memory 12 and parameter memory IJ . The work sequence memory 11 has information words which are stored in a sequence. Each

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Informationswort stellt die Kennzeichnung eines Routinevorgangs bzw. eines Routineprogramms dar, welches durch die gesteuerten Maschinen durchzuführen ist. In bezug auf die in Figur 1 dargestellte Folge ist beispielsweise das erste auszuführende Routineprogramm das Routineprogramm A, welchem das Routineprogramm C und diesem das Routineprogramm A usw. folgt. Der Informationsinhalt der"Routinewörter" im Speicher 11 weist tatsächlich eine Adresse auf, welche die Adresse in dem Routineinhaltsspeicher 12 der ersten Stufeninformation für jedes Routineprogramm kennzeichnet. Information word represents the identification of a routine process or a routine program, which is carried out by the controlled machines are to be carried out. With respect to the sequence shown in Figure 1, for example The first routine program to be executed is routine program A, which is routine program C and this is the routine program A etc. follows. The information content of the "routine words" in memory 11 actually has an address which is the address in routine content memory 12 of FIG first stage information for each routine program.

Der Routineinhaltsspeicher 12 ist weiterhin in Abschnitte oder Unterabschnitte aufgeteilt, die als Unterabschnitte A', B¹, C' und D^f usw. für die Speicherung der einzelnen Stufeninformationen gekennzeichnet sind, die den Routineprogrammen A, B, C, D usw. entsprechen. Demgemäß ist im Unterabschnitt A* des Speichers 12 beispielsweise eine Mehrzahl von aufeinanderfolgend gespeicherten Steuerinformationswörtern enthalten, welche jeweils die Folge von Stufen darstellen, die durch die Maschinen auszuführen sind, um das Routineprogramm A zu durchlaufen. Die erste Stufeninformation ist im Speicher 12 an der durch das Routinewort A im Speicher 11 gekennzeichneten Adresse gespeichert. Es ist offensichtlich, daß zu einigen der Stufengruppen, die in Unterabschnitten innerhalb des Speichers 12 gespeichert sind, mehrfacher bzw. vielfacher Zugriff gegeben ist und diese während eines vollständigen Programms mehrfach benutzt werden, und daher führt dies zu einer bemerkenswerten Verringerung der Speicherkapazität bzw. der erforderlichen Kapazität.The routine content memory 12 is further divided into sections or subsections, which are identified as subsections A ', B ¹ , C' and D ^f etc. for storing the individual stage information corresponding to the routine programs A, B, C, D etc. Accordingly, the subsection A * of the memory 12 contains, for example, a plurality of successively stored control information words which each represent the sequence of stages to be carried out by the machines in order to run through the routine program A. The first stage information is stored in the memory 12 at the address identified by the routine word A in the memory 11. It will be apparent that some of the level groups stored in subsections within the memory 12 are multi-accessed and used multiple times during a full program, and hence this results in a remarkable reduction in memory capacity required capacity.

Obwohl jedoch die Routine A beispielsweise mehr als einmal durchgeführt werden kann und die Stufeninformation für die Routine A, so wie sie im Speicherabschnitt 12 ge-However, although the routine A can be performed more than once, for example, and the stage information for routine A, as it is in memory section 12

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speichert ist, jedesmal wenn die Routine durchgeführt wird, dieselbe ist, wird die Parameterinformation unterschiedlich sein, was davon abhängt, wann die Routine durchgeführt wird. Mit anderen Worten, da die A-RoutIne als die erste Routine und als die dritte Routine durchgeführt wird, wird dieselbe Arbeitsfolge in der ersten und der dritten Routine ausgeführt, jedoch sind dabei unterschiedliche Parameter vorhanden. Als Folge hiervon ist es nicht notwendig, ein Parameterspeicher IJ vorzusehen. Ein Abschnitt IJ-I des ParameterSpeichers IJ speichert die Parameter jeder Stufe in der ersten Routine in der Reihenfolge ihrer Ausführung. Parameterspeicherabschnitte 15-2, 13-5 usw. sind in der Reihenfolge so angeordnet, daß sie der zweiten Routine, der dritten Routine usw. aus entsprechenden Gründen entsprechen. Zusätzlich ist ein Operationsnummern spei eher 2o vorgesehen, der ein Routinenummerregister 21 und ein Stufennummerregister 22 aufweist. Die Register speichern eine Routinenummer bzw. eine Stufennummer in einer Kombination, die der nächsten Stufe, die in dej gesamten Operation durchzuführen ist, entspricht. Wenn demgemäß das Register 21 die Zahl "3" und das Register 22 die Zahl "4" speichert, bedeutet dies, daß die nächste auszuführende Stufe die vierte Stufe des dritten Routineprogramms ist.is stored, every time the routine is performed is the same, the parameter information becomes different which depends on when the routine is performed. In other words, since the A Routine is performed as the first routine and the third routine, the same sequence of operations is performed in the first and of the third routine, but different parameters are present. As a result of this it is not necessary to provide a parameter memory IJ. A Section IJ-I of the parameter memory IJ stores the Parameters of each stage in the first routine, in order of execution. Parameter memory sections 15-2, 13-5 etc. are arranged in the order that they correspond to the second routine, the third routine, etc. for the same reason. In addition, there is an operation number spei rather 2o provided that a routine number register 21 and a stage number register 22. The registers store a routine number or a level number in a combination that of the next level that in dej entire operation is to be performed. Accordingly, if the register 21 is the number "3" and the register 22 stores the number "4", this means that the next stage to be executed is the fourth stage of the third routine program is.

Der Steuerabschnitt 30 liest die erwünschte Information aus dem Speicher Io in Übereinstimmung mit der Routinenummer und der Stufennummer, die in dem Nummernspβeicher 2o gespeichert sind, aus. Die herausgelesene Information wird im Speicherabschnitt 30 benutzt, um Befehle zu den Maschinen 4o-l bis 4o-n zu liefern. Der Steuerabschnitt 30 empfängt außerdem von den Maschinen Signale, d'ie anzeigen, daß eine Stufe ausgeführt worden ist. Der Arbeitsnummernspeicher 2o kann so angewiesen werden, daß er um eine Stufe zu jedemThe control section 30 reads the desired information from the memory Io in accordance with the routine number and the stage number stored in the number memory 2o are made. The information read out is used in the memory section 30 to send commands to the machines 4o-l to 4o-n to deliver. The control section 30 receives also signals from the machines indicating that a stage has been carried out. The working number memory 2o can be directed to move one step to each

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Zeitpunkt, wo der Steuerabschnitt J>o ein Befehlssignal aussendet, weiter schaltet. D. h. er addiert "Eins" zur im Register 22 gespeicherten Stufenzahl hinzu, es sei denn, das Register 22 speichert die Nummer einer endgültigen bzw. letzten Stufe eines Routineprogramms. In dem letzten Fall wird eine "Eins" zu der im Routinenummernregister gespeicherten Zahl hinzugezählt und das Stufennummernregister 22 wird zur Zahl "Eins" zurückgedreht, was der ersten Stufe in einem neuen Routineprogramm entspricht. Als besonderes Arbeitsbeispiel kann die Maschine 4ο-1 als ein industrieller Roboter angesehen werden, welcher in Übereinstimmung mit Befehlen betätigt wird, die Positionskoordinaten entsprechen; die Maschine 4o-2 als eine Hand des industriellen Roboters ^o-l angesehen werden, die dem Zweck des Greifens oder Freilassens von Gegenständen dient· und die Maschine 4o-n als Förderer oder Speisegerät angesehen werden, um Teile für einen Aufbau oder eine Montage zu liefern. In diesem Beispiel arbeiten die Maschinen zusammen, um eine automatische Montage von Teilen in Übereinstimmung mit dem in dem Speicherabschnitt Io gespeicherten Programm durchzuführen. Beispielsweise kann das Routineprogramm B die stufen aufweisen, um den Roboter 4o-l in eine Stellung zu bevjegen, wo automatische Hände 4o-2 Teile aus dem Förderer 4o-n herausnehmen und dann diese Teile in einen Gegenstand an einer Arbeitsstation einsetzen»Time at which the control section J> o sends out a command signal, switches on. I. E. it adds "one" to the number of stages stored in register 22 unless register 22 stores the number of a final stage of a routine program. In the latter case, a "one" is added to the number stored in the routine number register and the stage number register 22 is rotated back to the number "one", which corresponds to the first stage in a new routine program. As a particular working example, the machine 4ο-1 can be viewed as an industrial robot which is operated in accordance with commands corresponding to position coordinates; the machine 4o-2 can be regarded as a hand of the industrial robot ^ ol which serves the purpose of gripping or releasing objects and the machine 4o-n can be regarded as a conveyor or feeding device to supply parts for construction or assembly . In this example, the machines work together to perform automatic assembly of parts in accordance with the program stored in the memory section Io. For example, routine program B can have the stages to move robot 4o-1 to a position where automatic hands 4o-2 remove parts from conveyor 4o-n and then insert these parts into an object at a work station »

Die Figur 2 stellt das Format der Stufeninformationen dar, die in einem gegebenen Unterabschnitt des Speichers 12 gespeichert sind, und sie stellt insbesondere die 5., 6., 7., 8. und 9. Stufe eines speziellen Routineprogramms dar. Die Figur}stellt auf der anderen Seite die Parameterinformation für die gleichen Stufen, die in Figur 2 gezeigt sind, dar. Die Parameterinformationen sind im Speicherabschnitt IJ gespeichert.Figure 2 represents the format of the level information which are stored in a given subsection of memory 12, and in particular it represents the 5th, 6th, 7th, 8th and 9th stages of a special routine program. The figure} represents on the other hand represents the parameter information for the same stages shown in Figure 2. The parameter information are stored in the memory section IJ.

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In Figur 2 weit jedes Stufenwort oder Stufeninformation vier Bits auf und jede Bitstellung stellt eine einzige Funktion oder eine Einheit bzw. einen Posten von Informationen dar. Falls die erste Bitstelle des Stufenwortes eine binäre 1 ist, zeigt die Stufeninformation an, daß die spezielle stufe die letzte Stufe in einem Routineprogramm ist. Falls das zweite Bit eine binäre 1 ist, zeigt "die stufeninformation an, daß Koordinatenstellungsinformationen auszusenden sind, um den industriellen Roboter zu steuern. Falls das dritte Bit eine binäre 1 ist, zeigt die stufeninformation an, daß ein Befehlsausgang zu einer weiteren Maschine beispielsweise 4o-2 oder ko-v. zu geben ist. Falls das vierte Bit eine binäre 1 ist, zeigt die Stufeninformation an, daß eine Untersuchung oder eine Beurteilung durch Fühleinrichtungen durchzuführen is';, welche den Zustand oder eine Lage spezifizierter Maschinen abfühlt, und daß die darauffolgende Reihenfolge von Stufen von der Beurteilung abhängig ist.In Figure 2, each step word or step information has four bits and each bit position represents a single function or unit or item of information. If the first bit position of the step word is a binary 1, the step information indicates that the specific step is the is the last stage in a routine program. If the second bit is a binary 1, the level information indicates that coordinate position information is to be sent out to control the industrial robot. If the third bit is a binary 1, the level information indicates that a command output to another machine, for example 4o -2 or ko-v. If the fourth bit is a binary 1, the level information indicates that an examination or assessment is to be carried out by sensing devices which sense the state or location of specified machines and that the subsequent order of levels depends on the assessment.

Das fünfte Stufeninformationswort, das in Figur 2 gezeigt·.ist, zeigt, da das zweite Bit dieses Wortes eine binäre l ist, an, daß Positions-Koordinateninfo-rmationen zur Steuerung des Roboters 4o-l auszusenden sind. Die Positions-Koordinateninformation-i, ist die Parameterinformation, und sie ist im fünften Abschnitt des stufenparameterspeichers gespeichert, wie in Figur 3 gezeigt. Im Ansprechen auf die fünfte Stufeninformation aus dem Speicherabschnitt 12 tritt der Steuerabschnitt in Tätigkeit, um die Koordinateninformation von dem fünften Stufenabschnitt des Parameterspeichers zu dem Roboter 4o-l zur Steuerung der Lage des Roboters anzulegen.The fifth level information word shown in Figure 2 is Since the second bit of this word is a binary 1, indicates that position coordinate information to control the robot 4o-l are to be sent. The position coordinate information-i, is the parameter information, and it is stored in the fifth section of the stage parameter memory, as shown in FIG. In response to the fifth stage information from the storage section 12, the control section comes into operation, in order to control the coordinate information from the fifth stage section of the parameter memory to the robot 4o-l the position of the robot.

Das pechsteStufeninformationswort in Figur 2 zeigt an, da das dritte Bit eine binäre 1 ist, daß ein Befehlsausgang bzw. Ausgangsbefehl an die Maschinen anzulegen ist.The pitched level information word in Figure 2 indicates, since the third bit is a binary 1, that a command output or output command is to be applied to the machines.

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Code ein, der die Nummer der zu untersuchenden Maschine darstellt, fühlt die gewünschten Informationen von dem Förderer ab und vergleicht die abgefühlten Informationen mit den Beurteilungsdaten. Falls die Teile wegbewegt worden sind und daher die abgefühlten Beurteilungsdaten und die aus dem Parameterspeicher herausgelesenen Daten identisch sind, bewirkt der Vergleich, daß das Codewort im Wortabschnitt 8b den Verzweigungsvorgang leitet bzw. steuert. Der Verzweigungsarbeitsvorgang würde den Computer einfach so steuern, daß dieser auf die nächste Stufe, die stufe 9 übergeht. Auf der anderen Seite, falls die Eeurteilungsdaten zu den eingelesenen Informationen unterschiedlich sind, bewirkt der Vergleich, daß das Wort in dem Wortabschnitt 8c die Verzweigung steuert. Das Letztere beispielsweise kann das Arbeiten aller Maschinen zum Halten bringen und das Alarmgerät bzw. die -klingel betätigen. Das neunte Stufeninformationswort steuert die Bewegung des Roboters 4o-l zu der Koordinatenposition, die in dem neunten Stufenabschnitt der Figur 5 gekennzeichnet ist.Code that represents the number of the machine to be examined senses the desired information from the conveyor and compares the sensed information with the assessment data. if the Parts have been moved away and therefore the sensed assessment data and those from the parameter memory read out data are identical, the comparison causes the code word in the word section 8b the branching process directs or controls. The branching operation would simply direct the computer to open the next level, which skips level 9. On the other hand, if the judgment data is to the read Information is different, the comparison causes the word in the word section 8c to branch controls. The latter, for example, can bring all machines to a standstill and that Press the alarm device or the bell. The ninth level information word controls the movement of the robot 4o-l to the coordinate position that is in the ninth stage section of Figure 5 is marked.

In Figur 4 ist eine bevorzugte Ausführungsform des SteuerabschnittsJo gezeigt, welcher eine Folgesteuerungseinrichtung 5o, eine Arbeitsnummerherauslese- bzw. revisionseinrichtung 6o, eine Stufeninformations-Kerausleseeinrichtung 7o, eine Parameterherausleseeinrichtung 8o, eine befehlformende Einrichtung 85, eine Beurteilungs-Transaktionseinrichtung 86 und verschiedene Signalleitung en aufweist. Wenn ein Ausführungssignal zur Folgesteuereinrichtung 50 über eine der Signalleitungen 5I, 52 usw. von den Maschinen aus angelegt wird, um dadurch anzuzeigen, daß eine Maschine einen Befehl ausgeführt hat, tritt die Folgesteuereinrichtung 50 in Tätigkeit, um aufeinanderfolgend Zeitsteuersignale über Signalleitungen, 54, 55, 56 und 57 zu den Einrichtungen 60, 70, 80, 85 und 86 auszusenden.FIG. 4 shows a preferred embodiment of the control section Jo, which has a sequence control device 5o, a work number readout or revision device 6o, a level information ker readout means 7o, a parameter readout means 8o, an instruction-forming device 85, a judgment transaction device 86 and various signal lines. When an execution signal to the sequencer 50 via one of the signal lines 5I, 52, etc. of is applied to the machines to indicate that a machine has executed an instruction, the Sequencer 50 in operation in order to successively Timing signals via signal lines, 54, 55, 56 and 57 to the facilities 60, 70, 80, 85 and 86.

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Die Letzteren werden in der'festgestellten Reifenholge nacheinander betätigt. Die Arbeitsnummerherauslese- bzw. -revisionseinrichtung 60 tritt in Tätigkeit, um die Inhalte des Arbeitsnummernspeichers 2o (Fig. 1) über eine Signalleitung 6l herauszulesen und die letzteren Informationen zu der Stufeninformationsherausleseeinrichtung über eine Signalleitung 62 zu tragen. Die Arbeitsnummerherausleseeinrichtung 6o schaltet dann den Inhalt des Arbeitsnummer η Speichers 2o um eine stufe vor. Als nächstes liest die Stufeninformationsherausleseeinrichtung 70 die Stufeninformationen eines gewünschten Routineprogramms aus dem Routineinhaltsspeicher 12 über eine Signalleitung 71 in Übereinstimmung mit dem Routineprogramm und der Stufenzahl information, die dieser zugeführt ist,heraus. Die über die Leitung 71 herausgelesenen Stufeninformationen werden vermittels der Einrichtung Jo der Parameterherausleseeinrichtung 8o über eine Signalleitung 72 zugeführt. Die Funktion der herausgelesenen Stufeninformation wird durch 1. Herauslesen des durch die Routinezahl im Register 21 gekennzeichneten Routineworts durch 2. Hinzuzählen der Stufenzahl in das Register 22 zu der Adresse, die in dem gerade herausgelesenen Routinewort enthalten ist, und durch 3. Herauslesen des Stufeninformationswortes aus der Adresse, die durch die Addition erhalten wird, ausgeführt.The latter are actuated one after the other in the fixed tire holge. The work number read-out or revision device 60 comes into action to read out the contents of the work number memory 2o (FIG. 1) via a signal line 6l and to carry the latter information to the stage information readout device via a signal line 62. The work number readout device 6o then advances the content of the work number η memory 2o by one step. Next, the stage information readout means 70 reads the stage information of a desired routine program from the routine content memory 12 through a signal line 71 in accordance with the routine program and the stage number information supplied thereto. The level information read out via the line 71 is fed to the parameter read-out device 8o via a signal line 72 by means of the device Jo. The function of the read-out level information is carried out by 1. reading out the routine word identified by the routine number in register 21, by 2. adding the level number in register 22 to the address contained in the routine word just read out, and by 3. reading out the level information word of the address obtained by the addition.

Die Parameterherausleseeinrichtung 8o verschiebt die Information, die von der Stufeninformationsherausleseeinrichtung 7o erhalten ist, und stellt fest, falls es notwendig ist, ob Parameterinformationen aus dem Parameterspeicher 13 herauszulesen sind. Wenn eine . „solche Feststellung gemacht ist, wird der Parameter, der der Stufeninformation entspricht, aus dem Parameterspeicher,13 über eine Signalleitung 8l herausgelesen und zu der Befehlsbildeeinrichtung 85 oder zu der Eeurteilungstransaktionseinrichtung 86 über Signalleitungen 82 bzw. 83 übertragen. Wie in BeziehungThe parameter readout means 8o shifts the information obtained from the level information readout means 7o is received and, if necessary, determines whether parameter information is from the parameter memory 13 can be read out. When a . “Such a statement is made, the parameter corresponding to the level information is extracted from the parameter memory 13 via a signal line 8l is read out and sent to the command generator 85 or to the assessment transaction device 86 transmitted via signal lines 82 and 83, respectively. Like in relationship

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zur Figur j5 beschrieben weist der Parameterspeicher 1J5 Speicherstellen für Parameter auf, die jeder Stufe in einem Routineprogramm zugeordnet sind und in entsprechender Weise können Parameter lediglich durch die Anwendung der Inhalte des Arbeitsnummerspeichers 2o herausgelesen werden. Gemäß der Stufeninformation in dem so erhaltenen Parameter liefert die Befehlsbildeeinrichtung 85 einen Befehl zu einer der Maschinen über eine der signal leitungen 87, 88 usw. Die Beurteilungstransaktionseinrichtung 86 liest . den Zustand einer der Maschinen über eine der Signalleitungen 9o, 91 usw. ab, wenn eine derartige Arbeit durch die Stufeninformation angezeigt ist, sie vergleicht die Information mit den Beurteilungsdaten, die in dem Parameter enthalten sind, und sie überträgt dann eine Verzweigungsstufe, welche von dem Ergebnis des Vergleichs, wie oben beschrieben, abhängig ist. Die Verzweigungsstufe ist durch ein über eine Signalleitung 95 ^zu der Operationsmimmerherauslese- bzw. -revisionseinrichtung 60 übertragenes Signal angezeigt. Von dort wird die Verzweigungsstufe zu dem Arbeitsnummerspeicher 2onbe»r die Signalleitung 6l zum Zwecke der Überprüfung der Inhalte des Stufennummerregisters 22 übertragen. Nachdem eine Maschine einem Eefehl entsprechend betätigt worden ist, welcher von der Befehlsbilde einrichtung 85 ausgesendet worden ist, liefert die Maschine ein Ausführungssignal über eine der Signalleitungen 51, 52 usw. zur Arbeitsfolgesteuereinrichtung 50. Darauffolgend wird die oben beschriebene Folge von Arbeitsvorgängen wiederholt.As described in relation to FIG. j5, the parameter memory 1J5 has storage locations for parameters which are assigned to each stage in a routine program and, in a corresponding manner, parameters can only be read out by using the contents of the work number memory 2o. According to the level information in the parameter thus obtained, the command generator 85 delivers a command to one of the machines through one of the signal lines 87, 88, etc. The judgment transaction device 86 reads. detects the state of one of the machines through one of the signal lines 9o, 91, etc., when such work is indicated by the stage information, it compares the information with the judgment data contained in the parameter, and then transmits a branch stage which from depends on the result of the comparison, as described above. The branching stage is indicated by a signal ^{transmitted via a signal line 95 to} the operation mimmer read-out or revision device 60. From there, the branching stage is transmitted to the work number memory 2onbe »r the signal line 61 for the purpose of checking the contents of the stage number register 22. After a machine has been actuated in accordance with a command which has been sent out by the command generator 85, the machine delivers an execution signal via one of the signal lines 51, 52, etc. to the work sequence control device 50. The sequence of work processes described above is then repeated.

Ein Halbleiterspeicher oder ein Magnetspeicher kann als Speichereinrichtung für die ,vorliegende Erfindung verwendet werden. Außerdem kann Papierband in Verbindung mit numerischen Steuereinrichtungen dafür verwendet werden. In dem letzteren Fall würde es praktisch sein, daß die Routineinhalt sspeicher in der vorher festgelegten Folge von Arbeitsvorgängen angeordnet sind, anstatt einen FolgespeicherA semiconductor memory or a magnetic memory can be used as the memory device for the present invention will. In addition, paper tape can be used in conjunction with numerical control devices. By doing in the latter case it would be practical to store the routine contents in the predetermined sequence of Operations are arranged instead of a sequential storage

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vorzusehen. Es würde daher möglich sein, ein Programm von derartigen komplizierten Arbeitsvorgängen zu schaffen, welche Beurteilungstransaktionen und Zusammenarbeit svorgänge von verschiedenen Maschinen durch die gleichzeitige Anwendung von zwei oder mehr Papierbändern miteinschließt. Darüberhinaus ist lediglich eine kleine Speicherkapazität im Falle der Computersteuerung erforderlich.to be provided. It would therefore be possible to have a program of creating such complicated operations, what appraisal transactions and cooperation operations by different machines by using two or more paper tapes at the same time includes. In addition, only a small memory capacity is required in the case of computer control.

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Claims

Patent claims

1. Program control device for controlling coordinated work of different machines Polygamy has:

a) a memory lo, in which a sequence of routine programs characterizing information, each characterizing a routine program

Information has an address of the first stage information for the routine program · in which a sequence of stage information for each routine program and in which operating parameter information are fed for each stage,

b) Register devices (2o, 21, 22) for storing and Reading out information including the stage number of a routine program and a routine number correspond to the routine program to be executed and

c) facilities 30 that respond to a display from the Machines 4o-l, ... 4o-n) respond that a stage has been carried out in order to execute initiate the stage, which is characterized by the register device (2oy 21, 22) and to advance the register device (2o / 21, 22), the next stage in the routine program or the first stage in the next routine program when the stage just recorded is the final stage of a routine program.

2. Program control device according to claim 1, characterized

characterized in that the initiation or triggering device has:

a) a device 60, which responds to the register device, in order to generate a routine from the memory (11)

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program to read out identifying information that is in the register device (2o, 21, 22) stored routine number corresponds.

b) a device 7o, which refers to the stage number in the register device (2o; 21, 22) and the addresses read routine information, to read a level information from the memory (12),

c) a device 8o for reading out parameter information for the contents and

d) a device (85, 86) on the read out Level information and the parameter information responds to control signals to a particular Machine (4o-l, ... 4o-n).

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