DE2258972A1 - System zur bestimmung des eigenen positionsfehlers durch ein bewegliches objekt in bezug auf einen geradlinigen sollkurs - Google Patents

Description

PATENTANWÄLTE Dipl-lng. WERNER COKAUSZ · Dipl.-ln_g;WlLHELM FLORACK . Dipl.-lng. RUDOLF KNAUF

4 Düsseldorf, Schumannstraße 97 ^ - ^. _

//089/2

SlTIA Yiscosa liazionale Industria Applicazioni viscosa societa per azioni

'Mailand, Italien

18, Via Montebello - * 29. ITov. 1972

Gestern zur Bestimmung des eigenen Positionsfehlers durch ein bewegliohes Objekt in bezug auf einen geradlinigen Sollkurs . ^s

Die Erfindung betrifft ein System zur Bestimmung des eigenen Positions-"fshlers durch ein bewegliches Objekt in bezug auf einen geradlinigen Qollkus bzw. eine gerade Achse, die dessen Idealkurs daxstellt» Das Cystein läSt sich damit in dem "S^aIiIIaUfJ-¹EeItSyStBn eines Geschosses verwenden. ■

Die Erfindung sieht zwei getrennte Vorrichtungen vor: die eine, die als Transmitter bezeichnet wird, ist die ortsfeste Gruppe* die einen ^ atrahl mit einer bestiamten liOria und Bewegung aussendestfi welcher die ideale Kursachse verkörpert,und die Elemente zum' Erhalten der I'ehlerinfomiation enthält. Hie zwei be Vorrichtung ist ein Enipf anger an Bord, . der am fliegenden Körper sitzt und mit einer Gruppe von Sensoren versehen ist, die sich zum I^eststellen der Strahlung des !Transmitters eignen. Me Verarbeitung der empfangenen Signale ermöglicht eine Bestimmung des Positionsfehiers und macht damit die Korrektur des Positionsfchlers in bezug auf die. Sollbahnlinie möglich*. -_/'

I)ia Erfindung ist nachstehend an Hand der Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen sinds

i'ig. 1 eine schaubildliche Darstellung der Geometrie der Einheit, zu der der Transmitter, der Strahl,, der bewegliche Körper und das Ziel gehören, .

Fi^;. 2 eine schematische Darstellung der Geometrie des _trahls und- des beweglichen Körpers bei Vorhandensein eines Positionsfehiers,

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Fig. 3 eine ochematische Darstellung der Geometrie der Steuerung des

Kurses des beweglichen Körpers, ,

Pig. 4 eine schematische Darstellung der Erzeugung der fehlersignale,' Fig. 5 eine mögliche Ausführung den elektrischen Schaltkreis** des

Transmitters,
Fig. 6 eine mögliche Ausführung de»s elektrischen Schaltkreise» eines..

der Sensoren an Bord des bev/eglichen Körpers, Fig. 7 eine mögliches Schaltbild eines Digitalanalogwandlerip. JTtIr die Signale der Sensoren,

Pig. 8 ein Schaltbild für die Vorbearbeitung der Fehlersiptale» Fig. 9 Vellenformdaretellungen von Wellen, die der Funktion des in Mg.

8 gezeigten Schaltkreises zugeordnet sind,

Fig. 10 ein Schaltkreis für die Endverarbeitung der Fehlersignale, Fig. 11, 12 und 1j> Einzelheiten von Funktionsblöcken» die in den vor-

stehenden Figuren gezeigt sind, und
Fig. 14 und 1i? die mechanische Anordnung eines phetempfindlichen Köpi'a und des Transme%itters.

Der Transmitter, der im wesentlichen aus dem elektronischen Teil, der das Signal erzeugt, und einem optischen System besteht, dient dem Zveck, einen Strahl mit besonderen Merkmalen auszusenden.

Der ausgesandte Strahl hat eins Form, die als Pyramide mit rechteckigem Querschnitt bezeichnet werden kann.

Der Scheitel der Pyramide befindet sich im optischen Teil des Transmitters.

Die Querschnittcform ist ein sehr langes Hechteck. Das Verhältnis zwischen den beiden uciteii betrügt 10j 1 oder noch mehr. Die Hittelachse dieses Pyramidenstrahls bildet die Idealkurslinie j die liapfilngergruppe kann ihren eigenen PositioneHfehler in beyju.v &ui diese Dezugslinie berechnen.

Die Fächerforn bzw. Pyramidenform des Utralil'o ist ait einer Drehbewegung um die -uittlorc ^^iicuitrieachsc versehen,. die diu Idealkurßaohee ist. Dabestreiolit die a.ucgesandte strahlung au verschiedt-neix Zeiten eine Kegelrauiipartie, die als Leitket-el bezeichnet vird und deßeen AüOtoitel au-

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liegt, wobei die ■ij.yjametrieachse die BezttäEachse ist, wenn der Peliler· EuIl ist, und wobei eine Blende g-leieli der Slende des fächerförmigen Strahls ist (U¹Ig. 1). ■ ./' -

s empfangende festen bestellt aus einem üensorkopf und eineia elektrischen Schaltkreis für die Datenverarbeitung·. Das lrapf;.i.ngerEysteiii befindet sich normalerweise ära beweglichen Körper, feund die: festgestellten J-ehlersignale können den Eure korrigieren, bis der "Kurs init der Achse des aucge&chickten Ötrahls übereienstir,iiit.

per Kopf bestellt aus" vier Sensoren- (Eftipfangsanteimen oder Photosensor usw.), Weiche an den ück&n eines Quadrats sitzen, irobei die Achsen geößter liapfindliclikeit parallel liegen und etwa in Eichtung auf den Transmitter gerichtet sind..

Ifenn die Erapfangsgruppe im Leitkegel sitzt, trifft der Strahl periodisch auf die vier Sensoren.. Me empfangenen Signale werden dem elektronischen Verarbeitungsteil zur Bestimmung· des Positionsfehlers zugeleitet.

Wenn die Gruppe Sensoren in einer allgemeinen Position in der Ebene normal zur Fortpflanzung der Strahlung (]?ig. 2) betrachtet wird und trenn man die Zeitpunkte TAt und TA2 betrachtet, bei denen die Mittelachse OM des rechteckigen Querschnitts des Lichtstrahls.am Sensor Al ankommt, um dann zum Sensor A2 zu gelangen, ergibt είοΐι. folgendes:

Mit den in der Figur angegebenen Bezeichnungen kann man schreiben:

Sin ^ _ sin C Φ -^

¥enn berücksichtigt wird,-daß allgemein

und folglich A.^ Cr pC^ ^ «^-/SL . · , ist es möglich zu schreiben:

und nit offensichtlichen Umrechnungen: ,. . BAD ORIGINAL

.■-■·■■. .. ■■..·.■ - _ 4 _

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~⁴~

-Sin φ

und L-chlieiJlich, dajfe. klein ist, .,,als l'olge der Hypothese erhalt ιιιειηφ v;enn der Tangens gleich dem "Winkel

Λ = -| Sin

Das Zeitintervall ΤΑ1-ΪΑ2 ist

ATa — Ta ε ~"Χάί

und damit

Ähnliche Betrachtungen können in bezug auf die Uensoren B1 und S2 an v/erden, wobei geschrieben werden kann

2n£ o/i

und folglich

Der dritte Vvert, der an Bord für die Bestimmung des Positionefehlers festgestellt werden muß, ist die Viederholungszeit 'J?_H der Beleuchtung irgendeines der Sensoren

Λί

In den l'ormeln ist definiert (siehe Pig. 2) ι

R β Pehlermodul, bedeutet die radiale Entfernung der Gruppe Sensoren von der Ilittelachee der Strahlung,

Pehlerrichtung, bedeutet der Winkel zwischen der Flucht der beiden Bezuger.ensorpaare A1 A2 und der geraden Linie, die durch die Hitte der Gruppe Sensoren geht und im rechten Winkel der Drehachse des Pührungsstrahls gegenüber steht,

D« Durchmesser des Umfangs der Sensoren,
CO= Winkelgeschwindigkeit des rechteckigen Querschnitte dee Strahls.

Aus den drei V/erten ATA₁^Tjund ^UL » gemessen an Bord, ist es möglich*, durch einfache Umrechnungen die Komponenten des Fehlers zu erhaltenι

-5-

3Q982W03G7 _ΒΛ .

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Φ - ATa I

Der letzte Ausdruck ist proportional zu Il durch einen konstanten Zuwachsfaktor . /f)

Die verarbeiteten Signale wie -vorstehend können die Funktion ausüben, den beweglichen Körper oder das Objekt so zu lenken, daß der Fehler reduziert wird.

Wenn angenommen wird, daß das Objekt (Geschoß) edurch zwei Paare Flügel gesteuert wird, die sich in denselben Längsebenen' wie die Sensoren (Fig. 5) befinden und die als Flügel Λ und Flügel B bezeichnet werden, ist in der übergeordneten Situtation in Fig. 5 zur Verringerung des Fehlers erforderlich, daß das Geschoß in die Richtung GO gelenkt wird, bei der es sich um die Richtung handelt, in der sich die Iiitte der Drehung des Strahls befindet und den Winkel φ rait der Richtung der Bezugssensoren A1A2 bildet.

Um dieses Ergebnis zu erreichen, ist es erforderlich, dean Flügeln A ein Signal S. zu geben, das proportional zu sind φ ist, den Flügeln B ein Signal S~, das proportional zu cos $ ist.

Um eine Führung zu erhalten, bei der das Steuersignal auch zum Vert des Fehlers proportional int, müssen die beiden Signale die folgenden sein:

— R cos»

Diese Signale erhält man durch die Werte ^"TAiÄf^und Γ^ , die durch die Sensoren mit den folgenden Operationen festgestellt werden:

J2.T

Die inathomatische Umarbeitung der drei WerteÄ^-^scind ~Ttfi, , wie sie durch deie Sensoren festgestellt wird, ermöglicht ein feststellen der Fehler-

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signale S, und G₀, die dann zu den Steuerflächen geschickt werden. Der

A -D

elektronische Rechner an Bord ist der Teil, der kontinuerklich die angegebenen mathematischen Operationen durchführt·

Bas dargestellte J: ystem kann allgemein mit jeder Art Strahlung arbeiten, ist aber besondern für Strahlungen im Infrarotfeld oder im sichtbaren Feld geeignet, wie sie durch Laserquellen ausgestrahlt werden. Nachstehend wird ein Ausführungsbeispiel des Systems beschrieben.

Die Quelle an Strahlungsenergie besteht aus einem Pestkörperlaser der Type RGA ¹I¹A 76IO, der Strahlungsimpulse im Infrarot-Nahbereich (θ,^/u) aussenden kann. Die ausgestrahlten Impulse haben eine sehr kurze Dauer (0,2 us) bei einer Videderholungsfrequenz von 5000 pro Sekunde.

Die Ausstrahlfläche des Lasers hat eine sehr lange rechteckige Fora, deren Abmessungen 3 χ 0,0 Tausendstel Zoll sind. Diese Ausstrahlffläche befindet sich im Brennpunkt eines optischen Kollimatorsystems. Die Blende des Systems beträgt 34 mm, die Brennweite 30 mm. Poglich ist der normale Querschnitt des ausgestrahlten Strahls in einem Zielberdch von 1000 m 0,1 χ 7,6 m. Die elektronischen Schaltkreise zum Antreiben des Lasers mit den erforderlichen Impulsen sind in Fig. 5 gezeigt.

Der Multivibrator erzeugt kurze Impulse (3 1*s) mit der erforderlichen Uiederholungsfrequenz (5 kHz). Ein Satz folgeverbundener Transistoren verstärkt die Stromstärke dieser Impulse, bis ein Stromwert erreicht ist, wie er zum Treiben den Endleistungstransistors (HCA - 2N5O38) erforderlich ist. Die Arbeitsweise des letzteren ist praktisch diejenige eines normalerweise offenen schalters, der durch die genannten Impulse geschlossen wird. Das Schließen des Schalters ermöglicht die Schnwellentladung der im Kondensator G gespeicherten Ladung durch den Transistor selbst mit dem äquivalenten Laserwiderstand. Der Laser wird damit erregt, um kurze Impulse hoher Stromstärke (etawa 4OA) als Folge des Entladens von C auszusenden. Dieser Kondensator lädt sich durch H wieder auf während der Intervalle zwischen den Impulsen, wenn der Transistor die Funktion eines offenen Schalters einnimmt.

Die gesamte Transmittergruppe, einschließlich des optischen Systems,

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des elektronischen Schaltkreises· und eines Behältergehäuses mit einer zylindrischen Form ist auf Kugellagern angeordnet und wird durch Gleitkontakte gespeist. Ein Gleichstrommotor dreht den Transmitter mit der erforderlichen Drehzahl unter Zwischenschalten eines geeigneten Triebwerks.

Der Empfängerkopf besteht aus vier identischen Sensoren, die sich an den Ecken eines Quadrats befinden. Die Digagonale des Quadrats ist 10 cm.

Jeder Sensor ist mit einer Linse mit einer.Blende von etwa 25 mm und mit einer Brennveite von 21 mm versehen. Im Brennpunkt der Linse sitzt das photo empfindliche Element, bestellend aus einer Photodiode Type b'D 100 von der Firma EG & G Electronic Product Division, aus Boston.

Da die Photodiode auf das gesamte Spektrum der Wellenlängen von 0,44 bis 1,04 mm anspricht, befindet sich vor der Empfindlichkeitsfläche ein optisches Filter, um die ankommende Strahlung im sichtbaren Feld anzuhalten, die Frequenzen hat, welche höher sind als die des brauchbaren Signals.

Die empfangenen Signalimpulse werden in zwei Großband-Folgestufen mit geringem Geräuschpegel mit einer Gesamtverstärkung von etwa 40 db verstärkt, die mit integrierten Schaltungen HC I5IO G von Motorola (Fig. 6) vorgesehen sind. Die zweite Yerstärkerstufe ist ferner mit einem ■ bchwellenschaltkreis versehen, der durch ein Potentiometer einstellbar ist, um ein Durchgehen nur der brauchbaren Impulse über einem bestimmten 'Wert zu den anschließenden Schaltkreisen zu ermöglichen, während der größte Teil des Hintergrundgeräusches blockiert \iird. Die letzte ktufe des elektronischen Schaltkreises der Sensoren ist ein monostabiler Multivibrator. Dieser wird durch Impulse erregt, die durch die beiden vorhergehenden Stufen empfangen und verstärkt v/erden, und er dient zur Erzeugung von-Ausgangsimpulsen mit einer definierten Amplitude ■ (^Y) und Dauer (20/us).

< Die Ausgangssignalq von jedem Sensor bestellen aus Zügen aus 20 «Uaec-Impulnen iiii der UiderholungsfrequenE von 5000 Impulsen pro &3kunde«

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Die Anzahl von Impulsen und äatait die Dauer j ede ε Zugs hängt Von konstanten Faktoren ab, beispielweise der "ieclerholungsfrequens, der Anzahl pro Umdrehungen pro Minute des Leitstrahlß und dee VinkeÜochs des Strahls in der schmälsten Abmessung·, und sie ißt uragkehert proportional zum V.'inkelpositionsfehler, d.h. dem Vinkel, der zwischen der Achse des Strahls und der Linie gebildet ist, die den Sensor iait dem Transmitter verbindet. Bei einem maximalen \rinkelfehler gleich dear halben Blende des Leitkegels und bei einer Drehzahl von 10 Umdrehungen des Strahls pro ijekunde ist die kleinste Zahl empfangener Impulse neun.

Die Impuslzüge, die von zwei diametral gegenüberliegenden Sensoren kommen, sind normalerweise außer Phase in bezug aufeinander! wie erwähnt, muß der Computer diese Verzögerung feststellen* und er muß die Größe und das Vorzeichen genau bestimmen, die die Verzögerung zwisöheri dem Mitteleren Augenblick des Zugs Impulse hat, die durch einen der beiden Sensoren empfangen wird, der mit A2 bezeichnet wird, und dem mittleren Augenblick des Zugs, der durch den entgegengesetzten Sensor Ai empfangen wird.

Die Arbeitsweise ist wie folgt ι die Impulszüge» die von jedem Paar gegenüberliegender Sensoren empfangeil werden, werdet! (Fig. 7) Wnem * Ausschließlich ODEIi"-tSchaltlogikkreis zugeleitet» wvon dem aus ■ Atisgaügsßignale bzw. -impulse nur entsprechend den Eingangsimpuleen erhalten werden, die sich an einem der beiden Eingänge befihdetit wenn impulse an beiden Eingängen vorhanden sind» ist kein Ausgang vorhanden, ebenso nicht im Falle des lehlens »beider Eingangssignale. Wenn die beiden Eingangsimpulszüge aus Ht- und H2-Impulßen bestehen und sich um Nc Impulse überlappen» wobei NcV0, ist die Zahl N an Ausgangsimpulsen von dem Schaltkreis N « 111 + N2 - 2Nc und genau proportional (mit einem Faktor 2) dem Zeitintervall hl!^ (in Digitalform) zwischen den beiden Mittelpunkten der in Betracht gezogenen Impiilszüge.

Falls ein Körper sich in der Nähe der Abschußrampe befindet lind damit ein Durchmesser des Kreiöes der Sensoren größer als die kleinere Seite des erleuchteten Abschnitts ist, let Nc^C Of d.h. die beiden ImpulBezüge

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haben keinen zusammenfallenden Impuls. Dann ist die Zahl H: H = 1T1 + H2, konstant, und das Fehlersignal ist konstant, und es ist keine !Punktion des Fehlerradius H mehr. Diese Tatsache entspricht einer Sättigung des Fehlersignals, Wenn das System nicht in der Lage ist, diesen Nachteil zu tolerieren, wird dieser mit Hilfe von komplexeren Logikverfahren überwunden, bei denen mit einem Innenoszillator mit einer Frequenz gearbeitet wird, die gleich der WMerholungsfrequenz der Impulse ist.

Die Zahl U wird einem Binärzähler zugeschickt, der am Ende der Zählung an seinen Ausgang die Zahl N zeigt, und zwar in binärer Yerschlüsseiung. Die Zahl binärer Ausgänge bzw. Bits vom Zähler mit mit dem Maximum in, Einklang gebracht werden, das H erreicht. In diesem Fall ist II £ 6O,bei

Π13/Χ

einem Zähler in der Form eines 6-Bit-Zählers. Der Zähler wird durch einen Rückstellimpuls zurückgestellt, der später noch zu erläutern sein wird.

Die Zahl Ή muß einem positiven oder negativen Vorzeichen zugeordnet sein, je nachdem, welcher der beiden in Frage stehenden Sensoren durch den Strahlungsfächer zuerst getroffen wird. Schließlich erzeugt ein Digitalanalogwandler, bestehend aus einem Sechsfachanschlußverstärker mit abgestufter Verstärkung (Fig. 7) eine Analogausgangsspannung, die einen Maximalwert von 10 YoIt hat, was 64 Eingangsimpulsen entspricht.

Die Vorzeichenanzeigeschaltkreise sind gleich, und zwar ist einer für jedes Paear gegenüberliegender Sensoren vorgesehen, wobei diese dazu dienen, das Vorzeichen des Fehlers anzuzeigen, d.h. praktisch, welcher^ der beiden Sensoren zuerst angeleuchtet wird.

Dier Schaltkreis der !Teile A1 - A2 wird nun beschrieben (Fig. 8 und 9). Die Impulse, die von den Sensoren kommen, werden in einen ODER-Schaltkreis eingegeben und werden wirksam, um einen monostabilen Vibrator zu erregen, der mit dem ersten ankommenden Impuls getriggert wird und in Funktion während einer Zeit bleibt, die sicherlich länger als die längste Dauer ist, die für das Impulssignal vorgesehen ist, in dem hier vorliegenden Fall 40 msec. Gleichzeitig wird ein kurzer Monostabiler Vibra- ' tor getriggert, der die Dauer von 2 oder 3 Perioden der Impulswiederholungsfrequenz hat, d.h. 0,4 - 0,6 msec. Der Ausgang vom kurzen Mono-

- 10 -

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1 . ■ BADORiGiNAL

stabilen Vibrator öffnet den Weg durch zwei "Torschaltungen für die Impulse, die von den Sensoren kommen und zu den Stell- oder llückstelleingängen einer Flipflopschaltung gerichtet werden. Als Folge der kurzen Zeit der Torschaltung gehen dann, wenn die beiden Impulszüge außer Phase sind, nur einige (eins bis drei) der Impulse, die von einem einzigen Sensor kommen, zur Flipflopschaltung. Deshalb stellen sie diese entweder auf Stell- oder liückstellfunktion, je nach dem, wer der erste von den Impulsen ist, die von den Sensoren A1 oder A2 kommen, üine gleiche Schaltung wird für die Sensoren AB1 und E 2 vorgesehen.

Zeitschaltkreise khaben die Aufgabe, dem Computer ein Anlalogsignal KTr zu liefern, das proportional zur Viederholungszeit QJr in dor Ausleuchtung der Sensoren ist. (Fig. 8). Der Zeitschaltkreis besteht aus einem 1000-Hz-Oszillator (uhrwerk), dessen Ausgang zu einem binären Zähler geht.

Der binäre Sechcbitausgang vom Zähler geht zu einem Analogdigitalwandler, der das binäre Signal in einen Analogwert umformt, dann weiter zu einem Probe- und Haltestromkreis. Als Folge der Frequenz des Uhrwerks und der Frequenz der anleuchtenden Durchgänge zählt der Zähler normalerweise 50 Impulse. Diese können sich als Folge einer möglichen . änderung der Drehzahl des Strahls geringfügig ändern. Das Probesignal und das Rückstellsignal des Zähe*ls werden durch die Steig- und Fallzeiten des Ausgangsimpulses vom kurzen monostabilen Multivibrator erzeugt, der damit die erforderliche Verzögerung zwischen den beiden Signalen liefert. Derselbe Impuls, der von der ersten Seite abgeleitet ist, dient dazu, den Impulszähler von den Sensoren aus zurückzustellen.

An diesem Punkt besteht der Computer aus Analogschaltkreisen, die im Blockschaltbild in Fig. 10 dargestellt sind.

Der Schaltkreis besteht im wesentlichen aus vier Multiplikatoren, 2 Teilern und $ Zusatzfunktionen, die die Funktionen von Addierern, Verstärkern mit 2,5-facher Verstärkung und zweier ündschaltkreise für die Festlegung des Vorzeichens erfüllen.

Die Multiplikator- und Teilerschaltkreise sind in den Digagranunen in

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3¹Ig. 11 und 12 gezeigt.

Beide Schaltkreise machen Gebrauch von dem Multiplikator mit integrierter Schaltung Hotorola Type KG 1594 L, dem sich ein !"unktionsverstärker anschließt. Der Ausgang vom HuI tilplikat or schaltkreis in Fig.. 11 ist gleich - YxYy/10, wenn Vx und Yy die Eingangsspannungen sind. Wenn der Eingang von 0 auf + 1OY wechselt, kann sich der Ausgang zwischen +-10 YoIt ändern. Der Teiler (J¹Xg. 12) macht von der gleichen integrierten Ilotorolaschaltung Type HC 1594 L gebrauch, ferner von einem Punktionsverstärker Type 74.1· Sie Ausgangs spannung vom Teil.er ist gleich - 10 Yz/ Vr, .und sie kann sich zwischen Hull und +y- 10 YoIt ändern, während die Eingänge Yx und Yz die Variationsfelder wie folgt haben;

O <z Vx ^

Addierschaltkreis (mit 1/4 Verstärkung) und die Verstärker mit 2,5 fächer Verstärkung sind in herkömmlicher Weise vorgesehen und weisen 741-er iunktionsverstärker auf. Die Endschaltkreise dienen der Punktion, das DehlersignalVorzeichen zu bestimmen. Bin Punktionsverstärker (lⁿi£. 1j) mit einer Verstärkung dient als ein Invert er schaltkreis für das Eingangssignal. Das Signal wird damit dazu gebracht, durch zwei verschiedene Uege au gehen, von denen der eine direkt ist und der andere au einer Umkehr des Vorzeichens führt. Die Schaltung zwischen den beiden Operationsarteji wird mit Hilfe zweia? Transistoren WEE und PITP era? reicht, die als Schalter fungieren, un der Jürde gegenüber einen Kura-Fjc}.ilti3 des Signals zu bewirken, wenn an den Steuerelektroden das Steuersignal erhalten wird, und zwar in der Ι'οηα negativer oder positiver spannung, die von dem Ausgang der Plipflopschaltung des vorz-eichensnaeigenden Schaltkreisen kommt.

3Jas beschriebene Systera ist an einem Objekt wirksam, das eine zu ver- nachlässigende llollbeweun-g der Drehfrequenz des Strahls gegenüber aüsi"dlirt,umi es ermöglicht ein leiten des Geschosses in lenkstrahlausführung, wobei cie Verwendung von Gyroskopen an Bord entfällt. Das System kann nit zahlreichen Underungen versehen sein, es ist im wesentlichen jedoch dadurch gekennzeichnet, daß

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■J) eine Pükrui.·.^ em einer. drcM'ücheri'öi'i.iiv.eii . trrJiI crl'οI₁Vi., 1 ) ^ehr r.lti ein i^ciico:: cn Pord cie;j Ob₁,chie; imr lestimmui; der l-ic" turi{; edcs Telilert durch clic ri'jitvci'zü&erini.^u.'. A"--!- , /^.Ji! der .ji lcuchtaoiuente eier clirEctrc-l o^eo^cri^^^e:::'lS:^C:^^!-^I:C-^c;ii i-tnsortn voi-LrjK..e

;.) die !Bestimmung der; ."·?■.-.hleriiodvL'.,'i vurcli üuz Vt.,-'; der led jc-iiode L' der Anei'.C'Uclituni; testii^au wird, und zvcx ö trei"i'endcn ο ei: '.. en.ioiei) in dtn ".encnnten Ii: Lo.:v.,Iieⁱn

BAD

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Claims (2)

1. !-' atentanspräch.;.

   1 ^/.y:tei tnxr Bestrahlung des eigenen l^Jositionsf ehlers duroh ein bewegliches Objekt in bezug auf einen geradlinigen Kurs, gekennzeichnet cairch einen utrr.hlungsemitter, der sich an dera Ausgangspunkt des Kurses lioiindüt und fjo angeordnet ist, daß ein Strahl entsteht, der sich un die ,gerade Linie dreht, welche den Kurs festlegt, derart, daß eine .Gtrahlungsfront entstellt', die einen Tiegel bestreicht, dessen Achse in der iJitte aui dem Kurs liegt, Detektormittel an den beweglichen Objekt in einer Anordnung zum feststellen mit Hauni- \ind Zeitunterscheidung dee .linialls der Strahlung dann, wenn sich das Objekt außerhalb der AcIiEe das Kegels befindet, und in einer !'"unlctionsverbindung mit den Detektozr.itteln stehende Kittel zum Ableiten von Korrektursignalen für die üahnlinie, die von deia beweglichen Objekt beschrieben wird.
2. 2. system nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,, daß der Strahlungscr-iittcr einen Laser aufweist, der einer Kollinatoroptik zugeordnet ist, welche so angeordnet ist, da/3 ein fächerförmiger strahl· entsteht, dessen Achse nit dem festgelegten Kurs ?aisammenf.^:J.llt und der sich um süine Achse dreht, und das bewegliche Objekt eine Anzahl von Detektoren für die von den Laser ausgestrahlte Strahlung hat, die"sich an dessen hintei'GU Seil befinden, das auf den Emitter zeigt, wobei die Detektoren axt "-dttolii in ^Beziehung stehen, durch die'ein Sehlersignal bezüglich der Γ-lucht des beweglichen Objekts mit der Achse des sich drehenden Strahls abgeleitet wird, dea?ie den festgelegten Kurs bestimmt.

   '_'. .".-ystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektoren seih, auai einem Umfang befinden und im gleichsu >, "ink el ab st and angeordnet sind.

   nach Anspruch. 2 und ~j_f dadurch gekennzeichnet, da.'3 die liittel zum Ableiten des j?ehlersignals aus Kitteln bestehen, die die relativen SeitVerzögerungen bestirxien, denen entsprechend die Strahlungsdetektoren von dor v?anderncLen Lichtfront des sich drehenden Strahls getroffen werden.

   ORiG/NAL

   309824/0367 >

   Λ .

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