DE2255514B2

DE2255514B2 - GEAR GRINDING MACHINE WITH ELECTRICALLY CONTROLLED WORKPIECE SPINDLE DRIVE

Info

Publication number: DE2255514B2
Application number: DE19722255514
Authority: DE
Inventors: Karl Heinrich 8750 Aschaffenburg Schneider
Original assignee: Heinrich Metz Kg Werkzeugfabrik, 8750 Aschaffenburg
Priority date: 1972-11-13
Filing date: 1972-11-13
Publication date: 1976-02-05
Also published as: DE2255514A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Zahnradschleifmaschine mit elektrisch gesteuertem Werkstückspiridelantrieb, mit einer rotatorisch antreibbaren Schleifschnecke als Werkzeug, der ein Drehzahlimpulswandler und eine erste Frequenzteilerschaltung zugeordnet ist, deren Ausgangssigna! eine Funktion der Ausgangsinipulse des Drehzahlimpulswandlers und einer entsprechend der zu schleifenden Zähnezahl wählbar vorzugebenden numerischen Größe ist, mit einer Werkstückspindel, deren Drehantrieb von einem Digital-Analog-Wandler angesteuert wird, die relativ zu der Schleifschnecke mit Hilfe eines Translationsantriebes in Achsrichtung des Werkstückes hin- und herbewegbar angeordnet ist, welcher Spindel eine Freauenzteilerschaltung zugeordnet ist, deren Ausgangssignal eine Funktion eines die Hubgeschwindigkeit wiedergebenden Eingangsimpulssignals und einer weiteren entsprechend der gewünschten Zahnschrägung wählbar vorzugebenden numerisehen Größe ist und eine die Hubrichtung wiedergebende Information enthält.The invention relates to a gear grinding machine with electrically controlled workpiece spiral drive, with a rotationally drivable grinding worm as a tool, which is a speed pulse converter and a first frequency divider circuit is assigned whose output signal! a function of Output pulse of the speed pulse converter and one corresponding to the number of teeth to be ground numerical variable to be specified is selectable, with a workpiece spindle whose rotary drive is operated by a Digital-to-analog converter is controlled, which reciprocates relative to the grinding worm with the aid of a translation drive in the axial direction of the workpiece is arranged movably, which spindle is assigned a frequency divider circuit, whose Output signal a function of an input pulse signal representing the stroke speed and a further numeric to be selected according to the desired tooth inclination Size is and contains the direction of stroke reproducing information.

Eine bekannte Zahnradschleifmaschine dieser Art, wie sie in der DT-AS 14 38 932 beschrieben ist, arbeitet nach dem Grundprinzip, daß zwei der Antriebe in Abhängigkeit von einem, dem Leitantrieb, gesteuert werden, es treten demnach zwischen diesen zu steuernden Antrieben und den ihnen vorgeschalteten Digital-Analog-Wandlern analoge Steuerstrecken auf, die mit analog arbeitenden Regelkreisen versehen sind.A known gear grinding machine of this type, as described in DT-AS 14 38 932, works according to the basic principle that two of the drives are controlled as a function of one, the master drive there are accordingly between these drives to be controlled and the digital-to-analog converters connected upstream of them analog control lines that are provided with analog control loops.

Eine digitale Steuerstrecke hat den besonderen Vorteil, daß der Fehler, der am Ausgang dieser Steuerstrecke als Abweichung zwischen Istwert und Sollwert auftreten kann, auf eine ganz bestimmte Größe beschränkt ist, nämlich in der Regel auf die Größenordrung, die durch einen Impuls des digitalen Impulssignals bestimmt ist. Die Größe dieses Fehlers ist damit eine Funktion des Auflösungsvermögens des Analog-Digital-Wandlers, der zu Beginn der digitalen Steuerstrecke vorgesehen ist, wenn das Eingangssignal zunächst ein analoges Signal ist. Da das Auflösungsvermögen dieses Wandlers sehr hoch getrieben werden kann, ein Impuls also nur einen relativ kleinen Wert der Analoggröße verkörpert, kann der Fehler auch absolut klein gehalten werden.A digital control path has the particular advantage that the error that occurs at the output of this control path can occur as a deviation between the actual value and the setpoint, limited to a very specific size is, namely usually on the order of magnitude, which is determined by a pulse of the digital pulse signal. The size of this error is so a function of the resolution of the analog-to-digital converter, which is provided at the beginning of the digital control path when the input signal is initially is an analog signal. Because the resolution of this converter can be driven very high can, i.e. an impulse only embodies a relatively small value of the analog quantity, the error can also be absolute can be kept small.

Eine solche Fehlerbeherrschung ist in analogen Steuerstrecken sehr schwierig. Eine absolut bestimmte Fehlergrenze und insbesondere einen Fehlersprung in vorbestimmter Größenordnung ähnlich demjenigen, der in der digitalen Steuerstrecke durch einen Impuls verkörpert wird, gibt es nicht. Man hilft sich mit Regelkreisen, d.h. mit einem Istwert-Sollwert-Vergleich der Ausgangsgröße der analogen Steuerstrecke und beeinflußt ir; Abhängigkeit von dem Ergebnis den Eingangswert. Eine solche Regelung kann aber aus physikali- sehen Gründen nicht völlig unverzögert arbeiten, bei kleinen Verzögerungszeiten ergibt sich ein Flattern der gesteuerten Größe, bei großen Regelverzögerungen kann die Auswirkung der Fehler auf das herzustellende Werkstück nicht aufgefangen werden. Darüber hinaus können Resonanzerscheinungen auftreten, die die beabsichtigte Wirkung der Regelung in das Gegentei verkehren. Eine exakte und schnelle Fehlerkompensa tion mit Hilfe solcher Regeleinrichtungen ist daher nui bis zu einem gewissen Grade möglich, ist aufwendigSuch error control is very difficult in analog control lines. An absolutely definite one Error limit and in particular an error jump in a predetermined order of magnitude similar to that that is embodied in the digital control system by an impulse does not exist. One helps oneself with control loops, i.e. with an actual value-setpoint comparison of the output variable of the analog control path and influenced ir; The input value depends on the result. Such a control can, however, be based on physical see reasons not to work completely without delay, with small delay times there is a flutter of the controlled size, in the case of large control delays, the impact of the error on the process to be produced Workpiece cannot be caught. In addition, phenomena of resonance can occur that are the intended Effect of the regulation in the opposite direction. An exact and quick compensation for errors tion with the help of such control devices is therefore only possible to a certain extent and is expensive

so und verlangt eine regelmäßige Überwachung, da dit Fehlergröße des analogen Steuerkreises durch Um well- und Alterungsabhängigkeit einer laufenden Ver änderung unterworfen ist.so and requires regular monitoring as dit Error size of the analog control circuit due to the environmental and aging dependency of a running Ver is subject to change.

In nachteiliger Weise sind bei der bekannten Zahn radschleifmasehine zwei der drei Antriebe über analo ge Steuerstrecken abhängig gesteuert, der Istwert-Soll wert-Vergleich zum Zwecke einer Nachregelung is darüber hinaus ebenfalls analog ausgeführt.Disadvantageously, in the known toothed wheel grinding machine, two of the three drives are via analog ge controlled system dependent, the actual value setpoint value comparison for the purpose of readjustment is in addition, also carried out analogously.

Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zi:In contrast, the invention has the task zi:

gründe, eine Zahnradschleifmaschine der eingangs ge nannten Art zu schaffen, bei der der analog arbeitend Anteil der Steuerungseinrichtung im Interesse einer hc heren Arbeitsgenauigkeit bzw. eines geringere Stcuerungsaufwandes möglichst klein gehalten ist.reasons to create a gear grinding machine of the type mentioned at the beginning, which works analogously Share of the control device in the interest of higher or lower work accuracy Control effort is kept as small as possible.

⁶S Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß di Ausgangssignale der beiden Frequenzteilerschaltunge l'ingangssignale für eine Koordinierungsschaltung m Digital-Analog-Wandler sind, daß das von der Hubcii ⁶ S This is inventively achieved in that di output signals of the two frequency dividers Schaltunge l'ingangssignale are for coordinating circuitry m digital-analog converter, that the by Hubcii

ichtung kommende Eingangsimpulssignal für die zwei_e Frequenzteilerschaltung mit Hilfe eines Hub-,eweeunesimpulswandlers und die die Hubrichtung wiedergebende Information mit hilfe eines Hub- -ichtungsdiskriminators von der tatsächlichen Bewezung des Translationsantriebes abgeleitet sind, welch letzterer unabhängig von der konstanten Werkzeugdrehzahl gesteuert ist, und mit einem weiteren Drehzahlimpulswandler, der an dem Werkstückantrieb angeschlossen ist und dessen Ausgangssignal als Istwert mit dem digitalen Steuersignal des Werkstückantriebs als Sollwert zur Ableitung einer Regelgröße vergleichbar ist.ichtung next input pulse signal for the two _e frequency divider circuit by means of a hoist, the latter being controlled independently of the constant tool speed eweeunesimpulswandlers and derived the stroke direction reproducing information by means of a lifting -ichtungsdiskriminators from the actual Bewezung the translational drive, and with a Another speed pulse converter, which is connected to the workpiece drive and whose output signal as an actual value can be compared with the digital control signal of the workpiece drive as a setpoint for deriving a controlled variable.

Gemäß der Erfindung werden nicht mehr zwei der drei Antriebe in Abhängigkeit von dem einen Leitantrieb gesteuert, sondern es wird ein Antrieb in Abhängigkeit von zwei als Geber arbeitenden Antrieben gesteuert. Dadurch ist es möglich, eine analoge Steuerung auf den Servomotor zu beschränken, der als Antrieb für die Drehbewegung des Werkstückes dient.According to the invention, two of the three drives are no longer dependent on the one master drive controlled, but one drive is dependent on two drives working as encoders controlled. This makes it possible to limit an analog control to the servomotor, which is used as the drive serves for the rotary movement of the workpiece.

Die Gewinnung des Impulssignals aus der Translationsbewegung kann von elektrischen Analogsignalen völlig freigehalten werden. Wie bei dem Analog-Digital-Wandler des Werkzeugantriebes als der eine Geber, der unmittelbar aus der Drehbewegung ein adäquates Impulssignal gewinnt, läßt sich aus der Translationsbewegung des Hubantriebes ein Impulssignal ebenfalls unmittelbar ableiten. Eine weitere Verringerung des analog arbeitenden Schaltungsteils erreicht man dadurch, daß der Istwert-Sollwert-Vergleich wiederum digital erfolgt, da die Drehbewegung des Werkstückantriebes mit Hilfe eines Analog-Digital-Wandlers in ein adäquates Impulssignal überführt wird und der Sollwert als digitales Steuersignal des Werkstückantriebes The pulse signal can be obtained from the translational movement from electrical analog signals be kept completely free. As with the analog-digital converter of the tool drive as the one encoder, which gains an adequate pulse signal directly from the rotary movement, a pulse signal can also be generated from the translational movement of the lifting drive derive immediately. A further reduction in the analog part of the circuit can be achieved by that the actual value-setpoint comparison is again carried out digitally, since the rotary movement of the workpiece drive is converted into an adequate pulse signal with the help of an analog-digital converter and the setpoint as a digital control signal of the workpiece drive

vorliegt. .is present. .

In bevorzugter Ausführung wird der Rotationsantrieb für das Werkzeug als Synchronmotor ausgebildet. In weiterhin bevorzugter Ausführung wird der Hubgeschwindigkeits-lmpuls-Wandler mit Hilfe einer Kugelrollspindel und eines Drehzahl-lmpuls-Wandlers gebildet.In a preferred embodiment, the rotary drive designed as a synchronous motor for the tool. In a further preferred embodiment, the stroke speed / pulse converter with the help of a ball screw and a speed-pulse converter educated.

Gute Genauigkeitswerte erhält man, wenn das Autlösungsvermögen des Drehzahl-lmpuls-Wandlers der Antriebseinrichtung des Werkzeugs etwa 10 000 Impulse pro Umdrehung ist, für die Vorwahl der Zähnezahl kann eine dreidekadische Eingabevorrichtung vorgesehen werden, auch für die Vorgabe der Zahnschrägung kann eine mehrdekadische Eingabeeinrichtung vorge-Good accuracy values are obtained if the resolution of the speed-pulse converter is The tool's drive mechanism is around 10,000 pulses per revolution for preselecting the number of teeth a three-decade input device can be provided, also for specifying the tooth bevel a multi-decade input device can be provided

^Se Zum einschlägigen Stand der Technik wird zusätzlich luf die US-Patentschriften 32 32 170 und 32 54 566 verwiesen. Bei dem Gegenstand der US-PS 32 32 170 sollen alle mechanischen Bewegungsvorgänge mit Hilfe von Servomotoren eingeleitet werden, die von einer zentralen Signalquelle gespeist werden. Als Signalquelle ist ein Signalgenerator vorgesehen, der von der Werkzeugwelle angetrieben wird. Dem Signalgenerator ist ein Oszillatorkreis zugeordnet, der einmal die Speisung der Erregerwicklung übernimmt, zum anderen ein Signal für einen Phasenvergleich mit dem Ausgangssignal des Signalgebers zur Verfügung stellt. Das Ausgangssignal des Signalgebers bildet dann Errcgungs- und Phasenvcrgleichcsignalc für weitere Signalgeber, von denen jeder einem der Servoantriebe zu- ^Se to the relevant prior art, reference is made additionally luf the US Patents 32 32 170 and 32 54 566th In the subject of US-PS 32 32 170 all mechanical movement processes are to be initiated with the help of servomotors that are fed from a central signal source. A signal generator that is driven by the tool shaft is provided as the signal source. An oscillator circuit is assigned to the signal generator, which on the one hand takes over the supply of the excitation winding and on the other hand provides a signal for a phase comparison with the output signal of the signal generator. The output signal of the signal transmitter then forms the excitation and phase comparison signals for further signal transmitters, each of which is connected to one of the servo drives.

Aihbe,m Gegenstand der US-PS 32 54 566 werden sämtliche Antriebe dadurch synchronisiert, daß ein Antrirb als Steuerantrieb für alle anderen Antriebe arbcitet. Jedem der Antriebe ist ein Analog-Digital-Wandler zugeordnet, die entsprechenden Signale werden einem gemeinsamen Rechner zugeführt. Durch entsprechende Rechnerausgänge werden die beiden gesteuerten Antriebe mit entsprechenden Signalen beaufschlagt, hierzu dienen Servomotoren, die die eigentlichen, als Flüssigkeitsmotoren ausgebildeten Antriebe steuern. Regelkreise sind nur insoweit gegeben, als die Flüssigkeitsmotoren und die zugehörigen Servomotoren sowie getriebliche Mittel in Hintereinanderanordnung erfaßt werden.Aihbe, m the subject of US-PS 32 54 566 all drives are synchronized in that one drive works as a control drive for all other drives. An analog-to-digital converter is assigned to each of the drives, the corresponding signals become one shared computer supplied. The two controlled drives are controlled by the corresponding computer outputs acted upon by appropriate signals, for this purpose servomotors are used, which the actual, as Control fluid motors trained drives. Control loops are only given insofar as the Fluid motors and the associated servomotors as well as geared means in series can be detected.

Die Erfindung wird an Hand eines in der Zeichnung wiedergegebenen Ausführungsbeispiels im folgenden näher erläutert. Es zeigenThe invention is described below with reference to an embodiment shown in the drawing explained in more detail. Show it

F i g. 1 bis 3 drei Ansichten des Ausführungsbeispiels, F i g. 4 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform einer Steuer- und Regeleinrichtung für das Ausführungsbeispiel.F i g. 1 to 3 three views of the embodiment, F i g. 4 is a block diagram of an embodiment a control and regulating device for the embodiment.

Auf einem Maschinengestell 1 ist ein entlang der Führung 2 verschiebbarer Schleifspindelstock 3 mit einem als Schleifschnecke 4 ausgebildeten Werkzeug, das von einem vorzugsweise als Synchronmotor ausgebildeten Si:hleifspindelmotor 5 antreibbar ist. Gegenüber dem Werkzeug 4 ist an einem Schlitten 6 auf- und abbewegbar eine Spanneinrichtung 7 für die Aufnahme eines zu einem Zahnrad zu schleifenden Werkstückes vorgesehen. Der Schlitten wird mit Hilfe einer hydraulischen Kolben-Zylinder-Einrichlung 8 bewegt, die translatorische Schlittenbewegung wird mit Hilfe einer Kugeirollspindel 9 in eine Drehbewegung umgesetzt und auf einen Drehzahl-Impuls-Wandler i0 übertragen. Die Spanneinrichtung 7 zur Aufnahme des Werkstückes wird über ein spielfreies Untersetzungsgetriebe von einem Gleichstrommotor 11 angetrieben, der — wie an Hand der Fig.4 noch zu beschreiben sein wird — in Abhängigkeit von der Drehzahl des Spindelmotors 5, der gewählten Zähnezahl des Werkstückes und gegebenenfalls der vorzusehenden Zahnschrägung g -teuert ist und koaxial einen weiteren Drehzahl-Impuls-Wandler 12 aufweist. An dem Maschinenrahmen befindet sich darüber hinaus ein Kommandopult, das insbesondere die Einstellung der gewünschten Zähnezahl und der ausgewählten Zahnschrägung erlaubt.A grinding headstock 3 which can be displaced along the guide 2 is provided on a machine frame 1 a tool designed as a grinding worm 4, which is preferably designed as a synchronous motor Si: grinding spindle motor 5 can be driven. Opposite to the tool 4 can be moved up and down on a slide 6, a clamping device 7 for the receptacle a workpiece to be ground to a gear is provided. The slide is with the help of a hydraulic piston-cylinder device 8 moves, the translatory slide movement is with the help a spherical roller spindle 9 converted into a rotary movement and transmitted to a speed-pulse converter i0. The clamping device 7 for holding the workpiece is via a backlash-free reduction gear driven by a direct current motor 11, which - as will be described with reference to FIG will be - depending on the speed of the spindle motor 5, the selected number of teeth of the workpiece and if necessary the tooth bevel to be provided is g -controlled and another coaxially Has speed-pulse converter 12. There is also a on the machine frame Control panel, in particular the setting of the desired number of teeth and the selected tooth bevel permitted.

Wie insbesondere aus F i g. 3 ersichtlich ist, läßt sich der Werkstückschlitten samt Werkstückantrieb mittels einer Kreisteileinrichtung 13 verschwenken, so daß Schrägverzahnungen herstellbar sind.As in particular from FIG. 3 can be seen, the workpiece slide together with the workpiece drive by means of a circular dividing device 13 so that helical gears can be produced.

Aus F i g. 3 ist noch der dem Schleifspindelmotor zugeordnete Drehzahl-Impuls-Wandler t4 zu ersehen. Das Blockschaltbild gemäß F i g. 4 zeigt eine einfache Möglichkeit der Ausbildung einer Steuer- und Regeleinrichtung. Wie schematisch dargestellt, wird das Werkzeug 4 von dem Synchronmotor 5 getrieben, det weiterhin einen Drehzahl-Impuls-Wandler 14 antreibt Die so gewonnene, der Antriebsgeschwindigkeit ent sprechende Impulsfrequenz wird gegebenenfalls ir einem Impulsvervielfacher 15 erhöht und dann einen Frequenzteiler 16 zugeführt. Das Teilungsverhältni dieses Frequenzteilers ist in Abhängigkeit von Eingän gen η hinsicht'ich seines Teilungsverhältnisses verän derbar. An die Eingänge η können in Abhängigkeit vo der gewählten Zähnezahl des herzustellenden Zahn rades bestimmte Signale angelegt werden. Da Ausgangssignal an der Frequenztcilerschaltung 16 gib somit die Drehzahl für den Werkstückantrieb an, die i Abhängigkeit von dem Werkzeugantrieb und der g< wählten Zähnezahl erforderlich ist.From Fig. 3 the speed-pulse converter t4 assigned to the grinding spindle motor can also be seen. The block diagram according to FIG. 4 shows a simple way of designing a control and regulating device. As shown schematically, the tool 4 is driven by the synchronous motor 5, which also drives a speed-pulse converter 14. The Teilungsverhältni of this frequency divider is gen depending on Eingän η hinsicht'ich his division ratio changed derbar. Depending on the selected number of teeth of the gear to be produced, certain signals can be applied to the inputs η. The output signal at the frequency divider circuit 16 thus indicates the speed for the workpiece drive, which is required as a function of the tool drive and the selected number of teeth.

Soweit eine Schrägverzahnung durchgeführt werden soll, wird die Translationsbewegung des Werkstückschlittens 6 über eine Kugelrollspindel 9 als Drehbewegung einem weiteren Drehzahl-Impuls-Wandler 10 zugeführt, an dessen Ausgang eine von der Translationsbewegung des Schlittens 6 abhängige Impulsfrequenz auftritt. Gleichzeitig wird mit Hilfe einer Vorzeichenerkennung 17 festgestellt, ob sich der Werkstückschlitten nach oben oder nach unten bewegt. Diese von der Bewegung des Werkstückschlittens 6 abgeleiteten Signale werden einer weiteren Frequenzteilerschaltung 18 zugeführt, deren Teilerverhältnis in Abhängigkeit von dem Signalzustand an ihren Steuereingängen m gewählt werden kann. Der Signalzustand an den Eingängen m hängt von der gewählten Zahnschrägung ab. Das Ausgangssignal der Vorzeichenerkennung wird dazu ausgenutzt, das Ausgangssignal der Frequenzteilerschaltung einmal additiv und einmal subtraktiv dem Ausgangssignal des Frequenzteilers 16 zu überlagern, der Einfachheit halber ist hier der Ausgang der Vorzeichenerkennung 17 mit in die Teilerschaltung 18 geführt.If helical gearing is to be carried out, the translational movement of the workpiece carriage 6 is fed via a ball screw 9 as a rotary movement to a further speed-pulse converter 10, at the output of which a pulse frequency dependent on the translational movement of the carriage 6 occurs. At the same time, a sign recognition 17 is used to determine whether the workpiece slide is moving up or down. These signals derived from the movement of the workpiece carriage 6 are fed to a further frequency divider circuit 18, the division ratio of which can be selected as a function of the signal state at its control inputs m. The signal state at the inputs m depends on the selected tooth bevel. The output signal of the sign recognition is used to superimpose the output signal of the frequency divider circuit once additively and once subtractively on the output signal of the frequency divider 16; for the sake of simplicity, the output of the sign recognition 17 is also fed into the divider circuit 18 here.

Die Ausgangssignale der Teilerschaltungen 16 und 1 werden einer Koordinierungsschaltung 19 zugeführt, i der zunächst eine Überlagerung dieser digitalen Aus gangssignale erfolgen kann, beispielsweise auf den Wege der Pulsmodulation. Darüber hinaus enthalt dii Koordinierungsschaltung 19 einen Digital-Analog Wandler, der das zusammengefaßte Soll-Signal in eini von diesem abhängige Spannung zur Speisung de: Werkstückmotors 11 umwandelt. Damit wird da:The output signals of the divider circuits 16 and 1 are fed to a coordination circuit 19, i which can initially be superimposed on these digital output signals, for example on the Ways of pulse modulation. In addition, dii Coordination circuit 19 has a digital-to-analog converter which converts the combined target signal into one from this dependent voltage for supplying de: converts workpiece motor 11. So there is:

Werkstück in Abhängigkeit von dem Werkzeug, dei gewählten Zähnezahl und gegebenenfalls der gewähl ten Zahnschrägung angetrieben. Die jeweilige Ist-Drehzahl des Motors 11 wird mit Hilfe eines Dreh zahl-lmpuls-Wandlers 12. der auf der gleichen WelltWorkpiece depending on the tool, dei selected number of teeth and, if necessary, the selected tooth bevel driven. The respective Actual speed of the motor 11 is with the help of a speed pulse converter 12 on the same shaft

■5 des Motors 11 wie der Werkstückträger 20 angeordnei ist, in ein entsprechendes digitales Signal umgewandeil und ebenfalls der Koordinierungsschaltung IS eingangsseitig zugeführt. Hier findet ein Vergleich mil dem aus den beiden Ausgangssignalen der Teilerschaltungen 16 und 18 gebildeten Sollwert statt: daraus läßt sich eine Regelgröße ableiten, die die Drehzahl des Motors 11 gegebenenfalls entsprechend korrigiert.■ 5 of the motor 11 as the workpiece carrier 20 is arranged is converted into a corresponding digital signal and also the coordination circuit IS supplied on the input side. Here is a comparison with that from the two output signals of the divider circuits 16 and 18 formed setpoint: from this a controlled variable can be derived that the speed of the Motor 11 corrected accordingly if necessary.

Hierzu 4 Blatt ZeichnungenFor this purpose 4 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Gear grinding machine with electrically controlled workpiece spindle drive, with a rotary drivable grinding worm as a tool, which has a speed pulse converter and a first Frequency divider circuit is assigned, the output signal of which is a function of the output pulses of the speed pulse converter and one to be specified according to the number of teeth to be ground is a numerical variable, with a workpiece spindle, the rotary drive of which is controlled by a digital-to-analog converter, whereby relative to the grinding worm with the help of a translation drive in the axial direction of the workpiece a back and forth movement takes place, which drive a second frequency divider circuit is assigned, the output signal of which is a function of a reproducing the lifting speed Input pulse signal and another according to the desired tooth bevel can be selected is the numerical variable to be specified and contains information representing the stroke direction, characterized in that the output signals of the two frequency divider circuits Input signals for the digital-to-analog converter are that coming from the lifting device Input pulse signal for the second frequency divider circuit with the aid of a stroke motion pulse converter (9, 10) and the information showing the stroke direction with the help of a stroke direction discriminator (17) are derived from the actual movement of the translation drive, which the latter is controlled independently of constant tool speed, and with another Speed pulse converter (12) which is connected to the workpiece drive (11) and its output pulse signal as the actual value with the digital control signal of the workpiece drive as the setpoint Derivation of a controlled variable is comparable.

2. Gear grinding machine according to claim 1, characterized in that the speed constant Tool drive is a synchronous motor (5).

3. Gear grinding machine according to claim 2, characterized in that the stroke movement pulse converter (10) has a ball screw (9) and a speed-pulse converter.