DE2237588A1 - Verfahren und vorrichtung zur queraufrichtung mit kompensierung des gyroskops einer gyroskopitschen vorrichtung - Google Patents

Description

SOCIEiE DE FABRICATION D¹DJSiERIMElS¹S DE MESIHE S.F-I-JM,

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Verfahren und Vorrichtung zur Queraufrichtung rait Kompensierung des Gyroskops einer gyroskopischen Vorrichtung

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Queraufrichtung des Gyroskops einer an Bord eines Luftfahrzeugs angeordneten gyroskopischen Vorrichtung zur Beibehaltung der Richtung in der Vertikalen, unter Verwendung eines Kuppelmotors, wobei ein die scheinbare transversale Beschleunigung darstellendes Signal auf den Niekrahmen abgegeben wird, sowie auf eine Steuervorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.

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Die im folgenden beschriebenen gyroskopischen Vorrichtungen weisen zwei Freiheitsgrade auf. Eine derartige Vorrichtung umfaßt ein Gehäuse, welches kraftschlüssig mit dem Fahrzeug, d.h. mit dem Luftfahrzeug, verbunden ist, sowie einen Rollrahmen, welcher bezüglich des Gehäuses um eine zur Rollachse des Luftfahrzeugs parallele Drehachse drehbar ist, einen Nickrahmen, welcher sich bezüglich des Rollrahmens um eine zur Nickachse des Luftfahrzeugs parallele Drehachse drehen kann, und ein ständig bezüglich des Nickrahmens um eine dritte Achse, die senkrecht zur Drehachse des Rollrahmens und des Nickrahmens angeordnet ist und sich mit diesen schneidet, drehbares Gyroskop.

Es ist bekannt, daß ein zur Veranschaulichung einer vorgegebenen Richtung in Bezug auf den Sternenhimmel vorgesehenes Gyroskop bezüglich der Erde eine gewisse Abweichung aufweist, die unbedingt korrigiert werden muß, wenn man eine große Genauigkeit erzielen will, wobei diese Korrektur bei einem an Bord befindlichen Gyroskop zur Beibehaltung der Richtung in der Vertikalen besonders umfassend sein muß, da sich diese Richtung in der Vertikalen bei der Bewegung des Fahrzeugs verschiebt, insbesondere bei dem das Gyroskop tragenden Luftfahrzeug.

Deshalb müssen die Komponenten der Beschleunigung aufgrund der Schwerkraft auf dem Nickrahmen, der das Gyroskop der gyroskopischen Vorrichtung trägt, zur Einwirkung gebracht werden. Diese Beschleunigung wird automatisch durch die aufgrund der Bewegung des Luftfahrzeugs entstehende Beschleunigung erhöht, und niuß so weit wie möglich eliminiert werden. Bei der Summe dieser beiden Beschleunigungsvektoren spricht

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man von der "scheinbaren Beschleunigung".

Ebenso spricht man davon, daß das Gyroskop "der scheinbaren Vertikalen folge" (Aufrichtung ohne Kompensierung), wenn diese Eliminierung nicht durchgeführt wird. Erfolgt diese Elimination, so sagt man, daß Gyroskop "folgt der wahren Vertikalen" (Aufrichtung mit Kompensierung).

Gewöhnlich unterscheidet man die einwirkenden Beschleunigungskomponenten wie folgt:

- die Beschleunigung in Längsrichtung in der durch die Längsachse des Luftfahrzeugs führenden vertikalen Ebene, und ' ,

- die Beschleunigungen in Querrichtung, die senkrecht zu der vorgenannten vertikalen Ebene orientiert sind.

Dementsprechend unterscheidet, man die Längsaufrichtung des Gyroskops, die zur Korrektur der Abweichung ^vin Richtung der in Längsrichtung wirkenden Beschleunigungen durchgeführt wird, und die Quer auf richtung des Gyroskops,, die zur Korrektur der Abweichung des letzteren in Richtung'der in Querrichtung auftretenden Beschleunigungen durchgeführt wird.

Es ist selbstverständlich, daß diese beiden Aufrichtungen gleichzeitig erfolgen müssen, damit die Richtung, die durch die Drehachse des Gyroskops veranschaulicht wird, selbst in Richtung der wahren Vertikalen bleibt.

Aus Gründen der Vereinfachung wird die Beschreibung der

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vorliegenden Erfindung auf den Fall einer an Bord eines Luftfahrzeugs angeordneten gyroskopischen Vorrichtung zur Beibehaltung der Richtung in der Vertikalen beschränkt, wobei es offensichtlich sein dürfte, daß 4i© Beschreibung der Erfindung auch ganz allgemein auf die Aufrichtung gyroskopischer Vorrichtungen zur Beibehaltung jeder vorgegebenen Richtung anwendbar ist.

Zur Durchführung der Längsaufrichtung und der Queraufrichtung werden in bekannter Welse auf Beschleunigung oder Beschleunigungsmesser ansprechende Detektoren verwendet, die auf dem Nickrahmen der gyroskopischen Vorrichtung angeordnet sind.

Einer dieser Detektoren, der nahe der Drehachse des Nickrahmens in Bezug auf den Rollrahmen angeordnet ist, spricht auf die scheinbaren transversalen Beschleunigungen an. Der andere, der nahe der Drehachse des Gyroskops in Bezug auf den Nickrahmen angeordnet ist, spricht auf scheinbare longitudinale Beschleunigungen an.

Die vorliegende Erfindung betrifft nun die Queraufrichtung des Gyroskops einer gyroskopischen Vorrichtung. Es ist selbstverständlich, daß gleichzeitig mit dieser Queraufrichtung eine Längsaufrichtung erfolgen muß, die entsprechend jeder bekannten Methode durchgeführt werden kann. Vorzugsweise wird sie Jedoch in der im Patent (Patentanmeldung P 22 33 601.2) der Anmelderin beschriebenen Art und Weise durchgeführt, die den Titel trägtί "Verfahren und Vorrichtung zum Aufrichten des Gyroskops einer gyroskopischen Vorrichtung in Längsrichtung".

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Es sind bereits Vorrichtungen zur Durchführung der Queraufrichtung bekannt, bei welchen das Ausgangssignal des Beschleunigungsmessers, welches die scheinbare transversale Beschleunigung anzeigt, verstärkt und anschließend an einen Kuppelmotor für die Queraufrichtung weitergeleitet wird, welcher auf dem Gyroskop zur Korrektur von dessen Abweichung bezüglich der Vertikalen in Richtung der transversalen Beschleunigung wirkt.

Bei diesen Vorrichtungen wird die scheinbare transversale Beschleunigung direkt zur Steuerung des Kuppelmotors ohne Kompensierung der transversalen Beschleunigungen aufgrund des Luftfahrzeugs verwendet, und nur dann, wenn diese Beschleunigung unter einem Schwellwert liegt, damit eine übermäßige Aufrichtung vermieden wird.

Aus diesem Grund tritt der Nachteil auf, daß die Wirkung der Aufrichtvorrichtung nicht unterbrochen wird und das Gyroskop weiterhin der scheinbaren Vertikalen lange Zeit folgt, wenn das Luftfahrzeug lange Schleifen mit einem großen Krümmungsradius zieht, wodurch der Fehler bezüglich der tatsächlichen Vertikalen beträchtlich wird. Diese Systeme sind deshalb nicht besonders genau (2° Abweichung von der Vertikalen).

Außerdem baute man sehr viel genauere Vorrichtungen, bei denen eine Kompensierung zur Einwirkung kommt, wobei die tatsächliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs berücksichtigt wird und die Kompensierung genauer erfolgt. Bei diesem Verfahren werden die von der gyroskopischen Vorrichtung kommenden Informationen für die Beschleunigung integriert, da-

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mit sie im Hinblick auf die tatsächliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs kompensiert sind. Außer den beträchtlichen Schwierigkeiten, die aufgrund der Tatsache auftreten, daß die tatsächliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs nicht allgemein bezüglich denselben Koordinatenachsen wie die Beschleunigungen definiert wird, besteht auch die Notwendigkeit, die Informationen von der Beschleunigung genügend genau und ohne Geräusche zu erhalten, damit nach der Integrierung die gewünschte Genauigkeit auftritt.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren und Vorrichtungen zur Queraufrichtung unter vereinfachter Kompensierung zu schaffen, die eine Genauigkeit von 0,5° auf der Vertikalen ermöglicht, wobei gleichzeitig die zur Längsaufrichtung verwendeten und im Patent (Patentanmeldung P 22 33 601.2) der Anmelderin beschriebenen Einrichtungen verwendet werden, ohne daß diese ebenso komplex und kostspielig sind, wie die bereits bekannten Vorrichtungen dieser Art.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren der eingangs beschriebenen Art dadurch gelöst, daß die wahre Geschwindigkeit in Längsrichtung und der Kurs des Luftfahrzeugs gemessen werden, daß ein zum Produkt aus der wahren Geschwindigkeit und der Kursabweichung proportionales Signal gebildet wird und daß dieses Signal von einem die scheinbare Beschleunigung darstellenden Signal subtrahiert wird, wodurch ein Steuersignal für den Kuppelmotor für die Queraufrichtung des Gyroskops abgeleitet wird.

Dieses Verfahren wird erfindungsgemäß mit einer Vorrich-

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tung der eingangs beschriebenen Art durchgeführt, welche durch folgende Einrichtungen gekennzeichnet ist:

a) einen auf dem Nickrahmen der gyroskopischen Vorrichtung angeordneten Beschleunigungsmesser zur Messung der transversalen Beschleunigung,

b) einen Fernkompaßgeber für die wahre Geschwindigkeit des Luftfahrzeugs,

c) einen Kurskreis, welcher ein die mathematische Ableitung der Kursabweichung des Luftfahrzeugs darstellendes Signal abgibt,

c) einen Multiplikatorkreis, welcher ein Signal entsprechend der wahren Geschwindigkeit des Luftfahrzeugs mit einem Signal entsprechend der mathematischen Ableitung der Kursableitung des Luftfahrzeugs multipliziert und ein dementsprechendes Ausgangssignal abgibt, und

e) einen Differentialverstärkerkreis, welcher ein Differenzsignal zwischen dem Signal entsprechend der gemessenen Beschleunigung, multipliziert mit der transversalen Beschleunigung, und dem Ausgangssignal des Multiplikatorkreises bildet und zur Durchführung der Queraufrichtung an den Kuppelmotor abgibt.

Erfindungsgemäß erzeugt man ein die scheinbare transversale Beschleunigung auf dem Nickrahmen darstellendes Signal, mißt die wahre Geschwindigkeit des Luftfahrzeugs in Längsrichtung sowie dessen Kurs, erzeugt ein Kompensations-

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signal, welches zum Produkt aus der wahren Geschwindigkeit und der Ableitung der Kursabweichung proportional ist, und subtrahiert dieses Kompensationssignal von dem die scheinbare Beschleunigung darstellenden Signal, wodurch man ein Steuersignal für den ,Kuppelmotor zur Queraufrichtung des Gyroskops erhält.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist die Einrichtung zum Erzeugen eines zur tatsächlichen Geschwindigkeit des Luftfahrzeugs, multipliziert mit der Ableitung der Kursabweichung, proportionalen Ausgangssignals einen Reihenfolgefeststellkreis für die Kursinformationen, einen numerischen Differenzierkreis und einen D/A-Umwandler; die Multiplikation erfolgt durch Modulation der Impulsdauer der Signale für die Kursabweichung als Punktion der tatsächlichen Geschwindigkeit.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden in der nachstehenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung anhand eines Ausführungsbeispieles näher beschrieben und erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 das Grundschema einer erfindungsgemäßen elektronischen Vorrichtung;

Fig. 2 eine Ausführungsform im Detail des Kurskreises 4 aus Fig. Ij

In Fig. 1 ist die gyroskopische Vorrichtung unter der Be-

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zugsziffer 1 dargestellt. Sie ist mit einem Kuppelmotor 2 verbunden, der auf den Rahmen der gyroskopischen Vorrichtung in die zur Queraufrichtung geeignete Richtung ein Präzessionsmoment ausüben kann. Die Stärke und die Richtung dieses Moments sind durch die Amplitude und die Polarität des am Eingang des Kuppelmotors 2 angelegten elektrischen Signals bestimmt.

Auf dem (nicht abgebildeten) Nickrahmen der gyroskopischen Vorrichtung ist" ein Beschleunigungsmesser 5 in der oben beschriebenen Weise angebracht, so daß er ein die Richtung der Stärke der scheinbaren transversalen Beschleunigung, die auf das Gyroskop einwirkt, darstellendes elektrisches Signal abgibt.

Außerdem gibt die gyroskopische Vorrichtung eine Information für die Rollbewegung bezüglich der Richtung der tatsächlichen Vertikalen ab; diese Information wird vorteilhafterweise in der im folgenden beschriebenen Weise verwendet.

In Fig. 1 ist weiterhin ein Kurskreis 4 zur Abgabe eines zum Produkt aus der tatsächlichen longitudinalen Geschwindigkeit des Luftfahrzeugs und der Kursabweichung proportionalen Impulses.

Die vom transversal wirkenden Beschleunigungsmesser > und dem Kurskreis 4.abgegebenen Impulse werden in einem Differentialverstärker 5 subtrahiert und vorzugsweise in einer Formstufe 6 vor Weiterleitung an den Kuppelmotor 2 verformt.

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Es ist von Vorteil, wenn die Übertragung der Steuerimpulse des Kuppelmotors mittels eines gesteuerten Unterbrechers 7 erfolgt, der anspricht, sobald die transversale Beschleunigung einen vorgegebenen Schwellwert zwisehen 0,7 und 1,5 m/sec (Schwellwertkreis 8) überschreitet, wobei dieser Schwellwertkreis mit dem Beschleunigungsmesser 3 verbunden ist. Außerdem spricht der Unterbrecher an, sobald der von der gyroskopischen Vorrichtung abgegebene Impuls für die Rollbewegung einen zweiten vorgegebenen Schwellwert zwischen 8 und 15° (Kreis 9) überschreitet. Sind die beiden Schwellwertkreise 8 und 9 vorhanden, so werden deren Ausgänge mittels eines ODER-Gatters 10 zur Steuerung des Unterbrechers 7 miteinander verbunden.

Erfindungsgemäß weist der Kurskreis 4 einen Kreis 41 zur Abgabe eines die Geschwindigkeit darstellenden Signals und einen Kreis 42 zur Abgabe eines den Kurs darstellenden Signals auf, wobei diese Signale an einen Differenzierkreis weitergeleitet werden. Ein Multiplikator 44 empfängt die Signale für die Kursabweichung vom Differenzierkreis 43 und die Signale für die Geschwindigkeit vom Kreis 41, wodurch an den Differentialverstärker 5 ein zum Produkt aus der Geschwindigkeit und der Kursabweichung proportionales Signal abgegeben wird. Der Proportionalitätsfaktor wird so gewählt, daß das vom Multiplikatorkreis 44 abgegebene, Signal mit dem vom Beschleunigungsmesser 3 abgegebenen Signal für die Beschleunigung verglichen werden kann.

Der Beschleunigungsmesser 3 ist elektrolytischer Bauart und gibt je nach der scheinbaren Beschleunigung eine in der

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Amplitude modulierte Wechselspannung ab. In diesem Fall weist der Beschleunigungsmesser Demodulationseinrichtungen für die Abgabe eines zur scheinbaren Beschleunigung proportionalen Impulses auf.

Der verwendete GeschwindigkeitsImpuls entspricht der wahren Geschwindigkeit des Luftfahrzeugs, so wie sie von einem kompensierten Anemometer oder einem an Bord des Luftfahrzeugs angebrachten Druckwerk weitergeleitet wurde.

Wird die tatsächliche Geschwindigkeit in Form einer je nach der wahren Geschwindigkeit modulierten Wechselspannung abgegeben, so "wird sie normalerweise im Kreis 41 demoduliert.

Wird das die wahre Geschwindigkeit darstellende Signal von einem Synchronsender abgegeben, so wird zunächst seine Phase in einem Kapazitäts-Widerstandskreis verändert, und anschließend so moduliert, daß es eine zur wahren Geschwindigkeit proportionale Gleichspannung abgibt. Diese Vorgänge erfolgen im Kreis 4l. " ^v

•Vorzugsweise werden die Geschwindigkeitsimpulse aus dem Kreis 4l und die Beschleunigungsimpulse aus dem Kreis 5 mit Zeitkonstanten in der Größenordnung von 5 Sekunden gefiltert.

Die Kursinformationen werden durch einen Synchronsender vom Gyroskop weitergeleitet, welches normalerweise für die Richtung in einem Luftfahrzeug angebracht ist. Diese

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Kursinformationen (Eingänge Sl, S2, S3 in Fig. 2) werden an einem D/A-Umwandler 42 angelegt, welcher eine binäre Kodierung des Kurses mit 14 Bits für eine Drehung (Ausgänge Al bis A14 in absteigender Gewichtung) abgibt. Bei jeder Änderung des kleinsten Bit wird ein Impuls von 3 Mikrosekunden am Ausgang CB erzeugt. Der Umwandler 42 ist vorteilhafterweise ein Gerät, das unter der Bezeichnung ESDCL3 bekannt ist.

Die Ausgänge des Kreises 42 werden an einen Differenzierkreis!43 angelegt. Der Ausgang CB wird mit einen moncstabilen Kreis 431 (vom Typ SN54121) verbunden, welcher diesen Impuls bis auf 20 Mikrosekunden verlängert. Dieser vergrößerte Impuls wird an zwei bistabile Kippkreise 4j52 und 433 (vom Typ SN5474) angelegt, sowie an einen zyklischen Komparator 434.

Die bistabilen Kippkreise 432 und 433 empfangen jeweils im Speicher die Informationen der Bits A13 und A14 aus dem Kreis 42 nachdem die Impulse von dem monostabilen Kreis

431 abgegeben wurden.

Der zyklische Komparator 434 vergleicht die tatsächlichen Werte der Bits AI3 und Al4, die direkt vom Umwandler 42 abgegeben wurden, mit dem zuvor am Ausgang der Kippkreise

432 und 433 abgenommenen Wert. Dieser Vergleich wird einmal während des zwischen dem Ende des vom Ausgang CB des Umwandlers 42 abgegebenen Impulses'und dem Ende des von dem monostabilen Kreis 431 abgegebenen Impulses liegenden Zeitraum durchgeführt, während der Komparator in der übrigen Zeit blockiert ist.

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Der zyklische Komparator mit zwei Momenten wird mittels eines binären !Comparators mit vier Momenten (Typ DM7200) und aus NEIN-UND-Gattern (Typ SN5410) gebildet. Polglich ist seine logische Punktion so gehalten, daß er den Vergleich von binären, rotierenden Mengen zyklischer Art, und nicht zwischen einem Maximum und einem Minimum, durchführen kann. Tatsächlich erhält der Komparator von den beiden Kippkreisen 4^2 und 433 die der Durchführung des Vergleiches unmittelbar vorausgehenden Impulse.

Polglich gibt der Komparator je nach der Polarität an dem einen oder anderen seiner Ausgänge einen Impuls mit gleicher Dauer in einem .Zeitintervall ab, sobald eine Kursänderung stattfindet. Wird der Kurs nicht geändert, oder ist der Komparator blockiert, so befinden sich die beiden Ausgänge des Komparators in gleichem Zustand.

Die beiden Ausgänge des Komparators 434 werden mit einem D/A-Umwandler 435 verbunden, welcher je nach der Richtung der Kursänderung ein einziges zusammengesetzte s Signal mit positivem oder negativem, in Amplitude und Dauer bemessenen, Impuls ab.

Auf dieses zusammengesetzte Signal hin geben ein Filterkreis 4j56 und ein Verstärkerkreis 437 ein zur Kursabweichung proportionales Signal ab. Dieses Signal wird an den Multiplikatorkreis 44 angelegt, wobei der Verstärker eine Impedanzangleichung vornimmt.

Der Multiplikatorkreis 44 weist einen Modulator für die Dauer der Impulse 431 auf, welcher zwei Chopper- oder

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Zerhackerkreise umfaßt. Einem der Chopper wird eine Vergleichsspannung von 400 Hertz zugeführt, während der andere Chopper das von dem kompensierten Anemometer abgeleitete Signal für die tatsächliche Geschwindigkeit empfängt, wobei dieses Signal eine Spannung von 400 Hertz hat, und dessen Phase sich linear proportional zur wahren Geschwindigkeit VP des Luftfahrzeugs ändert.

Der Ausgang des Kreises 441 gibt nun ein Spitzensignal ab, dessen Größe proportional zur wahren Geschwindigkeit VP ist, während dessen Amplitude der Kursabweichung entspricht, Diese Signale werden im Kreis 442 gefiltert, worauf ein Signal abgegeben wird, das gleich dem Mittelwert der beiden Signale und proportional zum Produkt aus der tatsächlichen Geschwindigkeit und der Kursabweichung ist. Dieses Signal wird an den Wendeeingang des Differentialverstärkers 5 mittels eines Verstärkers 443 geleitet.

Aus dem in Fig. 2 gezeigten Schema ist ersichtlich, daß die vom Kreis 41 abgegebenen Signale für die tatsächliche Geschwindigkeit nicht einzeln demoduliert werden müssen.

Das Gyroskop für die Vertikale, welches zur gyroskopischen Vorrichtung 1 gehört, kann von jeder bekannten Bauart sein:

- ein freies Gyroskop mit zwei Freiheitsgraden,

- ein freies, auf einer untergeordneten Plattform angeordnetes Gyroskop,

- eine untergeordnete Plattform mit Gyroskopen mit nur einem Freiheitsgrad.

Die freie Abweichung des verwendeten Gyroskops muß unter einem Wert von 15° pro Stunde liegen.

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Die Kuppelmotoren können eine Präzessionsgeschwindigkeit von mindestens — 1,5 pro Minute erreichen, während ihre Linearität nicht kritisch ist, jedoch müssen sie bis auf etwa 10$ symmetrisch sein.

Die Beschleunigungsmesser elektrolytischer Bauart, wie sie hier verwendet werden, weisen eine Linearitätsfläche

ρ -

von bis zu 0,9 und 1,7 m/sec maximal auf, so daß die

Nullstabilität in der Größenordnung von 0,01 m/sec liegt. Die Fehler in der Verstärkung und der Linearität können in der Kompensationskette bis zu 5$ ansteigen.

Was nun die tatsächliche Queraufrichtung betrifft, so wird der Schwellwert für die Linearität vorteilhafterweise in einer Spanne von 0,2 bis 1° in der Vertikalen gewählt, während der Maximalwert der Präzessionsgeschwindigkeit (Formstufe 6) zwischen 1 und 2 pro Minute liegen muß,

Wenn nun bei einer an Bord eines Transportflugzeugs vorgesehenen gyroskopischen Vorrichtung zur Beibehaltung der Vertikalen die erfindungsgemäße Queraufrichtung vorgenommen wird, und gleichzeitig die Längsaufrichtung gemäß dem Patent (Patentanmeldung P 22 33 601.2), so ist die dabei erhaltene Genauigkeit in der Vertikalen höher als 0,5° bei 95$* während ein tatsächlich beobachteter Fehler bei 1 liegt.

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Claims (1)

1. Patentansprüche

   1. Verfahren zur Queraufrichtung des Gyroskops einer an Bord eines Luftfahrzeugs angeordneten gyroskopischen Vorrichtung zur Beibehaltung der Richtung in der Vertikalen, unter Verwendung eines Kuppelmotors, wobei ein die scheinbare transversale Beschleunigung darstellendes Signal auf den Nickrahmen abgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, daß die wahre Geschwindigkeit in Längsrichtung und der Kurs des Luftfahrzeugs gemessen werden, daß ein zum Produkt aus der wahren Geschwindigkeit und der Kursabweichung proportionales Signal gebildet wird und daß dieses Signal von einem die scheinbare Beschleunigung darstellenden' Signal subtrahiert wird, wodurch ein Steuersignal für den Kuppelmotor für die Queraufrichtung des Gyroskops abgeleitet wird.

   2. Elektronische Steuervorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch geke. nnzeich net, daß sie folgende Einheiten aufweist:

   a) einen auf dem Nickrahmen der gyroskopischen Vorrichtung (1) angeordneten Beschleunigungsmesser (j5) zur Messung der transversalen Beschleunigung,

   b) einen Fernkompaßgeber für die wahre Geschwindigkeit des Luftfahrzeugs,

   c) einen Kurskreis (4), welcher ein die mathematische Ableitung der Kursabweichung des Luftfahrzeugs darstellendes Signal abgibt,

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   c) einen Multiplikatorkreis (44), welcher ein Signal entsprechend der wahren Geschwindigkeit des Luftfahrzeugs mit einem Signal entsprechend der mathematischen Ableitung der Kursableitung des Luftfahrzeugs multipliziert und ein dementsprechendes Ausgangssignal abgibt, und

   e) einen Differentialverstärkerkreis {5), welcher ein Differenzsignal zwischen dem Signal entsprechend der gemessenen Beschleunigung, multipliziert mit der transversalen Beschleunigung, und dem Ausgangssignal des Multiplikatorkreises (44) bildet und zur Durchführung der Queraufrichtung an den Kuppelmotor (2) abgibt.

   J5. Steuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn zeichnet, daß der Fernkompaßgeber für die wahre Geschwindigkeit zusätzlich ein kompensiertes Anemometer und einen Modulator (4l) aufweist, wobei das Anemometer je nach der wahren Geschwindigkeit des Luftfahrzeugs ein phasenmoduliertes sinusförmiges Signal abgibt, während der Modulator ein analoges, zur wahren Geschwindigkeit proportionales Signal"abgibt.

   4. Steuervorrichtung nach Anspruch 2 oder J>, dadurch gekennzeichnet, daß der Kurskreis (4) zusätzlich einen Fernkompaßgeber und einen Differenzierkreis aufweist.

   5. Steuervorrichtung nach Anspruch 4, dadurch g e k e η η * zeichnet, daß der Fernkompaßgeber eine mit einem

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   Synchrosender verbundene Kursachse, sowie einen numerischen Synchronumformer aufweist, und daß der Differenzierkreis (43) ein mit einem D/A-Umwandler (435) verbundener Differentiator ist.

   6. Steuervorrichtung nach Anspruch 5, dadurch g e k e η η zeichnet, daß der numerische, mit einem D/A-Umwandler (435) verbundene Differentiator aus einem mit einem Pilterkreis (436) verbundenen numerischen Subtrahierwerk besteht.

   7· Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet , daß der Multiplikatorkreis (44) einen Modulator (41) für die Impulsdauer aus den die Ableitung der Kursabweichung darstellenden Signalen aufweist, wobei die Impulsdauermodulation durch ein der wahren Geschwindigkeit entsprechendes Signal gesteuert ist, und daß eine Filtereinrichtung (442) für die in der Dauer modulierten Impulse vorgesehen ist, so daß ein zur wahren Geschwindigkeit des Luftfahrzeugs, multipliziert mit der mathematischen Ableitung der Kursabweichung des Luftfahrzeugs, proportionales Ausgangssignal abgegeben wird.

   8. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7# dadurch gekennze lehnet , daß sie einen Schwellwertkreis (8) aufweist, welcher zwischen dem Verstärker und dem Kuppelmotor (2) unmittelbar hinter dem Differentialverstärker (5) angeordnet ist.

   9. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 8,

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   dadurch gekennzeichnet, daß der die transversale Beschleunigung messende Beschleunigungsmesser (3) ein elektrolytischer Beschleunigungsmesser ist, ferner daß die Steuervorrichtung eine zwischen dem Differentialverstärker (5) und dem Kuppelmotor (2) liegende, die Queraufrichtung unterbrechende Formstufe (6) umfaßt, und daß ein mit dem Unterbrecherkreis (7) und dem Beschleunigungsmesser (3>) für die transversale Beschleunigung verbundener Schwellwertkreis (8) vorgesehen ist, welcher die Queraufrichtung unterbricht, sobald der Beschleunigungsmesser eine Beschleunigung oberhalb eines zwischen 0,7 und 1,5 liegenden Schwellwertes anzeigt.

   10. Steuervorrichtung nach Anspruch S, dadurch g e kennz e i c hne t , daß sie einen von der gyroskopischen Vorrichtung (1) gesteuerten, auf Rollbewegungen ansprechenden Rollkreis (9) aufweist, welcher auf den Unterbrecherkreis (7) zum Unterbrechen der Queraufrichtung einwirkt, sobald die Rollbewegung über einen zwischen 5 und 15° liegenden Schwellwert ansteigt.

   11. Steuervorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwellwertkreis (8) und der Rollkreis (9) über einen eine logische ODER-Punktion aufweisenden Kreis (10) mit dem Steuereingang des Unterbrecherkreises (7) verbunden sind.

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