DE2234524A1 - FLYING PLATFORM - Google Patents
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- DE2234524A1 DE2234524A1 DE19722234524 DE2234524A DE2234524A1 DE 2234524 A1 DE2234524 A1 DE 2234524A1 DE 19722234524 DE19722234524 DE 19722234524 DE 2234524 A DE2234524 A DE 2234524A DE 2234524 A1 DE2234524 A1 DE 2234524A1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C29/00—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft
Description
Erfindung "betrifft eine fliegende Plattform, die durch eine Anordnung aus Sehrauben oder. Drehflügeln angetrieben wird.Invention "relates to a flying platform that is supported by a Arrangement of visual robes or. Rotary vane is driven.
Die Erfindung ist insbesondere für den Sransport und das In-Position-Bringen von schweren und sperrigen Gegenständen wie trägern, Hängebrücken, Eragkonstruktionen usw. vorgesehen.The invention is particularly for transportation and that Positioning heavy and bulky items such as girders, suspension bridges, excavation structures, etc. are provided.
Es sind "bereits fliegende Plattformen vorgeschlagen worden, hei denen die Gruppe der Schrauben, die die Plattform tragen, durch Verbrennungsmotoren wie durch Rückstoßtriebwerke angetrieben wurde» Die Stabilisierung dieser Plattformen wurde dadurch erreicht, daß der lauf der verschiedenen Schrauben auf herkömmliche Art in Funktion von insbesondere den Befehlen modifiziert wurde, die von einer Vertikalsteuerung und einem Höhenmesser,? abgegeben wurden, die zweckmäßig auf der Plattform angeordnet waren."Flying platforms have already been proposed," he said which the group of screws that support the platform are propelled by internal combustion engines as well as by recoil engines was »The stabilization of these platforms was achieved by placing the various screws on conventional Kind of modified in function of in particular the commands issued by a vertical control and an altimeter ,? were delivered, which were conveniently arranged on the platform.
209886/0231209886/0231
ORIGINAL INSPECTEDORIGINAL INSPECTED
Weiterhin war es "bisher bei ü®m slben^lle verwendeten Elektromotoren erforderlich, kompli&isirfje lrasehanXsehe Verbindungen zwischen jedem Elektromotor* τζώΜ 'im.' fön diesem angetriebenen Gruppe der Schrauben vorzusehem.» ■ ö.u:ee!i öle der Lauf der Schrauben zur Stabilisierung der KaMrfEorm gesteuert werden konnte.Furthermore, it was "so far in ü®m slben ^ lle electric motors used necessary compliment & isirfje lrasehanXsehe connections between each electric motor * τζώΜ 'in.' for this driven group of screws. " ■ ö.u: ee! I öle the running of the screws to stabilize the KaMrfEorm could be controlled.
Die Erfindung ist darauf gerrislifeet * derartige fliegende Plattformen unter Verwendung einsar Amrdmrng, aus Elektromotoren zum Antrieb der verschiedenen Steiteaxcben ot vereinfachen und zu erleichtern, wobei lediglich &&© ¥ersn$eiroig der Antriebswirkung jedes der Motoren auf einfaxslt® ükrfe- ©ine entsprechende Veränderung des Schubes der mit dem Mo-tanr WEtomflenem Schraube oder derThe invention is on gerrislifeet * such flying platforms using Einsar Amrdmrng, from electric motors to Simplify and facilitate drive of the various Steiteaxcben ot where only && © ¥ ersn $ eiroig the driving effect each of the motors on a faxeslt® ükrfe- © ine appropriate change the thrust of the screw with the Mo-tanr WEtomflenem or the
•fr• fr
Schrauben gestatten soll.Allow screws.
Dieses Ziel wird erfindungs&amaS äxmoh eine fliegende Plattform der eingangs genannten Art «sxmiöht* die dadurch gekennzeichnet ist, daß jede der' Schrauben, eterait elmsn Elektromotor angetrieben wird, der durch eine mit äesa Sle^rsmBotOiE über ein biegsames Kabel verbundene ¥eonselstriira^p©Xle ndt ©lektrischem Strom vex^~ sorgt wird, und daß Stabillua-^eiOaag-sieSinrichtungen vorgesehen sind, jflie auf die GleichgewichtsU^gi? miö/öxiei* 3ie Höhe der Plattform ansprechen und die Spannung jmxB/oä&E.' 3ie frequenz des wenigstens einem der Elektromotoren zai^SÄrtem elelrtrischen Stroms derart steuern, daß die Plattform^ .tos astaer gewiasschten lage stabilisiert wird.This goal is inventively & amaS Äxmoh a flying platform of the type mentioned "sxmiöht * which is characterized in that each of the 'screws, eterait elmsn electric motor is driven by an ¥ eonselstriira ^ p © connected to Äesa Sle ^ rsmBotOiE via a flexible cable Xle ndt © electric current vex ^ ~ is ensured, and that stabilizing devices are provided, jflie on the equilibriumU ^ gi? miö / öxiei * 3 address the height of the platform and the tension jmxB / oä & E. ' Control the frequency of the at least one of the electric motors zai ^ SÄrtem electric current in such a way that the platform ^ .tos astaer position is stabilized.
Bei einer derartigen AnoroBsjreogg «atfallem die komplizierten mechanischen Verbindungen» II© srnvor zwischen jedem Elektromotor und der von ihm angetriebenem feoppe der Schrauben verwendet wurden, um eine Steuerung <$©e i&onfees äer Schrauben zur Stabilisierung der Plattform zu gß:^t^,tfcften· Außerdem kann oder können die elektrische (n) Wechselstrcani^öielDleCnl in einen best.immten Abstand von den Elektromotoren undE ins'&eoondiere em Boden vorgesehen sein, so daß der Aufbau der Platföffam vere^infaeht und' beträchtlich erleichtert wird.In such an anorexia, the complicated cases arise mechanical connections between each electric motor and the feoppe of the screws driven by it were to control a control <$ © e i & onfees äer screws for stabilization the platform to gß: ^ t ^, tfcften · Also can or can die electrical alternating current at a certain distance be provided by the electric motors andE ins' & eoondiere em floor, so that the assembly of the platform is easier and considerably easier will.
Weitere Merkmale, Einzelheiten vmü V'.oarteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Bes^hreiöfung eines AusführungsbeispieleοFurther features, details vmü V'.oarteile of the invention will become apparent from the following Bes ^ hreiöfung a Ausführungsbeispieleο
1 2 0 9886/0231 1 2 0 9886/0231
BAD ORiGiNM.BAD ORiGiNM.
anhand der Zeichnung«. ·based on the drawing «. ·
"1'ist eine schematische Darstellung einer erfindmigngemäßen fliegenden Plattformj"1 'is a schematic representation of an inventive flying platform j
Pig. 2 und 3 sind Diagramme zur Veranschaulichung äes von einem Elektromotor abgegebenen Moments land des von der durch diesen Motor angetriebenen Schraube aufgenommenen Moments in Abhängigkeit von den Veränderungen der !Frequenz oder* der Spannung des elektrischen Versorgungsstromes dieses Motors» .Pig. FIGS. 2 and 3 are diagrams for illustrating FIG an electric motor delivered the torque by the torque absorbed by this motor-driven screw as a function of the changes in! frequency or * voltage the electrical supply current of this motor ».
In Pig. 1 bezeichnet die Bezugsziffer 10 eine- fliegende Plattform, die durch vier Gruppen von zwei gegeneinanderlaufenden Schrauben 12 und 14 getragen wird. Nur zwei dieser Gruppen der gegeneinanderlaufenden Schrauben sind in Pig. 1 gezeigt <, Jede dieser Schraubengruppen wird durch einen gegenläufigen Elektromotor 16 angetrieben, dessen zwei "beweglichen !eile, der Rotor und der "Stator", in entgegengesetztem Sinne umlaufen und mit zwei Schrauben 12 und 14 der entsprechenden Gruppe verbimden sind. Die irageanordnung "Motor-Schrauben" mit entgegengesetzter Drehung, wie sie dargestellt ist, bietet den Vorteil gegenüber einfachen Anordnungen aus Motor und Schraube, bei denen der Rotor des Elektromotors mit nur einer Schraube verbunden ist \ind der Stator des Motors feststeht, daß die-Kreiselmomente, die bei einer Neigung der Plattform auftreten, in der. (Drageanordnung selbst ausgeglichen werden, so daß der Aufbau der Plattform erleichtert "und vereinfacht werden kann.In Pig. 1, the reference number 10 denotes a flying platform, which is carried by four groups of two counter-rotating screws 12 and 14. Only two of these groups of opposing screws are in pig. 1 shown <, each these screw groups are driven by a counter-rotating electric motor 16 driven, whose two "moving parts", the rotor and the "stator", revolving in the opposite sense and with Connect two screws 12 and 14 of the corresponding group are. The irage arrangement "motor screws" with opposite rotation, as shown, has the advantage over simple arrangements of motor and screw, in which the rotor of the electric motor is connected with only one screw \ ind the stator of the motor is certain that the gyroscopic moments that occur at an inclination of the platform occur in the. (Drag arrangement itself to be balanced, so that the structure of the platform facilitated "and can be simplified.
Jeder Elektromotor 16 ist ein herkömmlicher Asynchronmotor und wird über ein flexibles Kabel 22 mit einer Wechselstromquelle verbunden, die vorzugsweise am Boden angeordnet ist*Each electric motor 16 is a conventional asynchronous motor and is connected via a flexible cable 22 to an alternating current source, which is preferably located on the floor *
Die Plattform 10 ist ebenfalls mit einer Senkrechtsteuerung ausgerüstet, die mit einer nicht gezeigten Kreisel- oder magnetischen Meßeinrichtung ausgerüstet ist, die Befehlssignale abgibt, die durch einen leiter 26 einer Prequenzmodulierungseinrichtung 28 zugeleitet werden," wenn die Plattform 10 ri.urch Rollen, Stampfen oder Schlingern von einer vorbestimmten Gleichgewichtsposition abweicht· Ein Höhenmesser ist ebenfalls aufThe platform 10 is also equipped with a vertical control with a gyro or magnetic (not shown) Measuring device is equipped, which issues command signals, which are fed through a conductor 26 to a frequency modulation device 28 "when the platform 10 ri.urch Rolling, stamping, or rolling from a predetermined equilibrium position deviates · An altimeter is also on
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der Plattform 10 vorgesehen und mit der Frequenzmodulierungseinrichtung 28 verbunden. Dadurch wird eine Steuerung der Höhe der Plattform 10 ermöglicht, wie später näher erläutert werden soll. .the platform 10 is provided and with the frequency modulation device 28 connected. This enables the height of the platform 10 to be controlled, as will be explained in more detail later target. .
Die Frequenzmodulierungseinrichtung 28 ist über eine Drahtver-The frequency modulation device 28 is via a wire connection
bindung 32' mit einer Rechenzentrale 34 verbunden, die vorzugsweise ebenfalls am Boden angeordnet ist. Die Rechenzentrale 34 ist dafür vorgesehen, aus den veränderlichen Frequenzsignalen,binding 32 'connected to a data center 34, which is preferably is also arranged on the ground. The computer center 34 is intended to use the variable frequency signals,
die von der Frequenzmbdu.lierungseinrichtung 28 ausgehen, Steuer« befehle zu bilden, die es gestatten, die Spannung und/oder die Frequenz der verschiedenen elektrischen Versorgungsströme zu modifizieren, die durch die Wechselstromquelle 20 an die Elektromotoren 16 geliefert werden.emanating from the frequency converter 28, tax " to form commands that allow the voltage and / or frequency of the various electrical supply currents to be determined that are supplied to the electric motors 16 by the AC power source 20.
Jede Wechselstromquelle 20 ist von herkömmlicher Art und gestattet die Abgabe eines elektrischen Wechselstroms, dessen frequenz und/oder dessen Spannung in Funktion von den durch die leiter 36, 38 von der Rechenzentrale 34 an die Wechselstromquelle 20 gelangenden Steuersignale zu modifizieren. Wie dargestellt, kann die Wechselstromquelle 20 beispielsweise einen Synchrongenerator 42 aufweisen, der durch eine Maschine 40 mit veränderlicher Geschwindigkeit, wie beispielsweise einen Elektromotor, der durch das Netz versorgt wird, oder einen Dieselmotor, angetrieben wird. Die Wechselstromquelle 20 kann auch durch einen Wechselrichter mit veränderlicher Ausgangsfrequenz gebildet werden, der durch das Netz über einen Gleichrichter oder unter Umständen über eine Potentiometerschaltung versorgt wird, oder durch einen Stromgenerator mit veränderlicher Frequenz, der durch eine Maschine mit konstanter Drehzahl angetrieben wird, gebildet werden. In dem dargestellten Beispiel, in dem die Wechselstromquelle 20 einen Dieselmotor mit veränderlicher Drehzahl umfaßt, der einen Synchrongenerator antreibt, gestattet es das durch die Leitung 38 übertragene Steuersignal, mit Hilfe jeder üblichen Einrichtung auf die Drehzahl des Dieselmotors 40 einzuwirken und damit die Frequenz des durch die V/echselstromquellcj 20 abgegebenen Stromes zu steuern, während es das durch die Leitung 36 übertragene Steuersignal ermöglicht, beispielsweiseEach AC power source 20 is of conventional type and allows the delivery of an alternating electrical current, its frequency and / or its voltage as a function of the through the conductors 36, 38 from the data center 34 to the AC power source 20 to modify incoming control signals. As shown, the AC power source 20 may, for example, be a Have synchronous generator 42 driven by a variable speed machine 40, such as an electric motor, which is supplied by the grid, or is driven by a diesel engine. The AC power source 20 can also be through a Inverters with variable output frequency are formed, which is carried out by the grid via a rectifier or under Certain circumstances is supplied via a potentiometer circuit, or by a current generator with variable frequency, the driven by a constant speed machine. In the example shown, where the AC power source 20 comprises a variable speed diesel engine driving a synchronous generator, it allows control signal transmitted through line 38 to act on the speed of the diesel engine 40 by any conventional means and thus the frequency of the flow through the V / echselstromquellcj 20 to control output current, while it allows the control signal transmitted through line 36, for example
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die Erregerspannung des Synchrongenerators 42 und damit die Spannung des elektrischen Versorgungsstromes, der durch die Wechselstromquelle 20 abgegeben wird, zu steuern* "Vorzugsweise ■bestimmt die Höhensteuerung des Höhenmessers 30 das Steuersignal 9 das von der Rechenzentrale 34 über die Leitungen 38 an die Antriebsanordnung der Maschine 40 mit veränderlicher Gesehwindigkeit der verschiedenen Wechselstromquellen 20 übertragen wird, während die Stabilisierungsbefehle der Plattform 10, die von der Senkrechtsteuerung 24 abgegeben werden, vorzugsweise als Berechnungsbasis für die Steuersignale dienen, die durch die Hechenzentrale 24 über die Leitungen 36 an den Synchrongenerator 42 geleitet werden.to control the excitation voltage of the synchronous generator 42 and thus the voltage of the electrical supply current that is output by the alternating current source 20 * "Preferably, the height control of the altimeter 30 determines the control signal 9 from the computer center 34 via the lines 38 to the drive arrangement of the machine 40 is transmitted at a variable speed of the various alternating current sources 20, while the stabilization commands of the platform 10, which are issued by the vertical control 24, preferably serve as a basis for calculating the control signals that are passed through the pike control center 24 via the lines 36 to the synchronous generator 42.
In 3?ig. 2 bedeuten die Kurven Gm die Veränderungen des Motordrehmoments, das durch einen Asynchron-Elektromotor in Abhängigkeit von der Drehzahl des Motors abgegeben wird, für verschiedene Spannungswerte des Wechselstromes mit konstanter Frequenz, derden Motor versorgt» Die Kurve Cr zeigt die Veränderungen des durch eine Schraube, die durch den Motor angetrieben wird, aufgenommenen Drehmoments in Abhängigkeit von der Drehzahl des Motors, wobei der Schnittpunkt der Kurven Gm und Cr bei A die Lage des stabilen Betriebsbereiches darstellt. Betrachtet man insbesondere die Kurven C1Bi und C"m, die jeweils Spannungen entsprechen, die höher und tiefer als die mittlere Versorgungsspannung des Motors liegen, der die Kurve Cm entspricht, so bemerkt man, daß der stabile Betriebspunkt sich nach oben oder unten verschiebt. Daraus ergibt sich in der Mehrzahl der PaIIe eine Vergrößerung oder Verkleinerung des Schubes, der durch die Schrauben geliefert wird, und entsprechend vergrößert oder verkleinert man die Spannung des den Elektromotor versorgenden Stromes*In 3 ig. 2, the curves Gm mean the changes in the motor torque that is output by an asynchronous electric motor as a function of the speed of the motor, for different voltage values of the alternating current with constant frequency that supplies the motor. The curve Cr shows the changes in the which is driven by the motor, recorded torque as a function of the speed of the motor, the intersection of curves Gm and Cr at A represents the position of the stable operating range. If one observes in particular the curves C 1 Bi and C "m, which respectively correspond to voltages which are higher and lower than the mean supply voltage of the motor to which the curve Cm corresponds, one notices that the stable operating point shifts upwards or downwards In the majority of cases, this results in an increase or decrease in the thrust delivered by the screws, and the voltage of the current supplying the electric motor is increased or decreased accordingly.
Wie Fig. 3 zeigt, treten ähnliche Verschiebungen des Arbeitspuiiktes A bei einer Erhöhung (Kurve C'm) oder Senkung (Kurve Cm) der "Frequenz des Versorgungsstromes des Elektromotors auf, aus denen sich eine Vergrößerung oder Verkleinerung des aufwärtigen Schubes der durch den Motor angetriebenen Schraube ergeben.As FIG. 3 shows, there are similar shifts in the work rate A for an increase (curve C'm) or decrease (curve Cm) the "frequency of the supply current of the electric motor, from which an increase or decrease of the upward Resulting thrust of the screw driven by the motor.
Die oben beschriebene Vorrichtung arbeitet wie folgt.The device described above operates as follows.
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!Dritt beispielsweise eine Rollbewegung der Plattform 10 auf, die "beispielsweise ein Kippen dieser Plattform nach links in 'Bezug auf Pig. 1 zur Polge hat, so liefert die Senkreehtsteuerimg 24, Stabilisationsbefehle, die an die Prequenzmodulierungseinrichtung 28 geleitet werden und zu der Rechenzentrale 34 in Porm von Informationssignalen mit unterschiedlicher !Frequenz gelangen. Aufgrund dieser Informationen liefert die Rechenzentrale 34 Steuersignale, die durch die Leitungen 36 geleitet werden und die Erregerspannung des Synchrongenerators 42 auf der linken Seite der Pig« 1 erhöhen und die Steuerspannung des Synchrongenerators 42 auf der rechten Seite senken. Eine derartige Modifizierung der entsprechenden Spannungen der Versorgungsströme der linken und rechten Elektromotoren 16 "bewirkt eine entsprechende Modifizierung der Antriebsmomente der gegenläu~ figen Schrauben 12 und 14, wie dies aus Pig. 2 hervorgeht. Eine Verringerung oder Vergrößerung der Ausgangamomente der beiden Elektromotoren 16 auf der rechten bzw. linken Seite bewirkt ein auf die Plattform einwirkendes Drehmoment, das diese in die Ausgangsstellung zurückbringt.Third, for example, a rolling movement of the platform 10, which has "for example tilting this platform to the left in relation to Pig On the basis of this information, the computer center 34 delivers control signals which are passed through the lines 36 and increase the excitation voltage of the synchronous generator 42 on the left side of the pig «1 and the control voltage of the synchronous generator 42 on the right Such a modification of the corresponding voltages of the supply currents of the left and right electric motors 16 ″ causes a corresponding modification of the drive torques of the opposing screws 12 and 14, as described in Pig. 2 emerges. A decrease or increase in the output torques of the two electric motors 16 on the right or left side causes a torque acting on the platform, which brings it back into the starting position.
Während einer Stampfbewegung der Plattform 10 von vorne nach hinten in Bezug auf Pig. 1 ist die Arbeitsweise der Stabilisierungseinrichtung dieselbe, wobei die beiden nicht gezeigten Motor-Schrauben-Einrichtungen (12, 14, 16) vor und hinte^ der Ebene der Pig· 1 in Betracht kommen.During a pounding movement of the platform 10 from the front to the front behind in relation to Pig. 1, the operation of the stabilizing device is the same, the two not being shown Motor-screw devices (12, 14, 16) in front and behind ^ the Level of Pig · 1 are eligible.
Die Stabilisierung einer Schlinger- oder Drehbewegung der Plattform 10 kann auf einfache Art mit Hilfe von Befehlen der Rechenzentrale 24 durch eine Abbremsung von einem der beweglichen Antriebsteile eines Elektromotors 16' erreicht werden.The stabilization of a rolling or rotating movement of the platform 10 can be done in a simple manner with the aid of commands from the computer center 24 by braking one of the movable Drive parts of an electric motor 16 'can be achieved.
Wenn eine Höhenveränderung, beispielsweise ein Höhenverlust auftritt, leitet der Höhenmesser 3o ein periodisches Signal über die Prequenzmodulierungseinrichtung 28 an die Rechenzentrale 34, die ein entsprechendes Steuersignal beispielsweise durch die Leiter 38 an die Antriebe-Maschine 40 gibt und allgemein in dem betrachteten Beispiel die Drehzahl dieser Maschinen erhöht. Die Erhöhung der Prequenz des Versorgungsstromes der ElektromotorenIf an altitude change occurs, for example a loss of altitude, the altimeter 3o sends a periodic signal via the frequency modulation device 28 to the data processing center 34, which sends a corresponding control signal, for example through the conductors 38, to the drive machine 40 and generally, in the example under consideration, the speed of this Machines increased. The increase in the frequency of the supply current to the electric motors
" 209886/0231"209886/0231
I6y die daraus folgt, führt au einer entsprechenden Erhöhung des durch jeden der Elektromotoren ausgeübten Drehmoments, wie dies aus Fig. 3 hervorgeht. Eine derartige Erhöhung der Axtsgangsdrehmomente. der Elektromotoren 16, und damit des Gesamt;-» Schubes der Schrauben 14 und 12 versetzt die Plattform in eine Bewegung, die - im angenommenen !Falle - aufwärts gerichtet ist, so daß der oben erwähnte Höhenverlust ausgeglichen wird.I6y which follows leads au a corresponding increase of the pressure exerted by each of the electric motors torque, as shown in FIG. 3 is apparent. Such an increase in ax torque. of the electric motors 16, and thus of the total; - »The thrust of the screws 14 and 12 sets the platform in a movement which - in the assumed case - is directed upwards, so that the above-mentioned loss of height is compensated for.
Bei der oben beschriebenen Anordnung wird die Stabilisierung der Plattform durch eine Modifizierung der Spannung des Versorgungsstromes der Motoren erreicht, die mit einer ausgezeichneten Ansprechzeit erfolgt, indem die Erregerspannung des Synchrongenerators 42 modifiziert wird, während langsame Veränderungen der lage, wie Veränderungen der Höhe, durch eine Modifizierung der !"requenz des Versorgungsstromes ex'folgen, die durch Ver- ■ änderung der Drehzahl der Maschine 40 bewirtet wird.In the arrangement described above, the platform is stabilized by modifying the voltage of the supply current of the motors is achieved, which is done with an excellent response time, by increasing the excitation voltage of the synchronous generator 42 is modified, while slow changes in position, such as changes in altitude, are modified by modification the! "frequency of the supply current ex ', which is caused by ver ■ Change in the speed of the machine 40 is hosted.
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Claims (7)
dadurch gekennzeichnet, daß jede 3er Schrauben (12, 14-) durch einen Elektromotor (16) angetrieben wird, der durch eine über ein biegsames Kabel (22) mit dem Elektromotor verbundene Wechselstromquelle (20) mit elektrischem Strom versorgt wird, und daß Stabilisierungseinriehtungen (24, 30, 34 ···) vorgesehen sind, die auf die Gleichgewichtslage und/oder die Höhe der Plattform (10) ansprechen und die Spannung und/oder die Frequenz des wenigstens einem der Elektromotoren zugeführten elektrischen Stromes derart steuern, daß die Plattform (10) in einer gewünschten Lage stabilisiert wird.floating platform that is driven by an arrangement of screws or rotating blades,
characterized in that each 3-way screw (12, 14-) is driven by an electric motor (16) which is supplied with electric current by an alternating current source (20) connected to the electric motor via a flexible cable (22), and that stabilization units ( 24, 30, 34 ···) are provided, which respond to the equilibrium position and / or the height of the platform (10) and control the voltage and / or the frequency of at least one of the electric motors supplied electrical current in such a way that the platform ( 10) is stabilized in a desired position.
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