DE2219836B2 - Brake force regulator - Google Patents
Brake force regulatorInfo
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- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1763—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to the coefficient of friction between the wheels and the ground surface
- B60T8/17633—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to the coefficient of friction between the wheels and the ground surface based on analogue circuits or digital circuits comprised of discrete electronic elements
Description
6060
Die Patentanmeldung bezieht sich auf einen Bremskraftregler für Fahrzeuge, insbesondere einen elektronischen Bremskraftregler und insbesondere für Kraftfahrzeuge und Schienenfahrzeuge, mit Rückregelung des Bremsdruckes des Druckregelmiltels beim Überschreiten einer maximalen, am Rade wirkenden Radumfangskraft und mit Ausschaltung der Rückregelung bei wiederabnehmender Radumfangskraft nach erfolgtem Rücküberschreiten des Maximalwertes, wobei das Ein- und Ausschalten der Rückregelung des Bremsdruckes durch Signale gesteuert wird, die durch die Vorzeichen der zeitlichen Ableitungen der Umfangskraft und des Bremsdruckes gebildet werden. Dessen Aufgabe ist, einen Bremskraftregler zu schaffen, bei welchem zum Erzielen kurzer Bremswege bei großer Spurtreue die Regelung des Bremsdruckes unter Berücksichtigung von in der Praxis auftretenden unvermeidlichen Hystereswirkungen und Totzeiten der verwendeten Schaltglieder und Ventile erfolgt.The patent application relates to a brake force regulator for vehicles, in particular an electronic one Brake force regulator and in particular for motor vehicles and rail vehicles, with reverse regulation of the Brake pressure of the pressure regulating means when a maximum circumferential wheel force acting on the wheel is exceeded and with the deactivation of the reverse regulation when the wheel circumferential force decreases again after Exceeding the maximum value back, with the switching on and off of the reverse regulation of the brake pressure is controlled by signals that are determined by the signs of the time derivatives of the circumferential force and the Brake pressure are formed. Whose task is to create a brake force regulator in which to Achieving short braking distances with great directional stability, the regulation of the brake pressure taking into account of the inevitable hysteresis effects and dead times of the used ones that occur in practice Switching elements and valves takes place.
Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß die Rückregelung des Bremsdruckes bei steigendem Bremsdruck und abnehmender Radumfangskraft nur dann eingeleitet wird, wenn zuvor Bremsdruck und Radumfangskraft anstiegen, und nur dann bei abnehmendem Bremsdruck und abnehmender Radumfangskraft ausgeschaltet wird, wenn zuvor die Radumfangskraft bei fallendem Bremsdruck zunahm.This object is achieved in that the reverse regulation of the brake pressure with increasing brake pressure and decreasing wheel circumferential force is only introduced if the brake pressure and wheel circumferential force have been carried out beforehand increase, and only then switched off with decreasing brake pressure and decreasing wheel circumferential force if the wheel circumferential force previously increased with falling brake pressure.
Um die Betrachtung der jeweiligen Vorgeschichte auszuschalten, ist alternativ dazu vorgesehen, daß die Rückregelung des Bremsdruckes nur dann eingeschaltet wird, wenn die erste zeitliche Ableitung des Bremsdrukkes positiv und gleichzeitig die erste und zweite zeitliche Ableitung der Radumfangskraft negativ sind, und ausgeschaltet wird, wenn die genannten drei Ableitungen gleichzeitig negativ sind.In order to switch off the consideration of the respective previous history, it is alternatively provided that the Reverse regulation of the brake pressure is only switched on when the first time derivative of the brake pressure positive and at the same time the first and second time derivatives of the wheel circumferential force are negative, and is switched off if the three leads mentioned are negative at the same time.
Für den Regelfall ist hierbei aus Gründen leichterer Verständlichkeit angenommen, daß das Einschalten des Reglers gleichbedeutend mit einem Bremsdruckabsenken ist, wenn die Erfindung auch nicht auf eine solche Anwendung beschränkt ist.For the sake of clarity, it is generally assumed that the activation of the Regulator is synonymous with lowering the brake pressure, even if the invention does not apply to such Application is limited.
Verwendet man demnach für den erwähnten Regelfall zur Druckregelung im Radbremszylinder Ventile, die eine getrennte Steuerung von Einlaß und Auslaß ermöglichen, so bedeutet »EIN« das Schließen von Einlaß- und das öffnen von Auslaßventil, »AUS« das Schließen von Auslaß- und das öffnen von Einlaßventil:It is therefore used for the mentioned normal case for regulating the pressure in the wheel brake cylinder Valves that allow separate control of inlet and outlet, "ON" means closing of the inlet valve and the opening of the exhaust valve, "OFF" the closing of the exhaust valve and the opening of Inlet valve:
Dabei ist es erwünscht, daß die Ventile, insbesondere das Auslaßventil, so beschaffen sind, daß große Druckänderungsgeschwindigkeiten möglich sind. Das ist nötig, damit nach dem Signal »EIN«, d. h. nach dem Schließen des Einlaß- und öffnen des Auslaßventils beim darauffolgenden Absenken des Druckes der Druck so schnell absinkt, daß das Rad nach Überschreiten des Maximums der Umfangskraft möglichst schnell abgefangen werden kann, d. h. das Minimum der Umfangskraft möglichst nur wenig unterhalb des Maximums liegt.It is desirable that the valves, in particular the outlet valve, are designed so that large Rates of pressure change are possible. This is necessary so that after the signal "ON", i. H. after this Close the inlet valve and open the outlet valve when the pressure is subsequently reduced drops so quickly that the wheel is caught as quickly as possible after the maximum circumferential force has been exceeded can be, d. H. the minimum of the circumferential force as little as possible below the maximum lies.
Anhand von F i g. 1 seien diese Wirkungen nochmals erläutert. In ihr ist der Verlauf der Umfangskraft i/bzw. des Bremsdruckes ρ in Abhängigkeit von der Zeit f nochmals entsprechend F i g. 3 des Hauptpatentes, und zwar teilweise in gestrichelten Linien, eingezeichnet. Wie daraus ersichtlich, hat die große, an sich erwünschte Druckabsenkungsgeschwindigkeit vom Punkt B ab andererseits die nachteilige Folge, daß der Druck bis auf einen Wert ρε absinkt, der kleiner ist, als für ein Wiederansteigen der Radumfangskraft auf das Maximum erforderlich wäre. Das wiederum bewirkt, daß die Umfangskraft nach Überschreiten dieses Maximums weit »über das Ziel hinausschießt« und bis auf den niedrigen Wert Uf im Punkte Fabsinkt.Based on FIG. 1 these effects are explained again. In it is the course of the circumferential force i / or. of the brake pressure ρ as a function of the time f again according to F i g. 3 of the main patent, partially in dashed lines. As can be seen from this, the high pressure drop rate from point B , which is desirable per se , has the disadvantageous consequence that the pressure drops to a value ρε which is smaller than would be required for the wheel circumferential force to rise again to the maximum. This in turn has the effect that the circumferential force "overshoots the target" after this maximum is exceeded and sinks to the low value Uf at the point Fab.
Aus diesem Grund muß der bei E von ρε aus einsetzende Druckanstieg möglichst steil sein, um ein möglichst schnelles Wiederansteigen der UmfangskraftFor this reason, the pressure increase starting at E from ρε must be as steep as possible in order for the circumferential force to increase again as quickly as possible
in Richtung auf ihr Maximum im Punkt A bewirken zu können.to be able to effect in the direction of its maximum at point A.
Diese große Druckanstiegsgeschwindigkeit läßt aber den Druck während der Zeit E-B wiederum bis auf einen Wert anwachsen, der größer ist, als für ein Wiederansteigen der Radumfangskraft auf das Maximum, diesmal bei A, erforderlich ist, so daß auch hier ein unerwünschtes großes Überschwingen bis zum Minimum bei Cim nachfolgenden Regelzyklus eintritt.This high rate of pressure increase, however, causes the pressure to increase again during the time EB to a value which is greater than is required for a renewed increase in the circumferential force to the maximum, this time at A , so that here too an undesirable large overshoot to the minimum occurs at C in the subsequent control cycle.
Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, diese to großen, unerwünschten Regelabweichungen zu vermindern und damit die Regeleigenschaften zu verbessern. Erfindungsgemäß wird dieses dadurch erreicht, daß bei eingeschaltetem Regler der rasch sinkende Bremsdruck bei anschließend steigender Umfangskraft konstant gehalten oder langsam abgesenkt wird und/oder daß bei ausgeschaltetem Regler der rasch ansteigende Bremsdruck bei anschließend steigender Umfangskraft konstant gehalten oder langsam erhöht wird.The invention is based on the task of this to to reduce large, undesired control deviations and thus to improve the control properties. According to the invention, this is achieved in that, when the controller is switched on, the brake pressure drops rapidly with a subsequently increasing circumferential force is kept constant or is slowly lowered and / or that at When the controller is switched off, the rapidly increasing brake pressure with a subsequently increasing circumferential force remains constant held or increased slowly.
Dabei ist vorgesehen, daß ein erneutes schnelles Ansteigen des Bremsdruckes bis zu einem bestimmten Wert zugelassen wird, der zwischen dem größten und kleinsten Wert der vorhergegangenen Druckabfallphase liegt, etwa gleich dem Mittelwert der beiden Werte ist.It is provided that a renewed rapid increase in the brake pressure up to a certain Value is allowed between the largest and smallest value of the previous pressure drop phase is approximately equal to the mean of the two values.
Aus der US-PS 35 23 393 ist zwar eine Bremskraft-Regeleinrichtung bekannt, bei welcher nach Druckabbau zuerst schneller, dann langsamer Druckanstieg erfolgt. Die Regelung erfolgt jedoch nach den Vorzeichen der Geschwindigkeit, der Beschleunigung und der Änderung der Beschleunigung des Rades und die Drosselung des schnellen Druckanstieges wird durch Einwirken einer Membran und einer Feder auf ein Drosselventil bewirkt; dabei soll ein optimaler Bremsdruck erreicht werden.From US-PS 35 23 393 a braking force control device is known in which after pressure reduction first faster, then slower pressure increase takes place. However, the regulation is based on the Sign of the speed, the acceleration and the change in the acceleration of the wheel and the throttling of the rapid pressure increase is achieved by the action of a diaphragm and a spring on a Throttle valve effects; an optimal brake pressure should be achieved.
Weiter ist vorgesehen, daß der Regler ausschaltet, wenn der Druck im Radbremszylinder einen bestimmten Mindestwert unterschreitet. Diese Maßnahme verhindert ein Überlisten des Reglers in bestimmten Betriebszuständen. Für denselben Zweck ist vorgesehen, daß beim Einschalten des Reglers der momentane Wert des Druckes im Radbremszylinder gespeichert wird und daß nach dem Ausschalten des Reglers dieser wieder eingeschaltet wird, wenn der Druck im Radbremszylinder den gespeicherten Wert überschreitet, solange die Umfangskraft noch absinkt und daß der gespeicherte Druckwert gelöst bzw. durch den neuen Wert ersetzt wird, wenn die Umfangskraft vorher wieder steigt.It is also provided that the controller switches off when the pressure in the wheel brake cylinder has reached a certain level Falls below the minimum value. This measure prevents the controller from being outwitted in certain Operating states. For the same purpose it is provided that when the controller is switched on, the current The value of the pressure in the wheel brake cylinder is stored and that after switching off the controller this is switched on again when the pressure in the wheel brake cylinder exceeds the stored value, as long as the circumferential force still falls and that the stored pressure value is released or replaced by the new one Value is replaced if the circumferential force increases again beforehand.
Aus der DT-OS 21 36 825 ist ein Antiblockierbrems- so system bekannt, welches den Druck im Radbremszylinder nach der zeitlichen Ableitung des Momentes der Umfangskraft regelt. Beim Erreichen des Maximums der Umfangskraft wird der dabei herrschende Druck gespeichert, anschließend der Druck abgesenkt. Beim Wiederansteigen des Druckes setzt bei einem bestimmten Teilbetrag des gespeicherten Druckwertes vor Erreichen desselben die Regelung wieder ein. Die Bildung des bestimmten Prozentsatzes des gespeicherten Wertes besorgt eine sogenannte Druckhysteresisschaltung unabhängig von allen auf das Rad einwirkenden Kräften.From the DT-OS 21 36 825 an anti-lock brake is so system known, which the pressure in the wheel brake cylinder according to the time derivative of the moment of Circumferential force regulates. When the maximum circumferential force is reached, the prevailing pressure is reduced saved, then reduced the pressure. When the pressure rises again at a certain point Part of the stored pressure value before it is reached, the regulation is activated again. the A so-called pressure hysteresis circuit creates the specific percentage of the stored value independent of all forces acting on the wheel.
Anstelle einer Druckspeicherung ist auch möglich, daß ein Zeitintervall zwischen Ausschalten des Reglers und erneutem Beginn des Anstiegs der Umfangskraft gespeichert wird und daß im darauffolgenden Regelzyklus der Regler nach dem Ausschalten wieder eingeschaltet wird, wenn seit dem Ausschalten die Umfangskraft nicht innerhalb dieses gespeicherten Zeitintervalls positiv wird und daß das gespeicherte Zeitintervall gelöscht bzw. durch das neue Intervall ersetzt wird, wenn die Umfangskraft vorher wieder steigt.Instead of a pressure storage it is also possible that a time interval between switching off the controller and a new beginning of the increase in the circumferential force is stored and that in the subsequent control cycle the controller is switched on again after switching off if the Circumferential force does not become positive within this stored time interval and that the stored Time interval is deleted or replaced by the new interval if the circumferential force was restored beforehand increases.
Aus der DT-OS 20 35 409 ist außerdem noch ein Blockierregler bekannt, bei welchem die Raddrehbeschleunigung und der Bremsdruck gemessen werden. Geregelt wird dabei nach dem Absolutwert der zeitlichen Ableitung der Umfangskraft und den Vorzeichen dieser zeitlichen Ableitung der Umfangskraft und des Druckes. Dieser Blockierregler kann jedoch in bestimmten Situationen ein Blockieren der Räder nicht verhindern.From DT-OS 20 35 409 a lock controller is also known in which the wheel rotational acceleration and the brake pressure can be measured. Control is based on the absolute value of the temporal derivative of the circumferential force and the sign of this temporal derivative of the circumferential force and the pressure. However, this blocking regulator can block the Wheels do not prevent.
Die Erfindung wird anhand der Zeichnung erläutert. Im einzelnen zeigtThe invention is explained with reference to the drawing. In detail shows
F i g. 1 (wie bereits erwähnt) Diagramme der Radumfangskraft U und des Bremsdruckes ρ in Abhängigkeit von der Zeit,F i g. 1 (as already mentioned) diagrams of the wheel circumferential force U and the brake pressure ρ as a function of time,
F i g. 2 eine Tabelle der Vorzeichenkombination undF i g. 2 a table of the combination of signs and
Fig.3 und 4 Radumfangskraft-Bremsdruckdiagramme bei Fehlregelungen veranlassenden äußeren Einflüssen. 3 and 4 wheel circumferential force-brake pressure diagrams in the event of external influences causing incorrect regulations.
Gleiche Bezeichnungen in den Figuren entsprechen einander.Identical designations in the figures correspond to one another.
F i g. 3 und 4 zeigen die bereits in der Patentanmeldung erläuterte Hysteresewirkung, deren einzelne Abschnitte als Signale zur Korrektur der Regelfehler verwendbar sind. F i g. 1 und 2 enthalten die gegenüber der Patentanmeldung zusätzlichen neuen Regelphasen. Daraus geht folgendes hervor:F i g. 3 and 4 show the hysteresis effect already explained in the patent application, the individual Sections can be used as signals for correcting the control errors. F i g. 1 and 2 contain the opposite the patent application additional new control phases. This shows the following:
a) »EIN« wie bisher, d. h. die Vorzeichenkombination -I— bewirkt nach vorhergegangenen + + ein Schließen des Einlaß- und ein Öffnen des Auslaßventils: Der Druck beginnt an der Stelle ßzu sinken.a) "ON" as before, d. H. the sign combination -I- causes a closing after the previous + + of the inlet valve and one opening of the outlet valve: The pressure begins to decrease at the point ß.
b) Ist der Regler dann in Tätigkeit und wechselt dU/dt nach Überschreiten des Minimums bei C das Vorzeichen von — auf +, dann soll zwar das Einlaßventil geschlossen bleiben, aber das Auslaßventil soll ebenfalls schließen. Dadurch bleibt der Druck, z. B. von der Stelle C (F ig. 1) an, konstant, d.h. dp/dt ist Null. Das hat aber keinen Einfluß auf die weitere Signalfolge, da das Signal »Null« von der Logik (z. B. einem Komparator mit kleiner Hysterese) nichx wahrgenommen wird.b) If the controller is then active and dU / dt changes the sign from - to + after the minimum at C has been exceeded, the inlet valve should remain closed, but the outlet valve should also close. This keeps the pressure, e.g. B. from point C (Fig. 1), constant, ie dp / dt is zero. However, this has no effect on the further signal sequence, since the "zero" signal is not perceived by the logic (e.g. a comparator with a small hysteresis).
Eine andere Möglichkeit besteht darin, das Auslaßventil nur ein wenig oder pulsierend zu schließen, so daß der Druck zwar noch fällt, der Druckabfall aber mit geringerer Geschwindigkeit stattfindet.Another possibility is to close the outlet valve only a little or in a pulsating manner, so that the pressure is still falling, but the pressure drop takes place at a slower rate.
c) »AUS« wie bisher, d. h. die Vorzeichenkombination bewirkt nach vorausgegangenem —h einc) "OFF" as before, ie the combination of signs after the preceding - h causes a
Schließen des Auslaß- und ein öffnen des Einlaßventils: Der Druck steigt vom Punkt Ean wieder an.Closing the outlet valve and opening the inlet valve: the pressure rises again from point Ean .
d) Aufgrund der Druckhaltephase während der Zeit C-E' wird die Umfangskraft an der Stelle F weniger stark absinken. Beim Durchlaufen dieses Minimums nach dem Vorzeichenwechsel von dUldt kann dann die Vorzeichenkombination H— verwendet werden, um vom Punkt F' an den Druck langsamer ansteigen zu lassen. Das kann geschehen entweder durch Änderung des Einlaßquerschnittes oder durch pulsierende Betätigung des Einlaßventils. Die Folge dieses langsamen Druckanstiegs ist ein geringeres Überschwingen der Radumfangskraft U beim nächsten Regelzyklus. Die Regelabweichungen werden so von Regelzyklus zu Regelzyklus kleiner, der Regelvorgang verläuft stabil.d) Due to the pressure holding phase during the time CE ' , the circumferential force at the point F will decrease less sharply. When passing through this minimum after the sign change of dUldt, the sign combination H- can then be used in order to allow the pressure to rise more slowly from point F 'on. This can be done either by changing the inlet cross-section or by pulsing actuation of the inlet valve. The consequence of this slow increase in pressure is a smaller overshoot of the wheel circumferential force U in the next control cycle. The control deviations become smaller from control cycle to control cycle, and the control process is stable.
Beobachtungen des Regelverhaltens eines Reglers der vorstehend beschriebenen Art ließen zwei Besnn-Observations of the control behavior of a controller of the type described above revealed two warning
derheiten erkennen:recognize the following:
a) Das Verhältnis verschiedener Teilzeiten innerhalb eines Regelzyklus hängt bei vorgegebenem Druck im Hauptbremszylinder von der Größe der maximalen Umfangskraft t/ab. Damit hat man zugleich ein Maß für die Größe des Reibbeiwertes und zwischen Reifen und Straße.a) The ratio of different part times within a control cycle depends on the given pressure in the Master brake cylinder on the size of the maximum circumferential force t / ab. This also gives you a measure for the size of the coefficient of friction and between the tire and the road.
b) Die Größe des geregelten Bremsdruckes an der Stelle F(F i g. 1) ist bei großen maximalen Umfangskräften (bei großen μ- Werten) kleiner, bei kleinen μ-We rten größer als der optimale Bremsdruck p„p, im Punkte A und etwa gleich dem Wert (pe+pc)/2, wenn mit pe und pe die Drücke zur Zeit B und zur Zeit C" (F i|;. 1) bezeichnet sind.b) The size of the regulated brake pressure at point F (Fig. 1) is smaller with large maximum circumferential forces (with large μ- values), with small μ-values greater than the optimal brake pressure p " p , at point A. and approximately equal to the value (pe + pc) / 2 if pe and pe denote the pressures at time B and at time C "(F i | ;. 1).
Unter Ausnutzung dieser Erkenntnis wird dne Regelung derart vorgesehen, daß man den Druck ρ von der Stelle E' an unabhängig von einem Signal an der Stelle F bis auf einen bestimmten Wert, vorzugsweise einen mittleren WertTaking advantage of this knowledge, the regulation is provided in such a way that the pressure ρ can be adjusted from the point E ' independently of a signal at the point F up to a certain value, preferably a mean value
P = k(pB P = k (p B
pop,p op ,
2020th
ansteigen läßt, wobei k eine Konstante ist, die aus dem Verhältnis verschiedener Teilzeiten innerhalb des Regelzyklus gebildet wird und ein Maß für die Größe des μ- Wertes darstellt.can increase, where k is a constant that is formed from the ratio of different part times within the control cycle and represents a measure of the size of the μ value.
Hierdurch läßt sich erreichen, daß bereits nach Durchlaufen eines Regelzyklus der Bremsvorgang mit annähernd konstanter, maximaler Radumfangskraft abläuft. Bei Änderung des μ-Wertes muß allerdings ein neuer Regelzyklus durchlaufen werden, der ilen Bremsdruck auf einen neuen Wert ρ einstellt.In this way it can be achieved that the braking process takes place with an approximately constant, maximum circumferential wheel force even after one control cycle has passed. If the μ value changes, however, a new control cycle must be run through which sets the brake pressure to a new value ρ .
Störungen des Regelverhaltens treten dann auf, wenn während gewisser Abschnitte eines Regelzyklus die Umfangkraft aufgrund irgendwelcher Störeinflüsse, wie Radlaständerung, Änderung des μ-Wertes usw. zu- oder abnimmt. Diese Fälle, in denen der Regler »überlistbar« ist, können in ihrer Wirkung im wesentlichen auf zwei Fälle zurückgeführt werden:Faults in the control behavior occur if, during certain sections of a control cycle, the Circumferential force due to any disruptive influences, such as wheel load changes, change in the μ-value, etc. increase or decrease decreases. These cases, in which the controller can be "tricked", can essentially have two effects Cases to be traced back:
a) Während des Regelbetriebes und insbesondere zwischen den Punkten A und Cerfolgt eine Abnahme von Umax (Fig.3). Es kann dann geschehen, daß Jer Regler in Betrieb bleibt, d. h. der Druck im Radbremszylinder bis auf Null absinkt, ohne daß der Regler das zum Ausschalten nötige Signal erhält.a) During normal operation and in particular between points A and C, there is a decrease in Umax (Fig. 3). It can then happen that the controller remains in operation, ie the pressure in the wheel brake cylinder drops to zero, without the controller receiving the signal required to switch it off.
Für diesem Fall kann folgende Abhilfe vorgesehen werden: Wenn der Regler eingeschaltet ist und der Bremsdruck ρ eine gewisse vorgegebene Mindestdruokschwelle ρ \ unterschreitet, soll der Regler ausgeschal' et, d. h. in seine Ruhelage gebracht werden. Danach beginnt ein neuer Bremsvorgang.The following remedy can be provided for this case: If the controller is switched on and the brake pressure ρ falls below a certain predetermined minimum pressure threshold ρ \ , the controller should be switched off, ie brought into its rest position. Then a new braking process begins.
b) Während des Regelbetriebes und speziell zwischen den Punkten Dund F(F i g. 4) erfolgt eine Abnahme von Umax. Es kann dann geschehen, daß der gen.de ausgeschaltete Regler dan neue Maximum übergeht, ohne ein Signal zum Einschalten zu erhalten, und somit bei weiter ansteigendem Druck das Rad zum Blockieren kommt. Dieser Fall ist gefährlicher als Fall a), weil gerade der Blockierzustand wegen der damit verbundenen stark verminderten Seitenführungskraft auf »He Fälle vermieden werden soll. Hierfür bestehen folgende Abhilfemöglichkeiten:b) During normal operation and especially between points D and F (Fig. 4) there is a decrease in U max . It can then happen that the controller that is switched off at gen.de goes over to the new maximum without receiving a signal to switch it on, and thus the wheel will lock if the pressure continues to rise. This case is more dangerous than case a), because it is precisely the blocking state that is to be avoided in "He cases" because of the greatly reduced cornering force associated with it. The following remedial options are available for this:
1. Möglichkeit1st possibility
Im Punkt F1 d. h. dort, wo die Umfangskraft nach Rücküberschreiten ihres Maximums im Punkte D und beendetem Abfallen infolge des Druckanstieges wieder anzusteigen beginnt, wird die Größe des Druckes gespeichert. Überschreitet im darauffolgenden Regelzy· klus der Druck in der Anstiegsphase, d. h. im AnschluD an den Punkt E, den vorher gespeicherten Wert ppund die Umfangskraft nimmt — entgegen dem gewünschten Verlauf — immer noch ab, wird der Regler eingeschaltet, d. h. das Signal für Druckabfall gegeben.At point F 1, ie where the circumferential force begins to rise again after it has exceeded its maximum at point D and has stopped falling as a result of the pressure increase, the magnitude of the pressure is stored. If in the following control cycle the pressure in the increase phase, ie after point E, exceeds the previously stored value pp and the circumferential force continues to decrease - contrary to the desired course - the controller is switched on, ie the signal for the pressure drop is given.
Indessen hat eine solche Korrekturregelung den Nachteil, daß im Falle einer Umfangskraftabnahme während des ersten Regelzyklus kein gespeicherter Wert zur Verfügung steht. Man könnte zwar während des ersten Regelzyklus dun Druckwert Pa, d. h. den Wert beim Einschalten des Reglers speichern, und beim Durchlaufen des zweiten Regelzyklus den Druck mit diesem gespeicherten V/ert pa vergleichen. Da aber beim zweiten Regelzyklus der Wert Pf gespeichert werden müßte, würde man zwei Speicherelemente benötigen. Weil jedoch der Unterschied Pa-Pf relativ klein ist und sogar mit abnehmender Fahrzeuggeschwindigkeit abnimmt, ist es angebracht, nicht den Wert Pf zu speichern, sondern Pa- Es ergibt sich also folgende Lösungsmöglichkeit:However, such a correction control has the disadvantage that, in the event of a decrease in peripheral force, no stored value is available during the first control cycle. It is true that during the first control cycle one could save the pressure value Pa, ie the value when the controller was switched on, and compare the pressure with this stored V / ert pa when running through the second control cycle. However, since the value Pf would have to be stored in the second control cycle, two storage elements would be required. However, because the difference Pa-Pf is relatively small and even decreases with decreasing vehicle speed, it is advisable not to store the value Pf , but Pa- The following possible solution results:
Beim Durchlaufen eines jeden Regelzyklus wird in dem Augenblick, in dem die Umfangskraft ihr Maximum überschreitet, d. h. im Punkt A, der Druck gespeichert. Überschreitet im darauffolgenden Zyklus der Druck beim Wiederansteigen nach dem Punkt fdiesen .gespeicherten WertpA und fällt trotzdem die Umfangskraft immer noch ab, wird der Regler eingeschaltet, d. h. die Druckabfallphase eingeleitet. Steigt aber andererseits in diesem darauffolgenden Zyklus die Umfangskraft wieder an, bevor der Druck den gespeicherten Wert Pa überschritten hat, d. h. ist keine Abnahme von UmaK erfolgt, so wird bei Beginn des Anstiegs der Umfangskraft, d. h. nach Überschreiten des Punktes F der vorher gespeicherte Wert ρ α gelöscht. When running through each control cycle, the pressure is saved at the moment when the circumferential force exceeds its maximum, ie at point A. If in the following cycle the pressure rises again after point f this stored value pA and the circumferential force still falls, the controller is switched on, ie the pressure drop phase is initiated. If, on the other hand, the circumferential force increases again in this subsequent cycle before the pressure has exceeded the stored value Pa , i.e. if there is no decrease in U maK , then at the beginning of the increase in circumferential force, i.e. after point F has been exceeded, the previously stored value will be ρ α deleted.
2. Möglichkeit2nd possibility
An Stelle eines Druckvergleiches kann auch ein Zeitvergleich vorgenommen werden. Mißt und speichert man während eine!» Regelzyklus das Zeitintervall Δ ιέ- F zwischen den Punkten fund F, d. h. zwischen Beginn des Druckanstiegs und dem Zeitpunkt, in dem die Umfangskraft wieder anzusteigen beginnt, und fällt im darauffolgenden Zyklus während der Druckanstiegsphase nach Verstreicher: des gespeicherten Zeitintervalls Δ tF.- rdie Umfangskraft immer noch ab, so wird der Regler eingeschaltet, d. h. der Druckabfall eingeleitet. Da aber im ersten Regelzyklus kein gespeicherter Wert Δ tE- F zur Verfügung steht, muß man für diesen ersten Zyklus auf einen Erfahrungswert zurückgreifen, d. h. als Vergleichswert den größten aller gemessenen Zeitwerte einsetzen. Ein solches konstantes Zeitintervall kann gegebenenfalls auch allgemein als Sicherheits- oder Korrekturregelgröße benutzt werden.Instead of a pressure comparison, a time comparison can also be made. One measures and stores during one! " Control cycle the time interval Δ ιέ- F between the points and F, ie between the beginning of the pressure increase and the point in time at which the circumferential force begins to increase again, and falls in the following cycle during the pressure increase phase after the expiry of the stored time interval Δ t F .- rdie Circumferential force still decreases, the controller is switched on, ie the pressure drop is initiated. However, since no stored value Δ tE-F is available in the first control cycle, an empirical value must be used for this first cycle, ie the largest of all measured time values must be used as the comparison value. Such a constant time interval can also be used generally as a safety or correction control variable.
Untersuchungen am Analogrechner haben gezeigt, daß durch eine erfindungsgemäße Regelung des Bremsdruckes die tatsächliche Bremsstrecke nahezu vollständig der theoretisch möglichen Mindestbrems strecke angepaßt und, insbesondere bei einer unter Berücksichtigung des Reibwertes zwischen Rad und Fahrbahn vorgenommenen selbsttätigen (in der Regel elektronischen) Steuerung des Ein- und Ausschaltens, auch ein praktisch stabile:· Bremsvorgang erreichbar ist.Studies on the analog computer have shown that an inventive control of the Brake pressure the actual braking distance is almost completely the theoretically possible minimum braking track adapted and, especially with one taking into account the coefficient of friction between the wheel and Automatic (usually electronic) control of switching on and off made in the lane, also a practically stable: · braking process is achievable.
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| DE102014226290A1 (en) * | 2014-12-17 | 2016-06-23 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Brake force control method and brake force control device for motor vehicles |
-
1972
- 1972-04-22 DE DE19722219836 patent/DE2219836B2/en not_active Withdrawn
-
1973
- 1973-04-19 GB GB1892973A patent/GB1398453A/en not_active Expired
- 1973-04-20 FR FR7314561A patent/FR2181951B2/fr not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB1398453A (en) | 1975-06-25 |
| DE2219836A1 (en) | 1973-10-25 |
| FR2181951B2 (en) | 1976-11-12 |
| FR2181951A2 (en) | 1973-12-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 8230 | Patent withdrawn | ||
| 8278 | Suspension cancelled |