DE2219836A1

DE2219836A1 - BRAKE FORCE REGULATOR

Info

Publication number: DE2219836A1
Application number: DE19722219836
Authority: DE
Inventors: Guillaume Bourg; Hubertus Dr Ing Christ; Louis Sales
Original assignee: Daimler Benz AG
Current assignee: Daimler Benz AG
Priority date: 1972-04-22
Filing date: 1972-04-22
Publication date: 1973-10-25
Also published as: FR2181951A2; DE2219836B2; FR2181951B2; GB1398453A

Description

Daimler-Benz Aktiengesellschaft Dairn 9350/4 Daimler-Benz Aktiengesellschaft Dairn 9350/4

17. April 1972April 17, 1972

7 Stuttgart-Untertürkheim Mercedesstraße 1367 Stuttgart-Untertürkheim Mercedesstrasse 136

"Bremskraftregler" (Zusatz zu ...... (Az. P 21 40 658.6)-"Brake force regulator" (addition to ...... (Az. P 21 40 658.6) -

Die Erfindung betrifft einen Bremskraftregler für Fahrzeuge, insbesondere einen elektronischen Bremskraftregler und insbesondere für Kraftfahrzeuge und Schienenfahrzeuge, mit Rückregelung des Bremsdruckes des Druckregelmittels beim Überschreiten einer maximalen, am Rade wirkenden Radumfangskraft und mit Ausschaltung der Rückregelung bei wiederabnehmender Radumfangskraft nach erfolgtem
Rücküberschreiten des Maximalwertes, wobei das Ein- und Ausschalten der Rückregelung des Bremsdruckes durch Signale gesteuert wird, die unter Berücksichtigung der Hysteresewirkung des Regelvorganges durch die Vorzeichen der zeitlichen Ableitungen der Umfangskraft und des Bremsdruckes gebildet werden, nach Patent (P 21 40 658.6).The invention relates to a brake force regulator for vehicles, in particular an electronic brake force regulator, and in particular for motor vehicles and rail vehicles, with back regulation of the brake pressure of the pressure regulating means when a maximum circumferential wheel force acting on the wheel is exceeded and with the deactivation of the reverse regulation when the circumferential wheel force decreases again after
Exceeding the maximum value back, whereby the switching on and off of the reverse regulation of the brake pressure is controlled by signals that are formed, taking into account the hysteresis effect of the control process, by the signs of the temporal derivatives of the circumferential force and the brake pressure, according to patent (P 21 40 658.6).

Pur den Regelfall ist hierbei aus Gründen leichterer Verständlichkeit angenommen, daß das Einschalten des Reglers gleichbedeutend mit
einem Bremsdruckabsenken ist, wenn die Erfindung auch nicht auf eine solche Anwendung beschränkt ist.As a rule, for reasons of easier understanding, it is assumed that switching on the controller is synonymous with
is a brake pressure lowering, although the invention is not limited to such an application.

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Verwendet man demnach für den erwähnten Regelfall zur Druckregelung im Radbremszylinder Ventile, die eine getrennte Steuerung von Einlaß und Auslaß ermöglichen, so bedeutet "EIN" das Schließen von Einlaß- und das Offnen von Auslaßventil, "AUS" das Schließen von Auslaß- und das Öffnen von Einlaßventil.Is used accordingly for the mentioned normal case for pressure control Valves in the wheel brake cylinder that allow separate control of the inlet and outlet, "ON" means the closing of Inlet and outlet valve opening, "OFF" outlet valve closing and inlet valve opening.

Dabei ist es erwünscht, daß die Ventile, insbesondere das Auslaßventil, so beschaffen sind, daß große Druckänderungsgeschwindigkeiten möglich sind. Das ist nötig, damit nach dem Signal "EIN", d.h. nach dem Schließen des Einlaß- und Öffnen des Auslaßventils beim darauffolgenden Absenken des Druckes der Druck so schnell absinkt, daß das Rad nach Überschreiten des Maximums der Umfangskraft möglichst schnell abgefangen werden kann, d^ h. das Minimum der Umfangskraft möglichst nur wenig unterhalb des Maximums liegt.It is desirable that the valves, in particular the outlet valve, are designed so that large rates of pressure change are possible. This is necessary so that after the signal "ON", i.e. after the closing of the inlet valve and opening of the outlet valve at the next Lowering the pressure The pressure drops so quickly that the wheel is as close as possible after the maximum circumferential force has been exceeded can be intercepted quickly, i. e. the minimum of the circumferential force is as little as possible below the maximum.

Anhand von Fig. 1 seien diese Wirkungen nochmals erläutert. In ihr ist der Verlauf der Umfangskraft U bzw. des Bremsdruckes ρ in Abhängigkeit von der Zeit t nochmals entsprechend Fig. 3 des Hauptpatentes, und zwar teilweise in gestrichelten Linien, eingezeichnet. Wie daraus ersichtlich, hat die große, an sich erwünschte Druckabsenkungsgeschwindigkeit vom Punkt B ab andererseits die nachteilige Folge, daß der Druck bis auf einen Wert p^ absinkt, der kleiner ist, als für ein Wiederansteigen der Radumfangskraft auf das Maximum erforderlich wäre. Das wiederum bewirkt, daß die Umfangskraft nach Über-These effects will be explained again with reference to FIG. 1. In her is the course of the circumferential force U or the brake pressure ρ as a function of the time t again according to Fig. 3 of the main patent, partly in dashed lines. As can be seen therefrom, has the great, per se desirable pressure drop rate from point B on the other hand, the disadvantageous consequence that the pressure drops to a value p ^ which is smaller than for an increase in the wheel circumferential force to the maximum is required were. This in turn has the effect that the circumferential force

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*" ³ - Daim 9350/4 * " ³ - Daim 9350/4

schreiten dieses Maximums weit "über das Ziel hinausschießt", und bis auf den niedrigen Wert U^, im Punkte F absinkt»exceed this maximum by "overshooting the target", and down to the low value U ^, at point F it drops "

Aus diesem Grund muß der bei E von Pj₅, aus einsetzende Druckanstieg möglichst steil sein, um ein möglichst schnelles Wiederansteigen der Umfangskraft in Richtung auf ihr Maximum im Punkt A bewirken zu können.For this reason, the _{pressure increase starting at E from Pj 5} , must be as steep as possible in order to be able to bring about an increase in the circumferential force towards its maximum at point A as quickly as possible.

Diese große Druckanstiegsgeschwindigkeit läßt aber den Druck während der Zeit E-B wiederum bis auf einen Wert anwachsen, der größer ist, als für ein Wiederansteigen der Radumfangskraft auf das Maximum, diesmal bei A, erforderlich ist, so daß auch hier ein unerwünschtes, großes Üb erschwingen bis zum Minimum bei C im nachfolgenden Regelzyklus eintritt.However, this large rate of pressure rise leaves the pressure during the time E-B again increase to a value that is greater, than for a renewed increase in the circumferential force of the wheel to the maximum, this time at A, is necessary, so that here too an undesirable, large overshoot up to the minimum at C occurs in the subsequent control cycle.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, diese großen, unerwünschten Regelabweichungen zu vermindern und damit die Regel eigenschaften zu verbessern. Erfindungsgemäß wird dieses.dadurch erreicht, daß der Druck mit Hilfe geeigneter Signale daran gehindert wird,' einerseits auf einen zu tiefen unerwünschten Wert (bei EJ zu fallen und andererseits auf einen zu hohen unerwünschten Wert (bei B) anzuwachsen. Im besonderen wird zu diesem Zweck die Rückregelung des BremsdruckesThe invention is based on the object, these large, undesirable To reduce control deviations and thus improve the control properties. According to the invention this is achieved in that the Pressure is prevented with the help of suitable signals, 'on the one hand to too low an undesirable value (to fall at EJ and on the other hand grow to too high an undesirable value (at B). in the The reverse regulation of the brake pressure is special for this purpose

(bei C'bzw. F¹) und/oder das Wiederhochregeln des Bremsdruckes/abgeschwächt. oder unterbrochen, bevor das Maximum- der Radumfangskraft erreicht wird.(at C ' ^{or F 1} ) and / or regulating the brake pressure up again / weakened. or interrupted before the maximum wheel circumferential force is reached.

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Weitere Einzelheiten der Erfindung werden zweckmäßig anhand der Zeichnung erläutert. Im einzelnen zeigenFurther details of the invention are expediently explained with reference to the drawing. Show in detail

Fig. 1 (wie bereits erwähnt) Diagramme der Radumfang skraft U und des Bremsdruckes ρ in Abhängigkeit von der Zeit,Fig. 1 (as already mentioned) diagrams of the wheel circumference skraft U and the brake pressure ρ as a function of time,

Fig. 2 eine Tabelle der Vorzeichenkombination undFig. 2 is a table of the sign combination and

Fig. 3 und 4 Radumfangskraft-Bremsdruckdiagramme bei Fehlregelungen veranlassenden äußeren Einflüssen.3 and 4 wheel circumferential force / brake pressure diagrams in the event of incorrect regulation causing external influences.

Gleiche Bezeichnungen in den Figuren entsprechen einander.Identical designations in the figures correspond to one another.

Fig. 3 und 4 zeigen die bereits im Hauptpatent erläuterte Hysteresewirkung, deren einzelne Abschnitte als Signale zur Korrektur der Regelfehler verwendbar sind. Fig. 1 und 2 enthalten die gegenüber dem Hauptpatent zusätzlichen neuen Regelphasen. Daraus geht folgendes hervor:3 and 4 show the hysteresis effect already explained in the main patent, the individual sections of which can be used as signals for correcting the control errors. Figs. 1 and 2 contain the opposite Main patent additional new rule phases. This shows the following:

a) "EIN*¹ wie bisher, d.h. die Vorzeichenkombination + - bewirkt nach vorhergegangenem + + ein Schließen des Einlaß- und ein Öffnen des Auslaßventils: Der Druck beginnt an der Stelle B zu sinken.a) "ON * ¹ as before, ie the sign combination + - causes the inlet valve to close and the outlet valve to open after + +: The pressure begins to decrease at point B.

b) Ist der Regler dann in Tätigkeit und wechselt dU/dt nach Überschreiten des Minimums' hei C das Vorzeichen von - auf +, dann soll zwar das Einlaßventil geschlossen bleiben, aber das Auslaßventil soll ebenfalls schließen. Dadurch bleibt der Druck, z.B. von der Stelle C^f (Fig.l) an, konstant, d.h. dp/dt ist Null. Das hat aber keinen Einfluß auf die weitere Signalfolge, da das Signal "Null"b) If the controller is then in action and dU / dt changes the sign from - to + after exceeding the minimum 'in C, then the inlet valve should remain closed, but the outlet valve should also close. As a result, the pressure, for example from point C ^f (FIG. 1), remains constant, ie dp / dt is zero. However, this has no influence on the further signal sequence, since the signal "zero"

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von der Logik (z.B. einem Komparator mit kleiner Hysterese} nicht wahrgenommen wird. ,from the logic (e.g. a comparator with small hysteresis) is not noticed. ,

Eine andere Möglichkeit besteht darin, das Auslaßventil nur ein wenig oder pulsierend' zu schließen, so daß der Druck zwar noch fällt, der Druckabfall aber mit geringerer Geschwindigkeit stattfindet.Another possibility is to only have one exhaust valve to close little or pulsating 'so that the pressure still falls, but the pressure drop takes place at a slower rate.

c) "AUS" wie bisher, d.h. die Vorzeichenkombination - - bewirkt nach vorausgegangenem - + ein Schließen des Auslaß- und ein Öffnen des Einlaßventils: der Druck steigt vom Punkt E an wieder an.c) "OFF" as before, i.e. the sign combination - - causes after preceding - + closing the outlet valve and opening the inlet valve: the pressure rises again from point E on.

d^ Aufgrund der Druckhaltephase während der Zeit C-E 'wird die Umfangskraft an der Stelle F weniger stark absinken. Beim Durchlaufen dieses Minimums nach dem Vorzeichenwechsel von dU/dt kann dann die Vorzeichenkombination + - verwendet werden, um vom Punkt F* an den Druck langsamer ansteigen zu lassen. Das kann geschehen entweder durch Änderung des Einlaßquersehnittes oder durch pulsierende Betätigung des Einlaßventils. Die Folge dieses langsamen Druckanstiegs ist ein geringeres Übersehwingen der Radumfang skr aft U beim nächsten Regelzyklus. Die Regelabweichungen werden so von Regelzyklus zu Regelzyklus kleiner, der Regelvorgang verläuft stabil.d ^ Due to the pressure holding phase during the time C-E ', the circumferential force decrease less sharply at point F. When walking through of this minimum after the sign change from dU / dt, the sign combination + - can then be used to move from point F * to let the pressure rise more slowly. This can be done either by changing the inlet cross section or by pulsing it Actuation of the inlet valve. The consequence of this slow pressure increase is less oversight of the wheel circumference at the next control cycle. The control deviations become smaller from control cycle to control cycle, and the control process is stable.

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Beobachtungen des Regelverhaltens eines Reglers der vorstehend beschriebenen Art ließen zwei Besonderheiten erkennen:Observations of the control behavior of a controller of the type described above revealed two special features:

a) Das Verhältnis verschiedener Teilzeiten innerhalb eines Regelzyklus hängt bei vorgegebenem Druck im Hauptbremszylinder von der Größe der maximalen Umfangskraft U ab. Damit hat man zugleich ein Maß für die Größe des Reibbeiwertes und zwischen Reifen und Straße.a) The ratio of different part-time jobs within a standard cycle depends on the size of the maximum circumferential force U at a given pressure in the master brake cylinder. So you have at the same time a measure of the size of the coefficient of friction and between the tire and the road.

b) Die Größe des geregelten Bremsdruckes an der Stelle F (Fig. 1) ist bei großen maximalen Umfangskräften (bei großen ««-Werten) kleiner, bei kleinen ^-Werten größer als der optimale Bremsdruck ρ im Punkte A und etwa gleich dem Wert (p_ß + p^iJ/2, wennb) The size of the regulated brake pressure at point F (Fig. 1) is smaller with large maximum circumferential forces (with large «« values), with small ^ values greater than the optimal brake pressure ρ at point A and approximately equal to the value (p _ß + p ^ iJ / 2 if

mit Pt, und p„ , die Drücke zur Zeit B und zur Zeit C '(Fig. 1) bezeichnet sind.with Pt, and p ", the pressures at time B and at time C '(Fig. 1) are designated.

Untrer Ausnutzung dieser Erkenntnis sieht die Erfindung eine Regelung derart vor, daß man den Druck ρ von der Stelle E' an unabhängig von einem Signal an der Stelle F bis auf einen bestimmten Wert, Vorzugsweise einen mittleren WertUsing this knowledge, the invention provides a regulation in such a way that the pressure ρ can be determined from the point E 'independently of a signal at point F up to a certain value, preferably a medium value

ansteigen läßt, wobei k eine Konstante ist, die aus dem Verhältnis verschiedener Teilzeiten innerhalb des Regelzyklus gebildet wird und ein Maß für die Größe des ^-Wertes darstellt.increases, where k is a constant resulting from the ratio different part times is formed within the control cycle and represents a measure of the size of the ^ value.

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; - -7- Daim 9350/4 .; - -7- Daim 9350/4 .

Hierdurch läßt sich u. tr. erreichen, daß bereits nach Durchlaufen eines Regelzyklus der Bremsvorgang mit annähernd konstanter, maximaler Radumfangskraft abläuft. Bei Änderung des^U.-WertesThis makes it possible, among other things, for the braking process to take place with an approximately constant, maximum wheel circumferential force after a control cycle has passed. When changing the ^ U. Value

werdenwill

muß allerdings ein neuer Regelzyklus durchlaufen/ der den Bremsdruck auf einen neuen Wert ρ einstellt.However, a new control cycle must run through / the brake pressure sets to a new value ρ.

Störungen des Regelverhaltens treten dann auf, wenn während gewisser Abschnitte eines Regel'zyklus die Umfangskraft aufgrund irgendwelcher Störeinfltisse, wie Radlaständerung, Änderung des JH -Wertes, usw. zu- oder abnimmt. Diese Fälle, in denen der Regler "überlistbar" ist, können in ihrer Wirkung im wesentlichen auf zwei Fälle zurückgeführt werden:Disturbances in the control behavior occur when the circumferential force increases or decreases during certain sections of a control cycle due to some disruptive factors, such as wheel load change, change in the JH value, etc. These cases, in which the controller can be "tricked", can essentially be traced back to two cases:

a) Während des Regelbetriebes und insbesondere zwischen den Punkten A und C erfolgt eine Abnahme von U (Fig. 3). Es kann dann geschehen, daß der Regler in Betrieb bleibt, d.h. der Druck im Radbremszylinder bis auf Null absinkt, ohne daß der Regler das zum Ausschalten nötige Signal erhält.a) During normal operation and especially between the points A and C there is a decrease in U (Fig. 3). It can then happen that the controller remains in operation, i.e. the pressure in the wheel brake cylinder drops to zero without the controller doing the Switch off receives the necessary signal.

Erfindungsgemäß kann in diesem Fall folgende Abhilfe vorgesehen werden: Wenn der Regler eingeschaltet ist und der Bremsdruck ρ eine gewisse vorgegebene Mindestdruckschwelle pi unterschreitet, soll der Regler ausgeschaltet, d.h. in seine Ruhelage gebracht werden. Danach beginnt ein neuer Bremsvorgang.According to the invention, the following remedy can be provided in this case: When the controller is switched on and the brake pressure ρ a certain falls below the specified minimum pressure threshold pi, should the controller switched off, i.e. brought into its rest position. Then a new braking process begins.

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b) Während des Regelbetriebes und speziell zwischen den Punkten D und F (Fig, 4) erfolgt eine Abnahme von U , Es kann dann geschehen, daß der gerade ausgeschaltete Regler das neue Maximum übergeht, ohne ein Signal zum Binsehalten zu erhalten, und somit bei weiter ansteigendem Druck das Rad zum Blockieren kommt. Dieser Fall ist gefährlicher als Fall a), weil gerade der Blockierzustand wegen der damit verbundenen stark verminderten Seitenführungskraft auf alle Fälle vermieden werden soll. Hierfür bestehen folgende Abhilfemöglichkeiten;b) During normal operation and especially between the points D and F (Fig, 4) there is a decrease in U, it can then happen that the controller that has just been switched off passes the new maximum without receiving a signal to hold it, and thus if the pressure continues to increase, the wheel locks. This case is more dangerous than case a) because it is precisely the blocked condition should be avoided in any case because of the associated greatly reduced cornering force. For this exist the following remedial options;

1. Möglichkeit:1st possibility:

Im Punkt F, d. h. dort, wo die ümfangskraft nach Rücküberschreiten ihres Maximums im Punkte D und beendetem Abfallen infolge des Druckanstieges wieder anzusteigen beginnt, wird die Größe des Druckes gespeichert. Übersehreitet im darauffolgenden Regelzyklus der Druck in der Anstiegsphase, d.h. im Anschluß an den Punkt E, den vorher gespeicherten Wert P₁-, und die Ümfangskraft nimmt - entgegen dem gewünschten Verlauf - immer noch ab, wird der Regler eingeschaltet, d.h. das Signal für Druckabfall gegeben.The magnitude of the pressure is stored at point F, ie where the circumferential force begins to rise again after it has exceeded its maximum at point D and has stopped falling as a result of the increase in pressure. If, in the following control cycle, the pressure exceeds the previously stored value P ₁ in the increase phase, ie after point E, and the oversizing force continues to decrease - contrary to the desired course - the controller is switched on, ie the signal for pressure drop given.

Indessen hat eine solche Korrekturregelung den Nachteil, daß im Falle einer Umfangskraftabnahme während des ersten Regelzyklus kein gespeicherter Wert zur Verfügung steht, Man könnte zwar während des ersten Regelzyklus den Druekwert p^, d, h, den Wert beim Einschalten des Reglers speichern, und beim Durchlaufen des zweitenHowever, such a correction control has the disadvantage that in the case of a circumferential force decrease during the first control cycle no stored value is available, it is true that during the first control cycle the pressure value p ^, d, h, the value at Save switching on the controller, and when going through the second

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Regelzyklus den Druck mit diesem gespeicherten Wert p. vergleichen. Da aber beim zweiten Regelzyklus der Wert p„ gespeichert werden müßte, würde man zwei Speicherelemente benötigen. Weil jedoch der Unterschied p. - p_ relativ klein ist und sogar mit abnehmender Fahrzeuggesehwindigkeit abnimmt, ist es angebracht, nicht den Wert p_, zu speichern/ sondern p*. Es : ergibt sich also folgende Lösungsmöglichkeit:Control cycle the pressure with this stored value p. to compare. Since, however, the value p "is stored in the second control cycle would have to be, one would need two storage elements. However, because the difference p. - p_ is relatively small and even decreases with decreasing vehicle speed, it is appropriate not to store the value p_, / but p *. It : So the following possible solution results:

Beim Durchlaufen eines jeden Regelzyklus wird in dem Augenblick, in dem die Umfangskraft ihr Maximum Überschreitet, d.h. im Punkt A, der Druck gespeichert. Überschreitetim darauffolgenden Zyklus der Druck beim Wiederansteigen nach dem Punkt E diesen gespeicherten Wert ρ. und fällt trotzdem die umfangskraft immer noch ab, wird der Regler eingeschaltet,, d.h. die Druckabfallphase eingeleitet. Steigt aber andererseits in diesem darauffolgenden Zyklus die Umfangskraft wieder an, bevor der Druck den gespeicherten Wert p_A übergehritten hat, d.h. ist keine Abnahme von U erfolgt, so wird bei Beginn des Anstiegs der Umfangskraft, d. h. nach Überschreiten des Punktes F, der vorher gespeicherte Wert p, gelöscht.When running through each control cycle, the pressure is saved at the moment when the circumferential force exceeds its maximum, ie at point A. In the following cycle, when the pressure rises again after point E, the pressure exceeds this stored value ρ. and if the circumferential force still falls, the controller is switched on, ie the pressure drop phase is initiated. If, on the other hand, the circumferential force increases again in this subsequent cycle before the pressure _{has exceeded the stored value p A} , ie if there is no decrease in U, then at the beginning of the increase in the circumferential force, ie. H. after the point F has been exceeded, the previously saved value p is deleted.

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2, Möglichkeit* ■2, option * ■

Anstelle eines Druckvergleiches kann auch ein Zeitvergleich vorgenommen werden. Mißt und speichert man während eines Regelzyklus das Zeitintervall At zwischen den Punkten E und F, d, h. zwischen Beginn des Druckanstiegs und dem Zeitpunkt, in dem die Umfangskraft wieder anzusteigen beginnt, und fällt im darauffolgenden Zyklus während der Druckanstiegsphase nach Verstreichen des gespeicherten Zeitintervalls /It_n, _ die Umfangs-Instead of a pressure comparison, a time comparison can also be made. The time interval At between points E and F is measured and stored during a control cycle, that is to say. between the start of the pressure increase and the point in time at which the circumferential force begins to increase again, and falls in the following cycle during the pressure increase _{phase after the stored time interval / It n} , _ the circumferential

ih-Dih-D

kraft immer noch ab, so wird der Regler eingeschaltet, d.h. der Druckabfall eingeleitet. Da ber im ersten Regelzyklus kein gespeicherter Wert ^L _ zur Verfügung steht, muß man für diesen ersten Zyklus auf einen Erfahrungswert zurückgreifen, d.h. als Vergleichswert den größten aller gemessenen Zeitwerte einsetzen. Ein solches konstantes Zeitintervall kann gegebenenfalls auch allgemein als Sicherheits- oder korrekturregelgröße benutzt werden.force is still decreasing, the controller is switched on, i.e. the pressure drop is initiated. Since there was no stored one in the first control cycle Value ^ L _ is available, you have to go for this first cycle, use an empirical value, i.e. use the largest of all measured time values as a comparison value. Such a constant time interval can also be used generally as a safety or correction control variable.

Untersuchungen am Analogrechner haben gezeigt, daß durch eine erfindungsgemäße Regelung des Bremsdruckes die tatsächliche Bremsstrecke nahezu vollständig der theoretisch möglichen Mindestbremsstrecke angepaßt und, insbesondere bei einer unter Berücksichtigung des Reibwertes zwischen Rad und Fahrbahn vorgenomraenen selbsttätigen (in der Regel elektronischen) Steuerung des Ein- und Ausschaltens, auch ein praktisch stabiler Bremsvorgang erreichbar ist.Investigations on the analog computer have shown that by regulating the brake pressure according to the invention, the actual braking distance Almost completely adapted to the theoretically possible minimum braking distance and, especially when considering one the coefficient of friction between the wheel and the road surface automatic (usually electronic) control of switching on and off, a practically stable braking process can also be achieved.

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Claims

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Expectations; ιι

/ 1, J Brake force regulator according to patent ..., (P 21 40 658 * 6), thereby characterized in that the Rtiek control of the brake pressure and / or regulating the brake pressure up again (at g 'or is weakened or interrupted before the maximum wheel circumference skr aft (U) is reached.

2. Brake power regulator according to claim 1 with delivery of the brake pressure using an inlet and an outlet valve for the brake pressure cylinder, characterized in that after switching on the controller, i.e. with the Mnlaß- and the outlet valve is open, the outlet valve is also closed, i.e. the pressure is kept constant when at falling brake pressure (dp / dt negative) the wheel circumferential force is increasing (dU / dt positive), in particular to begins to rise.

3. Brake force regulator according to claim 2, characterized in that that dcgs outlet valve is only partially or pulsatingly closed and thereby the pressure is reduced at a reduced rate. ,. ., ..

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4. Brake force regulator according to one of claims 1 to 3, characterized in that after switching off the regulator, i.e. with the inlet valve open and the outlet valve closed, the brake pressure increases as quickly as possible is increased until the wheel circumference skr aft has passed the minimum, and then when the circumferential force increases again (dU / dt positive) is only increased at a lower rate of increase.

5. Brake power regulator according to claim 4, characterized in that the rate of increase of the brake pressure after Switching off the controller, possibly down to the value zero, can be regulated.

6. Brake power regulator according to claim 5, characterized in that the changed rate of rise only during one Part time of the rise = takes effect and then the full or essentially full pressure of the master brake cylinder takes effect is brought.

7. Brake power regulator according to claim 5, characterized in that the change in the rate of increase by shunt valves or by pulsating actuation of the inlet valve.

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8. Brake force regulator according to one of claims 1 to 3, characterized in that after switching off the regulator an increase of the brake pressure is only permitted up to a value (p} which is between the highest pressure (ρ_) when switching on the

Controller and the lowest pressure (p_ <) during operation of the controller is, in particular, equal to the mean value of the two pressures.

9. Brake force regulator according to claim 8, characterized in that the permitted pressure (p) as a function of the ratio different part times of a control cycle is modified.

10. Brake force regulator according to claim 8 or 9, characterized in that that said pressure (p} is only kept effective for a certain part of the period of the control interval and then during of the further control interval, the pressure of the master cylinder is brought into effect.

11. Brake force regulator according to one of claims 1 to 10, characterized in that the switched-on regulator - if necessary regardless of other signals - switches off when the pressure in the wheel brake cylinder has reached a predetermined minimum threshold value falls below ..

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12. Brake force regulator according to one of claims 1 to 11, characterized characterized in that to prevent incorrect regulation, a certain instantaneous pressure is stored, when it is over or Falling below a previously initiated rule effect is reversed, in particular in such a way that at the moment in which the circumferential force exceeds its maximum and the controller switches on, the current value of the pressure in the wheel brake cylinder is saved and the controller switched off after a control cycle, possibly independently of others Signals, also switches on again if the size of the pressure increases again (after point E) exceeds the stored value and at the same time the circumferential force still falls (dU / dt negative).

13. Brake force regulator according to claim 11 or 12, characterized in that that the stored value of the pressure is deleted if the prerequisites for switching on are not met.

14. Brake force regulator according to one of claims 1 to 11, characterized characterized in that a previously initiated control effect after a certain time interval to prevent incorrect regulation is reversed.

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15. Brake power regulator according to claim 14, characterized in that that when the controller is switched on, the time interval between two points (E, F) of increasing pressure and decreasing circumferential force is measured and stored and the controller switched off after a regulation, if necessary independently of other signals, also switches on again if in a subsequent control cycle when the Pressure, the circumferential force continues to fall after passing through the corresponding points in time (E, F) during a period of time that is greater than the stored value.

16. Brake regulator according to claim 14 or 15, characterized in that that instead of a measured time interval, a constant predetermined time period is used as the safety control variable will.

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