Bereich der ErfindungField of the invention
Die Erfindung betrifft das Arrangieren des Lehrens von Modellen zur automatischen Kontrolle mobiler Bergbaumaschinen.The invention relates to arranging the teaching of models for automatic control of mobile mining equipment.
Hintergrund der ErfindungBackground of the invention
Verschiedene mobile Bergbaumaschinen, wie beispielsweise Bohrvorrichtungen für Felsen, Ladevorrichtungen und Transportvorrichtungen, werden in einem Bergwerk verwendet. Bergbaumaschinen können bemannt oder unbemannt sein. Unbemannte Bergbaumaschinen können zum Beispiel von einem Kontrollraum aus ferngesteuert werden und sie können mit für Lagebestimmung geeigneten Messinstrumenten ausgerüstet sein. Unbemannte Bergbauvorrichtungen können entlang einer erforderlichen Route im Bergwerk kontrolliert werden, solange die Lage der Vorrichtung bestimmt werden kann. Die Lage der Vorrichtung kann beispielsweise mit Hilfe von Laser-Scannern bestimmt werden.Various mobile mining equipment, such as rock drilling rigs, loaders and transporters, are used in a mine. Mining machines can be manned or unmanned. Unmanned mining equipment, for example, may be remotely controlled from a control room and may be equipped with measuring instruments suitable for attitude determination. Unmanned mining equipment may be controlled along a required route in the mine as long as the location of the apparatus can be determined. The position of the device can be determined, for example, by means of laser scanners.
WO 2007/012198 offenbart ein Verfahren zum automatischen Lenken eines Bergbaufahrzeugs. Indem das Bergbaufahrzeug manuell gefahren wird oder indem ein Teleoperator verwendet wird, lehrt der Operator das Bergbaufahrzeug eine Route, entlang welcher sich die Bergbauvorrichtung ohne Eingreifen des Operators bewegen kann. WO 2007/012198 discloses a method for automatically steering a mining vehicle. By driving the mining vehicle manually or by using a teleoperator, the operator teaches the mining vehicle a route along which the mining device can move without the intervention of the operator.
Es ist erforderlich, ein im Voraus gelehrtes Referenzmodell über die Tunnel des Produktionsgeländes als Basis zu verwenden, um die Route zu lehren. Dieses Referenzmodell kann ein Umgebungsmodell genannt werden. Das Umgebungsmodell wird typischerweise gelehrt, indem die Bergbaumaschine durch die notwendigen Tunnel im Produktionsgelände gefahren wird. Wenn das Umgebungsmodell gelehrt worden ist, wird die Bergbaumaschine eine notwendige Route für eine bestimmte Produktionsaufgabe gelehrt, indem man die Maschine entlang der Route fährt. Während des Fahrens bestimmt ein Navigationssystem die Lage der Bergbaumaschine und speichert Routenpunktlagen der gefahrenen Route im Umgebungsmodell. Sowohl Umgebungsmodell als auch Routen können mit demselben Werkzeug gelehrt werden, das als Reaktion auf die Anwendereingabe den Anfang und das Ende der Sammlung von Lagedaten kontrolliert. Das Werkzeug kann auch Funktionen zur Modifizierung und zum Prüfen von Modellen aufweisen. Wie in der 4 gezeigt wird, ist das Anwender-Interface des Werkzeugs derart verwirklicht, dass alle Funktionen von einer Toolbar 40 oben auf dem Display gewählt werden können. Wegen der vielen Funktionen des Werkzeugs erfordert das Anwender-Interface Fachkenntnisse. Der Anwender muss sowohl die Routenbestimmungsanwendung und alle erforderlichen Schritte zum Bestimmen des Modells als auch ihre richtige Reihenfolge gut kennen.It is necessary to use a reference model learned in advance about the tunnels of the production site as a basis to teach the route. This reference model can be called an environment model. The environment model is typically taught by driving the mining machine through the necessary tunnels in the production area. When the environment model has been taught, the mining machine is taught a necessary route for a particular production task by running the machine along the route. While driving, a navigation system determines the location of the mining machine and stores route point locations of the route traveled in the environment model. Both environment model and routes can be taught with the same tool that controls the beginning and end of the collection of location data in response to user input. The tool may also include functions for modifying and testing models. Like in the 4 is shown, the user interface of the tool is realized in such a way that all the functions of a toolbar 40 at the top of the display. Because of the many features of the tool, the user interface requires expertise. The user must know both the route determination application and all necessary steps for determining the model as well as their correct order.
Kurze Beschreibung der ErfindungBrief description of the invention
Eine verbesserte Anordnung des Anwender-Interface ist jetzt für die Bestimmung von den zur Lenkung von mobilen Bergbauvorrichtungen gebrauchten Modellen entwickelt worden. Die Lösung ist dadurch gekennzeichnet, was in den unabhängigen Schutzansprüchen dargelegt wird.An improved user interface arrangement has now been developed for the purpose of determining the models used to power mobile mining equipment. The solution is characterized by what is set forth in the independent claims.
Nach einem Aspekt der Erfindung ist die Bestimmung eines Modells für die automatische Kontrolle einer mobilen Bergbaumaschine als ein Modellbestimmungsprozess angeordnet, der mehrere verschiedene Schritte aufweist, die in einer im Voraus bestimmten Reihenfolge ausgeführt werden. Der Modellbestimmungsprozess weist Folgendes auf: das Entgegennehmen von Lagedaten der Bergbaumaschine, die durch ein Positionierungssystem der Bergbaumaschine bestimmt werden; das Bestimmen der, gemäß den im Voraus bestimmten Schritt-für-Schritt-Bestimmungen, in dem gegenwärtigen Schritt des Modellbestimmungsprozesses erlaubten Aktionen, wobei die Modelldaten in mindestens einem Schritt des Modellbestimmungsprozesses auf der Basis der durch ein Positionierungssystem im Voraus bestimmten Lagedaten der Bergbaumaschine bestimmt werden; das Zeigen auf dem Anwender-Interface, gemäß den im Voraus bestimmten Schritt-für-Schritt-Bestimmungen, der während des besagten Schrittes zu zeigenden Information; das automatische Ausführen mindestens einiger der mit dem besagten Modellbestimmungsschritt zusammenhängenden Funktionen gemäß den im Voraus bestimmten Schritt-für-Schritt-Bestimmungen; und einem Anwender im Anwender-Interface nur das Wählen der in dem besagten Schritt zulässigen Aktionen und das Weitergehen nur zu einem zulässigen Schritt des Modellbestimmungsprozesses gemäß der vorher bestimmten Reihenfolge zu erlauben.According to one aspect of the invention, the determination of a model for the automatic control of a mobile mining machine is arranged as a model determination process having a plurality of different steps executed in a predetermined order. The model determination process includes: accepting attitude data of the mining machine determined by a positioning system of the mining machine; determining the actions allowed in the current step of the model determination process, in accordance with the predetermined step-by-step determinations, wherein the model data is determined in at least one step of the model determination process based on the location data of the mining machine determined in advance by a positioning system ; displaying on the user interface, in accordance with the predetermined step-by-step determinations, the information to be displayed during said step; automatically performing at least some of the functions associated with said model determining step in accordance with the predetermined step-by-step determinations; and allowing a user in the user interface to only choose the actions allowed in said step and to proceed to only one allowable step of the model determination process according to the predetermined order.
Einige vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung werden in den abhängigen Ansprüchen dargelegt.Some advantageous embodiments of the invention are set forth in the dependent claims.
Die jetzt entwickelte prozessförmige Modellbestimmung, die in einer im Voraus bestimmten Reihenfolge von einem Schritt zum nächsten voranschreitet, und das damit zusammenhängende Anwender-Interface bieten mehrere Vorteile. Das Anwender-Interface ist anpassungsfähig und erlaubt die Wahl nur angemessener Alternativen und die Präsentation nur zum aktuellen Schritt relevanter Information. Mit dem gegenwärtigen prozessartigen Anwender-Interface, das Schritt-für-Schritt vorangeht und lenkt, ist es möglich, die erforderliche Ausbildungszeit bezüglich des Gebrauchs des Werkzeugs zum Modell-Lehren und die Anzahl der falschen Selektionen zu reduzieren. So viele Funktionen wie möglich, die mit der Modellbestimmung zusammenhängen, sind automatisiert, was weiterhin das Lehren des Modells beschleunigt.The now-developed process-based model determination, which progresses from one step to the next in a predetermined order, and the associated user interface offer several advantages. The user interface is adaptive and allows only the selection of appropriate alternatives and presentation only at the momentary step of relevant information. With the current process-type user interface, which precedes and steers step-by-step, it is possible to provide the required training time with respect to the use of the tool to reduce model-teaching and the number of wrong selections. As many functions as possible related to model determination are automated, which further speeds up the teaching of the model.
Kurze Beschreibung der FigurenBrief description of the figures
Einige Ausführungsformen der Erfindung werden im Folgenden durch mit Hilfe von einigen bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ausführlicher beschrieben, in denenSome embodiments of the invention will be described in more detail below by means of some preferred embodiments with reference to the accompanying drawings, in which:
die 1 eine schematische Seitenansicht einer Bergbauvorrichtung in Bewegung zeigt,the 1 shows a schematic side view of a mining device in motion,
die 2 eine Anordnung zur Positionierung und Lenkung einer Bergbaumaschine gemäß einer Ausführungsform von oben gesehen zeigt,the 2 shows an arrangement for positioning and steering a mining machine according to an embodiment seen from above,
die 3 eine Anlage gemäß einer Ausführungsform zur Routenbestimmung einer Bergbauvorrichtung zeigt,the 3 shows a plant according to an embodiment for route determination of a mining device,
die 4 eine Ansicht in einer bekannten Anwendung zeigt,the 4 shows a view in a known application,
die 5 ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform zeigt, undthe 5 shows a method according to an embodiment, and
die 6a bis 11 Beispiele für Anwender-Interface zeigen.the 6a to 11 Show examples of user interface.
Detaillierte Beschreibung der ErfindungDetailed description of the invention
Die 1 zeigt eine mobile Bergbaumaschine 1, in diesem Falle eine Ladevorrichtung mit einer Schaufel vorne dran zum Transportieren und Laden von ausgeschachteter Materie. Die Bergbaumaschine 1 kann alternativ beispielsweise eine Vorrichtung zum Felsenbohren oder eine Transportvorrichtung mit einer Palette sein. Die Bergbaumaschine 1 weist eine bewegliche Plattform 2 mit mehreren Rädern 3 auf, von denen mindestens eines ein durch Übertragung von einem Motor 4 getriebenes Antriebsrad ist. Der Motor 4 kann ein elektrischer Motor, eine Verbrennungsmaschine, ein hydraulischer Motor oder irgendeine andere Vorrichtung zur Lieferung eines Drehmoments sein. Die Übertragung weist üblicherweise ein Getriebe 5 und erforderliche Kardanwellen 6, ein Differentialgetriebe oder andere Kraftübertragungsmittel zur Übertragung des Drehmoments vom Motor 4 zu den Antriebsrädern auf. Die Bergbaumaschine 1 ist auch mit einem Kontrollsystem ausgestattet, das mindestens eine erste Kontrolleinheit 7 aufweist, die zur Kontrolle der Auslöser in der Bergbauvorrichtung 1 zum Kontrollieren und Fahren der Maschine angeordnet sind.The 1 shows a mobile mining machine 1 In this case, a loader with a bucket at the front to transport and load excavated matter. The mining machine 1 may alternatively be, for example, a device for rock drilling or a transport device with a pallet. The mining machine 1 has a movable platform 2 with several wheels 3 on, at least one of which by transmission of an engine 4 driven drive wheel is. The motor 4 may be an electric motor, an internal combustion engine, a hydraulic motor, or any other device for providing torque. The transmission usually has a transmission 5 and required cardan shafts 6 , a differential gear or other power transmission means for transmitting the torque from the engine 4 to the drive wheels. The mining machine 1 is also equipped with a control system that has at least a first control unit 7 which is used to control the triggers in the mining device 1 for controlling and driving the machine are arranged.
Weiter kann die Bergbaumaschine 1 eine Datenübertragungseinheit 8 aufweisen, mit der die erste Kontrolleinheit 7 eine Datenübertragungsverbindung mit einer zweiten, außerhalb der Bergbaumaschine 1 befindlichen Kontrolleinheit 10 herstellen kann, indem eine von der Basisstation 9 bereitgestellte drahtlose Verbindung verwendet wird. Die zweite Kontrolleinheit 10 kann sich in einem Kontrollraum 11 befinden, der außerhalb des Bergwerks angeordnet sein kann. Die Kontrolleinheiten 7 und 10 können mit geeigneter Software ausgestattete Computer sein.Next, the mining machine 1 a data transmission unit 8th have, with the first control unit 7 a communication link with a second, outside the mining machine 1 located control unit 10 can manufacture by one from the base station 9 provided wireless connection is used. The second control unit 10 can be in a control room 11 located outside the mine. The control units 7 and 10 can be computers equipped with suitable software.
Es sollte beachtet werden, dass eine Bergbaumaschine sich generell auf verschiedene, in Ausgrabungsoperationen im Tagebau oder im Untertagebau verwendete Maschinen beziehen kann, die auch an anderen Orten als in den eigentlichen Bergwerken verwendet werden können. Die 1 ist eine vereinfachte Darstellung und das Kontrollsystem einer Bergbaumaschine 1 weist typischerweise mehrere Einheiten zur Durchführung verschiedener Kontrollfunktionen auf. Das Kontrollsystem der Bergbaumaschine 1 kann beispielsweise ein verteiltes, aus an einen CAN(Controller Area Network)-Bus gekoppelten Modulen bestehendes Gebilde sein, das alle Messungen und Kontrollen der Maschine durchführt. Das Informationssystem des Kontrollraums 11 kann auch einen oder mehrere Server, Datenbanken, Arbeitsstationen für Operatoren und eine Verbindung zu anderen Netzwerken und Systemen aufweisen.It should be noted that a mining machine may generally refer to various machines used in open-pit or underground mining excavation operations, which may be used in locations other than the actual mines. The 1 is a simplified illustration and the control system of a mining machine 1 typically has multiple units for performing various control functions. The control system of the mining machine 1 For example, it may be a distributed structure consisting of modules coupled to a CAN (Controller Area Network) bus, which performs all measurements and checks of the machine. The information system of the control room 11 may also include one or more servers, databases, operators' workstations, and other networks and systems.
Das Kontrollsystem der Bergbaumaschine 1 weist ein Positionierungssystem oder eine Positionierungseinheit auf. Gemäß einer Ausführungsform weist das Positionierungssystem mindestens ein Gyroskop 12 auf, das zur genauen Bestimmung der Richtung der Maschine für die Positionierung verwendet werden kann. Das Positionierungssystem weist ferner Mittel zur Bestimmung der von der Maschine 1 zurückgelegten Entfernung auf. Gemäß einer Ausführungsform wird die Entfernungsmessung mit Hilfe einer Anordnung durchgeführt, wobei ein oder mehrere Sensoren 13 die Rotation des Rads 3 misst/messen. Auf der Grundlage der Messdaten bestimmt das Positionierungssystem die Rotationsbewegung des Rades und berechnet dann die von der Maschine zurückgelegte Entfernung. Das Positionierungssystem kann ferner einen oder mehrere Scanner 14 aufweisen, beispielsweise einen Laserscanner oder eine entsprechende, zum Scannen des Raumes und der Formen in der Umgebung der Bergbaumaschine 1 fähige Vorrichtung aufweisen.The control system of the mining machine 1 has a positioning system or a positioning unit. According to one embodiment, the positioning system has at least one gyroscope 12 which can be used to accurately determine the direction of the machine for positioning. The positioning system further comprises means for determining the from the machine 1 traveled distance up. According to one embodiment, the distance measurement is performed by means of an arrangement, wherein one or more sensors 13 the rotation of the wheel 3 measures / measure. Based on the measurement data, the positioning system determines the rotational movement of the wheel and then calculates the distance traveled by the machine. The positioning system may further include one or more scanners 14 have, for example, a laser scanner or a corresponding, for scanning the space and the shapes in the vicinity of the mining machine 1 have capable device.
Die 2 zeigt gemäß einer Ausführungsform das Prinzip des in der Positionierung verwendeten und auf Scannen beruhenden Gebrauchs einer Route. Auf einer Seite oder auf beiden Seiten der Bergbaumaschine 1 kann sich ein Laserscanner 14 befinden, mit dem das Profil und die Oberflächenkonturen eines Bergwerktunnels 20 bestimmt werden können. Wenn die erforderliche Route 21 gelehrt und in dem Speicher des Kontrollsystems gespeichert worden ist, kann die Bergbaumaschine 1 gelenkt werden, die Route 21 autonom zu fahren. Die Lage der mobilen Bergbaumaschine 1 kann beispielsweise während der automatischen Kontrolle mit Hilfe von Laserscannern 14 bestimmt werden. Die Laserscanner scannen die Wandprofile des Tunnels, um die Lage auf der Basis des im Voraus gespeicherten Umgebungsmodells zu bestimmen, und es sind keine gesonderten Kennzeichnungen wie beispielsweise Reflektoren oder Radiofrequenzkennzeichnungen auf den Tunnelwänden nötig. Die mobile Bergbaumaschine 1 wird durch die Kontrolleinheit 17 kontrolliert, beispielsweise die erforderliche Route auf der Basis der erhaltenen Routendaten und echtzeitliche Lagedaten zu fahren, die das Positionierungssystem erzeugt hat. Es ist auch möglich, dass wenigstens ein Teil der Routendaten im Voraus in dem Speicher der Bergbauvorrichtung 1 gespeichert worden ist und dass die Fernkontrolleinheit 10 nur die mit den Routendaten assoziierten Kennzeichnungen, beispielsweise für die gesamte Route, für Routensegmente oder Routenpunkte, überträgt.The 2 shows, according to one embodiment, the principle of the use of a route used in the positioning and scanning based. On one side or on both sides of the mining machine 1 can a laser scanner 14 with the profile and surface contours of a mining tunnel 20 be determined can. If the required route 21 The mining machine can be taught and stored in the memory of the control system 1 be steered the route 21 to drive autonomously. The location of the mobile mining machine 1 For example, during the automatic control with the help of laser scanners 14 be determined. The laser scanners scan the wall profiles of the tunnel to determine the location based on the pre-stored environmental model and do not require separate markings such as reflectors or radio frequency markings on the tunnel walls. The mobile mining machine 1 is through the control unit 17 controls, for example, to drive the required route based on the obtained route data and real time location data generated by the positioning system. It is also possible that at least part of the route data is stored in advance in the memory of the mining device 1 has been stored and that the remote control unit 10 only transmits the identifiers associated with the route data, for example for the entire route, for route segments or route points.
Wie bekannt kann die Route 21 der Bergbaumaschine 1 durch Lehren gebildet werden, in welchem Fall die Bergbaumaschine 1 durch manuelle Kontrolle entlang der erforderlichen Strecke gefahren wird und das Kontrollsystem die Routenpunkte 22a, 22b, 22c mit regelmäßigen Abständen zur selben Zeit in dem Speicher speichert.As you know, the route 21 the mining machine 1 formed by gauges, in which case the mining machine 1 is driven by manual control along the required route and the control system the route points 22a . 22b . 22c stores in the memory at regular intervals at the same time.
Die 3 zeigt eine Anlage gemäß einer Ausführungsform zur Modellbestimmung zur Verwendung in der automatischen Kontrolle einer Bergbaumaschine, insbesondere zur Bestimmung von Umgebungsmodellen und Routen. Die Anlage weist mindestens eine Einheit 30 zur Bestimmung eines Umgebungsmodells und/oder einer Route auf der Basis von betriebszeitlichen Lagedaten einer Bergbaumaschine auf. In einer alternativen Ausführungsform weist die Anlage eine erste physische oder operationelle Einheit oder eine Anwendung zur Bestimmung eines Umgebungsmodells und eine zweite Einheit oder Anwendung zur Bestimmung der Route auf. Beispielsweise können die Daten für das Umgebungsmodell und/oder der Route mindestens teilweise in der mobilen Bergbauvorrichtung 1 erzeugt werden. Aus Gründen der Einfachheit wird im Folgenden und in der 3 eine Ausführungsform gezeigt, in der die Einheit 30 mit dem Namen Routenbestimmungseinheit die Bestimmung sowohl des Umgebungsmodells als auch der Route durchführt, indem eine Modellbestimmungsanwendung oder ein Werkzeug durchgeführt wird, die/das im Folgenden als Routendefinitionsanwendung bezeichnet wird. Somit sollte beachtet werden, dass, im Unterschied zu der folgenden Ausführungsform, die Bestimmung des Umgebungsmodells und der Route mit separaten Anwendungen durchgeführt werden kann, die die gegenwärtigen erfinderischen Kennzeichen benutzen.The 3 shows a system according to an embodiment for model determination for use in the automatic control of a mining machine, in particular for the determination of environment models and routes. The plant has at least one unit 30 for determining an environment model and / or a route on the basis of operating time location data of a mining machine. In an alternative embodiment, the plant has a first physical or operational unit or application for determining an environment model and a second unit or application for determining the route. For example, the data for the environment model and / or the route may be at least partially in the mobile mining device 1 be generated. For the sake of simplicity, below and in the 3 an embodiment shown in which the unit 30 the route determination unit, performs the determination of both the environment model and the route by performing a model determination application or a tool, which will be referred to as a route definition application hereinafter. Thus, it should be noted that, unlike the following embodiment, the determination of the environment model and the route may be performed with separate applications using the present inventive features.
Die Einheit 30 kann beispielsweise mit einem Prozessor einer Universaldatenverarbeitungsvorrichtung durchgeführt werden, in dem man ein oder mehrere Computerprogramme zur Durchführung von Routenbestimmungsfunktionen laufen lässt. Das Computerprogramm weist einen Kode für die Durchführung mindestens einiger der mit der Bestimmung des Umgebungsmodells und der Route zusammenhängenden Eigenschaften auf, wie in den 5 bis 11 dargestellt wird. Das Computerprogramm kann in einem maschinenlesbaren Speichermedium, wie beispielsweise einem Speicher 31 oder in gesonderten Speichermitteln gespeichert werden, von denen das Computerprogramm zur Ausführung auf dem Prozessor geholt werden kann.The unit 30 may be performed, for example, with a processor of a general purpose data processing device by running one or more computer programs to perform route determination functions. The computer program has a code for performing at least some of the properties related to the determination of the environment model and the route, as in US Pat 5 to 11 is pictured. The computer program may be stored in a machine-readable storage medium, such as a memory 31 or stored in separate storage means from which the computer program can be fetched for execution on the processor.
Die Einheit 30 ist mit dem Speicher 31 verbunden, in dem die zur Bestimmung der Route gebrauchten Daten, wie beispielsweise das Umgebungsmodell, Daten zu den Eigenschaften der Bergbaumaschine und andere, die Routenbestimmung beeinflussenden Daten und Einstellungen, gespeichert werden können. Alternativ können die Daten von einer externen Vorrichtung oder einem Datenübertragungsnetzwerk erhalten werden. Das Anwender-Interface der Anlage weist typischerweise mindestens eine Inputvorrichtung 33 auf, sowie eine Tastatur und/oder eine Maus, zum Empfang der Eingaben des Anwenders. Das Anwender-Interface weist auch ein Display 32 zum Zeigen der verschiedenen Schritte und wählbaren Alternativen des Modellbestimmungsprozesses in der durch die Einheit 30 gelenkten Weise auf. Die Einheit 30 weist ein Interface für das Display 32 und mindestens ein Interface für mindestens eine Inputvorrichtung 33 auf. Die Anlage kann auch eine oder mehrere andere Interfaces zu anderen Systemen haben. Die Anlage weist typischerweise mindestens eine Datenübertragungseinheit auf, die beispielsweise übliche TCP/IP-basierte (Transport Control Protocol/Internet Protocol) Netzwerkprotokolle benutzen kann.The unit 30 is with the store 31 in which the data used to determine the route, such as the environment model, data on the properties of the mining machine and other data and settings affecting the route determination, can be stored. Alternatively, the data may be obtained from an external device or a communication network. The user interface of the system typically has at least one input device 33 on, as well as a keyboard and / or a mouse, to receive the inputs of the user. The user interface also has a display 32 to show the various steps and selectable alternatives of the model determination process in the unit 30 steered way up. The unit 30 has an interface for the display 32 and at least one interface for at least one input device 33 on. The system can also have one or more other interfaces to other systems. The system typically includes at least one communication unit that may use, for example, common TCP / IP (Transport Control Protocol / Internet Protocol) based network protocols.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Einheit 30 operationell an ein Positionierungssystem 34 anschließbar, das die Lage der Bergbaumaschine 1 während ihres Betriebs bestimmt. Das Positionierungssystem 34 kann Teil eines durch die mobile Bergbaumaschine 1 ausgeführten Navigationssystems sein, wie beispielsweise der Kontrolleinheit 7, oder möglicherweise teilweise auch der externen Kontrolleinheit 10 der Bergbaumaschine 1.In one embodiment, the unit is 30 operational to a positioning system 34 connectable, that the location of the mining machine 1 during their operation. The positioning system 34 can be part of a mobile mining machine 1 executed navigation system, such as the control unit 7 , or possibly also part of the external control unit 10 the mining machine 1 ,
Die Einheit 30 kann beispielsweise auf einer Arbeitsstation eines Operators verwirklicht werden. Die Einheit 30 braucht jedoch nicht Teil einer Datenverarbeitungsausrüstung sein, die zur Kontrolle der Bergbauoperation benutzt wird, oder gar daran anschließbar sein, was bedeutet, dass die Routenbestimmung nicht auf eine Stelle oder eine spezifische Ausrüstung festgelegt ist. Die Ausrüstung, die die Einheit 30 ausmacht, kann mindestens in verschiedenen, geeignet konfigurierten Datenverarbeitungsvorrichtungen, d. h. in zwei oder mehreren Vorrichtungen, angeordnet werden. In einer Ausführungsform ist das Kontrollsystem 7 der mobilen Bergbauvorrichtung 1 angeordnet, mindestens einige der Funktionen des Routenbestimmungsprozesses zu verrichten. Das Kontrollsystem 7 kann angeordnet werden, durch das Positionierungssystem bestimmte Lagedaten der Bergbaumaschine 1 zu empfangen und ein Umgebungsmodell und/oder Routendaten zu bestimmen. Daten über das ganze oder Teile des Umgebungsmodells und/oder der Route können von der Bergbauvorrichtung 1 auf die Modellbestimmungsanwendung übertragen werden, die das Anwender-Interface für Modellbestimmung zur Verfügung stellt.The unit 30 can be realized, for example, on a workstation of an operator. The unit 30 however, does not need to be part of any computing equipment used to control the mining operation, or even to it be connectable, which means that the route determination is not fixed to a job or specific equipment. The equipment, the unit 30 may be arranged in at least one of various suitably configured data processing devices, ie two or more devices. In one embodiment, the control system is 7 the mobile mining device 1 arranged to perform at least some of the functions of the route determination process. The control system 7 can be arranged by the positioning system certain position data of the mining machine 1 to receive and determine an environment model and / or route data. Data about the whole or parts of the environment model and / or the route may be from the mining device 1 be transferred to the model determination application that provides the user interface for model determination.
Eine Softwareanwendung, die die Einheit 30 ausmacht, kann beispielsweise in einem tragbaren Computer gespeichert werden, von welchem Routendaten beispielsweise über eine Fernmeldeverbindung oder mit Hilfe einer Speichervorrichtung zu der Kontrolleinheit 10 im Kontrollraum übertragen werden können. Es sollte auch beachtet werden, dass die mit der gegenwärtigen prozessweisen Modellbestimmung zusammenhängenden Kennzeichen des Interface beim Lehren der Route auf der Basis des Fahrens der Bergbaumaschine 1 oder beim rechnergestützten Bestimmen der Route auf der Basis eines Umgebungsmodells und Eigenschaftsdaten der Bergbaumaschine 1 angewendet werden können.A software application that is the unit 30 can be stored, for example, in a portable computer, from which route data, for example via a telecommunications connection or with the aid of a storage device to the control unit 10 can be transmitted in the control room. It should also be noted that the interface associated with the current process-wise model determination of the interface in teaching the route based on the driving of the mining machine 1 or in computer-aided determination of the route based on an environment model and property data of the mining machine 1 can be applied.
Das System kann auch ein spezifisches System zur Lenkung der Fahraufgaben, beispielsweise eine Anwendung, die in der im Kontrollraum 11 befindlichen Kontrolleinheit 10 ausgeführt wird, haben. Das System zur Lenkung der Fahraufgaben bestimmt Fahraufgaben auf der Basis von Eingaben des Operators und überträgt Fahraufgabendaten zur Kontrolleinheit 7 der Bergbaumaschine 1. Das System zur Lenkung der Fahraufgaben kann an den Speicher 31 angeschlossen werden und kann angeordnet werden, im Voraus gespeicherte Routendaten aus dem Speicher zu holen und Routendaten und/oder Kontrollbefehle zur Kontrolleinheit 7 oder zum Navigationssystem der Bergbaumaschine 1 weiterzuleiten.The system may also include a specific system for directing the driving tasks, for example an application in the control room 11 located control unit 10 is executed. The system for steering the driving tasks determines driving tasks on the basis of inputs from the operator and transmits driving task data to the control unit 7 the mining machine 1 , The system for steering the driving tasks can to the memory 31 can be connected and can be arranged to fetch in advance stored route data from the memory and route data and / or control commands to the control unit 7 or to the navigation system of the mining machine 1 forward.
Die 4 zeigt eine Ansicht einer bekannten Routenbestimmungsanwendung, in der alle mit der Bestimmung des Umgebungsmodells oder der Route zusammenhängenden Funktionen auf der Toolbar 40 auf den oberen Rand des Displays sichtbar und wählbar sind. Die 4 zeigt wie es möglich ist, das Lehren eines neuen Umgebungsmodells 42 oder eines neuen Routensegments 43 aus dem Lehrmenüalternativ 41 zu wählen. Der Anwender muss sowohl die Routenbestimmungsanwendung und alle erforderlichen Schritte zum Bestimmen des Modells als auch ihre richtige Reihenfolge gut kennen.The 4 FIG. 12 is a view of a known route determination application in which all functions associated with the determination of the environment model or route are displayed on the toolbar. FIG 40 visible and selectable on the upper edge of the display. The 4 shows how it's possible to teach a new environment model 42 or a new route segment 43 from the teaching menu alternative 41 to choose. The user must know both the route determination application and all necessary steps for determining the model as well as their correct order.
Jedoch ist jetzt ein erheblich verbessertes Werkzeug zur Routenbestimmung entwickelt worden. Die Routenbestimmungsanwendung ist angeordnet, die Bestimmung des besagten Modells als einen Routenbestimmungsprozess zu verwirklichen, der mehrere verschiedene Schritte aufweist, die in einer im Voraus bestimmten Reihenfolge ausgeführt werden. Die dem Anwender gezeigte Ansicht wird auf den aktuellen Stand oder Schritt des Routenbestimmungsprozesses aufdatiert. Die Ansicht der Routenbestimmungsanwendung zeigt Daten, die bestimmt sind, im besagten Schritt gemäß der im Voraus bestimmten Schritt-für-Schritt-Bestimmungen gezeigt zu werden. Die Routenbestimmungsanwendung ist angeordnet, den Anwender nur die im besagten Schritt zugelassenen Aktionen wählen und nur zu dem von der im Voraus bestimmten Reihenfolge zugelassenen Modellbestimmungsschritt voranschreiten zu lassen.However, a much improved route determination tool has now been developed. The route determination application is arranged to realize the determination of said model as a route determination process having a plurality of different steps executed in a predetermined order. The view displayed to the user is updated to the current status or step of the route determination process. The view of the route determination application shows data intended to be shown in said step according to the step-by-step determinations in advance. The route determination application is arranged to let the user select only the actions allowed in said step and to proceed only to the model determination step permitted by the predetermined order.
Zusätzlich ist die Routenbestimmungsanwendung angeordnet, automatisch so viele mit dem gegenwärtigen Modellbestimmungsschritt zusammenhängende Funktionen wie möglich nach den im Voraus bestimmten Schritt-für-Schritt-Bestimmungen auszuführen. In dieser Weise ist es möglich, die Bestimmung von Umgebungsmodellen und Routen weiter zu beschleunigen. Im Folgenden werden weiter die Operation der Routenbestimmungsanwendung und das im Laufe des Routenbestimmungsprozesses aufdatierte Anwender-Interface beschrieben.In addition, the route determination application is arranged to automatically execute as many functions related to the current model determination step as possible after the predetermined step-by-step determinations. In this way, it is possible to further accelerate the determination of environment models and routes. The operation of the route determination application and the user interface updated in the course of the route determination process will be further described below.
Die 5 zeigt ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform zum Lehren eines Modells, das in der automatischen Steuerung einer Bergbaumaschine 1 verwendet wird. Das Verfahren kann beispielsweise in der in der 3 dargestellten Einheit 30 verwirklicht werden. Das Verfahren wird als Teil des schrittweise vorangehenden Modellbestimmungsprozesses verwirklicht. Das Verfahren kann zur Bestimmung eines Umgebungsmodells und/oder einer Route in einem Produktionsgelände angewandt werden. Das Produktionsgelände bezieht sich üblicherweise auf ein Gelände, wo eine mobile Bergbaumaschine gebraucht wird. Der Einfachheit halber zeigt die 5 nicht den Beginn oder das Ende des Modellbestimmungsprozesses, beispielsweise, wenn die Routenbestimmungsanwendung aktiviert oder beendet wird.The 5 shows a method according to an embodiment for teaching a model used in the automatic control of a mining machine 1 is used. The method may, for example, in the in 3 represented unit 30 be realized. The method is implemented as part of the step-by-step preceding model determination process. The method can be used to determine an environment model and / or a route in a production site. The production area usually refers to a terrain where a mobile mining machine is needed. For the sake of simplicity, the 5 not the beginning or the end of the model determination process, for example, when the route determination application is activated or terminated.
Im Schritt 50 wird der Schritt des Modellbestimmungsprozesses oder des Lehrens, welcher auch als Modelllehrprozessschritt bezeichnet werden kann, bestimmt. In diesen Schritt kann man eintreten, wenn die Bestimmung eines Modells begonnen, eine Anwendereingabe erhalten oder ein Schritt im Modellbestimmungsprozess beendet wird. Der Speicher 31, der von der Routenbestimmungseinheit 30 verwendet wird, kann Daten zu den verschiedenen Schritten und den zulässigen Übergängen zwischen den Schritten in den Bestimmungen des Modellbestimmungsprozesses enthalten.In step 50 For example, the step of the model determination process or the teaching, which may also be referred to as a model teaching process step, is determined. This step can be entered when the determination of a model is started, a user input is received, or a step in the model determination process is ended. Of the Storage 31 that of the route determination unit 30 may contain data on the various steps and permissible transitions between the steps in the determinations of the model determination process.
Im Schritt 51 werden die zur Verfügung stehenden und zulässigen Selektionen, die ein das Anwender-Interface benutzender Anwender wählen kann, bestimmt. Beispielsweise werden die zulässigen Menüs und die Menüoptionen im Schritt 51 bestimmt. Der Speicher 31 kann modellbestimmungsschrittspezifische Bestimmungen aufweisen, die die Operation der Einheit 30 kontrollieren, und jede der Bestimmungen bestimmen mindestens eine Informationsquelle, mit welcher zusammenhängende Information in dem besagten Modellbestimmungsprozessschritt gezeigt werden soll. Die Routenbestimmungsanwendung überprüft mindestens diejenigen, mit dem aktuellen Schritt zusammenhängenden Bestimmungen aus den gespeicherten Bestimmungen und bildet eine neue schrittweise Ansicht, die dem Anwender gezeigt wird. Die aktuelle, im besagten Schritt zu zeigende Ansicht kann auch in den Bestimmungen gespeichert werden. Was die Ansicht der 9 anbetrifft, kann es dem Anwender beispielsweise nur erlaubt sein, das „Aufnehmen” des Lehrens im Lehrschritt des Umgebungsmodells rückgängig zu machen oder zu beenden, in welchem Umgebungsmodell Lagedaten von dem Positionierungssystem 34 erhalten werden.In step 51 The available and permissible selections that a user using the user interface can select are determined. For example, the allowable menus and menu options become the step 51 certainly. The memory 31 may have modeling-step-specific provisions representing the operation of the entity 30 and each of the determinations determines at least one information source with which contiguous information is to be shown in said model determination process step. The route determination application examines at least those determinations related to the current step from the stored determinations and forms a new step-by-step view presented to the user. The current view to be displayed in said step may also be stored in the provisions. As for the view of 9 For example, the user may only be allowed to undo or terminate the "recording" of the teaching in the teaching step of the environment model, in which environment model location data from the positioning system 34 to be obtained.
Im Schritt 52 wird das Anwender-Interface aufdatiert, so dass nur die Selektionen erlaubt werden, die im besagten Modellbestimmungsschritt auf der Basis von Schritt 51 möglich sind. Das Display 32 kann die relevante Information des Schrittes und einen den Anwender instruierenden Text zeigen. Gemäß einer Ausführungsform werden die in dem besagten Modellbestimmungsschritt zu verhindernden Menüoptionen im Schritt 51 bestimmt und dann versteckt oder unterschiedlich von den wählbaren Alternativen gezeigt. Ungeeignete Selektionen können auf viele unterschiedliche Weisen verhindert werden, beispielsweise indem man verhindert, dass sie auf dem Display 32 zu sehen sind (beispielsweise indem man im Voraus gespeicherte schrittweise Ansichten benutzt) oder indem ihre Wahl in der Inputvorrichtung 33 verhindert wird. Das Anwender-Interface verhindert insbesondere Übergänge zu Schritten, die in dem gegenwärtigen Lehrschritt nicht möglich sind oder nicht empfohlen werden. Somit zeigt das Display 32 im Schritt 52 eine schrittspezifische Modellbestimmungsansicht, die die für den gegenwärtigen Schritt relevante Information und die relevanten Selektionen enthält, so dass keine irrelevante Information gezeigt wird und irrelevante Selektionen vermieden werden können. im Schritt 53 wird der besagte Schritt des Modellbestimmungsprozesses durchgeführt. Mindestens einige der mit dem gegenwärtigen Modellbestimmungsschritt zusammenhängenden Funktionen werden gemäß den im Voraus bestimmten Schritt-für-Schritt-Bestimmungen automatisch durchgeführt.In step 52 the user interface is updated so that only the selections allowed in said model determination step are based on step 51 possible are. the display 32 can show the relevant information of the step and a text instructing the user. According to one embodiment, the menu options to be prevented in said model determination step are changed in step 51 determined and then hidden or shown differently from the selectable alternatives. Inappropriate selections can be prevented in many different ways, for example by preventing them from being displayed 32 can be seen (for example, by using pre-stored step-by-step views) or by their choice in the input device 33 is prevented. In particular, the user interface prevents transitions to steps that are not possible or recommended in the current teaching step. Thus, the display shows 32 in step 52 a step-specific model determination view, which contains the relevant information for the current step and the relevant selections, so that no irrelevant information is shown and irrelevant selections can be avoided. in step 53 the said step of the model determination process is performed. At least some of the functions associated with the current model determination step are automatically performed in accordance with the predetermined step-by-step determinations.
Die im Schritt 53 durchgeführten Funktionen können natürlich zwischen den Schritten stark variieren. Beispielsweise können folgende Schritte in der Bestimmung eines Umgebungsmodells unterschieden werden: Wahl des Lehrens eines Umgebungsmodells (z. B. aus dem Hauptmenü), Bestimmung des Startpunktes (wenn die Maschine zum Startpunkt gefahren worden ist), Lehren laufen lassen, Lehren beenden, Speichern des bestimmten Umgebungsmodells, Zeigen des Umgebungsmodells auf dem Display, Editieren des Umgebungsmodells. Für diesen Schritt können ein oder mehrere Algorithmen oder Anwendungen verwendet werden, beispielsweise ein filternder und verarbeitender Algorithmus, der von der Bergbaumaschine 1 erhaltene Daten verarbeitet und scannt. Es sollte auch beachtet werden, dass wenigstens einige der Modellbestimmungsoperationen außerhalb der Routenbestimmungsanwendung ausgeführt werden können, die angeordnet ist, die Schritte der 5 auszuführen. Die Routenbestimmungsanwendung kann im Schritt 53 angeordnet werden, Modelldaten zu empfangen. Beispielsweise kann man nach der Bestimmung in der mobilen Bergbauvorrichtung Untermengen der Modelle erhalten und diese Untermengen können durch die Anwendung kombiniert werden, um das endgültige Modell zu gestalten. Die Anwendung kann auch weitere Information hinzufügen, wie etwa Kennzeichnungen, und das endgültige Modell speichern.The in step 53 Of course, performed functions can vary greatly between steps. For example, the following steps can be distinguished in the determination of an environment model: choice of teaching an environment model (eg from the main menu), determining the starting point (if the machine has been driven to the starting point), running gauges, ending gauges, saving the specific environment model, showing the environment model on the display, editing the environment model. One or more algorithms or applications may be used for this step, such as a filtering and processing algorithm used by the mining machine 1 processed data is processed and scanned. It should also be noted that at least some of the model determination operations may be performed outside of the route determination application arranged to follow the steps of 5 perform. The route determination application can in step 53 be arranged to receive model data. For example, after the determination in the mobile mining device, subsets of the models may be obtained and these subsets may be combined by the application to design the final model. The application can also add more information, such as tags, and save the final model.
Im Schritt 54 bestimmt die Anwendung, ob ein Bedarf vorliegt, den Schritt oder den Zustand des Modellbestimmungsprozesses zu ändern. Es ist auch möglich in im Voraus bestimmten Intervallen und/oder, wenn ein Input entdeckt wird, zum Schritt 54 weiterzugehen. Ein Änderungsbedarf kann auf der Basis einer vom Anwender erhaltenen Eingabe oder, wenn der Modellbestimmungsschritt endet, entstehen. Sollte es notwendig sein, zum nächsten Schritt zu gehen, geht die Routine zu Schritt 50 und die Durchführung des Verfahrens wird derart fortgesetzt, dass die Bestimmung des Modells zum nächsten Schritt weitergeht, indem der Anwender instruiert wird und die notwendigen Selektionen ermöglicht werden.In step 54 the application determines whether there is a need to change the step or state of the model determination process. It is also possible at pre-determined intervals and / or when an input is detected, to step 54 move on. A change requirement may arise based on an input received from the user or when the model determination step ends. Should it be necessary to go to the next step, the routine goes to step 50 and the execution of the method continues such that the determination of the model proceeds to the next step, instructing the user and enabling the necessary selections.
Es sollte beachtet werden, dass die 5 nur ein Beispiel für die Funktionen der Routenbestimmungsanwendung ist. Eine prozessweise Modellbestimmung kann auch in einer Weise, die sich von der 5 unterscheidet, durchgeführt werden, und sie kann andere Funktionen aufweisen. Beispielsweise braucht man nicht notwendigerweise eine gesonderte Überprüfung 50 zur Bestimmung des Schrittes, und es ist möglich, direkt von der schrittweisen Ansicht zu einer zweiten, mit der ersten Ansicht verbundenen Ansicht voranzuschreiten.It should be noted that the 5 is just one example of the functions of the route determination application. A process-wise model determination can also be done in a way different from the 5 is different, performed, and may have other functions. For example, you do not necessarily need a separate review 50 to determine the step, and it is possible to jump from the stepwise view to move on to a second view associated with the first view.
Ein Beispiel für zusätzliche Funktionen ist, dass im Schritt 51 eine oder mehrere zusätzliche Überprüfungen gemacht werden, auf deren Basis die zugelassenen Selektionen und/oder die auf dem Anwender-Interface gezeigte Information adaptiv bestimmt werden. Wenn der Anwender beispielsweise Lehren wählt, überprüft die Routine, welche Modelle im System gespeichert sind. Auf der Basis der Überprüfung wird die Ansicht auf dem Anwender-Interface automatisch editiert, so dass, falls noch kein Umgebungsmodel für das Gelände gespeichert worden ist, die Wahl des Routenlehrens verhindert wird. Andererseits, falls eine gelehrte Route für das Gelände gefunden wird, kann das System dem Anwender die zusätzliche Option zeigen, dass eine schon gespeicherte Route editiert wird.An example of additional features is that in step 51 one or more additional checks are made on the basis of which the allowed selections and / or the information shown on the user interface are adaptively determined. For example, when the user selects lessons, the routine checks which models are stored in the system. On the basis of the check, the view on the user interface is automatically edited, so that, if no environment model has been stored for the terrain, the choice of the route teaching is prevented. On the other hand, if a learned route is found for the terrain, the system can show the user the additional option of editing an already saved route.
Gemäß einer Ausführungsform sind so viele Funktionen des Modellbestimmungsprozesses wie möglich angeordnet, automatisch durchgeführt zu werden. Beispielsweise können mindestens einige der folgenden Funktionen festgelegt werden, automatisch durchgeführt zu werden: Herstellen und Beenden einer Verbindung, Weitergehen von einem Schritt im Modellbestimmungsprozess zu einem anderen zumindest in einigen Schritten, Verarbeiten der erhaltenen Umgebungsmodell- oder Routendaten. Beispielsweise kann das Filtern von zur Bestimmung eines Umgebungsmodells verwendete Umgebungsdaten festgelegt werden, automatisch durchgeführt zu werden, ohne dass der Anwender eine gesonderte Meldung und/oder Angabe erhält.According to one embodiment, as many functions of the model determination process as possible are arranged to be performed automatically. For example, at least some of the following functions may be designated to be performed automatically: establishing and terminating a connection, moving from one step in the model determination process to another, at least in some steps, processing the obtained environment model or route data. For example, the filtering of environmental data used to determine an environment model may be determined to be performed automatically without the user receiving a separate message and / or indication.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Modellbestimmungsprozess derart automatisiert, dass der Anwender nur einfache Selektionen zu machen braucht, wie zu bestimmen, wann eine Modellbestimmung gestartet oder beendet wird, und das gelehrte Modell zu akzeptieren oder abzulehnen.According to one embodiment, the model determination process is automated such that the user only needs to make simple selections, how to determine when to start or stop a model determination, and to accept or reject the learned model.
Die 6a bis 11 zeigen einige schrittspezifische Anwender-Interfacebeispiele der Modellbestimmung.The 6a to 11 show some step-specific user interface examples of model determination.
Gemäß einer Ausführungsform gibt es verschiedene Profile für verschiedene Anwender, und das die Modellbestimmung lenkende Anwender-Interface wird beispielsweise gemäß den Profilen in dem Verfahren der 5 aufdatiert. Es ist beispielsweise möglich, sich mit einem ersten und einem zweiten Profil in die Routenbestimmungsanwendung einzutragen, wobei das erste Profil ein Expertenprofil und das zweite Profil ein Operatorprofil ist. Das erste und das zweite Profil sind derart festgelegt, dass zumindest teilweise unterschiedliche Information und Menüs auf dem Anwender-Interface gezeigt werden, in Abhängigkeit von den im Voraus bestimmten profilspezifischen Einstellungen oder Anwender-Interfaces. Die Routenbestimmungsanwendung zeigt dann in dem Anwender-Interface entweder die für das erste Profil oder die für das zweite Profil bestimmte Information auf der Basis der vom Anwender eingegebenen Profildaten. Natürlich kann es noch mehr als zwei Profile geben. Es ist möglich für jeden Anwender ein eigenes Profil zu bestimmen, wobei die Operation und das Anwender-Interface der Routenbestimmungsanwendung für jeden Anwender je nach Wünschen oder Fähigkeiten individuell gestaltet werden können.According to one embodiment, there are different profiles for different users, and the user-interface directing the model determination becomes, for example, according to the profiles in the method of FIG 5 updated. For example, it is possible to register with a first and a second profile in the route determination application, wherein the first profile is an expert profile and the second profile is an operator profile. The first and second profiles are set to show, at least in part, different information and menus on the user interface, depending on the predetermined profile-specific settings or user interfaces. The route determination application then displays in the user interface either the information intended for the first profile or that for the second profile on the basis of the user-entered profile data. Of course, there may be more than two profiles. It is possible for each user to determine their own profile, whereby the operation and the user interface of the route determination application for each user can be customized according to wishes or abilities.
Die 6a und 6b zeigen für Anwenderprofile individuell gestaltete Hauptmenübeispiele. Die Ansicht und die wählbaren Alternativen der 6a könnten für einen Experten oder Systemadministrator bestimmt werden, der das Recht hat, Anwenderinformation und -eigenschaften zu editieren. Die Ansicht der 6b könnte ihrerseits für einen Operator bestimmt sein, der neue Umgebungsmodelle und Routen bestimmt, wenn neue Produktionsgelände aufgeschlossen werden. Natürlich können auch andere schrittspezifische Ansichten des Modellbestimmungsprozesses für Profile bestimmt werden.The 6a and 6b show customizable main menu examples for user profiles. The view and the selectable alternatives of 6a could be designated for an expert or system administrator who has the right to edit user information and properties. The view of 6b for its part, could be intended for an operator who determines new environment models and routes when new production sites are unlocked. Of course, other step-specific views of the model determination process for profiles may also be determined.
Die 7 zeigt eine Ansicht, die gezeigt wird, wenn vom Hauptmenü Modellbestimmung gewählt wird. Da in diesem Beispiel ein Umgebungsmodell noch nicht gelehrt worden ist, ist die Routenbestimmungsanwendung angeordnet, die mit den Routen zusammenhängenden Selektionen 71, 72, 73 zu verhindern und nur die Selektion des Lehrens eines Umgebungsmodells 70 zu erlauben.The 7 shows a view shown when selecting model from the main menu. Since an environment model has not yet been taught in this example, the route determination application is arranged, the selections associated with the routes 71 . 72 . 73 to prevent and only the selection of teaching an environment model 70 to allow.
Die 8 zeigt eine Ansicht, die in einem ersten Schritt des Modellbestimmungsprozesses gezeigt wird, bevor das Sammeln von Daten, die das Modell bestimmen, begonnen wird. Das Display 80 zeigt dem Anwender einen relevanten Text mit Instruktionen für diesen Schritt.The 8th Figure 11 shows a view shown in a first step of the model determination process, before starting to collect data defining the model. the display 80 shows the user a relevant text with instructions for this step.
Die 9 zeigt eine Ansicht, die in einem zweiten Schritt des Modellbestimmungsprozesses gezeigt wird, wenn die das Modell bestimmenden Daten auf der Basis der Verarbeitung von Daten gesammelt werden, die vom Scanner 14 erhalten worden sind. Die 10 zeigt eine Ansicht, die in einem dritten Schritt des Modellbestimmungsprozesses gezeigt wird, wenn das Sammeln von Daten, die das Modell bestimmen, beendet worden ist.The 9 Figure 11 shows a view shown in a second step of the model determination process when the model determining data is collected based on the processing of data received from the scanner 14 have been obtained. The 10 Figure 12 shows a view shown in a third step of the model determination process when the collection of data defining the model has been completed.
Die 11 zeigt eine Ansicht, die in einem vierten Schritt des Modellbestimmungsprozesses gezeigt wird, wenn das bestimmte Umgebungsmodell gespeichert worden ist. Dem Anwender wird die Option angeboten, weitere Umgebungsmodelle zu bestimmen. Da das Umgebungsmodell des Geländes jetzt gespeichert worden ist, ermöglicht das Anwender-Interface auch die Selektion zur Routenbestimmung 110 weiterzugehen. Wie in der 11 gezeigt wird, kann dem Anwender beispielsweise eine virtuelle Taste 111 zum Erhalten zusätzlicher Information und Instruktionen gezeigt werden.The 11 Fig. 12 shows a view shown in a fourth step of the model determination process when the particular environment model has been stored. The user is offered the option to define additional environment models. Since the terrain environment model has now been saved, the user interface also allows selection for route determination 110 move on. Like in the 11 For example, the user may be presented with a virtual key 111 to receive additional information and instructions.
Gemäß einer Ausführungsform werden die Routen als miteinander verbundene Routensektionen oder als Segmente mit eigenen Kodes zur Identifikation bestimmt. Für jedes Segment ist es wiederum möglich (Grenz-)Werte für Fahrgeschwindigkeiten und andere Funktionen gemäß den Segmenteigenschaften zu bestimmen. Diese Bestimmungen können sogar für jede Bergbaumaschine unter Berücksichtigung der Eigenschaften der Maschine vorgesehen werden. Die Routenbestimmungseinheit 30 kann angeordnet werden, in der oben beschriebenen Weise segmentspezifische Daten, d. h. in der einfachsten Form, die Daten der zu jedem Segment gehörenden Routenpunkte und die Identifikationskodes des Segments, zu bestimmen. Die oben beschriebenen Eigenschaften können auch in einer segmentbasierten Routenbestimmung verwendet werden. Das Weitergehen von einem Segment zum anderen kann ein Phasenwechsel in dem Routenbestimmungsprozess sein. Die segmentspezifischen Daten können in dem Speicher der Kontrollanlage der Bergbaumaschine 1 gespeichert werden, wobei die Bestimmung der Route einfach stattfindet, indem eine Liste mit Identifikationskodes der mit der Aufgabe zusammenhängenden Routensegmente geschickt wird. Die segmentbasierte Routenbestimmung wird detaillierter in WO2004/085965 beschrieben, welches Dokument durch Hinweis hiermit integriert wird.According to one embodiment, the routes are determined as interconnected route sections or as segments with their own codes for identification. For each segment it is again possible to determine (limit) values for travel speeds and other functions according to the segment properties. These provisions may even be made for each mining machine taking into account the characteristics of the machine. The route determination unit 30 can be arranged to determine in the manner described above segment-specific data, ie in the simplest form, the data of belonging to each segment route points and the identification codes of the segment. The properties described above can also be used in a segment-based route determination. Moving from one segment to another may be a phase change in the route determination process. The segment-specific data can be stored in the memory of the control system of the mining machine 1 the determination of the route is made simply by sending a list of identification codes of the task segments related to the task. The segment-based route determination becomes more detailed in WO2004 / 085965 describes which document is hereby incorporated by reference.
Einem Fachmann ist es offensichtlich, dass, wenn die Technologie Fortschritte macht, der erfinderische Gedanke auf viele verschiedene Weisen ausgeführt werden kann. Die Erfindung und ihre Ausführungsformen sind nicht auf die oben beschriebenen Beispiele beschränkt, sondern können im Rahmen der Schutzansprüche variieren. Somit können verschiedene Kennzeichen ausgelassen, modifiziert oder durch äquivalente Kennzeichen ersetzt werden, und die in dieser Anmeldung beschriebenen Kennzeichen können zu unterschiedlichen Kombinationen kombiniert werden.It will be apparent to one skilled in the art that as the technology progresses, the inventive idea can be implemented in many different ways. The invention and its embodiments are not limited to the examples described above, but may vary within the scope of the claims. Thus, various tags may be omitted, modified or replaced by equivalent tags, and the tags described in this application may be combined into different combinations.
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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WO 2007/012198 [0003] WO 2007/012198 [0003]
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WO 2004/085965 [0049] WO 2004/085965 [0049]
