DE2109744A1 - Device for automatic actuation of power steering - Google Patents
Device for automatic actuation of power steeringInfo
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Description
KHDKHD
klöckner-humboldt-deutzag·Köln 5 Klöln 80 den 16O Febr» 1971klöckner-Humboldt-deutzag · Cologne 5 Klöln 80 to 16 O February »1971
Unser Zeichen: D 71/28 AP/Da/LÜOur reference: D 71/28 AP / Da / LÜ
EinrichtungFacility
zur automatischen Betätigung einer Servolenkung for the automatic actuation of a power steering
Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur automatischen Betätigung einer Servolenkung bei einer Erntemaschine mit Mähwerk, insbesondere bei einem Mähdrescher während eines Arbeitsvorganges. · \ The invention relates to a device for the automatic actuation of a power steering in a harvesting machine with a mower, in particular in a combine harvester during a work process. · \
Es ist bekannt, eine Erntemaschine genannter Art mittels Funkfernsteuerung während des Arbeitseinsatzes zu lenken. Hierzu ist die Erntemaschine beispielsweise mit einem Kurzwellenempfänger ausgestattet, der über entsprechende Verstärker mit Servogliedern der Lenkung in Wirkverbindung steht. Der Sender wird außerhalb des zu bearbeitenden Feldes in Sichtweite zur Erntemaschine aufgestellt und vom Fahrer bedient. Dieser wird hierdurch jedoch nicht entlastet.It is known to use a harvesting machine of the type mentioned by means of radio remote control to steer during work. For this purpose, the harvesting machine is equipped, for example, with a shortwave receiver, which is connected to a corresponding amplifier Servo members of the steering is in operative connection. The transmitter is within sight of the field to be processed Harvesting machine set up and operated by the driver. This does not, however, relieve the operator.
Aufgabe der Erfindung ist es, für eine Erntemaschine geschilderter Art eine Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung zu schaffen, die sich mit verhältnismäßig einfachen Mitteln verwirklichen läßt.The object of the invention is the outlined for a harvesting machine Art to create a device for automatic steering that can be achieved with relatively simple means leaves.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß an der Erntemaschine an einem an der Schnittgutgrenze geführten Teil quer zur Arbeitseinrichtung mit Abstand zwei Fotozellen und dazwischen mindestens eine Lichtquelle angeordnet sind, die The object is inventively achieved in that arranged on the harvesting machine in a guided on the Schnittgutgrenze part transversely to the working device with two distance between photocells and at least one light source,
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- 2 - 16.2.71- 2 - 16.2.71
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zur Erzeugung von Steuerimpulsen für die Lenkauaschläge dienen und daß bei neutraler Lenkstellung die dem Schnittgut zugewandte Fotozelle innerhalb dernelben geführt und deren Strahlengang durch das Schnittgut unterbrochen ist.serve to generate control pulses for the steering jar and that in the neutral steering position the photocell facing the cut material is guided within dernelben and its beam path is interrupted by the clippings.
Durch diese Maßnahmen wird in einfacher Weise eine selbsttätige Lenkung einer Erntemaschine genannter Art während des Arbeitsvorganges und eine Entlastung des Fahrers erreicht.By means of these measures, automatic steering of a harvesting machine of the type mentioned during the work process is achieved in a simple manner and a relief for the driver is achieved.
In Weiterbildung der Erfindung sind die Fotozellen sowie die Lichtquelle am Mähwerk der Erntemaschine angeordnet.In a further development of the invention, the photocells and the light source are arranged on the mower of the harvesting machine.
Bei einer elektrohydraulischen Servolenkung, die für die Lenk— ausschlage nach "rechts11 oder "links" einen Dreistellungs— Steuerschieber aufweist, welcher aus seiner neutralen Mittelstellung durch je ein beiderseits angeordnetes elektromagnetisches Betätigungsglied verstellbar ist, ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß an jede der beiden Fotozellen ein elektrischer Verstärker angeschlossen ist, die zur Übertragung der Steuerimpulse mit je einem der elektromagnetischen Betätigungsglieder des Steuerschiebers in Wirkverbindung stehen.In the case of an electrohydraulic power steering, which has a three-position control slide for the steering deflection to the "right 11 or" left, which can be adjusted from its neutral central position by an electromagnetic actuator arranged on both sides, it is provided according to the invention that each of the two photocells an electrical amplifier is connected, which are in operative connection for the transmission of the control pulses with one of the electromagnetic actuators of the control slide.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist jedem der elektromagnetischen Betätigungsglieder ein die Steuerimpulse in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit der Erntema-According to an advantageous embodiment of the invention, each the electromagnetic actuators on the control pulses depending on the driving speed of the harvesting machine
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schine beeinflussendes Steuerorgan, beispielsweise ein Tachogenerator vorgeschaltet.machine influencing control unit, for example a tachometer generator upstream.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind an die beiden Verstärker je zwei Relais in Parallelschaltung angeschlossen, von denen bei Stromzuführung eines einen Kontakt öffnet sowie das andere einen Kontakt schließt und wobei die Kontakte der beiden gleichartigen Relais in der Versorgungsleitung des einen bzw. in der Versorgungsleitung des anderen Betätigungsgliedes in Reihenschaltung angeordnet sind.In an advantageous embodiment of the invention two relays are connected to the two amplifiers connected in parallel, one of which opens a contact in the power supply and the other a contact is closed and the contacts of the two identical relay in the supply line of the one or in the supply line of the other actuator are arranged in series.
Bei einem Frontmähwerk ist es vorteilhaft, an dessen beiden Enden je ein Fotozellensystem vorzusehen, von denen jeweils eines wahlweise über Kontakte mit dem entsprechenden Verstärker verbindbar ist und wobei in die beiden zu den Betätigungsglie— dem des Steuerschiebers führenden Versorgungsleitungen zwischen letzterem und den Schaltkontakten der Relais je ein Kontakt angeordnet ist, welche gemeinsam betätigbar sind und zum Umpolen der beiden Versorgungsleitungen dienen.With a front mower, it is advantageous to provide a photocell system at both ends of which one can be optionally connected to the corresponding amplifier via contacts and with the two supply lines leading to the actuators of the control slide between the latter and the switching contacts of the relays a contact is arranged each, which can be actuated together and serve to reverse the polarity of the two supply lines.
Dabei ist es zweckmäßig, wenn die Kontakte für das wahlweise Umschalten der Fotozellen sowie die Kontakte zum Umpolen der beiden Versorgungsleitungen der Be4:ätigungsglieder des Steuerschiebers durch je ein Relais umschaltbar sind, welche ihrerseits einen geraeinsamen Bedienungsschalter aufweisen. It is useful if the contacts for the optional switching of the photocells and the contacts for reversing the polarity of the two supply lines of the Be 4 : actuators of the control slide can each be switched by a relay, which in turn has a common operating switch.
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In der Zeichnung ist ein in der nachfolgenden Beschreibung erläutertes Ausführungsbeispiel einer Einrichtung gemäß der Erfindung dargestellt. Es zeigtiIn the drawing is a in the description below illustrated embodiment of a device according to the invention. It shows
Abb. 1 eine Draufsicht auf einen Mähdrescher mit einer Einrichtung gemäß der Erfindung,Fig. 1 is a plan view of a combine harvester with a device according to the invention,
Abb. 2 eine Einzelheit aus Abb. 1 in vergrößertem Maßstab, Abb. 3 eine Anordnung der Steuerglieder, bei einer Einrichtung gemäß der Erfindung.Fig. 2 shows a detail from Fig. 1 on an enlarged scale, Fig. 3 shows an arrangement of the control members in a device according to the invention.
Der in Abb. 1 gezeigte Mähdrescher hat in Üblicherweise vorn die Antriebsräder 1, während die hydraulisch betätigten Lenkräder 2 am rückwärtigen Ende angeordnet sindo Prontseitig trägt der Mähdrescher ein Mähwerk 3» das beiderseits durch je einen Halmteiler 4 bzw. 5 begrenzt ist. Zwischen den beiden Halmteilern 4 und 5 sind Schneidwerkzeuge 6 und ferner Pinger 7 bis 20 zur Führung des Schnittgutes 21 vorgesehen. Am linken und rechten Ende des Mähwerks 3 sind innerhalb der strichpunktierten Umrahmungen mit 22 bzw. 23 bezeichnete Fotozellen— systeme nach der Anordnung gemäß Abb. 2 untergebracht·The combine harvester shown in Fig. 1 usually has the front the drive wheels 1, while the hydraulically operated steering wheels 2 are arranged at the rear end on the front side the combine harvester carries a mower 3 »that goes through each side a straw divider 4 or 5 is limited. Cutting tools 6 and furthermore pingers 7 are located between the two stalk dividers 4 and 5 to 20 are provided for guiding the cut material 21. The left and right ends of the mower 3 are within the dash-dotted lines Frames with 22 or 23 labeled photocell systems housed according to the arrangement shown in Fig. 2 ·
4 t 4 t
Angenommen, die Abb. 2 zeigt das *otozellensystem 21, so sind in Abb. 2 von links nach rechts der Halmteiler 4 sowie die Pinger und 8 des Mähwerks strich-punktiert dargestellt. Der im System mittig angeordnete Pinger 7 weist eine Lichtquelle 24 auf, deren Strahlen in einer Linse 25 gebündelt und einem Prisma 26 zugeleitet werden. Im Halmteiler 4 sowie im Pinger 8 iet je eine Fotozelle 27 bzw. 28 derart angeordnet, daß diese im Strahlengang 29 bssw« 3Q de^ ÄffMWIff ffl lieeen·Assuming that the Fig. 2 shows the otozellensystem * 21 so 2 of the crop divider 4 and the pinger and 8 of the mower are shown in Fig. From left to right shown in dash-dotted lines. The pinger 7 arranged in the center of the system has a light source 24, the rays of which are bundled in a lens 25 and fed to a prism 26. In the stalk divider 4 and the pinger 8 each a photocell iet 27 28 disposed respectively such that these en BSSW "3Q de ^ ÄffMWIff ffl e lie in the beam path 29 ·
QKfGiNAL IH QKfGiNAL IH
~ 5- ■ 16.2.71~ 5- ■ 16.2.71
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Die Abb» 3 zeigt die über einen Schalter 32 mit einer Stromquelle 33 verbindbare Lichtquelle 24 sowie die Linse 25, das Prisma 26 und beiderseits davon die beiden Fotozellen 27 und Die !Fotozelle 27 ist über einen Schaltkontakt 34 mit einem Verstärker 35 verbunden, an den ausgabeseitig mittels Leitungen 36 und 37 gwei Relais 38 und 39 i& Parallelschaltung angeschlossen sind« Die Fotozelle 28 steht über einen Schaltkontakt 40 mit einem Verstärker 41 in Verbindung, an den über Leitungen 42 und 43 Relais 44 und 45 ebenfalls in Parallelschaltung angeschlossen sincL Die beiden Relais 38 und 44 sind so ausgeführt, daß ihre Schaltkontakte 62 bzw. 64 bei Stromzuführung zum Relai,s in Schließstellung gelangen«· Im Gegensatz hierzu sind die beiden anderen Relais 39 und 45 von solcher Bauart, daß ihre Schaltkontakte 68 bzw. 69 bei Stromzuführung in Offenstellung versetzt werden. Die Schaltkontakte 34 und 40 sind durch ein Relais* 46 gemeinsam betätigbar und verbinden nach dem Umschalten desselben die Verstärker 35 und 41 über Anschlußpunkte 47 bzw. 48 mit den entsprechenden Fotozellen des Systems 23 am rechten Ende des Mähwerks 3·Fig »3 shows the light source 24, which can be connected to a power source 33 via a switch 32, as well as the lens 25, the Prism 26 and on both sides of it the two photocells 27 and the photocell 27 is via a switching contact 34 with a Amplifier 35 connected to the output side by means of lines 36 and 37 two relays 38 and 39 connected in parallel are «The photocell 28 is via a switching contact 40 with an amplifier 41 in connection, to the over Lines 42 and 43 relays 44 and 45 are also connected in parallel. The two relays 38 and 44 are connected designed so that their switching contacts 62 and 64 when power is supplied to get the relay in the closed position «· In contrast for this purpose, the other two relays 39 and 45 are of such a design that their switching contacts 68 and 69, respectively, when power is supplied to Be moved to the open position. The switching contacts 34 and 40 can be operated and connected together by a relay * 46 after switching over the amplifier 35 and 41 via connection points 47 and 48 with the corresponding photocells of the system 23 at the right end of the mower 3
Die in Abb. 3 rechts dargestellten Lenkräder 2 des Mähdreschers sind durch einen Kolben 49 betätigbar, der in einem hydraulischen Zylinder 50 geführt ist. Vom Zylinder 50 führen zwei Leitungen 51, 52 zu einem in Neutralstellung gezeigten Dreistellungsschieber 53, der andererseits über eine DruckleitungThe steering wheels 2 of the combine harvester shown on the right in Fig. 3 can be actuated by a piston 49, which in a hydraulic Cylinder 50 is guided. Two lines 51, 52 lead from the cylinder 50 to a three-position slide shown in the neutral position 53, the other hand via a pressure line
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mit einer Druckmittelpumpe 55 und ferner über ein Rücklaufleitung 56 mit einem Druckmitte!vorratsbehälter 57 unmittelbar in.Verbindung steht„ Bei Neutralstellung des Dreistellungsschiebers fördert die Druckmittelpumpe 55 im drucklosen Umlauf. Wird der Breistellungsschieber 53 aus der Neutralstellung nach links oder nach reohts verschobens so fördert die Pumpe 55 Druckmittel In den einen oder den anderen Arbeitsraum des Zylinders 50, so daß der Kolben 49 die Lenkräder 2 in der einen oder der anderen Richtung verschwenkt. Für das Verschieben des Dreistellungsschiebers 53 aus der Mittelstellung nach rechts oder links ist dieser beiderseits mit je einem elektromagnetischem Betätigungsglied 58 baw. 59 ausgestattet. Das Betätigungen glied 58 ist mit einer an den Plusp.c-1 einer Stromquelle angeschlossenen Versorgungsleitung 60 verbunden, in die hintereinander ein Tachogenerator 61 und drei Schaltkontakte 62, 65 und 64 eingeschaltet sind. Dde Sehaltkontakte 36 und 64 werden durch das Relais 38 bzw. 44 betätigt. Das Betätiguogsglied 59 des Dreistellungsschiebers 53 ist an den Pluspol einer Stromquelle mittels einer Versorgungsleitung 65 angeschlossen, in welche in Reihe ein Tachogenerator 66 und drei Schaltkontakte 67, 68 und 69 eingeschaltet sind. Davon sind die Schaltkontakte 68 und 69 Beätigungsglieder dee Relais 39 bzw. 45» Der Schaltkontakt 62 in der Versorgungsleitung 60 sowie der Schaltkontakt 67 in der Versorgungsleitung 65 sind Beätigungsglfcider eine« Relais 70, welches dem Relais 46 parallel geschaltet iat und gemeinsam mit diesem durch Betätigung eines Schalters 71 ein— bzw« with a pressure medium pump 55 and furthermore via a return line 56 with a pressure medium! storage tank 57 directly. If the Breistellungsschieber 53 from the neutral position to the left or reohts moved s so the pump delivers 55 pressure medium to one or the other working chamber of the cylinder 50, so that the piston 49 pivots the steering wheel 2 in the one or the other direction. To move the three-position slide 53 from the middle position to the right or left, it is equipped with an electromagnetic actuator 58 baw on both sides. 59 equipped. The actuation member 58 is connected to a load connected to the Plusp.c-1 to a power source supply line 60, are switched on in the one behind the other a tacho generator 61, and three switch contacts 62, 65 and 64th The safety contacts 36 and 64 are actuated by the relay 38 and 44, respectively. The actuator 59 of the three-position slide 53 is connected to the positive pole of a power source by means of a supply line 65 in which a tachometer generator 66 and three switching contacts 67, 68 and 69 are connected in series. Of these, the switch contacts 68 and 69 are actuators of the relay 39 and 45, respectively. The switch contact 62 in the supply line 60 and the switch contact 67 in the supply line 65 are actuators of a relay 70, which is connected in parallel to the relay 46 and together with it by actuation of a switch 71 on - or «
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ausschaltbar ist. Me Tachogeneratoren 61 und 66 werden fahrab— hängig angetrieben, und können z.B. am nicht dargestellten Getriebeausgang angeschlossen sein.can be switched off. Me tacho generators 61 and 66 are driven dependently driven, and can e.g. be connected to the gear output (not shown).
Die Wirkungsweise der beschriebenen Einrichtung ist wie folgt: Die bei geschlossenem Schalter 32 von der Lichtquelle ausgehenden Strahlen werden in der Linse 25 gebündelt und vom Prisma 26 rechtwinklig abgelenkt, so daß sich einerseits ein Strahlengang 29 zur Fotozelle ergibt. Andererseits ist der Strahlengang 30 durch das hier befindliche Schnittgut unterbrochen, so daß die Fotozelle 28 ohne Strahleinwirkung bleibt. Durch die Strahleneinwirkung auf die Fotozelle 27 erzeugt diese einen anhaltenden Steuerimpuls, der im Verstärker 35 in einen durch die Leitungen 36, 37 und dxe Relais 38 und 39 fließenden Strom umgewandelt wird. Die beiden Relais 38 und 39 bringen somit ihre Kontakte 63 und 68 in die gezeigte Schaltstellung. Der Verstärker 41 verhält sich neutral, da er von der Fotozelle keinen Steuerimpuls bekommte Somit bleiben auch die Relais und 45 stromlos, wobei ihre Kontakte 64 und 69 die gezeigte Schaltstellung ha ben. Unter diesen Voraussetzungen ist sowohl die Versorgungsleitung 60 durch den Schaltkontakt 64 als auch die Versorgungsleitung 65 durch den Schaltkontakt 68 unterbrochen, so daß sowohl das Betätigungsglied 58 des Dreistellungsschiebers 53 als auch das Betätigungsglied 59 stromlos ist. Damit befindet sich der Dreistellungsschieber 53 in der gezeig-'69Ö Neutral stellung*The mode of operation of the device described is as follows: The one emanating from the light source when the switch 32 is closed Rays are bundled in the lens 25 and deflected at right angles by the prism 26, so that on the one hand there is a beam path 29 to the photocell results. On the other hand, the beam path 30 is interrupted by the cut material located here, so that the photocell 28 remains without the effect of the radiation. The radiation effect on the photocell 27 generates one sustained control pulse, which in the amplifier 35 in a through the lines 36, 37 and dxe relay 38 and 39 flowing current is converted. The two relays 38 and 39 thus bring their contacts 63 and 68 into the switching position shown. Of the Amplifier 41 behaves neutrally because it did not receive a control pulse from the photocell. The relays also remain and 45 de-energized, with their contacts 64 and 69 having the switch position shown. Under these conditions is both the supply line 60 is interrupted by the switching contact 64 and the supply line 65 is interrupted by the switching contact 68, so that both the actuating member 58 of the three-position slide 53 and the actuating member 59 are de-energized. The three-position slide 53 is thus in the '69Ö shown Neutral position *
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Weicht nun die Erntemaschine aus der Fahrtrichtung nach linlcs ab, so wird schließlich auch der Strahlengang 30 vom Schnittgut freigegeben, und es gelangen von der Lichtquelle 24 ausgehende Lichtstrahlen zur Fotozelle 28. Diese sendet einen Steuerimpuls zum Verstärker 41, welcher seinerseits einen Strom durch die Leitungen 42 sowie durch die Relais 44 und 45 fließen läßt. Folglich wird der Kontakt 64 geschlossen und der Kontakt 69 geöffnet. Es fließt ein Strom durch die Versorgungsleitung und das Betätigungsglied 58, welches den Dreistellungsschieber 53 nach rechts verstellt. Die Druckmittelpumpe 55 führt somit dem in der Zeichnung unteren Arbeiteraum des Zylinders 50 Druckmittel zu, und der Kolben 49 verschwenkt die Lenkräder so, daß die Erntemaschine in Fahrtrichtung nach rechts gelenkt wird. Ist schließlich wieder die Ausgangsposition erreicht, bei der ltdiglich der Strahlengang 30 durch das hier geführte Schnittgut 21 unterbrochen wird, so stellt sich auch der Dreistellungsschieber 53 wieder auf die neutrale Mittelstellung ein·If the harvester now deviates from the direction of travel to linlcs from, the beam path 30 is finally also released from the cut material, and emanating from the light source 24 arrive Light beams to the photocell 28. This sends a control pulse to the amplifier 41, which in turn generates a current through the lines 42 and through the relays 44 and 45 can flow. As a result, the contact 64 is closed and the contact 69 open. A current flows through the supply line and the actuator 58, which is the three-position slide 53 adjusted to the right. The pressure medium pump 55 thus leads to the lower working area of the cylinder 50 in the drawing Pressure medium closes, and the piston 49 pivots the steering wheels so that the harvesting machine is steered to the right in the direction of travel will. If the starting position is finally reached again, in which only the beam path 30 is guided through the one guided here Cut material 21 is interrupted, the three-position slide is also set 53 to the neutral center position again
Weicht dagegen die Erntemaschine aus der gegebenen Fahrtrichtung nach rechts ab, so wird auch der Strahlengang 29 durch Schnittgut 21 unterbrochen und die Fotozelle 27 bleibt ohne Strahleneinwirkungo Der Verstärker 35 erhält keinen Steuerimpuls mehr und es werden die Relafe 38 und 39 stromlos. Es wird daher der Schaltkontakt 63 geöffnet und der Schaltkontakt. 68 geschlossen. Nunmehr kann durch die Versorgungsleitung 65 ein elektrischer Strom zum Betätigungsglied 59 gelangen, welchesIf, on the other hand, the harvester deviates from the given direction of travel to the right, the beam path 29 is also interrupted by the cut material 21 and the photocell 27 remains without exposure to radiation The amplifier 35 no longer receives a control pulse and the relafe 38 and 39 are de-energized. It will therefore the switch contact 63 is open and the switch contact. 68 closed. Now a can through the supply line 65 electric current reach the actuator 59, which
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den Dreistellungsschieber 53 nach links verstellt. Bei dieser Schaltstellung gelangt von der Pumpe 55 Druckmittel zu dem in der Zeichnung oberen Arbeitsraum des Zylinders 50t so daß der Kolben 49 die Lenkräder 2 nach rechts verschwenkt· Die Erntemaschine wird somit in Fahrtrichtung nach links gelenkt» bis schließlich die Ausgangsposition wieder hergeetellt iet, bei der der Strahlengang 29 frei und der Strahlengang 30 unterbrochen ist. f the three-position slide 53 adjusted to the left. In this switching position, pressure medium passes from the pump 55 to the upper working chamber of the cylinder 50t in the drawing so that the piston 49 swivels the steering wheels 2 to the right · The harvesting machine is thus steered to the left in the direction of travel until the starting position is finally restored, at which the beam path 29 is free and the beam path 30 is interrupted. f
Wird anstell· dee in Abb. 1 gezeigten Potorellensystea· 22 das Fotozelleneyste» 23 zur Lenkung des Mähdreschers erforderlich, so. wird zur» Umschaltung auf das andere System der Schalter 71 in Abb. 3 betätigt. Hierdurch werden die Verstärker 35 und 41 Über die durch das Heiais 46 betätigten Schaltkontakt· 34 und 40 mit den an den Anschlußpunkten 47 und 48 angeschlossenen Fotozellen des Systems 23 verbunden. Gleichzeitig wird durch die Betätigung des Schalters.71 auch das Relais 70 geschaltet ,so daß dessen Kontakte 62 und 67 in die andere Schaltstellung gelangen. Durch das Umschalten der Kontakte 62 und 67 wird ein Umpolen der Versorgungsleitungen 60 bzw. der Betätigungeglieder 58 und 59 erreicht, so daß die Ausschläge der Lenkräder 2 dem nunmehr auf der rechten Seite des Mähwerks 3 eingeschalteten Fotozellensystem 23 entsprechen.Instead of the Potorellensystea 22 shown in Fig. 1 the photo cell system »23 is required to steer the combine harvester, see above. To switch to the other system, switch 71 in Fig. 3 is actuated. As a result, the amplifiers 35 and 41 Via the switching contact actuated by the heater 46 34 and 40 are connected to the photocells of the system 23 connected to the connection points 47 and 48. At the same time will by actuating the switch.71, the relay 70 is also switched, so that its contacts 62 and 67 are in the other Switch position. By switching the contacts 62 and 67 a polarity reversal of the supply lines 60 and the actuating members 58 and 59 is achieved, so that the deflections of the steering wheels 2 correspond to the photocell system 23 which is now switched on on the right-hand side of the mower 3.
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