DE2107167A1

DE2107167A1 - Method and device for controlling a pneumatic braking device of vehicles for the purpose of anti-skid protection

Info

Publication number: DE2107167A1
Application number: DE19712107167
Authority: DE
Inventors: Peter 5070 Bergisch Gladbach. M Renner
Original assignee: Deuta Werke GmbH
Current assignee: Deuta Werke GmbH
Priority date: 1971-02-15
Filing date: 1971-02-15
Publication date: 1972-08-24

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer pneumatischen Bremseinrlchtung von Fahrzeugen zwecks eines Gleitschutzes Die Erfindung betrifft die Steuerung von pneumatischen Bremseinrichtungen von Fahrzeugen mit dem Zweck der Erzielung eines Gleitschutzes. Vorrichtungen, die für diesen Zweck bekannt sind, werden als sogenannte Gleitschutzregler bezeichnet. Method and device for controlling a pneumatic brake device of vehicles for the purpose of anti-skid protection. The invention relates to the control of pneumatic braking devices of vehicles with the purpose of achieving a Anti-skid. Devices that are known for this purpose are called so-called Anti-skid regulator called.

Derartige Gleitschutzregler oder Gleitschutzeinrichtungen dienen bekanntlich dazu, Bremseinrichtungen von Fahrzeugen so zu steuern, daß mit der größtmöglichen Bremskraft gearbeitet wird, ohne daß es zu einem Gleiten das Rades auf der Schiene bzw. Straße kommt. Dies ist bei Schienenfahrzeugen nicht nur aus dem Grunde von Interesse, weil bekanntlich die Bremswirkung bei gleitendem Rad geringer ist als die größtmögliche Bremswirkung bei rollendem Rad, sondern auch deshalb, weil sich bei gleitendem Rad an der Gleitstelle sehr schnell Abflachungen des Radkranzes bilden können, so daß die Räder bzw. Radkränze in der Uerks tatt abgedreht werden müssen. um die Abflachungen zu beseitigen. Es wird daher, wenn eine SensorEinrichtung den Beginn des Gleitens des Rades erfaßt, der Bremsdruck gelöst und danach wieder der volle Bremsdruck angelegt, so daß es, wenn sich nicht zwischwnzeitlich der Reibungskoeffizient zwischen Rad und Schlene bzw. Straße geändert liat, zu einem ständigen Ansprüchen der Gleitschutzeinrichtung und damit zu einem ständigen Lösen und Wiederansprechen der Bremseinrichtung kommt. Das führt dann nicht zu einer wesentlichen Verringerung des Bremsweges im Vergleich zu demjenigen bei gleitendem Rad @ wenn nicht sogar zu einer Verlängerung @ so daß man lediglich das Entstehen von Abflachungen an den Radkränzen verhindert. Such anti-skid regulators or anti-skid devices are used is known to control braking devices of vehicles so that with the greatest possible Braking force is worked without the wheel sliding on the rail or road comes. In the case of rail vehicles, this is not only due to Interest because, as is well known, the braking effect when the wheel is sliding is less than the greatest possible braking effect when the bike is rolling, but also because When the wheel is sliding, flattening of the wheel rim can form very quickly at the sliding point can, so that the wheels or wheel rims in the Uerks tatt have to be turned off. to remove the flats. It is therefore when a sensor device the The beginning of the sliding of the wheel is detected, the brake pressure is released and then again the full brake pressure is applied, so that if not in the meantime the coefficient of friction between bike and Schlene or street changed liat, to a constant claims the anti-skid device and thus to a constant loosening and reappearance the braking device comes. This then does not lead to a significant reduction of the braking distance compared to that when the wheel is sliding @ if not even to an extension @ so that you can only see the occurrence of flats on the Wheel rims prevented.

Diese Mängel und Schwierigkeiten sollen durch die Erfindung in erster Linie behoben und dafür Sorge getragen werden, daß das Bremsen mit einer Bremskraft erfolgte bei der eine rollende Reibung mit Bremswerten erzielt wird die oberhalb der für gleitende Reibung geltenden Werten liegen. These shortcomings and difficulties are addressed by the invention in the first place Line fixed and care should be taken that braking with a braking force took place in which a rolling friction is achieved with braking values above the values applicable for sliding friction lie.

Die Erfindung sieht zu diesem Zweck ein Verfahren zur Steuerung einer pneumatischen Bremseinrichtung von Fahrzeugen, insbesondere Schienenfahrzeugen, vor, bei dem der Bremsdruck bei Beginn des Gleitens erfaßt und nach erfolgtem Lösen der Bremse in verringerter Höhe wieder angelegt wird.For this purpose, the invention provides a method for controlling a pneumatic braking devices for vehicles, especially rail vehicles, before, at which the brake pressure is detected at the start of sliding and after it has been released the brake is applied again at a reduced height.

Kommt es auch bei diesem verringerten Bremsdruck wieder zu elnem Gleiten, wird nach erneutem Lösen der Bremse eine abermalige Herabsetzung des Bremsdrucks vorgenommen. In jedem Falle sollte dieser verringerte Bremsdruck nttr eine begrenzte Zeit aufrechterhalten werden um nach ihrem Ab lauf wieder den vollen Bremsdruck anzulegen.If sliding occurs again with this reduced brake pressure, If the brake is released again, the brake pressure is reduced again performed. In any case, this reduced brake pressure should be limited to nttr Time to be maintained to the full brake pressure again after it expires to put on.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann zweckmäßigerweise so durchgeführt werden, daß die Zeit eines beim Aufbau des Bremsdrucks beteiligten Vorgang gemessen und gespeichert und nach dem Lösen der Bremse für diesen Vorgang um einen gewissen Betrag vermindert zur Verfügung gestellt wird. So kann man beispielsweise die Zeit erfassen und speichern, die nach dem zum Verhindern des Gleitens er folgenden Lösen der Bremse und dem dabei erfolgten Entleeren des Bremszylinders bzw. Reduzieren seines Drucks erforderlich ist, um den bis zum Gleiten notwendigen Bremsdruck herzustellenr und diese Zeit nach dem erneuten Entleeren vermindert zum Füllen zur Verfügung stellen. The process according to the invention can expediently be carried out in this way that the time of a process involved in building up the brake pressure is measured and saved and after releasing the brake for this process by a certain amount Amount is made available reduced. For example, you can check the time capture and save that after to prevent it from sliding following Release the brake and the resulting emptying of the brake cylinder or reduce of its pressure is required to produce the braking pressure necessary for sliding and make this time less available for filling after re-emptying.

Die Füllzeit ist somit ein Maß für den Bremsdruck, bei dem das Gleiten beginnt bzw. das Füllen unterbrochen werden muß, um kein Gleiten eintreten zu lassen. Hierbei kann die Füllzeit für den näohsten Bremsvorgang stufenweise um gleiche oder unterschiedliche Beträge verringert werden Die Erfindung sieht darüber hinaus eine Vorrichtung zum Steuern der pneumatischen Bremseinrichtung von Fahrt zeugen vor, die insbesondere zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens dient; und eine auf Beschleunigungsänderungen des, gebremsten Rades ansprechende Sensor-Einrichtung umfaßt, der erfindungsgemäß eine die zeitlichen Abstände zwischen den Beschleunigungsänderungen erfassende Zeitmeßeinrichtung nachgeschaltet ist, die nach dem ersten Lösen des Bremsdruokes zur Verhinderung des Gleitens anspricht und die Zeit vom erneuten Anlegen des Bremsdruckes bis zum nachfolgenden erneuten Lösen in eine Zeitspeicher und/oder steuereinrichtung eingibt, die ihrerseits das nachfolgende Anlegen des Bremsdruckes nach einer gegenüber der gespeicherten Zeit verkürzten Zeit unterbricht bzw. die Unterbrechung des Anlegens des Bremsdruckes steuert.The filling time is thus a measure of the brake pressure at which sliding begins or the filling has to be interrupted in order not to let slip occur. Here, the filling time for the next braking process can be increased by the same or Different amounts are reduced. The invention also provides a Device for controlling the pneumatic braking device from driving testify before, which is used in particular to carry out the method described above; and a sensor device responsive to changes in acceleration of the braked wheel which according to the invention includes the time intervals between the changes in acceleration detecting time measuring device is connected downstream, which after the first release of the Brake pressure to prevent sliding responds and the time from renewed application of the brake pressure until the subsequent renewed release in a time memory and / or control device enters, which in turn, the subsequent application of the brake pressure after a time that is shorter than the stored time or the interruption of the application of the brake pressure controls.

Eine solche Steuervorrichtung kann auf mannigfache Art ausgebildet sein. Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Vorrichtung, die vor allem zur Verwendung bei Schienenfahrzeugen entworfen wird, ist eine voll elektronische Ausbildung vorgesehen, die den Vorteil bietet, ohne dem mechanischen Verschleiß ausgesetzte Teile auskommen zu können Bei dieser Vorrichtung kann als Sensor fUr die Geschwindigkeitsänderungen der in manchen 1n ohnehin vorhandene Tachometergenerator dienen, dem ein Differenzierglied für die Generatorspannung nachgeschaltet ist. Da die Vorrichtung in der Regel nur oberhalb bestimmter Beschleunigungs- bzw. Verzögerungswerte ansprechen sollte, beispielsweise oberhalb von Werten von 2 bis 5 m/sea2, kann ein Spannungswächter vorgesehen sein, der die Vorrichtung erst oberhalb eines vorgegebenen Spannungswertes wirksam werden läßt. Such a control device can be designed in many ways be. In a preferred embodiment of the device, which is primarily for use is designed for rail vehicles, a fully electronic training is provided, which offers the advantage of doing without parts exposed to mechanical wear To be able to use this device as a sensor for the speed changes the tachometer generator, which is already present in some 1n, serves as a differentiator for the generator voltage is connected downstream. As the device usually only should respond above certain acceleration or deceleration values, for example above values of 2 to 5 m / sea2, a voltage monitor can be provided, which the device only becomes effective above a predetermined voltage value leaves.

Die an diese Sensoreinrichtung angekoppelte Zeitspeicher- und steuereinrichtung wird zweckmäßigerweise unter Verwendung von R-G-Gliedern zur Zeitbestimmung aufgebaut, um in einfacher Weiso Zeitänderungen durch einfache Veränderungen des ladewiderstandes vornehmen zu können. The time storage and control device coupled to this sensor device is expediently set up using R-G terms to determine the time, to change time in a simple way by simply changing the charging resistance to be able to make.

Die Erfindung soll nun an Hand eines Ausführungs beispiels in Verbindung mit der Zeichnung näher erläutert werden in der zeigt: Fig. 1 das Blockschaltbild einer Steuereinrichtung, die vornehmlich für die Verwendung elektronischer Bauelemente ausgelegt ist, aber auch beisplelsweise unter Verwendung pneumatischer Bauelemente aufgebaut werden kann, und Fig. 2 den die Zeit erfassenden Meßteil der Einrichtung in Form einer elektronischen Logik-Schaltung, der aber auch durch eine pneumatisch wirkende Anordnung ersetzt werden könnte. The invention will now be based on an execution example in conjunction are explained in more detail with the drawing, in which: FIG. 1 shows the block diagram a control device, primarily for the use of electronic components is designed, but also, for example, using pneumatic components can be constructed, and FIG. 2 shows the time-measuring part of the device in the form of an electronic logic circuit, but also through a pneumatic one acting arrangement could be replaced.

Tn der Zeichnung ist das zu bremsende Rad des Fahr zeuges durch das schematisch dargestellte Rad 11 mit dem Bremsklotz 12 angedeutet. Der Bremsklotz sitzt an einem Hebel 13, auf den über die zugehörige Kolbenstange der Kolben 14 des Bremszylinders 15 einwirkt. Der Bremsdruck wird durch Zuführung von Druckluft über die Bremsdruckleitung 16 aufgebaut, in der ein Magnetventil 17 angeordnet ist. Zum Lösen der Bremse lot die Entleerungsleitung 18 des Bremszylinders 15 vorgesehen, in der das Magnetventil 19 angeordnet ist. Beiden Magnetventilen sind Stauerverstärker 20 bzw. 21 zugeordnet. Tn the drawing is the wheel of the vehicle to be braked by the schematically shown wheel 11 with the brake pad 12 is indicated. The brake block sits on a lever 13, on which the piston 14 is connected via the associated piston rod of the brake cylinder 15 acts. The brake pressure is achieved by supplying compressed air built up via the brake pressure line 16, in which a solenoid valve 17 is arranged. To release the brake solder the drain line 18 of the brake cylinder 15 is provided, in which the solenoid valve 19 is arranged. Both solenoid valves are accumulator amplifiers 20 or 21 assigned.

Mit dem Rad 11 ist eine Sensor-Einrichtung 22 verbunden, die Beschleunigungsänderungen des Rades zu er fassen imstande ist. Sie kanui bei elektronischer Ausbildung der Anordnung beispielsweise durch einen Tachometergenerator gebildet sein, walze er bei Schienenfahrzeugen in der Regel vorhanden ist. Die Ausgangsspannung eines solchen Generators ist proportional der Raddrehzahl und damit der Geschwindigkeit und Spa,nnungsänderungen in der Zeiteinheit sind daher ein Maß für die Beschleunigung bzw. Verzögerung des überwachten Rades. A sensor device 22 is connected to the wheel 11, the changes in acceleration of the wheel is able to grasp. You kanui in electronic training of the Arrangement be formed, for example, by a tachometer generator, he roll is usually present in rail vehicles. The output voltage of such The generator is proportional to the wheel speed and therefore the speed and voltage changes in the time unit are therefore a measure of the acceleration or deceleration of the monitored wheel.

Ein mit der Sensor-Einrichtung 22 gekoppeltes Differenzierglied 23 liefert an seinem Ausgang einen dem Kurvenzug 24 entsprechenden Spannungsverlauf. Dem Differenzierglied 23 ist ein Spannungswächter 25 nachgesohaltet, der erst bei Überschreitet einer vorgegebenen spannung anspricht und einen Steuerimpuls weitergibt. Dadurch wird erreicht, daß das Gerät erst oberhalb einer einer, bestimmten Beschleunigung bzw. Verzögerung entsprechenden Spannung am Ausgang des Differenziergliedes 23 anspricht. Der am Ausgang des Spannungswächters 25 auftretende summierte Impuls besitzt etwa den durch die Kurve 26 angedeuteten Verlauf. Hierbei zeigt die ansteigende Planke die Verzögerung bei Beginn des Gleitens und die abfallende Flanke die Beschleunigung des wieder mitlaufenden Rades an.A differentiating element 23 coupled to the sensor device 22 supplies a voltage curve corresponding to curve 24 at its output. The differentiating element 23 is followed by a voltage monitor 25, which only operates at Exceeds a specified voltage responds and forwards a control pulse. This ensures that the device only starts above a certain acceleration or delay corresponding voltage at the output of the differentiating element 23 responds. The summed pulse occurring at the output of the voltage monitor 25 has approximately the course indicated by curve 26. Here the rising plank shows the deceleration at the start of sliding and the falling edge the acceleration of the running wheel again.

Der Trigger-Impuls 26 steuert die Ventile 19 und 17 in der Weise, daß bei Impulsanstieg das in Ruhestellung offene Ventil 17, geschlossen und das in Ruhestellung geschlossene Ventil, 19 geöffnet wird. Das bedeutet, daß der Bremsdruck, der von Hand auf die Bremsleitung 16 gegeben wird, abgeschaltet wird und der Bremesylinder 15 sich entleeren kann. Am Ende des Steuerimpulses 26 wird wieder der Bremsdruck angelegt. Hierbei wird dafür Sorge getragen, daß der Bremsdruck beim späteren Anlegen der Bremse um einen bestimmten Betrag vermindert wird. Die Vorrichtung nutzt hierbei die Tatsache aus, daß zum Aufbauen eines bestimmten Bremsdruckes eine bestimmte Zeit notwendig ist und daß es zur Erzielung eines niedrigeren Bremsdruckes genügt, die Zeit für das Füllen des, Bremszylinders 15 zu verkürzen. Diese verkürzte Füllzeit wird auf folgende Weise erzielt. The trigger pulse 26 controls the valves 19 and 17 in such a way that that when the pulse rises, the valve 17, which is open in the rest position, is closed and that normally closed valve 19 is opened. This means that the brake pressure, which is given by hand on the brake line 16 is switched off and the brake cylinder 15 can drain. At the end of the control pulse 26, the brake pressure is again created. Care is taken to ensure that the brake pressure is applied later the brake is reduced by a certain amount. The device uses this the fact that to build up a certain brake pressure a certain Time is necessary and that it is sufficient to achieve a lower brake pressure, to shorten the time for filling the brake cylinder 15. This shortened filling time is achieved in the following way.

Der am Ausgang des Spannungswächters 25 auftretende Steuerimpuls 26 gibt mit seiner ansteigenden Flanke den Beginn des Gleitens und des Lösens der Bremse an, während die ab-Fallende Flanke den Zeitpunkt angibt, in dem wieder der Bremsdruck angelegt wird. Aut diese ansteigenden und abfallenden Flanken des Steuerimpulses 26 spricht ein dem Spannungswächter 25 nachgeschalteter Zeitaufnahmeteil 27 in der Weise an, daß er die Zeitdauer zwischen zwei aufeinanderfolgenden StouerF impulsen 26 erfaßt und in den nachgeschalteten Speicher 28 eingibt. Diese Zeitdauer ist ein Maß für den Bremsdruck beim Einsetzen des Gleitens. Der Speicher 28 stellt dann über die ihm zugeordnete Zeitsteuereinrichtung 30 diese Zeit vom Zeitpunkt der abfallenden Flanke des nachfolgenden Impulses 26 an in Form eines verkürzten Stsuerimpulses, der auf die Steuerleitung 29 gegeben wird, für das Flillen des Bremszylinders 15 durch oeffnen des Ventils 17 zur Verfügung. The control pulse occurring at the output of the voltage monitor 25 26 indicates the beginning of sliding and loosening of the with its rising flank Brake on while the falling edge indicates the point in time at which the Brake pressure is applied. Aut these rising and falling edges of the control pulse 26 speaks a time recording part 27 connected downstream of the voltage monitor 25 in FIG Indicate that he is the length of time between two consecutive ones StouerF pulses 26 are detected and entered into the downstream memory 28. These Duration is a measure of the brake pressure when sliding begins. The memory 28 then sets this time from the time control device 30 assigned to it Time of the falling edge of the following pulse 26 in the form of a shortened control pulse, which is given to the control line 29, for the Flillen of the brake cylinder 15 by opening the valve 17 available.

Dadurch wird der Bremsdruck gegenüber dem Druck, der zu einem Gleiten geführt hat, verringert. In die Steuerleitung 29 sollte zweckmäßigerweise noch ein Verzögerungssatz 31 geschaltet sein, der dafür sorgt, daß nach Ablauf einer bestimmten Zeit, beispielsweise nach Ablauf von 10 sec., wieder der volle Bremsdruck angelegt wird, um zu überprüfen, ob sich zwischenzeitlich die Reibungßwerts geändert haben, so daß mit vollem Bremsdruck gearbeitet werden kann. Sollte sich jedoch hierbei herausstellen, daR wieder ein Gleiten eintritt, wiederholen sich die vorstehend beschriebenen Vorgänge bis zum Anlegen eines verminderten Bremsdruckes ontsprechend.This sets the brake pressure against the pressure that causes sliding has led to decreased. In the control line 29 should expediently still a Delay record 31 be switched, which ensures that after a certain Time, for example after 10 seconds, the full brake pressure is applied again to check whether the coefficient of friction has changed in the meantime, so that you can work with full brake pressure. However, this should be If it becomes apparent that sliding occurs again, the above are repeated processes described up to the application of a reduced brake pressure accordingly.

In die Steuerleitung 29 und die Verbindungsleitung zum Ventil 19 sind noch zwei entgegengesetzt gepolte Gleichrichter 32 und 33, geschaltet die sicherstellen, daß ein über die Steuerleitung 29 zugeführter Steuerimpuls das Ventil 19 nicht beeinflußt und daß ferner der Trigger-Impuls 26 nicht in die Steuerleitung 29 gelangt.In the control line 29 and the connecting line to the valve 19 are two oppositely polarized rectifiers 32 and 33 connected to ensure that one about the Control line 29 supplied control pulse that Valve 19 is not influenced and that furthermore the trigger pulse 26 is not in the control line 29 arrives.

Der Zeitaufnahmeteil 27 ist, wie die Fig. 2 erkennen läßt, unter Verwendung von zwei Flip-Flop-Schaltungen 271 und 272 und zwei UND-Gliedern 273 und 274 gebildet. Die Flip-Flop-Schaltungen Bind so außge legt, daß eine Umsteuerung bei einer abfallenden Flanke des Steuerimpulses erfolgt. Die UND-Glieder liefern nur dann eine Ausgangsspannung, wenn an beiden Eingängen eine Eingangsspannung liegt. Dem Zeitaufnahmeteil wird über die Eingangsleitung ein Steuerimpuls 26 zugeführt. Drei Steuerleitungen 275, 276 und 277 führen zum Speicher 28. As shown in FIG. 2, the time recording part 27 is below Use of two flip-flop circuits 271 and 272 and two AND gates 273 and 274 formed. The flip-flop circuits bind so außge sets that a reversal takes place on a falling edge of the control pulse. The AND gates deliver an output voltage only if there is an input voltage at both inputs. A control pulse 26 is fed to the time recording part via the input line. Three control lines 275, 276 and 277 lead to memory 28.

Die erste ankommande abfallende Flanke des Stauerimpulses 26 läßt den Flip-Flop@ 271 in seinem rechten Teil Spannungs führend werden. Damit gelangt auf die Leitwig 277 ein Impuls, der den Anfang des Speicher@@ auslöst. Bei eintritt eines neuen Gleitens (ansteigende Flanke des nachfolgenden Impulses 26) sind beide Eingänge des UND-Gliedes 273 Spannung führend. The first incoming falling edge of the congestion pulse 26 leaves the right part of the flip-flop @ 271 will be live. With it got on the Leitwig 277 an impulse that triggers the beginning of the memory @@. When entering of a new slide (rising edge of the following pulse 26) are both Inputs of AND element 273 live.

Dadurch gelangt ein Steuerimpuls auf die Steuerleitung 276, der das Ende des Speicheisauslöst. Die abfallende Flanke des zweiten Steuerimpulses 26 läßt den Flip-Flop 271 wledar in die Ausgangsstellung zurückspringen. Demit wird der eine Eingang des UND-Gliedes 274 Snannung führend. na gleichseitig über die Leitung 278 der Flip-Flop 272 umgesteuert wird, wird auch der zweite Eingang des UND-Gliedes 274 Spannung führend, wodurch ein Steuerimpuls auf die Leitung 275 gegeben wird, der über die Zeitsteuereinrichtung 28, 30 einen verkürzten Zeitsteuerimpuls auf die Steuerleitung 29 auslöst. Ein danach ausgelöster Löschimpuls, der über die Leitung 279 zugeführt wird, läßt beide Flip-Flop-Schaltungen in ihre Ausgangsstellung zurückspringen, in der die beiden linken Teile Spannung führend sind. As a result, a control pulse arrives on control line 276, which the End of the Speicheiseligungen. The falling edge of the second control pulse 26 leaves the flip-flop 271 will jump back to the starting position. Demit becomes the one Input of the AND gate 274 voltage leading. well on the same side If the flip-flop 272 is reversed via the line 278, the second input is also activated of the AND gate 274 carrying voltage, whereby a control pulse on the line 275 is given, which via the timing device 28, 30 a shortened timing pulse on the control line 29 triggers. A subsequently triggered extinguishing pulse, which via the Line 279 is supplied, leaves both flip-flop circuits in their initial position jump back, in which the two parts on the left are live.

Claims

Expectations

experienced in controlling a pneumatic braking device of vehicles, in particular rail vehicles, characterized in that the brake pressure at Start of sliding detected and after releasing the brake at a reduced height is created again.

2. The method according to claim 1, characterized in that occurs when a sliding with reduced brake pressure a further reduction of the brake pressure is made

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the reduced brake pressure is maintained for a limited time, after which again the full brake pressure is applied.

4. The method according to one or more of claims 1 to 3, characterized characterized in that the period of time involved in building up the brake pressure Process measured and saved and after releasing the brake for this process when the brake is applied again, the amount available is reduced by a certain amount is provided.

5. The method according to claim 4, characterized in that the time is detected and stored, which is required after releasing the brake to produce the brake pressure in the brake cylinder required to slide, and this time after the brake cylinder has been emptied again for subsequent filling is made available at a reduced rate.

6 @ method according to claim 4 or 5 thereby. marked that the time is gradually reduced by the same or different amounts.

7. Device for controlling the pneumatic braking device of Vehicles, in particular to carry out the procedure described above, with a sensor device that responds to changes in acceleration of the braked wheel, characterized in that the sensor device one the time intervals downstream time measuring device detecting changes in acceleration which responds after the first release of the brake pressure to prevent sliding and the time from the renewed application of the brake pressure to tum naohtolgonden again Solve in a time storage and / or control device, which in turn the subsequent application of the brake pressure after one compared to the stored one Time shortened time interrupts or the interruption of the application of the brake pressure controls

8. Apparatus according to claim 7, characterized in that that a tachometer generator serves as a sensor device, the, a differentiating element for the generator voltage is connected downstream.

9. Apparatus according to claim 7 or 8, characterized in that a voltage monitor is provided, which the device only above a predetermined Voltage value can be effective.

10. Device according to one or more of claims 7 to 9, characterized characterized in that the time storage and control means using R-C elements for time determination. Is built up, their resistance to time change is changeable.