DE2105269B2

DE2105269B2 - Servo control system for vehicle speed control - produces a D.C. voltage proportional to the speed of the running vehicle

Info

Publication number: DE2105269B2
Application number: DE2105269A
Authority: DE
Inventors: Tetsuo Abe; Hiroshi Hashimoto; Masao Suzuki
Original assignee: Sanyo Machine Works Ltd
Current assignee: Sanyo Machine Works Ltd
Priority date: 1971-02-04
Filing date: 1971-02-04
Publication date: 1975-12-11
Also published as: DE2105269A1

Abstract

The invention makes it possible (1) to run a vehicle such as automobile at a fixed speed, (2) to regulate running vehicle speed so that as soon as it exceeds a set vehicle speed it is automatically brought back to said set vehicle speed, and (3) to control running vehicle speed from outside the vehicle by means of electric waves regardless of driver's intention. The system has means for producing a d.c. voltage proportional to the desired pre-selected vehicle speed.

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Geschwindigkeitsregelung eines Fahrzeuges, abhängig von einem vorwählbaren Geschwindigkeitswert, mit einem IST-Wert-Geber, der eine Gleichspannung proportional der Pahrzcuggeschwindigkcil liefert, einem SOLL-Wert-Gebcr, mit dem eine Gleichspannung proportional einer gewünschten Fahrzeuggeschwindigkeit vorcinstellbar ist, einer Vergleichsschaltung für die IST- und SOLL-Wert-Spannungen, deren Differenzspannung die Drehrichtung und die .Stellgeschwindigkeit des Stellwertes für die Betätigung eines Drosselventils des Fahrzeuges bestimmt, sowie mit einem Eingriffskreis, über den mittels Bremspedal, Kupplung und Getriebe des Fahrzeuges die Geschwindigkeitsregelung ausgeschaltet werden kann.The invention relates to a device for speed control of a vehicle, depending on a preselectable speed value, with an ACTUAL value encoder, which supplies a direct voltage proportional to the vehicle speed, a setpoint encoder, with which a DC voltage proportional to a desired vehicle speed can be preceded is, a comparison circuit for the ACTUAL and TARGET value voltages, the difference voltage of which the Direction of rotation and the control speed of the control value for the actuation of a throttle valve of the Determined vehicle, as well as with an engagement circuit, via the brake pedal, clutch and gearbox of the vehicle, the cruise control can be switched off.

Es ist bereits aus der Zeitschrift »Kraftfahrzeug-Elek trikcr«, Fachausgabe zur Krafthand., Heft 22, 34. Jahr gang, vom 26. Oktober 1961. S. 49 und 50, ein< Einrichtung zur elektrischen Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeuges bekannt. Diese bekannte Einrich tung besteht aus einem Meßgenerator, der an der Tachometerantrieb angeschlossen wird und eine Span nung als Maß für die gefahrene Geschwindigkeit liefert dem Bedienungsgerät mit eingebautem Regelverstärker, in welchem der Vergleich zwischen der voir Meßgenerator gelieferten Spannung und einer der vorgewählten Geschwindigkeit entsprechenden Spannung vorgenommen wird. Die Differenz aus diesen Spannungen wird verstärkt und einem Stellmotor zugeführt. Ferner ist eine Stelleinheit vorhanden, welche das Gaspedal betätigt. Die Stelleinheit steht mit dem Stellmotor und dem Gasgestänge in Verbindung. Die bekannte Einrichtung ist ausschließlich mit Transistoren bestückt und durch eine Stabilisierungsschaltung von den Spannungsschwankungen der Fahrzeugbatterie unabhängig. Eine konkrete Schaltungsanordnung dieser Einrichtung zur Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeuges ist dieser Vorveröffentlichung nicht /u entnehmen.It is already from the magazine »Motor Vehicle Elek trikcr «, specialist edition for Krafthand., Issue 22, 34th year gang, of October 26, 1961. pp. 49 and 50, a <device for electrical speed control a motor vehicle known. This well-known facility device consists of a measuring generator, which is connected to the tachometer drive, and a chip The control unit with built-in control amplifier provides a value as a measure of the speed being driven, in which the comparison between the voir measuring generator supplied voltage and one of the selected speed corresponding voltage is made. The difference between these Tensions are amplified and fed to a servomotor. There is also an actuator which depresses the accelerator pedal. The actuating unit is connected to the servomotor and the throttle linkage. The known device is equipped exclusively with transistors and a stabilization circuit independent of the voltage fluctuations of the vehicle battery. A concrete circuit arrangement this device for speed control of a motor vehicle is not this prior publication / u remove.

Die GB-PS 12 08 492 beschreibt ebenfalls eine Einrichtung zur Geschwindigkeitsregelung eines. Fahrzeuge*, abhängig von einem vorwählbaren Geschwindigkeitswert, bei der die Vergleichsschaltung für die 1ST- und SOLL-Wert-Spannungen mit einem Stellmotor verbunden ist, der getrennte Feldwicklungen für den Vor- bzw. Rückwa'rlslauf besitzt. Nachteilig ist, daß als Stellmotor ein Spc/ialmotor mit Feldwicklungen für den Vor- und Rückwärtslauf eingesetzt werden muß. was eine solche Einrichtung unnötig verteuert.GB-PS 12 08 492 also describes a device for regulating the speed of a. Vehicles*, depending on a preselectable speed value at which the comparison circuit for the 1ST and nominal value voltages is connected to a servomotor, which has separate field windings for the Has forward or backward flow. The disadvantage is that a Spc / ialmotor with field windings for the servomotor forward and reverse must be used. which makes such a facility unnecessarily expensive.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zur Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeuges mit einer kontaktlos arbeitenden Steuerung des Stellmotors so zu verbessern, daß als Stellmotor auch ein handelsüblicher Motortyp verwendbar ist und daß für diesen stets eine genügende Leistung zu seinem Antrieb gegeben ist, auch dann, wenn IST- und SOLL-Wert-Spannungen nahezu gleichen Wert besitzen. The invention is based on the object of a device for regulating the speed of a motor vehicle to improve with a contactless control of the servomotor so that as a servomotor a commercially available motor type can also be used and that there is always sufficient power for it Drive is given, even if the actual and nominal value voltages have almost the same value.

Die Erfindung löst diese Aufgabe dadurch, daß die Differenzspannung entsprechend deren Polarität einer Bezugsspannung hinzugefügt bzw. von dieser abgezogen wird, daß die daraus resultierende Spannung parallelen elektrischen Transistorstufen zugeleitet wird, von denen die eine Transistorstufe eine Spannung, die größer als die Bezugsspannung ist, an eine Klemme des Stellmotors schaltet, während die andere Transistorslu-Io eine Spannung, die kleiner ist als die Bezugsspannung, an diese Klemme schaltet, und daß die andere Klemme des Stellmotors an die Bezugsspannung angeschlossen ist.The invention solves this problem in that the differential voltage according to the polarity of a Reference voltage is added or subtracted from this that the resulting voltage parallel electrical transistor stages is fed, one of which transistor stage a voltage, the is greater than the reference voltage, switches to one terminal of the servomotor, while the other transistor lu-Io a voltage which is lower than the reference voltage is connected to this terminal, and that the other terminal of the servomotor is connected to the reference voltage.

Die Erfindung bietet den Vorteil, daß die Einrichtung nach der Erfindung transistorisiert und mit einem Stellmotor aufgebaut werden kann, der von einem handelsüblichen Typ ist. Hierdurch wird die Einrichtung erheblich verbilligt. Außerdem wird gewährleistet, daß der Stellmotor auch bei kleinen auftretenden Differenzspannungen eine genügend große Antriebsspannung für seinen Vorwärts- bzw. Rückwärtslauf erhält.The invention offers the advantage that the device according to the invention transistorized and with a Servomotor can be built which is of a commercially available type. This will make the facility considerably cheaper. It is also guaranteed that the servomotor has a sufficiently large drive voltage for even small differential voltages receives its forward or reverse run.

Um die Einrichtung sowohl an große wie auch kleine Differenzspannungen anpassen zu können, wird nach einer Ausgestaltung der Erfindung die Differenzspannung aus den Spannungen für die SOLL-Gcschwindigkeit und IST-Geschwindigkeit des Fahrzeuges mit einerIn order to be able to adapt the device to both large and small differential voltages, according to one embodiment of the invention, the differential voltage from the voltages for the target speed and ACTUAL speed of the vehicle with a

Umschalt-Bezugsspannung verglichen und ein Rückkopplungskreis wird nach Maßgabe dieses Vergleichs so umgeschaltet, daß bei einem großen Geschwindigkeiisunterschied eine Geschwindigkeit-Rückkopplungskonstanlc Ki zur Erhöhung der Umdrii-hungsgcschwindigkeil des Servo-Motors ausgewühlt wird, wogegen bei kleinem Geschwindigkeitsunterschied eine Geschwindigkcil-Rückkopplungskonstante Ki zur Herabsetzung der Umdrehungsgeschwindigkeit des Servo-Motors ausgewählt wird, wobei das Spannungs-Rücl· kopplungs-Verhäknis mittels eines Geschwindigkeitsgenerators eingestellt wird.Compared switching reference voltage and a feedback circuit is switched in accordance with this comparison, so that when a large Geschwindigkeiisunterschied a speed-Rückkopplungskonstanlc Ki for increasing the Umdrii-hungsgcschwindigkeil of the servo motor ausgewühlt is, whereas with a small speed difference a Geschwindigkcil feedback constant Ki for the reduction of The speed of rotation of the servo motor is selected, the voltage-feedback ratio being set by means of a speed generator.

Im folgenden werden als Beispiele Ausführungsformen des Erfindtingsgegenstandes an Hand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigtIn the following, embodiments of the subject matter of the invention are given as examples with reference to the drawings explained in more detail. It shows

Fig. 1 ein Schaltschema einer Einrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit von Fahrzeugen.Fig. 1 is a circuit diagram of a device for Regulation of the speed of vehicles.

F i g. 2 ein Blockschema eines Schalterkreises, der Bestandteile der in Fig. 1 gezeigten Einrichtung bildet.F i g. FIG. 2 is a block diagram of a switching circuit which forms part of the device shown in FIG.

Fig. 3 ein .Schaltschema des in Fig. 2 dargestellten Schalterkreises.FIG. 3 is a circuit diagram of the circuit diagram shown in FIG Switching circuit.

F i g. 4 ein Schaltschema einer Vorstufe einer zweiten Ausführungsform einer Einrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit von Fahrzeugen,F i g. 4 is a circuit diagram of a preliminary stage of a second embodiment of a device for regulating the Speed of vehicles,

F i g. 5 das Schaltschema einer Zwischenstufe der Ausführungsform der F i g 4,F i g. 5 shows the circuit diagram of an intermediate stage of the embodiment of FIG. 4,

Fig.6 das Schaltschema einer Endstufe der Ausführungsform der Fig. 4,6 shows the circuit diagram of an output stage of the embodiment of Fig. 4,

Fig. 7 ausschnittsweise ein Schaltschema mit einer SchaltsiellungderAusführungsfornider Fig 5,FIG. 7 shows a detail of a circuit diagram with a circuit solution of the embodiment form of FIG. 5, FIG.

Fig. 8 abschnittsweise ein Schaltschema mit einer zweiten Schaltstellung der Ausführungsform der F i g. 5,8 shows sections of a circuit diagram with a second switching position of the embodiment of FIG. 5,

Fig. 9 das Schaltschema eines außerhalb des Fahrzeuges eingebauten Transmitteis zur Übertragung von Steuersignalen,9 shows the circuit diagram of a transmission installed outside the vehicle for transmission of control signals,

Fig. 10 ein Schaltschema für einen im Fahrzeug eingebauten Empfänger,10 shows a circuit diagram for a receiver installed in the vehicle,

Fig. 11 das Schaltschema einer Schaltung zur Unterscheidung von Signalen und zur selektiven Relaisbetätigungund11 shows the circuit diagram of a circuit for differentiating signals and for selective Relay actuation and

Fig. 12 ein Schaltschema für die Kontakte eines selektiven Relais.12 shows a circuit diagram for the contacts of a selective relay.

Die in F i g. 1 dargestellte Einrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit von Fahrzeugen wird in einem Fahrzeug eingebaut, wie z. B. in einem Automobil. Die Spannung der Spannungsquelle ist mit dem Bezugs/eichen E gekennzeichnet. Daher bedeutet ^Eh die halbe Speisespannung. Die Geschwindigkeit des bewegten Fahrzeuges wird mittels eines Wechselstromgenerators 1 in eine Wechselspannung umgewandelt. Diese wird mittels der Gleichrichter 2 gleichgerichtet, um einen Gleichspannungsausgang zu liefern. Auf der anderen Seite wird eine mittels einer Zenerdicde 4 vorgewählte konstante Spannung dauernd an die Klemmen eines veränderlichen Widerstandes 3 angelegt, der zur Einstellung der Sollgeschwindigkeit des Fahrzeuges dient. Daher kann eine von der eingestellten Sollgeschwindigkeit abhängige konstante Spannung von der Mittelabzapfung des veränderlichen Widerstandes 3 abgenommen werden. Die Sollspannung wird mit einer von der Geschwindigkeit des bewegten Fahrzeuges abhängigen Spannung verglichen; die Spannungsdifferenz wird als Eingang für einen Servoverstärker 5 benutzt. Dieser ist so angeordnet, daß das Vorzeichen der vorgewählten Spannung negativ ist, wenn man es gegen die Bezugsspannung ^Eh betrachtet. Wenn die Sollspannung dem Servoverstärker 5 zugeführt wird, wird die durch die Geschwindigkeit des bewegten Fahrzeuges erzeugte, vom Wechselstromgenerator 1 gelieferte Spannung diesem zugeführt, und zwar mil entgegengesetztem Vorzeichen gegenüber dem der Sollspannung. Man kann erkennen, daß die Differenz zwischen Sollgeschwindipkeit und tatsächlicher Fahrzeuggeschwindigkeit nach deren Umwandlung in eine Spannung dem Servoverstärker 5 als Eingang zugeführt wird. Wenn also die Geschwindigkeit des bewegten Fahrzeuges größer ist als die Spulgeschwindigkeit, so ist die Eingangsspannung größer als ^i:/>: wenn dagegen die Geschwindigkeit des bewegten Fahrzeuges kleiner ist als die Sollgeschwindigkeit, dann ist die Eingangsspannung kleiner als ^t:h. Dieses Abweichungssignal wird verstärkt, um einen Ausgang zu liefern, der seinerseits dazu benutzt wird, um die Transistoren in dem nachfolgenden Schaltkreis zu betätigen. Das heißt, wenn das Abweichungssignal größer ist als ^E/2, werden die Transistoren 6 bis 8 leitend gemacht, so daß eine Spannung Vi, die größer ist als ^E/:, sowie zusätzlich ^Eh an die Klemmen des Servomotors 9 gelegt wird. Wenn umgekehrt das Abweichungssignal kleiner ist als ^Eli, werden die Transistoren 10 bis 12 leitend gemacht, so daß eine Spannung V:, die kleiner ist als ^Eh. sowie zusätzlich ^Eh an die Klemmen des Servomotors 9 angelegt werden. Auf diese Weise c. hält der Servomotor 9 entweder eine Spannung Vi — ^Eh oder V2 - '7>. 13a die Vorzeichen dieser Spannung wechselseitig entgegengesetzt sind, wird der Servomotor in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung in Drehbewegung versetzt. Eine solche Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung des Servomotors bewirkt das Öffnen oder Schließen des Drosselventils 29; auf diese Weise wird das Fahrzeug beschleunigt oder verzögert, und zwar nach Maßgabe des Öffnungsgi ades des Drosselventils 29.The in F i g. 1 shown device for controlling the speed of vehicles is installed in a vehicle, such as. B. in an automobile. The voltage of the voltage source is marked with the reference symbol E. ^E h therefore means half the supply voltage. The speed of the moving vehicle is converted into an alternating voltage by means of an alternating current generator 1. This is rectified by means of the rectifier 2 in order to provide a DC voltage output. On the other hand, a constant voltage preselected by means of a Zenerdicde 4 is continuously applied to the terminals of a variable resistor 3, which is used to set the target speed of the vehicle. Therefore, a constant voltage dependent on the set target speed can be taken from the center tap of the variable resistor 3. The target voltage is compared with a voltage that is dependent on the speed of the moving vehicle; the voltage difference is used as an input for a servo amplifier 5. This is arranged so that the sign of the preselected voltage is negative when viewed against the reference voltage ^E h . When the target voltage is supplied to the servo amplifier 5, the voltage generated by the speed of the moving vehicle and supplied by the alternating current generator 1 is supplied to it, with the opposite sign to that of the target voltage. It can be seen that the difference between the setpoint speed and the actual vehicle speed is fed to the servo amplifier 5 as an input after it has been converted into a voltage. So if the speed of the moving vehicle is greater than the winding speed, the input voltage is greater than ^i: />: if, on the other hand, the speed of the moving vehicle is less than the target speed, then the input voltage is less than ^t: h. This deviation signal is amplified to provide an output which in turn is used to operate the transistors in the subsequent circuit. That is, if the deviation signal is greater than ^E / 2, the transistors 6 to 8 are made conductive, so that a voltage Vi, which is greater than ^E /: and additionally ^E h is applied to the terminals of the servo motor 9. Conversely, if the deviation signal is less than ^E li, the transistors 10 to 12 are made conductive, so that a voltage V: which is less than ^E h. and ^E h can also be applied to the terminals of the servo motor 9. This way c. the servomotor 9 holds either a voltage Vi - ^E h or V2 - '7>. 13a the signs of this voltage are mutually opposite, the servomotor is set in rotation in the forward or reverse direction. Such a forward or backward movement of the servomotor causes the opening or closing of the throttle valve 29; in this way the vehicle is accelerated or decelerated, specifically in accordance with the opening position of the throttle valve 29.

Durch Schließen eines nicht dargestellten Speiseschaltcrs wird die Spannung ^Eli in einem Spannungsversorgungskreis 13 erzielt und tritt an der Stelle bauf.By closing a feed switch, not shown, the voltage ^E li is achieved in a voltage supply circuit 13 and occurs at the point bauf.

Wenn der Speiseschalter geschlossen ist, dann wird die Spannung *'/: in den Schaltungen der obenerwähnten Anordnung im Spannungsversorgungskreis 13 erzeugt; diese Spannung ^£V->, die am Punkt b auftritt, betätigt ein Relais 14, so daß dessen Kontakte 15 bis 17 geschlossen werden. Das Schließen des Kontaktes 15 versetzt den Schaltkreis für die konstante Geschwindigkeit in Bereitschaft. Der Kontakt 18 dient für die Selbstheilung der Relaisschaltung. Das Schließen des Kontaktes 17 führt einen elektrischen Strom an die Spulen 19 einer Regelkupplung 18, um letztere zu betätigen; dadurch wird die Welle des Servomotors 20 mit der Welle 21 des Drosselventils 29 in Eingriff gebracht. Der Relaiskreis 14 weist einen im Ruhezustand geschlossenen Kontakt 22 auf, der zur Zeit des Trctens auf die Bremse geöffnet wird, einen im Ruhezustand geöffneten Kontakt 23, der zum Zeitpunkte des Eingriffes der Kupplung geschlossen wird, sowie einen im Ruhezustand offenen Kontakt 24 auf, der zum Zeitpunkt des Eingriffes des Hauptgetriebes geschlossen wird; die drei genannten Kontakte 22, 23,24 sind in Reihe geschaltet und stellen einen Rückstellungsschaltkreis 25 dar. Daher stellt die Betätigung des Relais 14 eine Vorbedingung dar, daß die genannten drei Kontakle 22 bis 24 alle geschlossen sind. Bis einer der Kontakte 22 bis 24 geöffnet wird, ist das Relais 14 in Betrieb; selbstverständlich isl dann auch die Regelkupplung 18 in Betrieb.When the feed switch is closed, the voltage * '/: is generated in the circuits of the above-mentioned arrangement in the voltage supply circuit 13; this voltage ^£ V->, which occurs at point b , actuates a relay 14 so that its contacts 15 to 17 are closed. Closing contact 15 puts the constant speed circuit in readiness. The contact 18 is used for the self-healing of the relay circuit. Closing the contact 17 leads an electric current to the coils 19 of a control clutch 18 in order to actuate the latter; as a result, the shaft of the servo motor 20 is brought into engagement with the shaft 21 of the throttle valve 29. The relay circuit 14 has a contact 22, which is closed in the idle state, which is opened at the time of applying the brake, a contact 23 which is open in the idle state, which is closed at the time of engagement of the clutch, and a contact 24 which is open in the idle state, the is closed at the time of engagement of the main gear; the three mentioned contacts 22, 23, 24 are connected in series and represent a reset circuit 25. Therefore, the actuation of the relay 14 is a precondition that the three mentioned contacts 22 to 24 are all closed. Until one of the contacts 22 to 24 is opened, the relay 14 is in operation; Of course, the control clutch 18 is then also in operation.

Wenn unier diesen Bedingungen die Spannungsdifferenz Vi - ^Elι beträgt, werden die Transistoren 6 bis 8 nacheinander leitend gemacht; auf diese Weise wird derIf unier these conditions the voltage difference Vi - ^E lι , the transistors 6 to 8 are made conductive one after the other; in this way the

Servomotor 9 in Vorwärtsrichtung in Drehbewegung versetzt, und zwar mit vom Betrage tier Elektrizität abhängiger Geschwindigkeit, tier der Differenz zwischen der Spannungsdifferenz und tier Spannung '/ proportional ist: dadurch wird weiterhin tlas Drosselventil 29 geschlossen, um die Geschwindigkeit /u verzögern. Wenn umgekehrt die Spannungsdifferenz '/: - V: beträgt, werden die Transistoren IO bis 12 nacheinander leitend; tier Servomotor 9 wird auf diese Weise in Rückwärtsriehlung in Drehbewegung versetzt. und /war mit einer vom Betrage der Elektrizität abhängigen Geschwindigkeit, der tier Differenz zwischen der Spannung '/> und der Spannungsdifferenz proportional ist: auf diese Weise wird weiterhin tlas Drosselventil 29 geöffnet, wodurch das Fahrzeug beschleunigt wird. Eine im Relaiskreis liegende Diotle 2f> dient dazu, um selbsttätig die Schaltung für konstante Geschwindigkeit zu vervollständigen. Das heißt, daß sie bei einer Spannung in der Umgebung von '■/: leitend wird, um tlas Relais 14 zu betätigen. In den I allen, in ^₀ denen die Spannung kleiner als '/: ist. wird daher das Relais nicht in Betrieb gesetzt, selbst wenn die Schallung in die Bedingungen für konstante Geschwindigkeit versetzt wirtl. Ferner dient eine Diode 27 dazu, um die Klemmen des Relais mit dem Servoverstärker zu koppeln.Servomotor 9 rotated in the forward direction, with speed depending on the amount of electricity, which is proportional to the difference between the voltage difference and the voltage '/: this continues to close the throttle valve 29 to delay the speed / u. Conversely, if the voltage difference is /: - V:, the transistors IO to 12 become conductive one after the other; Tier servomotor 9 is set in reverse motion in this way in reverse friction. and / was at a speed dependent on the amount of electricity, which is proportional to the difference between the voltage and the voltage difference: in this way the throttle valve 29 continues to open, whereby the vehicle is accelerated. A Diotle 2f> in the relay circuit is used to automatically complete the circuit for constant speed. This means that it becomes conductive at a voltage in the vicinity of '■ /: in order to actuate the relay 14. In the I all, in ^ ₀ where the voltage is less than '/:. therefore, the relay will not operate even if the sounding is placed in constant speed conditions. Furthermore, a diode 27 is used to couple the terminals of the relay with the servo amplifier.

Das beschriebene lineare Servosystem ist ein System, in dem die Differenz Vi- ^Ll2 bzw. Vi-^H/2 nach Maßgabe ties Betrages des Differenzsignals variiert: zugleich variiert die Drehgeschwindigkeit des Servomotors nach ivlaßgabe des Differenzsignals, um die Öffnungs- und Schließgeschwindigkeit des Drosselventils 29 zu verändern.The linear servo system described is a system in which the difference Vi ^L l2 or Vi ^H / 2 varies according to the amount of the difference signal: at the same time, the rotational speed of the servomotor varies according to the differential signal to the opening and closing speed of the throttle valve 29 to change.

Die in Fig. I gezeigte Einrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit von Fahrzeugen weist eine in F i g. 2 und 3 dargestellte Schaltung auf. um den Ausgleich der Empfindlichkeitseigenschaften zu verbessern. Wenn zwischen der Sollgcschwindigkeit und der Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges kein großer Unterschied besteht, verschlechtern sich die Ausgleichseigenschaften für die Erreichung der Sollgeschwindigkeit des Fahrzeuges. Mit anderen Worten, eine zu große Variation der Geschwindigkeit des Fahrzeuges würde den in F i g. I dargestellten Schaltkreis für den praktischen Gebrauch unbrauchbar machen. Im allgemeinen wird in verschiedenen Fällen das Bestehen einer großen Geschwindigkeit zwischen Sollgeschwindigkcit und Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges festgestellt:The device shown in Fig. I for controlling the The speed of vehicles has one in FIG. 2 and 3 shown circuit. to balance the To improve sensitivity properties. If between the target speed and the actual speed of the vehicle is not much different, the compensation properties deteriorate for reaching the target speed of the vehicle. In other words, too big Variation in the speed of the vehicle would result in the in FIG. I illustrated circuit for the render useless for practical use. In general there is a high speed between target speeds in various cases and actual speed of the vehicle determined:

Wenn das Fahrzeug bei Sollgeschwindigkeit fährt, verursacht der Fahrer eine plötzliche und scharfe Änderung in der Sollgcschwindigkeit; in einem anderen Fall verschiebt sich die Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges sehr stark in bezug auf die Sollgeschwindigkeit, und /war wegen Störungen wie /.. B. Straßenncigungcn und Windböen.When the vehicle is traveling at the target speed, the driver causes a sudden and sharp Change in target speed; in another In this case, the actual speed of the vehicle shifts very strongly in relation to the target speed, and / was due to disturbances such as / .. B. road gradients and gusts of wind.

Wenn ferner ein System zur Geschwindigkeitsregelung benutzt wird, wie es w eiter unten beschrieben ist. so ist es notwendig sicherzustellen, daß zwischen Ist- und Sollgeschwindigkeit des Fahrzeuges kein großer Unterschied besteht. Es sicllt daher eine Unannehmlichkeit dar. daß der Fahrer fortdauernd die Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges vergrößert und verkleinert, und zwar um einen Wert in der Nachbarschaft der Sollgesehwin digkeil. Dieser Schwierigkeit wird durch den in Fig. 3 dargestellten Schaltkreis abgeholfen. Dieser wird in die Einrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit von I aiii/engen gemäß Fig. I eingebaut, und es ist ,•ι ΙιικΙγΊι· !1 ·:.■■! '· ili-v ni U-11 Bauteil diesem Schaltkreis zuzufügen.Further, when a cruise control system is used as described below. so it is necessary to ensure that between actual and The target speed of the vehicle is not much different. It therefore appears to be an inconvenience that the driver continuously increases and decreases the actual speed of the vehicle, namely digkeil by a value in the vicinity of the Sollgesehwin. This difficulty is caused by the in Fig. 3 shown circuit remedied. This is in the device for regulating the speed of I aiii / narrow built in according to Fig. I, and it is , • ι ΙιικΙγΊι ·! 1 ·:. ■■! '· Ili-v ni U-11 component of this circuit to add.

In dem in I i g. 1 dargestellten Schaltkreis ist ein kleiner Kückkoppelkreis ausgebildet: die Anzahl Umdrehungen des Servomotors zum Offnen und Schließen des Drossel\eniils wird in eine Spannung umgewandelt, die dann mit negativem Vorzeichen dem Eingang ties Servoverslärkers S wietler zugeführt wird. Diese Maßnahme gewährleistet, daß die mit negativem Voiveichen rückzulührende Spannung mil clem Anwachsen der Anzahl Umdrehungen des Servomotors entsprechend ansteigt. Wenn also die Aiisgaugsspannung tk-s Servomotors 9 abnimmt, so nimmt auch die An/alil seiner Umdrehungen ab Das bedeutet, daß der in Fig. 1 dargestellte Geschwindigkeitsgenerator 28. der durch den Servomotor 9 angetrieben wird, eine Dämpfungswirkung hat. Daher hängt die Umdrehungsgeschwindigkeit des Servomotors 9 von der Spannung ab, die dem Servoverstärkereingang wieder zugeführt wird, und zwar durch den Gesehwindigkeitsgenerator 28 in dein kleinen Rückkoppelkreis.In the I i g. 1 is a circuit shown small coupling circle formed: the number of revolutions the servomotor for opening and closing the throttle is converted into a voltage, which then ties to the entrance with a negative sign Servoverslärkers S wietler is supplied. This measure ensures that those with negative There is some traceable tension with the increase the number of revolutions of the servomotor increases accordingly. So if the general tension tk-s servo motor 9 decreases, so does the An / alil of its revolutions from This means that the speed generator 28 shown in FIG. which is driven by the servo motor 9 has a damping effect. Hence the speed of rotation depends of the servo motor 9 depends on the voltage that is fed back to the servo amplifier input is, through the speed generator 28 in your small feedback loop.

Die Verbesserung des Ausgleiches der Empfindlichkeitseigenschalten kann dadurch erzielt werden, daß man die Öffnungs- und Schließgeschwindigkeit des Drosselventils 29 regelt (s. Fig. 1).Improving the compensation of the sensitivity properties can be achieved by adjusting the opening and closing speed of the Throttle valve 29 regulates (see. Fig. 1).

Das bedeutet, daß sich das durch Regelung des Spannungs-Rückkopplungs-Verhältnisses erzielen läßt, das durch den Gcsehwindigkeilsgenerator 28 geliefert wird; wenn also die Geschwindigkeitsdifferenz groß ist, ist es vorteilhaft, die Konstante Ki so zu wühlen, daß sie die Umdrehungsgeschwindigkeit des Servomotors 9 vergrößert: wenn die Geschwindigkeitsdifferenz, dagegen klein ist. so isl es vorteilhaft, die Konstante Ki so zu wählen, daß die Umdrehungsgeschwindigkeit des Servomotors 9 sich verkleinert. F.ine solche Auswahl kann dadurch erzielt werden, daß man den kleinen Rückkoppelkreis mittels eines in Fig. 3 dargestellten Relais umschaltet. Der zu diesem Zweck dienende Umschaltkreis wird jetzt an Hand der F i g. 3 näher erläutert.That is, this can be achieved by controlling the voltage to feedback ratio provided by the speed wedge generator 28; so if the speed difference is large, it is advantageous to dig the constant Ki so that it increases the speed of rotation of the servomotor 9: if the speed difference, on the other hand, is small. so it is advantageous to choose the constant Ki so that the speed of rotation of the servo motor 9 is reduced. Such a selection can be achieved by switching over the small feedback circuit by means of a relay shown in FIG. The switching circuit used for this purpose is now illustrated in FIG. 3 explained in more detail.

Die Basis eines Transistors 30 in F i g. 3 wird mil dem in Fig. 1 dargestellten j verbunden. Durch diese Maßnahme gelangt die der Differenz, zwischen Soll- und Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges entsprechende Spannungsdifferenz VA in den Eingang der Schaltung der F i g. 3. Der Punkt C in F i g. 3 deutet an, daß die Potentialdiffcrenz zwischen der Spannungsversorgung Eundder Erde durch die Widerstände 31,32 geteilt wird und eine Spannung Vb in bezug auf das Erdpotential konstant gehalten wird. In diesem Schaltkreis haben die Transistoren 30, 31 dieselben Eigenschaften. Damit die Transistoren 30,33 leitend werden, ist es notwendig, daß der Spannungsabfall zwischen ihrer Basis und ihrem Emitter oberhalb eines bestimmten Wertes Vbc liegt. Um die Transistoren 30 oder 33 leitend zu machen, lauten die Bedingungen:The base of a transistor 30 in FIG. 3 is connected to the j shown in FIG. As a result of this measure, the voltage difference VA corresponding to the difference between the setpoint and actual speed of the vehicle reaches the input of the circuit in FIG. 3. The point C in FIG. 3 indicates that the potential difference between the power supply E and the earth is divided by the resistors 31, 32 and a voltage Vb is kept constant with respect to the earth potential. In this circuit, the transistors 30, 31 have the same properties. So that the transistors 30, 33 become conductive, it is necessary that the voltage drop between their base and their emitter is above a certain value Vbc . To make transistors 30 or 33 conductive, the conditions are:

Va - Vc > Vbc bzw. Vn- Vc > Vbc. Va - Vc> Vbc or Vn- Vc> Vbc.

Unter der Annahme, daß der Transistor 33 jetzt leitend ist.gilt VV= Vb- Vbc. Zur gleichen Zeit giltAssuming that transistor 33 is now conductive, VV = Vb-Vbc applies. At the same time applies

Va - Vi = VA -(Vb- Vbc) = Vbc-(Va - Vn). Va - Vi = VA - (Vb- Vbc) = Vbc- (Va - Vn).

Wenn Va kleiner ist als In. dann ist Va — Vi > Vbc. so daß tier Transistor 30 nicht leitend isl. Wenn andererseits \ ι großer al·· \ " ist. dann i/ih Ii \ < When Va is less than In. then Va - Vi> Vbc. so that the transistor 30 is not conductive. On the other hand, if \ ι is greater than al · · \ ". Then i / ih Ii \ <

ήή

Vbc. so daß der Transistor 30 leitend ist. Wenn der Transistor 30 leitend ist. dann gilt Vbc. so that the transistor 30 is conductive. When transistor 30 is conductive. then applies

V/)- Vc = Vn-(VA- Vbc) = VbC-(Vn- Va) < Vbc. V /) - Vc = Vn- (VA- Vbc) = VbC- (Vn- Va) <Vbc.

Daher hört der Transistor 30 au f. leitend zu sein. Ils folgt daher, daß der Transistor im Falle Va > Vn leitend wird; wenn dagegen Va < Vb ist, wird der Transistor 30 nichtleitend. Wenn mit anderen Worten die der Oil leren/, /wischen Soll- und Istgeschwindigkeit des fahrzeuges entsprechende Spannungsdifferenz Va höher ist als die Spannung Ve, welche die Umsehalt-Bezugspannung ist, dann wird der Transistor 30 leitend. Wenn aber der Transistor 30 leitend wird, dann wird an dem Hmitter und der Basis des Transistors 34 eine Spannung erzeugt, so daß der Transistor 34 leitend wird.The transistor 30 therefore ceases to be conductive. Ils therefore follows that the transistor becomes conductive in the case Va>Vn; on the other hand, when Va <Vb , the transistor 30 becomes non-conductive. In other words, if the voltage difference Va corresponding to the oil /, / between the setpoint and actual speed of the vehicle is higher than the voltage Ve, which is the switching reference voltage, then the transistor 30 becomes conductive. If, however, the transistor 30 becomes conductive, then a voltage is generated at the emitter and the base of the transistor 34, so that the transistor 34 becomes conductive.

Wenn der Transistor 34 leitend wird, so hat das zur Folge, daß ein Kollektorstrom durch die Widerstände 35, 36 fließt; das Basispotential des Transistors 37 erreicht in diesem Falle einen höheren Wert in bezug auf das Krdpolential. Auf diese Weise wird an Basis und !!mittel" des Transistors 37 eine Spannungsdifferenz erzeugt, so daß der Transistor 37 leitend wird. Als Ergebnis davon fließt ein Kollektorstrom, der ein RelaisWhen the transistor 34 becomes conductive, this has the consequence that a collector current through the resistors 35, 36 flows; the base potential of the transistor 37 in this case reaches a higher value with respect to on the Krdpolential. In this way, at base and !! middle "of the transistor 37 generates a voltage difference so that the transistor 37 becomes conductive Result of this flows a collector current, which is a relay

38 betätigt, wodurch ein in F i g. 2 dargestellter Kontakt38 actuated, whereby a in F i g. 2 contact shown

39 umgeschaltet wird. Wenn, kurz gesagt. Va > Vn, dann wird durch den Kontakt 39 Kt\S als kleine Rückkopplung ausgewählt: wenn dagegen Va < Vn, dann wird KnB als kleine Rückkopplung ausgewählt. Daraus folgt, daß in der in der F i g. 1 dargestellten Schaltung ein veränderlicher Widerstand 40 umgeschallet wird. Zusätzlich bedeutet in F i g. 2 K;i die l.eistungskonstanie eines Servovcrstärkers, während Km die Leisuingskonslantc eines Servomotors bedeutet; S ist der Laplaccsche Operator und Tm ist eine Zcitkonsiantc des Servomotors. In F i g. 3 bedeuten weiterhin die Bc/ugszeichen 41,42 Dioden, während die Bc/ugs/eichen 43,44 Widerstände kennzeichnen.39 is switched. If, in short. Va> Vn, then Kt \ S is selected as the small feedback by the contact 39: on the other hand, if Va <Vn, then KnB is selected as the small feedback. It follows that in the FIG. 1, a variable resistor 40 is passed around. In addition, in FIG. 2 K; i is the power constant of a servo amplifier, while Km means the power constant of a servo motor; S is Laplacc's operator and Tm is a consistency of the servomotor. In Fig. 3 furthermore, the Bc / ugs sign 41.42 diodes, while the Bc / ugs / gauges 43.44 denote resistors.

Die I i g. 4 bis b /eigen eine andere Ausführungsform für eine Hinrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit von Fahrzeugen. Diese weist das Merkmal auf, daß die Umschaltung zwischen der Arbeitsweise mit konstanter Geschwindigkeit und der Arbeitsweise mit oberer Geschwindigkeitsbegrenzung sehr einfach ist. Im Schaltkreis der F i g. 4 dient der auf der linken Hälfte von Punkt a' gezeigte Abschnitt zur Ableitung einer Spannungsdifferenz, die der Differenz zwischen SoIltind Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges entspricht und nach denselben Grundsätzen ausgebildet ist. wie die Schaltung, die in F i g. I auf der linken Hälfte von Punkt (.■■dargestellt ist. Daher kann die Beschreibung von deren Wirkungsweise fortgelassen werden. Dieselben Bc/ugszeichen gelten für ähnliche Bauteile. Daher tritt die Spannungsdifferenz, die der Differenz /wischen SoII- und Isigeschwindigkeit des Fahrzeuges entspricht, am Punkt .7 in I i g. 4 auf.The I i g. 4 to b / own another embodiment for an execution for regulating the speed of vehicles. This has the feature that switching between the mode of operation at constant speed and the mode of operation with the upper speed limit is very easy. In the circuit of FIG. 4, the section shown on the left half of point a ' is used to derive a voltage difference which corresponds to the difference between the actual speed of the vehicle and is designed according to the same principles. like the circuit shown in FIG. I is shown on the left half of point (. ■■. The description of their mode of operation can therefore be omitted. The same symbols apply to similar components. Therefore, the voltage difference occurs which corresponds to the difference between the target and Isi speed of the vehicle , at point .7 in I i g. 4.

Das in F i g. 1 dargestellte Schema zeigt die Kombination von einem Versiärkungskreis für die Spannungsdifferenz, einem Servomotorkreis und einem Spannungsversorgungskieis für die Hr/eugung der Spannung '/:. Wenn man einen nicht dargestellten Spanntingsschallcr belangt, dann wird ein Spannungsvcrsoigungskreis 45 in I i g. 5 in Betrieb geset/i. um am Punkt t/cine Spannung '/; zu erzeugen. Diese wird dem Punkt t/in I i g. 4 und auch dem Punkt (/"in I i g. 5 zugeführt. Die der Differenz zwischen Soll- und Isigeschwindigkeit des Fahrzeuges entsprechende Spannungsdifferenz wird 111 der auf der linken Hälfte Min Pun! ι ;ι in I ij_'.4 dargestellten Schallung abgeleitet. Die Spannungsdifferenz im Punkte u' wird dem Punkte.)" in F i g. 5 zugeführt. Die dem Punkte a" zugcführtc Spannungsdifferenz wird mil der dem Punkte .·)" mittels der Transistoren 46, 47 zugeführten Spannung '-/: verglichen, die einen Differenzverstärker darstellen; die Spannungsdifferenz wird mittels der Transistoren 48,49 verstärkt. Wenn die Spannungsdifferenz größer als die Spannung ^Hh ist, dann wird ein Transistor 50 leitend. Wenn die Spannungsdifferenz umgekehrt kleiner ist als die Spannung ^h:li, dann wird der andere Transistor 5t leitend. Zusätzlich ist eine Diode 52 vorgesehen, die verhindert, daß die Transistoren 50,51 gleich/eilig leitend werden.The in Fig. 1 shows the combination of an amplification circuit for the voltage difference, a servo motor circuit and a voltage supply circuit for hearing the voltage. If a voltage sounder, not shown, is concerned, then a voltage compensation circuit 45 in I i g. 5 put into operation / i. um at point t / cine tension '/; to create. This is the point t / in I i g. 4 and also to the point (/ "in I i g. 5. The voltage difference corresponding to the difference between the target and Isi speed of the vehicle is derived from the sound shown on the left half of the Min Pun! Ι; ι in I ij _ '. 4 . The voltage difference at point u ' becomes the point.) "In FIG. 5 supplied. The voltage difference applied to the point a "is compared with the voltage '- /: applied to the point. ·)" By means of the transistors 46, 47, which represent a differential amplifier; the voltage difference is amplified by means of the transistors 48, 49. If the voltage difference is greater than the voltage ^H h , then a transistor 50 becomes conductive. If the voltage difference is conversely smaller than the voltage ^h: li, then the other transistor 5t becomes conductive. In addition, a diode 52 is provided, which prevents the transistors 50, 51 from becoming conductive in the same / hastily.

Wenn man den oben beschriebenen Schaltkreis in der Arbeitsweise für konstante Geschwindigkeit beireiben will, dann kann ein Druckknopfschalter 53 für die Festlegung einer konstanten Geschwindigkeit in F i g. 6 geschlossen werden. Das Schließen des Schalters 53 betätigt ein Relais 55 unter der Bedingung, daß ein Relais-Schaltkreis 54 vervollständigt worden ist. Dessen Rclaiskontakl 55 öffnet einen Kontakt 56 in F i g. 6 und schließt einen Kontakt 57 in Fig. 5. Es wird auf diese Weise auch ein Kontakt 58 in Fig. b geschlossen. Das Öffnen des Kontaktes 58 bringt eine Anzeigelampe 58, die das Arbeilen bei oberer Geschwindigkeitsbegrenzung anzeigt. Das Schließen de:; Kontaktes 58 setzt dagegen eine Anzeigelampe 60 in Betrieb, die die Arbeitsweise mit konstanter Geschwindigkeit anzeigt, und erlaub! die Selbstheilung des Relais-Schaltkreises. Das Öffnen des Kontaktes 57 in F i g. 5 versetzt die in F i g. 5 dargestellte Schaltung in eine solche Bedingung, daß die Arbeitsweise mit konstanter Geschwindigkeit ermöglicht wird. Weiterhin werden durch das Schließen des Druckknopfschalter 53 für die Einstellung der konstanten Geschwindigkeit die Transistoren 61 bis 63 nacheinander leitend gemacht, um die Spule 65 einer Regelkupplung in Betrieb /u setzen, so daß letztere betätigt wird; auf diese Weise wird die Welle 66 eines Servomotors und die Welle 67 des Drosselventils miteinander gekoppelt. Auf diese Weise bleibt die Regelkupplung in Betrieb, um beide Wellen miteinander zu koppeln, bis einer der Kontakte 68 bis 70 im Rückstellungsschaltkreis geöffnet wird oder bis der Spannungsvcrsorgungsschallcr geöffnet wird. Wenn die Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges unter diesen Umständen kleiner wird als die Sollgcschwindigkcit, dann wird der Transistor 50 in F i g. 5 betätigt: darauf folgt die Betätigung der Transistoren 71 bis 73. Im Endergebnis wird ein Stromkreis für einen Servomotor 74 geschlossen, der in F- i g. 7 dargestellt ist, so daß der Servomotor 74 in Vorwärtsrichtung in Drehbewegung versetzt wird; ferner wird dabei ein Drosselventil 75. das in Fig. b dargestellt ist, geöffnet, wodurch die Fahrzeuggeschwindigkeit erhöhl wird. Wenn die Ktgesehwindigkeit des Fahrzeuges umgekehrt schneller wird als die Sollgeschwindigkeit, so wird der Transistor 51 in F i g. 5 betätigt, worauf die Transistoren 76 bis 78 bclätigl werden. Im Endergebnis wird ein in I-ig. 8 dargestellter Servomotorkreis geschlossen, so daß der Servomotor 74 in umgekehrter Richtung in Drehbewegung verset/i wird; dabei wird das Drosselventil 75 weiter geschlossen, wodurch das Fahrzeug verzögert wird.If one wishes to operate the circuit described above in the constant speed mode, a push button switch 53 for setting a constant speed in FIG. 6 to be closed. Closing the switch 53 operates a relay 55 on condition that a relay circuit 54 has been completed. Its Rclaiskontakl 55 opens a contact 56 in FIG. 6 and closes a contact 57 in FIG. 5. A contact 58 in FIG. B is also closed in this way. The opening of the contact 58 brings an indicator lamp 58, which shows the working at the upper speed limit. Closing de :; Contact 58, on the other hand, activates an indicator lamp 60, which shows the mode of operation at constant speed, and allows! the self-healing of the relay circuit. The opening of the contact 57 in FIG. 5 displaces the in FIG. 5 into such a condition that the constant speed operation is enabled. Furthermore, by closing the push-button switch 53 for the setting of the constant speed, the transistors 61 to 63 are made conductive one after the other, in order to set the coil 65 of a variable-speed clutch in operation, so that the latter is actuated; in this way the shaft 66 of a servomotor and the shaft 67 of the throttle valve are coupled to one another. In this way, the variable speed clutch remains in operation to couple both shafts together until one of the contacts 68-70 in the reset circuit is opened or until the power supply sounder is opened. If the actual speed of the vehicle becomes less than the target speed under these circumstances, then the transistor 50 in FIG. 5 actuated: this is followed by the actuation of transistors 71 to 73. As a result, a circuit for a servomotor 74 is closed, which is shown in FIG. 7 is shown rotating servo motor 74 in the forward direction; Furthermore, a throttle valve 75, which is shown in FIG. b , is opened, as a result of which the vehicle speed is increased. Conversely, when the speed of the vehicle becomes faster than the target speed, the transistor 51 in FIG. 5 actuated, whereupon the transistors 76 to 78 are bclätigl. The end result is an in I-ig. 8, the servomotor circuit shown is closed, so that the servomotor 74 is rotated in the opposite direction; in the process, the throttle valve 75 is closed further, as a result of which the vehicle is decelerated.

Die obige Beschreibung bezieht sich auf einen I all, wobei die in I i g. 5 und b dargestellten Schallkreise für die Arbeitsweise mit konstanter Geschwindigkeit eingestellt worden sind. Bei Bedarf können sie jedoch auch für obere Geschwindigkeitsbegrenzung eingestelltThe above description refers to an I all, where the in I i g. 5 and b illustrated sound circuits for the constant speed mode of operation has been set. However, if necessary, they can also set for upper speed limit

509 550/44509 550/44

werden, und zwar durch Abhängen des Systems für konstante Geschwindigkeit von der Spannungsversorgung mittels des Spannungsversorgungsschalters, der in geschlossener Stellung gehalten wird. Es ist also notwendig, den Druckknopfschalter 53 für die Arbeitsweise mit konstanter Geschwindigkeit zu öffnen, um das Relais 56 unwirksam zu machen.by taking the constant speed system off the power supply by means of the power supply switch, which is held in the closed position. So it is It is necessary to open the push-button switch 53 for constant speed operation to activate the To make relay 56 ineffective.

Dadurch wird der Kontakt 66 geschlossen, um die Lampe 59 in Betrieb /u setzen, wogegen der Kontakt 58 geöffnet wird, um die Lampe60 außer Betrieb zu setzen; die Transistoren 61 bis 63 in I·' i g. b werden nichtleitend gemacht, um die Kupplung 64 außer Eingriff zu bringen; lerner wird der Kontakt 57 in I' i g. 5 geschlossen. Lim den in F i g. 5 dargestellten Kreis für die Arbeitsweise mit oberer Geschwindigkeitsbegrenzung einzustellen. Selbst wenn also die Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges kleiner wird als die Sollgeschwindigkeit und wenn somit die Spannungsdifferenz, größer als ^l:h wird, da das Basispoiential des Transistors 72 gleich der Spannung /f der Spannungsversorgung ist, wird der Transistor 72 nicht betätigt; daher wird der in F i g. 7 dargestellte Kreis nicht geschlossen. Folglich wird das Fahrzeug nicht beschleunigt. Wenn umgekehrt die Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges größer wird als die Sollgeschwindigkeit und die Spannungsdifferenz kleiner wird als die Spannung ^t:/i, wird der Transistor 51 leitend gemacht, um den in F i g. 8 dargestellten Schaltkreis zu schließen; auf diese Weise wird der Servomotor 74 so .ingetrieben, daß das Fahrzeug verzögert wird. Zur gleichen Zeit wird die Emitterspannung des Transistors 51 der Basis des Transistors 62 in F i g. b zugeführt. Daher werden die Transistoren 62, 63 betätigt, um ihrerseits die Kegelkupplung 64 zu betätigen. Als Folge davon verzögert die obenerwähnte Drehbewegung des Servomotors in umgekehrter Richtung das Fahrzeug.This closes the contact 66 to put the lamp 59 on / u, whereas the contact 58 is opened to put the lamp 60 out of operation; the transistors 61 to 63 in I · 'i g. b are made non-conductive to disengage clutch 64; learner is contact 57 in I 'i g. 5 closed. Lim the in Fig. 5 to set the operating mode with the upper speed limit. Even if the actual speed of the vehicle is less than the target speed and thus the voltage difference is greater than ^1: h , since the base potential of the transistor 72 is equal to the voltage / f of the voltage supply, the transistor 72 is not actuated; therefore, the one shown in FIG. 7 shown circle not closed. As a result, the vehicle is not accelerated. Conversely, if the actual speed of the vehicle is greater than the target speed and the voltage difference is less than the voltage ^t: / i, the transistor 51 is made conductive in order to reduce the voltage shown in FIG. 8 to close the circuit shown; in this way the servo motor 74 is driven to decelerate the vehicle. At the same time, the emitter voltage of transistor 51 becomes the base of transistor 62 in FIG. b fed. Therefore, the transistors 62, 63 are actuated to in turn actuate the cone clutch 64. As a result, the above-mentioned rotational movement of the servomotor in the reverse direction decelerates the vehicle.

In den Teilen der Schaltungen der Fig. 1 und 4, in denen die Spannungsdifferenz, abgenommen wird, wird die Größe der Spannungsdifferenz in bezug auf die Spannung ^F-h in ähnlicher Weise umgekehrt, da die Richtung der Zenerdiode in einem Abschnitt gegen der im anderen Abschnitt umgekehrt wird. Im Fall der Schaltung der F i g. ! bedeutet das. daß die Spannungsdifferenz größer wird als die Spannung '-/2, wenn die Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges größer ist als die Sollgeschwindigkeit; im Falle der Schaltungen der F i g. 4 und 5 heißt das jedoch, daß die Spannungsdifferenz kleiner wird als die Spannung ^t:h, wenn die Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges größer ist als die Sollgeschwindigkeit. Wenn man ferner die auf der rechten Hälfte von F i g. 4 im Punkte a' dargestellte Schaltung einbaut und die Wirkung des Fahrtrichtungsanzeigers des Fahrzeuges beim Kreuzen mit anderen Fahrzeugen ausnutzt, ist es möglich, die Spannungsdifferenz im Punkte a etwas zu steigern, um die eine Beschleunigung im Augenblick des Kreuzens zu erlauben. Wenn daher in Fig.4 der Fahrtrichtungsanzeiger eingeschaltet ist, erscheint an seinen Klemmen 79, 78 eine positive Spannung. Als Ergebnis davon werden die Transistoren 81 bis 83 nacheinander leitend, wobei das Potential im Punkte a etwas höher wird, als wenn der Fahrtrichtungsanzeiger nicht eingeschaltet ist. Es wird daher möglich, das Fahrzeug mehr zu beschleunigen, als wenn der Fahrtrichtungsanzeiger nicht eingeschaltet ist.In those parts of the circuits of Figures 1 and 4 in which the voltage difference is decreased, the magnitude of the voltage difference with respect to the voltage ^F -h is similarly reversed, since the direction of the zener diode in one section is opposite to that in the other Section is reversed. In the case of the circuit of FIG. ! this means that the voltage difference is greater than the voltage '- / 2 when the actual speed of the vehicle is greater than the target speed; in the case of the circuits of FIG. 4 and 5, however, this means that the voltage difference becomes smaller than the voltage ^t: h when the actual speed of the vehicle is greater than the target speed. Furthermore, if one considers the on the right half of FIG. 4 at point a ' and uses the effect of the direction indicator of the vehicle when crossing with other vehicles, it is possible to slightly increase the voltage difference at point a to allow acceleration at the moment of crossing. Therefore, when the direction indicator is switched on in FIG. 4, a positive voltage appears at its terminals 79, 78. As a result of this, the transistors 81 to 83 become conductive one after the other, the potential at point a becoming somewhat higher than when the direction indicator is not switched on. It therefore becomes possible to accelerate the vehicle more than when the turn signal is not turned on.

Die bisher beschriebenen Arten von Einrichtungen zur Regelung der Geschwindigkeit von Fahrzeugen sind das in Fig. 1 dargestellte, zum ausschließlichen Gebrauch für die Arbeitsweise mit konstanter Geschwindigkeit bestimmte System und das in den F i g. 4 bis b dargestellte System, das es gestattet, zwischen der Arbeitsweise mit konstanter Geschwindigkeit und der Arbeitsweise mit oberer Geschwindigkeitsbegrenzung umzuschalten; beide Systeme benutzen das lineare Servosystem, wobei die Differenz Vi — */> bzw. '7>— Vs sich proportional zur Größe der Differenzsignale verändert und wobei sich die Umdrehungsgeschwindigkeit des Servomotors gleichsinnig verändert, um die Öflnungs- und .Schließgeschwindigkeit des Drosselventils zu variieren.The types of devices for regulating the speed of vehicles described so far are the system shown in FIG. 1, intended for exclusive use for operation at constant speed, and the system shown in FIGS. 4 to b, which makes it possible to switch between the mode of operation at constant speed and mode of operation with the upper speed limit; Both systems use the linear servo system, where the difference Vi - * /> or '7> - Vs changes proportionally to the size of the difference signals and the speed of rotation of the servo motor changes in the same direction in order to vary the opening and closing speed of the throttle valve .

Bei beiden Systemen zur Geschwindigkeitsregelung kann das Einstellen der .Sollgeschwindigkeit des Fahrzeuges von Hand durch den Fahrer erfolgen; durch I linzuführung der im folgenden beschriebenen Mittel wird es jedoch möglich, die Fahrzeiiggcschwindigkeil zwangsläufig von außen her einzustellen, und zwar ohne Rücksicht auf die Absicht des Fahrers und mittels elektrischer Wellen. Das heißt, daß sich das durch Steuerung des veränderlichen Widerstandes 3 für die Einstellung der Fahrzeiiggcsehwindigkcil in der Schaltung der F i g. I oder 4 durchführen läßt, und zwar unter Verwendung elektrischer Wellen.With both systems for speed control, the setting of the target speed of the Vehicle done by hand by the driver; by supplying the agents described below However, it becomes possible to set the Fahrzeiiggcschwindigkeil inevitably from the outside, and without Consideration of the driver's intention and using electric waves. That means that it will work out Control of the variable resistor 3 for setting the Fahrzeiiggcsehwindigkcil in the circuit the F i g. I or 4 can be performed using electrical waves.

F ig. 9 zeigt die Schaltung eines Transmitters, der auf einer Straße oder in der Nachbarschaft eingebaut werden muß. Entsprechend einer Zeitkonslantc, die durch einen veränderlichen Widerstand 100 zur Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit und durch einen Kondensator 101 bestimmt wird, wird ein Flächentransistor 102 leitend bzw. nichtleitend gemacht; entsprechend der Zeitdauer der Wiederholungen werden ein Transistor 103 und auch ein Flip-Flop 104 in Betrieb gesetzt, um eine Transmittereinhcit 105 zur Ausscridung von Signalen zu veranlassen. Daher wird es durch Betätigung des veränderlichen Widerstandes 100, der die Schwingungsfrequenz des Flip-Flops verändert, ermöglicht, jedes gewünschte Signal zu übertragen. Zusätzlich sind Klemmen 106 einer Wechselspannungsquelle, ein Transformator 107, ein Gleichrichter 108, Klemmen 109 einer Gleichspannungsquelle und eine Antenne 110 vorgesehen.Fig. 9 shows the circuit of a transmitter that must be installed on a street or in the neighborhood. In accordance with a time schedule which is determined by a variable resistor 100 for setting the vehicle speed and by a capacitor 101, a junction transistor 102 is made conductive or non-conductive; a transistor 103 and also a flip-flop 104 are put into operation in accordance with the duration of the repetitions, in order to cause a transmitter unit 105 to separate out signals. Therefore, by operating the variable resistor 100 which changes the oscillation frequency of the flip-flop, it becomes possible to transmit any desired signal. In addition, terminals 106 of an AC voltage source, a transformer 107, a rectifier 108, terminals 109 of a DC voltage source and an antenna 110 are provided.

Unter den verschiedenen Größen des übertragenen Signals stellt die Impulsdauer T die erforderliche Information dar. Das heißt, daß die Impulsdauer Tdes Signals die vorgewählte Fahrzeuggeschwindigkeit verkörpert. Durch Ermittlung der Impulsdauer T durch einen weiter unten beschriebenen Empfänger wird es daher möglich, den durch das Signal verkörperten Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit zu erfahren. Die Impulsdauer 7" wird durch einen Empfänger ermittelt, wie er beispielsweise in Fig. 1 dargestellt und im Fahrzeug eingebaut ist, der eine analoge Größe oder Spannung erzeugt, die von der Impulsdauer T abhängt. Die analoge Grobe wird dann in eine digitale Größe mittels eines Analog-Digital-Wandlers umgewandelt, der im folgenden beschrieben wird. Durch den Digitalwert wird ein zu betätigendes Relais ausgewählt.Among the various sizes of the transmitted signal, the pulse duration T represents the required information. That is, the pulse duration T of the signal represents the preselected vehicle speed. By determining the pulse duration T by a receiver described below, it is therefore possible to find out the value of the vehicle speed embodied by the signal. The pulse duration 7 ″ is determined by a receiver, as shown for example in FIG. 1 and installed in the vehicle, which generates an analog variable or voltage that depends on the pulse duration T. The analog rough is then converted into a digital variable by means of a Analog-to-digital converter, which is described in the following: A relay to be actuated is selected by the digital value.

Das Signal vom Transmitter wird also mittels der Antenne 111 des in Fig. 10 dargestellten Empfängers aufgenommen, um eine analoge Größe oder Spannung an einer Klemme 112 zu erzeugen, und zwar in Übereinstimmung mit der Impulsdauer Tdes übertragenen Signals. Gleichzeitig werden damit ein Gattersignal sowie ein Rückstellsignal an den Klemmen 113 bzw. 114 erzeugt. Der in Fig. 10 dargestellte Empfänger ist von bekannter Bauart, so daß eine Erläuterung desselben entfallen kann.The signal from the transmitter is thus picked up by the antenna 111 of the receiver shown in FIG. 10 in order to generate an analog quantity or voltage at a terminal 112 in accordance with the pulse duration T of the transmitted signal. At the same time, a gate signal and a reset signal are generated at terminals 113 and 114, respectively. The receiver shown in Fig. 10 is of a known type, so that an explanation thereof can be omitted.

Wie bereits erwähnt, wird die vom TransmitterAs already mentioned, the transmitter

19271927

benötigte Information über den Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit als analoge Größe an der Klemme 112 des in Fig. 10 dargestellten Empfängers 112 erzeugt. Diese analoge Größe oder Spannung wird an die Klemme 201 eines Analog-Digital-Umwandler-Selialtkreises 200 gelegt, der in der Vorstufe der F i g. 1 I enthalten ist. Die Transistoren 202 bis 209 im Analog-Digital-Wandlerkreis bilden zugeordnete DiIIerenzverstärkcrkrcise. Die liasis der Transistoren 203, 205, 207, 209 ist mit einer Klemme 210 verbunden, die /ur Spannungsversorgung führt und an die stabilisierten Spannungen Vb 203, Vb 205. W) 207 bzw. Vb 209 gelegt sind. Diese Basispotentiale sind durch zugeordnete Widerslände 211 bis 218 bestimmt, so daß K6 203 > Vb 205. W) 205 > Vb 207 und Vb 207 .> Vb 209. Nach dem Eintreffen an der Klemme 201 und tier Umwandlung in eine Gleichspannung wird das empfangene Signal V/an die Basis der Transistoren 202, 204, 206, 208 der betreffenden Diffcrentialverslärkerkreise gelegt. Unter der Annahme, daß Vb 203 > Vbi. daß Vbi -> Vb 205, daß Vb 205 > Vb 207 und daß KZ) 207 > Vh 209 und daß ferner Vcb die Potentialdiffcrenz zwischen Emitter und Basis des Transistors 203 darstellt, ist die notwendige DilTercntialdilferenz für das Leitendwerden des Transistors 202 gleich W) 203- Vcb. Da jedoch W) 203 > Vi. ist die Differenz Vi- Vcb nicht ausreichend, um den Transistor leitend zu machen, Falls mil anderen Worten W) 203- Vi > 0, Vb 205- Vi > 0. W>207-W>0 und W)209-W>0. tritt an den Ausgangsklemmen 219 bis 222 der zugeordneten Diffcrenlialkrei.se keine Spannung auf. Wenn das erhaltene V/beispielsweise so bemessen ist, daß KZ'203 > Vb 205. daß ¹ZZ? 205 > Vi. daß Vi > KZ>207unddaß Vb 207 > Vb 209. werden die Transistoren 203, 205 nichtleitend, wogegen die Transistoren 205, ?09 leitend werden, wenn die anderen Transistoren 207, 209 leitend sind. Daher werden die pnp-Transistoren 223, 224 nichtleitend, wogegen die pnp-Transistoren 225, 226 nichtleitend weiden. Im Endergebnis treten an den Ausgangsklemmen 221, 222 Spannungen auf. Es ist festzustellen, daß die Ausgangsklemmen 219 bis 222 des Analog-Digital-Wandlerkreises mit den Eingangsklemmen 219' bis 222' eines Relais-Auswahlkreises 227 verbunden sind, der in der Endstufe der Fig. 1! enthalten ist. Daher werden die Spannungen an den Ausgangsklemmen 221, 222 der Vorstufe an die Eingangsklemmen 22Γ, 222' der Endstufe angelegt. Da die an die Klemme 22Γ angelegte Spannung als Basisspannung für die Transistoren 230, 234 dient. werden diese Transistoren leitend; daraus erfolgt, daß die an die Klemme 222' angelegte Spannung zur Erde abgeleitet, und zwar wegen des leitenden Zuslands des Transistors 234. Daher wird der Transistor 231 nicht betätigt, obwohl eine Spannung an seine Basis angelegt worden ist. Da ferner keine Spannung an den Klemmen 219, 220 des Analog-Digital-Wandlerkreises vorliegt, wird auch keine Spannung an die Klemmen 219', 220' des Relais-Auswahlkreises 227 gelegt. Selbstverständlich sind dann die Transistoren 228, 232, 229, 233 nichtleitend.Required information about the value of the vehicle speed is generated as an analog variable at the terminal 112 of the receiver 112 shown in FIG. This analog variable or voltage is applied to the terminal 201 of an analog-digital converter Selialtkreises 200, which in the preliminary stage of FIG. 1 I is included. The transistors 202 to 209 in the analog-to-digital converter circuit form associated differential amplifier circuits. The liasis of the transistors 203, 205, 207, 209 is connected to a terminal 210, which carries the voltage supply and is connected to the stabilized voltages Vb 203, Vb 205, W) 207 and Vb 209, respectively. These base potentials are determined by assigned contradictions 211 to 218, so that K6 203 > Vb 205. W) 205 > Vb 207 and Vb 207.> Vb 209. After arriving at terminal 201 and converting into a DC voltage, the received signal V / applied to the base of the transistors 202, 204, 206, 208 of the relevant differential amplifying circuits. Assuming that Vb 203> Vbi. that Vbi -> Vb 205, that Vb 205 > Vb 207 and that KZ) 207 > Vh 209 and that Vcb also represents the potential difference between the emitter and base of the transistor 203, the necessary DilTercntialdilferenz for the conduction of the transistor 202 is equal to W) 203 - Vcb. However, since W) 203> Vi. the difference Vi-Vcb is not sufficient to make the transistor conductive, If in other words W) 203- Vi> 0, Vb 205- Vi> 0. W>207-W> 0 and W) 209-W> 0 . no voltage occurs at output terminals 219 to 222 of the assigned differential circuits. If the V / obtained is, for example, such that KZ'203> Vb 205. that ¹ ZZ? 205> Vi. that Vi> KZ> 207 and that Vb 207> Vb 209. the transistors 203, 205 become non-conductive, whereas the transistors 205,? 09 become conductive when the other transistors 207, 209 are conductive. The pnp transistors 223, 224 therefore become nonconductive, whereas the pnp transistors 225, 226 become nonconductive. The end result is that voltages will appear at the output terminals 221, 222. It should be noted that the output terminals 219 to 222 of the analog-digital converter circuit are connected to the input terminals 219 'to 222' of a relay selection circuit 227, which in the output stage of FIG. is included. Therefore, the voltages at the output terminals 221, 222 of the preliminary stage are applied to the input terminals 22Γ, 222 'of the output stage. Since the voltage applied to terminal 22Γ serves as the base voltage for transistors 230, 234. these transistors become conductive; the result is that the voltage applied to the terminal 222 'is diverted to earth because of the conduction of the transistor 234. Therefore, the transistor 231 is not actuated, although a voltage has been applied to its base. Furthermore, since there is no voltage at the terminals 219, 220 of the analog-digital converter circuit, no voltage is applied to the terminals 219 ', 220' of the relay selection circuit 227 either. Of course, the transistors 228, 232, 229, 233 are then non-conductive.

Im Endergebnis ist als einziger der Transistor 230 leitend. Gleichzeitig gelangt das an der Klemme 113 des Empfängers (s. Fig. 10) erzeugte Gattersignal zur Basis des Transistors 239, so daß dieser leitend wird. Der leitende Zustand des Transistors 239 wirkt mit dem leitenden Zustand des Transistors 230 zusammen und schließt den Kreis eines Stellrelais 237. so daß letz-teres als einziges entsprechend dem empfangenen Signal Vi in Tätigkeit ist.As a result, transistor 230 is the only one that is conductive. At the same time, the gate signal generated at terminal 113 of the receiver (see FIG. 10) reaches the base of transistor 239 so that it becomes conductive. The conductive state of the transistor 239 interacts with the conductive state of the transistor 230 and closes the circuit of an actuating relay 237 so that the latter is the only one to operate in accordance with the received signal Vi .

Wenn darauf das empfangene Signal Vi so bemesser ist, daß Vb 203 > Vb 205, daß W) 205 > Wj 207, Vb 20;If thereupon the received signal Vi is dimensioned such that Vb 203> Vb 205, that W) 205> Wj 207, Vb 20;

> Vbi und daß Vi > Vb 209, dann tritt eine Spannung ausschließlich an der Klemme 222 auf, und zwar au.¹ denselben Gründen wie oben beschrieben; der Transi stör 231 wird daher als einziger im Relais-Auswahlkreii 227 leitend; sein leitender Zustand wirkt mit ilen leitenden Zustand des Transistors 239 so zusammen, dal: nur ein Stellrelais 238 betätigt wird. Wenn ferner da< empfangene Signal K/so bemessen ist. daß Vb 203 > Vi daß Vi > Vb 205, daß Vb 205 > Vh 207 und daß Vh 20/> Vbi and that Vi> Vb 209, then a voltage occurs exclusively at terminal 222, namely au. ^{1 for the} same reasons as described above; the transit disturbance 231 is therefore the only one in the relay selection circuit 227 to be conductive; its conductive state interacts with the conductive state of the transistor 239 in such a way that: only one control relay 238 is actuated. Furthermore, if da <received signal K / is so dimensioned. that Vb 203 > Vi that Vi> Vb 205, that Vb 205> Vh 207 and that Vh 20 /

> 1^)209, treten Spannungen an ilen Ausgangsklemmen 220 bis 222 auf. Diese Ausgangsspaiiiuinger werden an die Klemmen 220' bis 222' der Endstufe gelegt. Da jedoch die Spannung an der Klemme 220 den Transistor 233 leitend macht und da die Spannung an der Klemme 221' den Transistor 234 leitend macht sind die Potentiale an den Klemmen 22Γ, 222' gleich dem Erdpotential, und zwar wegen der genannten Transistoren 23.3, 234. Im Endergebnis wird nur ein .Stellrelais 2.36 in Betrieb gesetzt, und zwar entsprechend dem Transistor 229 und mittels der an der Klemme 22C auftretenden Spannung. > 1 ^) 209, voltages occur at all output terminals 220 to 222. These output speakers are connected to terminals 220 'to 222' of the output stage. However, since the voltage at terminal 220 makes transistor 233 conductive and since the voltage at terminal 221 'makes transistor 234 conductive, the potentials at terminals 22Γ, 222' are equal to ground potential, because of the aforementioned transistors 23.3, 234 As a result, only one control relay 2.36 is put into operation, corresponding to transistor 229 and by means of the voltage appearing at terminal 22C.

Wenn ein Siellrelais auf die obenerwähnte Weise alisgewählt worden ist, wird ein entsprechender Koniakt der in Fig. 12 gezeigten Konstante 241 bis 244 geschlossen und an einem die Begrenzung vermittelnden Punkt 256 eine Spannung erzeugt, die von dem übertragenen Signal abhängt. Diese Spannung wird dann durch einen Verstärker verstärkt, um einen Servomotor in Betrieb zu setzen, der den Motor steuert. In F ig. 12 ist ein Kontakt 247 vorgesehen, der in Tätigkeit tritt, wenn ein die Geschwindigkeit begrenzendes Signal eintrifft; ferner sind vorgesehen eine Zencrdiode 248, Widerstände 249 bis 254 und eine Diode 255.If a signal relay has been selected in the above-mentioned way, a corresponding one becomes Conact of the constant 241 to 244 shown in FIG is closed and a voltage is generated at a point 256 that mediates the limitation, which voltage is generated by the transmitted signal depends. This voltage is then amplified by an amplifier to a Start the servomotor that controls the motor. In Fig. 12, a contact 247 is provided, which in Action occurs when a speed limiting signal is received; furthermore are provided a Zener diode 248, resistors 249 to 254 and a diode 255.

In Fig. 11 sind Rückstellrelais 253'. 236'. 237' und 238' vorgesehen.In Fig. 11 there are reset relays 253 '. 236 '. 237 'and 238 'provided.

Wenn ein Rückstcllungssignal an der Klemme 239 eintrifft und einen Transistor 240 leitend macht, werden sämtliche Rückstellrelais gleichzeitig betätigt.When a reset signal arrives at terminal 239 and makes a transistor 240 conductive, will all reset relays actuated at the same time.

Die beschriebenen Einrichtungen haben den Vorteil, daß sie einen Motor zum weiteren Offnen bzw. Schließen eines Drosselventils aufweisen; dieser Motor ist ein linearer Servomotor, der mit einer Geschwindigkeit in Drehbewegung versetzt werden kann, die einer Differenz zwischen Soll- und Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges proportional ist; dadurch wird die Zuverlässigkeit gesteigert, mit der eine konsiantc Geschwindigkeit aufrechterhalten werden kann. Ferner haben die beschriebenen Einrichtungen den Vorteil, daß sie einen Aiisglcichskreis zur Verbesserung des Ausgleiches der Empfindlichkeitseigenschaften während der Arbeitsweise mit konstanter Geschwindigkeit aufweisen; ferner sind in vorteilhafter Weise Mittel zur Umschaltung vorgesehen, die selbsttätig von der gewöhnlichen Arbeitsweise zu einer durch das beschriebene Verfahren ermöglichten Arbeitsweise umschalten, wenn die Differenz zwischen Soll- und istgeschwindigkeit des Fahrzeuges Null ist; weiterhin sind in vorteilhafter Weise Mittel vorgesehen, um von der Arbeitsweise mit konstanter Geschwindigkeit auf die Arbeitsweise mit oberer Geschwindigkeitsbegrenzung umzuschalten: ferner ist in vorteilhafter Weise ein Transmitter vorgesehen, der auf der Straße eingebaut wird, wodurch die Einstellung der Geschwindigkeit und die Umschaltung zwischen der Arbeitsweise mit konstanter Gesehwin-The devices described have the advantage that they use a motor for further opening or Having closing a throttle valve; this motor is a linear servo motor that operates at one speed can be set in rotary motion, which is a difference between the target and actual speed of the Vehicle is proportional; this increases the reliability, with which a consiantc speed can be sustained. Furthermore, the devices described have the advantage that they have a Aiisglcichskreis to improve the balance of the sensitivity properties during the operation having constant speed; furthermore, means for switching are advantageously used provided, which automatically changes from the usual working method to one by the method described Switch over the working method enabled when the difference between the target and actual speed of the Vehicle is zero; furthermore, means are advantageously provided in order to be able to work with constant speed to switch to the operation with the upper speed limit: further a transmitter is provided in an advantageous manner, which is installed on the street, whereby the Setting the speed and switching between the mode of operation with constant viewing angle

19271927

digkeit der Arbeitsweise mit oberer Geschwindigkeitsbegrenzung selbsttätig durch elektrische Wellen bewirkt wird; diese werde;i vom Transmitter ausgesandt, der mit einem im Fahrzeug eingebauten Empfänger zusammenarbeitet. cThe speed of operation with the upper speed limit is automatically caused by electrical waves will; this is; i sent out by the transmitter, which works together with a receiver built into the vehicle. c

Hierzu 5 Blatt ZeichnungenIn addition 5 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Device for speed control of a vehicle, depending on a speed value that can be preselected, with an actual value transmitter that supplies a direct voltage proportional to the vehicle speed, a setpoint value transmitter. with which a DC voltage can be preset proportionally to a desired driving speed. a comparison circuit for the actual and target value voltages, the differential voltage of which determines the direction of rotation and the steep speed crit of the control value for the actuation of a throttle valve of the vehicle, as well as an intervention circuit via the brake pedal. The speed control can be switched off clutch and gearbox of the vehicle, characterized in that the differential voltage is added to or subtracted from a reference voltage ( ^t: / i) according to its polarity, so that the resulting voltage (Vi or V. ') is parallel electrical transistor stages (6, 7, 8 or 10, II, 12), of which one transistor stage (6, 7, 8) has a voltage (I) that is greater than the reference voltage ( ^E / i) . to one terminal of the servomotor (9), while the other transistor stage (10, It, 12) a voltage (Vj) which is lower than the Bc / .ugsspanniing ( ^F / i) switches to this terminal, and that the other Terminal of the servomotor (9) is connected to the reference voltage ( ⁴ Vj).

2. Device according to claim 1, characterized in that the differential voltage (Va) from the voltages for the target speed and actual speed of the vehicle with a switching Bc / .ugssvoltage (Vb) is compared, that a feedback circuit according to this comparison is switched so that schwindigkeits-Rüekkopplungskonstante (Ki) to increase the rotational speed of the servo motor is selected (9) at a large Geschwindigkcitsunterschicd cine overall ^ _0, whereas with a small speed difference a Geschwindigkeils feedback constant (Ki) for reducing the rotational speed of the servo motor (9) is selected, the voltage-feedback ratio being set by means of a speed generator (28).

so