DE2064215A1

DE2064215A1 - Method and circuit arrangement for simultaneous numerical routes or positioning control of two machines, especially machine tools

Info

Publication number: DE2064215A1
Application number: DE19702064215
Authority: DE
Inventors: Lothar χ 9000 Karl Marx Stadt Handel
Original assignee: Werkzeugmaschinenkombinat Fritz Heckert VEB
Current assignee: Werkzeugmaschinenkombinat Fritz Heckert VEB
Priority date: 1970-02-12
Filing date: 1970-12-29
Publication date: 1971-08-19

Description

Verfahren und Schaltungsanordnung zur gleichzeitigen numeriechen Strecken- oder Posil;ioniersteuerunO von zwei Whschinen, insbes. Werkzeugmaschinen.Method and circuit arrangement for simultaneous numerical route or Posil; ionization control of two machines, especially machine tools.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und Schaltungsanordnungen zur gleichzeitigen numerischen Strecken- oder Posi-@ioniersteuerung von zwei Maschinen, insbes. Werkzeu;maschinen, die nach gleichen oder unterschiedlichen Programnun gleiche oder unterschiedliche Werkstücke be- oder verarbeiten, wobei jeder Maschine ein Programmeingabemittel zugeordnet ist, mit denen die Informationen für die Steuerung der Jeweiligen Achsgruppen der Maschinen über eine gemeinsame Informationseingabeschaltung auf einen gemeinsamen Steuerrechner übertragen werden, der die servoeinrichtungen der Maschinen steuert.The invention relates to a method and circuit arrangements for Simultaneous numerical line or positioning control of two machines, in particular tools; machines that are the same according to the same or different programs or process different workpieces, with each machine having a Program input means is assigned with which the information for the control of the respective axis groups of the machines via a common information input circuit be transferred to a common control computer that controls the servo devices who controls machines.

Es ist ein elektronisches Steuerungssystem für die gleichzeitige Steuerung von mehreren Werkzeugmaschinen bekannt, bei dem jeder Werkzeugmaschine ein Lochstreifenleser zur Informationseingabe zugeordnet ist. Die silber die Lochstreifenleser eingegebenen Signale gelangen über eine gemeinsame EntschlU3selungßschaltung in einen gemeinsamen Speicher. Von dem Speicher können nun die Informationen auf einen Datenverarbeiter (Steuerrechner) übertragen werden, welcher die Jeweiligen Servomechanismen der Wtrkzeugmaschinen steuert.It is an electronic control system for simultaneous control known from several machine tools, in which every machine tool a punched tape reader is assigned to input information. The silver the paper tape reader Input signals pass through a common decryption circuit in a shared memory. The information can now be transferred from the memory to a Data processors (control computers) are transferred, which the respective servomechanisms which controls machine tools.

Sofern bei diesem bekannten System in der Informationseingabeschaltung neben dem Entschlüssler auch die notwendigen Kontrollschaltungen für die paritätskontrolle und Wortlängenzählung sowie die Verteilerschaltung enthalten sind, tritt bei der Anwendung dieses Systems keine Problematik ein. Hat z.B. eine Werkzeugmaschine einen Programmsatz abgearbeitet, während die zweite Werkzeugmaschine noch arbeitet und somit gesteuert wird, so kann ohne Störung der Arbeit dieser Werkzeugmaschine ein neuer Programmsatz für die erstgenannte Werkzeugmaschine eingelesen, zespeichert und abgearbeitet werden. Möglich ist dieses, weil die in der infonnationseingabeschaltung enthaltenen Schaltungs teile unabhängig vom Steuerungsteil der Werkzeugmaschinen arbeiten.If in this known system in the information input circuit In addition to the decryptor, the necessary control circuits for parity control and word length counting as well as the distribution circuit are included occurs at the Application of this system poses no problem. For example, does a machine tool have a Program block processed while the second machine tool is still working and Thus controlled, this machine tool can operate without disturbing the work new program block for the first-mentioned machine tool is read in and saved and processed. This is possible because the information input circuit included circuit parts independent of the control part of the machine tools work.

Derartige Steuerungen sind Jedoch in ihrem 3chaltun0'saufwand sehr aufwendig Es ist deshalb schon bei nuinerischen Steuersystemen für Einzelmaschinen Dekannt, zur Reduzierung des Schaltungsaufwandes vorhandene Bauelemente der Steuerung mehrfach auszunutzen. Dieses geschieht dadurch, dass ohnehin in der Grundausrüstung der Steuerung enthaltene Elemente für die Informationseingabe mitbentuzt werden.However, such controls are very expensive to switch Complex It is therefore already in the case of Nuiner control systems for individual machines Decannt, to reduce the circuit complexity existing components of the control multiple to take advantage of. This is done in the basic equipment of the controller anyway elements contained in the information input are also used.

So werden die in der Steuerung enthaltenen Operationszähler während der Informationseingabe als Wortlängenzähler und Verteiler ausgenutzt, während der Steuerrechner zur Paritäiskontrolle verwendet wird.So the operation counters contained in the control are during the information input is used as a word length counter and distributor, during the Tax computer is used for parity control.

Durch diese Massnahmen lässt sich eine wesentliche Verringerung des Schaltungsaufwandes bei numerischen Sieuersystemen für Einzelmaschinen erreichen. Die Anwendung dieser bekannten Massnahme auf die Steuerung der Achsgruppen (@@ uppen der den Maschinen zugeordneten zu steuernden Achsen) von zwei maschinen für die gleichzeitige Be- oder Verarbeitung von gleichen oder unterschiedlichen Werkstükken bietet jedoch gewisse Schwierigkeiten. Es ist nämlich notwendig, dass eine genaue gegenseitige Koordinierung der beiden Maschinen durchgeführt wird, da für beide Maschinen die gleiche Informationseingabeschaltung verwendet wird, für deren Funktion Teile der Steuerung mitbeutzt worden. Aus diesen Gründen ist es nicht möglich, in die Steuerung der einen (im aufgearbeiteten Zustand befindlichen) Mascline den neuen Frogrammsatz schon einzulesen, wenn die andere Maschine noch steu@@@. Domgegemüber kann eine Programmeingabe nur erfolgen, wenn beide Maschinen im @uf@@@ bei @@en Zustand sind, d.h. nicht gesteuert wer den. Dies bedeutet jedoch bei in der Regel längeren unterschiedlichen Bearbeitungszeiten in den einzelnen Programmsätzen stets grössere Wartezeiten für jeweils eine der beiden Maschinen.These measures can significantly reduce the Achieve circuit complexity in numerical control systems for individual machines. The application of this known measure to the control of the axis groups (@@ uppen of the axes to be controlled assigned to the machines) of two machines for the Simultaneous machining or processing of the same or different workpieces however, presents certain difficulties. Namely, it is necessary that an accurate mutual coordination of the two machines is carried out as for both Machines use the same information entry circuit for their function Parts of the control system were also used. For these reasons, it is not possible to use in the control of one (in the refurbished state) Mascline the new one Program block to be read in while the other machine is still controlling @@@. Cathedral opposite A program can only be entered if both machines are in @uf @@@ bei @@ en State, i.e. not controlled. However, this usually means longer different Processing times in the individual Program blocks always have longer waiting times for one of the two machines.

Die Erfindung bezweckt, ein verfahren und Schaltungsanordnungen zur Durchführung des Verfain@@ns anzugeben, webei bei möglichst geringem Schaltungsaufwand die grossen Wartezeiten auf ein Minimum beschränkt werden.The aim of the invention is to provide a method and circuit arrangements for Execution of the process @@ ns to be specified, webei with the least possible switching effort the long waiting times are reduced to a minimum.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur gleichzeitien numerischen Strecken- oder Positioniersteuerung von zwei Maschinen, insbes. Werkzeugmaschinen, die nach gleichen oder unterschiedlichen Programmen eleiche oder unterschiedliche Werkstücke be- oder vorarbeiten, wobei Jeder Maschine ein programmeingabemittel zugeordnet ist, mit. denen die Informationen ir die Steuerung der jewelligen Achsgruppen der Maschinen über eine gemeinsame Informationseinfabeschaltung auf einen gemeinsamen Steuerrechner übertragen werden, der die Servoeinrichtungen der Maschinen steuert, sowie Schaltungsanordnungen zur Durchführung des Verfahrens zu schaffen, wobei eine Informatlonseingabe in eine im aufgearbeiteten Zustand befindliche Maschine bei gleichzeitiger Weiterarbeit der anderen Maschine möglich ist.The invention is based on the object of a method for simultaneous numerical line or positioning control of two machines, especially machine tools, which are the same or different in the same or different programs Machining or preparing workpieces, each machine having a program input device is associated with. which the information ir the control of the respective axis groups of the machines via a common information input circuit to a common Control computer, which controls the servo devices of the machines, and to create circuit arrangements for performing the method, wherein a Information input into a machine that is in a refurbished state the other machine can continue to work at the same time.

Erfindungsgemäss wird diese Aufgabe gelöst durch die Anwendung der folgenden Verfahrensschritte: a) Prüfung vor einer erneuten Informationseingabe, ob in der Achsgruppe der einen Maschine gesteuert wird, wenn in der Achsgruppe der anderen Maschine ein Programmsatz abgearbeitet ist, b) Ermittlung der Grösse der Differenz von der Ist-Lage bis zum Bewegungsziel der noch steuernden Achsgruppe (Restweg c) Eingabe der Informationen des nächsten Programmsatzes in die Maschine, welche den vorherigen Programmsatz bereits abgearbeitet hatte, sofern die ermittelte Differenz eine bestimmte programmierte Grösse überschreitet (Restwegtest), wobei kurzzeitig die Achsgruppe der anderen Maschine blind weiterläuft, oder 1) Stillstand der Maschine welche den vorherigen Programmsatz bereits abgearbeitet hatte, bis zur Abarbeitung des Programmsatzes der zweiten Maschine, sofern die ermittelte Differenz die programmierte Grösse unterschreitet.According to the invention, this object is achieved by using the the following procedural steps: a) check before entering information again, whether one machine is controlled in the axis group, if in the axis group the another machine a program block has been processed, b) Determination of the size of the Difference between the actual position and the target of movement of the axis group that is still controlling (Distance-to-go c) Input of the information of the next program block into the machine, which had already processed the previous program block, provided that it was determined Difference exceeds a certain programmed value (distance-to-go test), whereby the axis group of the other machine continues to run blind for a short time, or 1) standstill of the machine that had already processed the previous program block until for processing the program block of the second machine, provided the difference is determined falls below the programmed size.

Die Schaltungsanordnung zur Durchführung des erSindungsgemässen Verfahrens ist gekennzeichnet durch die folgenden Schaltungsmerkmale : a) Jedem Programmeingabemittel ist eine Ablaufsteuerung zur Steuerung der jeweiligen Achsgruppe zugeordnet, b) Jede Ablaufsteuerung steht mit; Je einer Eingabeanschaltung in Verbindung, c) Jede Eingabeanschaltung ist mit einer gemeinsamen Restwegvorgabeschaltung verbunden, in der Restwegvorgaben programmiert sind, s d) an der Restwegvorgabesohalbung liegen die Ausgänge von den beiden Achsgruppen zugeordneten Vorschubspeichern ans e) der Ausgang der Restwegvorgabeschaltung ist auf den Steuerrechner geführt, £) der Steuerrechner weist Je eine Jeder Achsgruppe zugeordnete Wegsteuerausgabe auf, deren Ausgang, jeweils an der der zugeordneten Achsgruppe zugehörigen Eingabeanschaltung und deren zweiter Eingang an der der anderen Achsgruppe zugeordneten Eingabeanschaltung. anliegt, g) Jede Eingabeanschaltung ist weiterhin mit den Eingängen einer Restwegtestschaltung verbunden, h) die flestwegtestschaltung steht mit den Löscheingtången der den beiden Achsgruppen zugeordneten Sollwertspeichern -in Verbindung, i) die Restwegtestschaltung steuert des weiteren die Verbindung der Aufrufeverstärker für die zu verjechnenden Werte der nicht steuernden Achsgruppe mit den AufruSeleitungen der steuernden Achsgruppe.The circuit arrangement for carrying out the method according to the invention is characterized by the following circuit features: a) Each program input means a sequence control is assigned to control the respective axis group, b) Each sequential control stands with; One input connection each in connection, c) Each input connection is connected to a common remaining distance specification circuit, in which the distance-to-go specifications are programmed, s d) lie at the half-way-up the outputs from the feed memories assigned to the two axis groups to the e) the The output of the remaining distance specification circuit is routed to the control computer, £) the control computer has a path control output assigned to each axis group, the output of which in each case on the input connection associated with the assigned axis group and their Second input on the input interface assigned to the other axis group. is present, g) Each input connection is still connected to the inputs of a remaining distance test circuit connected, h) the flestway test circuit is with the Löscheingtången of the two Axis groups assigned setpoint storage - in connection, i) the distance-to-go test circuit also controls the connection of the call amplifiers for those to be processed Values of the non-controlling axis group with the uproot lines of the controlling axis group.

Vorteilhaft weist dabei die Jeder Achsgruppe zugeordnete Eingabeanschaltung folgende Schaltungsmerkniale auf: a) die Eingabeanschaltung besitzt Eingänge für das Eintrabestarbsignal und das Positionierstartsignal der Ablaufsteuert sowie das Eingabefehlersignal der InTormationseingabeschaltung, b) das Eingabefehlersignal ist auf einen Eingabefehlerspeicher geführt, c) der Eingabefehlerspeicher ist mit einer Eingabesperr schaltung verbunden, welche eine Sperrung des Eingabestartsignals auslöst und weiterhin durch das Ausgangssignal "Suchlaufende" der Ablaufsteuerung der zugeordneten Achsgruppe gesteuert wird, d) die Eingabeanschaltung weist weiterhin ein Durchschalt-L,liCd auf, welches durch das Ausgangssignal "keine Bewegung" der Ablaufsteuerung der anderen Achsgruppe gesteuert wird, e) das Durchschaltglied steuert ein Anschaltglied, welches die Umschaltung des Eingabestartsignals von einer Testaufrufschaltung über die Ablaufsteuerung und die Informationseingabeschaltung auf das Programmeingabemittel bewirkt, f) das Anschaltglied ist weiterhin mit einem Eingang des Eingabefchlerspeichers, der Eingabesperrschaltung der der anderen Achsgruppe zugeordneten Eingabeanschaltung und der der anderen Achsgruppe zugeordneten Wegsteuerausgabe zur Bewirkung der Blindschaltung verbunden, g) ein weiterer Eingang des Anschaltgliedes ist über die der Achsgruppe zugeordneten Wegsteuerausgabe des Steuerrechners zur Übertragung des signals "Restweg >Restwegvorgabe" verbunden, h) die Eingabeanschaltung weise weiterhin eine Posit;ioniersperrschaltung auf, welche die Sperrung des Positionierstartsignales bewirkt und mit dem Ausgang des Anschaltgliedes der der anderen Achsgruppe zugeordneten Eingabeansclialtung in Verbindung steht, i) der Ausgang der Testaufrufschaltung ist auf einen Eingang der Restwegvorgabeschaltung und der Restwegtestschaltung geführt. The input connection assigned to each axis group is advantageous the following circuit features: a) the input connection has inputs for the trotting signal and the positioning start signal that controls the sequence as the input error signal of the information input circuit, b) the input error signal is led to an input error memory, c) the input error memory is with an input inhibitor circuit connected, which inhibits the input start signal triggers and continues by the "End of search" output signal from the sequence control the assigned axis group is controlled, d) the input connection continues to indicate a through-L, liCd, which by the output signal "no movement" of the Sequence control of the other axle group is controlled, e) the switching element controls a connecting element which switches the input start signal from a test call circuit via the sequence control and the information input circuit to the program input means causes, f) the connection element is still connected to an input of the input field memory, the input blocking circuit of the input connection assigned to the other axis group and the path control output assigned to the other axis group to effect the dummy circuit connected, g) another input of the connecting link is via that of the axle group assigned path control output of the control computer for the transmission of the signal "Distance-to-go > Distance-to-go specification "connected, h) continue to use the input connection a position inhibiting circuit, which inhibits the positioning start signal and with the output of the connection element that of the other axis group is assigned Input connection is connected, i) the output of the test call circuit is connected to an input of the remaining distance specification circuit and the remaining distance test circuit.

Weiterhin weist die Restwegtestschaltung ein Testschalt -glied auf, welches durch die ausgänge der Testaufrufschal -tungen Jeder Eingabeanschaltung erregbar und mit den Löscheingängen der Sollwertspeicher verbunden ist sowie Schaltglieder steuert, welche in Parallelverbindungen zwischen den den beiden Achsgruppen zugeordneten Aufrufeverstarkern für die Fest-, Soll-, Korrektur- und Istwerte angeordnet sind.Furthermore, the distance-to-go test circuit has a test switch element, which through the outputs of the test call circuits of each input connection excitable and connected to the reset inputs of the setpoint memory and switching elements controls which are assigned in parallel connections between the two axis groups Call amplifiers for the fixed, setpoint, correction and actual values are arranged.

Die Restwegvorgabeschaltung ist zweckmëssigerweise so aufgebaut, dass die Ausgänge der beiden Vorschubspeicher auf Je eine Ent'sciüsselungs- und Vorschubteilgruppenschaltung geführt sind und Jede Entschlüsselungs- und Vorschubteilgruppenschaltung durch den Ausgang der Testaufrufschaltung der ihrer Achsgruppe nicht zugeordneten Eingabeanschaltung erregbar ist, während die Ausgänge der beiden Entschlüsselungs- und Vorschubteilgruppenschaltungen n einer Vorschubgruppenschaltung zusammengefasst sind, deren Ausgänge an einer durch einen Rechentakt aufrufbaren Zuordnungsschaltung anliegen, in der die programmierten Restwegvorgaben den Vorschubgruppen zugeordnet werden und deren Ausgänge auf den Steuerrechner geführt sind.The remaining distance specification circuit is expediently constructed in such a way that the outputs of the two feed memories to one decoding and one feed subgroup circuit each are performed and each decryption and feed subgroup switching by the Output of the test call circuit of the input connection not assigned to its axis group is excitable, while the outputs of the two decryption and feed subgroup circuits n are combined in a feed group circuit, the outputs of which are connected to one through an allocation circuit that can be called up, in which the programmed Distance-to-go specifications for the feed groups be assigned and their Outputs are led to the control computer.

Durch das erfindungsgemässe Verfahren sowie die Schaltungsanordnungen ist es möglich, bei einem weitestgehend geringen Schaltungsaufwand die Wartezeiten der beiden numerisch gesteuerten Maschinen auf ein Minimum zu beschränken. Dieses ist dadurch gegeben, weil bei einer im aufgearbeiteten Zustand befindlichen Maschine ein "Restwegtest" durchgeführt wird, d.h. die Differenz der Ist-Lage bis zur Solltage der noch steuernden Achsgruppe der Maschinen ermittelt und einer programmierten Restwegvorgabe gegenübergestellt wird. Dabei ist es möglich, die Restwegvorgabe von der Jeweiligen Vorschubgeschwindigkdit abhEngig zu machen und dabei so zu optimieren, dass für den Fall, dass die ermittelte Differenz (Restweg) grösser als die Restwegvorgabe ist, die Zeit für das Einlesen eines neuen Programmsatzes in der im aufgearbeiteten Zustand befindlichen Maschine nicht grösser wird als die Zeit für die Abarbeitung der Differenz (des Restweges) in der noch steuernden maschine. Auf diese Weise treten Wartezeiten nur noch dann unvermeidlich auf, wenn die dem Restwegtest zugrundeliegende Restwegvorgabe grösser als der ermittelte tatsächliche Restweg der noch steuernden Achsgruppe ist. Diese Wartezeiten liegen Jedoch in der Grössenordnung der Einlesezeis für einen Programmj&tz und betragen nur einige sekunden gegenüber Bearbeitungszeitdifferenzen von Minuten.By the method according to the invention and the circuit arrangements it is possible to reduce the waiting times with as little circuit effort as possible of the two numerically controlled machines to a minimum. This is given because a machine is in a refurbished state a "remaining distance test" is carried out, i.e. the difference between the actual position and the target days the still controlling axis group of the machines is determined and one programmed Distance-to-go specification is compared. It is possible to specify the remaining distance to make it dependent on the respective feed speed and to optimize it so that in the event that the determined difference (remaining distance) is greater than the remaining distance specification is the time for reading in a new program block in the processed Machine in the current state does not exceed the processing time the difference (of the distance to go) in the machine still controlling. Step this way Waiting times are only then inevitable if the distance-to-go test is based Distance-to-go specification greater than the determined actual remaining distance of the still controlling Axle group is. However, these waiting times are in the order of magnitude of the reading time for one program and are only a few seconds compared to processing time differences of minutes.

Während der kurzen Zeit des Einlesens des neuen Frcri1-satzes in die eine Maschine läuft die Bewegung in der noch steuernden Achsgruppe der zweiten Maschine blind weiter, so dass die für die Programmeingabe benötigten Teile der Steuerung zur Verfügung stehen. Sofort nach beendetem Einlesen oder bei etwa vorkommenden Einlesefehlern sowie nach Ablauf einer auf die maximale Einlesezelt abgestin«nten Zeitbegrenzung wird das Steuersystem auton;atisch wieder umgeschaltet und für die Bewegungsvorgänge in den Achsgruppen wirksam.During the short time the new Frcri1 record is being read into the one machine runs the movement in the still controlling axis group of the second machine blindly continues, so that the parts of the control system required for the program input be available. Immediately after the end of the reading process or if there are any Read-in errors as well as after the expiry of a tuned to the maximum read-in tent Time limit, the control system is automatically switched over again and for the Movement processes are effective in the axis groups.

Die Erfindung wird nachstehend an einem Ausführungsbeispiel erläutert: In den zugehörigen Zeichnungen zeigen: Fig. 1 ein vereinfachtes Blockschaltbild der erfindungsgemüsen Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens, Fig. 2 das Blockschaltbild der beiden, Jeder Achsgruppe zugeordneten Eingabeanschaltungen nach Fig. 1, einschliesslich der Verbindungen zu den benachbarten Steuerungsteilen, Fig. 3 daa Blockschaltbild der Restwegtestschaltung nach Fig, 1, einschliesslich der Verbindungen zu den benachbarten Steuerungsteilen und Fig. 4 das Blockschaltbild der Restwegvorgabeschaltung.The invention is explained below using an exemplary embodiment: The accompanying drawings show: FIG. 1 a simplified block diagram the circuit arrangement according to the invention for carrying out the method, FIG. 2 the block diagram of the two input connections assigned to each axis group according to Fig. 1, including the connections to the adjacent control parts, FIG. 3 is a block diagram of the remaining path test circuit according to FIG. 1, including of the connections to the neighboring control parts and FIG. 4 the block diagram the remaining distance specification circuit.

In dem nachfolzenden Ausführungsbeispiel der Erfindung werden zunächst die Schaltungsmerkmale der die Erfindung betreff enden Steuerungsteile beschrieben. In der sich anschliessenden Darstellung der Wirkungsweise wird der allg:ellleine Gedanke des erfindungsgemässen Verfahrens erlutert.In the following exemplary embodiment of the invention, first the circuit features of the control parts relating to the invention are described. In the following presentation of the mode of operation, the general: ellleine The idea of the method according to the invention is explained.

In der Sci-ja1tunttsanordnui zur Durchführung des Verfahrens (Fig. 1) SII4D nur die von der Erfindung unmittelbar betrofxenon Teile der tschinensteuerungen von Werkzeugmaschinen dargestellt. Dabei sind die zu steuernden Achsen u, v, w der ersten WerlczeuDnaschine zur Achsgruppe a und die Achsen x, y, z der zweiten Werkzeugmaschine zur Achsgruppe b zusammengefasst. In entsprechender Weise sind die den Achsgruppen a, b zugeordneten Schaltungsteile bezeichnet.In the Sci-ja1tunttsanordnui for carrying out the procedure (Fig. 1) SII4D only those parts of the control system directly affected by the invention represented by machine tools. The axes to be controlled are u, v, w first tool machine to axis group a and the axes x, y, z of the second machine tool combined into axle group b. In a corresponding way are the axle groups a, b designated circuit parts assigned.

Jede Irerkzeugnaschine Weist ein Programmeingabemittel PEM a, b, z.B. Lochstreifenleser, auf, welche durch Jeder Achsgruppe a, b zugeordnete Ablaufsteuerungen ASa, b gesteuert werden. Die Ablaufsteuerungen ASa, b stellen mit Eingabeanschaltungen EASa, b in Verbindung, die genauer in Fig. 2 beschrieben sind.Each machine tool has a program input means PEM a, b, e.g. Punched tape reader on which sequence controls assigned to each axis group a, b ASa, b are controlled. The sequence controls ASa, b provide input connections EASa, b in connection, which are described in more detail in FIG.

Die Eingabeanschaltungen EASa, b sind mit einer gemeinsamen Restwegvorgabeschaltung RVS zur Übertragung des Testaufrufsignals TA verbunden, die genauer in Fig. 4 beschrieben ist. An der Restwegvorgabeschaltung RVS liegen die Ausgange von den beiden Achsgruppen a, b zugeordneten Vorschubspeichern VSPa, b an, welche mittels der Programmeihgabemittel PtMa, b beschickt werden können. Der Ausgang der estwegvorgabeschaltung RVS ist auf den Steuerrechner SR der Maschinensteuerung geführt, der u.a. in bekannter Weise die Verrechnung der den Achsgruppen a, b zugeordneten Festwerte Fa, b, Sollwerte Sa, b, Korrekturwerte Ka, b und Istwerte Ia, b während des Steuervorganges ausführt. Diese Werte werden mittels den Achsgruppen a, b zugeordneten Aufrufeleitungen ALa, b und Aufrufeverstär kern AVa, b aufgerufen und dem Steuerrechner SR zugeführt.The input connections EASa, b are connected to a common remaining distance specification circuit RVS connected to the transmission of the test call signal TA, which is described in more detail in FIG is. The outputs from the two axis groups are located at the residual path specification circuit RVS a, b associated feed stores VSPa, b, which by means of the program delivery means PtMa, b can be loaded. The output of the estwegvorgabeschaltung RVS is on the Control computer SR of the machine control out, which among other things in a known manner the Calculation of the fixed values Fa, b, setpoint values Sa, assigned to the axis groups a, b b, correction values Ka, b and actual values Ia, b executes during the control process. These values are transmitted by means of the call lines ALa, b and call amplifiers AVa, b called and fed to the control computer SR.

Der Sleuerlechner SR weist Je eine Wegsteuerausgabe WAa, b auf. Der Ausgang Jeder Wegsteuerausgabe WAa, b liegt eweils an der der zugeordneten Achsgruppe a, b zugehörigen Eingabeanschaltung EASa, b an, während der zweite Eingang Jeder Wegsteuerausgabe WAa, b zur Blindschaltung mit der der Jeweils anderen Achsgruppe a, b zugehörigen Eingabeanschaltung EASa, b verbunden ist.The Sleuerlechner SR has one path control output WAa, b each. Of the Output Each path control output WAa, b is in each case on the assigned axis group a, b associated input connection EASa, b an, while the second input each Path control output WAa, b for blind switching with the respective other axis group a, b associated input connection EASa, b is connected.

Jede Eingabeanschaltung EASa, b ist des weiteren mit einer gemeinsamen Restwegtestschaltung RTS verbunden, die genauer in Fig. 3 beschrieben ist. Die Restweglestschaltung RTS steht mit den Löscheingängen der den Achsgruppen a, b zugeordneten Sollwertspeicher SSPa, b in Verbindung und steuert des weiteren über ein Schaltglied 3G1 die Verbindung der Aufrufeverstärker AWa, b für die zu verrechmenden Werte Fa, b, Sa, b, Ka, b, Ia, b der einen Achsgruppe a, b mit den Aufrufeleitungen ALa, b der Jeweils anderen Achsgruppe a, b wahrend des Restwegtestes.Each input connection EASa, b is furthermore connected to a common one Distance-to-go test circuit RTS connected, which is described in more detail in FIG. The distance-to-go circuit RTS stands with the delete inputs of the setpoint memory assigned to the axis groups a, b SSPa, b in connection and also controls the connection via a switching element 3G1 the call amplifier AWa, b for the values to be calculated Fa, b, Sa, b, Ka, b, Ia, b of one axis group a, b with the call lines ALa, b of the other Axis group a, b during the remaining travel test.

Die Wirkungsweise der Schaltungsanordnung nach Fig. 1 ist wie folgt: Während des Steuervorganges der beiden Werkzeugmaschinen steuern der Steuerrechner SR beide Achsgruppen a, b, wobei Jeweils wechselseitig eine der beiden Achsgruppen a> b angeschaltet ist.The mode of operation of the circuit arrangement according to FIG. 1 is as follows: The control computer controls the two machine tools during the control process SR both axle groups a, b, with one of the two axle groups in each case a> b is switched on.

Es Sei nun angenommen, dass die erste Werkzeugmaschine filit der zu steuernden Achsgruppe a die Abarbeitung eines Programmsatzes beendet hat, während die zweite Werkzeugmaschine in der zugeordneten Achsgruppe b noch steuert.Let us now assume that the first machine tool is the to controlling axis group a has finished processing a program block while still controls the second machine tool in the assigned axis group b.

Es ist somit eine Eingabe des nächsten Programmsatzes in der Achsgruppe a notwendig. Das entsprechende Eingabestartsignal ESS gibt; die Ablaufsteuerung ASa an die tingabean schaltung EASa ab, welche die RestWegvorgabeschaltunC RVS mit dern Tästaufrufsignal TA aufruht. Dabei wird die programmierte REstwegvorgabe RV in Abhängigkeit der im der noch steuernden Achsgruppe b zugeordneten Vorschubapeicher VSPb gespeicherten Vorschubgeschwindigkeit ausgelöst und auf den Steuerrechner SR übertragen.It is therefore an entry for the next program block in the axis group a necessary. The corresponding input start signal ESS gives; the flow control ASa to the input connection EASa, which also controls the rest of the path specification switch RVS the button call signal TA rests. The programmed residual path specification RV depending on the feed device assigned in the still controlling axle group b VSPb stored feed rate triggered and sent to the control computer SR transfer.

Die Eingabeanschaltung EASa ruft mit dem Testaufrufsignal TA gleichzeitig die Restwegtestschaltung RTS auf, welche zunächst den Sollwert speicher SSPa der für die neue Informationseingabe vorgesehenen Achsgruppe löscht. Weiterhin wird das Schaltglied SGl geschlossen, wodurch die Aufrufeverstärker AVa und AVb parallel geschaltet werden.The input connection EASa calls with the test call signal TA at the same time the distance-to-go test circuit RTS, which first stores the setpoint SSPa the deletes the axis group intended for the new information input. Will continue the switching element SGl closed, whereby the call amplifiers AVa and AVb in parallel be switched.

Da bei der für die Informationseingabe vorgesehenen Achsgruppe a wegen der Abarbeitung des Programmsatzes keine Festwert Fa, Korrekturwerte Ka und Istwert Ta ngeschaltet sind und der Sollwertspeicher SSPa gelöscht ist, werden durch die Parallelsc1ialtung die in der @chsgruppe a zugeordneten Steuerphase aufgerufenen Werte der Achsgruppe b bei beiden Achsgruppen a, b vom Steuerrechner SR verrechnet. Auf diese Weise wird in der nicht steuernden Achsgruppe a die Differenz der noch steuernden Achsgruppe b bis zum Bewegungsziel (Restweg R) errecne, ohne dass irgendeine Beeinflussung der noch steuernden Achsgruppe b während des Restwegtestes eintreten kann.As with the axis group intended for the information input a No fixed value Fa, correction values Ka and because of the processing of the program block Actual value Ta are switched on and the setpoint memory SSPa is deleted, are activated by the parallel switching called up the control phase assigned in the axis group a The values of the axle group b are offset by the control computer SR for both axle groups a, b. In this way, in the non-controlling axle group a, the difference between the still controlling axis group b to the target of movement (remaining distance R) without any The still controlling axle group b can be influenced during the remaining path test can.

Den ermittelten Restweg R verrechnet der Steuerrechner 5F während des für die Vorabschaltwertverrechnung vorgesehenen Rechentaktes mit der Restwegvorgabe RV. Über die Wegsteuerausgabe WAa der nicht steuernden Achsgruppe a wird dann die Aussage ausgegeben, ob der Restweg R GRöSSER oder kleiner als die Restwegvorgabe RV ist. Das Ausgangssignal "Restweg > Restwegvorgabe" R >RV liegt an der Eingabeanschaltung EASa an und bewirkt über die zugehörige Ablauf steuerung ASa die Einschaltung des programmeingabemittels PEMa zum Einlesen des neuen Programmsatzes. Dieser Zustand hält sich bis zum Ende des Einlesens des Programmsatzes oder bis zum Auftreten eines etwaigen Eingabefehlers bzw.The control computer 5F calculates the determined remaining path R during of the computing cycle provided for the pre-cutoff value offsetting with the remaining distance specification RV. The A statement is issued as to whether the remaining distance R is LARGER or less than the remaining distance specified RV is. The output signal "Distance-to-go> Distance-to-go specification" R> RV is applied to the input interface EASa and uses the associated sequence control ASa to switch on the program input means PEMa to read in the new program block. This condition lasts until the end of the reading of the program block or until one occurs any input error or

bis zum Ablauf einer durch ein Zeitglied (nicht gezeichnet) vorgegebenen maximalen Einlesezeit.until a given by a timer (not shown) has elapsed maximum read-in time.

Die Eingabeanschaltung EASa gibt gleichzeitig ein Signal BS an die Wegsieuerausgabe WAb der noch steuernden Achsgruppe b, wodurch diese im jeweiligen ZSustand während der Einlesezeig erhalten bleibt, die Achsgruppe b somit blind weiterläuft. Bieses geschieht z.B. durch die konstante Erregung des Ausgaberelais für die jeweilige Bewegungsstufe und der Bewegungsnichtung der Wegsteuerausgabe WAb.The input connection EASa gives a signal at the same time BS to the Wegsieuerausgabe WAb of the still controlling axle group b, whereby this in the respective ZStand while the read-in display is retained, the axis group b thus continues to run blind. This happens e.g. through the constant excitation of the output relay for the respective Movement level and the direction of movement of the path control output WAb.

Nach Becndigung der nur einige Sekunden dauernden Informations@ingabe wird das Steuersystem automatisch wieder umgeschaltet un; ricr Steuerrechner SR steuert wieder wechsel.-weise beide Achsgruppen a. b der Maschinen.After completing the information input, which only takes a few seconds the control system is automatically switched again and; ricr control computer SR controls both axle groups alternately again a. b of the machines.

Die den beiden Achsgruppen a, b zugeordneten Eingabeanschaltungen LiiSa, b sind als Blockschaltbild genauer in Fig. 2 dargestellt. Jede dieser Eingabeanschaltungen EASa, b besil@en Eiongänge für des Eingabestartsignal ESS und das Positionierstartsignal PSS der zugeordneten Ablaufsteuerung ASa, b sowie für das Eingabefehlersignal EFS der nicht gezeichneten Informationseingabeschaltung. Dabei ist die Ablaufsteuerung ASa. b in Fig. 2 in Jeweils zwei Teile aufgegliedert gezeichnet, deren Verbindung durch Strichlinien angedeutet ist.The input connections assigned to the two axis groups a, b LiiSa, b are shown in more detail as a block diagram in FIG. Each of these input connections EASa, b besil @ en input channels for the input start signal ESS and the positioning start signal PSS of the assigned sequence control ASa, b and for the input error signal EFS the information input circuit, not shown. Here is the sequence control ASa. b drawn in Fig. 2 divided into two parts, their connection is indicated by dashed lines.

Das Eingabefehlersignal EFS ist Jeweils auf einen Eingabefehlerspeicher EFSPa, b geführt, dessen Ausgang mit einer Eingabesperrschaltung ESPa, b verbunden ist. Die Eingabesperrschaltung SPa, ç löst bei ihrer Erregung über ein Schaltglied S2 eine Sperrung des Eingabestartsignals ESS aus.The input error signal EFS is in each case on an input error memory EFSPa, b out, the output of which is connected to an input blocking circuit ESPa, b is. The input blocking circuit SPa, ç triggers when it is excited via a switching element S2 a blocking of the input start signal ESS.

An ihr liegt weiterhin das Ausgangssignal "Suchlaufende" SLE der zugeordneten Ablaufsteuerung ASa, b an.The output signal "End of search" SLE of the assigned one continues to be applied to it Sequence control ASa, b an.

Jede Eingabeanschaltung EASa, b weist des weiteren ein Durchschaltglied DSGa, b auf, welches durch das Ausgangssignal "keine Bewegung" KB der Ablaufsteuerung ASa, b der Jeweils anderen Achsgruppe gesteuert wird. Das Durchschali;-glied DSGa, b steuert ein Anschaltglied ASGa, b, welches über ein Schaltglied SG3 die Umschaltung des Eingabestartsignals ESS von einer Testaufrufschaltung TAPa, b über die Ablaufsteuerung ASa, b und die nicht gezeichnete Informationseingabeschaltung auf das Programmeingabemittel PEMa, b bewirkt.Each input connection EASa, b also has a through-connection element DSGa, b, which by the output signal "no movement" KB of the sequence control ASa, b of the respective other axis group is controlled. The transmissive element DSGa, b controls a connection element ASGa, b, which controls the switchover via a switching element SG3 of the input start signal ESS from a test call circuit TAPa, b via the sequence control ASa, b and the information input circuit, not shown, to the program input means PEMa, b causes.

Das Anschaltglied ASGa, b ist weiterhin nib dem zweiten Eingang des Enabefehlerspeichers EFSPa, b und der Einga besperrschaltung ESPa, b der der anderen Achsgruppe a, b zugeordneten Eingabeanschaltung EASa, b verbunden. Ein weiteurer Ausgang des Anschaltgliedes ASGa, b ist zur Übertragung des signals BS mit der der anderen Achsgruppe a, b zugeordneten Wegsteuerausgabe WAa, b sowie für die Ubertragung des Signals "Restweg > Restwegvorgabe" R>RV mit der der zugehörigen Achsgruppe a,b zugeordneten Wegs teuerausgabe WAa, b verbunden.The connection element ASGa, b is still nib the second input of the Enabefehlerspeichers EFSPa, b and the input lock circuit ESPa, b of the other Axis group a, b associated input connection EASa, b connected. Another one The output of the connection element ASGa, b is used to transmit the signal BS with that of the other axis group a, b assigned Wegsteuerausgabe WAa, b as well as for the transmission of the signal "Distance-to-go> Distance-to-go specification" R> RV with that of the associated axis group a, b associated path cost output WAa, b connected.

Jede Eingabeanschaltung EASa, b weist des weiteren eine Positioniersperrschaltung PSPa, b auf, welche die Sperrung des Positionierstartsignais PSS mittels eines Schaltgliedes saX bewirkt und mit einem Ausgang des Anschaltgliedes ASGa, b der der anderen Achsgruppe a, b zugeordneten Eingabeanschaltung EASa, b in Verbindung steht. Der Ausgang jeder Testaufrufschaltung TASa, b ist auf die Eingänge der Restwegtestschaltung RTS und der Restwegvorgabeschaltung RVS geführt.Each input connection EASa, b also has a positioning blocking circuit PSPa, b, which blocks the positioning start signal PSS by means of a switching element saX causes and with an output of the connecting element ASGa, b the input connection EASa, b associated with the other axle group a, b stands. The output of each test call-up circuit TASa, b is connected to the inputs of the distance-to-go test circuit RTS and the remaining distance specification circuit RVS.

Die Wirkungsweise der Eingabeanschaltung EASa, b nach Fig, 2 ist in Anlehnung an die Beschreibung zur gesamten Schaltung nach Fig. 1 wie folgt: Da sich, wie angenommen, die erste Werkzeugmaschine mit der Achsgruppe a im aufgearbeiteten Zustand befindet, wird von der Ablaufsteuerung ASa das Eingabestartsignal ESS an die Eingabeanschaltung EASa gegeben, Im Ausgangszustand befinden sich die Schaltglieder SG2, SG3, SG4 in der gezeichneten Stellung. Infolgedessen wird s Eingabestartsignal ESS auf die Testaufrufschaltung TASa übertragen, welche das Testaufrufsignal TA auslöst und auf die ReatwegvorSabeschaltung RVS und die Restwegtestschaltung RTS überträgt.The mode of operation of the input circuit EASa, b according to FIG. 2 is in Based on the description of the entire circuit according to Fig. 1 as follows: Since, as assumed, the first machine tool with the axis group a in the refurbished State is, the input start signal ESS is from the sequence control ASa the input connection EASa given, the switching elements are in the initial state SG2, SG3, SG4 in the position shown. As a result, s becomes an input start signal ESS transmitted to the test call circuit TASa, which the test call signal TA triggers and on the ReatwegvorSabeschaltung RVS and the remaining distance test circuit RTS transmits.

Der Restwegtest wird somit ausgelöst. Das Ausgangs signal der Wegsteuerausgabe WAa "Restweg >Restwegvorgabe" R> RV wird auf das Anschaltglied ASGa geführt, welches eine Umschaltung des Schaltgliedes SG3 bewirkt, Dadurch läuft das Eingabestartsignal ESS über den zweiten Teil der Ablaufsteuerung ASa und löst einen Befehl E zur nicht gezeichneten Tnformationseingabeschaltung aus, wodurch das Programme eingabemittel PEMa eingeschaltet wird.The distance-to-go test is thus triggered. The output signal of the route control output WAa "Distance-to-go> Distance-to-go specification" R> RV is routed to the ASGa connection element, which causes the switching element SG3 to switch over. This causes the input start signal to run ESS via the second part of the sequence control ASa and does not trigger an E command drawn information input circuit, whereby the programs input means PEMa is switched on.

Gleichzeitig zu diesen Schaltvorgängen wird vom Anschaltglied ASGa der zugeordnete Eingabefehlerspeicher EFSPa angesteuert, Dieser ist nun in der Lage, bei einem während der Informationseingabe ausgelösten Eingabefehlersignal EFS die Eingabesperrschaltung ESPa anzusteuern, welche daraufhin durch Betätigen des Schaltgliedes SG2 das Eingabestartaignal ESS unterbricht. Damit wird die Eingabe sofort gesperrt.At the same time as these switching operations, the connection element ASGa the assigned input error memory EFSPa is activated, this is now able to in the event of an input error signal EFS triggered during the input of information, the To control input blocking circuit ESPa, which then by actuating the switching element SG2 interrupts the input start signal ESS. This means that the entry is blocked immediately.

Das Anachaltglied ASGa steuert des weiteren mit dem Signal BS die Wegsteuerausgabe WAb an, welche dadurch die Blind-Schaltung in der Achsgruppe b bewirkt. Weiterhin wird durch das Anschaltglied AS0a die Eingabesperrschaltang ESPo der Eingabeanschaltung EASb der Achsgruppe b angesteuert, wodurch deren Schaltglied 302 geöffnet wird. Somit ist eine gleichzeitige Informationseingabe in die Steuerung der Achsgruppe b unmöglich. Durch das Anschaltgiied ASGa wird des weiteren auch die Positicniersperrschaltung PSPb der Eingabeanschaltung EASb der Aohsgruppe b erregt. Dadurch wird das Schaltglied SG4 geöffnet, so dass in der Achsgruppe b auch kein Positionierstartsignal PSS übertragen und somit kein erneuter Positioniervorgang ausgelöst werden kann.The connection element ASGa controls the further with the signal BS Wegsteuerausgabe WAb, which thereby the dummy circuit in the axle group b causes. Furthermore, the input blocking switch ESPo the input connection EASb of the axle group b is controlled, whereby its switching element 302 is opened. This means that information is entered into the controller at the same time the axle group b impossible. The connection ASGa also the positioning lock circuit PSPb of the input connection EASb of the Aohsgruppe b excited. This opens the switching element SG4, so that in axle group b too no positioning start signal PSS transmitted and therefore no new positioning process can be triggered.

Durch diese Schaltungen sind die Voraussetzungen für die Blindschaltung, dh. das kurzzeitig unseßteuerte Weiterlaufen in der Achsgruppe b, gegeben, Zur Sicherung der Junktion der Steuerung liegen an den Eingabesnschaltungen i£a, b noch die AusganSasignale eine Bewegung" KB und "Suchlaurende" SLE der Ablaufs teuerungen ASa, b an. Wird in dem angenommenen Fall, dass sich die Maschine mit der Achsgruppe a im aufgearbeiteten Zustand berlndet. und für eine erneute Informationseingabe vorgesehen ist, von der Ablaufsteuerung ASb das Signal "keine Bewegung" KB abgegeben, so bedeutet dieses, dass die zweite Maschine mit der Achsgruppe b sich im Stillstand befindet. Das Signal KB liegt am Durchschaltglied DSGa der Eingabeanschaltung EASa an und bewirkt dort eine Ansteuerung des Anschaltwliedes ASGa, wodurch das Schaltglied SG3 unmittelbar auf "Informationseingabe" umgeschaltet wird. In dem Fall des Stillstandes in der Achsgruppe b wird bei not;-wendiger programmeingabe in der Achsgruppe a somit kein Restwegtest durchgeführt. Das Ausgangssignal "Suchlaufende" oLE dcr jeweiligen Ablaufsteuerung Aa, b wird abgegeben, wenn das Ziel eines Suchlaufes erreicht ist. Dieses Ziel kann z.B. der letzte eingelesene Programmsatz vor Ende der Arbeitszeit sein und ist unit eis eines nicht gezeichneten Wahlschalters festgehalten. Wird dieses Signal SLE abgegebt n, so erfolgt über die der Jeweiligen Achsgruppe a, b zugeordnete Eingabesperrschaltung ESPa, b eine Betätigung des Schaltgliedes SG2, wodurch ein erneutes Eingabestartsignal ESS nicht; übertragen werden kann. Das Signal SLE erlischt, sobald an dem erwähnten Wahlschalter ein neues Suchlaufziel vorgewählt wird.These circuits are the prerequisites for the dummy circuit, ie. the short-term unsetuteuerte continued running in the axle group b, given, for backup the junction of the control are still the output signals on the input circuits i £ a, b one Movement "KB" and "End of search" SLE of the process controls ASa, b an. Is used in the assumed case that the machine is with the axis group a in the refurbished state. and for a new entry of information is provided, the signal "no movement" KB issued by the sequence control ASb, this means that the second machine with axis group b is at a standstill is located. The signal KB is applied to the through-connection element DSGa of the input connection EASa on and there causes an activation of the switching element ASGa, whereby the switching element SG3 is switched to "information input" immediately. In the event of a standstill in axis group b, if a program entry is necessary in axis group a no distance-to-go test carried out. The output signal "end of search" oLE dcr respective Sequence control Aa, b is issued when the goal of a search is reached. This target can be, for example, the last program block read in before the end of working hours his and is recorded as a unit of a selector switch not shown. Will this signal SLE is emitted n, it takes place via that of the respective axis group a, b assigned input blocking circuit ESPa, b actuation of the switching element SG2, whereby a new input start signal ESS is not; can be transferred. The signal SLE goes out as soon as a new search target is preselected on the selector switch mentioned will.

Die gemeinsame Restwegtestschaltung RTS ist genauer in Fig. 3 dargestellt. i( weist ein Testschaltglied JG auf, welches durch die Testaufrufsignale TA der Testaufufschaltungen TASa, b der Eingabeanschaltungen EASa, b beaufschlagbar ist. Die Ausgänge des Testchaltgliedes TSG sind mit den Löscheingängen der Sollwertspeicher SSPa, b verbunden. Das Testschaltglied TSG steuert des weiteren das Schaltglied Sdl, dessen Kontakte in Parallelverbindungen zwischen den Jeder Achsgruppe a, b zugeordneten Aufrufeverstärkern AVa, b für die Festwerte F, Sollwerte S, Korrekturwerte K und Istwerte I angeordnet sind.The common remaining path test circuit RTS is more precisely in Fig. 3 shown. i (has a test switching element JG, which is activated by the test call signals TA of the test activation circuits TASa, b of the input connections EASa, b can be acted upon is. The outputs of the test switching element TSG are the setpoint memory with the clear inputs SSPa, connected to b. The test switching element TSG also controls the switching element Sdl, whose contacts in parallel connections between the each axle group a, b assigned call amplifiers AVa, b for the fixed values F, setpoint values S, correction values K and actual values I are arranged.

Die Aufrufeverstärker AVa, b Jeder Achsgruppe a, b sind mit den Ausgängen von UND-Gliedern Ua, b verbunden, deren Eingänge die Achsgruppenaufrufe AAa, b für die Achsgruppen a, b und die Werteaufrufe für den Festwert F, Sollwert 5, Korrekturwert K und Istwert I sind.The call amplifiers AVa, b of each axis group a, b are with the outputs connected by AND gates Ua, b, whose inputs the axis group calls AAa, b for the axis groups a, b and the value calls for the fixed value F, setpoint 5, correction value K and actual value I.

Die Wirkungsweise der Restwegtestschaltung RTS nach Fig. 3 : Während des Steuervorganges der beiden Werkzeugmaschinen werden abwechselnd die Achsgruppenaufrufe AAa und AAb erregt, so dass abwechselnd über die Aufrufeleitungen ALa und itb die Jeweils den Achsgruppen a, b zugeordneten Festere Fa, b, Sollwerte oa, b, Korrekturwerte Ka, b und Istwerte Ia, b aufgerufen und dem Steuerrechner SR zugeführt werden.The mode of operation of the remaining path test circuit RTS according to FIG. 3: During of the control process of the two machine tools are the axis group calls alternately AAa and AAb energized, so that alternately via the call lines ALa and itb the Fixed values Fa, b, setpoints oa, b, correction values assigned to the axis groups a, b Ka, b and actual values Ia, b are called up and fed to the control computer SR.

Das Schaltglied SGl befindet sich im geöffneten Zustand.The switching element SGl is in the open state.

Für den angenommenen Fall, dass sich die Maschine mit der Achsgruppe a im aufgearbeiteten Zustand befindet, werden trotz Erregung des Achsgruppenaufrufes AAa eine der Achsgruppe a zugeordnete zu verrechnende Werte dber die Au£-rufeleitungen ALa auf den Steuerrechnern SR Ubertragen, weil keine Werte angeschaltet sind.For the assumed case that the machine with the axis group a is in the processed state, despite the excitation of the axis group call AAa one of the axle group a assigned values to be offset over the call lines ALa on the control computer SR transfer because no values are turned on.

Das von der Testaufrufachaltung TASa der Eingabeanschaltung EASa abgegebene Testaufrufsignal TA beaufschlagt das Testschaltglied TSG, welches eine Löschung des Sollwertspeichers SSPa und eine Umschaltung des Schaltgliedes SG1 veranlasst. Damit sind die Aufrufeverstärker AVa, b beider Achsgruppen a, b parallel geschaltet.The output from the test call circuit TASa of the input circuit EASa The test call signal TA is applied to the test switching element TSG, which causes a deletion of the setpoint memory SSPa and a switchover of the switching element SG1. The call amplifiers AVa, b of both axis groups a, b are thus connected in parallel.

In dem nun folgenden Aufruf der Achsgruppe a über den Achsgruppenaurruf AAa wird der Aufrufeimpuls über die Parallelverbindung mittels des Schaltgliedes SG1 auf die Aufrureleitungen ALb der Achsgruppe b Gbertragen, so dass die in der Achsgruppe b zu verrechnenden Werte Fb, Sb, Kb und Ib vom Steuerrechner SR zur Ermittlung des Restweges R in der noch steuernden Achsgruppe b nochmals in der Steuerphase a verrechnet werden. Damit wird während der der Achsgruppe a zugeordneten Steuerphase der Restweg R errechnet und der Restwegtest durchgeführt, ohne dass eine Beeinflussung des Steuervorganges in der Achsgruppe b erfolgt.In the following call of axis group a via the axis group call AAa is the calling pulse via the parallel connection by means of the switching element SG1 on the Rureleitungen ALb of the axle group b G transferred, so that the in the Axis group b to be calculated values Fb, Sb, Kb and Ib from the control computer SR for determination of the remaining path R in the still controlling axle group b again in the control phase a will be charged. This means that during the control phase assigned to axis group a the distance-to-go R is calculated and the distance-to-go test carried out without any influence of the control process in axle group b takes place.

Die gemeinsame Restwegvorgabeschaltung RVS ist als Blockschaltbild genauer in Fig. 4 dargestellt. Dabei sind die Ausgänge der beiden Vorschubspeicher VSPa, b auf Je eine Entschlüsselungs- und Vorschubteilgruppenschaltung EVTSa, b fahrt. In diesen Schaltungen sind die einzelnen Vorschubgeschwindigkeiten zu einigen Vorschubtellgruppen zusammengefasst.The common residual path specification circuit RVS is shown as a block diagram shown in more detail in FIG. The outputs of the two feed stores are here VSPa, b to one decryption and feed subgroup switching EVTSa, b journey. The individual feed speeds are to be agreed in these circuits Feed plate groups combined.

Die Entschlüsselungs- und Vorschubteilgruppenschaltungen EVTSa, b sind durch die Testaufrufsignale TA der Testaufrufschaltungen TASa, b der Ei,ng,abeanschaltungen EASa, b ansteuerbar. Die Ausgänge jeder Entschlüsselungs- und Vorschubteilgruppenschaltung EVTSa, b sind auf eine Vorschubgruppenschaltung VGS geführt, in der die Vorschubteilgruppen der einzelnen Achsgruppen a, b zu Vorschubgruppen zusammengefasst sind.The decryption and feed subgroup circuits EVTSa, b are due to the test call signals TA of the test call circuits TASa, b of the Ei, ng, abeanschaltungen EASa, b controllable. The outputs of each decryption and feed subgroup circuit EVTSa, b are led to a feed group switch VGS in which the feed subgroups of the individual axis groups a, b are combined to form feed groups.

Die Ausgänge der Vorschubgruppenschaltung VGS liegen an einer Zuordnungsschaltung ZS an, in der Restwegvorgaben RV programmiert sind und welche diese den Vorschubgruppen zuordnet. Die Zuordnungsschaltung ZS ist durch einen Rechentakt RT aufrufbar. Ihre Ausgänge sind auf den Steuerrechner SR geführt.The outputs of the feed group circuit VGS are connected to an assignment circuit ZS, in which the remaining path specifications RV are programmed and which these the feed groups assigns. The assignment circuit ZS can be called up by a computing clock RT. Her Outputs are led to the control computer SR.

Die Wirkungsweise der Restwegvorgabeschaltung RVS nach Fig.The mode of operation of the residual path presetting circuit RVS according to Fig.

4: Das von der Testaufrufschaltung TASa abgegebene Testaufru£-signal TA liegt an der Entschlüsselungs- und Vorschubteilgruppenscha1ung EVTSb der noch steuernden Achsgruppe b an.4: The test call signal emitted by the test call circuit TASa TA is due to the decryption and feed subgroup switching EVTSb which is still controlling axle group b.

Dadurch wird gemäss der im Vorschubspeicher VSPb gespeicherten Vorschubgeschwindigkeit für den augenblicklichen t3earbeitungsvorgang in der Achsgruppe b die entsprechende Vorschubteilgruppe ermittelt. Das entsprechende Signal wird über die Vorschubgruppenschaltung VGS der Zuordnungsschaltung ZS übertragen, in der die programmierte Restwegvorgabe RV gemäss der festgelegten Vorschubgruppe ausgewählt und beim nächstfolgenden Rechentakt RI den Steuerrechner SR zur Durchführung des Restwegtestes zugeführt wird. Es handelt sich dabei um den Rechentakt RI für die Verrechnung von Vorabschaltwerten bei der Wegsteuerung, anstelle deren hier die Restwegvorgabe RV verrechnet wird.As a result, according to the feed rate stored in the feed memory VSPb the corresponding one for the current machining process in axis group b Feed subgroup determined. The corresponding signal is sent via the feed group switching VGS of the assignment circuit ZS, in which the programmed remaining distance specification RV selected according to the specified feed group and at the next The computing clock RI is fed to the control computer SR for carrying out the remaining distance test will. This is the computing cycle RI for the calculation of pre-switch-off values with the path control, instead of which the remaining path specification RV is offset here.

Aus der vorstehenden Beschreibung der Wirkungsweise der einelnen Schaltungen nach den FiL. 1 bis 4 erklärt sich unmitielbar der allgemeine Gedanke des erfindungsgemässen Verfahrens. Dabei ist wesentlich, dass vor der erneuten Informationseingabe in der Achsgruppe a zunächst geprüft wird, ob in der Achsüruppe b überhaupt gesteuert wird.From the above description of the operation of the individual circuits according to the FiL. 1 to 4 explain the general idea of the invention directly Procedure. It is essential that before entering the information again in the Axis group a is first checked to see whether the axis group b is controlled at all.

Wird nämlich in der Achsgruppe b nicht gesteuert, so liegt das Signal KB dei blaufsteuerung hSb am Durchschaltglied DSGa der eingabeanschaltung EASa der Achsgruppe a an, so dass, wie zu Fig. 2 erlautert, ohne Restwegtest sofort die Inforniationseingabe eingeschaltet wird.This is because if there is no control in axle group b, the signal is present KB the flow control HSB on the switching element DSGa of the input connection EASa the Axis group a, so that, as explained in connection with FIG. 2, the information input immediately without the remaining distance test is switched on.

Wird dagegen in der Achsgruppe b gesteuert, dann erfolgt über die Eingabeanschaltung EASa die Auslösung der folgenden Verfahrens schritte mit dem Restwegtest. Dabei wird für den Fall, dass das Ergebnis des Restwegtestes "Restweg > Restwegvorgabe" R > RV ergibt, über das Anschaltglied ASGa und weitere Schaltungsteile die Informationseingabe ausgelöst, wobei die Dlindsteuerwnb der Achsgruppe b veranlasst sowie das Eingabe startsignal ESS und das Posltionierstartsignal PSU in der Achsgruppe b gesperrt werden (gegenseitige Verriegelung).If, on the other hand, is controlled in axis group b, then the Input connection EASa triggering the following procedural steps with the Distance-to-go test. In the event that the result of the distance-to-go test is "Distance-to-go > Remaining path specification "R> RV results via the ASGa connection element and other circuit components the information input is triggered, whereby the Dlindsteuerwnb causes the axle group b as well as the input start signal ESS and the positioning start signal PSU in the axis group b are locked (mutual locking).

Lautet dagegen das Ergebnis des Restwegtestes "Restweg Restwegvorgabe" R RV, so erfolgt keine Betätigung des Anschaltgliedes ASGa der Eingabeanschaltung EASa, wodurch keine Informationseingabe ausgelöst wird. Die Werkzeugmaschine mit der Achsgruppe a behält ihren Stillstand für die kurze Zeit bis zur Abarbeitun, des Programmsatzes in der zweiten Maschine bei. Die Informationseingabe erfolgt sodann anschliessend für beide Maschinen nacheinander unter Auslösung des Restwegtestes bei der Achsgruppe a, b, die zuerst neue Werte über die Informationseingabe erhalten hat und dadurch, in den steuernden Zustand übergegangen ist.If, on the other hand, the result of the remaining path test is "remaining path remaining path specification" R RV, the connection element ASGa of the input connection is not actuated EASa, whereby no information input is triggered. The machine tool with axis group a remains stationary for the short time until processing, of the program block in the second machine. The information is entered then for both machines one after the other, triggering the remaining path test for axis group a, b, which first receive new values via the information input and has thereby passed into the controlling state.

Das erfindungsgemässe Ver-fahren ist für dle ß4'euerunü', von zwei Werkzeugmaschinen geeignet, wie das vorstehende Ausführungsbeispiel zeigt. In gleicher Weise sind das Verfahten sowie die Schaltungsanordnungen jedoch auch für die Steuerung von jeweils zwei Verarbeitungsmaschinen, Schweissmaschinen, Kränen usw. anwendbar.The inventive method is for the ß4'euerunü ', of two Machine tools suitable, as the above embodiment shows. In the same However, the process and the circuit arrangements are also wise for the control system can be used by two processing machines, welding machines, cranes, etc.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e

S Method for simultaneous numerical line or positioning control of two machines, especially machine tools, which are identical or different Programs machining or processing the same or different workpieces, each Machine associated with a prograncing means with which the information for eats the control of the respective axis groups of the Masoblnen via a common information input circuit be transferred to a common control computer that controls the servo devices the machine controls, characterized by the following process steps: -a. Before entering information again, check whether the axis group (a, b) has the One machine is controlled when in the axis group (a, b) of the other, machine a program block has been processed, b. Determination of the size of the difference (remaining distance R) from the actual position to the target of movement of the still controlling axis group (a, b), c, entering the information of the next program block for the machine, which had already processed the previous program block, provided the determined difference (Distance-to-go R) exceeds a certain programmed value (distance-to-go RV) (Distance-to-go test), whereby for a short time the axis group (a, b) the other The machine continues to run blindly or d, the machine comes to a standstill following the previous one Had already processed the program block until the program block was processed of the second machine, provided that the determined difference (distance-to-go R) is the programmed one Size (residual path specification RV) falls below.

2, circuit arrangement for performing the method according to claim 1, the program input means assigned to the machines being carried out by a sequence control can be controlled and the control computer with the call amplifiers for the fixed, setpoint, correction and actual values are connected and have route control outputs, characterized by the following circuit features: a. Every program input means (PEMa, b) is an up and down control (ASa, b) to control the respective axis group (a, b) assigned, bs Each sequence control (ASa, bj is available with one input connection each (EASa, b) in connection, c. Each input connection (EASa, b) is connected to a common Distance-to-go specification circuit (RVS) connected, programmed in the distance-to-go specification (RV) are, d. The outputs from both are at the Restwe0orgabeschaltung (RVS) Axis groups (a, b} assigned feed memories (VSPa, b) on, @. @@ Kus @ ing the Res @ wegvorg @@ eschaltung (RVS) is on d @ n Si @ uer @@ chner (@@), @. @@@ Steuer @@ ch @@@ (SR) assigns one to each axis - @@ uppe (a, b) @ Wegsteuerau @@ abe (WAa, b) @ u @, whose output is connected to the associated axis group (a, b) Input connection (EASa, b) and its second input on that of the ande- @ on axis group (a, b) assigned input connection (EASa, b) is located, @. every input connection (EAa, b) is still connected to the inputs of a reserve test circuit (RTS), @. the rest @@ gtest circuit (RTS) is available with the delete inputs of the two axis groups (a, b) save assigned Sch @@@@@ (SGTa, b) in connection, f. the remaining path test circuit (RTS) also controls the @ i @ connection of the call verse @@ r @ el (@Va, b) for the to values (F, S, K, I) of the non-controlled axis group (a, b) to be preceded the call lines (ALa, b) of the controlling @chsgruppe (a, b).

3. Schaltunsan @@ dnung according to claim 2, d a d u r c h g e k e n n that the input connection assigned to each axis group has the following circuit features comprises: a. The input connection (EASa, b) has inputs for the input start signal (ESS) and the positioning start signal (PSS) of the sequence control (ASa, b) and the Input error signal (EFS) of the common information input circuit, b. the input error signal (ESS) is kept in an input error memory (EFSPa, b), c. the input error memory (EFSPa, b) is connected to an input lock circuit (ESPa, b) which is a Blocking of the input startI.nals (ESS) is triggered and continues by the output signal "Searching" (SLE) of the sequence control (ASa, b) of the assigned axis group (a, b) is controlled, d. the input connection (EASa, to) also has a through-connection element (DSGa, b), which is controlled by the output signal "no movement" (KB) tion (ASa, b) of the other axle group (a, b) is controlled, e. the switching element (DSGa, b) tax. a connection element (ASGa, b), which switches the input start signal (ESS) from a test call circuit (TASa, b) via the sequence control (ASa, b) and causes the information input switching to the program input means (PU4a, b), f. the connection element (ASGa, b) is still connected to an input of the input error memory (EFSPa, b3, the input lock circuit (ESPa, b) that of the other axis group (a, b) assigned input connection (EASa, b) and that of the other. Axis group (a, b) assigned Wegsteuerausga.be (WAa, b) to effect the dummy circuit (33) connected, g-. a citers input of the connecting element (ASGa, b) is via the the axis group (a, b) assigned path control output (WAa, b) of the control computer (SR) connected to transmit the signal "est path> remaining path specification" (R> RV), H. the input display (EASa, b) also has a positioning lock circuit (PSPa, b) au £, which causes the positioning start signal (PSS) to be blocked and with one output of the connection element (ASGa, b) that of the other axis group (a, b) assigned input connection (EASa, b) is connected, i. the outcome of the Test call-up circuit (TASa, b) is on an input of the remaining distance specification circuit (RVS) and the distance-to-go test circuit (RTS).

4. Circuit arrangement according to claim 2 and), characterized in that that the distance-to-go test circuit (RTS) has a test switch element (TSG), which through the outputs of the test call circuits (TASa, b) of each input connection (EASa, b) can be excited and connected to the delete inputs of the setpoint memory (SSPa, b) is and switching elements (SG ') controls which in parallel connections between the the call amplifiers (AVa, b) assigned to the two axis groups (a, b) for the fixed values (Fa, b), setpoints (Sa, b) correction value. (Ka, b) and actual values (Ia, b) are arranged.

5. Circuit arrangement according to claims 2, 3 and 4, characterized in that that in the remaining path specification circuit (RVS) the outputs of the two feed memories (VSPa, b) to one decryption and feed subgroup switching (EVTSa, b) are performed and each decryption and feed subgroup sounding (EVTSa, b) through the output of the test call circuit (TASa, b) that of its axis group (a, b) unassigned input connection (EASa, b) can be excited while the outputs of the two decryption, gs- and feed forward group circuits (EvTSa, b) in a feed group switching (VGS) are combined, the outputs of which are connected to a by a computing clock (RT) callable allocation circuit (ZS) are present in which the programmed remaining distance specifications (RV) are assigned to the feed groups and the outputs of which are routed to the control computer (SR).

L e r s e i t e