DE2025203A1

DE2025203A1 - Device for stacking or removing plate-shaped objects

Info

Publication number: DE2025203A1
Application number: DE19702025203
Authority: DE
Inventors: Eigil Stitz Boisen Henning Mailing Nielsen (Danemark)
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1969-05-30
Filing date: 1970-05-23
Publication date: 1971-04-15

Description

Einrichtung zum Stapeln oder Abnehmen plattenförmiger Gegenstände Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Stapeln oder 8abnehmen(Entstapeln) plattenförmiger Gegenstände wie z. B. Holzplatten. In Mbbel-oder Tllrfabriken ist es häufig erwünscht, fortlaufend Platten, die von einer Xertigungsmaschine gelieiert werden, z. B. auf einer Transportkarre zu stapeln, auf der der Stapel in ein Lager oder zur weiteren Bearbeitung in einer anderen Maschine bewegt wird. Zum Aufsetzen eines Stapels schwerer Platten ist es bekannt, einen Hubtisch zu verwenden, der schrittweise abgesenkt wird, während die Platten seitwärts von der Abgabestellung zu dem Hubtisch geschoben werden, so daß Jede neue Platte auf einem festen Niveau als oberste Platte in einem absinkenden Stapel auf dem Hubtisch zu diesem bewegt wird. Entsprechend wird bei Transport von Platten von einem Stapel zu einer Maschine oder einem Transportmittel die oberste Platte zu einer Eingabeseite der Maschine hin ausgestoßen, während der Hubtisch schrittweise angehoben wird. Die Hubtische oder Plattformen benötigen jedoch eine relativ hohe Gebäudeböhe, da sie für das Tragen schwerer Lasten ausgelegt sein mEssen und da ihre Basis oder ihre Tragkonstruktion somit unterhalb des Fußbodens angeordnet sein müssen, wenn eine vernünftige wirksame Stapelhöhe erzielt werden soll. Device for stacking or removing plate-shaped objects The invention relates to a device for stacking or removing (unstacking) plate-shaped Items such as B. wood panels. In Mbbel or Tllrfabriken it is often desirable continuous panels that are gelled from a manufacturing machine, e.g. B. on to stack a trolley on which the stack in a warehouse or for further Machining in another machine is moved. Heavier for putting on a stack Panels it is known to use a lifting table that is gradually lowered while the panels are pushed sideways from the delivery position to the lift table so that each new plate is on a fixed level as the top plate in a sinking stack on the lifting table is moved to this. Corresponding will when transporting panels from a stack to a machine or a means of transport the top plate is ejected to an input side of the machine, during the Lift table is raised gradually. However, the lift tables or platforms need a relatively high building height, as they are designed to carry heavy loads and because their base or supporting structure is below the floor must be arranged if a reasonable effective stack height can be achieved target.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zur Stapelung zu schaffen, die keine anhebbare oder absenkbare Tragkonstruktion iür die zu stapelnden Waren erfordert. The invention is based on the object of a device for stacking to create that no lifting or lowering support structure for the stacked Goods required.

Die deE Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist gekennzeichnet durch einen obealiegenden Tragrahmen, der ein hin-und herbewegbares Fahrzeug sowie eine Steuereinrichtung zur Bewegung dieses Fahrzeuges zwischen einss Au£nahme- und einer Abgabeposition aufweist, wobei das Fahrzeug mit einer anhebbaren und absenkbaren Trageinrichtung versehen ist, um den plattenförmigen Gegenstand lösbar zu halten, wenn er an die Oberseite oder Kanten davon anstößt, durch eine Steuereinrichtung zutun Absenkender Trageinrichtungin Kontakt mit einem darunterliegenden plattenförmigen Gegenstand, durch eine derartige 3etätigungund Trageinrichtung, daß diese in der etage ist,den Gegentand anzubeben, durch ein Anheben der Trageinrichtung mit dem daran bängenden plattenförmigen Gegenstand, durch eine Bewegung des Fahrzeuges horizontal zu einer weiteren Stellung, durch Absenken der lrageinricbtung, bis der plattenförmige Gegenstand auf einer Auflagefläche aufruht, durch ein Lösen der Trageinrichtung von dem plattenförmigen Gegenstand, durch ein Anheben der Trageinrichtung von dem plattenförmigen Gegenstand hoch, und durch ein Zurllckbewegen des Fahrzeuges in seine Ausgangsstellung. The object on which the deE invention is based is characterized by an overlying support frame, a reciprocating vehicle and a Control device for moving this vehicle between a recording and a Having delivery position, the vehicle having a liftable and lowerable Carrying device is provided to hold the plate-shaped object releasably, when it hits the top or edges thereof, by a control device to do lowering of the support device in contact with an underlying plate-shaped Object, by such a 3etantriebund carrying device that this in the floor is to raise the object by lifting the support device with the plate-shaped attached to it Object, by one movement of the vehicle horizontally to another position, by lowering the lrageinricbtung, until the plate-shaped object rests on a support surface, by loosening the support device from the plate-shaped object by lifting the support device up from the plate-shaped object, and by moving the vehicle backwards in its starting position.

Auf diese Weise braucht die Einrichtung zum Stapeln nicht zum Tragen von mehr als einem plattenförmigen Gegenstand ausgelegt zu sein, und sie kann sowohl zum Stapeln als auch zum Abnehmen oder Entstapeln verwendet werden. Die Einrichtung zum Anheben und Absenken der Trageinrichtung kann im wesentlichen auf dem gleichen Niveau mit dem Fahrzeug angeordnet sein, so daß zu diesem Zweck keine zusätzliche Höhe erforderlich ist. Die Höhe eines vorhandenen Raumes kann daher in einem hohen Maße für Stapelzwecke ausgenutzt werden.In this way, the device does not need to be carried for stacking to be designed by more than one plate-shaped object, and it can both can be used for stacking as well as for removing or unstacking. The establishment for raising and lowering the support device can be essentially on the same Level to be arranged with the vehicle, so that for this purpose no additional Height is required. The height of an existing room can therefore be high Dimensions can be used for stacking purposes.

Anhand der Zeichnung sol die Erfindung nachfolgend näher erläutert werden. The invention is explained in more detail below with reference to the drawing will.

Fig. 1 zeigt perspektivisch und schematisch ein Ausfllhrungsbeispiel einer Einrichtung zum Stapeln gemäß der Erfindung Fig. 2 zeigt schematisch eine abgewandelte Einrichtung, die zum Wenden von plattenförmigen Gegenständen verwendbar ist. Fig. 1 shows in perspective and schematically an exemplary embodiment a device for stacking according to the invention Fig. 2 shows schematically a Modified device that can be used for turning plate-shaped objects is.

In Fig. 1 ist ein Transportband 2 dargestellt, auf dem eine Reibe von plattenförmigen Werkstllcken 4 in einem ununterbrochenen Fluß von einer Bearbeitungsmaschine transportiert werden. Ein obenliegender Tragrahmen 6 befindet eicb in der Nähe des Abgabeendes des Transportbandes 2 und weist ein Paar von quer angeordneten Schienen 8 auf, die hin- und herbeweglich ein Fahrzeug 10 halten und zwei Seitenstücke 12 aufweisen, die an Jedem Ende mittels einer querverlaufenden Welle 14 miteinander verbunden sind, die mit Rädern 16 versehen ist, die auf den Schienen 8 aufrauhen. In Fig. 1, a conveyor belt 2 is shown on which a grater of plate-shaped work pieces 4 in one uninterrupted flow be transported by a processing machine. An overhead support frame 6 is eicb near the delivery end of the conveyor belt 2 and indicates Pair of transversely arranged rails 8 on which reciprocate a vehicle Hold 10 and have two side pieces 12, which at each end by means of a transverse Shaft 14 are interconnected, which is provided with wheels 16 on the Roughen the rails 8.

Eine querverlaufende Platte 18 ist zwischen den hinteren Enden der Seitenstllcke 12 angeordnet und dient zur Halterung eines Motors 20, dertsum Drehen eines Paares von Draht trommeln dient. Die Platte 18 weist einen sich nach oben erstreckenden Abschnitt 24 auf, an dem fest eine Eolbenstange 26 eines Zylinders 28 angebracht ist, der an dem Eragrahmen 6 befestigt ist und zur Bewegung des Fahrzeuges 10 entlang den Schienen 8 dient.A transverse plate 18 is between the rear ends of the Seitenstllcke 12 arranged and used to hold a motor 20, dertsum turning a pair of wire drums is used. The plate 18 faces upwards extending portion 24 on which a piston rod 26 of a cylinder is fixed 28 is attached, which is attached to the Eragrahmen 6 and for moving the vehicle 10 along the rails 8 is used.

Das Fahrzeug 10 dient als Aufhängung ftlr ein Scherenelement 30, das an seinem vorderen Ende gelenkig an der vorderen Welle 14 befestigt und mit seinem hinteren Ende versohieblich auf gegenilberliegenden Flanschen 32 auf den Seitenstücken 12 gehalten ist. Das untere Ende des Scherenelements 30 ist durch eine querverlaufende Stange 34 gebildet, die vertikal unterhalb der vorderen Welle 14 angeordnet iet, so daß durch eine Paltbewegung des Scherenelements die Stange 34 sich vertikal aus oder abbewegt. Die Stange an 34 weiet zwei Saugnäpfe 36 auf, die/ einem sich nach vorn erstreckenden Teil eines Halteblockes 38 befestigt sind, der verschwenkbar an der Stange vorzugsweise mittels eines tugelkopfes (nicht dargestellt) befestigt ist. Die Halteblöcke 38 weisen sich nach oben erstreckende Abschnitte 40 auf, in denen Jeweils ein Draht 42 befestigt ist. Diese Drähte laufen ueber Räder 44 auf der vorderen Welle 14 zu der Jeweiligen Drahttrommel 22. Die Saugnäpfe 56 sind mittels eines Schlauches 46 an eine nicht dargestellte Vakuumquelle angeschlossen. Wird der Motor 20 betätigt, ao werden die Saugnäpfe 36 in einer Vertikalbewegung angehoben oder abgesenkt, wobei sie durch das Scherenelement 30 in solcher Weise geführt sind, daß die Saugnäpfe 36 fortwährend eine horizontale Lage einnehmen, unabhängig davon, daß die Stange 34 während des Anhebens oder Absenkens eine Drehbewegung ausftthrt. The vehicle 10 serves as a suspension for a scissor element 30, which is hinged at its front end to the front shaft 14 and with its rear end versohieblich on opposite flanges 32 on the Side pieces 12 is held. The lower end of the scissors element 30 is through a transverse rod 34 is formed vertically below the front shaft 14 iet arranged so that the rod by a palting movement of the scissors element 34 moves vertically out or down. The rod at 34 has two suction cups 36, who move forward extending part of a holding block 38 are attached, which can be pivoted on the rod, preferably by means of a spherical head (not shown) is attached. The retaining blocks 38 have upwardly extending Sections 40, in each of which a wire 42 is attached. These wires run About wheels 44 on the front shaft 14 to the respective wire drum 22. The Suction cups 56 are connected to a vacuum source (not shown) by means of a hose 46 connected. If the motor 20 is actuated, the suction cups 36 are in a vertical movement raised or lowered by the scissors element 30 in such a way are guided that the suction cups 36 continuously assume a horizontal position, regardless of whether the rod 34 rotates during raising or lowering executes.

Auf der Stange 34 ist außerdem ein vertikal verschwenkbarer Arm 48 befestigt, der an seinem äußeren Ende einen FUhler 50 zum Feststellen der Anwesenheit einer untenliegenden Plattenoberfläche trägt. Der Arm 48 wird durch ein StUck eines Drahtes 52 zwischen dem äußeren Ende des Armes und einem Punkt 54 des Drahtea 42 in einer normalerweise horizontalen Lage gebalten. In dieser Lage ist der Fühler 50 etwas Uber die horizontale Ebene angeboben, die durch die Saugnäpfe 36 deiiniert ist. Nur wenn der Draht 42 schlaff wird, veranlaßt der Fehler 50 aufgrund seines Gewichts, daß der Arm 48 in eine Lage unterhalb der genannten horizontalen Ebene nach unten achwingt. A vertically pivotable arm 48 is also located on the rod 34 attached, the at its outer end a sensor 50 for detecting the presence an underlying plate surface carries. The arm 48 is through a piece of a Wire 52 between the outer end of the arm and a point 54 of the wire a 42 held in a normally horizontal position. The feeler is in this position 50 raised slightly above the horizontal plane defined by the suction cups 36 is. Only when the wire 42 becomes slack does the error 50 cause its own Weight that the arm 48 is in a position below said horizontal plane swings downwards.

Ein Steuersystem mit verschiedenen Fühlern ist vorgesehen, Jedoch nicht dargestellt, es ergibt sich Jedoch aus der folgenden Beschreibung der Funktion der Einrichtung. A control system with various sensors is provided, however not shown, but it is apparent from the following description of the function the facility.

Ee sei angenommen, daß die plattenförmigen Werkstllcke 4 von dem Transportband 2 abgenommen und zu einem Stapel auf dem Boden (oder auf einem Transportwagen, der in der Zeichnung nicht dargestellt ist) gestapelt werden sollen. Die Einrichtung arbeitet dabei in der folgenden Weise. Ee it is assumed that the plate-shaped work pieces 4 of the Conveyor belt 2 removed and put in a stack on the floor (or on a trolley, which is not shown in the drawing) are to be stacked. The establishment works in the following way.

In der Ausgangsstellung der Einrichtung nimmt das Fahrzeug 10 die in Fig. 1 dargeatellte Lage ein, d.h. in dem rechten Ende des Tragrahmens 6, wobei die Drähte 42 auf die Drahttrommel 22 aufgewickelt sind, so daß das Scherenelement 30 zusammengefaltet ist und sich die Stange 34 mit den Saugnäpfen 36 in einer angehobenen Lage befindet, in der sie verhältnismäBig dicht an der vorderen Welle 14 liegt. In the starting position of the device, the vehicle 10 takes the in Fig. 1 shown position, i.e. in the right end of the support frame 6, where the wires 42 are wound onto the wire drum 22 so that the scissors element 30 is folded up and the rod 34 with the suction cups 36 in a raised Position is in which it is relatively close to the front shaft 14.

Durch Ankunft eines plattenförmigen Werksttickes 4 wird ein Anschlagschalter 56 betätigt, und durch ihn der Motor 20 gestartet, so daB die Saugnäpfe 36 abgesenkt und die Yakuumquelle Uber ein nicht dargestelltes Magnetventil mit den Saugnäpfen 36 verbunden wird. Die Saugnäpfe 36 saugen sich somit selbst an dem plattenförmigen Werkstück 4 fest, sobald eie an diesem zur Anlage kommen. Der Motor 20 bleibt Jedoch in Betrieb und wickelt den Draht 42 von den Draht trommeln 22 ab. Da Jedoch die Saugnäpfe 36 sich nicht weiter absenken kann, werden somit die Drähte 42 schlaff, so daß der Arm nach unten schwingen kann, wodurch der Kühler 50, an dem sich ein Schalter befindet, an die Oberfläche des plattenförmigen Werkstückes 4 anstößt und eo von dieser betätigt wird. Dadurch wird ein Umschaltsignal an den Motor 20 geliefert, eo daß dieser seine Drehrichtung ändert. Die Saugnäpfe 36 werden dadurch jetzt angehoben und nehmen somit das plattenförmige Werkstück 4 bei ihrer Hubbewegung mit. Ist die oberste Stellung erreicht, so wird ein nicht dargestellter Schalter betätigt und so der Motor 20 angehalten. Gleichzeitig wird der Zylinder 28 betätigt, so daß er das gesamte Fahrzeug 10 mit dem daran hlagenden plattenförzeigen Werkstük 4 in Richtung auf die linke Seite bewegt, bis eine Abgabestellung erreicht ist, wie sie s. B. durch einen Schalter auf den Schienen 8 bestimmt ist, der durch das Fahrzeug 10 in der gewllnsobten Stellung betätigt wird. When a plate-shaped workpiece 4 arrives, it becomes a stop switch 56 is actuated, and by him the motor 20 is started, so that the suction cups 36 are lowered and the yakuum source via a solenoid valve (not shown) with the suction cups 36 is connected. The suction cups 36 thus suck themselves on the plate-shaped Workpiece 4 firmly as soon as they come to rest on it. However, the motor 20 remains in operation and unwinds the wire 42 from the wire drums 22 from. However, since the Suction cups 36 cannot lower themselves further, the wires 42 become slack, so that the arm can swing downwards, whereby the cooler 50, on which there is a switch, on the surface of the plate-shaped workpiece 4 and eo is actuated by this. This sends a toggle signal to the Motor 20 delivered, eo that this changes its direction of rotation. The suction cups 36 are thereby now raised and thus take the plate-shaped workpiece 4 at their Lifting movement with. If the top position is reached, a not shown Switch operated and so stopped the motor 20. At the same time the cylinder 28 actuated so that it shows the entire vehicle 10 with the plate hanging on it Workpiece 4 moved in the direction of the left side until a delivery position is reached is, as it is determined, for example, by a switch on the rails 8, which is through the vehicle 10 is operated in the usual position.

Ist diese Stellung erreicht, so wird der Motor 20 erneut in Betrieb gesetzt, so daß er die Saugnäpfe 36 absenkt. Dieses Absenken dauert an, bis das plattenförmige Werksttick auf einer Auflagefläche wie beispielsweise den Boden, einem Transportwagen oder einem anderen plattenförmigen Werkstllck aufruht. In der Zwischenzeit ist das Steuersystem autonatisch so eingestellt worden, daß ein Signal von dem FUhler 50 das Magnetventil veranlaßt, den Schlauch 46 von der Vakuumquelle abzutrennen und - wie zuvor - den Motor 20 veranlaßt, seine Drebrichtung zu ändern. Ist das plattenförmige Werkstück 4 auf einer Auflagefläche zur Auflage gekommen, so wird es somit von den Saugnäpfen 36 freigemacht, und diese Saugnäpfe kehren in ihre obere Stellung zurEck, wobei das Scherenelement 30 zusammengefaltet ist. Ist diese Stellung erreicht, so wird in Abhängigkeit davon der Zylinder 28 betätigt, so daß er die Xolbenstange 26 und damit das Fahrzeug 10 in Richtung auf die Ausgangsstellung drUckt.Once this position has been reached, the motor 20 starts up again set so that it lowers the suction cups 36. This lowering continues until the plate-shaped workpiece on a support surface such as the floor, rests on a trolley or another plate-shaped workpiece. In the In the meantime, the control system has been automatically set so that a signal from the sensor 50 causes the solenoid valve to disconnect the hose 46 from the vacuum source separate and - as before - causes the motor 20 to change its direction of rotation. If the plate-shaped workpiece 4 has come to rest on a support surface, so it is thus cleared of the suction cups 36, and these suction cups return to theirs upper position backwards, with the scissor element 30 folded up. Is this Position reached, the cylinder 28 is actuated as a function thereof, so that he the Xolbenstange 26 and thus the vehicle 10 in the direction of the starting position presses.

Ist diese Ausgangsstellung erreicht, wie sie z. B. durch einen passenden Endschalter festgestellt wird, so werden die Saugnäpfe 36 wieder abgesenkt, um das nächste plattenförmige WerkstUck 4 von dem Transportband 2 aufzunehmen und es auf der Oberseite eines Stapels 58 von plattenförmigen Werkstllcken abzusetzen, der dann fortlaufend durch die ankommenden plattenförmigen Werkstücke aufgebaut wird. Unterhalb des Tragrahmens 6 können Tastschalter vorgesehen sein, die zum Anhalten der Einrichtung dienen, wenn der Stapel 58 seine maximale Höhe erreicht hat.If this starting position is reached, as z. B. by a suitable one Limit switch is determined, the suction cups 36 are lowered again to the take up the next plate-shaped workpiece 4 from the conveyor belt 2 and place it on the top of a stack 58 of plate-shaped workpieces to be deposited, the is then continuously built up by the incoming plate-shaped workpieces. Push-button switches can be provided below the support frame 6 to stop serve the device when the stack 58 has reached its maximum height.

Die Einrichtung kann auch in umgekehrter Richtung arbeiten, d.h. sie kann einselne plattenförmige Werkstücke von einem Stapel 58 auf ein Transportband oder irgendein anderes Transportmittel wie s0 3. einem Transportwagen absetzen, um auf diesem einen anderen Stapel zu bilden. In diesem Fall ist die Steuereinrichtung so eingestellt, daß der PUbler 50 die offnueg des Vakuumventils fllr den Schlauch 56 bewirkt, wenn die Saugnäpfe 36 an dem obersten plattenförmigen Werkstueck in dem Stapel 58 zur Anlage gekommen sind, wenn er in der in Fig. 1 dargestellten Lage betätigt wird, d.h. wenn ein plattenförmiges Werkstück in der Ausgabeatellung abgesetzt iat. The device can also operate in the reverse direction, i. it can transfer a single plate-shaped work piece from a stack 58 onto a conveyor belt or any other means of transport such as s0 3. set down on a trolley, to build another pile on top of it. In this case the controller is adjusted so that the PUbler 50 opens the vacuum valve for the hose 56 causes when the suction cups 36 on the uppermost plate-shaped workpiece in the stack 58 have come to rest when it is in the position shown in FIG actuated i.e. when a plate-shaped workpiece is in the output position discontinued iat.

Die Scbienen 8 können eine beträchtliche Länge haben, so daß die Einrichtung im Zusammenhang mit mehreren Lade-oder Entladestellungen arbeiten kann, die durch die Auswahl eines von mehreren Stellungsschaltern bestimmt ist, die entlang der Schiene 8 angeordnet sind und durch das Fahrzeug 10 in dessen gewtinschte Stellung betätigt werden. The bees 8 can have a considerable length, so that the Device can work in connection with several loading or unloading positions, which is determined by the selection of one of several position switches that run along the rail 8 are arranged and by the vehicle 10 in its desired position be operated.

Es ist außerdem möglich, mit mehr als einem Fahrzeug auf dem gleichen Tragrahmen 6 su arbeiten; durch Verwendung von zwei entgegengesetzt orientierten Fahrzeugenkönnen die ankommenden plattenförmigenWerkstücke abwechselnd in zwei verschiedenen Stapeln gestapelt werden, so daß die Arbeitskapazität erhöht ist.It is also possible to have more than one vehicle on the same Support frame 6 work su; by using two oppositely oriented Vehicles can alternate the incoming plate-shaped workpieces in two different Stack can be stacked so that the work capacity is increased.

Bei einer zweckmäßigen Ausführungsform ist der Zylinder 28 durch einen Antriebsmotor auf dem Fahrzeug 10 ersetzt, und die Drähte 42 sind durch Ketten ersetzt, die hinter einem Kettenrad gesammelt werden, das durch den Motor 20 angetrieben ist. In an expedient embodiment, the cylinder 28 is through a drive motor is replaced on the vehicle 10, and the wires 42 are by chains which are collected behind a sprocket driven by motor 20 is.

Das Scherenelement 30, das einen sehr einfachen FUhrungsmechanismus für die Saugnäpfe 36 bildet, kann mit irgendeiner Zahl von Saugnäpfen versehen sein, die auch in zwei oder mehr Reihen im Abstand voneinander angeordnet sein können, um mebrere plattenförmige WerkstUokegleichzeitig handhaben zu können. The scissors element 30, which has a very simple guide mechanism for the suction cups 36 may be provided with any number of suction cups, which can also be arranged in two or more rows at a distance from each other, in order to be able to handle several plate-shaped workpieces at the same time.

Ein weiteres Anwendungsbeispiel fllr die Einrichtung betrifft die Inspektion von Furnierplatten, die aufeinanderfolgend von einem Stapel entfernt werden. Während ihrer Horizontalbewegung in der angehobenen Stellung ist es ftir einen Inspektor möglich, die Unterseite der Furnierplatten zu betrachten und eine für diesen Zweck verwendete Einrichtung mag zwei Ausgabestellungen aufweisen, so daß der Inspektor eine gewisse Furnierplatte entweder in einem Stapel von zu verwendenden Platten oder in einem Stapel von Ausschußfurnierplatten zur Ablage bringen kann. In dieser Form ist die Einrichtung außerdem als Sortiereinrichtung verwendbar, und unter bestimmten Umständen ist es möglich, die Werkstücke automatisch zu prüfen und so eine automatische Sortierung zu erzielen. Another application example for the facility regards the inspection of veneer panels, which are successively removed from a pile will. During its horizontal movement in the raised position it is for an inspector possible to look at the underside of the veneer panels and a Equipment used for this purpose may have two output positions, see above that the inspector has a certain sheet of veneer to use either in a pile of Can bring panels or in a stack of scrap veneer panels for storage. In this form, the device can also be used as a sorting device, and under certain circumstances it is possible to check the workpieces automatically and thus to achieve an automatic sorting.

Handelt es sich um Metallplatten, so können anstelle der vakuumbetätigten Saugnäpfe 36 Hubmagnete verwendet werden, und es liegt außerdem im Rahmen der Erfindung Haltemittel zu verwenden, die an gegeniiberliegendenKanten der Platten angreifen und so die Platten durch Klemmwirkung halten. In the case of metal plates, vacuum-actuated ones can be used instead Suction cups 36 solenoids are used, and it is also within the scope of the invention To use retaining means that attack opposite edges of the panels and so hold the plates by clamping.

Der Fühler 50 zur Feststellung der Ankunft von Saugnäpfen 36 auf einer festgehaltenen Oberilächekann auch durch irgendeine andere passende Einrichtung ersetzt werden, beispielsweise durch einen zugbetätigtenSchalter, der in die Drähte 42 eingesetzt ist, oder durch einen Tastschalter, der auf eine Lastverringerungauf die Welle 14 anspricht. The sensor 50 to detect the arrival of suction cups 36 on a pinned surface can also be done by some other suitable means can be replaced, for example, by a pull-operated switch that is inserted into the wires 42 is inserted, or by a pushbutton switch that reacts to a load reduction the shaft 14 responds.

Gewllnschtenfalls ist es auch möglich, ein weiteres Scherenelement in einer vertikalen Ebene zu verwenden, die senkrecht auf der Ebene des. Scherenelements 30 steht, um so eine verbeeserte Stabilität auch in der Querrichtung zu erzielen. If desired, it is also possible to use a further scissor element to be used in a vertical plane that is perpendicular to the plane of the scissors element 30 stands in order to achieve enhanced stability in the transverse direction as well.

In Fig. 2 ist eine Einrichtung dargestellt, bei der zwei Scberenelemente 72 und 74 zum Wenden eines plattenförmigen Werkstttckes vorgeseben sind. Wie in Pig. 1 sind die Scherenelemente mit Saugnäpfen 76 versehen, während Jedoch in Fig. 1 die Saugnäpfe fUr einfache Vertikalbewegungen ansie geordnet waren, sind sie in Fig. 2 so angeordnet, daß/sich von der unteren Stellung um 900 drehen, wenn das Scherenelement gefaltet wird, gesteuert beispielsweise durch einen Zylinder 78. Bei der dargestellten Ausfllhrungsformweist diese Einrichtung einen festen Arm 80 auf, der sich von den Saugnäpfen 76 aus erstreckt und mit seinem äußeren Ende an eine Verbindungsstange 82 angelenkt ist, die drehbar in einem Gelenk 84 befestigt ist. Die Länge des Armes 80 und der Verbindungsstange 82 ist so bemessen, daß die Saugnäpfe 76 in eine vertikale Stellung geschwenkt werden, wie sie durch gestrichelte Linien angedeutet ist, wenn das Scherenelement nach oben gefaltet wird. Die Zylinder 78sind auf Haltegliedern 86 befestigt, die entlang einer Schiene 88 verschiebbar sind, gesteuert durch zwei stationäre Zylinder 90. In Fig. 2 a device is shown in which two Scberenelemente 72 and 74 are provided for turning a plate-shaped workpiece. As in Pig. 1 the scissor elements are provided with suction cups 76, while in Fig. 1 the suction cups were arranged for simple vertical movements, they are in Fig. 2 arranged so that / rotate from the lower position by 900 when the The scissors element is folded, controlled for example by a cylinder 78. In the embodiment shown, this device has a fixed arm 80 on, which extends from the suction cups 76 and at its outer end a connecting rod 82 is articulated which is rotatably fastened in a joint 84 is. The length of the arm 80 and the connecting rod 82 is dimensioned so that the Suction cups 76 are pivoted to a vertical position as indicated by dashed lines Lines is indicated when the scissor element is folded upwards. The cylinders 78 are attached to holding members 86 which are slidable along a rail 88 controlled by two stationary cylinders 90.

Um ein plattenförmiges Werkstueck 92 zu verwenden, wird das dartiberliegende Scherenelement 72 abgesenkt, bis der Saugnapf 76 an das plattenförmige Werkstück anatößt und seine Bewegung durch eine Einrichtung beendet, die gleich der in Fig. 1 dargestellten ist. Danach werden Saugnäpfe 76 durch den Zylinder 78 angehoben, wodurch das plattenförmige Werkstück 92 in eine Lage gebracht wird, die durch gestrichelte Linien angedeutet ist und in der es eine vertikale Stellung einnimmt. Danach wird das Scherenelement 74 mit seinen Saugnäpfen 77 in angehobener Stellung mittels des Zylinders 90 nach links bewegt, bis der Saugnapf 77 an die vorher untere Seite des plattenförmigen Werkstlickes 92 anstößt. Stellt ein nicht dargestellter Schalter fest, daß diese Stellung erreicht ist, eo wird der Saugnapf 76 automatisch von seiner Vakuumquelle abgetrennt und das Scherenelement 72 wird durch den Zylinder 90 von dem plattenförmigen Werkstueck weg nach links bewegt. Danach wird das Scherenelement 74 durch'den Zylinder abgesenkt, so daß der Saugnapf 77 das plattenförmige Werkstttck 92 unter weiterem Wenden absenkt und es in gewendeter Lage auf der Auflagfläche absetzt. Ist es erwllnscht, das plattenförmige Wer.ketUck in der gleichen Stellung abzusetzen wie die, in der es aufgenommen ist, so mag es erforderlich sein, die Halteglieder 86 fUr das Scherenelement 74 ein wenig weiter nach links zu bewegen, oder der Zylinder 78 mag in etwa geneigter Lage angeordnet sein, so daX er eine Bewegung des Saugnapfes 77 entlang einer geneigten Linie von der Stellung aus bewirkt, in der er an das plattenförmige Werkstück 92 anstößt, zu der Stellung bin, in der er das plattenförmige Werksttick auf der Auflagefläche absetzt. Nattirlich können die Saugnäpfe 76 und 77 durch getrennte Steuermittel zum Wenden gewendet werden, und entsprechend können auch die Saugnäpfe bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 in gewünschter Weise gewendet werden. To use a plate-shaped workpiece 92, the overlying scissors element 72 is lowered until the suction cup 76 hits the plate-shaped Workpiece abuts and its movement terminated by a device that is the same which is shown in FIG. Thereafter, suction cups 76 are passed through cylinder 78 raised, whereby the plate-shaped workpiece 92 is brought into a position that is indicated by dashed lines and in which it assumes a vertical position. Then the scissors element 74 with its suction cups 77 is in the raised position moved by means of the cylinder 90 to the left until the suction cup 77 reaches the previously lower one Side of the plate-shaped Werkstlickes 92 abuts. Represents a not shown Switch confirms that this position has been reached, eo the suction cup 76 is automatic is disconnected from its vacuum source and the scissor element 72 is pushed through the cylinder 90 moved away from the plate-shaped workpiece to the left. Then the scissors element 74 is lowered through the cylinder, so that the suction cup 77 removes the plate-shaped workpiece 92 lowers with further turning and it is in the turned position on the support surface settles. If it is desired, the plate-shaped mechanism is in the same position as that in which it is included, so it may be necessary to dispose of it To move holding members 86 for the scissors element 74 a little further to the left, or the cylinder 78 may be arranged in an approximately inclined position so that it has a Causes suction cup 77 to move along an inclined line from the position in which he abuts the plate-shaped workpiece 92 to the position in which he the plate-shaped workpiece settles on the support surface. Of course they can Suction cups 76 and 77 are reversible by separate control means, and accordingly, the suction cups in the embodiment according to FIG. 1 can also be desired Way to be turned.

Claims

Device for stacking or removing plate-shaped objects, characterized by an overhead support frame that has a reciprocating Vehicle and a control device for moving this vehicle between a Receiving and a delivery position, the vehicle having a liftable and lowerable Urageinrichtung is provided around the plate-shaped object to hold releasable when it hits the top or edges thereof by a Control device for lowering the Urageinrichtung in contact with an underlying plate-shaped object, by actuating the support device in this way, that this is able to lift the object by attaching the support device with the plate-shaped object hanging on it, by moving the vehicle horizontally to a further position by lowering the support device until the plate-shaped object rests on a support surface by releasing the support device from the plate-shaped object, by lifting the support device from the plate-shaped object high, and by a Zurtickbewegen the vehicle in its starting position.

2. Device according to claim 1, characterized by a to the Vehicle or the carrying device assigned load device for scanning a Decrease in the tensile force exerted by the support equipment on the vehicle, when it is lowered to a rest position on a surface that has been held, by coupling the sensing device with the device for raising and lowering the support device, so that a reversal of the effect of this carrier in the direction is effected as a function of a drop in said tensile force.

3. Device according to claim 2, characterized in that the support device is suspended from a wire or a chain and that the sensing device means which exert a moderate transverse tension on the wire, and that a device is provided, which is an actual transverse movement of a part of the wire as a function notices of a tension of the drabte.

4. Device according to claim 1, characterized in that the supporting device suspended by at least one scissor element or guided vertically by this is.

5. Device according to claim 1, characterized by a device for turning the support device around a raised plate-shaped object in a position essentially to bring in a vertical plane, while another support device is suspended in another vehicle, which is in a corresponding position near the opposite side of the plate-shaped object is movable and holding the plate-shaped object so that the plate-shaped object is then placed on a support surface in reverse position can be stored.