DE20212107U1 - Greifvorrichtung - Google Patents

Greifvorrichtung

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DE20212107U1
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
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Claims (11)

1. Greifvorrichtung mit mindestens einem Greifer (11) mit steuerbarem Manipulator für Bauteile (12) oder derglei­ chen, deren Position beim Aufnehmen durch den Greifer (11) undefiniert ist, mit mindestens einer optischen Aufnahme­ vorrichtung (16), dadurch gekennzeichnet, dass die minde­ stens eine optische Aufnahmevorrichtung (16) nach dem Ergreifen des Bauteils (12) und während der Bewegung des Bauteils (12) durch den Greifer (11) zur Ermittlung der Lage des Bauteils (12) innerhalb des Greifers (11) eine oder mehrere Aufnahmen des Bauteils (12) macht und mit einer Auswerte- und Steuereinrichtung verbunden ist, die die Bildinformation der mindestens einen optischen Auf­ nahmevorrichtung (16) auswertet und die Bewegung des Grei­ fers (11) in Abhängigkeit von der Bildinformation beein­ flusst.
2. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerte- und Steuereinrichtung die Zielposition der Bewegung des Greifers (11) in Abhängigkeit von der Bildinformation der mindestens einen optischen Aufnahme­ vorrichtung (16) bestimmt.
3. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die mindestens eine optische Aufnahmevor­ richtung (16) derart an der Greifvorrichtung (10) angeord­ net ist, dass die Kontur des Bauteils (12) erfassbar ist.
4. Greifvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerte- und Steuereinrichtung anhand der Form der Kontur eine Beschädigungsüberprüfung und/oder Identi­ fikation des Bauteils durch Vergleich mit der Kontur eines unbeschädigten Bauteils (12) durchführt.
5. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine optische Aufnah­ mevorrichtung (16) eine Kamera, eine CCD-Kamera oder ein anderer Pixelmatrix-Fotodetektor ist.
6. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bauteile (12) nach dem Ergreifen seitlich über den Greifer (11) vorstehen.
7. Greifvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass sie vier Kameras (16) aufweist, die derart angeordnet sind, dass die gesamten seitlich über den Greifer (11) vorstehenden Bereiche des Bauteils (12) erfassbar sind.
8. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Bauteile (12) flächige Elemente, insbesondere Solarzellen oder Wafer, sind.
9. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Greifer (11) ein Bernoulli-Greifer ist.
10. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (11) die Bauteile (12) aus einer Übergabevorrichtung, die die Bauteile (12) durch Einblasen von Luft aus einem Bauteilstapel vereinzelt, aufnimmt.
11. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, da­ durch gekennzeichnet, dass der Greifer (11) die Bauteile (12) auf einem Transportband oder in einer Bearbeitungs­ station absetzt.
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008006685A1 (de) * 2008-01-22 2009-07-23 Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik Greifvorrichtung zum Greifen von Gegenständen
DE102008045255A1 (de) 2008-09-01 2010-03-04 Rena Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Transportieren von Substraten
DE102008045257A1 (de) 2008-09-01 2010-03-04 Rena Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Substraten

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