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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fördervorrichtung für einen Stab, insbesondere auf eine Fördervorrichtung, die dazu ausgebildet ist, der Reihe nach eine Vielzahl von beliebig aufgehäuften Stäben unter Verwendung eines Roboters aufzunehmen und die aufgenommenen Stäbe an einen vorbestimmten Ort zu verbringen.
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Wenn eine Vielzahl von Stäben, die beliebig auf einer Palette oder einem Förderband aufgehäuft sind, unter Verwendung eines Roboters der Reihe nach aufgenommen und befördert werden, variieren die Effizienz der Beförderung und die Kosten des Verfahrens in Abhängigkeit davon, wo der Roboter den Stab greift oder ansaugt. Zum Beispiel offenbart die ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung
JP H-04 93 191 A eine Konfiguration, bei der ein stabförmiges Werkstück
22 in einer Box elektromagnetisch angezogen und unter Verwendung einer Roboterhand
62 aufgenommen wird, die mittels eines Ausgleichsmechanismus
91 an einem Roboterhandgelenkelement angebracht ist.
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Darüber hinaus offenbart die ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung
JP H-04 348 887 A eine Konfiguration, bei der ein Stab „A“ von einem Greifer
4 gegriffen wird, der an einem Vorderende eines Roboterarms
1 vorgesehen ist, und in ein Spulenloch „C“ eingesetzt wird, während er spiralartig bewegt wird.
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In dem Verfahren der ungeprüften japanischen Patentveröffentlichung
JP H-04 93 191 A , bei dem die laterale Stirnseite des Stabs angezogen wird, ist es notwendig, einen Mechanismus zum Greifen eines Endes des Stabs zu verwenden und den Stab unter Verwendung des Mechanismus nachzugreifen, um den Stab in eine vertikale Lage zu verbringen. Darüber hinaus ist es notwendig, einen Ausgleichs-mechanismus zu verwenden, um einen Fehler beim Greifen aufgrund eines geringen Positionsfehlers zwischen dem Stab und der Roboterhand zu vermeiden. Solch ein Ausgleichsmechanismus ist nicht kosteneffizient.
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Andererseits ist es gemäß dem Verfahren der ungeprüften japanischen Patentveröffentlichung
JP H-04 348 887 A notwendig, bei dem ein Ende des Stabs mittels eines Spannfutters oder dergleichen gegriffen wird, dass jeder zugeführte Stab zuvor in einer vertikalen Lage positioniert ist. Daher ist der Anwendungsbereich dieses Verfahrens begrenzt. Darüber hinaus ist es bei dem Verfahren schwierig, die Stäbe nacheinander aus einer Vielzahl von beliebig aufgehäuften (oder nahe benachbarten) Stäben aufzunehmen.
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DE 42 36 813 A1 offenbart ein Greifsystem für übereinanderliegende Gegenstände oder Teile, welche sich innerhalb eines Behälters befinden und nacheinander gegriffen werden sollen. Das Hochgeschwindigkeitsgreifsystem umfasst eine Bildeingabekamera, eine Objekterkennungsvorrichtung, einen Greifroboter mit einer Hand und Austauschhänden. Die Austauschhände sind bei Bedarf an dem Greifroboter abhängig von bestimmten Abschnitten der Werkstücke W anordenbar. Die Hand kann das Werkstück an einem flachen Abschnitt des Werkstücks zum Halten des Werkstücks W ansaugen.
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DE 89 06 468 U1 offenbart einen Manipulatorkopf für eine Bestückungsvorrichtung zur Manipulation von miniaturisierten elektronischen Bauelementen. Ein Manipulationshilfsrohr ist auf einer Vakuum-Saugpipette relativ zur Saugpipette verschiebbar geführt. Das freie Ende des Manipulationshilfsrohr steht in einer Aufnahmestellung für das Bauelement über die Saugöffnung der Saugpipette hinaus.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Fördervorrichtung bereitzustellen, die dazu geeignet ist, der Reihe nach und effizient eine Vielzahl von beliebig gelegenen Stäben aufzunehmen und den aufgenommenen Stab an einem vorbestimmten Ort zu verbringen, ohne einen komplizierten Mechanismus zu verwenden.
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Diese Aufgabe wird mit einer Fördervorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
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Weitere Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine Fördervorrichtung bereitgestellt, die dazu ausgebildet ist, eine Vielzahl von Stäben derselben Art aufzunehmen, die beliebig gelegen sind, und den aufgenommenen Stab unter Verwendung eines Roboters an einen vorbestimmten Ort zu verbringen. Die Fördervorrichtung umfasst eine erste Erfassungseinheit, die dazu ausgebildet ist, eine Position und Ausrichtung zumindest eines aufzunehmenden Stabs unter der Vielzahl von Stäben zu erfassen, eine Saugeinheit mit einem Endstück, dessen innerer Durchmesser größer ist als ein Außendurchmesser von zumindest einem Ende des Stabs, wobei das Endstück dazu ausgebildet ist, den Stab anzusaugen und zu halten, sowie einen Roboter mit einem Roboterarm und einer Roboterhand, die an einem Vorderende des Roboterarms angebracht ist, wobei das Endstück an der Roboterhand angebracht ist und der Roboter dazu ausgebildet ist, den Stab durch Ansaugen zumindest eines Stabteils eines Stabendes entlang einer Längsausrichtung desselben unter Verwendung des Endstücks basierend auf der mittels der ersten Erfassungseinheit erfassten Position und Orientierung des Stabs zu halten und den gehaltenen Stab an einen vorbestimmten Ort zu verbringen. Eine Ansaugrichtung des Stabs seitens des Endstücks wird basierend auf der mittels der ersten Erfassungseinheit erfassten Position und Orientierung des Stabs bestimmt und das Endstück wird angehoben, während es den Stab ansaugt, wobei der Stab zumindest teilweise in das Endstück eingesaugt wird und in einer vertikalen Lage an den vorbestimmten Ort verbracht wird.
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In einer Ausführungsform die Fördervorrichtung ferner eine zweite Erfassungseinheit umfassen, die dazu ausgebildet ist, den Stab zu erfassen, der von dem Endstück angesaugt und gehalten wird, wobei der Roboter dazu ausgebildet ist, den Stab in einer vorbestimmten Rotationsposition basierend auf Positionsinformationen des Stabs zu lokalisieren, die mittels der zweiten Erfassungseinheit erfasst werden, während der Stab von dem Endstück angesaugt und gehalten wird, und den gehaltenen Stab an den vorbestimmten Ort zu verbringen.
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In einer Ausführungsform kann die Fördervorrichtung ferner eine zweite Erfassungseinheit umfassen, die dazu ausgebildet ist, den Stab zu erfassen, der von dem Endstück angesaugt und gehalten wird, wobei der Roboter dazu ausgebildet ist, Informationen des Stabs zu erhalten, die von der zweiten Erfassungseinheit erfasst werden, während der Stab von dem Endstück angesaugt und gehalten wird, einen Ort zu bestimmen, an den der Stab gemäß der erhaltenen Information zu verbringen ist, und den gehaltenen Stab an den vorbestimmten Ort zu verbringen.
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In einer Ausführungsform kann die zweite Erfassungseinheit ein zweiter Bildsensor sein.
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Die obigen und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden durch die folgende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen derselben unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen deutlicher gemacht, wobei:
- 1 eine Fördervorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung zeigt, wobei eine erste Erfassungseinheit einen Stab erfasst;
- 2 einen Zustand zeigt, in dem der Stab von einem an einer Roboterhand angebrachten Endstück angesaugt wird;
- 3 ein Beispiel der Konfiguration des Stabs zeigt;
- 4 einen Zustand zeigt, in dem der von dem Endstück angesaugte und gehaltene Stab von einer zweiten Erfassungseinheit erfasst wird;
- 5 einen Zustand zeigt, in dem der von dem Endstück angesaugte und gehaltene Stab an einen vorbestimmten Ort verbracht wird; und
- 6 ein Flussdiagramm ist, das einen Förderprozess des Stabs unter Verwendung der Fördervorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung angibt.
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1 zeigt eine schematische Konfiguration einer Fördervorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Erfindung. Die Fördervorrichtung 10 weist einen Roboter 12 und eine erste Erfassungseinheit 16 auf, die dazu geeignet ist, eine Vielzahl von Stäben 14 (in den Zeichnungen derselben Art) zu erfassen, die beliebig gelegen sind. Der Roboter 12 hat eine Saugeinheit 18, die dazu ausgebildet ist, der Reihe nach Stäbe 14 anzusaugen und aufzunehmen. Im Detail hat die Saugeinheit 18 ein Endstück 24 (siehe 2), das an einer Roboterhand 22 angebracht ist, die an einem Vorderende eines Roboterarms 20 angeordnet ist, sowie eine Vakuumeinheit (nicht gezeigt), die mit dem Endstück 24 über eine Leitung oder einen Schlauch derart verbunden ist, um den Druck in dem Endstück 24 auf einen negativen Druck zu reduzieren. Das Endstück 24 ist ein zylindrisches Stück mit einem Innendurchmesser, der größer ist als ein Außendurchmesser von zumindest einem Ende des Stabs 14, und die Position und Orientierung des Endstücks 24 sind einstellbar, da das Endstück 24 an der Roboterhand 22 angebracht ist. Das Endstück 24 ist dazu ausgebildet, der Reihe nach einen Stab 14 aufzunehmen (in der dargestellten Ausführungsform einen nach dem anderen) und den aufgenommenen Stab anzusaugen und zu halten.
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Die erste Erfassungseinheit 16 ist dazu ausgebildet, zumindest einen (vorzugsweise alle) der Vielzahl der Stäbe 14 zu erfassen, die beliebig gelegen oder aufgehäuft sind. In 1 ist die erste Erfassungseinheit 16 starr an einer Unterseite eines Körpers des Roboters 12 positioniert. Jedoch kann die erste Erfassungseinheit 16 an einem anderen Ort angebracht sein, zum Beispiel an einem beweglichen Teil des Roboters, wie dem Roboterarm, vorausgesetzt, die erste Erfassungseinheit kann den Stab erfassen.
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In den Zeichnungen befinden sich Stäbe 14 in beliebiger Weise auf einem Förderband 26. Mit anderen Worten ist jeder Stab 14 derart positioniert, dass dessen Längsachse im Wesentlichen horizontal ausgerichtet ist. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht auf einen solchen Fall begrenzt. Zum Beispiel können sich die Stäbe in beliebiger Weise auf einer Palette befinden oder beliebig in einer Box oder einem Container aufgehäuft sein.
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3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel des Aufbaus des Stabs 14 zeigt. Der Stab 14 hat einen ersten zylindrischen Teil 30 mit einem Außendurchmesser, der kleiner ist als ein Innendurchmesser des Endstücks 24, einen zweiten zylindrischen Teil 32 mit einem Außendurchmesser, der kleiner ist als ein Innendurchmesser des Endstücks 24, sowie einen dritten zylindrischen Teil 34 mit einem Außendurchmesser, der größer ist als ein Innendurchmesser des Endstücks 24. Die axiale Länge des zweiten zylindrischen Teils 32 ist kleiner als die axiale Länge des ersten zylindrischen Teils 30 und die ersten und zweiten zylindrischen Teile sind mittels des dritten zylindrischen Teils 34 koaxial verbunden. In der Ausführungsform soll der erste zylindrische Teil 30 in das Endstück 24 eingesaugt werden, während der Stab 14 befördert wird. Da der Außendurchmesser des dritten zylindrischen Teils 34 größer ist als der Innendurchmesser des Endstücks 24, ist der erste zylindrische Teil 30 innerhalb des Endstücks 24 positioniert und die zweiten und dritten zylindrischen Teile 32 und 34 sind außerhalb des Endstücks 24 positioniert, wenn der Stab von dem Endstück 24 korrekt angesaugt und gehalten wird.
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Als nächstes wird ein Beförderungsverfahren des Stabs 14 mittels der Fördervorrichtung 10 unter Bezugnahme auf die 1 bis 5 und ein Flussdiagramm der 6 erläutert. Wie in 1 gezeigt, werden zunächst die Position und Orientierung eines jeden der Stäbe 14, die beliebig auf einem Förderer 26 gelegen sind, mittels der ersten Erfassungseinheit 16 erfasst (Schritt S1). In Bezug auf die Erfassung eines aufzunehmenden Objekts mittels der ersten Erfassungseinheit 16 wird auf eine detaillierte Erklärung verzichtet, da eine gebräuchliche Technik verwendet werden kann. In einem Beispiel des Erfassungsverfahrens werden alle Stäbe abgebildet, die Position und Orientierung eines jeden Stabs werden durch Verarbeitung eines erhaltenen Bildes berechnet und ein Stab wird derart ausgewählt, dass ein Änderungsbetrag in der Position und Orientierung des Endstücks 24 minimiert wird (oder eine Zeit zum Ändern der Position und Orientierung des Endstücks minimiert wird), wenn einer der Stäbe aufgenommen wird. Ferner wird bevorzugt der obere Stab aufgenommen, wenn einige Stäbe einander überlagern.
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Nachdem ein aufzunehmender Stab erfasst ist (Schritt S2), wird der Roboter 12 derart gesteuert, dass der aufzunehmende Stab 14 mittels des Endstücks 24 angesaugt und gehalten wird (Schritt S3), wie in 2 gezeigt. Konkret wird ein Vorderende des Endstücks 24 nahe an ein Ende des ersten zylindrischen Teils 30 des aufzunehmenden Stabs (in diesem Fall 14a) bewegt, eine Vakuumeinheit oder dergleichen (nicht gezeigt), die mit dem Endstück 24 verbunden ist, wird aktiviert, um Luft von dem Vorderende des Endstücks anzusaugen, und der erste zylindrische Teil 30 des Stabs 14a wird mittels Saugkraft aufgrund der Luftabsaugung in das Endstück 24 eingesaugt. Während der erste zylindrische Teil 30 angesaugt wird, wird das Endstück 24 aufwärts bewegt, um den Stab 14a zu halten. Daher ist zumindest ein Teil (in diesem Fall der erste zylindrische Teil 30) des Stabs 14a innerhalb des Endstücks 24 entlang dessen Längsausrichtung aufgenommen. Andererseits kann der ganze Stab innerhalb des Endstücks aufgenommen sein, falls der Stab eine einfache Säulenform hat. Darüber hinaus kann ein von einem Nagelkopf abweichender Teil des Stabs innerhalb des Endstücks aufgenommen sein, falls der Stab die Form eines Nagels hat.
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Wie in 2 gezeigt, ist jeder Stab in vielen Fällen derart positioniert, dass die Längsausrichtung desselben im Wesentlichen horizontal ist. Daher ist es bevorzugt, dass das Endstück 24 nahe an das Ende des ersten Teils 30 des aufzunehmenden Stabs 14a bewegt wird, sodass die Längsachse des Stabs 14a und die Längsachse des Endstücks 24 (oder eine Ansaugrichtung) einen stumpfen Winkel bilden.
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Zudem kehrt das Verfahren zu Schritt S1 zurück, wenn der Stab in Schritt S2 nicht richtig erfasst wird (zum Beispiel, wenn ein aufzunehmender Stab basierend auf den gegebenen Bedingungen nicht, wie zuvor beschrieben, bestimmt werden kann), sodass das Erfassungsverfahren nach einer Modifikation der Bedingung nochmals ausgeführt wird.
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Nach Schritt S3, wird, wie in 4 gezeigt, der mittels des Endstücks 24 angesaugte und gehaltene Stab 14a mittels einer zweiten Erfassungseinheit 36 erfasst (Schritt S4). In der Ausführungsform der 4 ist die zweite Erfassungseinheit ein Bildsensor, der starr an einem unter dem Endstück 24 gelegenen Sockel oder dergleichen positioniert ist, und dazu ausgebildet, ein Bild des mittels des Endstücks 24 angesaugten und gehaltenen Stabs aufzunehmen. Diesbezüglich kann, wie in 4 gezeigt, das Endstück 24 und der mittels des Endstücks 24 angesaugte und gehaltene Stab 14a aufgrund einer gegebenen Bewegung (in der Ausführungsform einer Rotationsbewegung) des Roboterarms oder der Roboterhand 22 in ein Sichtfeld des zweiten Bildsensors 26 bewegt werden.
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In dem nächsten Schritt S5 wird der mittels des Endstücks 24 angesaugte und gehaltene Stab 14a erfasst. Konkret wird erfasst, ob das Endstück 24 einen Stab hält oder nicht, und das Verfahren fährt mit Schritt S6 fort, wenn das Endstück 24 einen Stab hält. Andererseits, wenn das Endstück 24 keinen Stab hält (d.h. die Ansaugung fehlgeschlagen ist), kehrt das Verfahren zu Schritt S3 zurück, um erneut die Ansaugung des Stabs zu versuchen. Zudem kehrt das Verfahren, falls die Erfassung aufgrund eines Problems, etc. des zweiten Bildsensors fehlschlägt, nach Beseitigung eines Grunds des Problems zu Schritt S4 zurück.
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Als nächstes erfasst der zweite Bildsensor 26 in Schritt S6, ob der Stab 14a mittels des Endstücks 24 verkehrt herum angesaugt und gehalten wird, obwohl sich der Stab in einer vertikalen Lage befindet. In der Ausführungsform ist der Außendurchmesser eines jeden Endes (oder erster und zweiter zylindrischer Teile 30 und 32) des Stabs 14a kleiner als der Innendurchmesser des Endstücks 24 und damit kann ungünstigerweise der zweite zylindrische Teil 32 in das Endstück 24 eingesaugt werden. In solch einem Fall kann die zweite Erfassungseinheit oder der zweite Bildsensor 36 erfassen, dass der Teil des Stabs, der außerhalb des Endstücks 24 freiliegt, nicht der zweite zylindrische Teil 32 ist. Zum Beispiel kann basierend auf Informationen, die ein Erfassungsergebnis einer Markierung umfassen, die zuvor an dem Ende des ersten Teil 30 und/oder des zweiten Teils 32 angebracht wurde, erfasst werden, dass der außerhalb des Endstücks 24 freiliegende Teil nicht der zweite zylindrische Teil 32 ist. Andererseits kann der zweite Bildsensor an einem Ort positioniert sein, an dem der zweite Bildsensor ein Bild des Stabs 14a von der lateralen Seite desselben aufnehmen kann, und der zweite Bildsensor kann die Länge des außerhalb des Endstücks 24 freiliegenden Teils des Stabs als Information des Stabs erfassen. In diesem Fall kann der zweite Bildsensor erfassen, dass die Länge des außerhalb des Endstücks 24 freiliegenden Teils des Stabs gleich einer Summation des dritten zylindrischen Teils 34 und des relativ langen ersten zylindrischen Teils 30 ist, obwohl die Länge des außerhalb des Endstücks 24 freiliegenden Teils des Stabs gleich einer Summation des dritten zylindrischen Teils 34 und des relativ kurzen zweiten zylindrischen Teils 32 sein soll.
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Als zweite Erfassungseinheit 36 kann anstelle eines Bildsensors ein Schlitzsensor oder ein Längensensor unter Verwendung eines Laserstrahls verwendet werden. Ferner kann die zweite Erfassungseinheit an einem beweglichen Teil, wie einem Roboterarm, und nicht an einem starren Ort angebracht sein.
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Wenn der zweite Bildsensor 36 erfasst, dass die Orientierung des von dem Endstück 24 gehaltenen Stabs 14a korrekt ist (d.h., der erste Teil 30 innerhalb des Endstücks positioniert ist), fährt das Verfahren mit Schritt S7 fort, wie in 5 gezeigt, und der Roboter wird aktiviert, um den gehaltenen Stab an einen vorbestimmten Beförderungsort zu verbringen. In der Ausführungsform der 5 ist der vorbestimmte Beförderungsort ein Gestell 38, das in einem Bewegungsbereich des Endstücks 24 angeordnet ist. Das Gestell 38 hat eine Vielzahl von Aufnahmelöchern 40, von denen jedes dazu ausgebildet ist, jeden zweiten zylindrischen Teil 32 des Stabs 14 in der vertikalen Ausrichtung aufzunehmen. Dann werden, wie in 4 gezeigt, Positionsinformationen des von dem Endstück 24 angesaugten und gehaltenen Stabs 14a von dem zweiten Bildsensor 36 erfasst und dann wird der Stab 14a basierend auf den Positionsinformationen in einer vorgegebenen Rotationsposition positioniert (in diesem Fall oberhalb des Aufnahmelochs 40 des Gestells 38, in das der Stab 14a eingesetzt werden soll). Danach wird das Endstück 24 derart abgesenkt, dass der Stab 14a in das Aufnahmeloch 40 eingesetzt wird.
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Wie zuvor beschrieben wird der von dem Endstück 24 angesaugte und gehaltene Stab 14 in der Ausführungsform mittels Stellungssteuerung der Roboterhand 22 in der vertikalen Ausrichtung über das Gestell 38 bewegt und der Stab 14 kann in der vertikalen Lage in das Aufnahmeloch 40 eingesetzt werden, indem das Endstück 24 abgesenkt und die Ansaugung des Stabs beendet wird. Gemäß der vorliegenden Erfindung saugt das Endstück als solches den Stab an einem Ende desselben in dessen Längsrichtung an und hält diesen. Daher wird der Stab in der vertikalen Lage durch Stellungssteuerung der Roboterhand auf einfache Weise befördert, wobei Arbeitsstunden gegenüber dem Stand der Technik reduziert werden können und die Produktionseffizienz verbessert werden kann.
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Andererseits kann der Stab nicht in der korrekten Orientierung zu dem Gestell 38 befördert werden, wenn die Orientierung des von dem Endstück angesaugten und gehaltenen Stabs falsch ist (zum Beispiel der zweite Teil 32 innerhalb des Endstücks positioniert ist). In diesem Fall wird der Stab nicht an den vorgegebenen Ort befördert, wie zu dem Gestell 38, sondern wird an einen von dem Gestell abweichenden Ort verbracht (Schritt S8). Zum Beispiel kann der Stab zu dem Beförderer 26 zurückgebracht werden oder an einen anderen Beförderungsort verbracht werden.
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Obwohl in der Ausführungsform dieselbe Art von Stäben erfasst wird, können unterschiedliche Stabarten verwendet werden. In diesem Fall kann der zweite Bildsensor 36 eine Art eines mittels des Endstücks angesaugten und gehaltenen Stabs basierend auf einer Form oder einer Markierung des Stabs identifizieren und der Stab kann entsprechend der Art des Stabs basierend auf sich auf das Identifikationsergebnis beziehenden Informationen an einen jeweiligen Beförderungsort verbracht werden.
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Die Schritte S1 bis S7 oder S8 werden, wie zuvor beschrieben, in Bezug auf jeden Stab wiederholt. Jedoch können die Schritte S1 und S2 weggelassen werden, wenn in den Schritten S1 und S2 eine Vielzahl von aufzunehmenden Stäben erfasst und eine Aufnahmereihenfolge der Stäbe bestimmt wird.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung wird der Stab mittels des an dem Roboter angebrachten Endstücks angesaugt und gehalten. Daher ist es nicht notwendig, das Endstück relativ zu dem Stab präzise zu positionieren, wenn der Stab aufgenommen wird, und es ist nicht notwendig, eine spezielle Struktur für den Roboter bereitzustellen, wie einen Ausgleichsmechanismus. Ferner kann eine kostengünstige Fördervorrichtung eingesetzt werden, da es nicht notwendig ist, eine komplexe Einheit zum Zuführen der Stäbe vor der Ansaugung mittels des Endstücks bereitzustellen. Indem der Stab mittels des Endstücks angesaugt und gehalten wird, ist es einfach, den Stab in der vertikalen Lage zu befördern, wobei im Vergleich zum Stand der Technik Arbeitsstunden reduziert werden können und eine Produktionseffizienz verbessert werden kann.
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Unter Verwendung der zweiten Erfassungseinheit zum Erfassen des mittels des Endstücks angesaugten und gehaltenen Stabs kann der Stab effektiv befördert werden. Zum Beispiel kann die Positionierung des Stabs basierend auf der mittels der zweiten Erfassungseinheit erfassten Position ausgeführt werden und/oder der Beförderungsort, an den der Stab bewegt werden soll, kann entsprechend der Lage des mittels des Endstücks angesaugten und gehaltenen Stabs verändert werden.
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Unter Verwendung eines Bildsensors als erste Erfassungseinheit kann die Position und Orientierung des Stabs, der beliebig gelegen ist, mittels Bildverarbeitung auf einfache Weise erfasst werden. Ferner können unter Verwendung eines Bildsensors als zweite Erfassungseinheit die Orientierung und die Art des Stabs, der mittels des Endstücks angesaugt und gehalten wird, mittels Bildverarbeitung auf einfache Weise erfasst werden.
