DE202023102391U1

DE202023102391U1 - Positioning device for positioning a quantity of goods at a goods storage location, mechanical positioning system and use of a device

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Publication number: DE202023102391U1
Application number: DE202023102391.6U
Authority: DE
Original assignee: KHS GmbH
Current assignee: KHS GmbH
Priority date: 2023-05-03
Filing date: 2023-05-03
Publication date: 2023-06-07
Anticipated expiration: 2033-05-04

Abstract

Positioniervorrichtung (201) zum Positionieren einer Warenmenge (122) an einem Warenablageort (105, 109), insbesondere auf einer Palette (105) oder auf einer Warenlage, mit einer ersten Positioniereinrichtung (222) einer zweiten Positioniereinrichtung (226) und einem ersten motorischen Antrieb (241, 243), wobei die erste Positioniereinrichtung (222) und die zweite Positioniereinrichtung (226) voneinander beabstandet und entlang einer ersten Positionierachse (391) beweglich zueinander in einer Positionierebene angeordnet sind und in einer Positionierposition mechanisch gegenüber der Warenmenge (122) wirkend angeordnet sind, wobei wie Warenmenge (122) mittels der vom ersten motorischen Antrieb (241, 243) angetriebenen ersten Positioniereinrichtung (222) und zweiten Positioniereinrichtung (226) am Warenablageort innerhalb einer Warenebene entlang der ersten Positionierachse (391) positionierbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der ersten Positioniereinrichtung (222) und der zweiten Positioniereinrichtung (226) eine erste Übertragungseinrichtung (231, 271) zugeordnet ist, wobei die erste Übertragungseinrichtung (231, 271) mittels des ersten motorischen Antriebs (241, 243) antreibbar und mittels der ersten Übertragungseinrichtung (231, 271) ein synchrones Antreiben der ersten Positioniereinrichtung (222) und der zweiten Positioniereinrichtung (226) realisiert ist.

Positioning device (201) for positioning a quantity of goods (122) at a goods storage location (105, 109), in particular on a pallet (105) or on a layer of goods, with a first positioning device (222), a second positioning device (226) and a first motor drive (241, 243), wherein the first positioning device (222) and the second positioning device (226) are arranged at a distance from one another and are arranged to be movable relative to one another in a positioning plane along a first positioning axis (391) and are arranged to act mechanically in relation to the quantity of goods (122) in a positioning position such quantity of goods (122) can be positioned at the goods storage location within a goods plane along the first positioning axis (391) by means of the first positioning device (222) and second positioning device (226) driven by the first motor drive (241, 243), characterized in that a first transmission device (231, 271) is assigned to the first positioning device (222) and the second positioning device (226), the first transmission device (231, 271) being drivable by means of the first motor drive (241, 243) and by means of the first transmission device ( 231, 271) synchronous driving of the first positioning device (222) and the second positioning device (226) is realized.

Description

Die Erfindung betrifft eine Positioniervorrichtung zum Positionieren einer Warenmenge an einem Warenablageort, insbesondere auf einer Palette oder einer Warenlage, mit einer ersten Positioniereinrichtung, einer zweiten Positioniereinrichtung und einem ersten motorischen Antrieb, wobei die erste Positioniereinrichtung und die zweite Positioniereinrichtung voneinander beabstandet und entlang einer ersten Positionierachse beweglich zueinander in einer Positionierebene angeordnet sind und in einer Positionierposition mechanisch gegenüber der Warenmenge wirkend angeordnet sind, wobei die Warenmenge mittels der vom ersten motorischen Antrieb angetriebenen ersten Positioniereinrichtung und zweiten Positioniereinrichtung am Warenablageort innerhalb einer Warenebene entlang der ersten Positionierachse positionierbar ist.The invention relates to a positioning device for positioning a quantity of goods at a goods storage location, in particular on a pallet or a layer of goods, having a first positioning device, a second positioning device and a first motor drive, the first positioning device and the second positioning device being spaced apart from one another and along a first positioning axis are arranged to be movable relative to one another in a positioning plane and are arranged to act mechanically in relation to the quantity of goods in a positioning position, the quantity of goods being positionable by means of the first positioning device and the second positioning device driven by the first motor drive at the goods storage location within a goods plane along the first positioning axis.

Weiterhin betrifft die Erfindung ein maschinelles Positioniersystem mit einem Roboter, insbesondere mit einem mehrachsigen Knickarmroboter und/oder mit einem mehrachsigen Linearroboter, und einer solchen Positioniervorrichtung. Weiterhin betrifft die Erfindung die Verwendung einer solchen Positioniereinrichtung.Furthermore, the invention relates to a mechanical positioning system with a robot, in particular with a multi-axis articulated robot and/or with a multi-axis linear robot, and such a positioning device. Furthermore, the invention relates to the use of such a positioning device.

Positioniervorrichtungen, welche beispielsweise dazu genutzt werden, eine Warenmenge für ein Aufstapeln auf einer Palette zu kompaktieren und zu formatieren, weisen üblicherweise an mehreren Seiten der Warenmenge entsprechende Positioniereinrichtungen auf, welche motorisch beweglich sind und mechanisch auf die Warenmenge einwirken, um diese beispielsweise zusammenzuschieben. Dabei sind Positioniervorrichtungen bekannt, welche beispielsweise an jeder Seite der Warenmenge eine jeweilige Positioniereinrichtung aufweisen und dazu zum Antrieb jeder Positioniereinrichtung einen Elektromotor aufweisen. Der Antrieb erfolgt dabei zudem häufig über Zahnstangen, sodass insgesamt eine aufwändige und sehr raumgreifende Konstruktion notwendig ist, um ein freies Positionieren und beispielsweise Zentrieren der Warenlage zu ermöglichen. Ebenso ergeben sich Nachteile bezüglich einer Kollisionsbetrachtung zu angrenzenden Maschinen und/oder Anlagen, beispielsweise innerhalb einer Palletierstraße oder Palettieranlage.Positioning devices, which are used, for example, to compact and format a quantity of goods for stacking on a pallet, usually have corresponding positioning devices on several sides of the quantity of goods, which can be moved by motor and act mechanically on the quantity of goods, for example to push them together. Positioning devices are known which, for example, have a respective positioning device on each side of the quantity of goods and also have an electric motor for driving each positioning device. In addition, the drive is often carried out via toothed racks, so that overall a complex and very space-consuming construction is necessary in order to enable free positioning and, for example, centering of the layer of goods. There are also disadvantages with regard to a collision analysis with adjacent machines and/or systems, for example within a palletizing line or palletizing system.

Ebenso ist es möglich, die Positioniereinrichtungen manuell einzustellen, sodass beispielsweise eine feste Formatierung für die Warenmenge vorgegeben werden muss. Dies ist insbesondere nachteilig, wenn beispielsweise eine Palette oder eine Lage einer Palette kundenspezifisch angepasst werden soll und/oder beispielsweise unterschiedlich formatige Waren innerhalb einer Warenmenge je Palettenlage ausgeliefert werden sollen.It is also possible to set the positioning devices manually so that, for example, a fixed formatting for the quantity of goods has to be specified. This is particularly disadvantageous if, for example, a pallet or a layer of a pallet is to be customized and/or, for example, goods of different sizes are to be delivered within a quantity of goods per pallet layer.

Weiterhin sind Positioniervorrichtungen bekannt, welche mittels pneumatischer Mehrstellungszylinder angetrieben werden. Auch solche Positioniervorrichtungen sind aufwändig.Furthermore, positioning devices are known which are driven by means of pneumatic multi-position cylinders. Such positioning devices are also expensive.

Aufgabe der Erfindung ist es, den Stand der Technik zu verbessern.The object of the invention is to improve the prior art.

Gelöst wird die Aufgabe durch eine Positioniervorrichtung zum Positionen einer Warenmenge an einem Warenablageort, insbesondere auf einer Palette oder auf einer Warenlage, mit einer ersten Positioniereinrichtung, einer zweiten Positioniereinrichtung und einem ersten motorischen Antrieb, wobei die erst Positioniereinrichtung und die zweite Positioniereinrichtung voneinander beabstandet und entlang einer ersten Positionierachse beweglich zueinander in einer Positionierebene angeordnet sind und in einer Positionierposition mechanisch gegenüber der Warenmenge wirkend angeordnet sind, wobei die Warenmenge mittels der vom ersten motorischen Antrieb angetriebenen ersten Positioniereinrichtung und zweiten Positioniereinrichtung am Warenablageort innerhalb einer Warenebene entlang der ersten Positionierachse positionierbar ist, wobei der ersten Positioniereinrichtung und der zweiten Positioniereinrichtung eine erste Übertragungseinrichtung zugeordnet ist, wobei die erste Übertragungseinrichtung mittels des ersten motorischen Antriebs antreibbar und mittels der ersten Übertragungseinrichtung ein synchrones Antreiben der ersten Positioniereinrichtung und der zweiten Positioniereinrichtung realisiert ist.The object is achieved by a positioning device for positioning a quantity of goods at a goods storage location, in particular on a pallet or on a layer of goods, with a first positioning device, a second positioning device and a first motorized drive, the first positioning device and the second positioning device being spaced apart from one another and along them a first positioning axis are arranged to be movable relative to one another in a positioning plane and are arranged to act mechanically in relation to the quantity of goods in a positioning position, wherein the quantity of goods can be positioned at the goods storage location within a plane of goods along the first positioning axis by means of the first positioning device and the second positioning device driven by the first motor drive, wherein a first transmission device is assigned to the first positioning device and the second positioning device, the first transmission device being drivable by means of the first motor drive and synchronous driving of the first positioning device and the second positioning device being realized by means of the first transmission device.

Es ist damit möglich, mittels des ersten motorischen Antriebs beide Positioniereinrichtungen, nämlich die erste Positioniereinrichtung und die zweite Positioniereinrichtung, anzutreiben und damit insbesondere den Bauraum auf den notwendigen Bauraum für Antriebe auf den ersten motorischen Antrieb zu begrenzen.It is thus possible to use the first motor drive to drive both positioning devices, namely the first positioning device and the second positioning device, and thus in particular to limit the installation space to the installation space required for drives on the first motor drive.

Es ist dabei ein Kerngedanke der Erfindung, die erste Positioniereinrichtung und die zweite Positioniereinrichtung synchron und mittels der Übertragungseinrichtung parallelisiert zueinander allein mit dem ersten motorischen Antrieb anzutreiben.It is a core idea of the invention to drive the first positioning device and the second positioning device synchronously and parallel to one another by means of the transmission device solely with the first motorized drive.

Beispielsweise ist, je nach Voreinstellung des synchronen Antreibens, auch ein automatisches Zentrieren der Warenmenge ermöglicht, wenn beispielsweise entsprechende Übersetzungswege der Übertragungseinrichtung derart voreingestellt sind, dass diese bezogen auf einen angenommenen Mittelpunkt synchron bewegt werden.For example, depending on the presetting of the synchronous drive, an automatic centering of the quantity of goods is also possible if, for example, corresponding transmission paths of the transmission device are preset in such a way that they are moved synchronously in relation to an assumed center point.

Folgende Begriffe seien in diesem Zusammenhang erläutert:The following terms are explained in this context:

Eine „Positioniervorrichtung“ ist beispielsweise eine mechanische Einrichtung, welche mittels eines mechanischen Einwirkens auf eine Warenmenge ein Positionieren, insbesondere innerhalb einer Positionierebene, also einer Wirkebene der Positioniervorrichtung, ermöglicht. Das „Positionieren“ beschreibt dabei einen Vorgang, in dem die Warenmenge beispielsweise lateral kompaktiert wird, um Lücken und/oder Fehlstellen der Warenmenge anzupassen, auszugleichen oder zu schließen. Dies dient beispielsweise dem Auflegen der Warenmenge auf eine Palette, welche beispielsweise als sogenannte Euro-Palette ein standardisiertes Format aufweist, ohne Überstände der Ware tolerieren zu müssen.A "positioning device" is, for example, a mechanical device which, by means of a mechanical action on a quantity of goods, enables positioning, in particular within a positioning plane, ie an effective plane of the positioning device. “Positioning” describes a process in which the quantity of goods is compacted laterally, for example, in order to adjust, compensate for or close gaps and/or defects in the quantity of goods. This is used, for example, to place the quantity of goods on a pallet, which has a standardized format as a so-called Euro pallet, for example, without having to tolerate protruding goods.

Die „Warenmenge“ ist dabei beispielsweise eine Anzahl von stückigen Waren, beispielsweise Flaschen-Trays, Einzelverpackungen und/oder Versandkartons, welche als gemeinsame Menge abgelegt und beispielsweise zum Herstellen einer gestapelten Euro-Palette in einer sogenannten „Lage“ gemeinsam angeordnet werden soll. Dabei kann beispielsweise sowohl ein flächenfüllendes Schema aus Waren gewählt werden, sofern die Einzel-Formte der Waren dies zulassen, oder eine Stapelung mit sogenannten Kamin-Bereichen gewählt werden, wenn beispielsweise eine Außenseite der Warenmenge glatt und geschlossen auftreten soll und entsprechende Fehlstellen in das Innere der Palettenlage verlagert werden.The “quantity of goods” is, for example, a number of piece goods, for example bottle trays, individual packaging and/or shipping cartons, which are stored as a common quantity and are to be arranged together in a so-called “layer”, for example to produce a stacked Euro pallet. For example, an area-filling scheme of goods can be selected, provided that the individual shapes of the goods allow this, or stacking with so-called chimney areas can be selected if, for example, an outside of the quantity of goods is to appear smooth and closed and corresponding defects on the inside be shifted to the pallet position.

Eine „Warenlage“ beschreibt dabei insbesondere eine in einer Warenebene angeordnete Warenmenge, die üblicherweise als eine „Lage“ auf der Palette beschrieben ist und auch mittels Zwischenlagen aus beispielsweise dünner Pappe von einer weiteren Warenlage in Höhenrichtung abgetrennt sein kann.A “layer of goods” describes in particular a quantity of goods arranged in a plane of goods, which is usually described as a “layer” on the pallet and can also be separated from another layer of goods in the vertical direction by means of intermediate layers made of thin cardboard, for example.

Eine „Positioniereinrichtung“ dient dabei dem direkten Kontakt mit der Warenmenge und/oder mit Einzelwaren, wobei eine jeweilige Positioniereinrichtung dabei üblicherweise an verschiedenen Seiten der Warenmenge, insbesondere an gegenüberliegenden Seiten der Warenmenge, angeordnet ist und mittels des jeweiligen „motorischen Antriebs“, also beispielsweise einem Elektromotor, einem Stellmotor oder einer gleichwirkenden Einrichtung, beweglich angeordnet ist. Beispielsweise handelt es sich bei der Positioniereinrichtung um einen Schieber oder einen Balken zum verschieben der Waren der Warenmenge bei Kontakt.A "positioning device" is used for direct contact with the quantity of goods and/or with individual goods, with a respective positioning device usually being arranged on different sides of the quantity of goods, in particular on opposite sides of the quantity of goods, and by means of the respective "motor drive", i.e. for example an electric motor, a servomotor or a device with the same effect, is movably arranged. For example, the positioning device is a slide or a bar for moving the goods in the quantity of goods upon contact.

Die jeweilige „Positionierachse“ ist dabei eine Bewegungsachse der Positioniereinrichtung oder der Positioniereinrichtungen, entlang derer eine Bewegung ermöglicht ist. Dabei ist die Positionierachse nicht zwingend mathematisch exakt definiert, sondern beschreibt eine technisch bedingte Bewegungsachse, welche beispielsweise mit einer Linearführung realisiert ist.The respective "positioning axis" is a movement axis of the positioning device or the positioning devices, along which a movement is made possible. In this case, the positioning axis is not necessarily precisely defined mathematically, but rather describes a technically required axis of movement, which is implemented, for example, with a linear guide.

Die „Positionierposition“ beschreibt dabei die Anordnung der Positioniereinrichtungen derart, dass ein direkter Eingriff mit der Warenmenge ermöglicht ist und die jeweilige Positioniereinrichtung damit „mechanisch“, also kontaktierend, beispielsweise schiebend, gegenüber der Warenmenge wirkend angeordnet ist. In der Positionierposition ist dabei die Positioniervorrichtung insbesondere im Wesentlichen mit der Warenebene in Einklang angeordnet, um die Warenmenge in der Warenebene positionieren und/oder zentrieren zu können. Im Ergebnis kann dann die Warenmenge entlang der Positionierachse mit den Positioniereinrichtungen positioniert werden, also beispielsweise zusammengeschoben und/oder anderweitig formatiert.The “positioning position” describes the arrangement of the positioning devices in such a way that direct intervention with the quantity of goods is made possible and the respective positioning device is thus arranged “mechanically”, i.e. contacting, for example pushing, with respect to the quantity of goods. In the positioning position, the positioning device is arranged in particular essentially in line with the plane of the goods, in order to be able to position and/or center the quantity of goods in the plane of the goods. As a result, the quantity of goods can then be positioned along the positioning axis with the positioning devices, that is, for example, pushed together and/or otherwise formatted.

Eine „Übertragungseinrichtung“ beschreibt in diesem Zusammenhang beispielsweise eine gemäß einem Getriebe oder einer anderweitigen mechanischen Übertragung wirkende Einrichtung, welche das Übertragen von Kräften und/oder Bewegungen vom motorischen Antrieb an die Positioniereinrichtung ermöglicht. Eine solche Übertragungseinrichtung kann dabei zunächst mechanisch frei gewählt werden, sofern ein Übertragen von Kräften und/oder Bewegungen an die jeweilige Positioniereinrichtung sichergestellt ist.In this context, a “transmission device” describes, for example, a device that acts according to a gear or some other mechanical transmission, which enables the transmission of forces and/or movements from the motor drive to the positioning device. Such a transmission device can initially be freely selected mechanically, provided that the transmission of forces and/or movements to the respective positioning device is ensured.

Ein „synchrones“ Antreiben der ersten Positioniereinrichtung und der zweiten Positioniereinrichtung ist dabei insbesondere ein gleichzeitiges und gleichwirkendes Antrieben der jeweiligen Positioniereinrichtung derart, dass beispielsweise mittels einer definierten Bewegung des motorischen Antriebs eine jeweilige definierte Bewegung der jeweiligen Positioniereinrichtung ausgelöst wird, wobei diese Bewegungen insbesondere gegenläufig ausgeführt sind, sodass mittels des motorischen Antriebs ein Zusammenfahren der Positioniereinrichtungen und ein Auseinanderfahren der Positioniereinrichtungen ermöglicht ist, wobei jeweilige Bewegungen bezüglich eines Abstandes der Positioniereinrichtungen zueinander jeweils hälftig oder anderweitig anteilig durch die jeweilige Positioniereinrichtung durchgeführt werden.A "synchronous" driving of the first positioning device and the second positioning device is in particular a simultaneous and identically acting driving of the respective positioning device in such a way that, for example, a defined movement of the motor drive triggers a respective defined movement of the respective positioning device, with these movements being carried out in particular in opposite directions so that the positioning devices can be moved together and the positioning devices moved apart by means of the motor drive, with respective movements with respect to a distance between the positioning devices being carried out in half or otherwise proportionately by the respective positioning device.

Es sei darauf hingewiesen, dass die Übertragungseinrichtung auch ein Übersetzungsverhältnis aufweisen kann, sodass beispielsweise eine erste Positioniereinrichtung mit einem Übersetzungsverhältnis 1 : 1 gegenüber dem motorischen Antrieb angetrieben ist und die zweite Positioniereinrichtung beispielsweise mit einem Übersetzungsverhältnis von 2 : 1 oder einem anderen geeigneten Übersetzungsverhältnis, sodass die zweite Positioniereinrichtung einen doppelten Weg oder gemäß der anderen geeigneten Übersetzung vergrößerten oder verkleinerten Weg gegenüber der ersten Positioniereinrichtung zurücklegt, wenn der motorische Antrieb um eine Einheit bewegt wird.It should be noted that the transmission device can also have a transmission ratio, so that, for example, a first positioning device is driven with a transmission ratio of 1:1 in relation to the motor drive and the second positioning device is driven, for example, with a transmission ratio of 2:1 or another suitable transmission ratio, so that the second positioning a double way or according to the other suitable translation increased or travels a reduced distance compared to the first positioning device when the motorized drive is moved by one unit.

Um ein Positionieren der Warenmenge, beispielsweise ein Zentrieren der Warenmenge, in unterschiedlichen Achsen durchführen zu können, weist die Positioniervorrichtung eine dritte Positioniereinrichtung und eine vierte Positioniereinrichtung mit einem zweiten motorischen Antrieb auf, wobei die dritte Positioniereinrichtung und die vierte Positioniereinrichtung voneinander beabstandet und entlang einer zweiten Positionierachse beweglich zueinander in der Positionierebene und in der Positionierposition mechanisch gegenüber der Warenmenge wirkend angeordnet sind, wobei die Warenmenge mittels der vom zweiten motorischen Antrieb angetriebenen dritten Positioniereinrichtung und vierten Positioniereinrichtung am Warenablageort innerhalb einer Warenebene entlang der zweiten Positionierachse positionierbar ist.In order to be able to position the quantity of goods, for example centering the quantity of goods, in different axes, the positioning device has a third positioning device and a fourth positioning device with a second motor drive, the third positioning device and the fourth positioning device being spaced apart from one another and along a second positioning axis are arranged to be movable relative to one another in the positioning plane and in the positioning position acting mechanically opposite the quantity of goods, the quantity of goods being positionable by means of the third positioning device and fourth positioning device driven by the second motor drive at the goods storage location within a goods plane along the second positioning axis.

Beispielsweise kann so eine Anordnung der ersten Positionierachse zur zweiten Positionierachse in einem Winkel zueinander erfolgen, sodass eine Warenlage, also die Warenmenge, auf einer jeweiligen Lage auf einer Palette in unterschiedlichen Richtungen, auch gleichzeitig, kompaktiert und positioniert werden kann.For example, the first positioning axis can be arranged at an angle to the second positioning axis, so that a layer of goods, i.e. the quantity of goods, can be compacted and positioned on a respective layer on a pallet in different directions, even simultaneously.

Insbesondere ist dabei der dritten Positioniereinrichtung und der vierten Positioniereinrichtung eine zweite Übertragungseinrichtung zugeordnet, wobei die zweite Übertragungseinrichtung mittels des zweiten motorischen Antriebs antreibbar und mittels der zweiten Übertragungseinrichtung ein synchrones Antreiben der dritten Positioniereinrichtung und der vierten Positioniereinrichtung ermöglicht ist. Damit kann die dritte Positioniereinrichtung und auch die vierte Positioniereinrichtung analog zur vorigen Ausführung der ersten Positioniereinrichtung und der zweiten Positioniereinrichtung mittels der zweiten Übertragungseinrichtung synchronisiert zueinander angetrieben werden, womit beispielsweise ein synchronisiertes Zentrieren der Warenmenge in unterschiedlichen Richtungen der Warenlage ermöglicht ist und durch die jeweiligen motorischen Antriebe beispielsweise auch ein sequenziertes Kompaktieren und Positionieren der Warenmenge ermöglicht ist, indem beispielsweise zunächst der erste motorische Antrieb angesteuert wird, um eine Positionierung in einer ersten Richtung durchzuführen und der zweite motorische Antrieb fortfolgend angesteuert wird, um sodann ein Kompaktieren in einer zweiten Richtung vorzunehmen. Im Ergebnis ist damit ein Anordnen der Warenmenge, beispielsweise zum Übergeben auf eine Palette, ermöglicht.In particular, a second transmission device is assigned to the third positioning device and the fourth positioning device, the second transmission device being drivable by means of the second motor drive and synchronous driving of the third positioning device and the fourth positioning device being enabled by means of the second transmission device. In this way, the third positioning device and also the fourth positioning device can be driven in a manner similar to the previous embodiment of the first positioning device and the second positioning device by means of the second transmission device, which means that, for example, a synchronized centering of the quantity of goods in different directions of the goods layer is made possible and by the respective motorized drives For example, sequential compacting and positioning of the quantity of goods is also made possible, for example by initially activating the first motor drive in order to carry out positioning in a first direction and subsequently activating the second motor drive in order to then carry out compacting in a second direction. As a result, the quantity of goods can be arranged, for example for transfer to a pallet.

Die jeweilige Übertragungseinrichtung kann dabei einen Zugmitteltrieb aufweisen, wobei der Zugmitteltrieb insbesondere einen Zahnriemen oder mehrere Zahnriemen, eine Kette oder mehrere Ketten, einen Keilriemen oder mehrere Keilriemen und/oder einen Keilrippenriemen oder mehrere Keilrippenriemen aufweist.The respective transmission device can have a traction drive, the traction drive having in particular a toothed belt or multiple toothed belts, a chain or multiple chains, a V-belt or multiple V-belts and/or a V-ribbed belt or multiple V-ribbed belts.

Damit können standardisierte Maschinenelemente verwendet werden, um die jeweilige Übertragungseinrichtung zu realisieren. Insbesondere ist der jeweilige Zugmitteltrieb dabei mit einem inhärenten Übersetzungsverhältnis von 1 : 1 ausgestattet, sodass ein synchronisiertes und gleichwirkendes Antreiben der jeweiligen Positioniereinrichtung mit dem jeweiligen motorischen Antrieb ermöglicht ist. Es sei darauf hingewiesen, dass der jeweilige Zugmitteltrieb dazu notwendige und korrespondierende Umlenkeinrichtungen, wie beispielsweise Zahnräder, Zahnriemenrollen, Keilriemenscheiben oder dergleichen, aufweisen kann.This means that standardized machine elements can be used to implement the respective transmission device. In particular, the respective traction drive is equipped with an inherent transmission ratio of 1:1, so that a synchronized and identically acting driving of the respective positioning device with the respective motorized drive is made possible. It should be pointed out that the respective traction drive can have the necessary and corresponding deflection devices, such as gear wheels, toothed belt pulleys, V-belt pulleys or the like.

Insbesondere ist dabei die jeweilige Positioniereinrichtung mittels zumindest eines formschlüssigen Koppelementes und/oder mittels zumindest eines kraftschlüssigen Koppelelementes mit dem jeweiligen Zugmitteltrieb, insbesondere mit dem jeweiligen Zahnriemen, mit der jeweiligen Kette, mit dem jeweiligen Keilriemen und/oder mit dem jeweiligen Keilrippenriemen, verbunden. Ein solches „Koppelelement“, welches ein mechanisches Koppeln und damit ein ortsgebundenes Mitführen mit dem Zugmitteltrieb ermöglicht, verbindet den Zugmitteltrieb an einer jeweiligen Stelle mit der jeweiligen Positioniereinrichtung oder mit mehreren Positioniereinrichtungen, sodass bei einer Bewegung des Zugmitteltriebes eine gleichlautende und gleichwirkende Bewegung der jeweiligen Positioniereinrichtung ausgelöst wird.In particular, the respective positioning device is connected to the respective traction mechanism, in particular to the respective toothed belt, to the respective chain, to the respective V-belt and/or to the respective V-ribbed belt, by means of at least one positive coupling element and/or by means of at least one non-positive coupling element. Such a "coupling element", which enables mechanical coupling and thus location-bound carrying with the traction drive, connects the traction drive at a particular point with the respective positioning device or with several positioning devices, so that when the traction drive moves, the respective positioning device moves in the same way and has the same effect is triggered.

Es sei hierzu erwähnt, dass das jeweilige formschlüssige Koppelelement dabei geometrisch angepasst an die Ausgestaltung des Zugmitteltriebes ist, sodass beispielsweise bei Verwendung eines Zahnriemens als Übertragungseinrichtung oder Teil der Übertragungseinrichtung ein in die Zähne des Zahnriemens eingreifendes formschlüssiges Koppelelement verwendet werden kann.It should be mentioned here that the respective positive-locking coupling element is geometrically adapted to the design of the traction drive, so that, for example, when using a toothed belt as the transmission device or part of the transmission device, a positive-locking coupling element that engages in the teeth of the toothed belt can be used.

In einer Ausführungsform sind die erste Positionierachse und die zweite Positionierachse im Wesentlichen orthogonal zueinander angeordnet, sodass die erste Positioniereinrichtung und die zweite Positioniereinrichtung sowie die dritte Positioniereinrichtung und die vierte Positioniereinrichtung in der Positionierposition im Wesentlichen orthogonal gegenüber der Warenmenge wirkend angeordnet sind.In one embodiment, the first positioning axis and the second positioning axis are arranged essentially orthogonally to one another, so that the first positioning device and the second positioning device as well as the third positioning device and the fourth positioning device are arranged acting essentially orthogonally in relation to the quantity of goods in the positioning position.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform sind die erste Positioniereinrichtung und die zweite Positioniereinrichtung und/oder die dritte Positioniereinrichtung und die vierte Positioniereinrichtung in einem gemeinsamen Aufnahmerahmen aufgenommen, und/oder die erste Positioniereinrichtung und die zweite Positioniereinrichtung sind in einer ersten Arbeitsebene beweglich angeordnet und/oder die dritte Positioniereinrichtung und die vierte Positioniereinrichtung in einer zweiten Arbeitsebene beweglich angeordnet.According to a further embodiment, the first positioning device and the second positioning device and/or the third positioning device direction and the fourth positioning device are accommodated in a common mounting frame, and/or the first positioning device and the second positioning device are movably arranged in a first working plane and/or the third positioning device and the fourth positioning device are movably arranged in a second working plane.

Durch das Aufnehmen der jeweiligen Positioniereinrichtung in einem gemeinsamen Aufnahmerahmen ist beispielsweise ein Führen der Positioniereinrichtung mittels eines geometrisch wirksamen Antriebes möglich, sodass beispielsweise der Aufnahmerahmen die Positioniervorrichtung trägt und damit ein Integrieren in eine Palettierstraße ermöglicht.By accommodating the respective positioning device in a common accommodating frame, it is possible, for example, to guide the positioning device by means of a geometrically effective drive, so that the accommodating frame carries the positioning device, for example, and thus enables integration into a palletizing line.

Das Anordnen der jeweiligen Positioniereinrichtungen in jeweiligen Arbeitsebenen ermöglicht dabei ein verschachteltes Antreiben und eine kompakte Bauform der Positioniervorrichtung, insbesondere in einem gemeinsamen Aufnahmerahmen.Arranging the respective positioning devices in respective working planes enables nested driving and a compact design of the positioning device, in particular in a common mounting frame.

Eine solche „Arbeitsebene“ bezeichnet dabei eine Wirkebene der jeweiligen Positioniereinrichtung und/oder der jeweiligen Übertragungseinrichtung, sodass insgesamt ein geschachtelter Aufbau in unterschiedlichen Ebenen ermöglicht ist.Such a "working level" designates an effective level of the respective positioning device and/or the respective transmission device, so that overall a nested structure in different levels is made possible.

Um auch ein verschränkungsfreies Anordnen der Warenmenge zu ermöglichen, ist der ersten Übertragungseinrichtung und/oder insbesondere der zweiten Übertragungseinrichtung eine Synchronisierungseinrichtung zum Synchronisieren eines jeweiligen Übertragungsmittels der jeweiligen Übertragungseinrichtung an einer jeweiligen Arbeitsseite zugeordnet, wobei die jeweiligen Arbeitsseiten im Wesentlichen gegenüberliegend zur Warenmenge angeordnet sind und wobei die Synchronisierungseinrichtung eine Synchronachse und/oder mehrere Synchronachsen zum Synchronisieren jeweiliger Zugmitteltriebe, insbesondere jeweiliger Zahnriemen, jeweiliger Ketten, jeweiligen Keilriemen und/oder jeweiliger Keilrippenriemen aufweist.In order to also enable the quantity of goods to be arranged without twisting, the first transmission device and/or in particular the second transmission device is assigned a synchronization device for synchronizing a respective transmission means of the respective transmission device on a respective working side, with the respective working sides being arranged essentially opposite the quantity of goods and with the synchronization device has a synchronous axle and/or a plurality of synchronous axles for synchronizing respective traction drives, in particular respective toothed belts, respective chains, respective V-belts and/or respective V-ribbed belts.

Eine solche Synchronisierungseinrichtung kann dabei, beispielsweise bei Verwendung von Zahnriemen, eine gemeinsame Synchronisierungswelle sein, welche jeweilige Zahnriemen miteinander synchronisiert.Such a synchronizing device can, for example when using toothed belts, be a common synchronizing shaft which synchronizes the respective toothed belts with one another.

In einer weiteren Ausführungsform ist oder sind der ersten Positioniereinrichtung, der zweiten Positioniereinrichtung, der dritten Positioniereinrichtung und/oder der vierten Positioniereinrichtung ein jeweiliges Positioniermittel oder jeweilige Positioniermittel zum formangepassten Kontaktieren der Warenmenge zugeordnet.In a further embodiment, the first positioning device, the second positioning device, the third positioning device and/or the fourth positioning device is/are assigned a respective positioning means or respective positioning means for the shape-adapted contacting of the quantity of goods.

Ein solches „Positioniermittel“ ist dabei beispielsweise eine fingerartige Anordnung an der jeweiligen Positioniereinrichtung oder eine geometrisch angepasste Ausführung eines Schiebers, welcher an die jeweilig zu positionierende Warenmenge und/oder jeweilige Einzelwaren angepasst ist.Such a "positioning means" is, for example, a finger-like arrangement on the respective positioning device or a geometrically adapted design of a slide, which is adapted to the respective quantity of goods to be positioned and/or respective individual goods.

Insbesondere ist der erste motorische Antrieb und/oder der zweite motorische Antrieb mit einem Elektromotor, insbesondere mit einem Schrittmotor, ausgestattet. Weiterhin kann sensorische Überwachung vorgesehen sein, sodass beispielsweise eine weggesteuerte Positionierung der Warenmenge, beispielsweise auch eine kraftüberwachte Positionierung der Warenmenge, ermöglicht ist.In particular, the first motor drive and/or the second motor drive is equipped with an electric motor, in particular with a stepper motor. Furthermore, sensory monitoring can be provided so that, for example, a path-controlled positioning of the quantity of goods, for example also a force-monitored positioning of the quantity of goods, is made possible.

In einem weiteren Aspekt wird die Aufgabe gelöst durch ein maschinelles Positioniersystem mit einem Roboter, insbesondere mit einem mehrachsigen Knickarmroboter und/oder mit einem mehrachsigen Linearroboter, und einer Positioniervorrichtung gemäß einer der vorigen Ausführungsformen.In a further aspect, the object is achieved by a mechanical positioning system with a robot, in particular with a multi-axis articulated robot and/or with a multi-axis linear robot, and a positioning device according to one of the previous embodiments.

In einem weiteren Aspekt wird die Aufgabe gelöst durch die Verwendung einer Positioniervorrichtung gemäß einer der vorherigen Ausführungsformen oder eines maschinellen Positioniersystems gemäß dem vorigen Aspekt der Vorrichtung zum Palettieren einer Warenmenge in einer Warenebene.In a further aspect, the object is achieved by using a positioning device according to one of the previous embodiments or a machine positioning system according to the previous aspect of the device for palletizing a quantity of goods in a goods level.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen

1 eine schematische Darstellung einer Palettieranlage für Getränke-Trays in einer Seitenansicht, sowie
2 eine schematische Darstellung einer Zentriervorrichtung der Palettieranlage der 1 in einer isometrischen Ansicht.

The invention is explained in more detail below using exemplary embodiments. Show it

1 a schematic representation of a palletizing system for beverage trays in a side view, and
2 a schematic representation of a centering device of the palletizing system 1 in an isometric view.

Eine Palettieranlage 101 ist auf einem Hallenboden 103 in einem Versandlager angeordnet. Die Palettieranlage 101 dient dem Aufstapeln von Getränke-Trays 121 auf einer Euro-Palette 105. Es sei darauf hingewiesen, dass auf die Darstellung und Beschreibung von Sicherheitszäunen, Steuerungskomponenten und dergleichen aus Gründen der Übersichtlichkeit verzichtet wird.A palletizing system 101 is arranged on a hall floor 103 in a shipping warehouse. The palletizing system 101 is used for stacking beverage trays 121 on a Euro pallet 105. It should be pointed out that safety fences, control components and the like are not shown and described for reasons of clarity.

Auf dem Hallenboden 103 ist eine Förderanlage 107 mit einem Förderband 109 angeordnet. Auf dem Förderband 109 werden die Trays 121 entlang einer Förderrichtung 161 transportiert. Die Trays 121 sind dabei beispielsweise mittels eines ersten, nicht dargestellten Roboters auf das Förderband 109 gelegt worden. Mittels eines Roboters 111, welcher einen Greifer 113 trägt, werden die Trays 121 zu Gruppierungen 122 gruppiert, sodass eine entsprechend geschachtelte Anordnung von Trays 121 für eine jeweilige Lage von Trays 121 auf der Euro-Palette 105 vorbereitet sind. Dabei entstehen, durch beispielsweise die Geometrie des Greifers 113 und/oder anderer Einflüsse, Lücken in der Gruppierung 122, die zu einem Überschreiten der Grundmaße der Euro-Palette 105 führen würden oder andere Hindernisse bei der Verladung der fertig gepackten Palette bilden.A conveyor system 107 with a conveyor belt 109 is arranged on the hall floor 103 . The trays 121 are transported along a conveying direction 161 on the conveyor belt 109 . The trays 121 have been placed on the conveyor belt 109, for example, by means of a first robot (not shown). The trays 121 are grouped into groups 122 by means of a robot 111, which carries a gripper 113, so that a correspondingly nested arrangement of trays 121 for a respective layer of trays 121 on the Euro Palette 105 are prepared. This creates gaps in the grouping 122, for example due to the geometry of the gripper 113 and/or other influences, which would lead to the basic dimensions of the Euro pallet 105 being exceeded or form other obstacles when loading the ready-packed pallet.

In einem Endbereich des Förderbandes 109 ist eine Zentriervorrichtung 201 angeordnet, wobei die Gruppierungen 122 jeweils auf eine Aufnahmefläche 301 gefördert werden, wobei die Aufnahmefläche 301 eben, gleitfähig und beispielsweise aus einem Edelstahlblech gefertigt ist. Die Aufnahmefläche 301 kann mittels eines Lineartriebes 303 gegenüber der Zentriervorrichtung 201 bewegt werden, sodass ein beispielsweise Herausziehen der Aufnahmefläche 301 unter einer auf der Palette 105 gestapelten Lage der Trays 121 ermöglicht ist. Die gesamte Anordnung aus Zentriervorrichtung und Aufnahmefläche ist robotisch entlang einer Förderbewegung 321 parallel zum Hallenboden 103 und entlang einer Hubbewegung 323 im Wesentlichen orthogonal zum Hallenboden 103 beweglich (robotische Komponenten hier nicht dargestellt).A centering device 201 is arranged in an end region of the conveyor belt 109, with the groupings 122 each being conveyed onto a receiving surface 301, the receiving surface 301 being flat, slidable and made, for example, from a stainless steel sheet. The receiving surface 301 can be moved relative to the centering device 201 by means of a linear drive 303 so that, for example, the receiving surface 301 can be pulled out from under a layer of trays 121 stacked on the pallet 105 . The entire arrangement of centering device and receiving surface can be moved robotically along a conveying movement 321 parallel to the hall floor 103 and along a lifting movement 323 essentially orthogonally to the hall floor 103 (robotic components not shown here).

Im Folgenden soll die Zentriervorrichtung 201 detailliert beschrieben werden:The centering device 201 will be described in detail below:

Die Zentriervorrichtung 201 zeichnet sich dadurch aus, dass Waren wie beispielsweise die Trays 121 entlang einer Bewegungsrichtung 391 und, orthogonal zur Bewegungsrichtung 391 entlang einer Bewegungsrichtung 393, mittels der Zentriervorrichtung 201 kompaktiert, positioniert und/oder zusammengeschoben werden können. Dabei dient die Zentriervorrichtung 201, wie beschrieben, dem Kompaktieren, Positionieren und Zentrieren der Gruppierungen 122.The centering device 201 is characterized in that goods such as the trays 121 along a direction of movement 391 and, orthogonally to the direction of movement 391 along a direction of movement 393, can be compacted, positioned and/or pushed together by means of the centering device 201. The centering device 201, as described, serves to compact, position and center the groupings 122.

Dazu weist die Zentriervorrichtung 201 um ihren im Wesentlichen rechteckigen Umfang angeordnet Antriebsriemen auf, nämlich einen Antriebsriemen 203 und einen parallel an einer gegenüberliegenden Seite angeordneten Antriebsriemen 207 sowie, orthogonal dazu, einen Antriebsriemen 205 und einen an einer gegenüberliegenden Seite angeordneten Antriebsriemen 209. Die Zentriervorrichtung 201 ist in einem Rahmen (nicht dargestellt) aufgenommen. Die Antriebsriemen 203 und 207 dienen dabei einer Bewegung entlang der Bewegungsrichtung 391, wobei die Antriebsriemen 205 sowie 209 orthogonal zu dem Antrieb entlang der Bewegungsrichtung 393 dienen. Am Beispiel des Antriebsriemens 203 soll im Folgenden die grundsätzliche Funktion der Antriebsriemen erläutert werden:For this purpose, the centering device 201 has drive belts arranged around its essentially rectangular circumference, namely a drive belt 203 and a drive belt 207 arranged parallel on an opposite side and, orthogonally thereto, a drive belt 205 and a drive belt 209 arranged on an opposite side. The centering device 201 is accommodated in a frame (not shown). The drive belts 203 and 207 are used for a movement along the direction of movement 391, with the drive belts 205 and 209 being used orthogonally to the drive along the direction of movement 393. The basic function of the drive belt is explained below using the example of the drive belt 203:

Der Antriebsriemen 203 weist ein Obertrum 231 und ein Untertrum 233 auf, welche parallel zueinander geführt sind und durch das Umlenken des Antriebsriemens 203 um eine Umlenkrolle 238 und eine Antriebsrolle 239 entstehen. Der Antriebsriemen 203 ist, wie auch die übrigen Antriebsriemen 205, 207 und 209, als Zahnriemen ausgeführt. Am Obertrum 231 ist ein Mitnehmer 235 formschlüssig aufgeschraubt, am Untertrum 233 ein Mitnehmer 237. Die jeweiligen Mitnehmer 235 und 237 sind dabei mit einer Traverse 225 und einer Traverse 221 verbunden, wobei die jeweiligen Traversen mittels des Antriebsriemens 203 über die Mitnehmer 235 und 237 durch deren Befestigung wechselweise am Obertrum 231 und am Untertrum 233 synchronisiert zueinander verschieblich angeordnet sind, sofern der Antriebsriemen 203 angetrieben und bewegt wird.The drive belt 203 has an upper run 231 and a lower run 233 which are guided parallel to one another and are produced by the deflection of the drive belt 203 around a deflection roller 238 and a drive roller 239 . The drive belt 203, like the other drive belts 205, 207 and 209, is designed as a toothed belt. A driver 235 is positively screwed onto the upper run 231, and a driver 237 is screwed onto the lower run 233. The respective drivers 235 and 237 are connected to a traverse 225 and a traverse 221, with the respective traverses being driven by the drive belt 203 via the drivers 235 and 237 the fastening of which is arranged alternately on the upper strand 231 and on the lower strand 233 and is synchronized with one another, provided that the drive belt 203 is driven and moved.

Analog dazu, auf einer gegenüberliegenden Seite der Zentriervorrichtung 201, ist parallel der Antriebsriemen 207 mit einem Obertrum 271, einem Untertrum 273 und auf dem jeweiligen Obertrum 271 und Untertrum 273 formschlüssig befestigten Mitnehmern 275 und 277 angeordnet, wobei die Mitnehmer 275 und 277 an der gegenüberliegenden Seite an der Traverse 225 sowie 221 befestigt sind. Der Antriebsriemen 207 ist dabei um eine Umlenkrolle 278 und eine Antriebsrolle 279 umgelenkt. Um ein synchrones Antreiben des Antriebsriemens 203 und des Antriebsriemens 207 zu ermöglichen und damit ein Verspannen und/oder Verkeilen der Traversen 225 und 221 zu vermeiden, ist eine Synchronwelle 211 vorgesehen, welche das Antriebsrolle 239 mit dem Antriebsrolle 279 koppelt. Die Synchronwelle 211 ist dabei mittels eines Motors 243 über ein Getriebe 241 angetrieben. Wird nun der Motor 243, beispielsweise ein Schrittmotor oder ein wegüberwachter Elektromotor, in Betrieb gesetzt, so wird über das Getriebe 241 die Synchronwelle 211 und über die Synchronwelle 211 sowohl die Antriebsrolle 239 als auch das Antriebsrolle 279 angetrieben. Damit werden die Antriebsriemen 203 sowie 207 in Bewegung gesetzt und die Traversen 225 sowie 221 werden parallel zueinander und synchronisiert miteinander aufeinander zu oder voneinander weg bewegt. Es sei hierzu erwähnt, dass an den jeweiligen Endbereichen der Traversen 225 und 221 eine Linearführung 230 sowie eine Linearführung 270 vorgesehen sind, welche die Traversen 225 und 221 in ihrer Bewegung führen und damit ein Verkanten zusätzlich erschweren.Similarly, on an opposite side of the centering device 201, the drive belt 207 is arranged in parallel with an upper run 271, a lower run 273 and drivers 275 and 277 positively attached to the respective upper run 271 and lower run 273, with the drivers 275 and 277 on the opposite side are attached to the traverse 225 and 221. The drive belt 207 is deflected around a deflection roller 278 and a drive roller 279 . In order to enable synchronous driving of the drive belt 203 and the drive belt 207 and thus to avoid tensioning and/or wedging of the traverses 225 and 221, a synchronous shaft 211 is provided which couples the drive roller 239 to the drive roller 279. The synchronous shaft 211 is driven by a motor 243 via a gear 241 . If the motor 243, for example a stepping motor or a position-monitored electric motor, is started up, the synchronizing shaft 211 is driven via the gear 241 and both the drive roller 239 and the drive roller 279 are driven via the synchronizing shaft 211. The drive belts 203 and 207 are thus set in motion and the traverses 225 and 221 are moved parallel to one another and synchronized with one another towards one another or away from one another. It should be mentioned in this regard that a linear guide 230 and a linear guide 270 are provided on the respective end regions of the traverses 225 and 221, which guide the traverses 225 and 221 in their movement and thus make tilting even more difficult.

Orthogonal zu dieser Wirkanordnung entlang der Bewegungsrichtung 391 ist zum Realisieren der Bewegungsrichtung 393 die Anordnung des Riemens 205 sowie 209 analog zum vorigen Beispiel vorhanden. Der Riemen 205 trägt an einem Obertrum 251 einen Mitnehmer 255 sowie an einem Untertrum 253 einen Mitnehmer 257, welche auf jeweilige Traversen 227 sowie 223 wirken, wobei die Traversen auf der Seite des Antriebsriemens 205 in einer Linearführung 250 geführt sind.The arrangement of the belt 205 and 209 analogously to the previous example is present orthogonally to this active arrangement along the direction of movement 391 in order to realize the direction of movement 393 . The belt 205 carries a driver 255 on an upper strand 251 and a driver 257 on a lower strand 253, which act on respective cross members 227 and 223, the cross members on the side of the drive belt 205 being guided in a linear guide 250.

Gegenüberliegend ist eine analoge Anordnung des Antriebsriemens 209 mit Obertrum 291 und Untertrum 293 vorgesehen, wobei Mitnehmer 295 am Obertrum 291 und Mitnehmer 297 am Untertrum 293 ebenfalls mit den Traversen 223 und 227 verbunden sind. Auf der Seite des Antriebsriemens 209 dient eine Linearführung 290 zum Führen der Traversen 223 und 227.An analogous arrangement of the drive belt 209 with the upper run 291 and the lower run 293 is provided opposite, with drivers 295 on the upper run 291 and drivers 297 on the lower run 293 also being connected to the traverses 223 and 227 . On the side of the drive belt 209, a linear guide 290 serves to guide the traverses 223 and 227.

Ein Motor 263 wirkt überein Getriebe 261 auf eine Synchronwelle 214, welche ein Antriebsrolle 259 und ein Antriebsrolle 299 für die jeweiligen Antriebsriemen 205 und 209 synchron antreibt. Umlenkrollen 258 und 298 dienen der gegenüberliegenden Aufnahme des Antriebsriemens 205 und 209 jeweils.A motor 263 acts via a gear 261 on a synchronous shaft 214, which drives a drive roller 259 and a drive roller 299 for the respective drive belts 205 and 209 synchronously. Pulleys 258 and 298 serve to accommodate the drive belts 205 and 209 oppositely, respectively.

Die Anordnung aus Traversen 221 und 225 sowie dem gegenüber Traverse 227 sowie 223 erfolgt dabei in unterschiedlichen Ebenen in Bezug auf eine Horizontale, sodass die gebildeten Positioniermöglichkeiten unabhängig voneinander frei genutzt werden können.The arrangement of traverses 221 and 225 and the opposite traverse 227 and 223 takes place in different planes in relation to a horizontal line, so that the positioning options formed can be freely used independently of one another.

An den jeweiligen Traversen sind jeweils Halterahmen 222, 224, 226 und 228 angeordnet, die dem Aufnehmen von Mitnehmern 229 dienen. Die Mitnehmer 229 sind austauschbar ausgestaltet und dienen dem Anpassen der Zentriervorrichtung 201 an unterschiedliche Trays 121, andere Waren oder andere Warenarten, sodass mit wenig Aufwand eine mechanische Anpassung an jeweilige Waren erfolgen kann.Retaining frames 222 , 224 , 226 and 228 are arranged on the respective traverses and serve to receive drivers 229 . The carriers 229 are designed to be interchangeable and are used to adapt the centering device 201 to different trays 121, other goods or other types of goods, so that a mechanical adjustment to the respective goods can be carried out with little effort.

BezugszeichenlisteReference List

101101: Palettieranlagepalletizer
103103: Hallenbodenhall floor
105105: Euro-PaletteEuro pallet
107107: Förderanlageconveyor system
109109: Förderbandconveyor belt
111111: Roboterrobot
113113: Greifergripper
121121: TrayTray
122122: Gruppierunggrouping
161161: Förderrichtungconveying direction
201201: Zentriervorrichtungcentering device
203203: Antriebsriemendrive belt
205205: Antriebsriemendrive belt
207207: Antriebsriemendrive belt
209209: Antriebsriemendrive belt
211211: Synchronwellesync shaft
214214: Synchronwellesync shaft
221221: Traversetraverse
222222: Halterahmenholding frame
223223: Traversetraverse
224224: Halterahmenholding frame
225225: Traversetraverse
226226: Halterahmenholding frame
227227: Traversetraverse
228228: Halterahmenholding frame
229229: Mitnehmerdriver
230230: Linearführunglinear guide
231231: Obertrumupper run
233233: Untertrumreturn run
235235: Mitnehmerdriver
237237: Mitnehmerdriver
238238: Umlenkrollepulley
239239: Antriebsrolledrive roller
250250: Linearführunglinear guide
251251: Obertrumupper run
253253: Untertrumreturn run
255255: Mitnehmerdriver
257257: Mitnehmerdriver
258258: Umlenkrollepulley
259259: Antriebsrolledrive roller
270270: Linearführunglinear guide
271271: Obertrumupper run
273273: Untertrumreturn run
275275: Mitnehmerdriver
277277: Mitnehmerdriver
278278: Umlenkrollepulley
279279: Antriebsrolledrive roller
290290: Linearführunglinear guide
291291: Obertrumupper run
293293: Untertrumreturn run
295295: Mitnehmerdriver
297297: Mitnehmerdriver
298298: Umlenkrollepulley
299299: Antriebsrolledrive roller
301301: Aufnahmeflächerecording surface
303303: Lineartrieblinear drive
321321: Förderbewegungconveyor movement
323323: Hubbewegunglifting movement
391391: Bewegungsrichtungdirection of movement
393393: Bewegungsrichtungdirection of movement

Claims

Positioning device (201) for positioning a quantity of goods (122) at a goods storage location (105, 109), in particular on a pallet (105) or on a layer of goods, with a first positioning device (222), a second positioning device (226) and a first motor drive (241, 243), wherein the first positioning device (222) and the second positioning device (226) are arranged at a distance from one another and are arranged to be movable relative to one another in a positioning plane along a first positioning axis (391) and are arranged to act mechanically in relation to the quantity of goods (122) in a positioning position such quantity of goods (122) can be positioned at the goods storage location within a goods plane along the first positioning axis (391) by means of the first positioning device (222) and second positioning device (226) driven by the first motor drive (241, 243), characterized in that a first transmission device (231, 271) is assigned to the first positioning device (222) and the second positioning device (226), the first transmission device (231, 271) being drivable by means of the first motor drive (241, 243) and by means of the first transmission device ( 231, 271) synchronous driving of the first positioning device (222) and the second positioning device (226) is realized.

Positioning device according to claim 1 , characterized by a third positioning device (224), a fourth positioning device (228) and a second motor drive (261, 263), the third positioning device (224) and the fourth positioning device (228) being spaced apart from one another and being movable along a second positioning axis (393 ) are arranged to be movable relative to one another in the positioning plane and in the positioning position acting mechanically in relation to the quantity of goods (122), with the quantity of goods (122) being driven by the third positioning device (224) and fourth positioning device (228) driven by the second motor drive (261, 263) can be positioned at the goods storage location within a goods level along the second positioning axis (393).

Positioning device according to claim 2 , wherein a second transmission device (205, 209) is assigned to the third positioning device (224) and the fourth positioning device (228), wherein the second transmission device (205, 209) can be driven by means of the second motor drive (261, 263) and by means of the second Transmission device (205, 209) synchronous driving of the third positioning device (224) and the fourth positioning device (228) is made possible.

Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the first transmission device (203, 207) and/or in particular the second transmission device (205, 209) has a traction drive, in particular a toothed belt or a plurality of toothed belts, a chain or a plurality of chains, a V-belt or has several V-belts and/or one V-ribbed belt or several V-ribbed belts.

Positioning device according to claim 4 , characterized in that the respective positioning device (222, 224, 226, 228) is connected to the respective Traction drive, in particular with the respective toothed belt, with the respective chain, with the respective V-belt and / or with the respective V-ribbed belt is connected.

Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the first positioning axis (391) and the second positioning axis (393) are arranged essentially orthogonally to one another, so that the first positioning device (222) and the second positioning device (226) as well as the third positioning device ( 224) and the fourth positioning device (228) in the positioning position are arranged acting essentially orthogonally with respect to the quantity of goods (122).

Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the first positioning device (222) and the second positioning device (226) and/or the third positioning device (224) and the fourth positioning device (228) are received in a common receiving frame and/or the first positioning device (222) and the second positioning device (226) are movably arranged in a first working plane and/or the third positioning device (224) and the fourth positioning device (228) are movably arranged in a second working plane.

Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the first transmission device (203, 207) and/or in particular the second transmission device (205, 209) has a synchronization tion device (211, 214) for synchronizing a respective transmission means (203, 205, 207, 209) of the respective transmission device (203, 205, 207, 209) is assigned to a respective drive side, the respective drive sides being essentially opposite each other in the positioning position to the quantity of goods (122) and wherein the synchronizing device (211, 214) has a synchronous axle (211, 214) and/or several synchronous axles (211, 214) for synchronizing respective traction drives, in particular respective toothed belts, respective chains, respective V-belts and/or respective V-ribbed belt has.

Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the first positioning device (222), the second positioning device (226), the third positioning device (224) and/or the fourth positioning device (228) have a respective positioning means (229) or respective positioning means ( 229) is or are assigned for the form-adapted contacting of the quantity of goods (122).

Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the first motor drive (241, 243) and/or the second motor drive (261, 263) has an electric motor (243, 263), in particular a stepping motor.

Mechanical positioning system with a robot, in particular with a multi-axis articulated robot and/or with a multi-axis linear robot, and a positioning device according to one of the above Claims 1 until 10 .

Use of a positioning device (201) according to any one of the preceding Claims 1 until 10 or according to a machine positioning system claim 11 for palletizing a quantity of goods (122) in a goods level.