DE202021102994U1 - Mobile carrier with dynamic multi-angle visual AOI quality control system - Google Patents

Mobile carrier with dynamic multi-angle visual AOI quality control system Download PDF

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Abstract

Fahrbarer Träger mit dynamischem visuellem Mehrwinkel-AOI-Qualitätsprüfsystem, der zum Prüfen eines Objektes in einer Umgebung dient, mit
einem Wagen (1),
zwei Antriebseinheiten (2), die am Wagen (1) angeordnet sind, wobei jede der Antriebseinheiten (2) eine erste Stange (21), ein erstes Führungsrad (22), eine Antriebsvorrichtung (23) und ein Antriebsrad (232) umfasst, wobei die erste Stange (21) am Wagen (1) montiert ist, wobei das Antriebsrad (232) mit einer Antriebswelle (231) der Antriebsvorrichtung (23) verbunden ist, wobei das erste Führungsrad (22) am der Antriebsvorrichtung (23) abgewandten Ende der ersten Stange (21) angeordnet ist;
zwei Pleuelanordnungen (3), die am Wagen (1) montiert sind, wobei jede Pleuelanordnung (3) eine zweite Stange (31) und ein zweites Führungsrad (32) aufweist, wobei die zweite Stange (31) am Wagen (1) montiert ist, wobei ein Ende der zweiten Stange (31) mit dem zweiten Führungsrad (32) verbunden und das andere Ende mit zwei beabstandeten Gabelschenkeln (33) versehen ist, wobei durch die beiden Gabelschenkel (33) jeweils ein Langloch (34) gebildet ist, wobei zwischen die beiden Gabelschenkel (33) die erste Stange (21) gebracht wird, wobei ein Verriegelungselement (35) die beiden langen Langlöcher (34) und die erste Stange (21) durchdringt, so dass sich die beiden Gabelschenkel (33) relativ zur ersten Stange (21) bewegen können;
einem Arbeitsarm (4), der drehbar am Wagen (1) angeordnet ist;
einem Arbeitsteil (5), das am dem Wagen (1) abgewandten Ende des Arbeitsarms (4) angeordnet ist und eine erste Kameravorrichtung (51) aufweist, wobei die erste Kameravorrichtung (51) zum Fotografieren des Objekts verwendet wird; und
mindestens zwei zweiten Kameravorrichtungen (6), die in der Umgebung installiert sind und zum Fotografieren des Objekts dienen;
wobei die erste Kameravorrichtung (51) und die mindestens zwei zweiten Kameravorrichtungen (6) das Objekt mittels automatischer optischer Inspektion (Automated Optical Inspection, AOI) erfassen, wodurch die relative Position des Arbeitsteils (5) und des Objekts ermittelt wird, um den Arbeitsarm (4) zur Bewegung anzutreiben.

Figure DE202021102994U1_0000
Mobile carrier with dynamic visual multi-angle AOI quality inspection system, which is used to inspect an object in an environment, with
a trolley (1),
two drive units (2) which are arranged on the carriage (1), each of the drive units (2) comprising a first rod (21), a first guide wheel (22), a drive device (23) and a drive wheel (232), wherein the first rod (21) is mounted on the carriage (1), the drive wheel (232) being connected to a drive shaft (231) of the drive device (23), the first guide wheel (22) at the end facing away from the drive device (23) first rod (21) is arranged;
two connecting rod assemblies (3) mounted on the carriage (1), each connecting rod assembly (3) having a second rod (31) and a second guide wheel (32), the second rod (31) being mounted on the carriage (1) , wherein one end of the second rod (31) is connected to the second guide wheel (32) and the other end is provided with two spaced fork legs (33), an elongated hole (34) being formed through each of the two fork legs (33), wherein the first rod (21) is brought between the two fork legs (33), a locking element (35) penetrating the two long elongated holes (34) and the first rod (21) so that the two fork legs (33) are relative to the first Rod (21) can move;
a working arm (4) which is rotatably arranged on the carriage (1);
a working part (5) which is arranged at the end of the working arm (4) facing away from the carriage (1) and has a first camera device (51), the first camera device (51) being used for photographing the object; and
at least two second camera devices (6) installed in the vicinity and used for photographing the object;
wherein the first camera device (51) and the at least two second camera devices (6) detect the object by means of automatic optical inspection (AOI), whereby the relative position of the working part (5) and the object is determined to allow the working arm ( 4) to propel movement.
Figure DE202021102994U1_0000

Description

Technisches GebietTechnical area

Die Erfindung betrifft einen fahrbaren Träger mit dynamischem visuellem Mehrwinkel-AOI-Qualitätsprüfsystem.The invention relates to a wheeled carrier with a dynamic multi-angle visual AOI quality control system.

Stand der TechnikState of the art

Nach der Herstellung von allgemeinen Artikeln sind Maßprüfungen erforderlich, um fehlerhafte Produkte auszuwählen und Verarbeitungsschritte wie das Beschichten der guten Produkte durchzuführen. Beim herkömmlichen Inspektionsschritt werden manuelle Messungen durchgeführt. Dies kostet nicht nur viel Arbeitsaufwand, auch die menschliche Nachlässigkeit führt oft zu ungenauen Messergebnissen. Dadurch ist es nicht einfach, eine große Anzahl von Inspektionen durchzuführen. Es gibt somit Mängel, die dringend verbessert werden müssen.After general items are made, dimensional checks are required to select defective products and perform processing steps such as coating the good products. The traditional inspection step involves taking manual measurements. This not only costs a lot of work, but human negligence often leads to inaccurate measurement results. This makes it difficult to carry out a large number of inspections. There are therefore shortcomings that urgently need to be improved.

Daher ist es erforderlich, einen neuartigen und fortschrittlichen fahrbaren Träger mit dynamischen visuellen Mehrwinkel-AOI-Qualitätsinspektionssystem bereitzustellen, um die oben erwähnten Probleme zu lösenTherefore, it is necessary to provide a novel and advanced wheeled carrier with dynamic multi-angle AOI visual quality inspection system in order to solve the above-mentioned problems

Aufgabe der ErfindungObject of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen fahrbaren Träger mit dynamischem visuellem Mehrwinkel-AOl-Qualitätsprüfsystem zu schaffen, der Objekte schnell und effizient messen kann. Außerdem kann der fahrbare Träger mit dynamischem visuellem Mehrwinkel-AOl-Qualitätsprüfsystem auf unebenen Straßen stabiler fahren.The invention is based on the object of creating a mobile carrier with a dynamic visual multi-angle AOL quality inspection system that can measure objects quickly and efficiently. In addition, the mobile carrier can drive more stably on uneven roads with dynamic multi-angle AOL dynamic visual quality inspection system.

Diese Aufgabe wird durch den erfindungsgemäßen fahrbaren Träger mit dynamischem visuellem Mehrwinkel-AOI-Qualitätsprüfsystem gelöst, der zum Prüfen eines Objektes in einer Umgebung dient, mit einem Wagen; zwei Antriebseinheiten, die am Wagen angeordnet sind, wobei jede der Antriebseinheiten eine erste Stange, ein erstes Führungsrad, eine Antriebsvorrichtung und ein Antriebsrad enthält, wobei die erste Stange am Wagen montiert ist, wobei das Antriebsrad mit einer Antriebswelle der Antriebsvorrichtung verbunden ist, wobei das erste Führungsrad am der Antriebsvorrichtung abgewandten Ende der ersten Stange angeordnet ist; zwei Pleuelanordnungen, die am Wagen montiert sind, wobei jede Pleuelanordnung eine zweite Stange und ein zweites Führungsrad beinhaltet, wobei die zweite Stange am Wagen montiert ist, wobei ein Ende der zweiten Stange mit dem zweiten Führungsrad verbunden und das andere Ende mit zwei beabstandeten Gabelschenkeln versehen ist, wobei durch die beiden Gabelschenkel jeweils ein Langloch gebildet ist, wobei zwischen die beiden Gabelschenkel die erste Stange gebracht wird, wobei ein Verriegelungselement die beiden langen Langlöcher und die erste Stange durchdringt, so dass sich die beiden Gabelschenkel relativ zur ersten Stange bewegen können; einem Arbeitsarm, der drehbar am Wagen angeordnet ist; einem Arbeitsteil, das am dem Wagen abgewandten Ende des Arbeitsarms angeordnet ist und eine erste Kameravorrichtung aufweist, wobei die erste Kameravorrichtung zum Fotografieren des Objekts verwendet wird; und mindestens zwei zweiten Kameravorrichtungen, die in der Umgebung installiert sind und zum Fotografieren des Objekts dienen; wobei die erste Kameravorrichtung und die mindestens zwei zweiten Kameravorrichtungen das Objekt mittels automatischer optischer Inspektion (englisch: Automated Optical Inspection, kurz AOI) erfassen, wodurch die relative Position des Arbeitsteils und des Objekts ermittelt wird, um den Arbeitsarm zur Bewegung anzutreiben.This object is achieved by the mobile carrier according to the invention with a dynamic visual multi-angle AOI quality inspection system, which is used to inspect an object in an environment, with a car; two drive units arranged on the carriage, each of the drive units including a first rod, a first guide wheel, a drive device and a drive wheel, the first rod being mounted on the carriage, the drive wheel being connected to a drive shaft of the drive device, the the first guide wheel is arranged at the end of the first rod facing away from the drive device; two connecting rod assemblies mounted on the carriage, each connecting rod assembly including a second rod and a second guide wheel, the second rod being mounted to the carriage, one end of the second rod connected to the second guide wheel and the other end provided with two spaced fork legs is, wherein an elongated hole is formed through the two fork legs, the first rod being brought between the two fork legs, a locking element penetrating the two long slots and the first rod so that the two fork legs can move relative to the first rod; a work arm rotatably mounted on the carriage; a working part which is arranged at the end of the working arm facing away from the carriage and has a first camera device, the first camera device being used for photographing the object; and at least two second camera devices installed in the vicinity for photographing the object; wherein the first camera device and the at least two second camera devices detect the object by means of automatic optical inspection (AOI for short), whereby the relative position of the working part and the object is determined in order to drive the working arm to move.

FigurenlisteFigure list

  • 1 bis 3 perspektivische Darstellungen der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, 1 until 3 perspective representations of the preferred embodiment of the invention,
  • 4 eine Darstellung des Einsatzzustands der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, 4th a representation of the state of use of the preferred embodiment of the invention,
  • 5 eine Teilexplosionsdarstellung der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, 5 a partially exploded view of the preferred embodiment of the invention,
  • 6 eine weitere Teilexplosionsdarstellung der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, 6th another partially exploded view of the preferred embodiment of the invention,
  • 7 bis 9 Seitenansichten der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung. 7th until 9 Side views of the preferred embodiment of the invention.

Wege zur Ausführung der ErfindungWays of Carrying Out the Invention

Die folgenden Ausführungsformen dienen nur zur Veranschaulichung der vorliegenden Erfindung und sollten jedoch den Schutzumfang der vorliegenden Erfindung nicht einschränken.The following embodiments are only used to illustrate the present invention and should not limit the scope of the present invention.

1 bis 9 zeigen eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Der erfindungsgemäße fahrbare Träger mit dynamischem visuellem Mehrwinkel-AOl-Qualitätsprüfsystem wird verwendet, um ein Objekt in einer Umgebung zu prüfen. Der fahrbare Träger mit dynamischen visuellen Mehrwinkel-AOI-Qualitätsprüfsystem umfasst einen Wagen 1, zwei Antriebseinheiten 2, zwei Pleuelanordnungen 3, einen Arbeitsarm 4, ein Arbeitsteil 5 und mindestens zwei zweite Kameravorrichtungen 6. 1 until 9 show a preferred embodiment of the present invention. The mobile carrier with dynamic multi-angle AOL visual quality inspection system of the present invention is used to inspect an object in an environment. The wheeled carrier with dynamic multi-angle visual AOI quality inspection system includes a cart 1 , two drive units 2 , two connecting rod arrangements 3 , a working arm 4th , a working part 5 and at least two second camera devices 6th .

Die beiden Antriebseinheiten 2 sind am Wagen 1 angeordnet. Jede der Antriebseinheiten 2 enthält eine erste Stange 21, ein erstes Führungsrad 22, eine Antriebsvorrichtung 23 und ein Antriebsrad 232. Die erste Stange 21 ist am Wagen 1 montiert. Das Antriebsrad 232 ist mit einer Antriebswelle 231 der Antriebsvorrichtung 23 verbunden. Das erste Führungsrad 22 ist am der Antriebsvorrichtung 23 abgewandten Ende der ersten Stange 21 angeordnet. In dieser Ausführungsform ist die Antriebsvorrichtung 23 ein Antriebsmotor. Die Drehung der Antriebswelle 231 der Antriebsvorrichtung 23 kann das Antriebsrad 232 zum Drehen antreiben.The two drive units 2 are at the car 1 arranged. Each of the drive units 2 includes a first pole 21 , a first guide wheel 22nd , a drive device 23 and a drive wheel 232 . The first pole 21 is on the car 1 assembled. The drive wheel 232 is with a drive shaft 231 the Drive device 23 tied together. The first guide wheel 22nd is on the drive device 23 remote end of the first rod 21 arranged. In this embodiment the drive device is 23 a drive motor. The rotation of the drive shaft 231 the drive device 23 can the drive wheel 232 drive to rotate.

Die beiden Pleuelanordnungen 3 sind am Wagen 1 montiert. Jede Pleuelanordnung 3 beinhaltet eine zweite Stange 31 und ein zweites Führungsrad 32. Die zweite Stange 31 ist am Wagen 1 montiert. Ein Ende der zweiten Stange 31 ist mit dem zweiten Führungsrad 32 verbunden und das andere Ende ist mit zwei beabstandeten Gabelschenkeln 33 versehen. Durch die beiden Gabelschenkel 33 ist jeweils ein Langloch 34 gebildet. Zwischen die beiden Gabelschenkel 33 wird die erste Stange 21 gebracht. Ein Verriegelungselement 35 durchdringt die beiden langen Langlöcher 34 und die erste Stange 21, so dass sich die beiden Gabelschenkel 33 relativ zur ersten Stange 21 bewegen können. In dieser Ausführungsform ist die Erstreckungsrichtung der Gabelschenkel 33 parallel zur Erstreckungsrichtung der Langlöcher 34.The two connecting rod arrangements 3 are at the car 1 assembled. Any connecting rod arrangement 3 includes a second pole 31 and a second guide wheel 32 . The second pole 31 is on the car 1 assembled. One end of the second rod 31 is with the second guide wheel 32 connected and the other end is with two spaced fork legs 33 Mistake. Through the two fork legs 33 is an elongated hole each 34 educated. Between the two fork legs 33 becomes the first pole 21 brought. A locking element 35 penetrates the two long elongated holes 34 and the first pole 21 so that the two fork legs 33 relative to the first rod 21 can move. In this embodiment, the direction of extension is the fork legs 33 parallel to the direction of extension of the elongated holes 34 .

Der Arbeitsarm 4 ist drehbar am Wagen 1 angeordnet.The working arm 4th is rotatable on the trolley 1 arranged.

Das Arbeitsteil 5 ist am dem Wagen 1 abgewandten Ende des Arbeitsarms 4 angeordnet und weist eine erste Kameravorrichtung 51 auf. Die erste Kameravorrichtung 51 wird zum Fotografieren des Objekts verwendet.The working part 5 is on the car 1 remote end of the working arm 4th arranged and has a first camera device 51 on. The first camera device 51 is used to photograph the object.

Die mindestens zwei zweiten Kameravorrichtungen 6 sind in der Umgebung installiert und dienen zum Fotografieren des Objekts.The at least two second camera devices 6th are installed in the area and are used to photograph the object.

Die erste Kameravorrichtung 51 und die mindestens zwei zweiten Kameravorrichtungen 6 erfassen das Objekt mittels automatischer optischer Inspektion (englisch: Automated Optical Inspection, kurz AOI). Dadurch wird die relative Position des Arbeitsteils 5 und des Objekts ermittelt, um den Arbeitsarm 4 zur Bewegung anzutreiben. Durch die Berechnung der Differenz zwischen dem Standardbild und dem von der ersten Kameravorrichtung 51 und den mindestens zwei zweiten Kameravorrichtungen 6 aufgenommenen Bild werden die tatsächlichen Koordinaten des Objekts und die relativen Koordinaten des Arbeitsteils 5 und des Objekts erhalten und die Größe des Objekts effektiv errechnet. Auf diese Weise kann die fehlerfreie Rate der Abmessung des Objekts erhalten werden. Der Arbeitsarm 4 kann schwenken, um die relative Position des Arbeitsteils 5 und des Objekts zu ändern. Eine im Arbeitsteil 5 vorgesehene Sprühvorrichtung 55 kann Sprühvorgänge auf das Objekt durchführen. Daher kann die Erfindung das Objekt schnell und effizient messen und der Messeffekt ist genau, was viel Arbeitskraft ersetzen kann.The first camera device 51 and the at least two second camera devices 6th detect the object by means of automatic optical inspection (English: Automated Optical Inspection, AOI for short). This will determine the relative position of the working part 5 and the object is determined to the working arm 4th to drive into motion. By calculating the difference between the standard image and that from the first camera device 51 and the at least two second camera devices 6th The captured image will be the actual coordinates of the object and the relative coordinates of the working part 5 and of the object and effectively calculates the size of the object. In this way, the error-free rate of the dimension of the object can be obtained. The working arm 4th can pivot to the relative position of the working part 5 and change the object. One in the working part 5 provided spray device 55 can carry out spray operations on the object. Therefore, the invention can measure the object quickly and efficiently, and the measuring effect is accurate, which can replace a lot of manpower.

Vorzugsweise ist auf der Unterseite des Wagens 1 neben einer Seite der beiden ersten Führungsräder 22 ein RFID-Lesegerät 11 vorgesehen. Das RFID-Lesegerät 11 dient zum Erfassen mindestens einer in der Umgebung installierten RFID-Etikette 91 , um die relative Position des Wagens 1 in der Umgebung zu kennen. Außerdem ist auf der Unterseite des Wagens 1 zusätzlich eine magnetische Leitervorrichtung 12 vorgesehen. Die magneitsche Leitervorrichtung 12 wird zum Erfassen eines in der Umgebung installierten Magnetstreifens 92 verwendet, um eine vorgegebene Route des Wagens 1 einzustellen.Preferably is on the underside of the cart 1 next to one side of the first two guide wheels 22nd an RFID reader 11 intended. The RFID reader 11 is used to record at least one RFID tag installed in the vicinity 91 to find the relative position of the car 1 to know in the area. Also is on the bottom of the cart 1 additionally a magnetic conductor device 12th intended. The magnetic conductor device 12th is used to detect a magnetic stripe installed in the area 92 used to take a predetermined route of the car 1 to adjust.

Der Arbeitsarm 4 beinhaltet eine Vielzahl von Armteilen 41 und eine Vielzahl von Drehgelenken 42. Ein Drehgelenk 42 ist zwischen zwei benachbarten Armteilen 41 verbunden. Dadurch, dass das Drehgelenk 42 einen Armteil 41 mitbewegt, kann der Arbeitsarm 4 die relative Position des Arbeitsteils 5 zu dem Objekt in einem dreidimensionalen Raum effektiv steuern. In dieser Ausführungsform ist zusätzlich ein Tragrahmen 7 vorgesehen. Der Tragrahmen 7 ist am Wagen 1 montiert. Der Arbeitsarm 4 beinhaltet ferner eine Basis 43. Die Basis 43 ist drehbar am Tragrahmen 7 angeordnet. Die Basis 43 ist über ein Drehgelenk 42 mit einem Armteil 41 verbunden, so dass sich der Arbeitsarm 4 in horizontaler Richtung relativ zum Wagen 1 drehen kann.The working arm 4th includes a variety of arm parts 41 and a variety of swivel joints 42 . A swivel joint 42 is between two adjacent arm parts 41 tied together. By doing that the swivel joint 42 an arm part 41 moved along, the working arm can 4th the relative position of the working part 5 to effectively control the object in a three-dimensional space. In this embodiment there is also a support frame 7th intended. The support frame 7th is on the car 1 assembled. The working arm 4th also includes a base 43 . The base 43 is rotatable on the support frame 7th arranged. The base 43 is via a swivel joint 42 with one arm part 41 connected so that the working arm 4th in the horizontal direction relative to the carriage 1 can turn.

Das Arbeitsteil 5 beinhaltet ein Drehelement 52. Das Drehelement 52 ist am dem Armteil 41 abgewandten Ende des Arbeitsarms 4 angeordnet. Das Drehelement 52 ist mit einem Leuchtelement 53 und einem Rahmen 54 versehen. Der Rahmen 54 weist eine Verbindungsplatte 541 und zwei Seitenplatten 542 auf. Die erste Kameravorrichtung 51 ist an der Verbindungsplatte 541 installiert. Eine der beiden Seitenplatten 542 ist zusätzlich mit einer Sprühvorrichtung 55 versehen, so dass Inspektions- und Sprühvorgänge gleichzeitig durchgeführt werden können. In anderen Ausführungsformen kann das Arbeitsteil ferner mit einer Greifvorrichtung versehen sein, um das Objekt zu greifen und zu bewegen.The working part 5 includes a rotating element 52 . The rotating element 52 is on the arm part 41 remote end of the working arm 4th arranged. The rotating element 52 is with a luminous element 53 and a frame 54 Mistake. The frame 54 has a connecting plate 541 and two side plates 542 on. The first camera device 51 is on the connecting plate 541 Installed. One of the two side plates 542 is also equipped with a spray device 55 so that inspection and spraying operations can be carried out at the same time. In other embodiments, the working part can also be provided with a gripping device in order to grip and move the object.

Insbesondere sind zwei gegenüberliegende Seiten des Wagens 1 jeweils mit einem ersten Befestigungselement 13, einem zweiten Befestigungselement 14 und einem Sperrelement 15 versehen. Die beiden Antriebseinheiten 2 sind an den beiden ersten Befestigungselementen 13 angelenkt. Die beiden zweiten Stangen 31 sind gelenkig mit den beiden zweiten Befestigungselementen 14 verbunden. Das Sperrelement 15 erstreckt sich in Richtung der ersten Stange 21, übergreift die erste Stange 21 und ist dann nach unten gebogen. Das Sperrelement 15 ist mit zwei nach unten weisenden Anlagestücken 16 versehen. Die zwei Anlagestücke 16 befinden sich in horizontaler Richtung an den beiden gegenüberliegenden Seiten der ersten Stange 21. Die beiden Anlagestücke 16 sind zylindrisch und erstrecken sich in der vertikalen Richtung. Die beiden Anlagestücke 16 können die erste Stange 21 begrenzen, um zu verhindern, dass die erste Stange 21 nach links und rechts schwingt und die Stabilität des Wagens 1 während des Fahrens beeinträchtigt.In particular, there are two opposite sides of the cart 1 each with a first fastening element 13th , a second fastening element 14th and a locking element 15th Mistake. The two drive units 2 are on the first two fasteners 13th hinged. The two second poles 31 are articulated with the two second fasteners 14th tied together. The locking element 15th extends towards the first rod 21 , reaches over the first pole 21 and is then bent down. The locking element 15th is with two downward facing pieces 16 Mistake. The two attachment pieces 16 are located on the two opposite sides of the first rod in the horizontal direction 21 . The two attachment pieces 16 are cylindrical and extend in the vertical direction. The two attachment pieces 16 can the first pole 21 limit to prevent the first pole 21 swings left and right and the stability of the car 1 impaired while driving.

Ferner beinhaltet jede der Antriebseinheiten 2 zwei Verbindungsplatten 24 und einen festen Rahmen 25. Die beiden Verbindungsplatten 24, der feste Rahmen 25 und die erste Stange 21 sind fest verbunden. Die Antriebsvorrichtung 23 ist zur Befestigung zwischen den beiden Verbindungsplatten 24 geklemmt. Im Detail ist der feste Rahmen 25 am dem ersten Führungsrad 22 abgewandten Ende der ersten Stange 21 angeordnet. Die beiden Verbindungsplatten 24 befinden sich zwischen dem ersten Führungsrad 22 und dem festen Rahmen 25. Die Antriebsvorrichtung 23 erstreckt sich in Richtung des festen Rahmens 25. Die Antriebswelle 231 ragt aus dem festen Rahmen 25 heraus. Die der ersten Stange 21 abgewandten Enden der beiden Verbindungsplatten 24 sind gelenkig mit dem ersten Befestigungselement 13 verbunden. Der Teil der zweiten Stange 31, der sich zwischen dem zweiten Führungsrad 32 und den beiden Gabelschenkeln 33 befindet, ist gelenkig mit dem zweiten Befestigungselement 14 verbunden. Dadurch können die erste Stange 21 und die zweite Stange 31 jeweilig relativ zum Wagen 1 schwingen. Wenn der Wagen 1 auf einer unebenen Straße wie bergauf oder bergab fährt, kann sichergestellt werden, dass die ersten Führungsräder 22, die Antriebsräder 232 und die zweiten Führungsräder 32 alle auf der Straßenoberfläche aufliegen (8), sich stabil bewegen und ein Umkippen aufgrund übermäßiger Vibrationen vermeiden. Daher kann der Komfort und die Stabilität erhöht werden, wenn der Wagen auf unebenen Straßen fährt. In dieser Ausführungsform sind die beiden ersten Befestigungselemente 13 an einem Ende des Wagens 1 nahe an der Unterseite angeordnet. Die beiden zweiten Befestigungselemente 14 sind am anderen Ende des Wagens 1 nahe an der Oberseite angeordnet. Die beiden Sperrelemente 15 sind vertikal über den beiden ersten Befestigungselementen 13 angeordnet. Die Antriebsräder 232 befinden sich zwischen den ersten Führungsrädern 22 und den zweiten Führungsrädern 32 an den beiden Seiten des Wagens 1.Further includes each of the drive units 2 two connecting plates 24 and a solid framework 25th . The two connecting plates 24 , the solid frame 25th and the first pole 21 are firmly connected. The drive device 23 is for fastening between the two connecting plates 24 clamped. In detail is the solid frame 25th on the first guide wheel 22nd remote end of the first rod 21 arranged. The two connecting plates 24 are located between the first guide wheel 22nd and the solid frame 25th . The drive device 23 extends towards the fixed frame 25th . The drive shaft 231 protrudes from the solid frame 25th out. The first pole 21 remote ends of the two connecting plates 24 are articulated with the first fastener 13th tied together. The part of the second rod 31 that is located between the second guide wheel 32 and the two fork legs 33 is articulated with the second fastener 14th tied together. This allows the first pole 21 and the second rod 31 each relative to the car 1 swing. When the car 1 Driving on an uneven road such as uphill or downhill, it can be ensured that the first guide wheels 22nd who have favourited drive wheels 232 and the second guide wheels 32 all resting on the road surface ( 8th ), move stably and avoid tipping over due to excessive vibration. Therefore, the comfort and stability can be increased when the car travels on rough roads. In this embodiment, the first two fasteners 13th at one end of the car 1 arranged close to the bottom. The two second fasteners 14th are at the other end of the car 1 placed close to the top. The two locking elements 15th are vertical above the first two fasteners 13th arranged. The drive wheels 232 are located between the first guide wheels 22nd and the second guide wheels 32 on both sides of the car 1 .

Claims (10)

Fahrbarer Träger mit dynamischem visuellem Mehrwinkel-AOI-Qualitätsprüfsystem, der zum Prüfen eines Objektes in einer Umgebung dient, mit einem Wagen (1), zwei Antriebseinheiten (2), die am Wagen (1) angeordnet sind, wobei jede der Antriebseinheiten (2) eine erste Stange (21), ein erstes Führungsrad (22), eine Antriebsvorrichtung (23) und ein Antriebsrad (232) umfasst, wobei die erste Stange (21) am Wagen (1) montiert ist, wobei das Antriebsrad (232) mit einer Antriebswelle (231) der Antriebsvorrichtung (23) verbunden ist, wobei das erste Führungsrad (22) am der Antriebsvorrichtung (23) abgewandten Ende der ersten Stange (21) angeordnet ist; zwei Pleuelanordnungen (3), die am Wagen (1) montiert sind, wobei jede Pleuelanordnung (3) eine zweite Stange (31) und ein zweites Führungsrad (32) aufweist, wobei die zweite Stange (31) am Wagen (1) montiert ist, wobei ein Ende der zweiten Stange (31) mit dem zweiten Führungsrad (32) verbunden und das andere Ende mit zwei beabstandeten Gabelschenkeln (33) versehen ist, wobei durch die beiden Gabelschenkel (33) jeweils ein Langloch (34) gebildet ist, wobei zwischen die beiden Gabelschenkel (33) die erste Stange (21) gebracht wird, wobei ein Verriegelungselement (35) die beiden langen Langlöcher (34) und die erste Stange (21) durchdringt, so dass sich die beiden Gabelschenkel (33) relativ zur ersten Stange (21) bewegen können; einem Arbeitsarm (4), der drehbar am Wagen (1) angeordnet ist; einem Arbeitsteil (5), das am dem Wagen (1) abgewandten Ende des Arbeitsarms (4) angeordnet ist und eine erste Kameravorrichtung (51) aufweist, wobei die erste Kameravorrichtung (51) zum Fotografieren des Objekts verwendet wird; und mindestens zwei zweiten Kameravorrichtungen (6), die in der Umgebung installiert sind und zum Fotografieren des Objekts dienen; wobei die erste Kameravorrichtung (51) und die mindestens zwei zweiten Kameravorrichtungen (6) das Objekt mittels automatischer optischer Inspektion (Automated Optical Inspection, AOI) erfassen, wodurch die relative Position des Arbeitsteils (5) und des Objekts ermittelt wird, um den Arbeitsarm (4) zur Bewegung anzutreiben.Mobile carrier with dynamic visual multi-angle AOI quality inspection system, which is used to inspect an object in an environment, with a trolley (1), two drive units (2) which are arranged on the carriage (1), each of the drive units (2) comprising a first rod (21), a first guide wheel (22), a drive device (23) and a drive wheel (232), wherein the first rod (21) is mounted on the carriage (1), the drive wheel (232) being connected to a drive shaft (231) of the drive device (23), the first guide wheel (22) at the end facing away from the drive device (23) first rod (21) is arranged; two connecting rod assemblies (3) mounted on the carriage (1), each connecting rod assembly (3) having a second rod (31) and a second guide wheel (32), the second rod (31) being mounted on the carriage (1) , wherein one end of the second rod (31) is connected to the second guide wheel (32) and the other end is provided with two spaced fork legs (33), an elongated hole (34) being formed through each of the two fork legs (33), wherein the first rod (21) is brought between the two fork legs (33), a locking element (35) penetrating the two long elongated holes (34) and the first rod (21) so that the two fork legs (33) are relative to the first Rod (21) can move; a working arm (4) which is rotatably arranged on the carriage (1); a working part (5) which is arranged at the end of the working arm (4) facing away from the carriage (1) and has a first camera device (51), the first camera device (51) being used for photographing the object; and at least two second camera devices (6) installed in the vicinity and used for photographing the object; wherein the first camera device (51) and the at least two second camera devices (6) detect the object by means of automatic optical inspection (AOI), whereby the relative position of the working part (5) and the object is determined in order to the working arm ( 4) to propel movement. Fahrbarer Träger mit dynamischem visuellem Mehrwinkel-AOI-Qualitätsprüfsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Unterseite des Wagens (1) neben einer Seite der beiden ersten Führungsräder (22) ein RFID-Lesegerät (11) vorgesehen ist, wobei das RFID-Lesegerät (11) zum Erfassen mindestens einer in der Umgebung installierten RFID-Etikette (91) dient, um die relative Position des Wagens (1) in der Umgebung zu kennen.Mobile carrier with dynamic visual multi-angle AOI quality inspection system according to Claim 1 , characterized in that an RFID reader (11) is provided on the underside of the carriage (1) next to one side of the two first guide wheels (22), the RFID reader (11) for detecting at least one RFID installed in the vicinity -Label (91) is used to know the relative position of the carriage (1) in the environment. Fahrbarer Träger mit dynamischem visuellem Mehrwinkel-AOI-Qualitätsprüfsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Unterseite des Wagens (1) zusätzlich eine magneitsche Leitervorrichtung (12) vorgesehen ist, wobei die magneitsche Leitervorrichtung (12) zum Erfassen eines in der Umgebung installierten Magnetstreifens (92) verwendet wird, um eine vorgegebene Route des Wagens (1) einzustellen.Mobile carrier with dynamic visual multi-angle AOI quality inspection system according to Claim 1 , characterized in that a magnetic conductor device (12) is additionally provided on the underside of the trolley (1), the magnetic conductor device (12) being used to detect a magnetic strip (92) installed in the vicinity in order to trace a predetermined route of the trolley (1) set. Fahrbarer Träger mit dynamischem visuellem Mehrwinkel-AOI-Qualitätsprüfsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Arbeitsarm (4) eine Vielzahl von Armteilen (41) und eine Vielzahl von Drehgelenken (42) umfasst, wobei ein Drehgelenk (42) zwischen zwei benachbarten Armteilen (41) verbunden ist.Mobile carrier with dynamic visual multi-angle AOI quality inspection system according to Claim 1 , characterized in that the working arm (4) comprises a plurality of arm parts (41) and a plurality of swivel joints (42), a swivel joint (42) being connected between two adjacent arm parts (41). Fahrbarer Träger mit dynamischem visuellem Mehrwinkel-AOI-Qualitätsprüfsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Tragrahmen (7) vorgesehen ist, wobei der Tragrahmen (7) am Wagen (1) montiert ist, wobei der Arbeitsarm (4) ferner eine Basis (43) umfasst, wobei die Basis (43) drehbar am Tragrahmen (7) angeordnet ist, und wobei die Basis (43) über ein Drehgelenk (42) mit einem Armteil (41) verbunden ist.Mobile carrier with dynamic visual multi-angle AOI quality inspection system according to Claim 4 , characterized in that a support frame (7) is provided, the support frame (7) being mounted on the carriage (1), the working arm (4) further comprising a base (43), the base (43) being rotatable on the support frame (7) is arranged, and wherein the base (43) is connected to an arm part (41) via a swivel joint (42). Fahrbarer Träger mit dynamischem visuellem Mehrwinkel-AOI-Qualitätsprüfsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Arbeitsteil (5) ein Drehelement (52) umfasst, wobei das Drehelement (52) am dem Armteil (41) abgewandten Ende des Arbeitsarms (4) angeordnet ist, wobei das Drehelement (52) mit einem Leuchtelement (53) und einem Rahmen (54) versehen ist, wobei der Rahmen (54) eine Verbindungsplatte (541) und zwei Seitenplatten (542) aufweist, wobei die erste Kameravorrichtung (51) an der Verbindungsplatte (541) installiert ist, und wobei eine der beiden Seitenplatten (542) zusätzlich mit einer Sprühvorrichtung (55) versehen ist.Mobile carrier with dynamic visual multi-angle AOI quality inspection system according to Claim 1 , characterized in that the working part (5) comprises a rotary element (52), the rotary element (52) being arranged at the end of the working arm (4) facing away from the arm part (41), the rotary element (52) having a luminous element (53 ) and a frame (54), the frame (54) having a connecting plate (541) and two side plates (542), the first camera device (51) being installed on the connecting plate (541), and one of the two Side plates (542) is additionally provided with a spray device (55). Fahrbarer Träger mit dynamischem visuellem Mehrwinkel-AOI-Qualitätsprüfsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass zwei gegenüberliegende Seiten des Wagens (1) jeweils mit einem ersten Befestigungselement (13), einem zweiten Befestigungselement (14) und einem Sperrelement (15) versehen sind, wobei die beiden Antriebseinheiten (2) an den beiden ersten Befestigungselementen (13) angelenkt sind, wobei die beiden zweiten Stangen (31) gelenkig mit den beiden zweiten Befestigungselementen (14) verbunden sind, wobei das Sperrelement (15) sich in Richtung der ersten Stange (21) erstreckt, die erste Stange (21) übergreift und dann nach unten gebogen ist, wobei das Sperrelement (15) mit zwei nach unten weisenden Anlagestücken (16) versehen ist, wobei die zwei Anlagestücke (16) sich in horizontaler Richtung an den beiden gegenüberliegenden Seiten der ersten Stange (21) befinden, wobei die zwei Anlagestücke (16) zylindrisch sind und sich in der vertikalen Richtung erstrecken.Mobile carrier with dynamic visual multi-angle AOI quality inspection system according to one of the Claims 1 until 6th , characterized in that two opposite sides of the carriage (1) are each provided with a first fastening element (13), a second fastening element (14) and a locking element (15), the two drive units (2) on the two first fastening elements ( 13) are articulated, the two second rods (31) being articulated to the two second fastening elements (14), the locking element (15) extending in the direction of the first rod (21), engaging over the first rod (21) and is then bent downward, the locking element (15) being provided with two downward-facing contact pieces (16), the two contact pieces (16) being located in the horizontal direction on the two opposite sides of the first rod (21), the two abutment pieces (16) are cylindrical and extend in the vertical direction. Fahrbarer Träger mit dynamischem visuellem Mehrwinkel-AOI-Qualitätsprüfsystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass jede der Antriebseinheiten (2) zwei Verbindungsplatten (24) und einen festen Rahmen (25) umfasst, wobei die beiden Verbindungsplatten (24), der feste Rahmen (25) und die erste Stange (21) fest verbunden sind, und wobei die Antriebsvorrichtung (23) zur Befestigung zwischen den beiden Verbindungsplatten (24) geklemmt ist.Mobile carrier with dynamic visual multi-angle AOI quality inspection system according to Claim 7 , characterized in that each of the drive units (2) comprises two connecting plates (24) and a fixed frame (25), the two connecting plates (24), the fixed frame (25) and the first rod (21) being firmly connected, and wherein the drive device (23) is clamped for fastening between the two connecting plates (24). Fahrbarer Träger mit dynamischem visuellem Mehrwinkel-AOI-Qualitätsprüfsystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der feste Rahmen (25) am dem ersten Führungsrad (22) abgewandten Ende der ersten Stange (21) angeordnet ist, wobei die beiden Verbindungsplatten (24) sich zwischen dem ersten Führungsrad (22) und dem festen Rahmen (25) befinden, wobei die Antriebsvorrichtung (23) sich in Richtung des festen Rahmens (25) erstreckt, wobei die Antriebswelle (231) aus dem festen Rahmen (25) herausragt, wobei die der ersten Stange (21) abgewandten Enden der beiden Verbindungsplatten (24) gelenkig mit dem ersten Befestigungselement (13) verbunden sind, wobei der Teil der zweiten Stange (31), der sich zwischen dem zweiten Führungsrad (32) und den beiden Gabelschenkeln (33) befindet, gelenkig mit dem zweiten Befestigungselement (14) verbunden ist.Mobile carrier with dynamic visual multi-angle AOI quality inspection system according to Claim 8 , characterized in that the fixed frame (25) is arranged at the end of the first rod (21) facing away from the first guide wheel (22), the two connecting plates (24) being between the first guide wheel (22) and the fixed frame (25 ) are located, the drive device (23) extending in the direction of the fixed frame (25), the drive shaft (231) protruding from the fixed frame (25), the ends of the two connecting plates (24) facing away from the first rod (21) ) are articulated to the first fastening element (13), the part of the second rod (31) which is located between the second guide wheel (32) and the two fork legs (33) being articulated to the second fastening element (14) . Fahrbarer Träger mit dynamischem visuellem Mehrwinkel-AOI-Qualitätsprüfsystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden ersten Befestigungselemente (13) an einem Ende des Wagens (1) nahe an der Unterseite angeordnet sind und die beiden zweiten Befestigungselemente (14) am anderen Ende des Wagens (1) nahe an der Oberseite angeordnet sind, wobei die beiden Sperrelemente (15) vertikal über den beiden ersten Befestigungselementen (13) angeordnet sind, wobei die Erstreckungsrichtung der Gabelschenkel (33) parallel zur Erstreckungsrichtung der Langlöcher (34) ist, und wobei die Antriebsräder (232) sich zwischen den ersten Führungsrädern (22) und den zweiten Führungsrädern (32) an den beiden Seiten des Wagens (1) befinden.Mobile carrier with dynamic visual multi-angle AOI quality inspection system according to Claim 7 , characterized in that the two first fastening elements (13) are arranged at one end of the carriage (1) close to the bottom and the two second fastening elements (14) are arranged at the other end of the carriage (1) close to the top, wherein the two locking elements (15) are arranged vertically above the two first fastening elements (13), the direction of extension of the fork legs (33) being parallel to the direction of extension of the elongated holes (34), and the drive wheels (232) being between the first guide wheels (22 ) and the second guide wheels (32) are located on both sides of the carriage (1).
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