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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Depalettieren von stapelbaren Stückgutgebinden, wobei die Vorrichtung eine Halteeinrichtung mit daran angeordneten und zum lösbaren Saugeingriff mit einer Seitenwand des Gebindes ausgebildete Saugmittel und eine relativ zur Halteeinrichtung bewegbare Trageplatte zur Unterstützung des Gebindes aufweist und eine Aufnahme mit mindestens einem Träger besitzt, an der die Halteeinrichtung angeordnet ist, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
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Bei den vorstehend erwähnten stapelbaren Stückgutgebinden kann es sich um Einweggebinde in der Form von beispielsweise Kartons handeln oder auch um Mehrweggebinde, welche aus einem Kunststoffwerkstoff oder auch aus Kartonmaterial gebildet sind oder auch um Klappboxen, also Gebinden mit einklappbaren Seitenwänden.
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Die vorstehend erwähnte Vielfalt an Gebinden ist oftmals im Bereich von Obst und Gemüse zu finden, Stückgütern also, die aufgrund ihrer Verderblichkeit im Verteilerzentrum schnell und trotzdem schonend gehandhabt werden müssen.
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Der Umschlag oder die Handhabung der mit Obst und Gemüseprodukten oder Salaten befüllten Stückgutgebinden findet oftmals in Palettenlagern statt, dort werden die erwähnten Produkte in den erwähnten Gebinden auf standardisierten Paletten angeliefert und müssen zur weiteren Handhabung der Gebinde von den Paletten entpalettiert oder depalettiert werden. Zu diesem Zweck werden in den erwähnten Palettenlagern oder Verteilerzentren für Obst und Gemüse die Gebinde von Hand depalettiert, also manuell von der Palette abgenommen, und das abgenommene Gebinde sodann auf ein Transportband zum Weitertransport abgelegt.
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Das so beschriebene „Pick to Belt“ Verfahren zeichnet sich also durch einen hohen Einsatz an Handarbeit aus.
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Es hat sich auch gezeigt, dass die Obst- und Gemüseprodukte in den Verteilerzentren in hinsichtlich der Abmessungen standardisierten Gebinden angeliefert werden, die üblicherweise eine Grundfläche von 600 mal 400 mm mit unterschiedlichen Höhen aufweisen oder eine Grundfläche von 300 mal 400 mm mit ebenfalls unterschiedlichen Höhen besitzen.
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Einweggebinde besitzen dabei oftmals im Bereich der Seiten oder Querkanten angeordnete Zentrierlaschen oder auch Stapelnasen, welche jeweils im Eckbereich der Oberkanten der oftmals aus Kartonmaterial gebildeten Einweggebinde angeordnet sind.
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Die Mehrweggebinde und Klappboxen besitzen dahingehend oftmals in den Seitenwänden oder Querwänden ausgebildete Handgriffausnehmungen oder Griffmulden, mit denen diese Mehrweggebinde und Klappboxen manuell angehoben werden können.
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Eine zusätzliche Problematik besteht bei den erwähnten Obst- und Gemüseprodukten darin, dass diese oftmals einen hohen Feuchteanteil aufweisen, was dafür sorgt, dass aus Kartonmaterial gebildete Gebinde beim Depalettieren von der Unterseite her unterstützt werden müssen, um eine Beschädigung des Gebindes zu vermeiden.
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Anhand der
DE 199 59 285 B4 sind ein Vakuum-Greifsystem zum Greifen eines Objekts und Handhabungsgerät zum Handhaben des Objekts bekannt geworden. Bei dem hier beschriebenen bekannten Vakuumgreifsystem ist an einem Ausleger eines Manipulators in der Form eines Industrieroboters ein Saugkopf mit mehreren Saugmitteln beschrieben, der an einer Seitenwand eines zu manipulierenden Objekts angesetzt wird und dieses mittels einer durch die Erzeugung von Unterdruck herbeigeführten Haltekraft fixieren kann. Zur weiteren Stabilisierung und Fixierung des zu manipulierenden Objekts besitzt dieses bekannte Vakuumgreifsystem im rechten Winkel zu dem Saugkopf angeordnet eine zweiten Saugkopf, der an der Oberseite oder Deckseite des zu manipulierenden Objekts in Anlage gebracht werden kann, um durch die Erzeugung von Unterdruck im Bereich des zweiten Saugkopfes eine Hebekraft auszuüben.
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Das so angehobene Objekt kann dann stabilisiert werden, indem ein mechanischer Untergreifer in den Zwischenraum zwischen dem angehobenen Objekt und dem darunter befindlichen Objekt geschoben wird.
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Dieses bekannte Vakuumgreifsystem eignet sich nicht zum Depalettieren von Gebinden mit Obst- und Gemüseprodukten, da die Gebinde, in denen die Obst- und Gemüseprodukte in den Verteilerzentren auf Paletten angeliefert werden, keine Oberseiten aufweisen, an denen der zweite Saugkopf angeordnet werden könnte, sondern die Obst- und Gemüseprodukte aufnehmenden Gebinde oben beziehungsweise an der Oberseite regelmäßig offen sind.
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Anhand der
EP 2 874 925 B1 ist ein Greiferkopf zum Transport von Stückgutgebinden bekannt geworden, der eine Saugleiste aufweist, die mit einer Seitenwand des zu manipulierenden Gebindes in Kontakt gebracht werden kann, um durch die Erzeugung von Unterdruck eine Hebekraft auf das Stückgutgebinde auszuüben, um einen Zwischenraum zwischen dem Stückgutgebinde und dem darunterliegenden Gebinde zu schaffen, in den eine Trageplatte zur Unterstützung des zu manipulierenden Gebindes von unten her eingebracht werden kann.
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Anhand eines ebenfalls bekannt gewordenen Greifersystems mit einem Industrieroboter mit Ausleger, an dem seitlich verstellbare Druckplatten angeordnet sind, ist bereits versucht worden, Stückgutgebinde zu depalettieren. Dieses bekannte Greifersystem ist aber aufgrund der Tatsache, dass das Stückgutgebinde über eine auf die Seitenwände des Gebindes von den Druckplatten ausgeübte Klemmkraft gehalten wird, nicht zum Depalettieren von Obst- und Gemüseprodukte enthaltenden Gebinden geeignet, da durch die Druckplatten die Einweggebinde gequetscht werden würden, was zu Druckstellen an den Obst- und Gemüseprodukten führen würde und diese dadurch beschädigt werden.
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Ausgehend hiervon liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Depalettieren von stapelbaren Stückgutgebinden zu schaffen, welche mit Obst- und Gemüseprodukten befüllt sind und die Stückgutgebinde sowohl in der Form von Einweggebinden als auch in der Form von Mehrweggebinden oder Klappboxen vorliegen können. Darüber hinaus soll auch ein Verfahren zum Depalettieren von stapelbaren Stückgutgebinden bereitgestellt werden, welche Obst- und Gemüseprodukte enthalten können.
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Die Erfindung weist zur Lösung dieser Aufgabe hinsichtlich der Vorrichtung die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale auf. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Vorrichtung sind in den weiteren Ansprüchen beschrieben.
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Darüber hinaus weist die Erfindung hinsichtlich des zu schaffenden Verfahrens die im Anspruch 12 angegebenen Merkmale auf, wobei vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens in den weiteren Ansprüchen beschrieben sind.
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Die Erfindung schafft eine Vorrichtung zum Depalettieren von stapelbaren Stückgutgebinden, wobei die Vorrichtung eine Halteeinrichtung mit daran angeordneten und zum lösbaren Saugeingriff mit einer Seitenwand des Gebindes ausgebildete Saugmittel und eine relativ zur Halteeinrichtung bewegbare Trageplatte zur Unterstützung des Gebindes aufweist und eine Aufnahme mit mindestens einem Träger besitzt, an der die Halteeinrichtung angeordnet ist und eine Eingriffseinrichtung aufweist, die zum lösbaren Eingriff mit einer Ausnehmung einer Seitenwand des Gebindes ausgebildet ist.
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Über die Saugmittel kann ein Saugeingriff mit einer Seitenwand eines Gebindes herbeigeführt werden, indem die Saugmittel an die Seitenwand herangeführt werden, bei der es sich um eine längs verlaufende oder auch um eine quer verlaufende Wand des Gebindes handeln kann, sodass die Saugmittel mit der Seitenwand in Kontakt kommen und über eine Unterdruckbeaufschlagung der Saugmittel eine Haltekraft zwischen der Seitenwand und den Saugmitteln aufgebaut wird, die ausreichend dimensioniert ist, sodass über eine Verlagerung der Saugmittel in Hochachsrichtung der Seitenwand betrachtet das Gebinde soweit einseitig angehoben wird, dass zwischen dem angehobenen Gebinde und dem darunter angeordneten Gebinde ein Zwischenraum ausgebildet wird.
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Über dieses Anheben des Gebindes, bei dem es sich beispielsweise um ein Einweggebinde in der Form eines oben offenen Kartons handeln kann, in dem sich Obst oder Gemüse als Stückgut angeordnet befindet, wird ein Zwischenraum ausgebildet, der ausreichend dimensioniert ist, sodass die Trageplatte relativ zum angehobenen Gebinde verlagert werden kann, bis sie zumindest einen Teilbereich der Bodenfläche der Unterseite des Gebindes überlagert und auf diese Weise das Gebinde von unten her abstützt.
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Eine translatorische Bewegung der Trageplatte mit dem darauf angeordneten Gebinde sorgt so dafür, dass das Gebinde von der gestapelten Anordnung der verbliebenen Gebinden separiert und beispielsweise auf einer Bandeinrichtung zum weiteren Transport abgelegt werden kann.
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Wie es vorstehend bereits erwähnt wurde, können in dem Verteilerzentrum auch Stückgutgebinde in der Form von Mehrweggebinden oder von Klappboxen vorliegen, welche mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ebenfalls automatisch depalettiert werden können.
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Zu diesem Zweck besitzt die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Eingriffseinrichtung, die zum lösbaren Eingriff mit einer Ausnehmung einer Seitenwand des Gebindes ausgebildet ist.
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Bei der Ausnehmung kann es sich um eine Vertiefung in einer Seitenwand des Gebindes handeln, welche üblicherweise zur manuellen Handhabung des Gebindes vorgesehen ist, da das Gebinde bei der Befüllung des Gebindes vor Ort mit Obst- oder Gemüseprodukten oder Salaten, beispielsweise auf dem Feld oder im Gewächshaus, üblicherweise von Hand gehandhabt wird und somit solche Gebinde sowohl an den Längsseiten als an den Querseiten Ausnehmungen in der Form von Handgriffausnehmungen besitzen.
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Die somit befüllten Gebinde werden im Verteilerzentrum als gestapelte Stückgutgebinde angeliefert, und zwar auf einer üblichen Palette angeordnet, so dass die Palette beispielsweise mit einem Gabelstapler transportiert werden kann.
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Die auf diese Weise in Stapelanordnung vorliegenden Stückgutgebinde können mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ebenfalls automatisch depalettiert werden. Zu diesem Zweck kann die Eingriffseinrichtung einen lösbaren Eingriff mit einer Ausnehmung einer Seitenwand herbeiführen.
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Die Eingriffseinrichtung kann beispielsweise an der Aufnahme angeordnet sein und relativ zur Trageplatte in Hochachsrichtung bewegbar ausgebildet sein, sodass die Eingriffseinrichtung unter Aufrechterhaltung des lösbaren Eingriffs mit der Ausnehmung des Gebindes mit einer vorbestimmten Bewegung in Hochachsrichtung dafür sorgt, dass sich das Gebinde um eine der vorbestimmten Bewegung entsprechende Wegstrecke von dem darunter angeordneten Gebinde einseitig anheben lässt und auf diese Weise ein Zwischenraum zwischen der Unterseite des angehobenen Gebindes und der Oberseite des darunter befindlichen Gebindes ausgebildet wird.
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In zu vorstehend bereits beschriebener Weise ähnlicher Weise kann dann eine Trageplatte in den Zwischenraum bewegt werden, sodass das angehobene Gebinde auf der Trageplatte zu liegen kommt beziehungsweise die Trageplatte das angehobene Gebinde von unten her unterstützt und so eine Trennung zwischen dem angehobenen Gebinde und dem vormals darunter angeordneten Gebinde herbeigeführt wird.
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Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Eingriffseinrichtung in mindestens eine Ebenenrichtung einer sich weitgehend im rechten Winkel zum Träger erstreckenden Ebene bewegbar ausgebildet ist. Auf diese Weise kann die Eingriffseinrichtung zum Eingriff mit der Ausnehmung der Seitenwand des Gebindes relativ zur Seitenwand bewegt werden. Auch ist die Eingriffseinrichtung in Hochachsrichtung bewegbar ausgebildet, so dass sie in Ausnehmungen von Gebinden mit unterschiedlicher Höhenerstreckung eingreifen kann. Die jeweilige Ausnehmung kann über eine Sensoreinrichtung erfasst werden.
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Bei der Ausnehmung kann es sich um eine mit einem die Seitenwand vollständig durchsetzenden Durchlass versehene Handgriffausnehmung handeln, sodass die Eingriffseinrichtung die Handgriffausnehmung durchsetzen kann und eine beispielsweise in vertikaler Richtung erfolgende Verlagerungsbewegung der Eingriffseinrichtung zum Anheben des sich mit der Eingriffseinrichtung in Eingriff befindendem zu depalettierenden Gebinde führt. Durch dieses Anheben des entsprechenden Gebindes wird der bereits erläuterte Zwischenraum zwischen der Unterseite des angehobenen Gebindes und der Oberseite des darunter befindlichen Gebindes ausgebildet, in welchen die Trageplatte eingeführt werden kann.
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Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass die Eingriffseinrichtung ein Eingriffsmittel aufweist, welches zum lösbaren Eingriff mit einer Handgriffausnehmung einer Seitenwand des Gebindes ausgebildet ist. Bei dem Eingriffsmittel kann es sich beispielsweise um einen Greiffinger handeln, der in die Handgriffausnehmung eingeführt werden kann, sodass ein Anheben des Greiffingers zu einem einseitigen Anheben des Gebindes führt und auf diese Weise ein in einer Seitenansicht dreieckförmiger Zwischenraum ausgebildet wird, in den die Trageplatte eingeführt werden kann.
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Im Gegensatz zu der vorstehend beschriebenen bekannten Vorrichtung mit seitlich relativ zum Gebinde verlagerbaren Druckplatten wird von der erfindungsgemäßen Vorrichtung keinerlei Seitenkraft auf das Gebinde ausgeübt, sodass es auch nicht zu einer Druckbeaufschlagung der im Gebinde befindlichen Obst- und Gemüseprodukte kommen kann und diese empfindlichen Waren daher auch keine Druckstellen bekommen.
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Das von der Trageplatte von unten her unterstützte depalettierte Gebinde kann beispielsweise zu einem Transportband befördert werden und an dieses übergeben werden. Bereits während der Verlagerungsbewegung des Gebindes zum Transportband oder auch nach der Positionierung des Gebindes über dem Transportband kann das Eingriffsmittel aus dem lösbaren Eingriff mit der Ausnehmung der Seitenwand des Gebindes gelöst werden und sodann das depalettierte Gebinde auf dem Transportband abgesetzt werden.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist auf diese Weise zur automatischen Depalettierung sowohl von Einweggebinden als auch von Mehrweggebinden ausgebildet und ebenso zur automatischen Depalettierung von Klappboxen, welche ebenfalls Ausnehmungen zur manuellen Handhabung besitzen, mit denen die Eingriffseinrichtung einen lösbaren Eingriff einnehmen kann. Auch Klappboxen können daher mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung automatisiert depalettiert werden und zwar auf die gleiche Weise, wie dies vorstehend bereits mit Mehrweggebinden ausführlich erläutert wurde.
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Auf diese Weise kann die erfindungsgemäße Vorrichtung alle bekannten Gebindearten automatisiert depalettieren, welche zum Transport von Obst- und Gemüseprodukten und zur Verteilung in Verteilerzentren und Weitertransport zur Verkaufsfiliale Verwendung finden.
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Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung auch vorgesehen, dass die Vorrichtung ein Haltemittel aufweist, welches zur lösbaren Anordnung an einem oberen Randbereich des Gebindes ausgebildet ist. Mit diesem Haltemittel kann das Gebinde für beispielsweise den Transport von der Palette zum Förderband zwischen dem die Handgriffausnehmung durchsetzenden Greiffinger und dem darüber befindlichen Randbereich des Gebindes in der Form eines beispielsweise Mehrweggebindes oder einer Klappbox fixiert werden. Zu diesem Zweck übt der Greiffinger auf den unteren Randbereich der Handgriffausnehmung eine geringe Hubkraft aus und das Haltemittel übt auf den oberhalb der Handgriffausnehmung befindlichen Randbereich des Gebindes eine geringe Haltekraft aus, sodass auf diese Weise das Gebinde im Bereich des Randbereichs ähnlich einem Zangengriff geklemmt wird und während des Transports auf der Trageplatte zum Förderband auf der Trageplatte nicht verrutschen kann und somit eine Lagesicherung des Gebindes relativ zur Trageplatte oder Unterfahrplatte erreicht wird.
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Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass das Haltemittel eine streifenförmige oder leistenförmige Konfiguration aufweist und an einem zum Kontakt mit dem oberen Randbereich des Gebindes ausgebildeten Bereich mit einem elastisch ausgebildeten Auflagemittel versehen ist.
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Der Randbereich des Gebindes in der Form beispielsweise einer Mehrwegbox oder einer Klappbox oder eines anderen Mehrweggebindes oberhalb der Handgriffausnehmungen weist regelmäßig eine streifenförmige oder leistenförmige Konfiguration auf und das Haltemittel besitzt daher ebenfalls eine streifenförmige oder leistenförmige Konfiguration, um mit dem Gebinderandbereich in Klemmeingriff oder Halteeingriff gebracht werden zu können.
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Das elastisch ausgebildete Auflagemittel am Haltemittel greift daher von oben auf den Randbereich des Gebindes zu und sorgt aufgrund seiner elastisch nachgiebigen Konfiguration dafür, dass auch bei einer geringen Differenz zwischen der Sollposition und der Istposition des Haltemittels relativ zum oberen Randbereich ein sicheres Klemmen des Randbereichs des Gebindes zwischen der Eingriffseinrichtung in der Form beispielsweise des bereits erwähnten Greiffingers und des Haltemittels erreicht wird.
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Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung auch vorgesehen, dass das Haltemittel an einem an der Aufnahme insbesondere in Hochachsrichtung bewegbar vorgesehenen Querträger angeordnet ist und mittels eines Aktuators zur lösbaren Anordnung an dem streifenförmigen oder leistenförmigen Randbereich des Gebindes betätigbar ist.
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Durch die Anordnung des Haltemittels an dem in Hochachsrichtung der Aufnahme bewegbar vorgesehenen Querträger wird erreicht, dass unterschiedliche Gebindehöhen berücksichtigt werden können, indem die Höhe des jeweiligen Gebindes beispielsweise mittels einer Sensoreinrichtung erfasst wird oder aufgrund einem Steuerrechner bekannter vorbestimmter Höhe des Gebindes entsprechend positioniert wird und der Querträger demgemäß mit dem daran angeordneten Haltemittel entsprechend relativ zur Höhe der Seitenwand positioniert wird und sodann über ein Absenken des Haltemittels auf den oberen Randbereich des Gebindes ein sicheres Klemmen des Gebindes zwischen dem die Handgriffausnehmung durchsetzenden Greiffinger und dem mit dem elastisch ausgebildeten Auflagemittel versehenen Haltemittel erreicht wird.
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Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Haltemittel entlang einer weitgehend quer zur Aufnahme vorgesehenen Schwenkachse angeordnet ist und mittels eines Aktuators zur lösbaren Anordnung an dem streifenförmigen oder leistenförmigen Randbereich des Gebindes an der Schwenkachse verschwenkbar betätigbar ist.
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Ähnlich wie dies soeben bereits erläutert wurde, kann auch auf diese Weise mit dem schwenkbar betätigbaren Haltemittel ein sicheres Klemmen des oberen Randbereichs des Gebindes zwischen dem Eingriffsmittel in der Form beispielsweise eines in der Ausnehmung des Gebindes angeordneten Greiffingers und dem leistenförmigen oder streifenförmigen Haltemittel erreicht werden, sodass das Gebinde während der Bewegung auf der Unterfahrplatte oder Trageplatte zum Transportband sicher gehaltert ist.
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Bei dem Aktuator kann es sich beispielsweise um einen Elektromotor, einen Pneumatikzylinder oder eine andere Betätigungseinrichtung handeln, welche zum Absenken des Haltemittels auf den oberen Randbereich des Gebindes und zum Anheben des Haltemittels vom Randbereich ausgebildet ist.
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Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass das Haltemittel eine sich von der Aufnahme weg erstreckende Aufnahmeplatte aufweist, an welcher das Auflagemittel angeordnet ist. Über ein Absenken der Aufnahmeplatte mittels einer Vertikalbewegung oder einer Schwenkbewegung relativ zum Träger der Vorrichtung kann somit das Auflagemittel auf den oberen Randbereich des Gebindes abgesenkt werden und über eine Hubbewegung beziehungsweise Schwenkbewegung kann das Auflagemittel vom Randbereich wieder abgehoben werden, wenn das vereinzelte oder depalettierte Gebinde zum Weitertransport auf dem Bandförderer wieder freigegeben wird.
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Als eine vorteilhafte Ausführungsform des Aktuators kann beispielsweise eine pneumatisch betätigbare Kolbenzylindereinheit vorgesehen sein, mittels der das Haltemittel an dem streifenförmigen oder leistenförmigen Randbereich des Gebindes lösbar in Anlage gebracht werden kann. Dadurch findet ein Klemmen des Randbereichs zwischen dem Eingriffsmittel und dem Haltemittel statt, ohne aber das Gebinde im Bereich der Seitenwand mit einer Druckkraft zu beaufschlagen, welche zu Druckstellen an dem im Gebinde befindlichen Obst oder Gemüse führen kann.
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Die Erfindung sieht auch ein Verfahren der Depalettierung von stapelbaren Stückgutgebinden vor, bei dem ein einen unteren Auflagebereich aufweisendes Gebinde mittels einer Halteeinrichtung entlang mindestens eines Teilbereichs des Auflagebereichs von einer Unterlage abgehoben wird und eine Trageplatte unter den abgehobenen Teilbereich bewegt wird und ein körperlicher Kontakt des Teilbereichs zur Unterstützung des auf der Trageplatte mit dem Teilbereich aufliegenden Gebindes mit der Trageplatte herbei geführt wird, mit folgenden Schritten:
- - Herbeiführen eines lösbaren Eingriffs der Halteeinrichtung mit einer Ausnehmung einer Seitenwand des Gebindes
- - Anheben des Gebindes mittels der Halteeinrichtung zur Trennung des Auflagebereichs des Gebindes zumindest entlang eines Teilbereichs von der Unterlage zur Herbeiführung eines Zwischenraums zwischen dem Auflagebereich und der Unterlage.
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Bei der Unterlage kann es sich beispielsweise um ein unterhalb des zu depalettierenden Gebindes weiteres Gebinde handeln oder auch um eine andere Unterlage in der Form beispielsweise einer Palette oder ganz einfach einer Auflagefläche.
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Über das Herbeiführen eines lösbaren Eingriffs der Halteeinrichtung mit der Ausnehmung einer Seitenwand des Gebindes wird erreicht, dass ein nachfolgendes Anheben des Gebindes mittels der Halteeinrichtung zur Trennung des Auflagebereichs des Gebindes zumindest entlang eines Teilbereichs von der Unterlage führt, wodurch ein Zwischenraum herbeigeführt wird und zwar zwischen dem Auflagebereich und der Unterlage, sodass dann eine Trageplatte oder Unterfahrplatte in diesem Zwischenraum bewegt werden kann, und sodann das zu depalettierende Gebinde auf der Trageplatte oder Unterfahrplatte aufliegt.
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Es ist dabei nach einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen, dass die Halteeinrichtung in die Ausnehmung diese zumindest teilweise durchsetzend eingeführt wird derart, dass das Gebinde mittels der Halteeinrichtung mindestens entlang des Teilbereichs von der Unterlage anhebbar ist.
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Über dieses Anheben des Gebindes entlang des Teilbereichs wird ein zum Einführen der Trageplatte oder Unterfahrplatte ausreichender Zwischenraum zwischen der Unterseite des zu depalettierenden Gebindes und der Oberseite eines darunter angeordneten anderen Gebindes oder einer anderen Unterlage geschaffen.
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Es ist nach einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen, dass ein Haltemittel mit einem oberen Randbereich des Gebindes in lösbaren Kontakt gebracht wird. Dadurch kann ein Klemmen des oberen Randbereichs des Gebindes und damit des zu depalettierenden Gebindes zwischen der Halteeinrichtung, bei der es sich um eine Eingriffseinrichtung mit einem Greiffinger oder dergleichen handeln kann, und dem Haltemittel bewerkstelligt werden und auf diese Weise das Gebinde eine Lagesicherung erfahren, die in vorteilhafterweise während einer Bewegung des Gebindes zu einer Transporteinrichtung in der Form beispielsweise eines Bandförderers aufrechterhalten wird.
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Der vorstehend erwähnte Greiffinger kann daher in eine am Gebinde vorgesehene Ausnehmung in der Form beispielsweise einer Handgriffausnehmung eingeführt werden und sodann das Haltemittel von oben auf den oberen Randbereich des Gebindes abgesenkt werden, wodurch ein Klemmen des oberen Randbereichs des Gebindes zwischen dem Greiffinger und dem Haltemittel herbeigeführt wird, ohne mit dem im Gebinde befindlichen Obst oder Gemüse in Kontakt zu kommen und auch ohne eine Druckkraftbeaufschlagung von Obst oder Gemüse durchzuführen.
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Das so geklemmte Gebinde kann über eine Hubbetätigung der Halteeinrichtung in der Form beispielsweise des erwähnten Greiffingers zusammen mit dem auf dem Randbereich in Anlage befindlichen Haltemittel von der Unterlage getrennt werden und in den so geschaffenen Zwischenraum die Unterfahrplatte oder Trageplatte eingeführt werden. Alternativ hierzu kann die Unterfahrplatte oder Trageplatte auch in den durch Anheben der Halteeinrichtung geschaffenen Zwischenraum zwischen dem angehobenen Gebinde und dem darunter befindlichen Gebinde oder der Unterlage eingeführt werden und erst in einem Folgeschritt das Haltemittel auf den oberen Randbereich des Gebindes abgesenkt werden.
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Sodann wird das auf der Trageplatte oder der Unterfahrplatte aufliegende Gebinde von der Unterlage separiert und kann in einem weiteren Schritt in auf der Trageplatte oder der Unterfahrplatte aufliegender Weise weitertransportiert werden.
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Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert, diese zeigt in:
- 1 vier Ansichten von unterschiedlichen Gebinden, welche zur Aufnahme von Obst- und Gemüseprodukten üblicherweise verwendet werden und mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung und nach dem erfindungsgemäßen Verfahren automatisch depalettiert werden können;
- 2 eine schematische Darstellung einer als Portalroboter ausgebildeten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einem Verteilerzentrum mit jeweiligen Lagerplätzen mit unterschiedlichen Gebinden, wie sie in 1 der Zeichnung dargestellt wurden
- 3 eine perspektivische Darstellung einer schematisch dargestellten Ausführungsform einer Vorrichtung nach der vorliegenden Erfindung;
- 4 eine Abfolge von acht schematischen Darstellungen 4.1, 4.2, 4.3, 4.4, 4.5, 4.6, 4.7 und 4.8, welche die Vorrichtung beim Depalettieren von Einweggebinden mit Stapelnasen im jeweiligen Eckbereich der Gebinde zeigt;
- 5 eine Abfolge von acht schematischen Darstellungen 5.1, 5.2, 5.3, 5.4, 5.5, 5.6, 5.7 und 5.8, welche die Vorrichtung beim Depalettieren von Mehrweggebinden mit Handgriffausnehmungen an den Längswänden und an den Querwänden zeigt;
- 6 eine schematische und perspektivische Darstellung einer Klappbox mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung und sich mit der Handgriffausnehmung der Klappbox in Eingriff befindendem Greiffinger sowie mit am oberen Randbereich der Klappbox aufliegenden Haltemittel; und
- 7 eine schematische Darstellung eines Mehrweggebindes mit dem bereits in Eingriff mit der Handgriffausnehmung befindendem Eingriffsmittel in einer Stellung, bevor sich das Haltemittel auf den oberen Randbereich absenkt.
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Im Verteilerzentrum ankommende Gebinde mit Obst- und Gemüseprodukten werden auf Artikelpaletten angeliefert, die Gebinde aufweisen, welche mit jeweils gleichem Artikel befüllt sind, also beispielsweise Früchten oder auch Gemüseprodukten oder Salaten.
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Diese Gebinde müssen aufgrund der Verderblichkeit der Waren rasch und ohne Beschädigung der Waren von den Artikelpaletten, bei denen es sich um standardisierte Paletten handeln kann, abgenommen werden, um in so vereinzelter Weise über einen Bandförderer oder dergleichen in ein Zwischenlager transferiert werden zu können.
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Bislang wurden in den Verteilerzentren die Gebinde mit Obst- und Gemüseprodukten manuell depalettiert, da eine Vorrichtung zum automatischen Depalettieren von stapelbaren Stückgutgebinden bislang fehlte. Hier schafft die Erfindung nunmehr Abhilfe.
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1 der Zeichnung zeigt in vier Ansichten eine Vielzahl von Gebindetypen, die im Verteilerzentrum zu einer jeweiligen Artikelpalette zusammengefasst angeliefert werden und depalettiert werden müssen.
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Die Darstellung 1.1 der 1 zeigt eine standardisierte Palette 1 mit daran angeordneten Mehrweggebinden 2, welche sowohl an der jeweiligen Längsseitenwand 3 als auch an der jeweiligen Querseitenwand 4 eine jeweilige Handgriffausnehmung 5 aufweisen, da die Gebinde beim Produzenten der Obst- und Gemüseprodukte befüllt und auf den Paletten 1 in Stapelanordnung angeordnet werden und dies manuell stattfindet.
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Während die Darstellung 1.1 Gebinde mit einer Grundfläche von beispielsweise 600 mal 400 mm zeigt, die in unterschiedlichen Höhen vorliegen können, je nachdem welche Produkte in den Gebinden aufgenommen werden, zeigt die Darstellung 1.2 eine Palette 1 mit Gebinden 2 mit einer Grundfläche von jeweils 300 mal 400 mm, und in einer von den Gebinden 2 nach der Darstellung 1.1 abweichender Höhe des jeweiligen Gebindes 2.
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Die Darstellung 1.3 der 1 zeigt wiederum eine Palette 1 mit Einweggebinden 6 mit Stapelnasen 7 an der jeweiligen Querseite des Gebindes 6 und einer Grundfläche von 600 mal 400 mm. Die Darstellung 1.4 der 1 zeigt eine Palette 1 mit Einweggebinden 1 mit einer jeweiligen Grundfläche von 300 mal 400 mm und geringerer Höhe als die Einweggebinde 6 nach der Darstellung 1.3 und Stapelnasen 7 im jeweiligen Eckbereich der Gebinde 6.
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6 der Zeichnung schließlich zeigt ein Mehrweggebinde in der Form einer Klappbox 8, sodass ersichtlich ist, dass im Verteilerzentrum unterschiedliche Gebindetypen mit Obst- und Gemüseprodukten angeliefert werden und es erheblichen Bedarf für eine Vorrichtung gibt, die zur automatisierten Handhabung der Depalettierung aller dargestellten Gebindetypen ausgebildet ist.
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2 der Zeichnung zeigt eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung 9, die in ein Portalrobotersystem 10 integriert ist und daher sowohl in Hochachsrichtung Y als auch in Querrichtung Z in ein nicht näher dargestelltes Lagerregal als auch in hierzu orthogonaler Weise verfahren werden kann, um Zugriff zu haben auf die dort zwischengelagerten Paletten mit den unter Bezugnahme auf die 1 erläuterten unterschiedlichen Gebindetypen.
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3 der Zeichnung zeigt eine schematische perspektivische Darstellung der Vorrichtung 9 mit dem bereits in 2 erläuterten Koordinatensystem.
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Die Vorrichtung 1 weist eine Halteeinrichtung 11 auf, an dem eine Saugeinrichtung 12 in der Form von im Abstand zueinander angeordneter Saugmittel 13 vorgesehen sind, welche an eine Seitenwand eines Einweggebindes 6 herangeführt werden können, dort in Anlage gebracht werden können und über die Erzeugung von Unterdruck mittels einer nicht näher dargestellten Saugpumpe eine Saugkraft auf die Seitenwand des Einweggebindes 6 ausüben können, welche ausreichend dafür ist, dass das Einweggebinde unter Aufrechterhaltung der Saugkraft zur Herbeiführung eines Zwischenraums zwischen dem angehobenen Einweggebinde und dem darunter angeordneten Einweggebinde oder einer Unterlage in vorbestimmter Weise angehoben werden kann, sodass die Trageplatte oder Unterfahrplatte 14 in den Zwischenraum verfahren werden kann.
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Darüber hinaus weist die Vorrichtung 1 auch eine Aufnahme 15 auf, an der zwei sich von der Trageplatte 14 im Winkel dazu weg erstreckende Träger 16 angeordnet sind, an denen ein Querträger 17 in Hochachsrichtung Y verschiebbar angeordnet ist.
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An der Aufnahme 15 ist auch eine Eingriffseinrichtung 18 angeordnet, welche zur Herbeiführung einer lösbaren Eingriffsstellung mit einer Handgriffausnehmung eines Gebindes ausgebildet ist, wie dies nachfolgend noch erläutert werden wird.
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Darüber hinaus besitzt die Vorrichtung 9 auch ein Haltemittel 19, welches zur lösbaren Anordnung oder Auflage an einem oberen Randbereich eines jeweiligen Gebindes ausgebildet und vorgesehen ist, wie dies nachfolgend noch näher erläutert werden wird.
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4 zeigt in mehreren Darstellungen die Vorrichtung 9 beim Depalettieren von Einweggebinden 6 mit jeweiligen Stapelnasen 7 im Eckbereich der Einweggebinde 6.
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Wie es anhand der Darstellung 4.1 ersichtlich ist, wird die Vorrichtung 9 so an eine Seitenwand 20 des Einweggebindes 6 herangeführt, dass die Saugmittel 13 an der Seitenwand 20 zur Anlage kommen. Mittels einer nicht näher dargestellten Pumpe kann zwischen den Saugmitteln 13 und der Seitenwand 20 Unterdruck erzeugt werden, sodass die Seitenwand 20 und damit das Einweggebinde 6 ohne die Ausbildung einer Druckkraft auf die Seitenwand 20 mit einer Haltekraft beaufschlagt werden kann die ausreichend groß ist, sodass über ein Anheben der Halteeinrichtung 11 mit der daran ausgebildeten Saugeinrichtung 12 mit den Saugmitteln 13 ein Zwischenraum 21 zwischen dem zu depalettierenden Einweggebinde 6 und dem darunter angeordneten weiteren Einweggebinde 6 ausgebildet werden kann.
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Wie es anhand der Darstellung 4.3 ersichtlich ist, gelangen dabei die der Vorrichtung zugewandten vorderen Stapelnasen 7 außer Eingriff und die Unterfahrplatte oder Trageplatte 14 kann in den Zwischenraum 21 verschoben werden, bis das zu depalettierende Einweggebinde 6 an der Unterfahrplatte oder Trageplatte 14 aufliegt, wie dies in der Darstellung 4.4 der 4 ersichtlich ist. Die Platte 14 wird dabei so weit unter die Unterseite oder untere Fläche 22 des Einweggebindes 6 geschoben, bis der Schwerpunkt des Einweggebindes 6 mit den darin befindlichen Obst- oder Gemüseprodukten auf der Platte 14 zu liegen kommt, dabei gelangen auch die hinteren Stapelnasen 7 außer Eingriff.
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Wie es anhand der Darstellung 4.3 ersichtlich ist, nimmt die Saugeinrichtung 12 zur Seitenwand 20 des Einweggebindes 6 eine zusammen mit der Seitenwand 20 schräggestellte Konfiguration ein, d. h. die Saugeinrichtung 12 kann zusammen mit der sich durch das Anheben des Einweggebindes 6 winkeligen einstellenden Konfiguration der Seitenwand 20 mit bewegen, sich also im Winkel relativ zur Hochachsrichtung der Träger 16 verändern, sodass weiterhin trotz der Winkelveränderung der Seitenwand 20 relativ zur Hochachsrichtung der Träger 16 eine geringe Unterdruckbeaufschlagung zum Halten der Seitenwand 20 ausreichend ist.
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Sobald sich das Gebinde 6 auf der Trageplatte 14 angeordnet befindet, kann die Vorrichtung 9 in Z-Richtung verlagert werden und zwar so, dass das Einweggebinde 6 über einem in der Darstellung 4.6 schematisch mit dem Bezugszeichen 23 dargestellten Förderband 23 zu liegen kommt. Sodann kann die Trageplatte 14 unter dem Einweggebinde 6 weggezogen werden und zwar wieder in Z-Richtung und die Unterdruckbeaufschlagung der Saugeinrichtung 12 aufgehoben werden, das depalettierte Einweggebinde 6 wird, wie dies in der Darstellung 4.7 der 4 ersichtlich ist, in X-Richtung weg befördert und die Vorrichtung 9 ist, wie dies in der Darstellung 4.8 ersichtlich ist, zum nächsten Depalettiervorgang bereit und kann mit der Saugeinrichtung 12 in Richtung zur Seitenwand eines dem soeben depalettierten Gebinde 6 benachbarten weiteren Gebinde 6 bewegt werden und der Vorgang des Depalettierens dieses nächsten Gebindes 6 durchgeführt werden.
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5 der Zeichnung zeigt in mehreren Darstellungen den Vorgang des Depalettierens von Mehrweggebinden 2, welche jeweils Querseitenwände 4 mit Handgriffausnehmungen 5 aufweisen. Wie es anhand der Darstellungen der 5 ersichtlich ist, besitzen die Mehrweggebinden 2 auch an den Längsseitenwänden 3 entsprechende Handgriffausnehmungen 5, sodass mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung 9 auch ein Depalettieren der Mehrweggebinde 2 von den Längsseitenwänden 3 aus möglich ist.
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Wie es anhand der Darstellung 5.1 ersichtlich ist, wird die Vorrichtung 9 an die Querseitenwand 4 des Gebindes 3 in der oberen Gebindelage heran bewegt und dabei über eine Sensoreinrichtung die Position der Handgriffausnehmung 5 erfasst und die Eingriffseinrichtung 18 mit dem Greiffinger 24 in einer solchen Höhe in Y-Richtung positioniert, dass der Greiffinger 24 über eine translatorische Bewegung in Z-Richtung in die Handgriffausnehmung 5 hinein bewegt werden kann, bis der Greiffinger 24 die Handgriffausnehmung 5 durchsetzt, wie dies anhand der Darstellung 5.2 der 5 ersichtlich ist.
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In einem nächsten Schritt wird, wie dies anhand der Darstellung 5.3 der 5 ersichtlich ist, das Haltemittel 19 auf den oberen Rand 25 der Querseitenwand 4 abgesenkt, bis das anhand von 7 der Zeichnung ersichtliche elastisch ausgebildete Auflagemittel 26 in der Form einer Gummilippe 27 am oberen Rand 25 aufliegt.
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Die Gummilippe 27 kann den Rand 25 von oben her mit einer Haltekraft beaufschlagen, wobei etwaige vorhandene Verformungen des Randbereichs des Rands 25 durch die Elastizität der Gummilippe 27 ausgeglichen werden können.
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Wie es anhand von 7 der Zeichnung weiter ersichtlich ist, wird hierzu das mit der Gummilippe 27 versehene Haltemittel 19 in der Form eines Schwenkhalters 28 über einen Aktuator 29 in der Form eines Pneumatikzylinders 30 in einer Schwenkbewegung an der Schwenkachse 31 auf den Rand 25 des Mehrweggebindes 2 abgesenkt, wie dies anhand des Doppelpfeils 32 ersichtlich ist.
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Das Haltemittel 19 der in 7 dargestellten Vorrichtung 9 besitzt eine Aufnahmeplatte 34 in der Form eines Auslegers 33, an dem am vorderen Randbereich die Gummilippe 27 angeordnet ist und an einer unteren Seite 35 des Auslegers 33 ist eine schematisch dargestellte Federeinrichtung 35 vorgesehen, welche als Anschlagdämpfer und an dem sich in der Handgriffausnehmung 5 befindlichen Greiffinger 24 von oben her sanft zur Auflage kommen kann, sodass der Rand 25 zwischen dem in Y-Richtung zum Anheben des Gebindes 2 bewegbaren Gebinde, wie dies anhand des Doppelpfeils 36 ersichtlich ist, und der Gummilippe 27 geklemmt werden kann, ohne dass auf die Querseitenwand 4 eine Druckkraft ausgeübt wird, und somit auch keine Beschädigung der im Gebinde 2 befindlichen Obst- und Gemüseprodukte stattfinden kann.
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Die Darstellung 5.3 zeigt, dass in den durch das Anheben des Gebindes 2 relativ zu dem darunter angeordneten Gebinde 2 ein Zwischenraum 21 ausgebildet wird, in den die Trageplatte oder Unterfahrplatte 14 bewegt werden kann, bis diese die in der Darstellung 5.4 ersichtliche Lage relativ zur Unterseite 22 des Gebindes einnimmt und das Gebinde so vollständig von dem darunter befindlichen weiteren Gebinde abgehoben ist.
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In einem nächsten Schritt kann das sich auf der Trageplatte 14 befindliche Gebinde durch eine Verlagerungsbewegung der das Gebinde tragenden Vorrichtung 9 vom Gebindestapel separiert werden, wie dies anhand der Darstellung 5.5 der 5 ersichtlich ist und sodann die Trageplatte 14 durch eine entsprechende Verlagerungsbewegung gemäß der Darstellung 5.6 nach links von der Unterseite 22 des Gebindes 2 weggezogen werden, sodass das Gebinde 2 an dem Förderband 23 zur Auflage kommt und von diesem zur weiteren Handhabung befördert wird, wie dies anhand der Darstellung 5.7 der 5 der Zeichnung ersichtlich ist.
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Die Darstellung 5.8 der 5 schließlich zeigt, dass nun eine nächste Depalettierung stattfinden kann und zwar hinsichtlich des zum soeben depalettierten Gebinde 2 benachbarten Gebinde 2, wozu die Vorrichtung den durch das Depalettieren des soeben depalettierten Gebindes 2 freigewordenen Raum 37 nutzt und in Z-Richtung bis zur Erfassung der Handgriffausnehmung 5 des benachbarten Gebindes 2 verfahren werden kann.
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6 der Zeichnung zeigt eine schematisch dargestellte Klappbox 8 mit darin befindlichen Obst- und Gemüseprodukten und einer sich in Klemmstellung mit dem oberen Rand 25 und der Handgriffausnehmung 5 befindlichen Vorrichtung 9 nach der vorliegenden Erfindung. Da die Querseitenwände 4 der Klappbox 8 einklappbar ausgebildet sind, ist es von wesentlicher Bedeutung, dass diese Querseitenwände 4 nicht mit einer Druckkraft beaufschlagt werden, wie dies bei der eingangs erläuterten bekannten Vorrichtung der Fall ist, sodass die Gebindeart Klappbox von der bekannten Vorrichtung nicht gehandhabt werden kann. Im Gegensatz hierzu kann mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung auch die zum Transport von Obst- und Gemüseprodukten üblicherweise verwendete Klappbox mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung und nach dem erfindungsgemäßen Verfahren depalettiert werden.
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Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung und nach dem erfindungsgemäßen Verfahren alle bekannten Gebindetypen automatisch depalettiert werden können, welche zum Transport von Obst- und Gemüseprodukten in Verteilerzentren und zum Weitertransport zum Verkauf an den Abnehmer der Obst- und Gemüseprodukten Verwendung finden.
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Da diese Gebinde, je nachdem mit welchen Produkt sie befüllt sind, eine Eigenmasse von bis zu 20 kg aufweist können, sorgen die erfindungsgemäße Vorrichtung und das erfindungsgemäße Verfahren für eine wesentliche Erleichterung bei der Depalettierung der Gebinde und für ein schnelles Umsetzen und sehr kurze Verweilzeiten in den Verteilerzentren.
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Dadurch, dass die Seitenwände der Gebinde durch die erfindungsgemäße Vorrichtung nicht mit einer in Richtung zum Innenraum des Gebindes gerichteten Klemmkraft oder Seitenkraft beaufschlagt werden, ist auch die Gefahr einer Beschädigung der empfindlichen Obst- und Gemüseprodukte beim Depalettieren beseitigt. Ebenso ist die Gefahr eines Aufreissens oder Eindrückens der Seitenwände des Gebindes beseitigt. Die jeweilige Lage der Handgriffausnehmungen des Gebindes können über eine Sensoreinrichtung exakt erfasst werden und der Greiffinger somit exakt in der Handgriffausnehmung positioniert werden.
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Über das Anheben des Greiffingers mit dem auf dem oberen Rand des Gebindes aufliegenden Haltemittel kann das Gebinde ohne Seitenkraftbeaufschlagung der Gebindewände geklemmt werden und wird über die Unterfahrplatte von der Unterseite her abgestützt. In ähnlicher Weise werden Einweggebinde über die Unterfahrplatte von der Unterseite her abgestützt, sodass an den Gebinden vorhandene Zentrierlaschen oder Zentrierecken nicht beschädigt werden. Solche Einweggebinde werden durch die von der Saugeinrichtung aufgebrachten Saugkraft angehoben, indem die Saugeinrichtung zusammen mit dem Gebinde einseitig angehoben werden kann, bis die Trageplatte oder Unterfahrplatte in den Zwischenraum eingeführt wird und somit das Gebinde auf der Trageplatte oder Unterfahrplatte aufliegt. Durch das Lösen der Saugkraft und der Herausbewegung der Trageplatte oder Unterfahrplatte kann das Gebinde dann auf dem Wegfuhrband abgesetzt werden und ein etwaiger kurzer Blasimpuls kann eventuelle Verunreinigungen von der Saugeinrichtung entfernen.
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Die auf diese Weise depalettierten Gebinde, seien dies Einweggebinde oder Mehrweggebinde oder auch Klappboxen mit den darin befindlichen Obst- und Gemüseprodukten werden zu einem Wegfuhrband bewegt und auf diesem abgesetzt, um zur weiteren Verteilung im Verteilerzentrum transportiert werden zu können.
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Mit der Saugeinrichtung oder dem Greiffinger müssen die jeweiligen Gebinde nur um etwa 25 mm in Y Richtung angehoben werden und der sich somit einstellende Zwischenraum ist ausreichend, um die Unterfahrplatte oder Trageplatte in den Zwischenraum zur Abstützung des zu depalettierenden Gebindes von unten her einzuführen. Die Unterfahrplatte wird über den Schwerpunkt des Gebindes hinaus in Z-Richtung bewegt und auf diese Weise wird das Gebinde einerseits von unten her abgestützt und andererseits ein unbeabsichtigtes Lösen des Gebindes von der Unterfahrplatte während des Transports zum Wegfuhrband beseitigt.
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Obwohl vorstehend von Stückgutgebinden gesprochen wurde, welche mit verderblichen Waren, wie insbesondere Obst- und Gemüseprodukten befüllt sind, ist dies nicht als Beschränkung auszulegen, da mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung und dem erfindungsgemäßen Verfahren auch leere Stückgutgebinde depalettiert werden können, genauso wie auch Stückgutgebinde, die mit anderen Waren befüllt sind, wie beispielsweise Drogerieartikel oder Körperpflegeprodukte oder Waren aller anderer Art.
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Hinsichtlich vorstehend im Einzelnen nicht näher erläuterter Merkmale der Erfindung wird in übrigen ausdrücklich auf die Patentansprüche und die Zeichnung verwiesen.
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Bezugszeichenliste
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- 1.
- Palette
- 2.
- Mehrweggebinde
- 3.
- Längsseitenwand
- 4.
- Querseitenwand
- 5.
- Handgriffausnehmung
- 6.
- Einweggebinde
- 7.
- Stapelnase
- 8.
- Klappbox
- 9.
- Vorrichtung
- 10.
- Portalrobotersystem
- 11.
- Halteeinrichtung
- 12.
- Saugeinrichtung
- 13.
- Saugmittel
- 14.
- Trageplatte, Unterfahrplatte
- 15.
- Aufnahme
- 16.
- Träger
- 17.
- Querträger
- 18.
- Eingriffseinrichtung
- 19.
- Haltemittel
- 20.
- Seitenwand
- 21.
- Zwischenraum
- 22.
- Unterseite
- 23.
- Förderband
- 24.
- Greiffinger
- 25.
- Rand
- 26.
- Auflagemittel
- 27.
- Gummilippe
- 28.
- Schwenkhalter
- 29.
- Aktuator
- 30.
- Pneumatikzylinder
- 31.
- Schwenkachse
- 32.
- Doppelpfeil
- 33.
- Ausleger
- 34.
- Aufnahmeplatte
- 35.
- Federeinrichtung
- 36.
- Doppelpfeil
- 37.
- Raum
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 19959285 B4 [0010]
- EP 2874925 B1 [0013]
