DE202018006527U1

DE202018006527U1 - Erfassung und Signalisieren von Zuständen eines unbemannten Fluggeräts

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Publication number: DE202018006527U1
Application number: DE202018006527.7U
Authority: DE
Original assignee: GoPro Inc
Current assignee: GoPro Inc
Priority date: 2017-12-07
Filing date: 2018-11-27
Publication date: 2021-01-21
Anticipated expiration: 2028-11-28
Also published as: US11618586B2; US20190177002A1; WO2019112837A1; US20230242273A1; US10577121B2; US20200172262A1

Abstract

Vorrichtung zum Erfassen und Signalisieren eines Zustands eines unbemannten Fluggeräts, wobei die Vorrichtung aufweist:
einen Speicher, und
einen Prozessor, der konfiguriert ist, um Anweisungen, die in dem Speicher gespeichert sind, aufzuführen, um:
den Zustand unter Verwendung von einem oder mehreren Sensoren des unbemannten Fluggeräts zu erfassen,
eine Alarmdefinition, die mit dem Zustand assoziiert ist, zu identifizieren, wobei die Alarmdefinition einen hörbaren Ton zum Signalisieren des Zustands spezifiziert,
einen Alarm entsprechend der Alarmdefinition zu erzeugen, wobei der Alarm ein Tonsignal, das eine Frequenz innerhalb eines hörbaren Spektrums hat, enthält,
das Tonsignal und ein Antriebssignal zu kombinieren, um ein kombiniertes Signal zu erzeugen, wobei das Antriebssignal Strom zu einem Motor des unbemannten Fluggeräts zuführt, und
den Zustand durch ein Veranlassen des Motors, den hörbaren Ton unter Verwendung des kombinierten Signals zu erzeugen, zu signalisieren.

Description

Urheberrecht
Ein Abschnitt der Offenbarung dieses Dokuments beinhaltet Material, dass dem Urheberrechtsschutz unterworfen ist. Der Urheberrechtsbesitzer hat keine Einwände hinsichtlich der Vervielfältigung des Dokuments oder der Offenbarung, wie sie in den Patentakten oder Datensätzen der Patent- und Markenämter auftaucht, durch Dritte, aber behält sich alle anderen Urheberrechte vor.
Technisches Gebiet
Diese Offenbarung bezieht sich auf die Erfassung und ein Signalisieren von Zuständen eines unbemannten Fluggeräts (UAV).
Hintergrund
UAVs können für kommerzielle und freizeitliche Zwecke verwendet werden. Zum Beispiel kann ein Benutzer ein UAV betreiben, um Fotografien aus einer höheren Höhe aufzunehmen, die der Benutzer nicht alleine erreichen kann. Bei einem anderen Beispiel kann ein Benutzer ein UAV betreiben, um die Lieferung einer Ware z.B. zu einem Käufer zu steuern. Das UAV kann Sensoren enthalten, um Betriebsaspekte des UAV wie z.B. eine Flughöhe, eine Betriebstemperatur, eine Beschleunigung oder ähnliches zu messen. Diese Betriebsaspekte können anzeigen, ob das UAV wie gewünscht funktioniert.
Kurzfassung
Systeme und Techniken zur Erfassung und zum Signalisieren von Zuständen des UAVs werden nachstehend beschrieben.
Ein Aspekt der Offenbarung ist eine Vorrichtung zum Erfassen und Signalisieren eines Zustands eines UAV. Die Vorrichtung hat einen Speicher und einen Prozessor, der konfiguriert ist, um Anweisungen, die in dem Speicher gespeichert sind, aufzuführen. Die hier beschriebene Technologie enthält ein Erfassen des Zustands unter Verwendung von einem oder mehreren Sensoren des UAV. Sie enthält ferner ein Identifizieren einer Alarmdefinition, die mit dem Zustand assoziiert ist. Die Alarmdefinition spezifiziert einen hörbaren Ton zum Signalisieren des Zustands. Die hier beschriebene Technologie enthält ferner ein Erzeugen eines Alarms entsprechend der Alarmdefinition. Ein Alarm enthält ein Tonsignal, das eine Frequenz innerhalb eines hörbaren Spektrums hat. Weiter umfasst ist ein Kombinieren des Tonsignals und eines Antriebssignals, um ein kombiniertes Signal zu erzeugen. Das Antriebssignal führt Strom einem Motor des UAV zu. Die hier beschriebene Technologie enthält ferner ein Signalisieren des Zustands durch ein Veranlassen des Motors, einen hörbaren Ton unter Verwendung des kombinierten Signals zu erzeugen.
Bei einigen Implementierungen enthält die Alarmdefinition, die mit dem Zustand assoziiert ist, ein Abfragen einer Datenbank auf Grundlage von Daten, die für den Zustand anzeigend sind. Die Datenbank speichert Datensätze, die mit einer Mehrzahl von Alarmdefinitionen, die die Alarmdefinition enthalten, assoziiert sind.
Bei einigen Implementierungen, die das Tonsignal mit dem Antriebssignal kombinieren, um das kombinierte Signal, das ein Kombinieren einer ersten Amplitude, die zu der Frequenz des Tonsignals korrespondiert, und einer zweiten Amplitude, das zu einer Frequenz des Antriebssignals korrespondiert, ein Bestimmen, dass die kombinierte Amplitude einen Amplitudenschwellwert, der Amplitudenschwellwert mit einem Betriebsbereich, der für den Motor definiert ist, assoziiert ist, übersteigt und ansprechend auf ein Bestimmen, dass die kombinierte Amplitude den Amplitudenschwellwert übersteigt, ein Modulieren der ersten Amplitude, um zu verursachen, dass die kombinierte Amplitude den Amplitudenschwellwert nicht übersteigt, enthält.
Bei einigen Implementierungen kann ferner ein Definieren des Betriebsbereichs auf Grundlage eines Maximalbetrags von Strom, der dem Motor zugeführt werden kann, unter Verwendung des Antriebssignals enthalten sein.
Bei einigen Implementierungen kann der Maximalbetrag des Stroms, der zu dem Motor zugeführt werden kann, sich über die Zeit während eines Betriebs des UAV ändern.
Bei einigen Implementierungen repräsentiert der Amplitudenschwellwert eine maximale Signalamplitude, die ohne Sättigung zu dem Motor übertragen werden kann.
Bei einigen Implementierungen enthält das kombinierte Signal eine Amplitude, die zu der Frequenz des Tonsignals korrespondiert. Ein Veranlassen des Motors, den hörbaren Ton zu entsprechend dem kombinierten Signal zu erzeugen, enthält ein Übertragen des kombinierten Signals von einer Motorsteuerungseinrichtung zu dem Motor und ein Veranlassen des Motors, entsprechend der Amplitude zu vibrieren.
Bei einigen Implementierungen gibt der Zustand ein Eintreten des UAV in einen Zustand eines freien Falls wieder.
Bei einigen Implementierungen ist die Frequenz des kombinierten Signals von Frequenzen des Antriebssignals verschieden.
Ein anderer Aspekt der Offenbarung ist ein UAV. Das UAV enthält ein Erfassungssystem, das einen oder mehrere Sensoren zum Erfassen eines Zustands des UAV enthält. Das UAV enthält ferner eine Motorsteuerungseinrichtung, die einen Tonsteuerungsmechanismus und eine Signalmischeinrichtung enthält. Der Tonsteuerungsmechanismus erzeugt ein Tonsignal nachfolgend auf ein Empfangen von Daten, die mit dem Zustand des Erfassungssystems assoziiert sind. Die Signalmischeinrichtung erzeugt ein kombiniertes Signal durch ein Kombinieren des Tonsignals und eines Antriebssignals. Das UAV enthält ferner einen Motor, der einen hörbaren Ton unter Verwendung des kombinierten Signals nachfolgend auf ein Empfangen des kombinierten Signals von der Motorsteuerungseinrichtung erzeugt.
Bei einigen Implementierungen des UAV enthält das Erfassungssystem eine Datenbank zum Speichern einer Alarmdefinition, die anzeigt, den Zustand durch ein Erzeugen des hörbaren Tons zu signalisieren. Die Datenbank wird auf Grundlage von Daten, die für den Zustand anzeigend sind, abgefragt, um die Alarmdefinition zu identifizieren.
Bei einigen Implementierungen des UAV enthält die Motorsteuerungseinrichtung einen Größenordnungssteuerungsmechanismus, der: eine erste Amplitude, die zu der Frequenz des Tonsignals korrespondiert, und eine zweite Amplitude, das zu einer Frequenz des Antriebssignals korrespondiert, kombiniert, um die kombinierte Amplitude zu erzeugen, bestimmt, dass die kombinierte Amplitude einen Amplitudenschwellwert, wobei der Amplitudenschwellwert mit einem Betriebsbereich, der für den Motor definiert ist, assoziiert ist, übersteigt und ansprechend auf ein Bestimmen, dass die kombinierte Amplitude den Amplitudenschwellwert übersteigt, die erste Amplitude moduliert, um zu verursachen, dass die kombinierte Amplitude den Amplitudenschwellwert nicht übersteigt.
Bei einigen Implementierungen des UAV enthält die Motorsteuerungseinrichtung einen Bereichssteuerungsmechanismus, der den Betriebsbereich auf Grundlage eines Maximalbetrags von Strom, der dem Motor zugeführt werden kann, unter Verwendung des Antriebssignals anzeigt.
Bei einigen Implementierungen des UAV kann der Maximalbetrag des Stroms, der zu dem Motor zugeführt werden kann, sich über die Zeit während eines Betriebs des unbemannten Fluggeräts ändern.
Ein anderer Aspekt der Offenbarung ist ein nicht-flüchtiges computerlesbares Speichermedium, das durch einen Prozessor ausführbare Routinen aufweist, die, wenn durch einen Prozessor ausgeführt, eine Leistung von Betrieben bei einem UAV vereinfachen. Die Betriebe enthalten ein Kombinieren einer ersten Amplitude, die zu einer Frequenz eines Tonsignals korrespondiert, und einer zweiten Amplitude, die zu einer Frequenz eines Antriebssignals korrespondiert, um eine kombinierte Amplitude zu erzeugen. Die Betriebe enthalten ferner ein Bestimmen, dass die kombinierte Amplitude einen Amplitudenschwellwert übersteigt. Die Betriebe enthalten ferner ansprechend auf ein Bestimmen, dass die kombinierte Amplitude einen Amplitudenschwellwert übersteigt, ein Verringern der ersten Amplitude. Die Betriebe enthalten ferner nachfolgend auf ein Verringern der ersten Amplitude ein Kombinieren des Tonsignals und eines Antriebssignals, um ein kombiniertes Signal zu erzeugen. Die Betriebe enthalten ferner einen Motor des UAV, der einen hörbaren Ton unter Verwendung des kombinierten Signals erzeugt.
Bei einigen Implementierungen des nicht-flüchtigen computerlesbaren Speichermediums ist der hörbare Ton für einen Zustand des UAV anzeigend, und die Betriebe enthalten ferner ein Erfassen des Zustands unter Verwendung von einem oder mehreren Sensoren des UAV.
Bei einigen Implementierungen des nicht-flüchtigen computerlesbaren Speichermediums enthalten die Betriebe ferner ein Identifizieren einer Alarmdefinition, die mit dem Zustand assoziiert ist. Die Alarmdefinition zeigt an, den Zustand durch ein Erzeugen des hörbaren Tons zu signalisieren.
Bei einigen Implementierungen des nicht-flüchtigen computerlesbaren Speichermediums enthalten die Betriebe zum Identifizieren einer Alarmdefinition, die mit dem Zustand assoziiert ist, ein Abfragen einer Datenbank nach einem Datensatz, der mit dem Zustand assoziiert ist. Der Datensatz korrespondiert zu der Alarmdefinition.
Bei einigen Implementierungen des nicht-flüchtigen computerlesbaren Speichermediums enthalten die Betriebe ferner ein Erzeugen des Tonsignals entsprechend der Alarmdefinition, wobei die Frequenz des Tonsignals innerhalb eines hörbaren Spektrums ist.
Bei einigen Implementierungen des nicht-flüchtigen computerlesbaren Speichermediums enthalten die Betriebe zum Veranlassen des Motors des UAV, den hörbaren Ton unter Verwendung des kombinierten Signals zu erzeugen, ein Übertragen des kombinierten Signals zu dem Motor. Nachfolgend auf ein Empfangen des kombinierten Signals vibriert der Motor entsprechend der ersten Amplitude.
Diese und andere Aufgaben, Merkmale und Charakteristiken der hier beschriebenen Technologie werden unter Berücksichtigung der folgenden Beschreibung und der angehängten Ansprüche in Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen sichtbarer, die einen Teil dieser Beschreibung bilden, wobei Bezugszeichen korrespondierende Teile in den verschiedenen Figuren kennzeichnen. Es sollte allerdings ausdrücklich verstanden werden, dass die Zeichnungen nur zum Zweck der Verbildlichung und Beschreibung sind und nicht als Definition der Grenzen der Offenbarung gemeint sind. Die Singularform von „ein“, „eine“ und „der“, „die‟ „das“ etc. enthalten auch die Mehrzahl, außer der Kontext schließ dieses eindeutig aus.
Figurenliste
Die offenbarten Implementierungen haben andere Vorteile und Merkmale, die durch die detaillierte Beschreibung, die angehängten Ansprüche und die beiliegenden Zeichnungen leichter erkennbar werden. Eine kurze Vorstellung der Figuren ist nachstehend.

1A zeigt ein Beispiel eines UAV.
1B zeigt ein Beispiel der Abbildungsvorrichtung, die mit dem UAV assoziiert ist.
1C zeigt ein Beispiel einer Fernsteuerungseinrichtung und einer Benutzerschnittstelle eines UAV.
2 ist ein Blockdiagramm, das Komponenten einer Berechnungsvorrichtung darstellt.
3 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel einer Technik zum Erfassen und Signalisieren eines Zustands eines UAV zeigt.
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel einer Technik zum Veranlassen eines Motors eines UAV, einen hörbaren Ton anzeigend für einen Zustand des UAV zu erzeugen, zeigt.
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel einer Technik zum Skalieren eines Tonsignals, das verwendet wird, um einen hörbaren Ton zu erzeugen, zeigt.
6 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel von Komponenten, die verwendet werden, um eines Zustands eines UAV zu erfassen und diesen zu signalisieren, darstellt.
7 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel von Komponenten, die verwendet werden, um einen Motor eines UAV zu veranlassen, einen hörbaren Ton zu erzeugen, der für einen Zustand des UAV anzeigend ist, zeigt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Ein UAV kann ein Problem erfahren, das sich auf seine Fähigkeit, in vollem Umfang betrieben zu werden, bezieht. Zum Beispiel kann sich die Batterie oder eine andere Leistungsquelle des UAV einem fast-leeren Zustand nähren, eine Verbindung zwischen dem UAV und einer Steuerungseinrichtung des UAV kann unterbrochen sein oder ähnliches. Bei einem extremen Beispiel kann eine Komponente des UAV so versagen, dass sie das UAV veranlasst, in einen Zustand des freien Falls einzutreten. Sensoren des UAV können fähig sein, zu erfassen, dass solch ein Problem auftritt, wie z.B. durch ein Messen der UAV, der Umgebung, in der das UAV betrieben wird, oder beides.
In einigen Fällen kann das Auftreten des Problems einem Benutzer des UAV oder Personen nahe des UAV während des Betriebs auffallen. Allerdings kann es in anderen Fällen nicht auffallen. Zum Beispiel ist, wenn ein UAV in einen Zustand des freien Falls eintritt, das UAV still. Eine Person, die das UAV beim Fallen nicht ansieht, kann nicht bemerken, dass das UAV fällt, bis es auf der Erde oder dem Boden unter sich aufschlägt. Es gibt dementsprechend ein Verletzungsrisiko für Personen, die unterhalb eines UAV, das in einen Zustand des freien Falls eingetreten ist, stehen. Eine Lösung könnte es sein, ein dediziertes System für eine hörbare Rückmeldung wie z.B. einen Lautsprecher oder Verstärker und unterstützende Schaltungen in dem UAV zu enthalten. Das dedizierte System für eine hörbare Rückmeldung kann konfiguriert sein, um ein lautes Geräusch zu machen, wenn das UAV in einen Zustand des freien Falls eintritt, um nahe Personen zu alarmieren.
Allerdings zeigen sich durch die Aufnahme eines dedizierten Systems für eine hörbare Rückmeldung innerhalb eines UAV einige Herausforderungen. Zum Beispiel würden die Komponenten, die zum Implementieren solch eines Systems verwendet werden, physischen Raum innerhalb des UAV, das bereits eine eng belegte, sorgsam strukturierte Vorrichtung ist, benötigen. Bei einem anderen Beispiel würde solch ein System Leistungsressourcen benötigen, die andernfalls zum Fliegen des UAV zur Verfügung ständen, womit die Nutzungszeit des UAV verringert wird. Bei noch einem anderen Beispiel können die Komponenten, die verwendet werden, um solch ein System zu implementieren, teuer sein und können das UAV unerschwinglich für einige Kunden machen.
Implementierungen dieser Offenbarung betreffen Probleme wie z.B. diese, die durch ein Erfassen eines Zustands eines UAV unter Verwendung eines oder mehrerer Sensoren des UAV und Signalisieren des Zustands entsprechend einer Alarmdefinition, die mit dem Zustand assoziiert ist. Der Zustand kann ein Versagen oder eine andere Fehlfunktion von einigen oder allen Komponenten des UAV, eine Warnung vor geringer Leistung der Batterie oder einer anderen Leistungsquelle des UAV, einer Höhe, in der das UAV fliegt oder ähnliches wiedergeben. Die Alarmdefinition zeigt eine Weise, auf die der Zustand auf Grundlage der spezifischen Art des Zustands signalisiert werden soll. Eine Ausgabe wird entsprechend der Alarmdefinition erzeugt, um den Zustand zu signalisieren.
Zum Beispiel können Sensoren des UAV erfassen, dass das UAV in einen Zustand des freien Falls eingetreten ist oder dass ein anderer Zustand in Bezug auf das UAV vorhanden ist. Eine Alarmdefinition kann anzeigen, den Zustand unter Verwendung eines Motors des UAV, um einen hörbaren Ton zu erzeugen, zu signalisieren. Ein Tonsignal, das eine Frequenz innerhalb eines hörbaren Spektrums hat, kann entsprechend der Alarmdefinition erzeugt werden. Das Tonsignal und ein Antriebssignal, die zum Zuführen von Strom zu dem Motor verwendet werden, um ein kombiniertes Signal zu erzeugen. Das kombinierte Signal kann dann zu dem Motor übertragen werden, um den Motor zu veranlassen, den hörbaren Ton zu erzeugen. Der hörbare Ton wird von dem UAV ausgegeben, um den Zustand des UAV zum Beispiel einem Benutzer des UAV oder Personen nahe des UAV zu signalisieren.
Die Implementierungen dieser Offenbarung werden jetzt im Detail in Bezug auf die Zeichnungen, die als illustrierende Beispiele vorgesehen sind, um es den Fachmännern zu ermöglichen, die Technologie anzuwenden, beschrieben. Die nachstehenden Figuren und Beispiele sind nicht gemeint, um den Umfang dieser Offenbarung auf eine einzelne Implementierung zu beschränken, aber es sind andere Implementierungen durch ein Austauschen von oder eine Kombination von einigen oder allen der beschriebenen oder illustrierten Elemente möglich. Wo es praktisch ist, werden die gleichen Bezugszeichen in den Zeichnungen durchgehend verwendet, um sich auf gleiche oder ähnliche Teile zu beziehen.
1A zeigt ein Beispiel eines UAV 100. Bei dieser Implementierung hat das UAV 100 eine Quadcopter-Konfiguration, das heißt, dass das UAV 100 vier Rotoren 102 enthält. Jeder Rotor 102 wird durch einen separaten elektrischen Motor (nicht gezeigt) angetrieben. Allerdings kann das UAV 100 jede Form eines Fluggeräts sein. Ein Batteriepack (nicht gezeigt), das an oder in einem Körper des UAV 100 montiert ist, kann elektrische Leistung zu allen vier elektrischen Motoren, Flugelektronik (nicht gezeigt), die mit dem Betrieb des UAV 100 assoziiert ist, und einer Abbildungsvorrichtung 104, die unbewegte und Videoabbildungen über eine Kommunikationsverbindung (nicht gezeigt) für einen Benutzer am Boden vorsieht, zuführen. Die Abbildungsvorrichtung 104 kann mit einer Front des UAV 100 unter Verwendung von zum Beispiel einem Bewegungsmechanismus 106 gekoppelt sein.
In 1A ist die Abbildungsvorrichtung 104 über den Bewegungsmechanismus 106 an das UAV 100 entfernbar montiert. Die Implementierung des Bewegungsmechanismus 106, die in diesem Beispiel gezeigt wird, ist eine dreiachsige kardanische Aufhängung, die es der Abbildungsvorrichtung 104 ermöglicht, um drei unabhängige Achsen rotiert zu werden. Allerdings kann der Bewegungsmechanismus 106 jede Art von translatorischen und/oder rotatorischen Elementen sein, die eine rotatorische und/oder translatorische Bewegung in einer, zwei oder drei Dimensionen der Abbildungsvorrichtung 104 in Bezug auf das UAV 100 ermöglichen, sein.
1B zeigt ein Beispiel der Abbildungsvorrichtung 104, die mit dem UAV 100 assoziiert ist. In 1B ist die Abbildungsvorrichtung 104 eine GoPro Hero4® oder Hero5® Kamera, obwohl jede Art von Abbildungsvorrichtung 104, die an das UAV 100 zum Beispiel unter Verwendung des Bewegungsmechanismus 106 gekoppelt werden kann, verwendet werden kann. Die Abbildungsvorrichtung 104 kann Standbild- und Videoaufnahmefähigkeiten haben. 1B zeigt eine Linse 108 der Abbildungsvorrichtung 104 und einen Anzeigeschirm 110, die mit der Abbildungsvorrichtung 104 assoziiert sind. Mittel zum Koppel der Abbildungsvorrichtung 104 mit dem UAV 100 und/oder der Bewegungsmechanismus 106 werden nicht gezeigt.
1C zeigt ein Beispiel einer Fernsteuerungseinrichtung 112, die eine Benutzerschnittstelle 114 zum Betreiben des UAV 100 enthält. Die Fernsteuerungseinrichtung 112 kann eine Kommunikationsschnittstelle (nicht gezeigt) enthalten, über die die Fernsteuerungseinrichtung 112 Anweisungen in Bezug auf den Betrieb des UAV 100, der Abbildungsvorrichtung 104 und des Bewegungsmechanismus 106 empfangen und senden kann. Die Anweisungen können Bewegungsanweisungen, Konfigurationsanweisungen, betriebliche Steuerungsanweisungen und Abbildeanweisungen sein. Bei einigen Implementierungen kann die Fernsteuerungseinrichtung 112 ein Smartphone, ein Tabletcomputer, ein Phablet, eine Smartwatch, ein tragbarer Computer und/oder eine andere Vorrichtung, die konfiguriert ist, um Benutzereingaben zu empfangen und Informationen mit der Abbildungsvorrichtung 104, dem Bewegungsmechanismus 106 und/oder dem UAV 100 zu kommunizieren, sein.
Zum Beispiel können eine Flugrichtung, Fluglage und Höhe des UAV 100 durch ein Steuern von Geschwindigkeiten der Motoren, die die jeweiligen Rotoren 102 des UAV 100 antreiben, gesteuert werden. Während eines Fluges, kann eine GPS-Empfangseinrichtung an dem UAV 100 Navigationsdaten für die Fernsteuerungseinrichtung 112 zur Verwendung beim Bestimmen von Flugwegen und Anzeigen einer momentanen Position durch die Benutzerschnittstelle 114 vorsehen. Ein Navigationssystem auf Basis von Sicht kann auch implementiert sein, das visuell bezeichnende Merkmale durch Abbildungsdaten, die durch die Abbildungsvorrichtung 104 aufgenommen wurden, zu verfolgen, um die notwendige Geschwindigkeit und Position des UAV 100 für die Fernsteuerungseinrichtung 112 vorzusehen.
Die Kommunikationsschnittstelle kann jede kabellose Schnittstellenkonfiguration verwenden, z.B. WiFi, Bluetooth (BT), Cellular Data Link bzw. eine Mobilfunkdatenverbindung, Near Field Communications (NFC) link bzw. eine Nahfeldkommunikationsverbindung, unter Verwendung von z.B. ISO/IEC 14443 protocol bzw. Protokoll, ANT+ link bzw. ANT+ Verbindung und/oder andere kabellose Kommunikationsverbindungen. Bei einigen Implementierungen kann die Kommunikationsschnittstelle unter Verwendung einer kabelgebundenen Schnittstelle, wie z.B. HDMI, USB, Digital Video Interface bzw. DVI, Display Port Interface (z.B. einer digitalen Anzeigenschnittstelle, die durch die Video Electronics Standards Association (VESA) entwickelt wurde, Ethernet, Thunderbolt) und/oder eine andere Schnittstelle ausgeführt sein.
Die Fernsteuerungseinrichtung 112 kann eine Softwareanwendung (z.B. GoPro Studio®, GoPro App®, und/oder eine andere Anwendung) sein, die konfiguriert ist, um verschiedene Betriebe, die sich auf die Kamerakonfiguration, ein Positionieren des Bewegungsmechanismus 106, eine Steuerung von Videoerlangung und/oder eine Anzeige eines Videos, das durch die Abbildungsvorrichtung 104 aufgenommen wurde, bezieht, durch die Benutzerschnittstelle 114 durchzuführen. Eine Anwendung (z.B. GoPro App®) kann es einem Nutzer ermöglichen, kurze Videoclips zu erstellen und Videoclips mit einem Cloudservice (z.B. Instagram®, Facebook®, YouTube®, Dropbox®) zu teilen, eine volle Fernsteuerung von Funktionen der Abbildungsvorrichtung 104 durchzuführen, Video, das für Bildeinstellungen aufgenommen wurde, live in Vorschau anzusehen, Schlüsselmomente während eines Aufnehmens (z.B. HiLight Tag®, View HiLight Tags in GoPro Camera Roll®) bei einer Position und/oder Abspielen von Videohöhepunkten zu markieren, Kamerasoftware kabellos zu steuern und/oder andere Funktionen durchzuführen. Verschiedene Methoden können zum Konfigurieren der Abbildungsvorrichtung 104 und/oder zum Anzeigen der aufgenommenen Informationen verwendet werden.
2 ist ein Blockdiagramm, das Komponenten einer Berechnungsvorrichtung 200 darstellt. Die Berechnungsvorrichtung 200 kann eine einzelne Komponente des UAV 100, der Abbildungsvorrichtung 104, des Bewegungsmechanismus 106 oder der Fernsteuerungseinrichtung 112 sein. Die Berechnungsvorrichtung 200 kann mehrere Berechnungsvorrichtungen, die auf verschiedene Weisen zwischen dem UAV 100, der Abbildungsvorrichtung 104, dem Bewegungsmechanismus 106 oder der Fernsteuerungseinrichtung 112 verteil sind, sein. Bei den beschriebenen Beispielen kann die Berechnungsvorrichtung 200 Kommunikations- und Steuerungsfunktionen für verschiedene Komponenten vorsehen, die in Bezug auf 1A, 1B und 1C beschrieben werden.
Die Berechnungsvorrichtung 200 kann einen Prozessor 202 enthalten. Der Prozessor 202 kann eine System auf einem Chip (SoC), eine Mikrosteuerungseinrichtung, einen Mikroprozessor, einer CPU, einem DSP, einem ASIC, einer GPU oder anderen Prozessoren, die den Betrieb und die Funktionalität des UAV 100, der Abbildungsvorrichtung 104, des Bewegungsmechanismus 106 und/oder der Fernsteuerungseinrichtung 112 steuert. Der Prozessor 202 kann sich mit mechanischen, elektrischen, sensorischen und Leistungsmodulen über Antriebsschnittstellen und Softwareabstraktionsschichten verbinden. Zusätzliche Verarbeitung und Speicherkapazität kann verwendet werden, um diese Prozesse zu unterstützen. Diese Komponenten können durch den Prozessor 202 vollständig gesteuert werden. Bei einigen Implementierungen kann eine Komponente oder mehrere durch einen oder mehrere andere Steuerungsprozesse (z.B. kann eine GPS-Empfangseinrichtung ein Verarbeitungsgerät enthalten, das konfiguriert ist, um Positions- und Bewegungsinformationen für den Prozessor 202 in Übereinstimmung mit einem gegebenen Zeitplan vorzusehen (z.B. Wert von Breite, Länge und Höhe bei 10 Hz)) betreibbar sein.
Die Berechnungsvorrichtung 200 kann auch einen elektronischen Speicher 204 enthalten, bei dem Konfigurationsparameter, Abbildungsdaten und/oder Code für funktionelle Algorithmen gespeichert sein können. Der elektronische Speicher 204 kann ein Systemspeichermodul enthalten, das konfiguriert ist, um ausführbare Computeranweisungen zu speichern, die, wenn durch den Prozessor 202 ausgeführt, verschiedene Funktionen des UAV 100, die Abbildungsvorrichtung 104, den Bewegungsmechanismus 106 und/oder die Fernsteuerungseinrichtung 112 steuern. Der elektronische Speicher 204 kann auch ein Systemspeichermodul enthalten, das konfiguriert ist, um Inhalte zu speichern (z.B. Metadaten, Bilder, Video und Audio), die durch die Abbildungsvorrichtung 104 oder Sensoren, die mit dem UAV 100, dem Bewegungsmechanismus 106 und/oder der Fernsteuerungseinrichtung 112 assoziiert sind, aufgenommen werden.
Der elektronische Speicher 204 kann einen nicht-flüchtigen Speicher enthalten, der konfiguriert ist, um Informationen und Verarbeitungscode, der konfiguriert ist, um Videoinformationen und Metadatenaufnahme zu ermöglichen, zu speichern. Die Konfigurationsinformationen können eine Aufnahmeart (Video, Bilder), Abbildungsauflösung, Bildrate, Bursteinstellung, Weiß-Balance, Aufzeichnungskonfiguration (z.B. Loop-Modus), Audiospurkonfiguration und andere Parameter, die mit Audio-, Video- und Metadatenaufnahme assoziiert sind, enthalten. Zusätzlicher elektronischer Speicher 204, kann für andere Hardware, Firmware oder Softwarebedürfnisse des UAV 100, der Abbildungsvorrichtung 104, des Bewegungsmechanismus 106 oder der Fernsteuerungseinrichtung 112 verfügbar sein. Die Speicher- und Verarbeitungskapazität kann bei einer Verwaltung von Verarbeitungskonfigurationen (z.B. Laden, Ersatz) Betrieben während eines Startens und/oder anderen Betrieben.
Die Berechnungsvorrichtung 200 kann Metadatenquellen 206 enthalten oder mit diesen in Kommunikation sein. Die Metadatenquellen 206 können Sensoren, die mit der UAV 100, der Abbildungsvorrichtung 104 und/oder dem Bewegungsmechanismus 106 assoziiert sind, enthalten. Die Sensoren können eine Trägheitsmessungseinheit (IMU), einen Beschleunigungsmesser, ein Gyroskop, ein Barometer, einen Magnetmesser, einen Kompass, einen LIDAR-Sensor, eine GPS-Empfangseinrichtung, einen Höhenmesser, einen Umgebungslichtsensor, einen Temperatursensor, einen Drucksensor, einen Herzratensensor, einen Tiefensensor (wie z.B. Radar, einen Tiefensensor auf Infrarotbasis, wie z.B. einen Tiefensensor einer Kinekt-Art, und einen Stereotiefensensor) und/oder andere Sensoren enthalten. Die Abbildungsvorrichtung 104 kann auch Metadatenquellen 206 vorsehen, z.B. Abbildungssensoren, eine Batterieüberwachungseinrichtung, Speicherparameter und andere Informationen, die sich auf einen Kamerabetrieb und Aufnahmeinhalt beziehen. Die Metadatenquellen 206 können Informationen, die sich auf eine Umgebung des UAV 100 und Aspekte, bei denen der Inhalt aufgenommen wird, beziehen, erhalten.
Durch ein nicht-einschränkendes Beispiel kann ein Beschleunigungsmesser Bewegungsinformationen, die Beschleunigungsvektoren enthalten, aus denen Geschwindigkeitsvektoren abgeleitet werden können, vorsehen und ein Barometer kann Druckinformationen, aus denen eine Flughöhe abgeleitet werden kann, vorsehen. Ein Gyroskop kann Orientierungsinformationen vorsehen, ein GPS-Sensor kann GPS-Koordinaten und eine Zeit zum Identifizieren der Position vorsehen und ein Höhenmesser kann Flughöheninformationen erhalten. Die Metadatenquellen 206 können statt an dem UAV 100, der Abbildungsvorrichtung 104, dem Bewegungsmechanismus 106 und/oder der Fernsteuerungseinrichtung 112 gekoppelt sein, so dass der Prozessor 202 betreibbar sein kann, um verschiedene Arten von Informationen, die von verschiedenen Arten und Metadatenquellen 206 empfangen werden, zu synchronisieren.
Zum Beispiel können unter Verwendung von Timinginformationen Metadateninformationen auf Inhalt (Bild oder Video), der durch einen Abbildungssensor aufgenommen wurde, bezogen werden. Bei einigen Implementierungen kann die Metadatenaufnahme von der Video- oder Bildaufnahme entkoppelt werden. Das heißt, dass Metadaten vor, nach oder zwischen einem oder mehreren Videoclips oder Bildern gespeichert werden können. Bei einer Implementierung oder mehreren kann der Prozessor 202 Betriebe auf die empfangenen Metadaten durchführen, um zusätzliche Metadateninformationen zu erzeugen. Zum Beispiel kann der Prozessor 202 empfangene Beschleunigungsinformationen integrieren, um ein Geschwindigkeitsprofil der Abbildungsvorrichtung 104 während eines Aufnehmens eines Videos zu bestimmen.
Die Berechnungsvorrichtung 200 kann Audioquellen 208 enthalten oder in Kommunikation mit diesen stehen, wie zum Beispiel einem Mikrofon oder mehreren, das/die konfiguriert ist/sind, um Audioinformationen, die mit den Abbildungen, die durch die Abbildungsvorrichtung 104 assoziiert sind, oder Anweisungen, die durch die Fernsteuerungseinrichtung 112 vorgesehen sind, vorzusehen. Zwei oder Mehr Mikrofone können kombiniert werden, um ein Mikrofonsystem, das gerichtet ist, zu bilden. Solch ein gerichtetes Mikrofonsystem kann verwendet werden, um die Position einer Geräuschquelle zu bestimmen und unerwünschte Geräusche, die aus einer gewissen Richtung kommen, zu entfernen. Verschiedene Audiofilter können auch angewendet werden. Bei einigen Implementierungen können Audioinformationen unter Verwendung von AAC, AC3, MP3, linearem PCM, MPEG-H und anderen Audiocodeformaten (Audiocodec) codiert werden. Bei einer oder mehr Implementierungen von sphärischen Video und Audio kann der Audiocodec einen dreidimensionalen Audiocodec enthalten. Zum Beispiel kann ein Ambisonicscodec Full-Surround-Audio, das Höhendimensionen enthält, erzeugen. Unter Verwendung des Ambionicscodec in einem G-Format wird ein spezieller Decoder nicht benötigt.
Die Berechnungsvorrichtung 200 kann eine Benutzerschnittstelle (UI) 210 enthalten oder mit dieser in Kommunikation sein. Das UI 210 kann eine Anzeige enthalten, die konfiguriert ist, um Informationen, die sich auf Betriebsmodi (z.B. Kameramodi, Flugmodi), Verbindungsstatus (z.B. verbunden, kabellos, kabelgebunden), Leistungsmodi (z.B. Bereitschaft, Sensor, Video), Metadatenquellen 206 (z.B. Pulsrate, GPS, Luftdruck) und/oder andere Informationen, die mit dem UAV 100, der Abbildungsvorrichtung 104, dem Bewegungsmechanismus 106 und/oder der Fernsteuerungseinrichtung 112 assoziiert sind, vorzusehen. Bei einigen Implementierungen kann das UI 210 jede Vorrichtung, die zum Bemerken von Eingaben von einem Benutzer und von Kommunizieren von Ausgaben an einen Benutzer fähig ist, enthalten. Diese können ohne Einschränkung Anzeige, Berührung, Geste, Nähe, Licht, Geräuschempfangen/-aussenden, verkabelt/kabellos und/oder andere Eingabe-/Ausgabevorrichtungen enthalten. Das UI 210 kann eine Anzeige, eines oder mehrere taktile Elemente (z.B. Joysticks, Schalter, Knöpfe und/oder virtuelle Touchscreenknöpfe), Lichter (z.B. LED, LCD oder ähnliche), Lautsprecher und/oder andere Schnittstellenelemente enthalten.
Die Metadatenquellen 210 können Sensoren, die mit der UAV 100, der Abbildungsvorrichtung 104 und/oder dem Bewegungsmechanismus 106 assoziiert sind, enthalten. Zum Beispiel ist die Benutzerschnittstelle 114, die in 1C gezeigt wird, ein Beispiel des UI 210. Benutzeranweisungen, die unter Verwendung des UI 210 vorgesehen sind, können unter Verwendung einer Mehrzahl von Herangehensweisen, die nicht einschränkend eine Dauer eines Knopfdrückens (Pulsbreitenmodulation), Anzahl von Knopfdrücken (Pulscodemodulation) oder einer Kombination davon enthalten, codiert werden. Zum Beispiel können zwei kurze Knopfdrücke durch das UI 210 einen Sensorerlangungsmodus initialisieren. Bei einem anderen Beispiel kann ein einzelner kurzer Knopfdruck verwendet werden, um (i) eine Initialisierung von Video- oder Bildaufnahme und Abbruch von Video- oder Bildaufnahme (Schaltmodus) oder (ii) Video- oder Bildaufnahme für eine gegebene Zeitdauer oder eine Anzahl von Bilder (Burstaufnahme) zu kommunizieren. Andere Benutzeranweisungen oder Kommunikationsimplementierungen können auch verwirklicht werden, wie zum Beispiel einer oder mehr kurze oder lange Knopfdrücke oder Schalten eines Joysticks.
Die Berechnungsvorrichtung 200 kann ein Eingabe-/Ausgabe (I/O) Modul 212 enthalten. Das I/O-Modul 212 kann konfiguriert werden, um die Abbildungsvorrichtung 104 mit der Fernsteuerungseinrichtung 112, einer zweiten Aufnahmevorrichtung, einem Smartphone und/oder einem Videoserver zu synchronisieren. Das I/O-Modul 212 kann konfiguriert werden, um Informationen an und von verschiedenen I/O-Komponenten zu kommunizieren. Das I/O-Modul 212 kann eine kabelgebundene oder kabellose Kommunikationsschnittstelle (z.B. Wi-Fi, Bluetooth, USB, HDMI, kabelloses USB, Near Field Communication (NFC) bzw. Nahefeldkommunikation, Ethernet, Radiofrequenz-Senderempfänger und andere Schnittstellen) enthalten, die konfiguriert ist, um mit einer oder mehreren externen Vorrichtungen zu kommunizieren. Das I/O-Modul 212 kann mit LED-Lichtern, einer Anzeige, einem Knopf, einem Mikrofon, Lautsprechern und anderen I/O-Komponenten verbunden sein. Bei einer oder mehrere Implementierungen kann das I/O-Modul 212 mit einer Energiequelle wie z.B. einer Batterie oder anderen elektrischen DC-Quelle gekoppelt sein.
Die Berechnungsvorrichtung 200 kann ein Kommunikationsmodul 214, das mit dem I/O-Modul 212 gekoppelt ist, enthalten. Das Kommunikationsmodul 214 kann eine Komponente (z.B. einen Dongle) enthalten, der einen Infrarotsensor, einen Radiofrequenz-Senderempfänger und eine Antenne, einen Ultraschallwandler und/oder andere Kommunikationsschnittstellen, die verwendet werden, um kabellose Kommunikationssignale zu senden und zu empfangen, hat. Bei einigen Implementierungen kann das Kommunikationsmodul 214 eine Schnittstelle für lokale (z.B. Bluetooth, Wi-Fi oder ähnliche) oder Breitband (z.B. 3G, Long Term Evolution (LTE) oder ähnliche) Kommunikation enthalten, die konfiguriert ist, um Kommunikation zwischen dem UAV 100, der Abbildungsvorrichtung 104, dem Bewegungsmechanismus 106 und/oder der Fernsteuerungseinrichtung 112 zu ermöglichen.
Das Kommunikationsmodul 214 kann Kommunikationstechnologien verwenden, die eines von Ethernet, 802.11, Worldwide Interoperability for Microwave Access (WiMAX) bzw. Weltweite Interoperabilität für Mikrowellenzugang, 3G, LTE, Digital Subscriber Line (DSL) bzw. Digitaler Teilnehmeranschluss, Asynchronous Transfer Mode (ATM) bzw. asynchrones Übertragungsverfahren, InfiniBand, PCI Express Advanced Switching bzw. fortschrittliches Schalten mit PCI-Express und/oder andere Kommunikationstechnologien oder mehrere davon enthalten. Durch ein nicht-beschränkendes Beispiel kann das Kommunikationsmodul 214 Netzwerkprotokolle verwenden, die eines von multiprotocol label switching (MPLS), transmission control protocol/Internet protocol (TCP/IP), User Datagram Protocol (UDP), hypertext transport protocol (HTTP), simple mail transfer protocol (SMTP), file transfer protocol (FTP), und/oder andere Netzwerkprotokolle oder mehrere davon enthalten.
Informationen, die über das Kommunikationsmodul 214 ausgetauscht werden, können unter Verwendung von Formaten, die eines von hypertext markup language (HTML), extensible markup language (XML) und/oder andere Formate oder mehrere davon enthalten, repräsentiert werden. Ein oder mehrere Austausche von Informationen zwischen der Abbildungsvorrichtung 104 und Vorrichtungen außerhalb, wie zum Beispiel die Fernsteuerungseinrichtung 112, können unter Verwendung von Verschlüsselungstechnologien, die eine oder mehrere von Secure Sockets Layer (SSL) bzw. Sichere Sockelschicht, Transport Layer Security (TLS) bzw. Transportschichtsicherheit, Virtual Private Networks (VPNs) bzw. virtuelle private Netzwerke, Internet Protocol Security (IPsec) bzw. Internetprotokollsicherheit und/oder andere Verschlüsselungstechnologien enthalten.
Die Berechnungsvorrichtung 200 kann ein Leistungssystem 216, das eine Leistungszufuhr auf Grundlage des Bedarfs des UAV 100, der Abbildungsvorrichtung 104, des Bewegungsmechanismus 106 oder der Fernsteuerungseinrichtung 112 moderieren kann. Zum Beispiel kann eine Batterie, eine Solarzelle, eine induktive (kontaktlose) Leistungsquelle, Gleichrichtung oder eine andere Leistungsquelle, die innerhalb des UAV 100 eingehaust ist, durch das Leistungssystem 216 gesteuert werden, um Leistung für die Abbildungsvorrichtung 104 und/oder den Bewegungsmechanismus 106 zuzuführen, wenn es in einem gekoppelten Zustand ist, wie es in 1A gezeigt wird.
Implementierungen der Berechnungsvorrichtung 200 können zusätzliche, weniger oder andere Komponenten, als es in 2 gezeigt wird, enthalten. Bei einigen Implementierungen kann die Berechnungsvorrichtung 200 Optiken enthalten. Zum Beispiel können die Optiken eine Linse, wie zum Beispiel die Linse 108, wird in 1B gezeigt, enthalten. Die Linse kann zum Beispiel eine Standardlinse, eine Makrolinse, eine Fischaugenlinse, eine Vergrößerungslinse, eine Linse für spezielle Zwecke, eine Teleobjektivkinse, eine Linse mit Festbrennweite, eine apochromatische Linse, eine Process Lens bzw. Prozess-Linse, eine Weitwinkellinse, eine Ultraweitwinkellinse, eine Infrarotlinse, eine Ultravioletlinse, eine Perspective Control Lens bzw. eine Tilt-und-Shift-Linse oder ähnliche enthalten.
Bei einigen Implementierungen kann die Berechnungsvorrichtung 200 einen Abbildungssensor enthalten. Zum Beispiel kann der Abbildungssensor ein CCD-Sensor (ladungsgekoppeltes Bauteil), ein aktiver Pixelsensor (APS), ein komplementärer Metalloxid-Halbleiter-Sensor (CMOS), N-Typ Metalloxid-Halbleiter-Sensor (NMOS) oder ähnliches oder eine Kombination davon sein. Der Abbildungssensor kann konfiguriert sein, um Lichtwellen, die durch Optiken der Berechnungsvorrichtung 200 gebündelt werden, aufzunehmen und Abbildungsdaten auf Grundlage von Steuerungssignalen von einer Sensorsteuerungseinrichtung zu erzeugen. Zum Beispiel können die Optiken eine Fokussteuerungseinrichtungsfunktionalität enthalten, die konfiguriert ist, um den Betrieb und eine Konfiguration einer Linse wie zum Beispiel zum Empfangen von Licht von einem Objekt und Übertragen des Empfangenen Lichts zu dem Abbildungssensor zu steuern. Der Abbildungssensor kann das empfangene Licht nutzen, um ein Ausgabesignal, das Sichtinformationen ein Objekt betrifft, zu erzeugen. Zum Beispiel können die Sichtinformationen eines oder mehrere von einer Abbildung, einem Video oder andere Sichtinformationen enthalten.
3 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel einer Technik 300 zum Erfassen und Signalisieren eines Zustands eines UAV zeigt. Die Technik 300 kann zum Beispiel unter Verwendung von Hardware- und/oder Softwarekomponenten eines UAV, wie zum Beispiel dem UAV 100, das in 1A gezeigt wird, durchgeführt werden. Obwohl die Technik 300 in Bezug auf eine Reihe von Betrieben beschrieben ist, können die Betriebe, die die Technik 300 aufweisen, auch in einer anderen Reihenfolge als die hier beschriebene durchgeführt werden. Bei einigen Implementierungen kann die Technik 300 zusätzliche, weniger oder andere Betriebe als die hier beschriebenen enthalten.
Bei 302 wird ein Zustand des UAV unter Verwendung von einem oder mehreren Sensoren des UAV erfasst. Der Zustand kann wiedergeben, dass das UAV ein Problem, das Aufmerksamkeit benötigt, erfährt. Zum Beispiel kann der Zustand wiedergeben, dass das UAV in einen Zustand des freien Falls eingetreten ist, weil zum Beispiel eine oder mehrere Komponenten (z.B. ein Propeller, ein Motor, Elektroniken oder ähnliche oder eine Kombination davon) eine Fehlfunktion haben. Bei einem anderen Beispiel kann der Zustand wiedergeben, dass die Steuerungseinrichtung des UAV eine Verbindung zu dem UAV verloren hat. Bei noch einem anderen Beispiel kann der Zustand wiedergeben, dass das UAV eine maximale Flughöhe oder Betriebstemperatur erreicht hat. Bei noch einem anderen Beispiel kann der Zustand wiedergeben, dass eine Leistungsquelle (z.B. eine Batterie) des UAV nahezu erschöpft ist. Andere Arten von Zuständen können auch unter Verwendung der Sensoren des UAV erfasst werden.
Die Sensoren, die das UAV enthält, um den Zustand zu erfassen, können einen oder mehrere von einem Beschleunigungssensor, einem gyroskopischen Sensor, einem Temperatursensor, einem Geopositionssensor, einem barometrischen Sensor oder ähnliche enthalten. Zum Beispiel kann ein barometrischer Sensor eine Flughöhe des UAV anzeigen. Bei einem anderen Beispiel kann ein Temperatursensor sein, der ein allgemeiner Sensor innerhalb des UAV oder ein Sensor, der zu einer Komponente spezifisch oder einer Komponente, die innerhalb des UAV ist (z.B. ein Motor oder eine Motorgruppe), ist, ist. Bei noch einem anderen Beispiel kann ein Beschleunigungssensor entweder alleine oder in Kombination mit einem oder mehreren von einem gyroskopischen Sensor oder einem Geopositionssensor erfassen, dass das UAV in einem Zustand des freien Falls eintritt.
Bei 304 wird eine Weise zum Signalisieren des erfassten Zustands bestimmt. Zum Beispiel kann einer der Sensoren oder mehrere davon, der oder die verwendet wird oder werden, um den Zustand zu erfassen, Daten, die den Zustand anzeigen, erzeugen. Die Daten können zum Beispiel Messungen, die unter Verwendung der Sensoren, die den Zustand erfassen, aufgenommen wurden, Informationen, die die Sensoren identifizieren, die den Zustand erfasst haben, oder ähnliches oder eine Kombination davon wiedergeben. Das UAV kann eine Funktionalität (z.B. beinhaltet in einem Erfassungsmechanismus oder ähnlicher Hardware- oder Softwarekomponente) zur Verarbeitung der Sensordaten enthalten, um zu bestimmen, wie der erfasste Zustand signalisiert werden soll.
Ein Speicher des UAV kann eine Datenbank oder einen anderen Datenspeicher haben, die oder der Alarmdefinitionen, wie verschiedene Arten von Zuständen durch das UAV signalisiert werden sollen, enthalten. Zum Beispiel kann eine solche Alarmdefinition wiedergeben, dass der Zustand des UAV, das in einen Zustand des freien Falls eintritt, signalisiert werden soll, indem ein Motor des UAV verwendet wird, um einen hörbaren Ton zu erzeugen. Bei einem anderen Beispiel kann eine andere solche Alarmdefinition wiedergeben, dass der Zustand des UAV, eine maximale Betriebstemperatur erreicht zu haben oder sich einer maximalen Betriebstemperatur zu nähern, unter Verwendung eines blitzenden roten Lichts an dem UAV, der Steuerungseinrichtung oder beiden signalisiert werden kann. Bei noch einem anderen Beispiel kann eine andere solche Alarmdefinition wiedergeben, dass der Zustand, eine verlorene Verbindung zwischen dem UAV und der Steuerungseinrichtung, durch das UAV, das zur nächsten Fläche, auf der es landen kann, automatisch zurückkehrt, signalisiert werden kann.
Ein Bestimmen der Weise, durch die ein erfasster Zustand signalisiert wird, kann ein Abfragen der Datenbank oder eines anderen Datenspeichers auf Grundlage von Daten, die mit dem Zustand assoziiert sind, enthalten (z.B. unter Verwendung einiger oder aller Sensordaten, die auf Grundlage der Zustandserfassung erzeugt werden). Zum Beispiel kann eine Structured Query Language (SQL) bzw. Strukturierte Abfrage-Sprache oder ähnliche verarbeitet werden, um einen Datenbankdatensatz, in dem Messwerte vorgesehen ist, Sensorarten vorgesehen sind, oder ähnliche oder eine Kombination davon, anzufragen. Eine Alarmdefinition, die mit dem Zustand assoziiert ist, kann als ein Ergebnis der Abfrage identifiziert werden.
Die Alarmdefinitionen können entsprechend Grundkonfigurationen des UAV eingestellt werden. Zum Beispiel kann die Alarmdefinition durch einen Hersteller des UAV in Vorbereitung des UAV auf einen Kauf konfiguriert werden. Bei einem anderen Beispiel können vorige Konfigurationen der Alarmdefinitionen durch eine Betriebssystemaktualisierung oder eine andere Softwareaktualisierung des UAV aktualisiert werden. Alternativ kann ein Benutzer des UAV Erlaubnisse haben, um Alarmdefinitionen zu konfigurieren oder neu zu konfigurieren. Zum Beispiel kann es eine mobile Anwendung, die eine Schnittstelle mit dem UAV ermöglicht, es einem Benutzer erlauben, Zustände, die unter Verwendung der Sensoren des UAV erfasst werden sollen, und die Weise, auf die solche Zustände signalisiert werden sollen, zu definieren.
Bei 306 wird ein Alarm auf Grundlage der Weise, mit der es bestimmt wurde, den Zustand zu signalisieren, erzeugt. Der Alarm ist demnach für den Zustand anzeigend. Ein Generieren des Alarms kann ein Erzeugen von Anweisungen, die durch eine Software- oder Hardwarekomponente des UAV verarbeitet werden müssen, um das Signalisieren des Zustands entsprechend der korrespondierenden Alarmdefinition auszuführen, enthalten. Zum Beispiel können die Anweisungen Anweisungen, um ein Licht zu veranlassen, zu blitzen, die UAV zu steuern, in eine spezifische Richtung zu fliegend, oder ähnliche enthalten.
Bei 308 wird der Alarm signalisiert. Die spezifische Weise, auf die ein spezifischer Zustand signalisiert wird, wird durch den Alarm angezeigt. Zum Beispiel kann der Alarm Daten oder Anweisungen zum Veranlassen des Signalisierens, Anzeigen der Komponente des UAV, das Signalisieren zu verwenden, oder ähnliches enthalten. Ein Signalisieren des Alarms kann ein Veranlassen von Anweisungen, die wie vorstehend beschrieben erzeugt werden, um ausgeführt oder anderweitig durchgeführt zu werden, wie zum Beispiel um ein Licht blitzen zu lassen, einen hörbaren Ton zu erzeugen, das UAV auf eine spezifische Art zu steuern, Daten, die den Zustand anzeigen, zu kommunizieren und/oder ein anderes UAV zu alarmieren (z.B. UAV zu UAV Kommunikationen wie zum Beispiel unter Verwendung von Funksignalen) um zum Beispiel das UAV zu veranlassen, das Signal zu empfangen, einen Flugweg oder andere betriebliche Aspekte (z.B. um Kollisionen oder andere Probleme mit dem Signalisieren UAV zu vermeiden) oder ähnliche oder eine Kombination davon anzupassen, enthalten.
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel einer Technik 400 zum Veranlassen eines Motors eines UAV, einen hörbaren Ton, der für einen Zustand eines UAV anzeigend ist, zeigt. Die Technik 400 kann zum Beispiel unter Verwendung von Hardware- und/oder Softwarekomponenten eines UAV, wie zum Beispiel dem UAV 100, das in 1A gezeigt wird, durchgeführt werden. Obwohl die Technik 400 in Bezug auf eine Reihe von Betrieben beschrieben ist, können die Betriebe, die die Technik 400 aufweisen, auch in einer anderen Reihenfolge als die hier beschriebene durchgeführt werden. Bei einigen Implementierungen kann die Technik 400 zusätzliche, weniger oder andere Betriebe als die hier beschriebenen enthalten.
Die Technik 400 kann eine Implementierung der Technik 300, die in 3 gezeigt wird, repräsentieren, zum Beispiel bei der der Zustand, der unter Verwendung der Sensoren des UAV erfasst wird, durch ein Veranlassen eines Motors des UAV, einen hörbaren Ton zu erzeugen, signalisiert wird. Alternativ kann die Technik 400 eine Technik repräsentieren, die von der Technik 300 getrennt ist, wie zum Beispiel eine Technik, die spezifisch durchgeführt wird, um einen Motor eines UAV zu verwenden, um einen erfassten Zustand durch ein Veranlassen des Motors, einen hörbaren Ton zu erzeugen, der für den erfassten Zustand anzeigend ist, zu signalisieren.
Bei 402 wird ein Zustand des UAV unter Verwendung von einem oder mehreren Sensoren des UAV erfasst. Der Zustand kann in Bezug auf die Technik 300, die in 3 gezeigt wird, erfasst werden, wie es vorstehend beschrieben ist. Zum Beispiel kann einer der Sensoren des UAV oder mehrere davon eine Eingabe, die Messungen über das UAV repräsentiert, empfangen und Sensordaten auf Grundlage der Eingabe erzeugen. Die Sensordaten werden erzeugt, um wiederzugeben, dass der Zustand, der unter Verwendung der Sensoren gemessen wurde, erfasst wurde. Beispiele von Sensoren, die nutzbar sind, um Zustände zu erfassen, und Zustände, die durch diese Sensoren erfassbar sind, werden vorstehend in Bezug auf die Technik 300 in 3 beschrieben.
Bei 404 wird eine Alarmdefinition identifiziert, die mit dem Zustand assoziiert ist. Die Alarmdefinition zeigt eine Weise an, auf die der erfasste Zustand signalisiert werden soll. Zum Beispiel kann die Alarmdefinition einen hörbaren Ton zum Signalisieren des Zustands spezifizieren. Zum Beispiel kann die Alarmdefinition einen spezifischen hörbaren Ton spezifizieren, der erzeugt werden soll, um den Zustand zu signalisieren, oder kann stattdessen anzeigen, dass eine Form von hörbarem Ton verwendet werden sollte, um den Zustand zu signalisieren. Bei einigen Implementierungen kann die Alarmdefinition ein Abfragen einer Datenbank auf Grundlage von Daten, die für den Zustand anzeigend sind, enthalten. Zum Beispiel kann die Datenbank in einer Speichereinrichtung oder einem Speicher des UAV lokal gespeichert werden. Die Datenbank speichert Datensätze, die mit Alarmdefinitionen assoziiert sind. Jeder Datensatz, der in der Datenbank gespeichert ist, kann zu einer verschiedenen Alarmdefinition korrespondieren, die mit Zuständen assoziiert ist, die unter Verwendung der Sensoren des UAV erfassbar sind. Beispiele eines Identifizierens einer Alarmdefinition werden vorstehend in Bezug auf die Technik 300 in 3 beschrieben.
Bei 406 wird ein Tonsignal entsprechend der Alarmdefinition erzeugt. Zum Beispiel kann eine Komponente des UAV einen Verstärker enthalten, der eine Einheitsverstärkung hat und Daten erzeugt, die für einen hörbaren Ton anzeigend sind. Das Tonsignal hat eine Frequenz innerhalb eines hörbaren Spektrums. Ein Erzeugen des Tonsignals enthält ein Verwenden der Alarmdefinition, die auf Grundlage des erfassten Zustands identifiziert wird, um den Verstärker zu konfigurieren, Amplituden, die zu der Frequenz innerhalb des hörbaren Spektrums korrespondieren, zu erzeugen. Wie es nachstehend beschrieben ist, wird das Tonsignal nachfolgend mit einem Antriebssignal kombiniert. Die Frequenz des Tonsignals kann von den Frequenzen von Frequenzen des Antriebssignals verschieden sein. Zum Beispiel kann das Antriebssignal eine oder mehrere Frequenzen nutzen. Das Tonsignal kann demnach durch ein Identifizieren einer Frequenz, die nicht bereits durch das Antriebssignal benutzt wird, erzeugt werden.
Bei 408 werden das Tonsignal und ein Antriebssignal eines Motors des UAV kombiniert, um ein kombiniertes Signal zu erzeugen. Das Antriebssignal ist ein digitales Signal, das zum Zuführen von Strom zu einem Motor des unbemannten Luftgeräts verwendet wird. Zum Beispiel kann das Antriebssignal ein Signal von einer Pulsweitenmodulationsart sein, das von einer Motorsteuerungseinrichtung des UAV ausgegeben wird, um einen Betrag von Strom zu dem Motor zuzuführen. Eine Amplitude des Antriebssignals kann entsprechend einer Rate und/oder eines Bereichs, der für den Motor des UAV definiert ist, moduliert werden. Im Gegensatz dazu kann eine Amplitude des Tonsignals entsprechend einer Amplitude des Antriebssignals moduliert werden. Ein Kombinieren des Tonsignals und des Antriebssignals kann ein Hinzufügen des Tonsignals auf das Antriebssignal drauf enthalten. Implementierungen und Beispiele eines Skalierens eines Tonsignals, das zum Erzeugen eines hörbaren Tons verwendet wird, werden nach stehen in Bezug auf 5 beschrieben.
Bei 410 wird der Motor des UAV veranlasst, den hörbaren Ton unter Verwendung des kombinierten Signals zu erzeugen. Ein Veranlassen des Motors des UAV, einen hörbaren Ton unter Verwendung des kombinierten Signals zu erzeugen, enthält ein Übertragen des kombinierten Signals von einer Motorsteuerungseinrichtung, die zum Erzeugen des kombinierten Signals zu dem Motor verwendet wird. Das kombinierte Signal enthält eine Amplitude, die zu der Frequenz des Tonsignals korrespondiert. Ein Übertragen des kombinierten Signals zu dem Motor veranlasst den Motor, entsprechend dieser Amplitude zu vibrieren. Die Vibrationen erzeugen den hörbaren Ton, der dann von dem UAV ausgegeben wird.
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel einer Technik zum Skalieren eines Tonsignals, das verwendet wird, um einen hörbaren Ton zu erzeugen, zeigt. Die Technik 500 kann zum Beispiel unter Verwendung von Hardware- und/oder Softwarekomponenten eines UAV, wie zum Beispiel dem UAV 100, das in 1A gezeigt wird, durchgeführt werden. Obwohl die Technik 500 in Bezug auf eine Reihe von Betrieben beschrieben ist, können die Betriebe, die die Technik 500 aufweisen, auch in einer anderen Reihenfolge als der hier beschriebenen durchgeführt werden. Bei einigen Implementierungen kann die Technik 500 zusätzliche, weniger oder andere Betriebe als die hier beschriebenen enthalten.
Die Technik 500 kann eine Implementierung der Technik 400, die in 4 gezeigt wird, repräsentieren, die zum Beispiel eine Untergruppe von Betrieben der Technik 400, die auf das Kombinieren eines Tonsignals und eines Antriebssignals ist, um ein kombiniertes Signal zu erzeugen, ausgerichtet ist. Alternativ kann die Technik 500 eine Technik repräsentieren, die von der Technik 400 getrennt ist, wie zum Beispiel eine Technik, die spezifisch durchgeführt wird, um eine Signalamplitude zu vergleichen, um eine Sättigung zu vermeiden, die zum Beispiel den Betrieb eines Motors eines UAV beeinflussen könnte.
Bei 502 wird ein Betriebsbereich für den Motor des UAV definiert. Der Betriebsbereich repräsentiert einen Wertbereich, der zum Verhindern von Problemen reserviert ist, zum Beispiel, von Signalamplituden oder Betriebszuständen, die maximal gewährbaren Wert übersteigen. Ein Betriebsbereich repräsentiert eine konfigurierbare Obergrenze für Werte eines Werteraumes, wie zum Beispiel durch ein Nicht-verfügbar-Machen einer Verwendung eines bestimmten Prozentsatzes (z.B. 10, 20 oder ähnliche) von Werten eines Werteraumes.
Der Betriebsbereich kann entsprechend Standardkonfigurationen oder Erfordernissen zum Betreiben des UAV definiert werden. Zum Beispiel kann der Betriebsbereich auf einem Maximalbetrag von Strom, der zu dem Motor unter Verwendung des Antriebssignals zugeführt werden kann, basieren. Zum Beispiel kann der Betriebsbereich auf Grundlage eines Maximalbetrags von Strom, der zu dem Motor unter Verwendung des Antriebssignals zugeführt werden kann, definiert sein. Der Maximalbetrag von Strom, der zu dem Motor zugeführt werden kann, kann sich zum Beispiel über die Zeit während eines Betriebs des unbemannten Fluggeräts ändern. Bei einem anderen Beispiel, kann der Betriebsbereich auf einer Maximaltemperatur des UAV 700 basieren oder kann einen Abschnitt davon (z.B., dem Motor 706) erreichen, bevor ein Risiko eines Schadens an dem UAV 700 auftritt.
Bei 504 wird eine Amplitude eines kombinierten Tonsignals und Antriebssignals identifiziert. Das kombinierte Tonsignal und Antriebssignal kann das kombinierte Signal, das vorstehend beschrieben ist, in Bezug auf die Technik 400, die in 4 gezeigt wird, repräsentieren. Alternativ können das kombinierte Tonsignal und Antriebssignal ein Signal repräsentieren, das die kombinierten Amplituden des Tonsignals und des Antriebssignals enthält, aber bevor ein solches Tonsignal und ein solches Antriebssignal kombiniert werden. Zum Beispiel kann ein Identifizieren der Amplitude des kombinierten Tonsignals und Antriebssignals ein Kombinieren einer Amplitude, die zu einer Frequenz des Tonsignals und einer Amplitude korrespondiert, die zu einer Frequenz des Antriebssignals korrespondiert, enthalten.
Bei 506 wird eine Bestimmung gemacht, dass die Amplitude des kombinierten Tonsignals und Antriebssignals einen Amplitudenschwellwert, der mit dem Betriebsbereich assoziiert ist, der für den Motor definiert wird, übersteigt. Der Amplitudenschwellwert kann eine maximale Signalamplitude repräsentieren, die ohne Sättigung zu dem Motor übertragen werden kann (z. B. ohne ein Veranlassen des Antriebssignals, sich zu sättigen). Zum Beispiel kann der Amplitudenschwellwert einen Maximalbetrag eines Tonsignals repräsentieren, das, wenn es mit dem Antriebssignal kombiniert wird, den Motor veranlasst, wie gewünscht betrieben zu werden. Wenn ein Betrag des Tonsignals über dem Maximalbetrag kombiniert wird, werden sich die gesamte Amplitude des kombinierten Tonsignals und Antriebssignal sättigen, was das Antriebssignal veranlasst, nicht mehr verwendbar oder anderweitig weniger effektiv zur Verwendung beim Antreiben des Motors zu sein.
Bei 508 wird die Amplitude des Tonsignals verringert. Zum Beispiel kann im Ansprechen auf ein Bestimmen, dass die Amplitude des kombinierten Tonsignals und Antriebssignals einen Amplitudenschwellwert übersteigt, die Amplitude des Tonsignals moduliert werden. Ein Modulieren des Tonsignals kann darin resultieren, dass die Amplitude des kombinierten Tonsignals und Antriebssignals (z.B. und demnach die Amplitude des kombinierten Signals, das vorstehend in Bezug auf die Technik 400, die in 4 gezeigt wird, beschrieben wird) den Amplitudenschwellwert nicht übersteigt.
Ein Modulieren der Amplitude des Tonsignals ändert ein Volumen eines hörbaren Tons, der unter Verwendung des Tonsignals erzeugt werden kann. Zum Beispiel resultiert ein Verringern der Amplitude des Tonsignals in einer Verringerung des Volumens eines hörbaren Tons, der durch den Motor des UAV unter Verwendung des Tonsignals erzeugt wird. Die Amplitude des Tonsignals ist anstelle der Amplitude des Antriebssignals moduliert (z. B. verringert). Dies rührt daher, dass ein Modulieren (z.B., Verringern) der Amplitude des Antriebssignals weniger elektrischer Strom oder andere Leistung verursachen kann, mit Motor des UAV kommuniziert zu werden. Eine solche Handlung könnte in einem Betriebsfehler des UAV resultieren, wie zum Beispiel aufgrund einer Fehlfunktion des Motors.
Bei einigen Implementierungen, kann die Technik 500 ein Identifizieren einer Amplitude des Antriebssignals enthalten. Zum Beispiel kann die Amplitude des Antriebssignals mit dem Betriebsbereich, der für den Motor definiert ist, verglichen werden. Wenn die Amplitude nur des Antriebssignals eine Schwelle erreicht, die angibt, dass das meiste oder der gesamte Betriebsbereich nur durch das Antriebssignal allein genutzt werden würde, kann die Technik 500 die Betriebe zum Identifizieren der Amplitude des kombinierten Tonsignals und Antriebssignals und/oder den Betrieben zum Bestimmen, dass die Amplitude des kombinierten Tonsignals und Antriebssignals den Amplitudenschwellwert, der mit dem Betriebsbereich assoziiert ist, übersteigt, überspringen.
Zum Beispiel kann, wenn die Amplitude des Antriebssignals sich dem Amplitudenschwellwert des Betriebsbereichs nähert oder bei diesem ist, es keinen Platz zum Hinzufügen der Amplitude des Tonsignals geben. Bei solch einer Implementierung kann das Tonsignal nicht mit dem Antriebssignal kombiniert werden, wie zum Beispiel in Bezug auf die Technik 400 beschrieben wird.
Bei einigen Implementierungen kann der Amplitudenschwellwert auf Grundlage von Messungen außer Amplituden basieren, die eine Sättigung des Antriebssignals verursachen können. Zum Beispiel, kann der Amplitudenschwellwert einen Maximalschwellwert, der auf Grundlage einer Betriebstemperatur des Motors berechnet wird, repräsentieren. Zum Beispiel könnte eine Software- oder Hardwarekomponente des UAV eine momentane Temperatur des Motors und eine Funktion zum Berechnen einer Temperaturerhöhung auf Grundlage von Signalen verwenden, die zu dem Motor übertragbar sind, um zu bestimmen, welche Signale die Betriebstemperatur des Motors dazu veranlassen können, eine Schwelle zu übersteigen.
Bei einigen Implementierungen kann der Amplitudenschwellwert dynamisch sein. Zum Beispiel kann eine gleitende Skalierung verwendet werden, um einen Wert für den Amplitudenschwellwert an einem gegebenen Zeitpunkt während eines Betriebs des UAV zu definieren. Zum Beispiel kann, wo der Amplitudenschwellwert eine maximale Schwelle des kombinierten Tonsignals und Antriebssignals auf Grundlage einer Betriebstemperatur des UAV repräsentiert, der Amplitudenschwellwert während früher Phasen des Betriebs des UAV (z.B. wenn die dann momentane Betriebstemperatur des Motors gering ist) höher und während späteren Phasen des Betriebs des UAV (z.B. wenn die dann momentane Betriebstemperatur des Motors hoch ist) niedriger sein.
Bei einigen Implementierungen kann die Amplitude des Tonsignals um einen definierten Betrag verringert werden. Zum Beispiel kann im Ansprechend auf ein Bestimmen, dass der Amplitudenschwellwert durch die Amplitude des kombinierten Tonsignals und Antriebssignals überstiegen wird, die Amplitude des Tonsignals auf N (z.B. 50) Prozent des dann momentanen Wertes bestimmt werden. Zum Beispiel kann anstelle eines Bestimmens eines neuen Amplitudenwertes für das Tonsignal, der, wenn er mit der Amplitude des Antriebssignals kombiniert wird, den Amplitudenschwellwert nicht veranlasst, überstiegen zu werden, ein definierter Betrag der Amplitude des Tonsignals verringert werden.
Bei einigen Implementierungen, kann die Technik 500 ein Bestimmen enthalten, dass der Motor in Ruhe ist. Zum Beispiel kann, wenn der Motor nicht in Ruhe ist (z.B. so, dass das UAV momentan fliegend ist), die Technik 500, wie es vorstehend beschrieben ist, durchgeführt werden. Allerdings kann, wenn der Motor in Ruhe ist, die Technik 500 die Betriebe, die vorstehend beschrieben wurden, auslassen und stattdessen das Tonsignal und das Antriebssignal durch ein Hinzufügen der Amplitude des Tonsignals auf die Amplitude des Antriebssignals ohne weitere Verarbeitung kombinieren.
6 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel von Komponenten, die verwendet werden, um einen Zustand des UAV 600 festzustellen und diesen zu signalisieren, darstellt. Das UAV 600 kann zum Beispiel das UAV 100, das in 1A gezeigt wird, sein. Die Komponenten des UAV 600 können zum Beispiel verwendet werden, um einige oder alle vorstehend beschriebenen Betriebe in Bezug auf die Technik 300, die in 3 gezeigt wird, durchzuführen.
Die Komponenten des UAV 600 enthalten Sensoren 602, einen Erfassungsmechanismus 604, einen Alarmmechanismus 606, und eine Alarmkomponente 608. Die Komponenten des UAV 600 werden verwendet, um einen Zustand des UAV 600 auf Grundlage einer Eingabe 610 zu erfassen, und den erfassten Zustand unter Verwendung der Ausgabe 612 zu signalisieren. Die Eingabe 610 repräsentiert Informationen, Messungen, oder ähnliche, die durch die Sensoren 602 verwendbar sind, um Sensordaten, wie zum Beispiel um den Zustand zu erfassen, zu erzeugen. Die Ausgabe 612 repräsentiert eine Signalausgabe durch das UAV 600 auf Grundlage des erfassten Zustands.
Die Sensoren 602 enthalten einen oder mehrere Sensoren, die verwendbar sind, um Sensordaten auf Grundlage der Eingabe 610 zu erzeugen. Zum Beispiel können die Sensoren 602 einen Beschleunigungssensoren, einen gyroskopischen Sensor, einen Temperatursensor, einen Geopositionssensor, einen barometrischen Sensor oder ähnliche oder mehrere davon enthalten. Die Sensoren 602 messen die Eingabe 610, um Sensordaten zu erzeugen, wodurch ein Zustand des UAV 600 erfasst wird.
Der Erfassungsmechanismus 604 verarbeitet die Sensordaten, die auf Grundlage der Eingabe 610 erzeugt wurden, um eine Weise zu bestimmen, auf die der erfasste Zustand, der durch die Sensordaten wiedergegeben wird, signalisiert werden soll. Zum Beispiel kann der Erfassungsmechanismus 604 eine Datenbank enthalten oder anderweitige Funktionalität zum Abfragen einer Datenbank enthalten, die Alarmdefinitionen, die Weisen anzeigen, auf die verschiedene erfassbare Zustände signalisiert werden sollen, speichert.
Zum Beispiel, kann eine Alarmdefinition, die zu einer geringen Batterieleistung korrespondiert, anzeigen, die geringe Batterieleistung durch ein Blitzen eines LED-Lichts an einer Steuerungseinrichtung der UAV 600 zu signalisieren. Bei einem anderen Beispiel kann eine Alarmdefinition, die zu dem UAV 600 korrespondiert, das in einen Zustand des freien Falls eintritt, anzeigen, den Eintritt durch ein Veranlassen eines Motors des UAV 600, um einen hörbaren Ton zu erzeugen, zu signalisieren. Weitere Beispiele sind verfügbar. Die Alarmdefinitionen können Standardkonfigurationen für das UAV 600, konfigurierte Definitionen, die durch einen Benutzer des UAV 600 erstellt wurden, oder beides wiedergeben.
Der Alarmmechanismus 606 verarbeitet die Alarmdefinition, die unter Verwendung des Erfassungsmechanismus 604 identifiziert werden, um ein Warnsignal zu erzeugen. Der Alarm kann Anweisungen zum Veranlassen der Alarmkomponente 608 wiedergeben, um die Ausgabe 612, Informationen, die der Alarmkomponente 608 anzeigen, verwendet zu werden, um die Ausgabe 612 zu erzeugen, oder ähnliche, oder eine Kombination davon zu erzeugen. Die Alarmkomponente 608 repräsentiert eine oder mehrere Hardware- oder Softwarekomponenten des UAV 600, die verwendbar sind, um die Ausgabe 612 zu erzeugen oder anderweitig zu verursachen. Zum Beispiel kann die Alarmkomponente 608 ein LED-Licht, der Motor, oder eine andere Komponente sein.
7 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel von Komponenten, die verwendet werden, um einen Motor eines UAV 700 zu veranlassen, einen hörbaren Ton, der für einen Zustand des UAV 700 anzeigend ist, darstellt. Das UAV 700 kann zum Beispiel das UAV 600, das in 6 gezeigt wird, sein. Die Komponenten des UAV 700 können zum Beispiel verwendet werden, um einige oder alle der Betriebe, die vorstehend beschrieben wurden, in Bezug auf eine oder beide von Technik 400, die in 4 gezeigt wird, oder Technik 500, die in 5 gezeigt wird, durchzuführen.
Das UAV 700 enthält ein Erfassungssystem 702, eine Motorsteuerungseinrichtung 704, und einen Motor 706, die zum Beispiel jeweilig der Erfassungsmechanismus 604, der Alarmmechanismus 606 und die Alarmkomponente 608, wird in 6 gezeigt, sein können. Das UAV 700 verarbeitet eine Eingabe 708, die verwendbar ist, um einen Zustand des UAV 700 zu erfassen, um eine Ausgabe 710, die verwendbar ist, um den Zustand zu signalisieren, zu erzeugen. Die Eingabe 708 und die Ausgabe 710 können zum Beispiel jeweilig die Eingabe 610 und die Ausgabe 612, die in 6 gezeigt werden, sein. Zum Beispiel kann die Eingabe 708 Informationen wiedergeben, die Anzeigen, dass das UAV 700 in einen Zustand des freien Falls eingetreten ist, und die Ausgabe 710 kann ein hörbarer Ton sein, der unter Verwendung des Motors 706 erzeugt wurde, um zu signalisieren, dass das UAV 700 in den Zustand des freien Falls eingetreten ist.
Das Erfassungssystem 702 enthält die Sensoren 712, eine Datenbank 714, und eine UI/UX 716 bzw. eine Benutzerschnittstelle/Benutzererfahrung. Die Sensoren 712 können zum Beispiel die Sensoren 602, die in 6 gezeigt werden, sein. Auf Grundlage der Sensordaten, die unter Verwendung der Sensoren 712 erzeugt wurden, wird die Datenbank 714 nach einer Alarmdefinition, die eine Weise anzeigt, mit der ein Zustand signalisiert wird, der durch die erzeugten Sensordaten repräsentiert wird, abgefragt. Zum Beispiel kann die Datenbank 714 Alarmdefinitionen speichern, die zu mehreren Arten von erfassbaren Zuständen korrespondieren. Die Alarmdefinition kann zum Beispiel anzeigen oder ansonsten spezifizieren, den Motor 706 zu veranlassen, einen hörbaren Ton zu erzeugen, um den erfassten Zustand, dass das UAV 700 in einen Zustand des freien Falls eingetreten ist, zu signalisieren.
Das UI/UX 716 repräsentiert eine Schnittstelle zwischen dem Erfassungssystem 702 und der Motorsteuerungseinrichtung 704. Insbesondere ist das UI/UX 716 konfiguriert, um Daten für eine Verwendung durch einen Tonsteuerungsmechanismus 718 der Motorsteuerungseinrichtung 704 (nachstehend beschrieben) zu kommunizieren, wie zum Beispiel um den Tonsteuerungsmechanismus 718 zu veranlassen oder anderweitig zu erlauben, Daten von dem Erfassungssystem 702 zu verwenden, um ein Tonsignal zu erzeugen. Die UI/UX 716 schiebt Daten, die unter Verwendung der Sensoren 712 erzeugt wurden, und/oder Daten aus der Datenbank 714 zu der Motorsteuerungseinrichtung 704 abzurufen, um zum Beispiel das Tonsignal zu erzeugen, das verwendet wird, um den Zustand, der durch die Eingabe 708 wiedergegeben wird, zu signalisieren. Das UI/UX 716 kann eine analoge Schnittstelle oder eine digitale Schnittstelle sein.
Die Motorsteuerungseinrichtung 704 enthält den Tonsteuerungsmechanismus 718, einen Antriebsteuerungsmechanismus 720, einen Größenordnungssteuerungsmechanismus 722, einen Bereichssteuerungsmechanismus 724 und eine Signalmischeinrichtung 726. Der Tonsteuerungsmechanismus 718 erzeugt ein Tonsignal nachfolgend auf ein Empfangen von Daten, die mit einem erfassten Zustand des Erfassungssystems 702 assoziiert sind (z.B. unter Verwendung des UI/UX 716). Zum Beispiel kann ein Tonsteuerungsmechanismus 718 einen Verstärker enthalten, der eine Einheitsverstärkung hat und Daten erzeugt, die für einen hörbaren Ton anzeigend sind (z.B. eine Signalamplitude, die zu einer Frequenz innerhalb eines hörbaren Spektrums korrespondiert).
Der Antriebsteuerungsmechanismus 720 erzeugt ein Antriebssignal, das verwendet wird, um den Motor 706 anzutreiben. Zum Beispiel kann das Antriebssignal ein Signal von einer Pulsweitenmodulationsart sein, das von einer Motorsteuerungseinrichtung des UAV 700 zu dem Motor 706 ausgegeben wird, um einen Betrag von Strom zum Bestromen des Motors 706 zuzuführen. Der Antriebsteuerungsmechanismus 720 kann somit eine oder mehrere Hardware- oder Softwarekomponenten enthalten, die zum Bestimmen und Erzeugen eines solchen Betrags von Strom innerhalb einer signalbasierten Form verwendbar sind. Der Antriebsteuerungsmechanismus 720 kann zum Beispiel konfiguriert sein, um das Antriebssignal auf Grundlage von festen Raten oder Bereichen, in denen Strom oder ähnliche Werte, die zu dem Motor 706 übertragen werden sollen, eine Änderung erlaubt ist, zu erzeugen.
Der Größenordnungssteuerungsmechanismus 722 vergleicht die Kombination einer Amplitude, die zu einer Frequenz des Tonsignals korrespondiert, und eine Amplitude, die zu einer Frequenz des Antriebssignals korrespondiert, mit einem Amplitudenschwellwert. Auf Grundlage dieses Vergleiches moduliert der Größenordnungssteuerungsmechanismus 722 eines oder beide der Signale, Tonsignal und Antriebssignal, um die kombinierte Amplitude des Tonsignals und des Antriebssignals zu veranlassen, den Amplitudenschwellwert nicht zu übersteigen. Zum Beispiel kann der Größenordnungssteuerungsmechanismus 722 die Amplitude des Tonsignals auf Grundlage der Amplituden des Tonsignals und des Antriebssignals verringern.
Der Bereichssteuerungsmechanismus 724 steuert den Betriebsbereich, der durch den Größenordnungssteuerungsmechanismus 722 verwendet wird, um das Tonsignal und das Antriebssignal zu vergleichen. Der Bereichssteuerungsmechanismus 724 kann eine Funktionalität zum Definieren des Betriebsbereichs enthalten, zum Beispiel entsprechend Standardkonfigurationen oder Erfordernissen zum Betreiben des UAV 700.
Die Signalmischeinrichtung 726 erzeugt ein kombiniertes Signal durch ein Kombinieren des Tonsignals, das unter Verwendung des Tonsteuerungsmechanismus 718 erzeugt wird, und des Antriebssignals, das unter Verwendung des Antriebsteuerungsmechanismus 720 erzeugt wird. Die Signalmischeinrichtung 726 kann das Tonsignal direkt von dem Tonsteuerungsmechanismus 718 und das Antriebssignal direkt von dem Antriebsteuerungsmechanismus 720 erhalten. Alternativ kann die Signalmischeinrichtung 726 das Antriebssignal direkt von dem Antriebsteuerungsmechanismus 720 und das Tonsignal indirekt z.B. von dem Größenordnungssteuerungsmechanismus 722 erhalten. Zum Beispiel kann, wenn eine Amplitude des Tonsignals verringert oder anderweitig moduliert ist, der Größenordnungssteuerungsmechanismus 722 das Tonsignal zu der Signalmischeinrichtung 726 passieren lassen.
Der Motor 706 empfängt das kombinierte Signal, das unter Verwendung der Motorsteuerungseinrichtung 704 erzeugt wird (z.B., unter Verwendung der Signalmischeinrichtung 726). Der Motor 706 verwendet das kombinierte Signal, um einen hörbaren Ton als die Ausgabe 710 zu erzeugen. Zum Beispiel kann der hörbare Ton ein Geräusch eines hörbaren Spektrums repräsentieren, das auf Grundlage einer Amplitude des Tonsignals innerhalb des kombinierten Signals erzeugt wird. Der Motor 706 wird nachfolgend auf ein Empfangen des kombinierten Signals veranlasst, entsprechend der Amplitude des Tonsignals zu vibrieren, um einen hörbaren Ton als die Ausgabe 710 zu erzeugen.
Bei einigen Implementierungen kann das UAV 700 auslassen einen oder beide des Größenordnungssteuerungsmechanismus 722 und Bereichssteuerungsmechanismus 724 auslassen. Zum Beispiel kann, wenn der Bereichssteuerungsmechanismus 724 ausgelassen wird, der Größenordnungssteuerungsmechanismus 722 eine Funktionalität zum Definieren oder ansonsten beibehalten des Betriebsbereichs, der durch den Größenordnungssteuerungsmechanismus 722 zum Vergleichen einer kombinierten Amplitude mit einem Amplitudenschwellwert verwendet wird, enthalten.
Bei einem anderen Beispiel, in dem der Größenordnungssteuerungsmechanismus 722 und der Bereichssteuerungsmechanismus 724 beide ausgelassen wurden, kann ein Betriebsbereich in den Motor 706 eingebaut werden. Der Motor 706 kann ein kombiniertes Signal, das von der Motorsteuerungseinrichtung 704 empfangen wird, mit einem statischen Betriebsbereich oder einem dynamischen Betriebsbereich verarbeiten (z.B. der mit der Zeit während des Betriebs des UAV 700 skalieren kann). Zum Beispiel kann, wenn das kombinierte Signal den Betriebsbereich verletzt (z.B. da das kombinierte Signal einen Amplitudenschwellwert, der mit dem Betriebsbereich assoziiert ist, übersteigt), der Motor 706 einen hörbaren Ton unter Verwendung des kombinierten Signals nicht erzeugen.
Bei einigen Implementierungen kann der Tonsteuerungsmechanismus 718 Daten von dem UI/UX 716 heranziehen. Zum Beispiel kann, eher als das UI/UX 716, das Daten von den Sensoren 712 und/oder der Datenbank 714 weiterdrückt, der Tonsteuerungsmechanismus 718 eine Anfrage von Daten an die UI/UX 716 übertragen. Wenn neue Daten verfügbar sind (z.B. auf Grundlage einer Erzeugung unter Verwendung der Sensoren 712 und/oder Abfragen der Datenbank 714), kann das UI/UX solche neuen Daten von dem Erfassungssystem 702 zu der Motorsteuerungseinrichtung 704 übertragen, wie zum Beispiel für eine Verwendung durch den Tonsteuerungsmechanismus 718. Zum Beispiel können solche Anforderungen von dem Tonsteuerungsmechanismus 718 auf einer definierten Intervallbasis übertragen werden.
Wenn gewisse Elemente dieser Implementierungen teilweise oder vollständig unter Verwendung bekannter Komponenten implementiert werden können, wurden nur diese Abschnitte der bekannten Komponente, die für ein Verständnis dieser Offenbarung nötig sind, beschrieben. Detailliert Beschreibungen weiterer Abschnitte von solcher bekannter Komponenten wurden ausgelassen, um die Offenbarung nicht zu verwischen.
Eine Implementierung, die eine einzelne Komponente zeigt, bei dieser Offenbarung sollte nicht als beschränkend gesehen werden; im Gegenteil dazu, ist diese Offenbarung so gemeint, um weitere Implementierungen einschließlich einer Mehrzahl derselben Komponente umfassen, und vice-versa, außer es wird explizit anderweitig hier festgestellt. Ferner umfasst diese Offenbarung vorliegende und zukünftige Äquivalente der Komponenten, auf die hier durch eine Darstellung verwiesen wird.
Wie hierin verwendet, bezeichnet die Formulierung „bus“ allgemein alle Arten von Zwischenverbindungen oder Kommunikationsarchitekturen, die verwendet werden können, um Daten zwischen zwei oder mehr Einheiten zu kommunizieren. Der „bus“ kann optisch, kabellos, infrarot oder eine andere Art von Kommunikationsmedium sein. Die exakte Topologie des Busses kann zum Beispiel ein Standard-„bus“, ein hierarchischer Bus, ein net-on-chip bzw. ein Netzwerk-auf-einem-Chip, eine Verbindung mit addressevent-representation bzw. eine ereignisgesteuerter Architektur oder eine andere Art von Kommunikationstologie, die zum Zugreifen z. B. auf verschiedene Speicher bei einem System verwendet wird.
Wie hierin verwendet, ist der Begriff „Berechnungsvorrichtung“ gemeint, um persönliche Computer (PCs) und Minicomputer, egal ob Desktop, Laptop oder andere, Mainframe-Computer, Arbeitsstationen, Server, Personal Digital Assistants (PDAs) bzw. persönliche digitale Assistenten, Handcomputer, eingebettete Computer, programmierbare Logikvorrichtungen, persönliche Kommunikationsvorrichtungen, Tabletcomputer, tragbare Navigationshilfen, J2ME-ausgestattete Vorrichtungen, Handys, Smartphones, persönliche, integrierte Kommunikations- oder Unterhaltungsvorrichtungen oder wörtlich jegliche andere Vorrichtung, die zum Ausführen eines Satzes von Anweisungen fähig ist, zu enthalten.
Wie hierin verwendet, ist der Begriff „Computerprogramm“ oder „Software“ gemeint, um Folgen oder maschinenerkennbare Schritte, die eine Funktion durchführen, zu enthalten. Ein solches Programm kann in praktisch jeder Programmiersprache oder Umgebung gerendert werden, einschließlich z.B. C/C++, C#, Fortran, COBOL, MATLAB™, PASCAL, Python, Assemblersprache, Auszeichnungssprachen (z.B. HTML, SGML, XML, VoXML) sowie objektorientierte Umgebungen wie die Common Object Request Broker Architecture (CORBA), Java™ (einschließlich J2ME, Java Beans), binäre Laufzeitumgebung (z.B. BREW).
Wie hierin verwendet, bedeuten die Begriffe „Verbindung“, „Verknüpfung“, „Übertragungskanal“, „Verzögerungsleitung“ und „kabellos“ eine herkömmliche Verknüpfung zwischen zwei oder mehr Entitäten (ob physisch oder logisch/virtuell‟), die einen Informationsaustausch zwischen den Entitäten ermöglichen.
Wie hierin verwendet, verweisen die Begriffe „integrierte Schaltung“, „Chip“ und „IC“ auf eine elektronische Schaltung, die durch die strukturierte Diffusion von Spurenelementen in die Oberfläche eines dünnen Substrats aus Halbleitermaterial hergestellt wird. Als ein nicht einschränkendes Beispiel können integrierte Schaltungen feldprogrammierbare Gate-Arrays (FPGAs), programmierbare Logikbausteine (PLDs), wiederkonfigurierbare Computergewebe (RCFs), SoCs, anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (ASICs) und/oder andere Arten von integrierten Schaltungen umfassen.
Wie hierin verwendet, enthält der Begriff „Speicher“ jede Art von integrierter Schaltung oder sonstige Speichervorrichtung, die zur Speicherung digitaler Daten geeignet ist, einschließlich, ohne Einschränkung, ROM, PROM, EEPROM, DRAM, Mobile DRAM, SDRAM, DDR/2 SDRAM, EDO/FPMS, RLDRAM, SRAM, „Flash“-Speicher (z. B. NAND/NOR), Memristor-Speicher und PSRAM.
Wie hierin verwendet, sollen die Begriffe „Prozessor“, „Mikroprozessor“ und „digitaler Prozessor“ im Allgemeinen digitale Verarbeitungsgeräte enthalten. Als ein nicht einschränkendes Beispiel können digitale Verarbeitungsgeräte einen oder mehrere digitale Signalprozessoren (DSPs), Computer mit reduziertem Befehlssatz (RISC), Allzweckprozessoren (CISC), Mikroprozessoren, Gate-Arrays (z.B. FPGAs), PLDs, RCFs, Array-Prozessoren, sichere Mikroprozessoren, ASICs und/oder andere digitale Verarbeitungsgeräte enthalten. Solche digitalen Prozessoren können auf einer einzigen einheitlichen integrierten Schaltung beinhaltet sein oder auf mehrere Komponenten verteilt sein.
Wie hierin verwendet, beziehen sich die Begriffe „Netzwerkschnittstelle“ und „Kommunikationsschnittstelle“ auf jede Signal-, Daten- und/oder Softwareschnittstelle mit einer Komponente, einem Netzwerk und/oder einem Prozess. Als nicht einschränkendes Beispiel kann eine Kommunikationsschnittstelle eine oder mehrere von FireWire (z.B. FW400, FW110 und/oder andere Varianten), USB (z.B. USB2), Ethernet (z.B. 10/100, 10/100/1000 (Gigabit Ethernet), 10-Gig-E und/oder andere Ethernet-Implementierungen), MoCA, Coaxsys (z.B, TVnet™), Radiofrequenztuner (z.B. In-Band oder OOB, Kabelmodem und/oder andere Protokolle), Wi-Fi (802.11), WiMAX (802.16), PAN (z.B. 802.15), Mobilfunk (z.B. 3G, LTE/LTE-A/TD-LTE, GSM und/oder andere Mobilfunktechnologien), IrDA-Familien und/oder andere Kommunikationsschnittstellen enthalten.
Wie hierin verwendet, enthält der Begriff „Wi-Fi“ einen oder mehrere von IEEE-Std. 802.11, Varianten von IEEE-Std. 802.11, mit IEEE-Std. 802.11 verwandte Standards (z.B. 802.11 a/b/g/n/s/v) und/oder andere drahtlose Standards.
Wie hierin verwendet, bedeutet der Begriff „drahtlos“ jedes drahtlose Signal, Daten, Kommunikation und/oder jede andere drahtlose Schnittstelle. Als nicht einschränkendes Beispiel kann eine drahtlose Schnittstelle eine oder mehrere von Wi-Fi, Bluetooth, 3G (3GPP/3GPP2), HSDPA/HSUPA, TDMA, CDMA (z.B, IS-95A, WCDMA und/oder andere drahtlose Technologie), FHSS, DSSS, GSM, PAN/802.15, WiMAX (802.16), 802.20, Schmalband/FDMA, OFDM, PCS/DCS, LTE/LTE-A/TD-LTE, analoge Zellular-, CDPD-, Satellitensysteme, Millimeterwellen- oder Mikrowellensysteme, akustische, Infrarot- (d.h. IrDA) und/oder andere drahtlose Schnittstellen enthalten.
Wie hierin verwendet, können die Begriffe „Abbildungsvorrichtung“ und „Kamera“ sich auf jedes Bildgerät oder jeden Sensor beziehen, das/der so konfiguriert ist, dass es/er Standbilder und/oder Videobilder erfasst, aufzeichnet und/oder überträgt, die empfindlich für sichtbare Teile des elektromagnetischen Spektrums, unsichtbare Teile des elektromagnetischen Spektrums (z. B. Infrarot, Ultraviolett) und/oder andere Energie (z. B. Druckwellen) sein können.
Während bestimmte Aspekte der hier beschriebenen Implementierungen beschrieben werden, sind diese Beschreibungen nur zur Veranschaulichung der Offenbarung der Erfindung und können je nach Bedarf für die jeweiligen Anwendungen modifiziert werden. Bestimmte Schritte können unter bestimmten Umständen unnötig oder optional sein. Zusätzlich können bestimmte Schritte oder Funktionalitäten zu den offenbarten Implementierungen hinzugefügt oder die Reihenfolge der Durchführung von zwei oder mehr Schritten vertauscht werden. Es wird davon ausgegangen, dass alle derartigen Abweichungen von der Offenbarung umfasst sind.
Während die vorstehende detaillierte Beschreibung neue Merkmale der Offenbarung gezeigt, beschrieben und aufgezeigt hat, wie sie auf verschiedene Implementierungen angewandt wird, wird davon ausgegangen, dass verschiedene Auslassungen, Ersetzungen und Änderungen in der Form und den Details der dargestellten Erfindung von Fachleuten vorgenommen werden können, ohne von der Offenbarung abzuweichen. Die vorstehende Beschreibung ist in keiner Weise einschränkend gemeint, sondern soll die allgemeinen Prinzipien der Technologien veranschaulichen.

Claims

Vorrichtung zum Erfassen und Signalisieren eines Zustands eines unbemannten Fluggeräts, wobei die Vorrichtung aufweist: einen Speicher, und einen Prozessor, der konfiguriert ist, um Anweisungen, die in dem Speicher gespeichert sind, aufzuführen, um: den Zustand unter Verwendung von einem oder mehreren Sensoren des unbemannten Fluggeräts zu erfassen, eine Alarmdefinition, die mit dem Zustand assoziiert ist, zu identifizieren, wobei die Alarmdefinition einen hörbaren Ton zum Signalisieren des Zustands spezifiziert, einen Alarm entsprechend der Alarmdefinition zu erzeugen, wobei der Alarm ein Tonsignal, das eine Frequenz innerhalb eines hörbaren Spektrums hat, enthält, das Tonsignal und ein Antriebssignal zu kombinieren, um ein kombiniertes Signal zu erzeugen, wobei das Antriebssignal Strom zu einem Motor des unbemannten Fluggeräts zuführt, und den Zustand durch ein Veranlassen des Motors, den hörbaren Ton unter Verwendung des kombinierten Signals zu erzeugen, zu signalisieren.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Anweisungen, um die Alarmdefinition, die mit dem Zustand assoziiert ist, zu identifizieren, Anweisungen enthält, um: eine Datenbank auf Grundlage von Daten, die für den Zustand anzeigend sind, abzufragen, wobei die Datenbank Datensätze, die mit einer Mehrzahl von Alarmdefinitionen, die die Alarmdefinition enthalten, assoziiert sind speichert.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Anweisungen, um das Tonsignal mit dem Antriebssignal zu kombinieren, um das kombinierte Signal zu erzeugen, Anweisungen enthält, um: eine erste Amplitude, die zu der Frequenz des Tonsignals korrespondiert, und eine zweite Amplitude, die zu einer Frequenz des Antriebssignals korrespondiert, zu kombinieren, um eine kombinierte Amplitude zu erzeugen.
Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Anweisungen, um das Tonsignal mit dem Antriebssignal zu kombinieren, um das kombinierte Signal zu erzeugen, ferner Anweisungen enthält, um: zu bestimmen, dass die kombinierte Amplitude einen Amplitudenschwellwert übersteigt, wobei der Amplitudenschwellwert mit einem Betriebsbereich, der für den Motor definiert ist, assoziiert ist, und ansprechend auf das Bestimmen, dass die kombinierte Amplitude einen Amplitudenschwellwert übersteigt, die erste Amplitude zu modullieren, um die kombinierte Amplitude zu veranlassen, den Amplitudenschwellwert nicht zu übersteigen.
Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Anweisungen Anweisungen enthalten, um: den Betriebsbereich auf Grundlage eines Maximalbetrags von Strom, der zu dem Motor unter Verwendung des Antriebssignals zugeführt werden kann, zu definieren.
Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei der Maximalbetrag von Strom, der zu dem Motor zugeführt werden kann, sich zum Beispiel über eine Zeit während eines Betriebs des unbemannten Fluggeräts ändert.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3-6, wobei der Amplitudenschwellwert eine maximale Signalamplitude, die ohne Sättigung zu dem Motor übertragen werden kann, repräsentiert.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-7, wobei das kombinierte Signal eine Amplitude enthält, die zu der Frequenz des Tonsignals korrespondiert, und wobei die Anweisungen, um den Zustand durch das Veranlassen des Motors, den hörbaren Ton entsprechend dem kombinierten Signal zu erzeugen, zu signalisieren, Anweisungen enthalten, um: das kombinierte Signal von einer Motorsteuerungseinrichtung zu dem Motor zu übertragen, und den Motor zu veranlassen, entsprechend der Amplitude zu vibrieren.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-7, wobei das kombinierte Signal eine Amplitude, die zu der Frequenz des Tonsignals korrespondiert, enthält und wobei die Anweisungen, um den Zustand durch ein Veranlassen des Motors, den hörbaren Ton entsprechend dem kombinierten Signal zu erzeugen, zu signalisieren, Anweisungen enthalten, um: das kombinierte Signal von einer Motorsteuerungseinrichtung zu dem Motor zu übertragen, wobei der Motor konfiguriert ist, um entsprechend der Amplitude zu vibrieren.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-9, wobei der Zustand wiedergibt, dass das unbemannte Fluggerät in einen Zustand des freien Falls eintritt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-10, wobei die Frequenz des Tonsignals von den Frequenzen des Antriebssignals verschieden ist.
Unbemanntes Fluggerät, das aufweist: eine Motorsteuerungseinrichtung, die ein Tonsignal unter Verwendung von Daten, die mit einem Zustand von dem unbemannten Fluggerät assoziiert sind, erzeugt und die ein kombiniertes Signal durch ein Kombinieren des Tonsignals und eines Antriebssignals erzeugt, und einen Motor, der ein kombiniertes Signal von der Motorsteuerungseinrichtung empfängt und der einen hörbaren Ton unter Verwendung des kombinierten Signals entsprechend dem kombinierten Signal erzeugt.
Unbemanntes Fluggerät nach Anspruch 12, das ferner aufweist: ein Erfassungssystem, das einen oder mehrere Sensoren zum Erfassen des Zustands des unbemannten Fluggeräts enthält.
Unbemanntes Fluggerät nach Anspruch 13, wobei das Erfassungssystem eine Datenbank zum Speichern einer Alarmdefinition enthält, die anzeigt, den Zustand durch ein Erzeugen des hörbaren Tons zu signalisieren, enthält.
Unbemanntes Fluggerät nach Anspruch 14, wobei die Datenbank auf Grundlage von Daten, die für den Zustand anzeigend sind, abgefragt wird, um die Alarmdefinition zu identifizieren.
Unbemanntes Fluggerät nach einem der Ansprüche 12-15, wobei die Motorsteuerungseinrichtung einen Tonsteuerungsmechanismus enthält, der das Tonsignal nachfolgend auf ein Empfangen der Daten erzeugt.
Unbemanntes Fluggerät nach Anspruch 16, wobei die Motorsteuerungseinrichtung eine Signalmischeinrichtung enthält, die das Tonsignal und das Antriebssignal kombiniert.
Unbemanntes Fluggerät nach einem der Ansprüche 12-17, wobei die Motorsteuerungseinrichtung eine Signalmischeinrichtung, die das Tonsignal und das Antriebssignal kombiniert, enthält.
Unbemanntes Fluggerät nach einem der Ansprüche 12-18, wobei die Motorsteuerungseinrichtung einen Größenordnungssteuerungsmechanismus enthält, dereine erste Amplitude, die zu einer Frequenz des Tonsignals korrespondiert, und eine zweite Amplitude, die zu einer Frequenz des Antriebssignals korrespondiert, kombiniert, um eine kombinierte Amplitude zu erzeugen.
Unbemanntes Fluggerät nach Anspruch 19, wobei ansprechend auf eine Bestimmung, dass die kombinierte Amplitude einen Amplitudenschwellwert übersteigt, der mit einem Betriebsbereich, der für den Motor definiert ist, assoziiert ist, der Größenordnungssteuerungsmechanismus die erste Amplitude moduliert, um die kombinierte Amplitude zu veranlassen, den Amplitudenschwellwert nicht zu übersteigen.
Unbemanntes Fluggerät nach Anspruch 20, wobei die Motorsteuerungseinrichtung einen Bereichssteuerungsmechanismus enthält, der den Betriebsbereich auf Grundlage eines Maximalbetrags von Strom, der unter Verwendung des Antriebssignals zu dem Motor zugeführt werden kann, anzeigt.
Unbemanntes Fluggerät nach Anspruch 21, wobei der Maximalbetrag von Strom, der zu dem Motor zugeführt werden kann, sich über die Zeit während eines Betriebs des unbemannten Fluggeräts ändert.
Unbemanntes Fluggerät nach einem der Ansprüche 20-22, wobei der Amplitudenschwellwert eine maximale Signalamplitude, die zu dem Motor ohne Sättigung übertragen werden kann, repräsentiert.
Unbemanntes Fluggerät nach einem der Ansprüche 19-23, wobei die Frequenz des Tonsignals von Frequenzen des Antriebssignals verschieden ist.
Unbemanntes Fluggerät nach einem der Ansprüche 12-24, wobei der Zustand wiedergibt, dass das unbemannte Fluggerät in einen Zustand des freien Falls eintritt.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Speichermedium, das Prozessor-ausführbare Routinen aufweist, die, wenn sie durch einen Prozessor ausgeführt werden, eine Durchführung von Betrieben bei einem unbemannten Fluggerät vereinfachen, wobei die Betriebe aufweisen: Kombinieren einer ersten Amplitude, die zu einer Frequenz eines Tonsignals korrespondiert, und einer zweiten Amplitude, die zu einer Frequenz eines Antriebssignals korrespondiert, um eine kombinierte Amplitude zu erzeugen, Bestimmen, dass die kombinierte Amplitude einen Amplitudenschwellwert übersteigt, ansprechend auf das Bestimmen, dass die kombinierte Amplitude einen Amplitudenschwellwert übersteigt, Verringern der ersten Amplitude, nachfolgend auf das Verringern der ersten Amplitude, Kombinieren des Tonsignals und des Antriebssignals, um ein kombiniertes Signal zu erzeugen, und Veranlassen eines Motors des unbemannten Fluggeräts, einen hörbaren Ton unter Verwendung des kombinierten Signals zu erzeugen.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 26, wobei der hörbare Ton für einen Zustand des unbemannten Fluggeräts anzeigend ist, wobei die Betriebe ferner aufweisen: Erfassen des Zustands unter Verwendung von einem oder mehreren Sensoren des unbemannten Fluggeräts.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 26 oder 27, wobei die Betriebe ferner aufweisen: Identifizieren einer Alarmdefinition, die mit dem Zustand assoziiert ist, wobei die Alarmdefinition anzeigt, den Zustand durch ein Erzeugen des hörbaren Tons zu signalisieren.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 28, wobei die Betriebe zum Identifizieren einer Alarmdefinition, die mit dem Zustand assoziiert ist, aufweisen: Abfragen einer Datenbank nach einem Datensatz, der mit dem Zustand assoziiert ist, wobei der Datensatz zu der Alarmdefinition korrespondierend ist.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 28 oder 29, das ferner aufweist: Erzeugen des Tonsignals entsprechend der Alarmdefinition, wobei die Frequenz des Tonsignals innerhalb eines hörbaren Spektrums ist.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Speichermedium nach einem der Ansprüche 26-30,wobei die Betriebe zum Veranlassen des Motors des unbemannten Fluggeräts, um den hörbaren Ton unter Verwendung des kombinierten Signals zu erzeugen, aufweisen: Übertragen des kombinierten Signals zu dem Motor, wobei der Motor nachfolgend auf ein Empfangen des kombinierten Signals entsprechend der ersten Amplitude vibriert.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Speichermedium nach einem der Ansprüche 26-30, wobei der Amplitudenschwellwert mit einem Betriebsbereich, der für den Motor definiert ist, assoziiert ist.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 32, wobei der Betriebsbereich auf Grundlage eines Maximalbetrags von Strom, der dem Motor unter Verwendung des Antriebssignals zugeführt werden kann, definiert ist.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 33, wobei der Maximalbetrag von Strom, der dem Motor zugeführt werden kann, sich über eine Zeit während eines Betriebs des unbemannten Fluggeräts ändert.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Speichermedium nach einem der Ansprüche 26-34, wobei der Amplitudenschwellwert eine maximale Signalamplitude, die zu dem Motor ohne Sättigung übertragen werden kann, repräsentiert.