Die Erfindung betrifft eine Transporteinrichtung mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.The invention relates to a transport device having the features in the preamble of the main claim.
Aus der Praxis ist es bekannt, einen Industrieroboter auf einer zusätzlichen Fahrachse anzuordnen, die eine stationäre und entlang der Transportbahn durchgehende Schienenführung mit einem hierauf verfahrbaren Schlitten aufweist, auf dem der Industrieroboter angeordnet ist. Solche Transporteinrichtungen mit Schlittenführung gibt es auch für den Transport von Spannrahmen an Framingstationen in einer Schweißlinie des Karosserierohbaus. From practice it is known to arrange an industrial robot on an additional driving axis, which has a stationary and along the transport path continuous rail guide with a movable thereto carriage, on which the industrial robot is arranged. Such transport devices with slide guide are also available for transporting tenter frames to framing stations in a weld line of the body shop.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Transporttechnik aufzuzeigen. It is an object of the present invention to provide an improved transport technology.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch. Die beanspruchte Transporttechnik, d.h. die Transporteinrichtung und das Transportverfahren, haben verschiedene Vorteile. The invention solves this problem with the features in the main claim. The claimed transport technique, i. The transport device and the transport method have different advantages.
Das Transportmittel kann an mehreren diskreten und relativ ortsfest angeordneten Führungs- und Stützelementen lokal geführt und mit seinem Gewicht abgestützt werden. Das Transportmittel kann selbsttragend ausgeführt werden. Es kann zumindest in der Vertikalen biegesteif sein. An den jeweils beaufschlagten relativ ortsfesten Führungs- und Stützelementen kann das Transportmittel stellenweise bzw. punktuell geführt und abgestützt werden, wobei diese Stützstellen am Transportmittel bei der Fahrt entlang wandern. The transport can be performed locally at several discrete and relatively stationary guide and support elements and supported with its weight. The transport can be carried out self-supporting. It can be rigid at least in the vertical. At the respectively acted relatively stationary guide and support elements, the means of transport can be guided in places or at points and supported, these support points wander along the transport while driving along.
Die relativ ortsfesten und bevorzugt stationären Führungs- und Stützelemente sind entlang der Transportbahn mit einem gegenseitigen Abstand (a) angeordnet. Dieser Abstand (a) wird vom Transportmittel überbrückt. Bei der Fahrt entlang der Transportbahn können jeweils mindestens zwei, vorzugsweise drei oder mehr, relativ ortsfeste Führungs- und Stützelemente das Transportmittel lokal führen und sein Gewicht abstützen.The relatively stationary and preferably stationary guide and support elements are arranged along the transport path with a mutual distance (a). This distance (a) is bridged by the means of transport. When driving along the transport path, at least two, preferably three or more, relatively stationary guide and support elements can locally guide the transport and support its weight.
Am Transportmittel können ein Führungselement und ein tragendes Stützelement angeordnet sein, die jeweils leistenartig ausgebildet sind, den erwähnten Abstand (a) überbrücken und mit mindestens zwei relativ ortsfesten Führungs- und Stützelementen in einer lokalen Wirkverbindung, vorzugsweise in einem mehrseitigen formschlüssigen Eingriff, stehen. Die Führungs- und Stützelemente haben dabei eine Länge, die jeweils gleich oder größer als der doppelte besagte Abstand (a) ist. Dies ermöglicht eine exakte und kippsichere Führung und Abstützung des Transportmittels während der Fahrt entlang der Transportbahn. At the transport means, a guide element and a supporting support member may be arranged, which are each strip-like, bridge the mentioned distance (a) and with at least two relatively stationary guide and support elements in a local operative connection, preferably in a multi-sided positive engagement, stand. The guide and support elements have a length which is equal to or greater than twice said distance (a). This allows an accurate and tilt-safe guidance and support of the transport while driving along the transport path.
Das Transportmittel kann bei der Fahrt manuell oder durch eine Antriebseinrichtung bewegt werden. Die Antriebseinrichtung ist vorzugsweise relativ ortsfest angeordnet und weist Antriebselemente an relativ stationären Führungs- und Stützelementen auf. Letztere können flurgebunden oder an einem Ständer schwebend angeordnet sein. The means of transport can be moved while driving manually or by a drive device. The drive device is preferably arranged relatively stationary and has drive elements on relatively stationary guide and support elements. The latter may be floor bound or suspended from a stand.
Das Transportmittel kann entlang einer gekrümmten, vorzugsweise kreisbogenförmigen, Transportbahn bewegt werden. Hierfür können die Führungseinrichtung, die Abstützung und die Transportbahn eine entsprechend gekrümmte Form, insbesondere eine kreisbogenförmige Krümmung aufweisen. Die relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente können in einem offenen oder geschlossen Bogen, insbesondere Kreisbogen oder Kreisring, angeordnet sein. Das Führungselement und das Stützelement am Transportmittel können ebenfalls eine gekrümmte Form haben. Die besagten Krümmungen können gleichartig und insbesondere konzentrisch ausgebildet sein. The transport can be moved along a curved, preferably circular arc, transport path. For this purpose, the guide means, the support and the transport path may have a correspondingly curved shape, in particular a circular arc-shaped curvature. The relatively stationary guide and support elements can be arranged in an open or closed arc, in particular circular arc or circular ring. The guide member and the support member on the transport may also have a curved shape. The said curvatures can be designed to be similar and, in particular, concentric.
Die gekrümmte Transportbahn führt zu einer qualitativen Verbesserung sowie einer Verringerung des Platzbedarfs der Transporteinrichtung und einer damit ausgerüsteten Prozessstation oder auch einer Fertigungsanlage. Die Transporteinrichtung kann ein Magazin für mehrere und ggf. unterschiedliche Prozessmittel, insbesondere Werkzeuge und/oder Werkstücke, bilden. Im Bereich der Prozessstelle, insbesondere an einer Framingstation, schafft eine gebogene Transportbahn Platz für die dortigen stationäre Prozesseinrichtung und erleichtert den Zugang zur Prozessstelle von anderen Seiten.The curved transport path leads to a qualitative improvement and a reduction in the space requirement of the transport device and a process station equipped therewith or even a production plant. The transport device can form a magazine for several and possibly different process means, in particular tools and / or workpieces. In the area of the process station, in particular at a framing station, a curved transport path creates space for the stationary process facility there and facilitates access to the process station from other sides.
Günstig ist ferner der besagte Abstand (a) zwischen den relativ ortsfesten Führungs- und Stützelementen, der als Freiraum ausgebildet sein kann und eine Querung der Transportbahn ermöglicht. Dies erlaubt eine ungehinderte Durchfahrt und das Zu- und Abführen von Werkstücken, Werkzeugen oder dgl., wenn das Transportmittel sich gerade an einer anderen Stelle der Transportbahn befindet. Also favorable is said distance (a) between the relatively stationary guide and support elements, which may be formed as a free space and allows a crossing of the transport path. This allows an unobstructed passage and the supply and removal of workpieces, tools or the like., When the means of transport is currently located at another point of the transport path.
Andererseits kann ein Transportmittel mit einem Industrieroboter verschiedene entlang der Transportbahn verteilt angeordnete Prozessstellen zur dortigen Durchführung eines Prozesses, insbesondere einer Bearbeitung und/oder eines Handlings von Werkstücken, anfahren. Die beanspruchte Transporttechnik ist vor allem für die Flexibilisierung von Prozessstationen und Fertigungsanlagen von Vorteil. Sie erlaubt einerseits die Durchführung von Prozessen an unterschiedlichen Arten von Werkstücken und ermöglicht andererseits eine zeitliche Überschneidung von Prozess- und Rüstzeiten an verschiedenen Prozessstellen. Die Transporttechnik ist in unterschiedlichsten Bereichen einsetzbar, z.B. im Karosserierohbau, in der Logistik bei dem Transport, der Verteilung und ggf. Kommissionierung von Waren.On the other hand, a means of transport with an industrial robot can approach different process stations arranged distributed along the transport path for carrying out a process there, in particular a processing and / or a handling of workpieces. The claimed transport technology is particularly advantageous for the flexibilization of process stations and production plants. On the one hand, it allows processes to be carried out on different types of workpieces and, on the other hand, it enables temporal overlapping of process and set-up times at different process stations. The transport technology can be used in a variety of areas, eg in body shop, in logistics during transport, the distribution and possibly picking of goods.
Der Träger kann eine oder mehrere bevorzugt verstellbare Aufnahmen für ein oder mehrere Prozessmittel aufweisen. Die Verstellbarkeit kann in einer oder mehreren Achsen bzw. Richtungen, insbesondere quer und/oder längs der Transportbahn, gegeben sein. Die Verstellung kann manuell oder motorisch, ggf. auch fernsteuerbar erfolgen. Der Träger kann dadurch universell ausgebildet sein, wobei die Anpassung an die jeweils gewünschte Zahl, Art und Anordnung gleicher oder unterschiedlicher Prozessmittel und variierender Prozesserfordernisse über die Aufnahme erfolgen kann. Die bedarfsweise wechselbare ober veränderbare Aufnahme bildet einen Adapter und ermöglicht eine hohe Flexibilität des Transportmittels.The carrier may have one or more preferably adjustable receivers for one or more processing means. The adjustability can be given in one or more axes or directions, in particular transversely and / or along the transport path. The adjustment can be done manually or by motor, possibly also remotely controllable. The carrier can thus be universally formed, wherein the adaptation to the particular desired number, type and arrangement of the same or different process means and varying process requirements can take place via the recording. The as needed exchangeable upper adjustable receptacle forms an adapter and allows a high flexibility of the means of transport.
Die Transporteinrichtung ist flexibel und ermöglicht Anpassungen an unterschiedliche Platz- und Prozesserfordernisse. Sie ermöglicht auch Umrüstungen, z.B. einen Wechsel der Prozessmittel, in Anpassung an andere Prozesse und Werkstücke.The transport device is flexible and allows adjustments to different space and process requirements. It also allows conversions, e.g. a change of process means, in adaptation to other processes and workpieces.
In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben. In the subclaims further advantageous embodiments of the invention are given.
Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielhaft und schematisch dargestellt. Im Einzelnen zeigen:The invention is illustrated by way of example and schematically in the drawings. In detail show:
1: einen Ausschnitt einer Transporteinrichtung mit einem Transportmittel und diskreten Führungs- und Stützelementen, 1 a section of a transport device with a means of transport and discrete guide and support elements,
2 bis 4: eine Transporteinrichtung in Teilen, 2 to 4 : a transport device in parts,
5: eine aufgeständerte Transporteinrichtung, 5 a raised transport device,
6 bis 8: eine Variante eines Transportmittels und seiner Teile, 6 to 8th : a variant of a means of transport and its parts,
9 und 10: ein Transportmittel mit einer quer beweglichen Aufnahme und einer Stelleinrichtung für ein Prozessmittel 9 and 10 a transport means with a transversely movable receptacle and a setting device for a process agent
11: eine Draufsicht auf eine erste Variante einer Prozessstation mit einer Transporteinrichtung 11 : A plan view of a first variant of a process station with a transport device
12 und 13: eine zweite Variante einer Prozessstation mit einer Transporteinrichtung in Draufsicht und in einer geklappten Seitenansicht gemäß Pfeil (XIII) von 12 12 and 13 a second variant of a process station with a transport device in plan view and in a folded side view according to arrow (XIII) of 12
14: eine Draufsicht auf eine andere Variante einer Prozessstation mit einer Prozesseinrichtung. 14 : A plan view of another variant of a process station with a process device.
Die Erfindung betrifft eine Transporteinrichtung (6) und ein Transportverfahren für ein Prozessmittel (7). Die Erfindung betrifft ferner eine Prozessstation (2) und eine Fertigungsanlage (1) mit jeweils einem oder mehreren Transporteinrichtungen (6) sowie die dortigen Verfahren. The invention relates to a transport device ( 6 ) and a transport method for a process agent ( 7 ). The invention further relates to a process station ( 2 ) and a production plant ( 1 ) each having one or more transport devices ( 6 ) as well as the local procedures.
Die Transporteinrichtung (6) ist für den Transport eines Prozessmittels (7) vorgesehen. Sie weist ein entlang einer Transportbahn (12) verfahrbares Transportmittel (13) sowie eine Führungseinrichtung (17), eine Abstützung (18) und eine Antriebseinrichtung (19) für das Transportmittel (13) auf. Das Prozessmittel (7) ist auf dem Transportmittel (13) angeordnet und kann mit diesem entlang der Transportbahn (12) verfahren werden. Das Transportmittel (13) kann an der Transportbahn (12) im Umlauf oder reversierend bewegt werden. Die Antriebseinrichtung (19) kann alternativ entfallen, wobei das Transportmittel (13) von Hand bewegt wird.The transport device ( 6 ) is for the transport of a process agent ( 7 ) intended. It points along a transport path ( 12 ) movable means of transport ( 13 ) as well as a management facility ( 17 ), a support ( 18 ) and a drive device ( 19 ) for the means of transport ( 13 ) on. The process agent ( 7 ) is on the means of transport ( 13 ) and can with this along the transport path ( 12 ). The means of transport ( 13 ) can at the transport track ( 12 ) are circulated or reversed. The drive device ( 19 ) may alternatively be omitted, the means of transport ( 13 ) is moved by hand.
An einer Transportbahn (12) können sich ein einzelnes Transportmittel (13) oder mehrere Transportmittel (13) bewegen. Bei einer Mehrfachanordnung können sich die verschiedenen Transportmittel (13) gemeinsam bzw. in gegenseitiger Abstimmung oder unabhängig voneinander bewegen. Die Transporteinrichtung (6) kann z.B. eine gemeinsame Führungseinrichtung (17) und ggf. Abstützung (18) für mehrere, bevorzugt eigenständig verfahrbare Transportmittel (13) aufweisen. Die Antriebseinrichtung (19) für das oder die Transportmittel (13) ist bevorzugt relativ ortsfest angeordnet. Sie kann mehrere eigenständig verfahrbare Transportmittel (13) jeweils getrennt und eigenständig steuerbar beaufschlagen.At a transport track ( 12 ), a single means of transport ( 13 ) or several means of transport ( 13 ) move. In a multiple arrangement, the different means of transport ( 13 ) move together or in mutual agreement or independently. The transport device ( 6 ), for example, a common management facility ( 17 ) and possibly support ( 18 ) for several, preferably autonomously movable transport means ( 13 ) exhibit. The drive device ( 19 ) for the means of transport ( 13 ) is preferably arranged relatively stationary. It can transport several independently transportable vehicles ( 13 ) each act separately and independently controllable.
Die Transporteinrichtung (6) kann an einer Prozessstation (2) angeordnet sein. Sie kann auch mehrere Prozessstationen (2) verbinden. Ferner ist eine mehrstöckige Anordnung von mehreren Transporteinrichtungen (6) übereinander möglich. Das Transportmittel (13) kann gemäß 11 bis 14 zu einer oder mehreren an der Transportbahn (12) angeordneten Prozessstellen (3, 4) bewegt werden. Das Prozessmittel (7) kann dort in einen Prozess eingebunden werden. Hierfür kann die Prozessstation (2) eine lokale Prozesseinrichtung (5), z.B. eine Bearbeitungseinrichtung, Handlingeinrichtung oder dgl., aufweisen.The transport device ( 6 ) can be connected to a process station ( 2 ) can be arranged. It can also handle several process stations ( 2 ) connect. Furthermore, a multi-level arrangement of several transport devices ( 6 ) one above the other possible. The means of transport ( 13 ) can according to 11 to 14 to one or more at the transport lane ( 12 ) ( 3 . 4 ) are moved. The process agent ( 7 ) can be integrated into a process there. For this, the process station ( 2 ) a local process device ( 5 ), eg a processing device, handling device or the like.
Das Prozessmittel (7) kann unterschiedlich ausgebildet sein. Es kann einfach oder mehrfach vorhanden sein. Das bewegliche Prozessmittel (7) kann mit einer lokalen Prozesseinrichtung (5) zusammenwirken und diese ergänzen.The process agent ( 7 ) can be designed differently. It can be single or multiple. The mobile process agent ( 7 ) can be used with a local processor ( 5 ) and complement them.
Ein Prozessmittel (7) kann in einer Ausführungsform als programmierbarer Industrieroboter (8), insbesondere als mehrachsiger Gelenkarmroboter oder Knickarmroboter, ausgebildet sein. Der programmierbare Industrieroboter (8) kann mehrere rotatorische und/oder translatorische Roboterachsen in beliebiger Zahl und Kombination aufweisen. Er kann ein ggf. wechselbares Roboterwerkzeug tragen und benutzen. A process agent ( 7 ) may in one embodiment be used as a programmable industrial robot ( 8th ), in particular as a multi-axis articulated arm robot or articulated robot, be formed. The programmable industrial robot ( 8th ) can have a plurality of rotary and / or translatory robot axes in any number and combination. He can carry and use a possibly replaceable robot tool.
In einer anderen Variante kann ein Prozessmittel (7) als Werkstück (9) ausgebildet sein, z.B. als Karosseriebauteil. Ferner kann ein Prozessmittel (7) als Werkzeug (10) ausgeführt sein, z.B. als Spannrahmen für das Spannen und ggf. Zuführen von Werkstücken (9) an einer Prozessstation (2). Ein Werkzeug (10) kann auch als beliebig anderes Funktionsteil ausgeführt sein. Es kann mehrfach vorhanden sein und kann z.B. als Magazin für wechselbare Roboterwerkzeuge eines oder mehrerer Industrieroboter (8) ausgebildet sein. Bei einer Mehrfachanordnung von Prozessmitteln (7) auf einem Transportmittel (13) können die Prozessmittel (7) gleichartig oder ungleichartig ausgebildet sein. In another variant, a process agent ( 7 ) as a workpiece ( 9 ), eg as a body component. Furthermore, a process agent ( 7 ) as a tool ( 10 ), eg as a clamping frame for clamping and possibly feeding workpieces ( 9 ) at a process station ( 2 ). A tool ( 10 ) can also be designed as any other functional part. It can be present multiple times and can be used, for example, as a magazine for exchangeable robot tools of one or more industrial robots ( 8th ) be formed. In a multiple arrangement of process means ( 7 ) on a means of transport ( 13 ), the process means ( 7 ) be formed similar or dissimilar.
1 verdeutlicht einen Ausschnitt einer Transporteinrichtung (6). Die Führungseinrichtung (17) dient zur Führung des Transportmittels (13) entlang der Transportbahn (12). Die Führungseinrichtung (17) weist mehrere diskrete und entlang der Transportbahn (12) mit einem gegenseitigen Abstand (a) relativ ortsfest angeordnete Führungs- und Stützelemente (27) auf. Die diskreten Führungs- und Stützelemente sind vorzugsweise einzeln und jeweils eigenständig sowie vorzugsweise stationär angeordnet. Die Führungs- und Stützelemente (27) sind gegenüber dem verfahrbaren Transportmittel (13) relativ ortsfest. 1 illustrates a section of a transport device ( 6 ). The management facility ( 17 ) serves to guide the means of transport ( 13 ) along the transport path ( 12 ). The management facility ( 17 ) has several discrete and along the transport path ( 12 ) with a mutual distance (a) relatively stationary arranged guide and support elements ( 27 ) on. The discrete guiding and supporting elements are preferably arranged individually and in each case independently and preferably in a stationary manner. The guiding and supporting elements ( 27 ) are opposite the movable transport ( 13 ) relatively stationary.
Das verfahrbare Transportmittel (13) überbrückt den Abstand (a). Es ist selbsttragend und vorzugsweise zumindest in der Vertikalen biegesteif ausgeführt. Mehrere der relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) führen dabei lokal das Transportmittel (13) und stützen sein Gewicht ab. Bei der Fahrt des Transportmittels (13) entlang der Transportbahn (12) führen jeweils mindestens zwei der in größerer Zahl vorhandenen Führungs- und Stützelemente (27) das Transportmittel (13) und stützen sein Gewicht ab. Das Transportmittel (13) wird dabei schwebend und mit Abstand über dem Untergrund gehalten. Durch die lokale Führungs- und Stützverbindung mit den besagten Führungs- und Stützelementen (27) wird das Transportmittel (13) an zwei oder mehr in Bahnrichtung voneinander distanzierten Verbindungsstellen mit lokaler Begrenzung, insbesondere punktuell, geführt und gewichtsmäßig abgestützt. Während seiner Fahrt kommt das Transportmittel (13) immer wieder mit anderen relativ ortsfesten Führungs- und Stützelementen (27) in Führungs- und Stützverbindung.The movable means of transport ( 13 ) bridges the distance (a). It is self-supporting and preferably rigid at least in the vertical. Several of the relatively stationary guide and support elements ( 27 ) locally carry the means of transport ( 13 ) and support his weight. When driving the means of transport ( 13 ) along the transport path ( 12 ) lead in each case at least two of the guide elements and support elements ( 27 ) the means of transport ( 13 ) and support his weight. The means of transport ( 13 ) is held floating and at a distance above the ground. By the local guide and support connection with said guide and support elements ( 27 ) the means of transport ( 13 ) at two or more spaced apart in the web direction connecting points with local boundary, in particular selectively, guided and supported by weight. During his journey, the means of transport ( 13 ) repeatedly with other relatively stationary guide and support elements ( 27 ) in leadership and support connection.
Die Führungseinrichtung (17) und die Abstützung (18) für das Transportmittel (13) sind vorzugsweise kombiniert. Die besagten Führungs- und Stützelemente (27) vereinen jeweils die relativ ortsfeste lokale Führungs- und Stützfunktion. Alternativ können die Funktionen getrennt und von separat entlang der Transportbahn (12) angeordneten diskreten Führungselementen und Stützelementen erbracht werden. The management facility ( 17 ) and the support ( 18 ) for the means of transport ( 13 ) are preferably combined. The said guiding and supporting elements ( 27 ) unite the relatively stationary local leadership and support function. Alternatively, the functions can be separated and separated from each other along the transport path ( 12 ) arranged discrete guide elements and support elements are provided.
Das Transportmittel (13), insbesondere die Führungseinrichtung (17), weist ein Führungselement (23) und ein tragendes Stützelement (24) am beweglichen Transportmittel (13) auf. Diese Elemente (23, 24) können einzeln oder mehrfach vorhanden sein. Sie können getrennt oder miteinander kombiniert angeordnet sein.The means of transport ( 13 ), in particular the management body ( 17 ), a guide element ( 23 ) and a supporting support element ( 24 ) on the mobile means of transport ( 13 ) on. These elements ( 23 . 24 ) can be present singly or multiply. They can be arranged separately or combined with each other.
Die Führungs- und Stützelemente (23, 24) sind jeweils leistenartig ausgebildet und überbrücken den Abstand (a). Sie stehen mit mindestens zwei relativ ortsfesten Führungs- und Stützelementen (27) in einer lokalen Wirkverbindung. Das Führungselement (23) sowie ggf. das Stützelement (24) und die Führungs- und Stützelemente (27) wirken bevorzugt in einem mehrseitigen Formschluss zusammen. Das Transportmittel (13) wird dadurch allseitig geführt und kann sich nur in Richtung der Transportbahn (12) bewegen. Zudem werden an der oder den Prozessstellen (3, 4) etwaige Reaktionskräfte des Prozessmittels (7) abgestützt.The guiding and supporting elements ( 23 . 24 ) are each strip-like and bridge the distance (a). They stand with at least two relatively stationary guide and support elements ( 27 ) in a local active compound. The guide element ( 23 ) and possibly the support element ( 24 ) and the guiding and supporting elements ( 27 ) preferably cooperate in a multi-sided form fit. The means of transport ( 13 ) is thereby guided on all sides and can only in the direction of the transport path ( 12 ) move. In addition, at the process 3 . 4 ) any reaction forces of the process agent ( 7 ) supported.
Die Transporteinrichtung (6) bewegt das Transportmittel (13) entlang einer gekrümmten Transportbahn (12). Die Führungseinrichtung (17) und die Abstützung (18) weisen ebenfalls eine Krümmung auf. Die Krümmung ist bevorzugt kreisbogenförmig. Alternativ ist eine andere Formgebung, insbesondere mit geraden oder anders gekrümmten Abschnitten und einem anderen, z.B. als in sich beweglicher Gliederteil ausgebildeten, Transportmittel (13) möglich.The transport device ( 6 ) moves the means of transport ( 13 ) along a curved transport path ( 12 ). The management facility ( 17 ) and the support ( 18 ) also have a curvature. The curvature is preferably circular arc-shaped. Alternatively, another shape, in particular with straight or otherwise curved sections and another, for example, as in a movable member part formed, transport ( 13 ) possible.
In den gezeigten Ausführungsbeispielen sind die relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) in einem Bogen, insbesondere Kreisbogen, angeordnet. Dies kann ein offener bzw. endlicher Bogen oder ein geschlossenen Bogen bzw. Ring sein. Das Führungselement (23) und das Stützelement (24) am Transportmittel (13) weisen ebenfalls eine gekrümmte, insbesondere kreisbogenartige, Form auf. Der besagte Bogenanordnung und die Elementkrümmungen können konzentrisch sein.In the embodiments shown, the relatively stationary guide and support elements ( 27 ) arranged in a bow, in particular circular arc. This can be an open or finite bow or a closed bow or ring. The guide element ( 23 ) and the support element ( 24 ) at the means of transport ( 13 ) also have a curved, in particular circular arc, shape. The said arc arrangement and the element curvatures may be concentric.
Die Führungs- und Stützelemente (23, 24) erstrecken sich entlang des Transportmittels (13) und der Transportbahn (12). Die Länge des Führungselements (23) und des Stützelements (24) ist jeweils größer als der doppelte Abstand (a) der relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27). Das Führungselement (23) und das Stützelement (24) kommen dadurch bei der Fahrt und im Stand des Transportmittels (13) mit jeweils mindestens zwei relativ ortsfesten Führungs- und Stützelementen (27) in eine lokale Führungs- und Stützverbindung. The guiding and supporting elements ( 23 . 24 ) extend along the means of transport ( 13 ) and the transport path ( 12 ). The length of the Guide element ( 23 ) and the support element ( 24 ) is greater than twice the distance (a) of the relatively stationary guide and support elements ( 27 ). The guide element ( 23 ) and the support element ( 24 ) come thereby during the journey and in the state of the means of transport ( 13 ) each having at least two relatively stationary guide and support elements ( 27 ) in a local leadership and support connection.
Das Transportmittel (13) weist einen Träger (14) für das Prozessmittel (7) auf. Dies kann gemäß 1 ein einzelner Träger (14) oder gemäß 4 und 12 ein Trägerzug (16) sein, der aus mehreren untereinander starr oder beweglich gekoppelten Trägern (14) besteht. Diese sind entlang der Transportbahn (12) hintereinander angeordnet und über ggf. lösbare Kupplungen miteinander verbunden. Der Träger (14) kann eine Aufnahme (21) für das Prozessmittel (7) aufweisen. Die Aufnahme (21) und die Prozessmittel (7) können mehrfach vorhanden sein. Die Aufnahme (21) kann lösbar und wechselbar auf dem Träger (14) angeordnet sein. The means of transport ( 13 ) has a carrier ( 14 ) for the process agent ( 7 ) on. This can be done according to 1 a single carrier ( 14 ) or according to 4 and 12 a carrier train ( 16 ), which consists of several mutually rigidly or movably coupled carriers ( 14 ) consists. These are along the transport path ( 12 ) arranged one behind the other and connected to each other via possibly detachable couplings. The carrier ( 14 ), a recording ( 21 ) for the process agent ( 7 ) exhibit. The recording ( 21 ) and the process means ( 7 ) can be present several times. The recording ( 21 ) can be detachable and exchangeable on the carrier ( 14 ) can be arranged.
Am Träger (14) sind auch das Führungselement (23) und das Stützelement (24) angeordnet. Der Träger (14) und die Führungs- und Stützelemente (23, 24) können unterschiedlich ausgebildet und angeordnet sein. Der Träger (14) kann für eine gekrümmte Transportbahn (12) ebenfalls gebogen, insbesondere konzentrisch gekrümmt sein. Er kann z.B. als biegesteifes Bogensegment (15) ausgebildet sein. Die Biegesteifigkeit besteht in den Ausführungsbeispielen nach allen Richtungen.On the carrier ( 14 ) are also the guiding element ( 23 ) and the support element ( 24 ) arranged. The carrier ( 14 ) and the guiding and supporting elements ( 23 . 24 ) can be designed and arranged differently. The carrier ( 14 ) can be used for a curved transport path ( 12 ) also bent, in particular concentric curved. For example, it can be used as a rigid arc segment ( 15 ) be formed. The bending stiffness is in the embodiments in all directions.
Im Ausführungsbeispiel von 1 und 9 weist der Träger (14) einen starren Rahmen (25) auf. Dieser bevorzugt flache Rahmen (25) wird von zwei parallelen randseitigen und längs der Transportbahn (12) sich erstreckenden Rahmenelementen gebildet, die durch weitere Rahmenelemente, z.B. in Form eines Fachwerks, quer verbunden sind. Die randseitigen Rahmenelemente können das Stützelement (24) bilden. Sie sind als Holme oder Schienen ausgeführt, die zumindest in der Vertikalen und vorzugsweise auch in den anderen Richtungen biegesteif ausgebildet sind. Der Rahmen (25) ist selbsttragend und kann in der vorerwähnten Weise an zwei oder mehr Stützstellen der besagten Stütz- und Führungselemente (27) in der Vertikalen abgestützt werden. Er kann die gezeigte konzentrische Kreisbogenform haben. In the embodiment of 1 and 9 the carrier 14 ) a rigid frame ( 25 ) on. This preferred flat frame ( 25 ) is formed by two parallel edges and along the transport path ( 12 ) extending frame members which are connected by other frame elements, for example in the form of a framework, transversely. The peripheral frame members can the support element ( 24 ) form. They are designed as spars or rails, which are rigid at least in the vertical and preferably also in the other directions. The frame ( 25 ) is self-supporting and can in the aforementioned manner at two or more support points of said supporting and guiding elements ( 27 ) are supported vertically. He can have the concentric circular arc shape shown.
Das leistenartige Führungselement (23) kann an beliebiger Stelle des Trägers (14) bzw. Rahmens (25) angeordnet sein. Es befindet sich z.B. an einem randseitigen Rahmenelement und ragt von diesem aufrecht nach oben und/oder unten weg. 1 und 9 zeigen die Varianten. Es kann dabei innenseitig oder außenseitig am Rahmenelement angeordnet sein. Das leistenartige Führungselement (23) ist z.B. als dünnwandiges Schwert oder als Schiene ausgebildet. Das Stützelement (24) kann alternativ oder zusätzlich eine Führungsfunktion haben und mit den besagten Führungs- und Stützelementen (27) zusammenwirken. In 1 ist die Außenseite des einen randseitigen Rahmenelements als Führungsfläche ausgebildet und genutzt.The strip-like guide element ( 23 ) can be placed anywhere on the carrier ( 14 ) or frame ( 25 ) can be arranged. It is located, for example, on a peripheral frame member and protrudes upright from this and / or below. 1 and 9 show the variants. It can be arranged on the inside or outside of the frame element. The strip-like guide element ( 23 ) is designed, for example, as a thin-walled sword or as a rail. The support element ( 24 ) may alternatively or additionally have a guiding function and with said guiding and supporting elements ( 27 ) interact. In 1 the outside of the one edge-side frame element is designed and used as a guide surface.
Im Ausführungsbeispiel von 1 sind die diskreten und relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) flurgebunden angeordnet. Sie weisen eine Basis (30) auf, die an einem Untergrund jeweils eigenständig und in beliebiger Weise befestigt ist. Die Basis (30) hat eine schlanke Form und ist quer oder schräg zur Transportbahn (12) ausgerichtet. Sie kann z.B. als längliche, streifenartige und flache Grundplatte ausgebildet sein. 2 zeigt die Führungs- und Stützelemente (27) in einer Draufsicht.In the embodiment of 1 are the discrete and relatively stationary guide and support elements ( 27 ) arranged on a leash. They have a base ( 30 ), which is attached to a substrate each independently and in any way. The base ( 30 ) has a slim shape and is transverse or oblique to the transport path ( 12 ). It may be formed, for example, as an elongated, strip-like and flat base plate. 2 shows the guiding and supporting elements ( 27 ) in a plan view.
Die relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) haben ferner jeweils eine Rollenführung mit Stütz- und Führungsrollen (28, 29). Die Rollenführungen können gleich oder unterschiedlich sein. Die Stütz- und Führungsrollen (28, 29) wirken mit den Führungs- und Stützelementen (23, 24) in einem mehrseitigen Formschluss zusammen. Alternativ oder zusätzlich ist eine Gleitführung möglich.The relatively stationary guide and support elements ( 27 ) each have a roller guide with support and guide rollers ( 28 . 29 ). The roller guides may be the same or different. The support and guide rollers ( 28 . 29 ) act with the guiding and supporting elements ( 23 . 24 ) in a multi-sided form-fitting together. Alternatively or additionally, a sliding guide is possible.
Am Führungselement (23) greifen z.B. beidseits seitliche Führungsrollen (29) paarweise an. Das Stützelement (24) wird von unten und ggf. von oben von Stützrollen (28) gestützt und gehalten. Es kann außerdem seitlich von Führungsrollen (29) geführt sein.On the guide element ( 23 ) grip lateral guide rollers on both sides ( 29 ) in pairs. The support element ( 24 ) is from below and possibly from above of support rollers ( 28 ) and maintained. It can also be used laterally by guide rollers ( 29 ).
Die Antriebseinrichtung (19) wirkt mit einem Führungselement (23) und/oder einem Stützelement (24) am Transportmittel (13) zusammen. Sie weist mehrere Antriebselemente (33) auf, die jeweils an einem relativ ortsfesten Führungs- und Stützelement (27) angeordnet sind. Die Antriebselemente (33) wirken dort lokal treibend auf das Führungselement (23) und/oder Stützelement (24) ein. Die Antriebselement (33) können jeweils die Ausbildung der vorgenannten Rollenführung beeinflussen. The drive device ( 19 ) acts with a guide element ( 23 ) and / or a support element ( 24 ) at the means of transport ( 13 ) together. It has several drive elements ( 33 ), each on a relatively stationary guide and support element ( 27 ) are arranged. The drive elements ( 33 ) act locally there driving on the guide element ( 23 ) and / or support element ( 24 ) one. The drive element ( 33 ) can each influence the training of the aforementioned role leadership.
Ein Antriebselement (33) kann an allen oder nur an einigen relativ ortsfesten Führungs- und Stützelementen angeordnet sein, z.B. an jedem zweiten oder dritten entlang der Transportbahn (12). Die Antriebselemente (33) sind derart entlang der Transportbahn (12) verteilt, dass das Transportmittel (13) in allen Positionen auf der Transportbahn (12) mit mindestens einem, vorzugsweise zwei, Antriebselement(en) (33) in Antriebsverbindung steht. A drive element ( 33 ) can be arranged on all or only a few relatively stationary guide and support elements, for example on every second or third along the transport path (FIG. 12 ). The drive elements ( 33 ) are so along the transport path ( 12 ) that the means of transport ( 13 ) in all positions on the transport path ( 12 ) with at least one, preferably two, drive element (s) ( 33 ) is in drive connection.
Die Transporteinrichtung (6) kann eine in 1 schematisch angedeutete Steuerung (11) aufweisen, die mit der Antriebseinrichtung (19) verbunden ist. Die Antriebseinrichtung (19) kann automatisch gesteuert werden. Sie kann derart gesteuert werden, dass die Antriebselemente (33) für die Antriebsverbindung mit dem Transportmittel (13) entsprechend der Transportmittelbewegung entlang der Transportbahn (12) abwechselnd aktiviert und deaktiviert werden. Die Antriebseinrichtung (19) kann mit der Steuerung (11) verbunden und per Programm gemäß den Prozesserfordernissen gesteuert werden.The transport device ( 6 ) can be an in 1 schematically indicated control ( 11 ) which are connected to the drive device ( 19 ) connected is. The drive device ( 19 ) can be controlled automatically. It can be controlled like this be that the drive elements ( 33 ) for the drive connection with the means of transport ( 13 ) according to the transport means movement along the transport path ( 12 ) are activated and deactivated alternately. The drive device ( 19 ) can be used with the controller ( 11 ) and controlled by program according to the process requirements.
Die Antriebseinrichtung (19) kann in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein und auf das Transportmittel (13) treibend einwirken. Dies kann mit Kraftschluss und/oder Formschluss erfolgen. Vorzugsweise ist die Antriebseinrichtung (19) als Reibradantrieb ausgebildet. Sie kann am Transportmittel (13), insbesondere am Träger (14), über das Führungselement (23) angreifen. Alternativ oder zusätzlich ist auch ein Angriff am Stützelement (24) möglich. The drive device ( 19 ) may be formed in any suitable manner and on the means of transport ( 13 ) interacting. This can be done with traction and / or positive locking. Preferably, the drive device ( 19 ) designed as a friction wheel drive. You can use the means of transport ( 13 ), in particular on the carrier ( 14 ), via the guide element ( 23 attack). Alternatively or additionally, an attack on the support element ( 24 ) possible.
Die Antriebselemente (33) weisen jeweils Antriebsmittel (34, 35) auf. Ein antreibendes Antriebsmittel (34) kann z.B. als steuerbarer und ggf. regelbarer Elektromotor, ausgebildet sein. Ein anderes abtreibendes Antriebsmittel (35) kann z.B. als Reibrad gestaltet sein. In einer anderen Ausführungsform können Zahnräder und Zahnleisten zum Einsatz kommen. Statt eines Elektromotors kann ein beliebiger anderer Antriebsmotor oder ein sonstiges antreibendes Antriebsmittel (34) eingesetzt werden. Das abtreibende Antriebsmittel (35) kann Bestandteil der vorgenannten Rollenführung sein.The drive elements ( 33 ) each have drive means ( 34 . 35 ) on. A driving drive means ( 34 ) can be designed, for example, as a controllable and optionally controllable electric motor. Another abortive driving means ( 35 ) can be designed, for example, as a friction wheel. In another embodiment, gears and toothed racks can be used. Instead of an electric motor, any other drive motor or other driving drive means ( 34 ) are used. The abortive drive means ( 35 ) may be part of the aforementioned roller guide.
Im gezeigten Ausführungsbeispiel von 1 weist die Rollenführung zwei quer zur Transportbahn beabstandete, frei drehbare Stützrollen (28) an der Basis (30) auf, auf denen die randseitigen Rahmenelemente aufliegen. Ferner kann mindestens eine seitliche Führungsrolle (29) vorhanden sein, die starr oder beweglich an der Basis (30) angeordnet und gelagert ist. Eine Führungsrolle (29) kann z.B. von einer Feder oder einer anderen Stelleinrichtung beaufschlagt und gegen den Träger (14), z.B. gegen eine äußere Seitenfläche eines randseitigen Rahmenelements, angedrückt werden. Der Gegenhalt kann über eine weitere Führungsrolle (29) erfolgen, die an anderer Stelle des Trägers (14), z.B. am Führungselement (23) angreift. Ferner ist es möglich, dass zwei beidseits am Führungselement (23) angreifende Reibräder (35) eine Führungsfunktion übernehmen und eine oder mehrere frei drehbare seitliche Führungsrollen (29) ersetzen. In the illustrated embodiment of 1 has the roller guide two spaced transversely to the transport path, freely rotatable support rollers ( 28 ) at the base ( 30 ) on which rest the peripheral frame members. Furthermore, at least one lateral guide roller ( 29 ), which are rigid or movable at the base ( 30 ) is arranged and stored. A leadership role ( 29 ) can for example be acted upon by a spring or another adjusting device and against the carrier ( 14 ), for example, against an outer side surface of a peripheral frame member, are pressed. The counter-content can have an additional leadership role ( 29 ) carried out elsewhere in the carrier ( 14 ), eg on the guide element ( 23 ) attacks. It is also possible that two on both sides of the guide element ( 23 ) engaging friction wheels ( 35 ) assume a guiding function and one or more freely rotatable lateral guide rollers ( 29 ) replace.
Bei der Transporteinrichtung (6) gemäß 1 sind alle relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) eigenständig und unabhängig voneinander angeordnet und befestigt. Der zwischen benachbarten Führungs- und Stützelementen (27) bestehende Abstand (a) kann als Freiraum (32) ausgebildet sein, der eine Querung der Transportbahn (12) erlaubt. Wenn sich gerade kein Transportmittel (13) an dieser Stelle befindet, sind die Führungseinrichtung (17) und die Abstützung (18) im Bereich des Freiraums (32) unterbrochen. Der Freiraum (32) bietet eine ungehinderte Durchfahrtsmöglichkeit.In the case of the transport device ( 6 ) according to 1 are all relatively stationary guide and support elements ( 27 ) independently and independently arranged and fixed. The between adjacent guide and support elements ( 27 ) existing distance (a) can be considered free space ( 32 ), which is a crossing of the transport path ( 12 ) allowed. If no means of transport ( 13 ) is located at this point, the management facility ( 17 ) and the support ( 18 ) in the area of open space ( 32 ) interrupted. The open space ( 32 ) offers an unobstructed passageway.
In 3 und 4 sind Varianten der Transporteinrichtung (6) dargestellt. 3 entspricht der Anordnung von 1, wobei die Führungseinrichtung (17) nur diskrete und entlang der Transportbahn (12) nicht miteinander verbundene relativ ortsfeste Führungs- und Stützelemente (27) aufweist.In 3 and 4 are variants of the transport device ( 6 ). 3 corresponds to the arrangement of 1 , wherein the guiding device ( 17 ) only discrete and along the transport path ( 12 ) non-interconnected relatively stationary guide and support elements ( 27 ) having.
In 4 ist eine Variante eines längeren und als Trägerzug (16) aus zwei Trägern (14) bzw. Bogensegmenten (15) gemäß 1 und 2 ausgebildeten Transportmittels (13) dargestellt. Der Trägerzug (16) steht z.B. jeweils mit mindestens vier relativ ortsfesten Führungs- und Stützelementen (27) im Eingriff.In 4 is a variant of a longer and as a carrier train ( 16 ) of two supports ( 14 ) or arc segments ( 15 ) according to 1 and 2 trained means of transport ( 13 ). The carrier train ( 16 ) is for example each with at least four relatively stationary guide and support elements ( 27 ) engaged.
Die Transporteinrichtung (6) kann in einer Ausführung eine flurgebundene Führungseinrichtung (17) und Abstützung (18) aufweisen. Das Prozessmittel (7), z.B. ein Industrieroboter (8), ist stehend auf dem Transportmittel (13) bzw. dessen Träger (14) angeordnet. Die relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) sind am Boden oder einem anderen Untergrund aufgesetzt und montiert, z.B. mittels ihrer Basis (30). Sie sind stationär und starr angeordnet. Sie können sich alternativ auf einem beweglichen Untergrund befinden. Sie können dabei instationär und gegenüber dem Transportmittel (13) relativ ortsfest sein.The transport device ( 6 ), in one embodiment, a floor-bound guiding device ( 17 ) and support ( 18 ) exhibit. The process agent ( 7 ), eg an industrial robot ( 8th ), is standing on the means of transport ( 13 ) or its carrier ( 14 ) arranged. The relatively stationary guide and support elements ( 27 ) are placed on the ground or other ground and mounted, eg by means of their base ( 30 ). They are stationary and rigidly arranged. You can alternatively be on a moving surface. You can thereby transiently and with respect to the means of transport ( 13 ) be relatively stationary.
5 zeigt eine Variante, bei der die schematisch angedeuteten relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) an einem Ständer (31) hängend angeordnet sind. Sie schweben dabei mit Abstand über dem Boden. Das Prozessmittel (7), hier ein Industrieroboter (8), ist ebenfalls hängend am Transportmittel (13) bzw. dessen Träger (14) angeordnet. Die Führungseinrichtung (17) und die Abstützung (18) sind dabei als Hängeführung und Hängeabstützung ausgebildet. 5 shows a variant in which the schematically indicated relatively stationary guide and support elements ( 27 ) on a stand ( 31 ) are arranged hanging. They float at a distance above the ground. The process agent ( 7 ), here an industrial robot ( 8th ), is also hanging on the means of transport ( 13 ) or its carrier ( 14 ) arranged. The management facility ( 17 ) and the support ( 18 ) are designed as a hanging guide and hanging support.
Bei dieser Variante können sich Stützrollen (28) unter und über dem Stützelement (24) befinden. Die Ständer (31) können freistehend und unabhängig voneinander angeordnet sein. Sie können alternativ miteinander in Richtung der Transportbahn (12) verbunden sein. Die Antriebselemente (33) sind ebenfalls am Ständer (31) und dessen oberen Joch angeordnet, in dem auch die anderen Teile der Transporteinrichtung (6) aufgehängt sind.In this variant, support rollers ( 28 ) under and over the support element ( 24 ) are located. The stands ( 31 ) can be arranged free-standing and independently of each other. Alternatively, they can move together in the direction of the transport path ( 12 ). The drive elements ( 33 ) are also on the stand ( 31 ) and its upper yoke, in which the other parts of the transport device ( 6 ) are suspended.
In einer anderen, nicht dargestellten Ausführungsform können die relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) und das Transportmittel (13) stehend auf einem Ständer (31) angeordnet sein. Die Ständer (31) ermöglichen in den verschiedenen Varianten jeweils eine mehrstöckige Anordnung von mehreren Transporteinrichtungen (6) übereinander.In another, not shown embodiment, the relatively stationary guide and support elements ( 27 ) and the means of transport ( 13 ) standing on a stand ( 31 ) can be arranged. The stands ( 31 ) enable in different Variants each a multi-level arrangement of several transport facilities ( 6 ) one above the other.
6 bis 8 zeigen eine Variante des Trägers (14). Er ist hier als einzelner Holm (26) ausgebildet. Der Holm (26) bildet zugleich das tragende Stützelement (24). Das Führungselement (23) ist in diesem Fall z.B. hängend am Holm (26) angeordnet und ragt nach unten. Der Holm (26) kann eine rechteckige Querschnittsform aufweisen. Er kann die vorerwähnte gekrümmte, insbesondere kreisbogenartige Form aufweisen. 6 to 8th show a variant of the carrier ( 14 ). He is here as a single spar ( 26 ) educated. The spar ( 26 ) forms at the same time the supporting support element ( 24 ). The guide element ( 23 ) is in this case, for example, hanging on the spar ( 26 ) and projects down. The spar ( 26 ) may have a rectangular cross-sectional shape. He may have the aforementioned curved, in particular circular arc-like shape.
Die vorerwähnte Aufnahme (21) für das Prozessmittel (7) kann starr oder beweglich am Transportmittel (13), insbesondere an dessen Träger (14), angeordnet sein. Sie kann auch wechselbar ausgebildet und angeordnet sein und bedarfsweise einen Tausch oder eine Positionsänderung des Prozessmittels (7) ermöglichen. Ferner kann eine Verstellbarkeit entlang des Trägers (14) in Bahnrichtung gegeben sein. Dies kann z.B. durch eine Rasteranordnung von Montagestellen unterstützt werden. Das Transportmittel (13) erhält dadurch eine hohe funktionale und konstruktive Flexibilität. Es kann an unterschiedliche Prozesserfordernisse angepasst werden.The aforementioned recording ( 21 ) for the process agent ( 7 ) can be rigid or movable on the means of transport ( 13 ), in particular on its carrier ( 14 ), be arranged. It can also be exchangeable and arranged and, if necessary, an exchange or a change in position of the process agent ( 7 ) enable. Furthermore, an adjustability along the support ( 14 ) be given in the web direction. This can be supported for example by a grid arrangement of mounting locations. The means of transport ( 13 ) thereby obtains a high functional and constructive flexibility. It can be adapted to different process requirements.
In 6 und 7 ist die Aufnahme (21) z.B. skelettartig ausgebildet und starr auf dem Träger (14), hier dem einzelnen Holm (26), angeordnet. Die Befestigung kann zentral sein, wobei die Aufnahme (21) beidseits über den Holm (26) übersteht. Die Rollenführung mit den Stütz- und Führungsrollen (28, 29) befindet sich unterhalb der Aufnahme (21) und wird von dieser beidseits überdeckt. Die Antriebselemente (33) befinden sich ebenfalls unterhalb der Aufnahme (21).In 6 and 7 is the recording ( 21 ) formed eg skeletal and rigid on the support ( 14 ), here the individual spar ( 26 ). The attachment can be central, with the receptacle ( 21 ) on both sides over the spar ( 26 ) survives. The roller guide with the support and guide rollers ( 28 . 29 ) is located below the receptacle ( 21 ) and is covered by this on both sides. The drive elements ( 33 ) are also below the picture ( 21 ).
Die Aufnahme (21) ist an das jeweilige Prozessmittel (7) adaptiert. In 6 und 7 ist eine Ausführungsform gezeigt, die für ein Prozessmittel (7) in Form eines Werkstücks (9) oder eines Werkzeugs (10) besonders geeignet ist. Die Aufnahme (21) kann mit dem Träger (14) starr und dauerhaft oder lösbar verbunden sein, so dass sie bedarfsweise demontiert und gewechselt werden kann. The recording ( 21 ) is to the respective process agent ( 7 ) adapted. In 6 and 7 an embodiment is shown which is suitable for a process agent ( 7 ) in the form of a workpiece ( 9 ) or a tool ( 10 ) is particularly suitable. The recording ( 21 ) can with the carrier ( 14 ) be rigidly and permanently or detachably connected, so that they can be dismantled and replaced if necessary.
10 zeigt eine Variante der Aufnahme (21), die z.B. bei einem Träger (14) in Form eines Rahmens (25) eingesetzt werden kann. Die Aufnahme (21) ist in dieser Ausführungsform beweglich auf dem Träger (14) angeordnet. Hierfür eignet sich besonders ein Träger (14) mit einem Rahmen (25) gemäß 9. 10 shows a variant of the recording ( 21 ), for example, with a carrier ( 14 ) in the form of a framework ( 25 ) can be used. The recording ( 21 ) is movable on the support in this embodiment ( 14 ) arranged. For this purpose, a carrier is particularly suitable ( 14 ) with a frame ( 25 ) according to 9 ,
Der Träger (14) kann eine einachsige oder mehrachsige Stelleinrichtung (22) für die bewegliche Aufnahme (21) aufweisen. Die Stelleinrichtung (22) kann z.B. als Schlitten, Drehtisch oder Schwinge oder dgl. ausgebildet sein. Sie kann eine oder mehrere Bewegungsachsen bzw. Stellachsen aufweisen. Die Aufnahme (21) bzw. die Stelleinrichtung (22) kann in einer oder mehreren Betriebsstellungen bedarfsweise arretiert werden. Sie kann zwischen den verschiedenen Betriebsstellungen manuell verstellt werden. Die Stelleinrichtung (22) kann auch einen bevorzugt steuerbaren Antrieb aufweisen. The carrier ( 14 ), a single-axis or multi-axis control device ( 22 ) for the mobile recording ( 21 ) exhibit. The adjusting device ( 22 ) may be formed, for example, as a carriage, turntable or rocker or the like. It can have one or more movement axes or adjusting axes. The recording ( 21 ) or the adjusting device ( 22 ) can be locked in one or more operating positions, if necessary. It can be manually adjusted between the different operating positions. The adjusting device ( 22 ) may also have a preferred controllable drive.
Die Stelleinrichtung (22) weist insbesondere eine quer zur Transportbahn (12) gerichtete Bewegungsachse auf. Sie Die Aufnahme (21) kann dadurch quer zur Transportbahn (12) an einer Prozessstelle (3, 4) zugestellt werden. Bei der gezeigten gekrümmten Transportbahn (12) kann die Bewegungsachse radial ausgerichtet sein. Eine Schrägausrichtung ist ebenfalls möglich.The adjusting device ( 22 ) has in particular a transverse to the transport path ( 12 ) directed movement axis. The recording ( 21 ) can thereby transversely to the transport path ( 12 ) at a process station ( 3 . 4 ) be delivered. In the shown curved transport path ( 12 ), the movement axis may be radially aligned. An oblique orientation is also possible.
Das Transportmittel (13) kann in der oder den Prozessstellen (3, 4) in geeigneter Weise positioniert und ggf. arretiert werden. Hierfür kann die Transporteinrichtung (6) eine in 1 schematisch angedeutete Positioniereinrichtung (20) aufweisen. Diese kann z.B. als Absteckung ausgebildet sein. The means of transport ( 13 ) can be used in the process 3 . 4 ) are positioned in a suitable manner and locked if necessary. For this purpose, the transport device ( 6 ) an in 1 schematically indicated positioning device ( 20 ) exhibit. This can for example be designed as stakeout.
Einem Prozessmittel (7) auf dem Transportmittel (13) können Energie und/oder andere Betriebsmittel, z.B. Fluide, in geeigneter Weise zugeführt werden. Dies ist z.B. durch eine Medienkupplung (nicht dargestellt) an der oder den Prozessstellen (3, 4) möglich, die manuell oder automatisch betätigt wird. Andererseits können Energie und andere Betriebsmittel auf dem Transportmittel (13) mitgeführt oder auf andere Weise von außen zugeführt werden, z.B. über ein Schleppkabel.A process agent ( 7 ) on the means of transport ( 13 ) Energy and / or other resources, such as fluids, can be supplied in a suitable manner. This is eg due to a media coupling (not shown) at the process site (s) ( 3 . 4 ) possible, which is operated manually or automatically. On the other hand, energy and other resources on the means of transport ( 13 ) or otherwise supplied from the outside, eg via a tow cable.
Ferner kann die Transporteinrichtung (6) eine Sensorik (nicht dargestellt) zur Überwachung der verschiedenen Komponenten und Funktionen aufweisen. Die Sensorik kann z.B. Weg- oder Winkelsensoren, Kraftsensoren, Positionssensoren oder dergleichen aufweisen. Die Sensorik ist mit der Steuerung (11) verbunden. Hierüber können z.B. die Antriebseinrichtung (19) und die Stelleinrichtung (22) gesteuert werden. Furthermore, the transport device ( 6 ) have a sensor (not shown) for monitoring the various components and functions. The sensors may include, for example, displacement or angle sensors, force sensors, position sensors or the like. The sensors are connected to the controller ( 11 ) connected. By way of example, the drive device ( 19 ) and the adjusting device ( 22 ) to be controlled.
Die Transporteinrichtung und das Transportverfahren ermöglichen eine Vielzahl unterschiedlicher Einsatzmöglichkeiten und Ausbildungen von Prozessstationen (2) oder Fertigungsanlagen (1). In 11 bis 14 sind hierfür einige Ausführungsbeispiele dargestellt. The transport device and the transport method enable a multiplicity of different possible uses and configurations of process stations ( 2 ) or production facilities ( 1 ). In 11 to 14 For this purpose, some embodiments are shown.
11 zeigt eine Prozessstation (2), bei der Werkstücke auf mehreren Ablagen (39) vorbereitet und bearbeitet werden können. Die Transporteinrichtung (6) weist eine gebogene Transportbahn (12) auf, wobei die relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) in einem Kreisbogen mit endlicher Länge angeordnet sind. Auf dem Transportmittel (13) sind mehrere Prozessmittel (7) nebeneinander angeordnet, die hier z.B. als Industrieroboter (8) ausgebildet sind. 11 shows a process station ( 2 ), with the workpieces on several shelves ( 39 ) can be prepared and edited. The transport device ( 6 ) has a curved transport path ( 12 ), wherein the relatively stationary guide and support elements ( 27 ) are arranged in a circular arc of finite length. On the means of transport ( 13 ) are several process means ( 7 ) next to each other arranged here, for example, as an industrial robot ( 8th ) are formed.
Die Ablagen (39) befinden sich jeweils im Arbeitsbereich der entlang der Transportbahn (12) verfahrbaren Industrieroboter (8). Die Ablagen (39) sind in einem Kreisbogen außen und konzentrisch um die Transportbahn (12) herum angeordnet. An den Ablagen (39) sind Prozessstellen (3, 4) ausgebildet, an denen die Industrieroboter (8) jeweils einen Prozess an dem oder den Werkstücken (nicht dargestellt) ausführen können. Ein solcher Prozess kann z.B. ein Fügeprozess, Assemblier- und Montageprozess, spanabhebender oder auftragender Bearbeitungsprozess oder dgl. sein. Der oder die Industrieroboter (8) können auch mehrere unterschiedliche Prozesse ausführen und dafür gegebenenfalls ihr Roboterwerkzeug wechseln. In Abwandlung der gezeigten Ausführungsform kann ein Prozessmittel (7) hierfür als Werkzeug (10) bzw. Werkzeugmagazin für Roboterwerkzeuge ausgebildet sein.The shelves ( 39 ) are located respectively in the working area along the transport path ( 12 ) movable industrial robots ( 8th ). The shelves ( 39 ) are in a circular arc outside and concentric around the transport path ( 12 ) arranged around. On the shelves ( 39 ) are process stations ( 3 . 4 ) on which the industrial robots ( 8th ) can each perform a process on the one or more workpieces (not shown). Such a process may be, for example, a joining process, assembling and assembly process, machining or performing machining process or the like. The industrial robot (s) ( 8th ) can also execute several different processes and if necessary change their robot tool. In a modification of the embodiment shown, a process agent ( 7 ) as a tool ( 10 ) or tool magazine be designed for robot tools.
Die Bauteile werden auf den Ablagen (39) manuell durch einen Werker (43) bereit gestellt. Dieser kann sich in einem gebogenem Gang zwischen den Ablagen (39) und einem außenseitigen Kranz von Bereitstellungen (42) für Bauteile bzw. Werkstücke bewegen. Er entnimmt dort ein oder mehrere Bauteile bzw. Werkstücke und positioniert sie auf der jeweils benachbarten Ablage (39) in einer vorgegebenen und für einen automatischen Arbeitsprozess geeigneten Stellung. The components are placed on the shelves ( 39 ) manually by a worker ( 43 ) provided. This can be in a curved corridor between the shelves ( 39 ) and an outside wreath of deployments ( 42 ) for components or workpieces. He removes one or more components or workpieces and positions them on the respectively adjacent tray ( 39 ) in a predetermined and suitable for an automatic work process position.
Durch die Transporteinrichtung (6) und das verfahrbare Transportmittel (13) können diese manuellen Rüstzeiten des Werkers (43) an einer Prozessstelle (4) und die Prozesszeiten an einer anderen Prozessstelle (3) überschnitten werden, wodurch die Leistungskapazität der Transporteinrichtung (6), der Industrieroboter (8) und der gesamten Prozessstation (2) optimal ausgenutzt werden. In Abwandlung der gezeigten Ausführungsform kann statt des Werkers (43) eine automatische Zuführeinrichtung für die Zuführung und prozessgerechte Positionierung von ein oder mehreren Bauteilen bzw. Werkstücken an den Ablagen (39) vorhanden sein. Die Transporteinrichtung (6) ist flurgebunden, wobei sie alternativ auch aufgeständert und insbesondere hängend angeordnet sein kann. By the transport device ( 6 ) and the movable means of transport ( 13 ), these manual set-up times of the worker ( 43 ) at a process station ( 4 ) and the process times at another process location ( 3 ), whereby the power capacity of the transport device ( 6 ), the industrial robot ( 8th ) and the entire process station ( 2 ) are optimally utilized. In a modification of the embodiment shown, instead of the worker ( 43 ) an automatic feeder for the supply and process-oriented positioning of one or more components or workpieces on the shelves ( 39 ) to be available. The transport device ( 6 ) is floor bound, but it can alternatively also be raised and arranged in particular hanging.
12 und die zugehörige Seitenansicht von 13 zeigen eine andere Prozessstation (2), die mit anderen, nicht gezeigten Prozessstationen Bestandteil einer Fertigungsanlage (1), z.B. einer Schweißanlage für den Karosserierohbau, sein kann. Hierbei können mehrere Prozessstationen (2) entlang einer Transferlinie hintereinander angeordnet sein. Auf der Transferlinie werden Werkstücke (44), z.B. Bodengruppen oder lose vorgespannte Fahrzeugkarosserien, mittels eines Fördermittels (45) von Station zu Station transportiert. 12 and the associated side view of 13 show another process station ( 2 ), which together with other process stations (not shown) form part of a production plant ( 1 ), eg a welding system for the body shop, can be. Here, several process stations ( 2 ) may be arranged one behind the other along a transfer line. On the transfer line, workpieces ( 44 ), eg floor groups or loosely biased vehicle bodies, by means of a conveyor ( 45 ) transported from station to station.
Die ausschnittsweise gezeigte Prozessstation (2) ist z.B. als Framingstation ausgebildet und weist eine Prozesseinrichtung (5) mit mehreren Prozessgeräten (36) für die Durchführung eines Bearbeitungsprozesses, z.B. einer formgebenden Heftschweißung oder einer verfestigenden Ausschweißung auf. Die Prozessgeräte (36) sind als Bearbeitungsroboter (37), insbesondere Schweißroboter, und als Handlingroboter (38) ausgebildet. Sie können beidseits der Transferlinie bzw. des Fördermittels (45) an der Prozessstelle (3) angeordnet sein. Ein Teil der Prozessgeräte (36) kann z.B. flurgebunden angeordnet sein und bedarfsweise an die Arbeitsstelle (3) und das Werkstück (44) zugestellt werden. Ein oder mehrere andere Prozessgeräte (36) können z.B. an einem Portal hängend angeordnet sein. Durch die gebogene Transportbahn (12) ist der axiale Zugang entlang der Transferlinie zur Prozessstelle (3) verbessert und erleichtert.The fragmented process station ( 2 ) is designed, for example, as a framing station and has a process device ( 5 ) with several process devices ( 36 ) for the implementation of a machining process, for example, a shaping tack welding or a solidifying weld on. The process devices ( 36 ) are used as processing robots ( 37 ), in particular welding robots, and as a handling robot ( 38 ) educated. They can be located on both sides of the transfer line or the 45 ) at the process office ( 3 ) can be arranged. Part of the process devices ( 36 ) may be arranged, for example, on a leashed basis and, if necessary, to the workstation ( 3 ) and the workpiece ( 44 ) be delivered. One or more other process devices ( 36 ) may be arranged hanging on a portal, for example. Due to the curved transport path ( 12 ) is the axial access along the transfer line to the process station ( 3 ) improves and facilitates.
Die Prozessstation (2) weist zwei Transporteinrichtungen (6) auf, die beidseits der Prozessstelle (3) angeordnet sind und die Prozessmittel (7) in Form von Spannrahmen (10) zu der Prozessstelle (3) transportieren. Die Spannrahmen (10) können leer oder mit Werkstücken (9), z.B. Seitenwänden einer Fahrzeugkarosserie, beladen sein. Das Transportmittel (13) kann einen Trägerzug (16) aufweisen, wobei auf jedem Träger (14) jeweils ein oder mehrere Prozessmittel (7) in Form von Spannrahmen (10) angeordnet sind. The process station ( 2 ) has two transport devices ( 6 ), which are located on both sides of the process 3 ) and the process means ( 7 ) in the form of clamping frames ( 10 ) to the process station ( 3 ) transport. The clamping frames ( 10 ) can be empty or with workpieces ( 9 ), eg side walls of a vehicle body, be loaded. The means of transport ( 13 ) can be a carrier train ( 16 ), wherein on each support ( 14 ) one or more process agents ( 7 ) in the form of clamping frames ( 10 ) are arranged.
Die Spannrahmen (10) sind unterschiedlich ausgebildet und auf unterschiedliche Werkstück- oder Karosserietypen adaptiert. Die beiden Transporteinrichtungen (6) bilden dabei jeweils ein bewegliches Spannrahmenmagazin, wobei durch das Transportmittel (13) der jeweils benötigte und typspezifische linke und rechte Spannrahmen (10) zur Prozessstelle (3) transportiert wird. Er kann dort mittels einer beweglichen Aufnahme (21) und einer Stelleinrichtung (22) quer zur Transportbahn (12) an die Prozessstelle (3) und das dort befindliche Werkstück (44) zugestellt werden. The clamping frames ( 10 ) are designed differently and adapted to different workpiece or body types. The two transport facilities ( 6 ) in each case form a movable clamping frame magazine, wherein by the means of transport ( 13 ) the respectively required and type-specific left and right clamping frames ( 10 ) to the process station ( 3 ) is transported. He can there by means of a movable recording ( 21 ) and an actuating device ( 22 ) across the transport path ( 12 ) to the process office ( 3 ) and the workpiece located there ( 44 ) be delivered.
Die linke und rechte Transportbahn (12) ist hier ebenfalls kreisbogenförmig ausgebildet. Sie kann eine geschlossene Ringform haben, wobei der Innenbereich des Rings durch die Freiräume (32) von außen her zugänglich ist. Hier können z.B. an einer im inneren Ringbereich befindlichen Ablage zusätzliche Werkstücke oder Bauteile zugeführt und bereit gestellt werden. Dies ermöglicht auch eine Bestückung der Spannrahmen (10) mit den vorgenannten Werkstücken (9) und deren gemeinsame Zustellung zur Prozessstelle (3). The left and right transport lanes ( 12 ) is here also circular arc-shaped. It may have a closed ring shape, with the interior of the ring passing through the spaces ( 32 ) is accessible from the outside. Here, for example, additional workpieces or components can be supplied and made available at a storage located in the inner ring area. This also allows a loading of the clamping frame ( 10 ) with the aforementioned workpieces ( 9 ) and their joint delivery to the process 3 ).
Wie 13 verdeutlicht, ist die Transporteinrichtung (6) in dieser Variante aufgeständert, wobei die Führungseinrichtung (17) und die Abstützung (18) an einem Ständer (31) bzw. einem Portal hängend angeordnet sind. Die Spannrahmen (10) und Werkstücke (9) werden schwebend und mit Abstand über dem Boden zugeführt. Hierdurch können niedrig bauende Industrieroboter (37, 38) an der Arbeitsstelle (3)) angeordnet sein und bei der Werkzeug- und Werkstückzustellung überfahren werden.As 13 clarifies, the transport device ( 6 ) elevated in this variant, wherein the guide device ( 17 ) and the support ( 18 ) on a stand ( 31 ) or a portal are arranged hanging. The clamping frames ( 10 ) and workpieces ( 9 ) are supplied floating and spaced above the ground. This allows low-build industrial robots ( 37 . 38 ) at the workplace ( 3 )) and be run over during the tool and workpiece delivery.
14 zeigt eine andere Variante für den Einsatz der Transporteinrichtung (6) und einer damit ausgerüsteten Prozesstation (2) nebst Prozesseinrichtung (5) im Logistikbereich. Hierbei kann eine Kommissionierung stattfinden. Verschiedene Werkstücke oder Güter (9) werden von Zuführeinrichtungen (40) zugeführt, die in einem äußeren Kreisbogen konzentrisch zur ebenfalls gebogenen Transportbahn (12) der Transporteinrichtung (6) angeordnet sind. Auf dem Transportmittel (13) ist ein Prozessmittel (7) in Form eines Industrieroboters (8) angeordnet. Die Prozessstellen (3, 4) sind an der Abgabestellen der Zuführeinrichtungen (40) ausgebildet und können vom Industrieroboter (8) angefahren und erreicht werden. Der Industrieroboter (8) ist ein Handlingroboter, der jeweils ein oder mehrere Werkstücke (9) aufnehmen und an eine Abführeinrichtung (41) abgeben und dabei in einer vorbestimmten Reihenfolge oder auch gegenseitigen Zuordnung kommissionieren kann. Die Abführeinrichtung (41) befindet sich an der Innenseite des offenen Kreisbogens der Transportbahn (12). 14 shows another variant for the use of the transport device ( 6 ) and a process station equipped therewith ( 2 ) and process equipment ( 5 ) in the logistics area. Here a picking can take place. Various workpieces or goods ( 9 ) are supplied by feeders ( 40 ), which in an outer circular arc concentric to the likewise curved transport path ( 12 ) of the transport device ( 6 ) are arranged. On the means of transport ( 13 ) is a process agent ( 7 ) in the form of an industrial robot ( 8th ) arranged. The process stations ( 3 . 4 ) are located at the delivery points of the feeders ( 40 ) and can be used by the industrial robot ( 8th ) and reached. The industrial robot ( 8th ) is a handling robot, each one or more workpieces ( 9 ) and to a discharge device ( 41 ) and can pick in a predetermined order or mutual assignment. The discharge device ( 41 ) is located on the inside of the open arc of the transport path ( 12 ).
In einer nicht dargestellten Variante kann eine Prozessstation (2) eine offene oder geschlossene Bogenform aufweisen. Hierbei können auch mehrere Prozessstationen (2) übereinander und bevorzugt konzentrisch angeordnet sein. Eine solche Prozessstation (2) kann z.B. ein bogen- oder ringförmiges Lager aufweisen, das stationär oder in Umfangsrichtung beweglich angeordnet ist. Ein solches Lager kann eine bogen- oder ringförmige Gleisbahn mit darauf verfahrbaren Lagerstellen aufweisen. Die z.B. ebenfalls gebogene Transporteinrichtung (6) kann darüber, darunter oder seitlich daneben angeordnet sein. Die als Industrieroboter (8) ausgebildeten Prozessmittel (7) können Bearbeitungs- und/oder Handhabungsaufgaben an Werkstücken durchführen, die sich auf den besagten Lagerstellen befinden.In a variant, not shown, a process station ( 2 ) have an open or closed arc shape. Several process stations ( 2 ) one above the other and preferably be arranged concentrically. Such a process station ( 2 ) may have, for example, a bow-shaped or annular bearing which is arranged to be stationary or circumferentially movable. Such a bearing may have a bow-shaped or annular track with movable thereon bearings. The eg also curved transport device ( 6 ) may be located above, below or to the side. The industrial robots ( 8th ) trained process agents ( 7 ) can perform machining and / or handling tasks on workpieces located on said bearings.
Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Insbesondere können die Merkmale der verschiedenen Ausführungsbeispiele und der genannten Abwandlungen in beliebig geeigneter Weise miteinander kombiniert und gegebenenfalls auch vertauscht werden.Variations of the embodiments shown and described are possible in various ways. In particular, the features of the various embodiments and the abovementioned modifications can be combined with one another in any suitable manner and, if appropriate, also exchanged.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
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11
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Fertigungsanlage manufacturing plant
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22
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Prozessstation, Framingstation, Verteilstation Process station, framing station, distribution station
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33
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Prozessstelle process site
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44
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Prozessstelle process site
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55
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Prozesseinrichtung, Bearbeitungseinrichtung Process equipment, processing equipment
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66
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Transporteinrichtung transport means
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77
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Prozessmittel process means
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88th
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Industrieroboter, verfahrbar Industrial robot, movable
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99
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Werkstück, Karosserieteil Workpiece, body part
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1010
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Werkzeug, Spannrahmen, Funktionsteil Tool, clamping frame, functional part
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1111
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Steuerung control
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1212
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Transportbahn transport path
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1313
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Transportmittel Mode of Transport
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1414
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Träger beweglich Carrier mobile
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1515
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Bogensegment arc segment
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1616
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Trägerzug Trägerzug
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1717
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Führungseinrichtung guide means
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1818
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Abstützung support
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1919
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Antriebseinrichtung driving means
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2020
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Positioniereinrichtung, Absteckung Positioning device, stakeout
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2121
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Aufnahme für Prozessmittel Recording for process agent
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2222
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Stelleinrichtung, Schlitten, Schwinge Setting device, slide, rocker
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2323
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Führungselement, beweglich Guide element, movable
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2424
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Stützelement support element
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2525
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Rahmen von Träger Frame of carrier
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2626
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Holm von Träger Spar of carrier
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2727
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Führungs- und Stützelement, stationär Guide and support element, stationary
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2828
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Rolle, Stützrolle Roller, support roller
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2929
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Rolle, Führungsrolle Role, leadership
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3030
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Basis Base
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3131
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Ständer stand
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3232
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Freiraum free space
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3333
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Antriebselement driving element
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3434
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Antriebsmittel, Motor Drive means, engine
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3535
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Antriebsmittel, Reibrad Drive means, friction wheel
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3636
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Prozessgerät process unit
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3737
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Industrieroboter, Bearbeitungsroboter Industrial robots, processing robots
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3838
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Industrieroboter, Handlingroboter Industrial robots, handling robots
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3939
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Ablage filing
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4040
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Zuführeinrichtung feeding
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4141
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Abführeinrichtung removal device
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4242
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Bereitstellung provision
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4343
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Werker improvement
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4444
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Werkstück workpiece
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4545
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Fördermittel funding
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aa
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Abstand distance
