DE202015106647U1

DE202015106647U1 - Mobile transport device

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Publication number: DE202015106647U1
Application number: DE202015106647.3U
Authority: DE
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2015-11-30
Filing date: 2015-12-07
Publication date: 2016-01-15
Anticipated expiration: 2025-12-08

Abstract

Mobile Transportvorrichtung (1) umfassend eine Nutzfläche (2), mindestens eine beinartige Fortbewegungseinrichtung (3) mit mindestens zwei relativ zueinander beweglichen, miteinander verbundenen Teilen (3a, 3b), mindestens einer Antriebseinrichtung (8), mindestens einem Sensor (10), und mindestens einer Steuereinrichtung (9).Mobile transport device (1) comprising a useful surface (2), at least one leg-like locomotion device (3) with at least two relatively movable parts (3a, 3b), at least one drive device (8), at least one sensor (10), and at least one control device (9).

Description

Die Erfindung betrifft eine mobile Transportvorrichtung, die beinartige Fortbewegungseinrichtungen aufweist und besonders zum Personentransport geeignet ist.The invention relates to a mobile transport device having leg-like locomotion means and is particularly suitable for passenger transport.

Zum Transport von in ihrer Fortbewegung eingeschränkten Personen aus Kraftfahrzeugen heraus existiert eine Reihe von herkömmlichen, besonders rollstuhlbasierten Einrichtungen. Rollstühle sind generell zum Transport von z.B. gehbehinderten, verletzten oder älteren Personen geeignet. Dabei kann die Fortbewegung von Rollstühlen sowohl durch assistierende Personen, als auch durch die im Rollstuhl sitzenden Personen sowie mit Hilfe eines Antriebs ermöglicht werden. Rollstühle ermöglichen damit die Fortbewegung eingeschränkter Personen und ihrer Teilnahme am täglichen Leben, stoßen jedoch immer wieder an Grenzen, z.B. bei der Überwindung von Stufen, Treppen oder auch beim Ein- oder Aussteigen in bzw. aus Fahrzeugen. There are a number of conventional, especially wheelchair-based, facilities for transporting persons in motor vehicles restricted in their locomotion. Wheelchairs are generally used to transport e.g. handicapped, injured or elderly persons. The movement of wheelchairs can be made possible both by assisting persons and by persons seated in the wheelchair and by means of a drive. Wheelchairs thus enable the movement of restricted persons and their participation in daily life, but they are constantly reaching their limits, e.g. in overcoming steps, stairs or even when getting in or out of vehicles.

Es gibt eine Reihe von Vorrichtungen, die das Umsteigen von Personen von einem Fahrzeugsitz in einen Rollstuhl und umgekehrt erleichtern, z.B. mittels einer Gleiteinrichtung ( US 2012/0013102 A1 ) oder anderer rollbasierter Einrichtungen ( WO 2015/0125038 A1 ). Weiterhin können Fahrzeugsitze so bewegt werden, dass sie das Aus- oder Einsteigen erleichtern ( US 2012/0013102 A1 ). Diese Einrichtungen bedingen jedoch den Wechsel von einem Fahrzeugsitz in einen Rollstuhl. Es besteht die Aufgabe, die Fortbewegung einer Person aus einem Fahrzeug heraus und vom Fahrzeug weg zu einem Ziel zu ermöglichen, ohne dass sie den Sitz verlassen muss.There are a number of devices which facilitate the transfer of persons from a vehicle seat to a wheelchair and vice versa, eg by means of a sliding device ( US 2012/0013102 A1 ) or other roll-based facilities ( WO 2015/0125038 A1 ). Furthermore, vehicle seats can be moved so that they facilitate the boarding or boarding ( US 2012/0013102 A1 ). However, these facilities require the change from a vehicle seat to a wheelchair. The object is to enable the movement of a person out of a vehicle and away from the vehicle to a destination without having to leave the seat.

Diese Aufgabe wird durch eine mobile Transportvorrichtung mit den Merkmalen von Anspruch 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Neben- und Unteransprüchen, den Figuren und den Ausführungsbeispielen.This object is achieved by a mobile transport device having the features of claim 1. Further advantageous embodiments and embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims and claims, the figures and the embodiments.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine mobile Transportvorrichtung umfassend eine Nutzfläche, mindestens eine beinartige Fortbewegungseinrichtung mit mindestens zwei relativ zueinander beweglichen, miteinander verbundenen Teilen, mindestens einer Antriebseinrichtung, mindestens einem Sensor und mindestens einer Steuereinrichtung.A first aspect of the invention relates to a mobile transport device comprising a usable surface, at least one leg-like locomotion device having at least two relatively movable parts connected to one another, at least one drive device, at least one sensor and at least one control device.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist vorteilhaft, weil sie den autonomen Transport besonders von in ihrer eigenständigen Fortbewegung eingeschränkten Personen, weiterhin auch von Gegenständen, auch über Stufen, Treppen und schwieriges Terrain ermöglicht. Beinartige Fortbewegungseinrichtungen sind als Ansätze bekannt, gehende Roboter zu entwickeln, die geländegängiger sind als rollende Fahrzeuge. So gibt es Entwicklungen vierbeiniger Roboter, die über hydraulische Kolben-Zylinder eine Fortbewegung ermöglichen ( US 2010/0090638 ). The device according to the invention is advantageous because it allows the autonomous transport especially of persons restricted in their independent locomotion, and also of objects, also via steps, stairs and difficult terrain. Leg-like locomotion devices are known as approaches to develop walking robots that are more versatile than rolling vehicles. So there are developments of four-legged robots, which enable a hydraulic movement via hydraulic piston cylinders ( US 2010/0090638 ).

Bevorzugt umfasst die Nutzfläche der erfindungsgemäßen Vorrichtung eine Sitzeinrichtung. Besonders bevorzugt ist die Nutzfläche der erfindungsgemäßen Vorrichtung eine sesselartige Sitzeinrichtung eines Kraftfahrzeugs. Damit wird vorteilhaft der autonome Transport einer Person aus einem Fahrzeug heraus zu einem vom Fahrzeug entfernten Ziel ermöglicht. Die Person ist damit ohne umzusteigen aus dem Fahrzeug heraus mobil. Der Begriff Fahrzeug umfasst in der vorliegenden Erfindung insbesondere ein Kraftfahrzeug. Preferably, the effective area of the device according to the invention comprises a seat device. Particularly preferably, the effective area of the device according to the invention is an armchair-like seat device of a motor vehicle. This advantageously allows the autonomous transport of a person from a vehicle to a destination remote from the vehicle. The person is thus without moving from the vehicle out mobile. The term vehicle in the present invention comprises in particular a motor vehicle.

Weiterhin ist es bevorzugt, wenn die beinartigen Fortbewegungseinrichtungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung in eine Ruheposition parallel zur Nutzfläche überführbar sind. Dadurch wird vorteilhaft die Verwendung im Rahmen eines Fahrzeugsitzes ermöglicht, da die beinartigen Fortbewegungseinrichtungen sich in der Ruheposition parallel zum Fahrzeugboden befinden, und die Vorrichtung am Fahrzeugboden befestigt werden kann, z.B. durch eine Einrasten in eine geeignete, dem Fachmann bekannte Einrichtung, ohne dass die beinartigen Fortbewegungseinrichtungen im Weg sind. Weiterhin kann die Vorrichtung mit einer Gleiteinrichtung kombiniert sein, die vorteilhaft ein Herausgleiten der Vorrichtung aus dem Fahrzeug in eine Position ermöglicht, in der die beinartigen Fortbewegungseinrichtungen aus der Ruheposition heraus, d.h. in eine Arbeitsposition gebracht werden können. Die beinartigen Fortbewegungseinrichtungen können aber auch direkt im Fahrzeug bewegt werden, um die Vorrichtung autonom aus dem Fahrzeug zu bewegen. Der Begriff Ruheposition bezeichnet dabei eine Stellung der beinartigen Fortbewegungseinrichtungen, in der sie die Nutzfläche nicht tragen bzw. bewegen. Der Begriff Arbeitsposition bezeichnet eine Stellung der beinartigen Fortbewegungseinrichtungen, in der sie die erfindungsgemäße Vorrichtung tragen bzw. bewegen.Furthermore, it is preferred if the leg-like locomotion devices of the device according to the invention can be transferred into a rest position parallel to the useful surface. This advantageously allows use in the context of a vehicle seat, since the leg-like locomotion devices are in the rest position parallel to the vehicle floor, and the device can be fastened to the vehicle floor, e.g. by engaging in a suitable, known in the art device without the leg-like locomotion devices are in the way. Furthermore, the device may be combined with a sliding device which advantageously allows the device to slide out of the vehicle into a position in which the leg-like locomotion devices move out of the rest position, i. can be brought into a working position. However, the leg-like locomotion devices can also be moved directly in the vehicle in order to autonomously move the device out of the vehicle. The term rest position refers to a position of the leg-like locomotion devices in which they do not carry or move the floor space. The term working position designates a position of the leg-like locomotion devices in which they carry or move the device according to the invention.

Weiterhin ist es bevorzugt, wenn die erfindungsgemäße Vorrichtung mindestens eine Bedienungseinrichtung aufweist, die mit der Steuereinrichtung verbunden ist. Mit anderen Worten ist die Steuereinrichtung mit mindestens einer Bedienungseinrichtung verbunden, die an der Vorrichtung angeordnet ist. Die Steuerelemente ermöglichen vorteilhaft die Bedienung durch eine auf der Vorrichtung sitzenden Person, so dass diese aktiv das Herausbewegen der Vorrichtung aus einem entsprechenden Fahrzeug sowie die Richtung und Geschwindigkeit der Vorrichtung bei der Fortbewegung beeinflussen kann. Alternativ kann die Vorrichtung auch mittels einer Fernsteuerung bedient werden. Furthermore, it is preferred if the device according to the invention has at least one operating device which is connected to the control device. In other words, the control device is connected to at least one operating device which is arranged on the device. The controls advantageously permit operation by a person sitting on the device, so that they can actively influence the movement out of the device from a corresponding vehicle as well as the direction and speed of the device during locomotion. Alternatively, the device can also be operated by means of a remote control.

Weiterhin ist es bevorzugt, wenn die Steuereinrichtung der Vorrichtung als on-board-Steuerung zum Halten der Balance der Vorrichtung ausgebildet ist. Dabei kann die Steuereinrichtung eine Steuereinheit umfassen, die besonders zum Halten der Balance ausgebildet ist. Es kann auch eine weitere Steuereinheit vorhanden sein, die besonders oder ausschließlich zum Halten der Balance vorgesehen ist. Die on-board-Steuerung reagiert dabei autonom auf Änderungen der Balance durch aktives Gegensteuern, beispielsweise durch Veränderung der Stellung der beinartigen Fortbewegungseinrichtungen, ohne aktive Steuerbewegung einer transportierten Person.Furthermore, it is preferred if the control device of the device is designed as on-board control for maintaining the balance of the device. In this case, the control device may comprise a control unit, which is designed especially for holding the balance. There may also be a further control unit which is provided especially or exclusively for holding the balance. The on-board control reacts autonomously to changes in the balance by active countermeasures, for example by changing the position of the leg-like locomotion devices, without active control movement of a transported person.

Besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung, bei der die Vorrichtung mindestens vier beinartige Fortbewegungseinrichtungen aufweist, wobei die beinartigen Fortbewegungseinrichtungen unabhängig voneinander beweglich sind. Vier beinartige Fortbewegungseinrichtungen ermöglichen eine Art natürlicher Balance, da sie an die häufig im Tierreich anzutreffende Anordnung von vier Gliedmaßen angepasst ist. Particularly preferred is an embodiment of the device according to the invention, in which the device has at least four leg-like locomotion devices, wherein the leg-like locomotion devices are movable independently of each other. Four leg-like locomotives provide a kind of natural balance, as it is adapted to the four-limb arrangement commonly found in the animal kingdom.

Bevorzugt werden die beinartigen Fortbewegungseinrichtungen der Vorrichtung elektrisch angetrieben. Ebenfalls bevorzugt werden die beinartigen Fortbewegungseinrichtungen der Vorrichtung hydraulisch angetrieben. Dem Fachmann ist dabei bekannt, welche Antriebseinrichtung und weitere Einrichtungen zur Funktion der entsprechenden Antriebsarten einzusetzen sind.Preferably, the leg-like locomotion devices of the device are electrically driven. Also preferably, the leg-like locomotion devices of the device are hydraulically driven. The person skilled in the art is aware of which drive device and other devices are to be used for the function of the corresponding drive types.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen mobilen Transportvorrichtung.A second aspect of the invention relates to a motor vehicle with a mobile transport device according to the invention.

Die Erfindung wird anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigenThe invention will be explained in more detail with reference to FIGS. Show it

1 eine Ausführungsform einer Vorrichtung gemäß der Erfindung. 1 an embodiment of a device according to the invention.

2 eine weitere Ausführungsform einer Vorrichtung gemäß der Erfindung. 2 a further embodiment of a device according to the invention.

In der Darstellung von 1 ist eine Ausführungsform der Erfindung gezeigt, die eine mobile Transportvorrichtung 1 mit einer sesselartigen Sitzeinrichtung 2a als Nutzfläche 2 aufweist, die besonders eine sesselartige Sitzeinrichtung 2a eines Kraftfahrzeugs ist. Die Vorrichtung 1 weist vier beinartige Fortbewegungseinrichtungen 3 auf. In the presentation of 1 an embodiment of the invention is shown, which is a mobile transport device 1 with a chair-like seating device 2a as usable area 2 having, in particular, an armchair-type seat device 2a of a motor vehicle. The device 1 has four leg-like locomotion devices 3 on.

Die sesselartige Sitzeinrichtung 2a weist typische Bestandteile eines Sessels auf, z.B. eine Sitzfläche 5, eine Kopfstütze 6. Weiterhin sind an der sesselartigen Sitzeinrichtung 2 Bedienungseinrichtungen 7 zur Bedienung bzw. Eingabe von Kommandos zur Fortbewegung angeordnet.The chair-like seating device 2a has typical components of a chair, such as a seat 5 , a headrest 6 , Furthermore, on the chair-like seat device 2 Manipulative equipment 7 arranged for the operation or input of commands for locomotion.

Die beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 weisen jeweils ein erstes Teil 3a und ein zweites Teil 3b auf, die über eine gelenkartige Einrichtung 3c miteinander verbunden sind. Teil 3a ist über eine ähnliche gelenkartige Einrichtung 3d mit der sesselartigen Sitzeinrichtung 2a verbunden. Alternativ zu der gezeigten zweiteiligen Ausführungsform der beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 können diese auch in noch mehr Teile untergliedert sein, z.B. insgesamt drei oder vier Teile aufweisen. Auch können die Fußbereiche 3e der beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 Verbreiterungen aufweisen, die zum einen die Stabilität der Vorrichtung 1 im Stand und auch bei einer Fortbewegung erhöhen, und zum anderen die Geländegängigkeit erhöhen, indem sie z.B. einem Einsinken in weichen Untergrund entgegenwirken. The leg-like locomotion devices 3 each have a first part 3a and a second part 3b on, over a hinged device 3c connected to each other. part 3a is about a similar articulated device 3d with the chair-like seating device 2a connected. Alternatively to the shown two-part embodiment of the leg-like locomotion devices 3 These can also be divided into even more parts, for example, have a total of three or four parts. Also, the foot areas 3e the leg-like locomotion devices 3 Have widening, on the one hand, the stability of the device 1 increase in standing and also with a locomotion, and on the other hand increase the off-road capability, for example by counteracting sinking into soft ground.

Die beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 können besonders elektrisch, alternativ aber auch z.B. hydraulisch, angetrieben werden. Zum Antrieb der beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 weist die Vorrichtung 1 mindestens eine Antriebseinrichtung 8 auf. In 1 ist jeweils eine Antriebseinrichtung 8 in der sesselartigen Sitzeinrichtung 2 im Bereich der Verbindung 3d der beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 mit der sesselartigen Sitzeinrichtung 2 angeordnet, die direkt die Bewegung der beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 ermöglichen. Alternativ kann auch eine zentrale Antriebseinrichtung in oder an der sesselartigen Sitzeinrichtung 2a angeordnet sein. The leg-like locomotion devices 3 can be particularly electrically, but alternatively also hydraulically driven, for example. To drive the leg-like locomotion devices 3 has the device 1 at least one drive device 8th on. In 1 is in each case a drive device 8th in the armchair-like seating device 2 in the field of connection 3d the leg-like locomotion devices 3 with the chair-like seating device 2 arranged, directly affecting the movement of the leg-like locomotion 3 enable. Alternatively, a central drive device in or on the chair-like seat device 2a be arranged.

Die beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 sind ausgebildet, sich unabhängig voneinander zu bewegen. Dabei soll die Bewegung der beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 aber koordiniert erfolgen. Zum Koordinieren der Bewegungen der beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 ist eine Steuereinrichtung 9 vorgesehen, die im Bereich der sesselartigen Sitzeinrichtung 2a angeordnet ist, z.B. innerhalb oder unterhalb der Sitzfläche 4.The leg-like locomotion devices 3 are trained to move independently. This is the movement of the leg-like locomotion devices 3 but coordinated. To coordinate the movements of the leg-like locomotion devices 3 is a control device 9 provided in the area of the armchair-type seating device 2a is arranged, for example, inside or below the seat 4 ,

Weiterhin weist die Vorrichtung 1 eine Reihe von Sensoren 10 auf, die ebenfalls mit der Steuereinrichtung 9 verbunden sind. Die Sensoren sind besonders zum Erfassen von Orientierung und Geschwindigkeit der Vorrichtung 1 ausgebildet. Die Sensoren 10 können u.a. ein Gyroskop umfassen, das zur aktiven Lageregelung der Vorrichtung 1 genutzt werden kann. Die Steuereinrichtung 9 erfasst die Sensorenwerte und sendet entsprechende Steuerbefehle an die Antriebseinrichtung 8, um die Vorrichtung 1 durch Bewegungen der beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 auszubalancieren. Die Steuereinrichtung 9 umfasst eine Untereinheit, die zum Ausbalancieren der Vorrichtung 1 ausgebildet ist. Alternativ kann eine separate, zweite Steuereinrichtung vorhanden sein (nicht gezeigt), die allein für das Ausbalancieren der Vorrichtung 1 vorgesehen ist. Furthermore, the device 1 a series of sensors 10 on that also with the control device 9 are connected. The sensors are particularly useful for detecting orientation and speed of the device 1 educated. The sensors 10 may include a gyroscope, which is used for active position control of the device 1 can be used. The control device 9 detects the sensor values and sends corresponding control commands to the drive device 8th to the device 1 by movements of the leg-like locomotion devices 3 balance. The control device 9 includes a subunit used to balance the device 1 is trained. Alternatively, there may be a separate second controller (not shown) solely for balancing the device 1 is provided.

Über die Bedienungseinrichtungen 7 kann eine auf der Sitzfläche 4 sitzende Person manuelle Steuerbefehle erteilen, die über die Steuereinrichtung 9 verarbeitet und an die beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 weitergereicht werden. Die Steuereinrichtung 9 kann auch über eine drahtlose Kommunikation mit einer Fernsteuerung verbunden sein, über die Steuerbefehle an die Vorrichtung 1 erteilt werden können. About the controls 7 can one on the seat 4 Seated person giving manual control commands through the control device 9 processed and to the leg-like locomotion devices 3 be passed on. The control device 9 may also be connected via wireless communication with a remote control, via the control commands to the device 1 can be issued.

Die beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 sind so ausgebildet, dass sie zusammengelegt und unter die sesselartige Sitzeinrichtung 2a in eine Ruheposition gebracht werden können. Wenn sich die beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 unter der sesselartige Sitzeinrichtung 2a in einer Ruheposition sind, befinden sich die Teile 3a und 3b im Wesentlichen parallel zum Boden und zur Sitzfläche 4 der sesselartigen Sitzeinrichtung 2a. Die Vorrichtung 1 ist ausgebildet, sich auf der Basis von entsprechenden Steuerbefehlen aus dem Fahrzeug heraus oder in das Fahrzeug hinein zu bewegen. Im Idealfall bewegt sich die Vorrichtung 1 mit einer auf der Sitzfläche 4 sitzenden Person aus dem oder in das Fahrzeug. Zum Aussteigen werden die beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 in einem koordinierten, durch die Steuereinrichtung 9 gesteuerten Bewegungsablauf aus der Ruheposition heraus so bewegt, dass sie die sesselartige Sitzeinrichtung 2a anheben bzw. hochdrücken, und sich die Vorrichtung 1 durch eine koordinierte Bewegung der beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 aus dem Fahrzeug bewegt. Mit anderen Worten ist die Bewegung der Vorrichtung 1 so vorstellbar, dass die Vorrichtung 1 aus dem Fahrzeug "läuft". Ist die Vorrichtung 1 mittels eine Einrichtung zum Einrasten im Fahrzeug befestigt, muss ggf. eine in horizontaler Richtung wirkende Kraft seitens der Vorrichtung 1 oder des Fahrzeugs auszuüben, um die Vorrichtung aus einer eingerasteten Stellung zu bewegen. The leg-like locomotion devices 3 are designed so that they are folded together and under the chair-like seating device 2a can be brought into a rest position. When the leg-like locomotion 3 under the armchair-like seating device 2a are in a rest position, are the parts 3a and 3b essentially parallel to the floor and seat 4 the armchair-type seat device 2a , The device 1 is configured to move out of the vehicle or into the vehicle based on corresponding control commands. Ideally, the device moves 1 with one on the seat 4 seated person from or into the vehicle. To get off the leg-like locomotion devices 3 in a coordinated, by the controller 9 Controlled movement from the rest position moves out so that they are the chair-like seat 2a lift up, and the device 1 by a coordinated movement of the leg-like locomotion devices 3 moved out of the vehicle. In other words, the movement of the device 1 so imaginable that the device 1 out of the vehicle "running". Is the device 1 fastened by means for locking in the vehicle, if necessary, must have a force acting in the horizontal direction by the device 1 or the vehicle to move the device from a locked position.

Alternativ kann die Vorrichtung 1 mit einer Gleiteinrichtung kombiniert sein. Mittels der Gleiteinrichtung kann die Vorrichtung 1 mindestens teilweise aus dem Fahrzeug gleiten (oder hinein), bevor die beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 zum Einsatz kommen. Dabei können auch Hilfsmittel zum Einsatz kommen, z.B. Einrichtungen, die die Vorrichtung 1 stützen, bevor die beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 vollständig in einer Arbeitsposition sind. Der Begriff einer Gleiteinrichtung umfasst Einrichtungen, die z.B. ein Rollen, besonders in Kombination mit Schienen, ermöglichen. Dem Fachmann ist dabei klar, wie entsprechende Einrichtungen funktionieren bzw. zu gestalten sind.Alternatively, the device 1 be combined with a sliding device. By means of the sliding device, the device 1 at least partially slide out of (or into) the vehicle before the leg-like locomotion devices 3 be used. It also aids can be used, for example, facilities that the device 1 support before the leg-like locomotion 3 are completely in a working position. The term sliding device includes devices that, for example, allow rolling, especially in combination with rails. It is clear to the person skilled in the art how appropriate devices function or have to be designed.

Weiterhin kann die Vorrichtung 1 relativ zum Fahrzeugboden in ihrer Umfangsrichtung beweglich sein, so dass sie mindestens zum Teil gedreht werden kann. Somit kann die Vorrichtung 1 für ein Aussteigen in eine geeignete Stellung in Richtung einer Tür des Fahrzeugs gedreht werden, so dass die Vorrichtung 1 sich leichter aus dem Fahrzeug bewegt werden kann (oder hinein). Dem Fachmann ist dabei klar, wie entsprechende Einrichtungen funktionieren bzw. zu gestalten sind.Furthermore, the device 1 be movable relative to the vehicle floor in its circumferential direction, so that it can be rotated at least in part. Thus, the device 1 be rotated to a suitable position in the direction of a door of the vehicle, so that the device 1 can be moved more easily out of the vehicle (or into it). It is clear to the person skilled in the art how appropriate devices function or have to be designed.

Um die Vorrichtung 1 in das Fahrzeug hinein zu bewegen, wird die Vorrichtung so gesteuert, dass sie im Grunde in das Fahrzeug hinein "läuft". An der Stelle, an der der Sitz arretiert werden soll, werden die beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 in einem koordinierten, durch die Steuereinrichtung 9 gesteuerten Bewegungsablauf so bewegt, dass die sesselartige Sitzeinrichtung 2a auf den Boden des Fahrzeugs heruntergelassen wird, wobei die Vorrichtung 1 durch eine koordinierte Bewegung der beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 bewegt wird. Dazu ist ggf. eine in horizontaler Richtung wirkende Kraft seitens der Vorrichtung 1 oder des Fahrzeugs auszuüben, um die Vorrichtung 1 in eine entsprechende Einrichtung einzurasten. Mit anderen Worten ist die Bewegung der Vorrichtung 1 so vorstellbar, dass die Vorrichtung 1 in das Fahrzeug hinein "läuft" und sich "niederlässt". Dabei sind die oben erwähnten Gleiteinrichtungen oder Dreheinrichtungen ebenfalls beim Hineinbewegen in das Fahrzeug nutzbar. To the device 1 to move into the vehicle, the device is controlled so that it basically "runs" into the vehicle. At the point where the seat is to be locked, the leg-like locomotion devices 3 in a coordinated, by the controller 9 controlled movement moves so that the armchair-like seating device 2a is lowered to the floor of the vehicle, the device 1 by a coordinated movement of the leg-like locomotion devices 3 is moved. For this purpose, if necessary, a force acting in the horizontal direction by the device 1 or the vehicle to exercise the device 1 to lock in a corresponding device. In other words, the movement of the device 1 so imaginable that the device 1 into the vehicle "runs" and "settles down". The above-mentioned sliding devices or rotating devices are also usable when moving into the vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform gemäß der Darstellung von 2 umfasst die Nutzfläche 2 der Vorrichtung 1 keine Sitzeinrichtung, sonders eine Ladefläche 2b. Auch in dieser Ausführungsform weist die Vorrichtung 1 die oben beschriebenen Merkmale einer Steuereinrichtung, Antriebseinrichtungen und Sensoren auf. Die Ladefläche 2b ist flach ausgebildet. Die Ladefläche 2b ist vorgesehen, eine Nutzlast zu transportieren. Die Vorrichtung 1 kann Mittel aufweisen, um eine Nutzlast auf der Ladefläche zu befestigen, z.B. Gurte. Die Steuerung der Vorrichtung 1 mit der Ladefläche 2b erfolgt über eine Fernsteuerung. Die Vorrichtung 1 gemäß 2 ist dabei bequem unterzubringen, indem sie z.B. auf die hintere Ablage eines Fahrzeugs, die hintere Bank oder in den Kofferraum gesteuert wird und sich dort durch Einklappen der beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 verstauen lässt. Bei Bedarf werden die beinartigen Fortbewegungseinrichtungen 3 so gesteuert, dass sich die Vorrichtung 1 erhebt und zu einer Stelle begibt, an der eine Nutzlast 11 auf der Ladefläche 2b angeordnet werden soll.In a further embodiment according to the representation of 2 includes the usable area 2 the device 1 no seating equipment, especially a loading area 2 B , Also in this embodiment, the device 1 the above-described features of a control device, drive means and sensors. The loading area 2 B is flat. The loading area 2 B is intended to transport a payload. The device 1 may include means for attaching a payload to the cargo bed, eg straps. The control of the device 1 with the loading area 2 B via a remote control. The device 1 according to 2 is convenient to accommodate, for example, by the rear storage of a vehicle, the rear bench or in the trunk is controlled and there by folding the leg-like locomotion devices 3 can be stowed. If necessary, the leg-like locomotion devices 3 so controlled that the device 1 rises and goes to a place where a payload 11 on the truck bed 2 B should be arranged.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Vorrichtung contraption
22: Nutzfläche Usable area
2a2a: Sitzeinrichtung seating device
2b2 B: Ladefläche load area
33: beinartige Fortbewegungseinrichtung leg-like locomotion device
3a3a: erstes Teil der beinartigen Fortbewegungseinrichtung first part of the leg-like locomotion device
3b 3b: zweites Teil der beinartigen Fortbewegungseinrichtung second part of the leg-like locomotion device
3c3c: gelenkartige Einrichtung articulated device
3d3d: gelenkartige Einrichtung articulated device
3e3e: Fußbereich der beinartigen Fortbewegungseinrichtung Foot area of the leg-like locomotion device
44: Sitzfläche seat
55: Rückenlehne backrest
66: Kopfstütze headrest
77: Bedienungseinrichtung operating device
88th: Antriebseinrichtung driving means
99: Steuereinrichtung control device
1010: Sensor sensor
1111: Nutzlast payload

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 2012/0013102 A1 [0003, 0003]
WO 2015/0125038 A1 [0003]
US 2010/0090638 [0006]

Claims

Mobile transport device ( 1 ) comprising a usable area ( 2 ), at least one leg-like locomotion device ( 3 ) with at least two relatively movable parts ( 3a . 3b ), at least one drive device ( 8th ), at least one sensor ( 10 ), and at least one control device ( 9 ).

Contraption ( 1 ) according to claim 1, wherein the usable area ( 2 ) a seating device ( 2a ).

Contraption ( 1 ) according to claim 1 or 2, wherein the usable area ( 2 ) an armchair-like seating device ( 2a ) of a motor vehicle.

Contraption ( 1 ) according to one of the preceding claims, in which the leg-like locomotion devices ( 3 ) in a rest position parallel to the usable area ( 2 ) are transferable.

Contraption ( 1 ) according to one of the preceding claims, in which the control device ( 9 ) with at least one operating device ( 7 ) connected is.

Contraption ( 1 ) according to one of the preceding claims, in which the control device ( 9 ) for the autonomous on-board control for the balance of the device ( 1 ) is trained.

Contraption ( 1 ) according to one of the preceding claims, in which the device comprises at least four leg-like locomotion devices ( 3 ), wherein the locomotion means ( 3 ) are movable independently of each other.

Contraption ( 1 ) according to one of the preceding claims, in which the locomotion devices ( 3 ) are driven electrically.

Contraption ( 1 ) according to any one of claims 1-7, wherein the locomotion means ( 3 ) are hydraulically driven.

Motor vehicle with a mobile transport device according to one of claims 1-9.