DE202014010362U1

DE202014010362U1 - Glass processing device

Info

Publication number: DE202014010362U1
Application number: DE202014010362.3U
Authority: DE
Original assignee: Waldemar Knittel Glasbearbeitungs GmbH
Current assignee: Waldemar Knittel Glasbearbeitungs GmbH
Priority date: 2014-04-30
Filing date: 2014-04-30
Publication date: 2015-05-15
Anticipated expiration: 2024-05-01
Also published as: DE102015207933B4; DE102015207933A1

Abstract

Glasbearbeitungsvorrichtung zum Bearbeiten einer Glasscheibe (26), mit (a) einem Roboter (12) und (b) zumindest einer Bearbeitungsvorrichtung (14) zum Bearbeiten der Glasscheibe (26), dadurch gekennzeichnet, dass (c) der der Roboter (12) eingerichtet ist zum aufrechten Halten der Glasscheibe (26) während der Bearbeitung mittels der Bearbeitungsvorrichtung (14).Glass processing apparatus for processing a glass pane (26), comprising (a) a robot (12) and (b) at least one processing device (14) for processing the glass pane (26), characterized in that (c) the robot (12) is set up is for upright holding the glass sheet (26) during processing by means of the processing device (14).

Description

Die Erfindung betrifft eine Glasbearbeitungsvorrichtung zum Bearbeiten einer Glasscheibe mit (a) einem Roboter und (b) zumindest einer Bearbeitungsvorrichtung zum Bearbeiten der Glasscheibe.The invention relates to a glass processing apparatus for processing a glass pane with (a) a robot and (b) at least one processing apparatus for processing the glass pane.

Bei der Fertigung von Glasscheiben müssen in der Regel eine Reihe an Fertigungsschritten durchgeführt werden. So muss zunächst ein Rohling aus einer Standard-Scheibe herausgebrochen werden. Dieser Rohling muss danach gegebenenfalls an den Kanten nachbearbeitet werden. In der Regel wird die Glasscheibe danach am Rand geschliffen und gesäumt und möglicherweise poliert. Nach dem Stand der Technik werden Glasscheiben von spezialisierten Automaten in Fließbandanordnung bearbeitet, die jeweils einen Arbeitsschritt durchführen, so dass eine hohe Produktivität erreicht werden kann.When manufacturing glass panes, a series of production steps usually has to be carried out. So first a blank must be broken out of a standard disc. If necessary, this blank must be reworked at the edges. As a rule, the glass sheet is then sanded and chipped on the edge and possibly polished. According to the state of the art glass panes are processed by specialized machines in assembly line arrangement, each performing a work step, so that a high productivity can be achieved.

Es hat sich jedoch herausgestellt, dass höchste Oberflächenqualitäten insbesondere in Bezug auf die Fläche der Glasscheibe, durch die hindurchgeblickt wird, auf diese Weise nur schlecht zu erreichen sind.However, it has been found that the highest surface qualities, in particular with respect to the surface of the glass pane through which it is peered, are difficult to achieve in this way.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Oberflächenqualität bei der Fertigung von Glasscheiben zu erhöhen.The invention has for its object to increase the surface quality in the manufacture of glass sheets.

Die Erfindung löst das Problem durch eine gattungsgemäße Glasbearbeitungsvorrichtung, bei der der Roboter eingerichtet ist zum Halten der Glasscheibe während der Bearbeitung mittels der Bearbeitungsvorrichtung.The invention solves the problem by a generic glass processing apparatus in which the robot is arranged to hold the glass sheet during processing by means of the processing apparatus.

Vorteilhaft an der Erfindung ist, dass mehrere spanende Bearbeitungsschritte nacheinander durchgeführt werden können, ohne dass der Roboter die Scheibe loslassen muss. Das führt dazu, dass bei der spanenden Bearbeitung entstehende Glas- oder Diamantpartikel kaum zwischen zwei sich relativ zueinander zu bewegende Komponenten der Glasbearbeitungsmaschine gelangen können, was die Bildung von Kratzern vermeidet. Es hat sich nämlich herausgestellt, dass beim Umspannen der Glasscheiben, das bei der Fertigung nach dem Stand der Technik unvermeidlich ist, auch bei gründlichem Waschen der Glasscheibe Glas- oder Diamantpartikel zwischen die Glasscheibe und die Haltevorrichtung gelangen und kleine Kratzer hervorrufen können. Da bei der Erfindung auf ein Umspannen verzichtet werden kann, können auf diese Weise keine Kratzer mehr entstehen.An advantage of the invention is that several machining operations can be performed sequentially without the robot has to let go of the disc. As a result, glass or diamond particles produced during the machining process can hardly get between two components of the glass processing machine which are to be moved relative to one another, which avoids the formation of scratches. It has been found that when rewinding the glass sheets, which is inevitable in the production of the prior art, even with thorough washing of the glass glass or diamond particles get between the glass and the holding device and can cause small scratches. Since in the invention can be dispensed with a re-clamping, scratches can no longer arise in this way.

Auch ist vorteilhaft, dass eine Bearbeitung, bei der nur wenige Aggregate eingesetzt werden müssen, schneller durchführbar ist als bei Verwendung einer Fließbandfertigung. It is also advantageous that a machining in which only a few units must be used, is faster feasible than when using a production line.

Vorteilhaft an der Erfindung ist zudem, dass durch das aufrechte Halten der Glasscheibe etwaig eingesetzter Kühlschmierstoff leicht nach unten ablaufen kann. Auf diese Weise haften besonders wenige potentiell Kratzer verursachende Partikel an der Glasscheibe. Zudem kommt es zu keiner oder nur einer geringen Durchbiegung, was die Bruchwahrscheinlichkeit deutlich verringert.Another advantage of the invention is that can be easily run down by the upright holding the glass pane if any inserted cooling lubricant. In this way, very few potentially scratch-causing particles adhere to the glass pane. In addition, there is no or only a slight deflection, which significantly reduces the probability of breakage.

Im Rahmen der vorliegenden Beschreibung wird unter einer spanenden Bearbeitung die Bearbeitung gemäß DIN 8589 verstanden, wobei es sich vorzugsweise um ein Spanen mit geometrisch unbestimmter Schneide, insbesondere ein Schleifen, handelt.In the context of the present description, machining is carried out under machining DIN 8589 understood, which is preferably a cutting with geometrically undefined cutting edge, in particular a grinding, is.

Unter einem Roboter wird insbesondere eine positionierende Maschine mit zumindest fünf, vorzugsweise sechs, besonders bevorzugt sieben Achsen verstanden. Besonders günstig ist es, wenn zumindest eine dieser Achsen eine Linearachse ist, mittels der der Roboter in einer Längsrichtung bewegbar ist. Mittels eines Roboters kann die Glasscheibe auf eine vorgegebene Position im Raum positioniert werden. Unter der Position wird dabei die Gesamtheit aus der Lage und der Neigung verstanden, wobei die Lage durch drei kartesische Koordinaten beschreibbar ist und die Neigung durch ein, zwei oder drei Winkel bezüglich des Koordinatensystems.A robot is to be understood in particular as a positioning machine with at least five, preferably six, particularly preferably seven axes. It is particularly favorable if at least one of these axes is a linear axis by means of which the robot can be moved in a longitudinal direction. By means of a robot, the glass pane can be positioned to a predetermined position in space. In this case, the position is understood to mean the entirety of the position and of the inclination, wherein the position can be described by three Cartesian coordinates and the inclination by one, two or three angles with respect to the coordinate system.

Unter dem Merkmal, dass die Glasscheibe aufrecht gehalten wird, wird insbesondere verstanden, dass die Glasscheibe mit der Vertikalen einen Winkel von höchstens 45°, insbesondere höchstens 20°, bevorzugt höchstens 10°, bildet. Der Winkel wird berechnet als der Winkel zwischen der Ebene, entlang der sich die Glasscheibe erstreckt einerseits und der Lotrechten andererseits. Der Winkel sollte betragsmäßig möglichst klein sein.By the feature that the glass sheet is held upright, it is understood in particular that the glass sheet with the vertical forms an angle of at most 45 °, in particular at most 20 °, preferably at most 10 °. The angle is calculated as the angle between the plane along which the glass sheet extends on the one hand and the perpendicular on the other. The angle should be as small as possible.

Bevorzugt ist der Roboter eingerichtet zum reibschlüssigen Halten der Glasscheibe. In anderen Worten wird die Glasscheibe – beispielsweise von einem Saugelement – gehalten, das vom Rand der Glasscheibe beabstandet angeordnet ist. Vorzugsweise liegt die Glasscheibe im Wesentlichen nicht auf einem Teil des Roboters auf, worunter zu verstehen ist, dass es zwar möglich ist, dass die Glasscheibe auf einem Teil des Roboters aufliegt, dass aber zumindest 85% der Gewichtskraft der Glasscheibe über eine reibschlüssige Verbindung aufgenommen wird.Preferably, the robot is set up for frictionally holding the glass pane. In other words, the glass pane is held, for example, by a suction element, which is arranged at a distance from the edge of the glass pane. Preferably, the glass sheet is substantially not resting on a part of the robot, by which it is understood that while it is possible that the glass sheet rests on a part of the robot, but that at least 85% of the weight of the glass sheet is received via a frictional connection ,

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird die Glasscheibe zum spanenden Bearbeiten mittels des Roboters an einer stehenden Bearbeitungsvorrichtung entlang bewegt. Hierunter ist zu verstehen, dass die Bearbeitungsvorrichtung als Einheit am Platze bleibt, wobei sich Teile der Bearbeitungsvorrichtung bewegen selbstverständlich können.According to a preferred embodiment, the glass sheet for machining by means of the robot is moved along a stationary processing device. This is understood to mean that the processing device remains in the same place as a unit, with parts of the processing device being able to move naturally.

Bei der Bearbeitungsvorrichtung handelt es sich beispielsweise um eine Schleifvorrichtung, eine Poliervorrichtung oder eine Wasserstrahl-Schneidvorrichtung. Es ist möglich, nicht aber notwendig, dass der Roboter allein die Relativbewegungen zwischen der Glasscheibe und der Bearbeitungsvorrichtung bewirkt. Es ist auch möglich, dass sich zusätzlich zum Roboter auch die Bearbeitungsvorrichtung bewegt. The processing device is, for example, a grinding device, a polishing device or a water jet cutting device. It is possible, but not necessary, for the robot alone to effect the relative movements between the glass sheet and the processing device. It is also possible that in addition to the robot, the processing device moves.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren umfasst bevorzugt die Schritte: (a) reibschlüssiges Befestigen der Glasscheibe mittels eines Linearförderers und (b) Bewegen der Glasscheibe mittels des Roboters und des Linearförderers, wobei der Roboter und der Linearförderer miteinander synchronisiert werden. Vorzugsweise weist der Linearförderer ein erstes umlaufendes Förderelement und ein zweites umlaufendes Förderelement auf, wobei die Glasscheibe zwischen den beiden Förderelementen reibschlüssig befestigt, insbesondere geklemmt wird. Das reibschlüssige Befestigen kann ein Klemmen oder auch ein Ansaugen sein.A method according to the invention preferably comprises the steps of: (a) frictionally fixing the glass pane by means of a linear conveyor and (b) moving the glass pane by means of the robot and the linear conveyor, wherein the robot and the linear conveyor are synchronized with each other. Preferably, the linear conveyor on a first rotating conveyor element and a second rotating conveyor element, wherein the glass pane between the two conveying elements frictionally secured, in particular clamped. The frictional fastening can be a clamping or suction.

Unter dem Merkmal, dass der Roboter und der Linearförderer miteinander synchronisiert werden, wird insbesondere verstanden, dass der Roboter und der Linearförderer die Glasscheibe mit der gleichen Geschwindigkeit transportieren. Unter der gleichen Geschwindigkeit wird dabei insbesondere verstanden, dass geringe Geschwindigkeitsunterschiede möglich sind, diese aber so gering sind, dass es zu keiner Relativbewegung zwischen der Glasscheibe und dem Halteelement des Roboters und/oder der Glasscheibe und den Förderelementen im Kontaktpunkt zwischen beiden kommt.By the feature that the robot and the linear conveyor are synchronized with each other, in particular, it is understood that the robot and the linear conveyor convey the glass sheet at the same speed. At the same speed, it is understood in particular that small speed differences are possible, but they are so small that there is no relative movement between the glass pane and the holding element of the robot and / or the glass pane and the conveying elements at the point of contact between the two.

Insbesondere hält überwiegend der Roboter die Scheibe, das heißt er nimmt zumindest 50% der Gewichtskraft der Glasscheibe auf, wobei der Linearförderer die Glasscheibe so führt, dass sie auch beim Einwirken der bei der spanenden Bearbeitung wirkenden Prozesskräfte hinreichend genau relativ zu der Bearbeitungsvorrichtung positioniert ist. Vorzugsweise hält der Roboter zumindest 80% der Gewichtskraft, insbesondere zumindest 90%. In der Regel hält der Roboter die Scheibe allein, das heißt, dass er 100% der Gewichtskraft aufnimmt.In particular, the robot predominantly holds the disk, that is to say it absorbs at least 50% of the weight of the glass pane, the linear conveyor guiding the glass pane so that it is positioned sufficiently precisely relative to the processing apparatus even when the process forces acting during the machining process are applied. Preferably, the robot holds at least 80% of the weight, in particular at least 90%. As a rule, the robot holds the disk alone, which means that it absorbs 100% of the weight.

Vorzugsweise erfolgt die Bearbeitung an einer Unterkante der Glasscheibe. Das hat den Vorteil, dass Kühlschmierstoff und/oder Späne nach unten fallen und den Rest der Glasscheibe wenig verschmutzen können. Vorzugsweise ist die Glasscheibe benachbart zu ihrer Unterkante am Linearförderer befestigt.Preferably, the processing takes place at a lower edge of the glass sheet. This has the advantage that cooling lubricant and / or chips can fall down and little pollute the rest of the glass. Preferably, the glass sheet is attached adjacent to its lower edge on the linear conveyor.

Vorzugsweise umfasst die Bearbeitungsvorrichtung zumindest eine Schleifvorrichtung zum Schleifen einer Kante der Glasscheibe und zumindest eine Poliervorrichtung zum Polieren der Kante der Glasscheibe. Vorzugsweise sind die zumindest eine Schleifvorrichtung und die zumindest eines Poliervorrichtung nebeneinander zum Schleifen und Polieren in einem Durchlauf entlang des Linearförderers angeordnet. Bevorzugt umfasst die Schleifvorrichtung eine Fasenschleifvorrichtung zum Anfasen der Glasscheibe und/oder zum Gerade-Schleifen der Kante.Preferably, the processing device comprises at least one grinding device for grinding an edge of the glass pane and at least one polishing device for polishing the edge of the glass pane. Preferably, the at least one grinding device and the at least one polishing device are arranged side by side for grinding and polishing in one pass along the linear conveyor. Preferably, the grinding device comprises a chamfering device for chamfering the glass sheet and / or straight-line grinding of the edge.

Insbesondere weist die Bearbeitungsvorrichtung mehrere Schleifvorrichtungen und mehrere Poliervorrichtungen auf. Das hat den Vorteil, dass eine gerade Kante der Glasscheibe dadurch endbearbeitet werden kann, dass die Glasscheibe mittels des Roboters, vorzugsweise mittels des Roboters und des Linearförderers, entlang der zumindest einen Schleifvorrichtung und der zumindest einen Poliervorrichtung bewegt wird. Bei Verwendung eines Linearförderers werden beim Schleifen und Polieren auftretende Schwingungen aufgenommen, so dass eine hohe Bearbeitungsqualität erreicht wird.In particular, the processing device has a plurality of grinding devices and a plurality of polishing devices. This has the advantage that a straight edge of the glass pane can be finished by moving the glass pane along the at least one grinding device and the at least one polishing device by means of the robot, preferably by means of the robot and the linear conveyor. When using a linear conveyor vibrations occurring during grinding and polishing are recorded, so that a high quality machining is achieved.

Vorzugsweise umfasst die Glasbearbeitungsvorrichtung eine Schiene, wobei der Roboter auf der Schiene bewegbar ist. Das ermöglicht es, den Roboter mit einem relativ kurzen Arm auszustatten und dennoch lange Kanten einer Glasscheibe bearbeiten zu können. Eine Linearachse des Roboters wird dabei als eine Schiene enthaltend betrachtet.Preferably, the glass processing apparatus comprises a rail, wherein the robot is movable on the rail. This makes it possible to equip the robot with a relatively short arm and still be able to process long edges of a glass pane. A linear axis of the robot is considered as containing a rail.

Vorzugsweise umfasst die Glasbearbeitungsvorrichtung zumindest einen zweiten Roboter, der auf der gleichen Schiene bewegbar geführt ist wie der erste Roboter. Das erhöht die erreichbare Produktivität. Günstig ist es, wenn die Schiene zumindest eine geschlossene Bahn bildet. Das ermöglicht es, die Roboter entlang der geschlossenen Bahn in stets der gleichen Durchlaufrichtung zu fahren. So kann mit der Bearbeitung einer zweiten Glasscheibe begonnen werden, wenn die erste Glasscheibe noch bearbeitet wird, ohne dass die Glasscheibe von einem der Roboter auf einen anderen Roboter oder eine weitere Handhabungsvorrichtung übergeben werden müsste.Preferably, the glass processing apparatus comprises at least a second robot, which is movably guided on the same rail as the first robot. This increases the achievable productivity. It is favorable if the rail forms at least one closed track. This makes it possible to drive the robots along the closed path in always the same direction of passage. Thus, the processing of a second glass pane can be started when the first glass pane is still being processed, without the glass pane having to be transferred from one of the robots to another robot or another handling device.

Ein unabhängiger Gegenstand der Erfindung ist eine Glasbearbeitungsvorrichtung, die eine Bohrschleifvorrichtung aufweist, die eine Spindel, die eine Einkoppelstruktur besitzt, einen Satz an Werkzeugköpfen und einen Greifer aufweist, wobei jeder Werkzeugkopf einen Zentrierkonus und eine Koppelstruktur zum formschlüssigen Zusammenwirken mit der Einkoppelstruktur besitzt und zum magnetischen Koppeln mit der Spindel ausgebildet ist und wobei der Greifer Halterollen besitzt, die drehbar gelagert sind und mittels derer ein Werkzeugkopf bezüglich einer Bewegung in axialer Richtung des Werkzeugskopfs haltbar ist. Besonders bevorzugt hat diese Glasbearbeitungsvorrichtung zusätzlich die oben genannten Eigenschaften. An independent object of the invention is a glass processing apparatus having a Bohrschleifvorrichtung comprising a spindle having a coupling structure, a set of tool heads and a gripper, each tool head has a centering cone and a coupling structure for positive cooperation with the coupling structure and the magnetic Coupling is formed with the spindle and wherein the gripper has holding rollers which are rotatably mounted and by means of which a tool head with respect to a movement in the axial direction of the tool head is durable. This has especially preferred Glass processing device additionally the above properties.

Vorteilhaft an einer derartigen Bohrschleifvorrichtung, bei der es sich um eine spezielle Schleifvorrichtung handelt, ist, dass die Werkzeugköpfe auf einfache Weise gewechselt werden können. Vorteilhaft ist zudem der einfache Aufbau der Werkzeugköpfe, der sie sehr robust macht.An advantage of such a Bohrschleifvorrichtung, which is a special grinding device, is that the tool heads can be changed easily. Another advantage is the simple design of the tool heads, which makes them very robust.

Besonders bevorzugt sind die Einkoppelstruktur und die Koppelstruktur so ausgebildet, dass bei einem Bewegen von Werkzeugkopf und Spindel in axialer Richtung bezüglich einer Drehachse der Spindel aufeinander zu entweder der Werkzeugkopf und die Spindel ohne Drehung um die Drehachse formschlüssig miteinander koppeln oder ein Drehmoment erzeugt wird, so dass der Werkzeugkopf sich um die Drehachse dreht und der Werkzeugkopf danach mit der Spindel koppelt. Das wird beispielsweise dadurch erreicht, dass die Koppelstruktur und/oder die Einkoppelstruktur eine Fase aufweisen und in einer Ebene senkrecht zur Drehachse einen so großen Krümmungsradius hat, dass der jeweilige Gegenstand außer in theoretischen Grenzfällen stets auf eine Flanke trifft, so dass ein Drehmoment bezüglich einer Drehung um die Drehachse erzeugt wird.Particularly preferably, the coupling structure and the coupling structure are formed so that when moving the tool head and spindle in the axial direction with respect to a rotational axis of the spindle toward each other either the tool head and the spindle without rotation about the axis of rotation form-fitting coupled or torque is generated, so that the tool head rotates about the axis of rotation and the tool head then couples with the spindle. This is achieved, for example, by virtue of the fact that the coupling structure and / or the coupling-in structure have a chamfer and have a radius of curvature that is so large in a plane perpendicular to the axis of rotation that the respective object always strikes a flank, except in theoretical limiting cases, so that a torque with respect to one Rotation about the axis of rotation is generated.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform haben die Einkoppelstruktur und/oder die Koppelstruktur eine Quasi-Drehsymmetrie. Hierunter ist zu verstehen, dass die Einkoppelstruktur und/oder die Koppelstruktur eine nur annähernd drehsymmetrische Gestalt haben. Beispielsweise hat nur die Einkoppelstruktur oder die Koppelstruktur eine Quasi-Drehsymmetrie und die jeweils andere Struktur eine strenge Drehsymmetrie. According to a preferred embodiment, the coupling-in structure and / or the coupling structure have a quasi-rotational symmetry. This is to be understood that the coupling structure and / or the coupling structure have only approximately rotationally symmetrical shape. For example, only the coupling-in structure or the coupling structure has a quasi-rotational symmetry and the respective other structure has a strict rotational symmetry.

Das führt dazu, dass dann, wenn die Einkoppelstruktur und die Koppelstruktur zuerst miteinander in Kontakt kommen, fast immer eine Flanke von Einkoppelstruktur oder Koppelstruktur getroffen wird, so dass ein Drehmoment erzeugt wird. Kommen die Koppelstruktur und die Einkoppelstruktur so in Kontakt, dass sie nicht sofort ineinander greifen und kein Drehmoment erzeugt wird, entsteht ein Kippmoment um die Drehachse, wodurch die Koppelstruktur und die Einkoppelstruktur an einer zweiten Stelle miteinander in Berührung kommen. Aufgrund der Abweichung von der idealen Drehsymmetrie führt das dazu, dass an der zweiten Stelle zwei zueinander geneigte Flächen miteinander in Kontakt kommen, so dass das Drehmoment erzeugt wird.As a result, when the coupling structure and the coupling structure first come into contact with one another, almost always an edge of the coupling structure or coupling structure is hit, so that a torque is generated. If the coupling structure and the coupling structure come into contact so that they do not mesh with each other immediately and no torque is generated, a tilting moment arises about the axis of rotation, as a result of which the coupling structure and the coupling structure come into contact with each other at a second location. Due to the deviation from the ideal rotational symmetry, this leads to two mutually inclined surfaces coming into contact with each other at the second location, so that the torque is generated.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform umfasst der Roboter eine Haltevorrichtung, wobei die Haltevorrichtung ein erstes Halteelement, das mittels eines Anschlusses am Roboter befestigt ist, zumindest ein erstes Saugelement aufweist, das über den Anschluss mit einem Fluiddruck zum Halten der Glasscheibe beaufschlagbar ist, und ein erstes Koppelelement besitzt, und ein zweites Halteelement zum Befestigen am ersten Halteelement aufweist, wobei das zweite Halteelement zumindest ein zweites Saugelement besitzt, mittels dem die Glasscheibe gehalten werden kann, und ein zweites Koppelement hat, und mittels des zweiten Koppelelements mit dem ersten Koppelelement automatisch starr so verbindbar ist, dass das zweite Saugelement mittels des Fluids betätigbar ist. Es ergibt sich so ein in seinen Dimensionen veränderbarer Greifer. According to a preferred embodiment, the robot comprises a holding device, wherein the holding device has a first holding element, which is fastened by means of a connection to the robot, at least a first suction element, which is acted upon by the connection with a fluid pressure for holding the glass pane, and a first coupling element has, and a second holding member for fixing to the first holding member, wherein the second holding member has at least a second suction member, by means of which the glass pane can be held, and has a second coupling element, and automatically rigidly connected by means of the second coupling element with the first coupling element is that the second suction element is actuated by means of the fluid. It results in such a variable in size gripper.

Das ist vorteilhaft, weil die erfindungsgemäße Glasbearbeitungsvorrichtung vorzugsweise für die Herstellung von Glasscheiben bei sehr kleinen Losgrößen, insbesondere Losgröße 1, eingesetzt wird. Dabei ist es einerseits notwendig, jede Glasscheibe sicher zu halten. Andererseits sollte der Greifer nur an vom Rand der Glasscheibe beabstandeten Stellen angreifen, um eine Bearbeitung aller Kanten ohne Umgreifen zu ermöglichen. Durch die beschriebene Haltevorrichtung kann der Roboter vor der Bearbeitung einer jeden Glasscheibe den Greifer so modifizieren, dass er den Anforderungen optimal entspricht.This is advantageous because the glass processing device according to the invention is preferably used for the production of glass sheets at very small batch sizes, in particular batch size 1. On the one hand, it is necessary to hold each pane of glass securely. On the other hand, the gripper should only attack at locations spaced from the edge of the glass pane in order to allow processing of all edges without grasping. By means of the described holding device, the robot can modify the gripper so that it optimally meets the requirements before processing each glass pane.

Wenn die beiden Koppelelemente miteinander verbunden sind, sind die Halteelemente so starr miteinander verbunden, dass die Last der Glasscheibe, die vom zweiten Halteelement aufgenommen wird, über das erste Halteelement in den Arm des Roboters, der das erste Halteelement hält, eingeleitet werden kann.When the two coupling elements are connected to one another, the holding elements are connected rigidly to one another in such a way that the load of the glass pane, which is received by the second holding element, can be introduced via the first holding element into the arm of the robot holding the first holding element.

Unter dem Merkmal, dass das Saugelement mit einem Fluiddruck beaufschlagbar ist, wird insbesondere verstanden, dass ein Überdruck oder ein Unterdruck anlegbar ist. Bei dem Saugelement kann es sich um einen Vakuumsauger handeln, der die Glasscheibe mittels des zumindest einen Saugelements ansaugt und so hält. Dieser Unterdruck kann dadurch erzeugt sein, dass über den Anschluss ein Unterdruck angelegt wird. Es ist aber auch möglich, dass über den Anschluss ein Überdruck angelegt wird, beispielsweise mittels Druckluft, und dass der Unterdruck mittels einer Venturi-Düse erzeugt wird.Under the feature that the suction element can be acted upon by a fluid pressure, is understood in particular that an overpressure or a negative pressure can be applied. The suction element may be a vacuum suction device, which sucks and holds the glass pane by means of the at least one suction element. This negative pressure can be generated by applying a negative pressure via the connection. But it is also possible that over the port an overpressure is applied, for example by means of compressed air, and that the negative pressure is generated by means of a Venturi nozzle.

Unter dem Merkmal, dass das zweite Saugelement mittels des Fluiddrucks betätigbar ist, wird insbesondere verstanden, dass das erste Halteelement und das zweite Halteelement so mittels der Koppelelemente verbindbar sind, dass das Vakuum zum Betätigen der Saugelemente vom ersten Halteelement zum zweiten Halteelement übertragbar ist. So ist zumindest das erste Koppelelement vorzugsweise ausgebildet zum Öffnen einer Vakuumleitung, wenn das zweite Koppelelement angekoppelt ist, und zum Verschließen dieser Vakuumleitung, wenn das zweite Koppelement nicht angeschlossen ist. So ist es ausreichend, über den Anschluss am Roboter ein Vakuum zuzuführen, mittels dem sowohl das erste Saugelement als auch das zweite Saugelement betätigt werden können.The feature that the second suction element can be actuated by means of the fluid pressure is understood in particular to mean that the first holding element and the second holding element can be connected by means of the coupling elements such that the vacuum for actuating the suction elements can be transferred from the first holding element to the second holding element. Thus, at least the first coupling element is preferably designed for opening a vacuum line when the second coupling element is coupled, and for closing this vacuum line, when the second coupling element is not connected. So it is sufficient to enter via the connector on the robot To supply vacuum, by means of which both the first suction element and the second suction element can be actuated.

Jedes der Saugelemente kann aus mehreren Teil-Saugelementen aufgebaut sein, um die Saugkraft und die Griffsicherheit der Haltevorrichtung zu erhöhen.Each of the suction members may be constructed of a plurality of partial suction members to increase the suction force and grip safety of the holder.

Besonders bevorzugt besitzt die Haltevorrichtung zumindest ein drittes Halteelement, das zumindest ein drittes Saugelement aufweist, mittels dem die Glasscheibe gehalten werden kann, und das ein drittes Koppelelement besitzt, wobei das dritte Koppelelement mit dem ersten Koppelelement und/oder dem zweiten Koppelelement automatisch starr verbindbar ist, sodass das dritte Saugelement mittels des Fluids betätigbar ist.Particularly preferably, the holding device has at least a third holding element, which has at least a third suction element, by means of which the glass pane can be held, and which has a third coupling element, wherein the third coupling element with the first coupling element and / or the second coupling element is automatically rigidly connected such that the third suction element is actuatable by means of the fluid.

Vorzugsweise besitzt die Glasbearbeitungsvorrichtung zumindest ein viertes Halteelement, das zumindest einen viertes Saugelement aufweist, mittels dem die Glasscheibe gehalten werden kann, und das ein viertes Koppelelement besitzt, wobei das vierte Koppelelement mit dem ersten Koppelelement und/oder dem zweiten Koppelelement und/oder dem dritten Koppelelement automatisch starr so miteinander verbindbar ist, dass das dritte Saugelement mittels des Fluids betätigt ist.Preferably, the glass processing device has at least a fourth holding element, which has at least a fourth suction element, by means of which the glass pane can be held, and which has a fourth coupling element, wherein the fourth coupling element with the first coupling element and / or the second coupling element and / or the third Coupling element is automatically rigidly connected to each other so that the third suction element is actuated by means of the fluid.

Besonders günstig ist es, wenn das erste Halteelement zumindest ein weiteres Koppelelement aufweist, und insbesondere zwei, drei, vier oder mehr Koppelelemente besitzt. Auf diese Weise kann das zweite Halteelement und – sofern vorhanden – weitere Halteelemente an mehreren Positionen angekoppelt werden, was die Konfigurierbarkeit der Haltevorrichtung erhöht.It is particularly favorable if the first retaining element has at least one further coupling element, and in particular has two, three, four or more coupling elements. In this way, the second holding element and - if present - further holding elements can be coupled at several positions, which increases the configurability of the holding device.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigtIn the following the invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings. It shows

1 eine perspektivische Teil-Ansicht einer erfindungsgemäßen Glasbearbeitungsvorrichtung, 1 a partial perspective view of a glass processing apparatus according to the invention,

2 eine perspektivische Teil-Ansicht einer erfindungsgemäßen Glasbearbeitungsvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform, 2 1 is a partial perspective view of a glass processing apparatus according to the invention according to a second embodiment,

3 einen Linearförderer der erfindungsgemäßen Glasbearbeitungsvorrichtung in einer Stirnansicht, 3 a linear conveyor of the glass processing apparatus according to the invention in an end view,

4 die Bearbeitungsvorrichtung der Glasbearbeitungsvorrichtung 2 in einer Seitenansicht, 4 the processing apparatus of the glass processing apparatus 2 in a side view,

5 eine alternative Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Glasbearbeitungsvorrichtung, 5 an alternative embodiment of a glass processing apparatus according to the invention,

6 in den Teilbildern 4a, 4b und 4c Ansichten von Werkzeugköpfen einer erfindungsgemäßen Glasbearbeitungsvorrichtung und im Teilbild 4d einen Greifer zum Wechseln von Werkzeugköpfen, 6 in the partial images 4a, 4b and 4c views of tool heads of a glass processing apparatus according to the invention and in the partial image 4d a gripper for changing tool heads,

7 einen Greifer einer erfindungsgemäßen Glasbearbeitungsvorrichtung, 7 a gripper of a glass processing apparatus according to the invention,

8 eine Haltevorrichtung einer erfindungsgemäßen Glasbearbeitungsvorrichtung und 8th a holding device of a glass processing apparatus according to the invention and

9 die Haltevorrichtung gemäß 8 mit einem zusätzlichen Halteelement. 9 the holding device according to 8th with an additional retaining element.

1 zeigt eine erfindungsgemäße Glasbearbeitungsvorrichtung 10, die einen Roboter 12 und eine erste Bearbeitungsvorrichtung 14 aufweist. Der Roboter 12 besitzt einen Sockel 15, einen am Sockel 15 befestigten Grundkörper 16, einen ersten Arm 18, der am Grundkörper 16 schwenkbar befestigt ist, einen zweiten Arm 20, der am ersten Arm 18 befestigt ist und einen Kopf 22, der am zweiten Arm 20 angebracht ist. Der Roboter 12 umfasst eine Haltevorrichtung 24 in Form eines Sauggreifers zum kraftschlüssigen Halten einer Glasscheibe 26. 1 shows a glass processing apparatus according to the invention 10 that is a robot 12 and a first processing device 14 having. The robot 12 has a pedestal 15 , one at the base 15 attached basic body 16 , a first arm 18 , the main body 16 is pivotally mounted, a second arm 20 , the first arm 18 is attached and a head 22 , the second arm 20 is appropriate. The robot 12 includes a holding device 24 in the form of a suction gripper for frictionally holding a glass pane 26 ,

1 zeigt, dass die erste Bearbeitungsvorrichtung 14 eine Bohrschleifvorrichtung 13 umfasst, die zwei von gegenüberliegenden Seiten angreifende Werkzeugköpfe 44.1, 44.2 in Form von Bohrschleifköpfen aufweist. Jeder Werkzeugkopf 44 (Bezugszeichen ohne Zählsuffix beziehen sich auf alle entsprechenden Objekte) ist mittels einer Spindel 46.1 bzw. 46.2 drehangetrieben und wird so zugestellt, dass die resultierende Kraft auf die Glasscheibe 26 minimiert wird. 1 shows that the first processing device 14 a drill sharpener 13 includes the two attacking from opposite sides tool heads 44.1 . 44.2 having in the form of Bohrschleifköpfen. Every tool head 44 (Reference numerals without counting suffix refer to all corresponding objects) is by means of a spindle 46.1 respectively. 46.2 rotationally driven and is delivered so that the resulting force on the glass 26 is minimized.

2 zeigt eine perspektivische Teil-Ansicht einer erfindungsgemäßen Glasbearbeitungsvorrichtung 10 gemäß einer zweiten Ausführungsform. Die Bearbeitungsvorrichtung 14 umfasst eine erste Schleifvorrichtung 48, im vorliegenden Fall in Form eines Bandschleifers, und eine zweite Schleifvorrichtung 50 umfasst, die zum Bearbeiten einer Unterkante 52 der Glasscheibe 26 angeordnet sind. Die Bearbeitungsvorrichtung 14 umfasst zudem weitere Schleifvorrichtungen, die in der Ansicht gemäß 2 nicht vollständig sichtbar sind. 2 shows a partial perspective view of a glass processing apparatus according to the invention 10 according to a second embodiment. The processing device 14 includes a first grinding device 48 , in the present case in the form of a belt sander, and a second grinding device 50 includes that for editing a bottom edge 52 the glass pane 26 are arranged. The processing device 14 also includes other grinding devices, in the view according to 2 not completely visible.

Die Glasbearbeitungsvorrichtung 10 weist einen Linearförderer 28 auf, der ein erstes umlaufendes Förderelement 30 in Form einer Druckkette besitzt. Gegenüber dem ersten Förderelement 30 ist ein zweites Förderelement 32 angeordnet. Mittels der beiden Förderelemente 30, 32 kann die Glasscheibe 26 durch Klemmen gehalten und/oder bezüglich einer horizontalen Ebene H fixiert werden. Es ist zu erkennen, dass die erste Bearbeitungsvorrichtung 14 unterhalb der Förderelemente 30, 32 angeordnet ist. The glass processing device 10 has a linear conveyor 28 on, the first revolving conveyor element 30 in the form of a pressure chain. Opposite the first conveyor element 30 is a second conveyor element 32 arranged. By means of the two conveying elements 30 . 32 can the glass pane 26 held by clamping and / or fixed with respect to a horizontal plane H. It can be seen that the first processing device 14 below the conveyor elements 30 . 32 is arranged.

Die Glasbearbeitungsvorrichtung 10 weist eine Schiene 34 auf, auf der der Roboter 12 bewegbar geführt ist. Dazu ist im vorliegenden Fall der Sockel 15 an der Schiene 34 geführt. Bei dem Roboter 12 handelt es sich um einen Sieben-Achs-Roboter, dessen siebte Achse die Schiene 34 ist. Im vorliegenden Fall verläuft die Schiene 34, was eine bevorzugte Ausführungsform darstellt, parallel zu einer Längsrichtung L des Linearförderers 28. Diese Längsrichtung L ist diejenige Richtung, in die die Glasscheibe 26 vom Linearförderer 28 gefördert wird.The glass processing device 10 has a rail 34 on, on which the robot 12 is movably guided. This is in the present case, the base 15 at the rail 34 guided. In the robot 12 it is a seven-axis robot, whose seventh axis is the rail 34 is. In the present case, the rail runs 34 , which is a preferred embodiment, parallel to a longitudinal direction L of the linear conveyor 28 , This longitudinal direction L is the direction in which the glass pane 26 from the linear conveyor 28 is encouraged.

Der Roboter 12 und der Linearförderer 28 sind miteinander synchronisiert. Im vorliegenden Fall erfolgt das dadurch, dass der Roboter 12 und der Linearförderer 28 mit einer Ansteuereinheit 36 per Kabel oder per Funk verbunden sind. Zum Einfädeln der Glasscheibe 26 zwischen die beiden Förderelemente 30, 32 hält der Roboter 12 die Glasscheibe 26 aufrecht und bewegt sie mit einer vorgegebenen Scheibengeschwindigkeit v₁₂ zwischen die beiden Förderelemente 30, 32, die mit einer Fördergeschwindigkeit v₂₈ bewegt werden. Die Fördergeschwindigkeit v₂₈ wird so voreingestellt, dass sie der Scheibengeschwindigkeit v₁₂ entspricht. The robot 12 and the linear conveyor 28 are synchronized with each other. In the present case, this is done by the robot 12 and the linear conveyor 28 with a drive unit 36 connected by cable or by radio. For threading the glass 26 between the two conveyor elements 30 . 32 stops the robot 12 the glass pane 26 upright and moves them with a given disk speed v ₁₂ between the two conveying elements 30 . 32 , which are moved at a conveying speed v ₂₈ . The conveying speed v ₂₈ is preset so that it corresponds to the disk speed v ₁₂ .

Sind die beiden Geschwindigkeiten v₁₂ und v₂₈ nicht gleich, so entsteht eine Kraft, die zwischen den Roboter 12 und dem Linearförderer 28 wirkt. Diese wird mit einer Kraftmessvorrichtung gemessen. Beispielsweise kann die Kraftmessvorrichtung das Drehmoment messen, mit dem zumindest eines der Förderelemente 32, 32 angetrieben ist. Weicht dieses Drehmoment um mehr als einen vorgegebenen Toleranzwert von einem vorgegebenen Soll-Wert ab, so ist dies ein Hinweis auf eine zwischen dem Roboter 12 und dem Linearförderer 28 wirkende Kraft. Aus der Größe und dem Vorzeichen dieser Kraft kann auf die Geschwindigkeitsdifferenz Δv = v₁₂ – v₂₈ geschlossen werden und entweder der Linearförderer 28 oder der Roboter 12 so angesteuert werden, dass diese Geschwindigkeitsdifferenz Δv vermindert wird.If the two velocities v ₁₂ and v _{28 are} not equal, then a force is created between the robots 12 and the linear conveyor 28 acts. This is measured with a force measuring device. For example, the force measuring device can measure the torque with which at least one of the conveying elements 32 . 32 is driven. If this torque deviates from a predefined setpoint value by more than a predetermined tolerance value, this is an indication of an error between the robot 12 and the linear conveyor 28 Acting force. From the magnitude and the sign of this force can be closed to the speed difference Δv = v ₁₂ - v ₂₈ and either the linear conveyor 28 or the robot 12 be controlled so that this speed difference .DELTA.v is reduced.

Die Glasscheibe 26 hat eine Gewichtskraft G, die im vorliegenden Fall zu 100% vom Roboter 12 aufgenommen wird. Der Linearförderer 28 kann zwar einen Teil der Gewichtskraft aufnehmen, besonders günstig ist aber, wenn der Linearförderer 28 lediglich der seitlichen Stabilisierung dient, im vorliegenden Fall also einer Stabilisierung in der x-y-Ebene.The glass pane 26 has a weight G, which in the present case is 100% from the robot 12 is recorded. The linear conveyor 28 Although can absorb part of the weight, but is particularly favorable when the linear conveyor 28 serves only the lateral stabilization, in the present case, a stabilization in the xy plane.

3 zeigt eine Stirnansicht auf den Linearförderer 28. Zu erkennen sind ein erster Motor 38 im vorliegenden Fall in Form eines Getriebemotors zum Antreiben des ersten Förderelements 30 und ein zweiter Motor 40 zum Antreiben eines zweiten Förderelements 32. Beide Motoren 38, 40 sind mit der Ansteuereinheit 36 (siehe 1) verbunden und drehzahlvariabel, so dass die Fördergeschwindigkeit v₂₈ einstellbar ist. Das erste Förderelement 30 besitzt eine Vorspanneinheit 42, mittels der eine Spannkraft, die die Förderelemente auf die Glasscheibe ausüben, eingestellt werden kann. Auf diese Weise können auch Glasscheiben unterschiedlicher Dicken verarbeitet werden. 3 shows an end view of the linear conveyor 28 , To recognize are a first engine 38 in the present case in the form of a geared motor for driving the first conveying element 30 and a second engine 40 for driving a second conveying element 32 , Both engines 38 . 40 are with the control unit 36 (please refer 1 ) and speed variable, so that the conveying speed v _{28 is} adjustable. The first conveying element 30 has a bias unit 42 , by means of which a clamping force, which exert the conveying elements on the glass pane, can be adjusted. In this way, glass panes of different thicknesses can be processed.

4 zeigt eine erweiterte Bearbeitungsvorrichtung 14, die zudem eine erste Poliervorrichtung 54, eine zweite Poliervorrichtung 56 sowie eine Feinpoliervorrichtung 58 und eine Feinstpoliervorrichtung 60 besitzt. Wird die Glasscheibe 26 einmal mit der Scheibengeschwindigkeit v₁₂ entlang der Bearbeitungsvorrichtung 14 geführt, ist die Unterkante 52 endbearbeitet. 4 zeigt zudem eine Zustelleinheit 62, mittels der ein Spalt zwischen den beiden Förderelementen 30, 32 (vgl. 3) einstellbar ist. Mit den Vorrichtungen 54, 56, 58, 60, 62 wird die Unterkante 52 bearbeitet. 4 shows an advanced processing device 14 , which also has a first polishing device 54 , a second polishing device 56 and a fine polishing device 58 and a Feinstpoliervorrichtung 60 has. Will the glass pane 26 once with the wheel speed v ₁₂ along the processing device 14 guided, is the bottom edge 52 finished. 4 also shows a delivery unit 62 , by means of a gap between the two conveying elements 30 . 32 (see. 3 ) is adjustable. With the devices 54 . 56 . 58 . 60 . 62 becomes the bottom edge 52 processed.

Die erste Schleifvorrichtung 48 und die zweite Schleifvorrichtung 50 gehören zu einer Saumbearbeitungsvorrichtung, mittels der die Glasscheibe gefast wird. Zur Saumbearbeitungsvorrichtung gehören zwei weitere Schweifvorrichtungen, die in 4 nicht vollständig zu sehen sind.The first grinding device 48 and the second grinding device 50 belong to a hem processing device by means of which the glass sheet is chamfered. To hem processing device includes two other tailing devices that in 4 not completely visible.

5 zeigt eine Glasbearbeitungsvorrichtung 10, die zwei Roboter 12.1., 12.2 umfasst, die gemeinsam auf der Schiene 34 laufen. Die Bearbeitungsvorrichtung 14 umfasst eine erste Einheit 65.1, deren Aufbau in 2 gezeigt ist, und eine zweite Einheit 65.2, die einen Aufbau wie in 1 gezeigt haben kann. Zwischen den beiden Einheiten 65.1, 65.2 ist im vorliegenden Fall eine Übergabestation 63, auf der eine oder mehrere Glasscheiben 26 abgestellt werden können. So ist es möglich und im Rahmen einer bevorzugten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen, dass ein erster Roboter 12.1 eine Glasscheibe 26, beispielsweise von einem Lager 61, entnimmt mittels einer Ausrichteinheit 67 ausrichtet und danach der ersten Einheit 65.1 der Bearbeitungsvorrichtung 14 zuführt. Dort wird zumindest eine, insbesondere alle Kanten, der Glasscheibe 26 bearbeitet. Nachfolgend stellt der erste Roboter 12.1 die Glasscheibe auf der Übergabestation 63 ab. Der zweite Roboter 12.2 greift die Glasscheibe 26 und führt sie der zweiten Einheit 65.2 der Bearbeitungsvorrichtung 14 zu. 5 shows a glass processing apparatus 10 , the two robots 12.1 ., 12.2 includes that together on the rail 34 to run. The processing device 14 includes a first unit 65.1 whose construction is in 2 is shown, and a second unit 65.2 that have a structure like in 1 may have shown. Between the two units 65.1 . 65.2 is in this case a transfer station 63 , on the one or more glass panes 26 can be turned off. It is thus possible and provided in a preferred embodiment of a method according to the invention that a first robot 12.1 a glass pane 26 For example, from a warehouse 61 , removed by means of an alignment unit 67 aligned and then the first unit 65.1 the processing device 14 supplies. There is at least one, especially all edges, the glass 26 processed. Below is the first robot 12.1 the glass on the transfer station 63 from. The second robot 12.2 grab the glass 26 and leads her to the second unit 65.2 the processing device 14 to.

Es ist aber auch möglich, dass der erste Roboter 12.1 die Glasscheibe zunächst der ersten Einheit 65.1 und danach der zweiten Einheit 65.2 zuführt.But it is also possible that the first robot 12.1 the glass pane first of the first unit 65.1 and then the second unit 65.2 supplies.

Abweichend von der in 5 gezeigten Ausführungsform ist es möglich, dass die Schiene 34 eine geschlossene Schleife bildet, so dass die beiden Roboter 12.1, 12.2 jede Glasscheibe sowohl der ersten Einheit 65.1 als auch der zweiten Einheit 65.2 zuführen können und danach die Schleife zu Ende fahren, um erneut eine Glasscheibe beispielsweise vom Lager 61 aufzunehmen. 5 zeigt zudem, dass die Bohrschleifvorrichtung 13 zwei Bohrschleifeinheiten 13.1, 13.2 aufweist.Notwithstanding the in 5 In the embodiment shown, it is possible for the rail 34 forms a closed loop, so the two robots 12.1 . 12.2 every glass pane of both the first unit 65.1 as well as the second unit 65.2 then bring the loop to the end to again a glass of example from camp 61 take. 5 also shows that the drill sharpening device 13 two drill grinding units 13.1 . 13.2 having.

6 zeigt in seiner Teil-6a einen Spindelkopf 64 der Spindel 46.1 (vgl. 1). Der Spindelkopf 46 besitzt eine Einkoppelstruktur 66, die im vorliegenden Fall eine sechszählige Drehsymmetrie aufweist. Eine Stirnfläche 68 der Koppelstruktur 66 besitzt eine Fase 70. Die Fase 70 verläuft geneigt zu einer Ebene E, die senkrecht zu einer Drehachse der Spindel 46.1 verläuft, entlang einer Kurve, deren Krümmungsradius größer ist als 1 mm. Das ermöglicht ein leichtes Einkoppeln. 6 shows in its part 6a a spindle head 64 the spindle 46.1 (see. 1 ). The spindle head 46 has a coupling structure 66 , which in the present case has a hexagonal rotational symmetry. An end face 68 the coupling structure 66 has a chamfer 70 , The chamfer 70 is inclined to a plane E, which is perpendicular to a rotation axis of the spindle 46.1 runs along a curve whose radius of curvature is greater than 1 mm. This allows easy coupling.

Die 4b und 4c zeigen einen Werkzeugkopf 44, der einen Zentrierkonus 72 und eine Koppelstruktur 74 aufweist, die mit der Einkoppelstruktur 66 (6a) formschlüssig zusammenwirkt. Auf einer der Koppelstruktur 74 abgewandten Seite besitzt der Werkzeugkopf 44 einen Bearbeitungsabschnitt 76 zum Bearbeiten der Glasscheibe.The 4b and 4c show a tool head 44 , the centering cone 72 and a coupling structure 74 having, with the coupling structure 66 ( 6a ) cooperates positively. On one of the coupling structure 74 opposite side has the tool head 44 a processing section 76 for working the glass pane.

6c zeigt einen Querschnitt durch den Spindelkopf 64 und den Werkzeugkopf 44. 6c shows a cross section through the spindle head 64 and the tool head 44 ,

Es ist zu erkennen, dass der Spindelkopf 46 an einer Spindelwelle 78 der Spindel befestigt ist, im vorliegenden Fall mittels einer Senkschraube 80.It can be seen that the spindle head 46 on a spindle shaft 78 the spindle is fixed, in the present case by means of a countersunk screw 80 ,

7 zeigt einen Greifer 100, der Teil eines Werkzeugwechslers 102 (vgl. 5) ist. Der Werkzeugwechsler 102 ist im vorliegenden Fall als Roboter ausgebildet und seinerseits Teil der Bohrschleifvorrichtung 13, die ihrerseits Bestandteil der Bearbeitungsvorrichtung 14 ist. Der Greifer 100 besitzt pro Greineinheit 102 je drei Halterollen 104, von denen die Halterollen 104.1 und 104.2 in 7 zu sehen sind. Die drei Halterollen 104 sind beispielsweise in äquidistanten Winkelschritten um eine Greifer-Längsachse L₁₀₀ angeordnet, so dass die dritte Halterolle in der Schnittansicht gemäß 7 nicht zu sehen ist. 7 shows a gripper 100 , the part of a tool changer 102 (see. 5 ). The tool changer 102 is in the present case designed as a robot and in turn part of the Bohrschleifvorrichtung 13 , in turn, part of the processing device 14 is. The gripper 100 owns per grey unit 102 three retaining rollers each 104 of which the retaining rollers 104.1 and 104.2 in 7 you can see. The three retaining rollers 104 are arranged, for example, in equidistant angular steps around a gripper longitudinal axis L ₁₀₀ , so that the third retaining roller in the sectional view according to FIG 7 not visible.

Die Halterollen 104 sind um jeweilige Drehachsen D drehbar und weisen jeweils eine Nut 106 auf. Um eine leichte Drehbarkeit zu erreichen, sind die Halterollen 104 kugelgelagert. Die Nut 106 ist so ausgestaltet, dass ein Koppelvorsprung 108 des Werkzeugkopfs 44 formschlüssig gegriffen werden kann. Es kommt in anderen Worten zu einem Formschluss zwischen dem Koppelvorsprung 108 und der Nut 106. Im gekoppelten Zustand kann der Werkzeugkopf 44 durch eine Bewegung entlang der Greifer-Längsachse L₁₀₀ von der schematisch gestrichelt eingezeichneten Spindel 46 abgezogen werden.The retaining rollers 104 are rotatable about respective axes of rotation D and each have a groove 106 on. To achieve easy rotation, the retaining rollers are 104 ball bearings. The groove 106 is designed so that a coupling projection 108 of the tool head 44 can be gripped positively. In other words, it comes to a positive connection between the coupling projection 108 and the groove 106 , In the coupled state, the tool head 44 by a movement along the gripper longitudinal axis L ₁₀₀ of the schematically indicated by dashed lines spindle 46 subtracted from.

Die Halterollen 104 sind an jeweils einem Greiferarm 110 befestigt. Zumindest einer der Greiferarme, vorzugsweise aber zwei oder drei der Greiferarme, können motorisch radial auswärts bewegt werden. Im vorliegenden Fall werden die Greiferarme pneumatisch auswärts bewegt. Durch eine radiale Auswärtsbewegung kommt der Koppelvorsprung 108 außer Eingriff mit den Nuten 106, so dass der Werkzeugkopf 44 entnommen werden kann.The retaining rollers 104 are each on a gripper arm 110 attached. At least one of the gripper arms, but preferably two or three of the gripper arms, can be moved radially outward by a motor. In the present case, the gripper arms are moved pneumatically outwards. By a radial outward movement of the coupling projection comes 108 out of engagement with the grooves 106 so that the tool head 44 can be removed.

Dadurch, dass die Nut 106 an der Halterolle 104 ausgebildet ist, kann sich der Werkzeugkopf 104 frei drehen. Das ist von Vorteil, wenn die Koppelstruktur 74 (vgl. 4b) winkelverschoben zur Einkoppelstruktur 66 (6a) angeordnet ist, wenn mit dem Greifer 100 der Werkzeugkopf 44 in den Spindelkopf 64 eingesetzt wird. Dann dreht sich der Werkzeugkopf selbsttätig in die Richtige Winkelstellung.Because of the groove 106 on the retaining role 104 is formed, the tool head can 104 rotate freely. This is an advantage if the coupling structure 74 (see. 4b ) angularly displaced to the coupling structure 66 ( 6a ) is arranged when with the gripper 100 the tool head 44 in the spindle head 64 is used. Then the tool head turns automatically into the correct angular position.

Die Greiferarme 110 sind an einer ersten Greifeinheit 112.1 ausgebildet. Der Greifer 100 verfügt über zwei, drei oder mehr Greifeinheiten 112, wobei drei Greifeinheiten besonders bevorzugt sind. Es ist dann möglich, zunächst mit der leeren Greifeinheit 112.1 einen Werkzeugkopf von der Spindel 46 zu lösen, durch Drehen des Greifers 100 um eine Drehachse D₁₀₀ eine zweite, mit einem anderen Werkzeugkopf 44 bestückte Greifeinheit 112 vor der Spindel zu positionieren und danach den neuen Werkzeugkopf in die Spindel einzusetzen. Danach kann eine weitere Bohrschleifvorrichtung, beispielsweise die Bohrschleifvorrichtung 13.2 (vgl. 3c) angefahren und dort ebenfalls der Werkzeugkopf gewechselt werden.The gripper arms 110 are at a first gripping unit 112.1 educated. The gripper 100 has two, three or more gripping units 112 wherein three gripping units are particularly preferred. It is then possible, first with the empty gripping unit 112.1 a tool head from the spindle 46 to solve, by turning the gripper 100 around a rotation axis D ₁₀₀ a second, with another tool head 44 fitted gripping unit 112 Position in front of the spindle and then insert the new tool head into the spindle. Thereafter, another Bohrschleifvorrichtung, such as the Bohrschleifvorrichtung 13.2 (see. 3c ) and there also the tool head to be changed.

8 zeigt die Haltevorrichtung 24, die ein erstes Halteelement 82 aufweist, das mittels eines Anschlusses 84 am Kopf 22 des Roboters befestigt ist. Das erste Halteelemente 82 umfasst mehrere erste Saugelemente 86.1, 86.2, ..., die über den Anschluss 84 mit Vakuum beaufschlagt werden können, das über eine Vakuumleitung 88 des Roboters 12 bereitgestellt wird. Das erste Halteelement 82 umfasst zudem ein erstes Koppelement 90. 8th shows the holding device 24 that is a first holding element 82 having, by means of a connection 84 at the head 22 of the robot is attached. The first holding elements 82 includes several first suction elements 86.1 . 86.2 , ..., over the connection 84 be subjected to a vacuum, via a vacuum line 88 of the robot 12 provided. The first holding element 82 also includes a first coupling element 90 ,

9 zeigt ein zweites Halteelement 92, das zweite Saugelemente 94.1, 94.2, 94.3 umfasst und ein zweites Koppelelement 96 besitzt. Das zweite Koppelement 96 ist mit dem ersten Koppelelement 90 starr und zum Übertragen des Vakuums verbunden. 9 shows a second holding element 92 , the second suction elements 94.1 . 94.2 . 94.3 includes and a second coupling element 96 has. The second coupling element 96 is with the first coupling element 90 rigid and connected to transfer the vacuum.

Im Rahmen eines erfindungsgemäßen Verfahrens erhält der Roboter 12.1 (siehe 5) zunächst von der Ansteuereinheit 36 die Abmessungen einer zu bearbeitenden Glasscheibe 26. Je nach Größe der Glasscheibe 26 fährt der Roboter 12 das erste Halteelement 82 zum zweiten Halteelement 92 oder einem dritten, vierten oder fünften Halteelement und koppelt eines, zwei oder mehr Halteelemente so miteinander, dass die Haltevorrichtung 24 hinreichend groß ist, um die Glasscheibe 26 sicher zu halten und hinreichend klein ist, um die vollständige Bearbeitung ohne Umgreifen zu ermöglichen.In the context of a method according to the invention, the robot receives 12.1 (please refer 5 ) first by the drive unit 36 the dimensions of a glass sheet to be processed 26 , Depending on the size of the glass 26 the robot drives 12 the first holding element 82 to the second holding element 92 or a third, fourth or fifth holding element and coupled one, two or more holding elements together so that the holding device 24 is sufficiently large to the glass pane 26 safe and sufficiently small to allow complete processing without grasping.

Nach der Wahl des Halters greift der Roboter 12 die Glasscheibe 26 und führt sie wie oben beschrieben in den Linearförderer ein. Die Ansteuereinheit 36 übermittelt dem Roboter die Trajektorie, entlang derer die Glasscheibe 26 zu bewegen ist. Zudem sendet die Ansteuereinheit 36 der Bearbeitungsvorrichtung 14 die Bearbeitungsparameter zum Bearbeiten der Glasscheibe. Nach Ende der Bearbeitung setzt der Roboter 12 die Glasscheibe auf einer Transportvorrichtung ab. After the choice of the holder, the robot attacks 12 the glass pane 26 and introduce them into the linear feeder as described above. The drive unit 36 communicates the trajectory to the robot, along which the glass pane 26 to move. In addition, the drive unit transmits 36 the processing device 14 the processing parameters for processing the glass pane. After the end of processing, the robot sets 12 the glass pane on a transport device.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: Glasbearbeitungsvorrichtung A glass treating apparatus
1212: Roboter robot
1313: Bohrschleifvorrichtung Bohrschleifvorrichtung
1414: Bearbeitungsvorrichtung processing device
1515: Sockel base
1616: Grundkörper body
1818: erster Arm first arm
2020: zweiter Arm second arm
2222: Kopf head
2424: Haltevorrichtung holder
2626: Glasscheibe pane
2828: Linearförderer linear Feeders
3030: erstes Förderelement first conveyor element
3232: zweites Förderelement second conveyor element
3434: Schiene rail
3636: Auswerteeinheit evaluation
3838: erster Motor first engine
4040: zweiter Motor second engine
4242: Vorspanneinheit biasing unit
4444: Werkzeugkopf tool head
4848: erste Schleifvorrichtung first grinding device
5050: zweite Schleifvorrichtung second grinding device
5252: Unterkante lower edge
5454: erste Poliervorrichtung first polishing device
5656: zweite Poliervorrichtung second polishing device
5858: Feinpoliervorrichtung Fine polishing device
6060: Feinstpoliervorrichtung Feinstpoliervorrichtung
6161: Lager camp
6262: Zustelleinheit advancer
6363: Übergabestation Transfer station
6464: Spindelkopf spindle head
6565: Einheit unit
6666: Einkoppelstruktur coupling structure
67 67: Ausrichteinheitalignment
6868: Stirnfläche face
7070: Fase chamfer
7272: Zentrierkonus centering cone
7474: Koppelstruktur coupling structure
7676: Bearbeitungsabschnitt machining section
7878: Spindelwelle spindle shaft
8080: Senkschraube Senkschraube
8282: erstes Halteelement first holding element
8484: Anschluss connection
8686: erstes Saugelement first suction element
8888: Vakuumleitung vacuum line
4646: Spindel spindle
9090: erstes Koppelelement first coupling element
9292: zweites Halteelement second holding element
9494: zweites Saugelement second suction element
9696: zweites Koppelelement second coupling element
100100: Greifer grab
102102: Werkzeugwechsler tool changer
104104: Halterolle holding roller
106106: Nut groove
108108: Koppelvorsprung coupling lead
110110: Greifarm claw arm
112112: Greifeinheit gripper unit
LL: Längsrichtung longitudinal direction
v₁₂ v ₁₂: Scheibengeschwindigkeit Wheel speed
v₂₈ v ₂₈: Fördergeschwindigkeit conveyor speed
KK: Kurve Curve
L₁₀₀ L ₁₀₀: Längsachse longitudinal axis

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

DIN 8589 [0009]

Claims

Glass processing device for processing a glass sheet ( 26 ), with (a) a robot ( 12 ) and (b) at least one processing device ( 14 ) for working the glass pane ( 26 ), characterized in that (c) that of the robot ( 12 ) is set up for holding the glass sheet ( 26 ) during processing by means of the processing device ( 14 ).

Glass processing apparatus according to claim 1, characterized by (a) a linear conveyor ( 28 ), which - a first circulating conveying element ( 30 ) and - a second circulating conveying element ( 32 ), which are designed for fastening, in particular frictional fastening, of the glass pane ( 26 ), (b) wherein the robot ( 12 ) and the linear conveyor ( 28 ) are arranged for automatic, synchronized, upright movement of the glass sheet ( 26 ).

Glass processing device according to claim 1 or 2, characterized in that the processing device ( 14 ) - at least one grinding device ( 48 ) for grinding an edge of the glass sheet ( 26 ) and - at least one polishing device ( 54 ) for polishing the edge of the glass sheet ( 26 ), wherein the at least one grinding device ( 48 ) and the at least one polishing device ( 54 ) side by side for grinding and polishing in one pass along the linear conveyor ( 28 ) are arranged.

Glass processing device according to one of claims 1 to 3, characterized by a rail ( 34 ), whereby the robot ( 12 ) on the rails ( 34 ) is movably guided.

Glass processing device according to one of claims 1 to 4, characterized by a drill grinding device ( 13 ) that (a) a spindle ( 46 ), which has a coupling structure ( 66 ), (b) a set of tool heads, each tool head ( 44 ) - a centering cone ( 72 ) and - a coupling structure ( 74 ) for form-fitting interaction with the coupling-in structure ( 66 ) and - for magnetic coupling with the spindle ( 46 ), and (c) a gripper ( 100 ), the retaining rollers ( 104 ), - which are rotatably mounted and - by means of which a tool head ( 44 ) with respect to a movement in the axial direction of the tool head is durable.

Glass processing device according to claim 5, characterized in that the coupling structure ( 66 ) and the coupling structure ( 74 ) are designed so that when moving tool head ( 44 ) and spindle ( 46 ) in the axial direction with respect to a rotational axis of the spindle ( 46 ) towards each other (a) either the tool head ( 44 ) and the spindle ( 46 ) couple positively without rotation about the axis of rotation or (b) a torque is generated, so that the tool head ( 44 ) rotates about the axis of rotation and the tool head ( 44 ) then with the spindle ( 46 ) couples.

Glass processing device according to one of the preceding claims, characterized in that the robot ( 12 ) a holding device ( 24 ) comprising (a) a first retaining element ( 82 ), which - by means of a connection ( 84 ) on the robot ( 12 ), - at least a first suction element ( 86 ), which is connected via the connection ( 84 ) with a fluid pressure for holding the glass sheet ( 26 ) is acted upon, and - a first coupling element ( 90 ), and (b) a second holding element ( 92 ) for fixing to the first holding element ( 82 ), wherein the second holding element ( 92 ) - at least one second suction element ( 94 ), by means of which the glass pane ( 26 ), and - a second coupling element ( 96 ) and - by means of the second coupling element ( 96 ) with the first coupling element ( 90 ) is automatically rigidly connected to each other so that the second suction element ( 94 ) is actuated by means of the fluid pressure.