DE102021108338A1

DE102021108338A1 - Method for carrying out a tool change and changing device for carrying out the method

Info

Publication number: DE102021108338A1
Application number: DE102021108338.9A
Authority: DE
Inventors: Conrad Rösch; Josef Greif
Original assignee: OTT Jakob Spanntechnik GmbH
Current assignee: OTT Jakob Spanntechnik GmbH
Priority date: 2021-04-01
Filing date: 2021-04-01
Publication date: 2022-10-06

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Werkzeugwechsels an einer Werkzeugmaschine (1), die eine um eine erste Drehachse (6) drehbare und motorisch angetriebene Arbeitsspindel (7) zur Aufnahme eines Werkstücks, einen der Arbeitsspindel (7) zugeordneten Werkzeugträger (12) mit einem um eine zweite Drehachse (11) drehbaren Trägerkörper (13) zur Aufnahme mehrerer Werkzeughalter (15) oder Werkzeuge und einen Bearbeitungskopf (17) mit einer motorisch angetriebenen Bearbeitungsspindel (19) zur Aufnahme eines rotierenden Werkzeugs enthält. Erfindungsgemäß wird durch die Bearbeitungsspindel (19) des Bearbeitungskopfs (17) eine im Werkzeugträger (12) integrierte Spanneinrichtung (24) zum Spannen oder Lösen eines am Werkzeugträger (12) angeordneten Werkzeughalters (15) oder Werkzeugs betätigt. Die Erfindung betrifft außerdem eine Wechseleinrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

The invention relates to a method for carrying out a tool change on a machine tool (1), which has a work spindle (7) which can be rotated about a first axis of rotation (6) and is motor-driven for receiving a workpiece, and a tool carrier (12) assigned to the work spindle (7). a carrier body (13) rotatable about a second axis of rotation (11) for accommodating a plurality of tool holders (15) or tools and a machining head (17) with a motor-driven machining spindle (19) for accommodating a rotating tool. According to the invention, the machining spindle (19) of the machining head (17) actuates a clamping device (24) integrated in the tool carrier (12) for clamping or releasing a tool holder (15) or tool arranged on the tool carrier (12). The invention also relates to a changing device for carrying out the method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Werkzeugwechsels an einer Werkzeugmaschine und eine Wechseleinrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for carrying out a tool change on a machine tool and a changing device for carrying out the method.

Für die Drehbearbeitung konzipierte Werkzeugmaschinen weisen neben einer um eine erste Drehachse drehbaren und motorisch angetriebenen Arbeitsspindel zur Aufnahme eines Werkstücks und einem der Arbeitsspindel zugeordneten Werkzeugträger mit einem um eine zweite Drehachse drehbaren Trägerkörper zur Aufnahme mehrerer Werkzeuge vielfach auch einen zusätzlichen Bearbeitungskopf mit einer motorisch angetriebenen Bearbeitungsspindel zur Aufnahme eines rotierenden Werkzeugs auf. Dadurch können an einem Werkstück neben den typischen Drehbearbeitungen auch zusätzliche Fräs- oder Bohrbearbeitungen in einer Aufspannung durchgeführt werden. An dem z.B. als Werkzeugrevolver ausgebildeten Werkzeugträger sind mehrere für die Bearbeitung benötigte Werkzeuge angeordnet. Ein Wechsel der an dem Werkzeugträger angeordneten und für die unterschiedlichen Bearbeitungen bereitgestellten Werkzeuge wird üblicherweise manuell durchgeführt. Dies ist mit einem entsprechenden Personal- und Zeitaufwand verbunden.In addition to a motor-driven work spindle that can be rotated about a first axis of rotation for receiving a workpiece and a tool carrier assigned to the work spindle with a carrier body that can be rotated about a second axis of rotation for receiving several tools, machine tools designed for turning often also have an additional machining head with a motor-driven machining spindle recording of a rotating tool. This means that, in addition to the typical turning operations, additional milling or drilling operations can also be carried out on a workpiece in a single clamping. Several tools required for machining are arranged on the tool carrier, which is designed as a tool turret, for example. A change of the tools arranged on the tool carrier and provided for the different machining operations is usually carried out manually. This is associated with a corresponding expenditure of personnel and time.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Durchführung eines Werkzeugwechsels an einer Werkzeugmaschine und eine Wechseleinrichtung zur Durchführung des Verfahrens zu schaffen, die einen automatisierten und schnellen Werkzeugwechsel ermöglichen.The object of the invention is to create a method for carrying out a tool change on a machine tool and a changing device for carrying out the method which enable automated and rapid tool changes.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch eine Wechseleinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst. Zweckmäßige Ausgestaltungen und vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of claim 1 and by a changing device having the features of claim 8 . Expedient configurations and advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Durchführung eines Werkzeugwechsels an einer Werkzeugmaschine, die eine um eine erste Drehachse drehbare und motorisch angetriebene Arbeitsspindel zur Aufnahme eines Werkstücks, einen der Arbeitsspindel zugeordneten Werkzeugträger mit einem um eine zweite Drehachse drehbaren Trägerkörper zur Aufnahme mehrerer Werkzeughalter oder Werkzeuge und einen Bearbeitungskopf mit einer motorisch angetriebenen Bearbeitungsspindel zur Aufnahme eines rotierenden Werkzeugs enthält, zeichnet sich dadurch aus, dass durch die Bearbeitungsspindel des Bearbeitungskopfs eine im Werkzeugträger integrierte Spanneinrichtung zum Spannen oder Lösen eines am Werkzeugträger angeordneten Werkzeughalters oder Werkzeugs betätigt wird. Der Bearbeitungskopf mit der drehbar gelagerten und motorisch drehbaren Bearbeitungsspindel dient damit nicht nur zur Durchführung von Bohrbearbeitungen, Fräsbearbeitungen oder anderer Bearbeitungen mittels rotierender Werkzeuge, sondern ist auch zur Betätigung einer Spanneinrichtung für die Durchführung eines Werkzeugwechsels einsetzbar. Durch die motorisch angetriebene Bearbeitungsspindel des Bearbeitungskopfs kann auch ein entsprechendes Betätigungswerkzeug angetrieben werden. Ein automatisierter Werkzeugwechsel an dem Werkzeugträger ist daher mit den vorhandenen Bauelementen auch ohne aufwändige Zusatzaggregate durchführbar.The method according to the invention for carrying out a tool change on a machine tool, which has a work spindle which can be rotated about a first axis of rotation and is driven by a motor for receiving a workpiece, a tool carrier which is assigned to the work spindle and has a carrier body which can be rotated about a second axis of rotation for receiving a plurality of tool holders or tools, and a machining head a motor-driven machining spindle for holding a rotating tool, is characterized in that the machining spindle of the machining head actuates a clamping device integrated in the tool carrier for clamping or releasing a tool holder or tool arranged on the tool carrier. The machining head with the rotatably mounted and motorized machining spindle is not only used to carry out drilling, milling or other machining using rotating tools, but can also be used to actuate a clamping device for carrying out a tool change. A corresponding actuating tool can also be driven by the motor-driven machining spindle of the machining head. An automated tool change on the tool carrier can therefore be carried out using the existing components, even without complex additional units.

Für die Durchführung eines Werkzeugwechsels am Werkzeugträger wird die Bearbeitungsspindel des Bearbeitungskopfs zweckmäßigerweise zum Eingriff mit einem Stellelement der Spanneinrichtung ausgerichtet. Die Ausrichtung der Bearbeitungsspindel kann derart erfolgen, dass die Mittelachse der Bearbeitungsspindel koaxial zu einer Mittelachse des Stellelements angeordnet ist.In order to carry out a tool change on the tool carrier, the machining spindle of the machining head is expediently aligned for engagement with an actuating element of the clamping device. The machining spindle can be aligned in such a way that the central axis of the machining spindle is arranged coaxially to a central axis of the actuating element.

Die im Werkzeugträger integrierte Spanneinrichtung kann zweckmäßigerweise durch eine am Bearbeitungskopf eingesetzte Wechseleinrichtung betätigt werden. Zur Betätigung der Spanneinrichtung kann die am Bearbeitungskopf eingesetzte Wechseleinrichtung mit dem Werkzeugträger durch eine Schwenk- und Verfahrbewegung gekoppelt werden. In einer vorteilhaften Ausführung kann der Bearbeitungskopf zur Kopplung der Wechseleinrichtung mit dem Werkzeugträger durch Drehung um eine Konsole geschwenkt werden und die Verfahrbewegung kann durch Verschiebung der Konsole oder durch Verschiebung des Werkzeugträgers erfolgen.The clamping device integrated in the tool carrier can expediently be actuated by a changing device used on the machining head. To actuate the clamping device, the changing device used on the machining head can be coupled to the tool carrier by a pivoting and traversing movement. In an advantageous embodiment, the machining head for coupling the changing device to the tool carrier can be pivoted by rotating it about a console and the traversing movement can be effected by displacing the console or by displacing the tool carrier.

In einer vorteilhaften Ausführung kann die Wechseleinrichtung auch eine integrierte Greifeinrichtung enthalten, so dass die Wechseleinrichtung nicht nur zur Betätigung der Spanneinrichtung für das Spannen und Lösen eines Werkzeugträgers oder Werkzeugs, sondern auch zum Halterung und zum Transport des Werkzeugträgers oder Werkzeugs eingesetzt werden kann.In an advantageous embodiment, the changing device can also contain an integrated gripping device, so that the changing device can be used not only to actuate the clamping device for clamping and releasing a tool carrier or tool, but also for holding and transporting the tool carrier or tool.

Eine erfindungsgemäße Wechseleinrichtung zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens zeichnet sich durch einen in einen Bearbeitungskopf einer Werkzeugmaschine einsetzbaren Halter aus, in dem ein durch eine Bearbeitungsspindel des Bearbeitungskopfs drehbares und durch einen Antrieb aus einer zurückgezogenen Ausgangsstellung in eine ausgefahrene Bereitschaftsstellung bewegliches Betätigungselement zur Betätigung der in einem Werkzeugträger integrierten Spanneinrichtung für das Spannen oder Lösen eines am Werkzeugträger gehaltenen Werkzeughalters oder Werkzeugs angeordnet ist.A changing device according to the invention for carrying out the method described above is characterized by a holder that can be inserted into a machining head of a machine tool, in which there is an actuating element that can be rotated by a machining spindle of the machining head and can be moved by a drive from a retracted starting position to an extended ready position for actuating the in one Tool carrier integrated clamping device for clamping or releasing a tool holder held on the tool carrier or tool is arranged.

Der Antrieb zur Bewegung des Betätigungselements aus der zurückgezogenen Ausgangsstellung in die ausgefahrene Bereitschaftsstellung kann zweckmäßigerweise als Pneumatik- oder Hydraulikantrieb mit einen entgegen einer Feder bewegten Kolben ausgebildet sein. Der Halter kann an einem Stator oder einem anderen stationären Teil des Bearbeitungskopfs gegen Verdrehen gesichert abgestützt sein.The drive for moving the actuating element from the retracted starting position into the extended ready position can expediently be designed as a pneumatic or hydraulic drive with a piston that is moved against a spring. The holder can be secured against twisting on a stator or another stationary part of the machining head.

An dem Halter kann auch ein Greifer zum Halterung des zu wechselnden Werkzeughalters oder Werkzeugs angeordnet sein. Dadurch kann der zu wechselnde Werkzeughalter bzw. das zu wechselnde Werkzeugs für einen anschließenden Werkzeugwechsel gleich gegriffen werden, wenn der Bearbeitungskopf zur Betätigung der Spanneinrichtung an den Werkzeugträger heranfährt. Auch bei der Einwechslung eines neuen Werkzeugs muss der Bearbeitungskopf sowohl zum Austausch des Werkzeugs als auch zur Betätigung der Spanneinrichtung nur einmal an den Werkzeugträger herangefahren werden. Dadurch können die Wechselzeiten reduziert werden.A gripper for holding the tool holder or tool to be changed can also be arranged on the holder. As a result, the tool holder to be changed or the tool to be changed can be gripped immediately for a subsequent tool change when the machining head moves up to the tool carrier to actuate the clamping device. Even when a new tool is exchanged, the processing head only has to be moved up to the tool carrier once, both for exchanging the tool and for actuating the clamping device. As a result, changeover times can be reduced.

Vorzugsweise ist der Greifer derart am Halter angeordnet ist, dass ein am Betätigungselement angeordnetes Betätigungswerkzeug beim Greifen eines am Werkzeugträger angeordneten Werkzeughalters durch den Greifer koaxial zu einem Stellelement für die Betätigung der Spanneinrichtung ist.The gripper is preferably arranged on the holder in such a way that an actuating tool arranged on the actuating element is coaxial with an actuating element for actuating the clamping device when the gripper grips a tool holder arranged on the tool carrier.

Weitere Besonderheiten und Vorzüge der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung. Es zeigen:

1 eine Werkzeugmaschine mit einer Arbeitsspindel, einem Werkzeugträger und einem in einer Bearbeitungsstellung befindlichen Bearbeitungskopf in einer Vorderansicht;
2 die Werkzeugmaschine von 1 mit einem in einer Wechselstellung befindlichen Bearbeitungskopf in einer Vorderansicht;
3 die Werkzeugmaschine von 1 in einer Perspektive;
4 eine vergrößerte Detailansicht der Werkzeugmaschine von 3;
5 eine Schnittansicht des Werkzeugträgers mit einem Trägerkörper und einer Spanneinrichtung in einer Lösestellung;
6 ein erstes Spannelement der in 5 gezeigten Spanneinrichtung;
7 ein zweites Spannelement der in 5 gezeigten Spanneinrichtung;
8 den Bearbeitungskopf der in 1 gezeigten Werkzeugmaschine bei der Betätigung einer Spanneinrichtung im Werkzeugträger und
9 den Bearbeitungskopf der in 1 gezeigten Werkzeugmaschine bei der Durchführung eines Werkzeugwechsels am Werkzeugträger.

Further special features and advantages of the invention result from the following description of a preferred exemplary embodiment with reference to the drawing. Show it:

1 a front view of a machine tool with a work spindle, a tool carrier and a machining head located in a machining position;
2 the machine tool of 1 with a processing head in a changing position in a front view;
3 the machine tool of 1 in a perspective;
4 an enlarged detailed view of the machine tool from FIG 3 ;
5 a sectional view of the tool carrier with a carrier body and a clamping device in a release position;
6 a first clamping element in 5 clamping device shown;
7 a second clamping element of the in 5 clamping device shown;
8th the processing head of the in 1 shown machine tool in the actuation of a clamping device in the tool carrier and
9 the processing head of the in 1 machine tool shown when performing a tool change on the tool carrier.

In den 1 bis 3 ist eine als Drehmaschine ausgebildete Werkzeugmaschine 1 zur Bearbeitung von rotationssymmetrischen Werkstücken in verschiedenen Ansichten gezeigt. Die Werkzeugmaschine 1 weist ein Maschinengestell 2 und ein mit Schiebetüren 3 versehenes Gehäuse 4 zur Begrenzung eines Arbeitsraums 5 auf. Die Werkzeugmaschine 1 enthält eine in den Arbeitsraum 5 ragende, um eine horizontale erste Drehachse 6 drehbar gelagerte und mittels eines Motors drehbare Arbeitsspindel 7, an der eine z.B. als Spannbackenfutter ausgebildete Spanneinrichtung 8 zum Spannen eines Werkstücks angeordnet ist. Die Werkzeugmaschine 1 enthält außerdem einen der Arbeitsspindel 7 gegenüberliegenden Reitstock 9 mit einer drehbar gelagerten Reitstockspitze 10. Durch die an der Arbeitsspindel 7 angeordnete Spanneinrichtung 8 kann ein rotationssymmetrisches Werkstück in bekannter Weise zur Bearbeitung gespannt und bei Bedarf über die im Reitstock 9 angeordnete Reitstockspitze 10 zusätzlich abgestützt werden.In the 1 until 3 a machine tool 1 designed as a lathe for machining rotationally symmetrical workpieces is shown in various views. The machine tool 1 has a machine frame 2 and a housing 4 provided with sliding doors 3 for delimiting a working space 5 . The machine tool 1 contains a work spindle 7 which protrudes into the working area 5 and is rotatably mounted about a horizontal first axis of rotation 6 and can be rotated by means of a motor. The machine tool 1 also contains a tailstock 9 opposite the work spindle 7 with a rotatably mounted tailstock center 10. The clamping device 8 arranged on the work spindle 7 can be used to clamp a rotationally symmetrical workpiece for machining in a known manner and, if necessary, via the tailstock center 10 arranged in the tailstock 9 be supported.

Die Werkzeugmaschine 1 enthält ferner einen um eine horizontale zweite Drehachse 11 drehbaren Werkzeugträger 12 zur Halterung mehrerer Werkzeuge. In der gezeigten Ausführung ist der Werkzeugträger 12 als Sternrevolver mit einem scheibenförmigen Trägerkörper 13 und mehreren über den Umfang verteilten Aufnahmen 14 für mehrere Werkzeughalterungen 15 oder Werkzeuge 15 ausgebildet. Der Trägerkörper 13 ist an einem in mehreren Achsen beweglichen Schlitten 16 um die Drehachse 11 drehbar gelagert und kann durch geeignete Antriebe verschoben und gedreht werden. Bei der gezeigten Ausführung ist der Trägerkörper 13 in der in 1 gezeigten X-Achse und Y-Achse verfahrbar. Auch in einer dazu senkrechten Z-Achse kann der Trägerkörper 13 verfahrbar sein. Die Aufnahmen 14 zur Aufnahme der Werkzeughalterungen 15 sind über den Außenumfang des scheibenförmigen Trägerkörpers 13 gleichmäßig verteilt angeordnet.The machine tool 1 also contains a tool carrier 12, which can be rotated about a horizontal second axis of rotation 11, for holding a plurality of tools. In the embodiment shown, the tool carrier 12 is designed as a star turret with a disc-shaped carrier body 13 and a plurality of receptacles 14 for a plurality of tool holders 15 or tools 15 distributed over the circumference. The carrier body 13 is rotatably mounted on a carriage 16 that can be moved in several axes about the axis of rotation 11 and can be displaced and rotated by suitable drives. In the embodiment shown, the carrier body 13 is in 1 X-axis and Y-axis shown can be moved. The carrier body 13 can also be movable in a Z-axis perpendicular thereto. The receptacles 14 for receiving the tool holders 15 are distributed evenly over the outer circumference of the disk-shaped carrier body 13 .

Die Werkzeugmaschine 1 weist außerdem einen zwischen der Spanneinrichtung 8 und dem Reitstock 9 angeordneten Bearbeitungskopf 17 mit einer innerhalb eines Gehäuses 18 drehbar gelagerten und mittels eines Motors drehbaren Bearbeitungsspindel 19 auf. In die vorzugsweise als Motorspindel mit einem integrierten Antrieb ausgebildete Bearbeitungsspindel 19 des Bearbeitungskopfs 17 sind z.B. Bohrer, Fräser oder andere rotierende Bearbeitungswerkzeuge zur Durchführung von Bohr- oder Fräsbearbeitungen an dem mittels der Spanneinrichtung 8 gehaltenen Werkstück einsetzbar. In die Bearbeitungsspindel 19 des Bearbeitungskopfs 17 kann aber auch eine im Folgenden noch näher erläuterte Wechseleinrichtung 20 zur Durchführung eines Werkzeugwechsels am Werkzeugträger 12 eingesetzt werden. Der Bearbeitungskopf 19 ist um eine zu der horizontalen zweiten Drehachse 11 rechtwinklige horizontale dritte Drehachse 21 drehbar gelagert.The machine tool 1 also has a machining head 17 which is arranged between the clamping device 8 and the tailstock 9 and has a machining spindle 19 which is rotatably mounted within a housing 18 and can be rotated by means of a motor. The machining spindle 19 of the machining head 17, which is preferably designed as a motor spindle with an integrated drive, contains, for example, drills, milling cutters or other rotating machining tools for carrying out Drilling or milling operations on the workpiece held by means of the clamping device 8 can be used. In the machining spindle 19 of the machining head 17, however, a changing device 20, which will be explained in more detail below, can also be inserted for carrying out a tool change on the tool carrier 12. The machining head 19 is rotatably mounted about a horizontal third axis of rotation 21 perpendicular to the horizontal second axis of rotation 11 .

Wie besonders aus 3 und 4 hervorgeht, ist der Bearbeitungskopf 17 an einer vertikal und horizontal beweglichen Konsole 22 um die dritte Drehachse 21 schwenkbar angeordnet. Die Konsole 22 ist in der in 1 gezeigten X-Achse und Y-Achse verfahrbar. Durch entsprechende Verschiebung der Konsole 22 und Drehung des Bearbeitungskopfs 17 in eine horizontale Lage kann der Bearbeitungskopf 17 mit einer darin angeordneten Wechseleinrichtung 20 so positioniert werden, dass die Wechseleinrichtung 20 mit dem Werkzeugträger 12 gekoppelt werden kann.How special 3 and 4 shows that the processing head 17 is arranged on a vertically and horizontally movable console 22 so that it can pivot about the third axis of rotation 21 . The console 22 is in the in 1 X-axis and Y-axis shown can be moved. By corresponding displacement of the console 22 and rotation of the machining head 17 into a horizontal position, the machining head 17 with a changing device 20 arranged therein can be positioned such that the changing device 20 can be coupled to the tool carrier 12 .

In 5 ist ein Querschnitt durch den oberen Teil des scheibenförmigen Trägerkörpers 13 des Werkzeugträgers 12 mit einer Aufnahme 14 zur Aufnahme eines strichpunktiert dargestellten Spannteils 23 einer in 4 gezeigten Werkzeughalterung 15 oder eines Werkzeugs und einer Spanneinrichtung 24 zur Spannen oder Lösen der Werkzeughalterung 15 bzw. des Werkzeugs gezeigt. Die Aufnahme 14 des Trägerkörpers 13 weist eine an die Außenkontur des Spannteils 23 angepasste Innenkontur auf. In der gezeigten Ausführung enthält der Trägerkörper 13 an seiner Außenseite ein über einen Ringbund 25 in die Aufnahme 14 eingreifendes plattenförmiges Aufnahmeteil 26, das eine z.B. als Hypotrochoid ausgebildete Innenkontur mit einer inneren Anlagefläche 27 enthält. Selbstverständlich sind auch andere Aufnahmeteile mit anderen Innenkonturen einsetzbar. Über eine als Exzenterschraube ausgebildete Stellschraube 28 kann das in der Aufnahme 14 über den Ringbund 25 drehbar angeordnete Aufnahmeteil 26 gegenüber dem Trägerkörper 13 leicht gedreht werden. Dadurch kann die Winkellage des Aufnahmeteils 26 justiert werden.In 5 is a cross section through the upper part of the disk-shaped carrier body 13 of the tool carrier 12 with a receptacle 14 for receiving a clamping part 23, shown in phantom, of an in 4 shown tool holder 15 or a tool and a clamping device 24 for clamping or loosening the tool holder 15 or the tool shown. The receptacle 14 of the carrier body 13 has an inner contour that is adapted to the outer contour of the clamping part 23 . In the embodiment shown, the carrier body 13 contains on its outside a plate-shaped receiving part 26 which engages in the receptacle 14 via an annular collar 25 and which contains an inner contour with an inner contact surface 27 embodied, for example, as a hypotrochoid. Of course, other receiving parts with other inner contours can also be used. The receiving part 26 , which is rotatably arranged in the receptacle 14 via the annular collar 25 , can be rotated slightly relative to the carrier body 13 by means of an adjusting screw 28 designed as an eccentric screw. As a result, the angular position of the receiving part 26 can be adjusted.

Die Aufnahme 14 des Trägerkörpers 13 mit dem Aufnahmeteil 25 ist zur Aufnahme des strichpunktiert dargestellten Spannteils 23 mit einer äußeren Anlagefläche 29 und einem unteren Spannzapfen 30 ausgebildet. An dem Spannzapfen 30 sind eine konische obere Fläche 31 und eine konische untere Fläche 32 vorgesehen. Über das am Werkzeug- oder Werkstückhalter 15 angeordnete oder unmittelbar als Teil eines Werkzeugs ausgeführte Spannteil 23 kann ein Werkzeughalter 15 oder ein Werkzeug mit Hilfe der Spanneinrichtung 24 positionsgenau am Trägerkörper 13 des Werkzeugträgers 12 fixiert werden.The receptacle 14 of the carrier body 13 with the receiving part 25 is designed to receive the clamping part 23 shown in phantom with an outer contact surface 29 and a lower clamping pin 30 . A conical top surface 31 and a conical bottom surface 32 are provided on the collet 30 . A tool holder 15 or a tool can be fixed in a precise position on the carrier body 13 of the tool carrier 12 with the aid of the clamping device 24 via the clamping part 23 arranged on the tool or workpiece holder 15 or designed directly as part of a tool.

Die Spanneinrichtung 24 umfasst zwei gegeneinander bewegbare Spannelemente 33 und 34, die durch ein gemeinsames Stellelement 35 in entgegengesetzten Richtungen quer zu einer Mittelachse der Aufnahme 14 verschiebbar und zum beidseitigen Umgreifen des Spannzapfens 23 ausgebildet sind. In der gezeigten Ausführung enthält die Spanneinrichtung 24 ein innerhalb des Trägerkörpers 13 quer zur Mittelachse der Aufnahme 14 verschiebbares erstes schieberförmiges Spannelement 33 und ein gegenüber dem ersten Spannelement 33 verschiebbares zweites schieberförmiges Spannelement 34, die durch Drehung des hier als Spannschraube mit einen Rechts- und Linksgewinde ausgebildeten Stellelements 35 zusammen- oder auseinanderbewegt werden können.The clamping device 24 comprises two clamping elements 33 and 34 which can be moved relative to one another and which can be displaced in opposite directions transversely to a central axis of the receptacle 14 by means of a common adjusting element 35 and are designed to engage around the clamping pin 23 on both sides. In the embodiment shown, the clamping device 24 contains a first slide-shaped clamping element 33, which can be displaced within the carrier body 13 transversely to the central axis of the receptacle 14, and a second slide-shaped clamping element 34, which can be displaced relative to the first clamping element 33 formed actuating element 35 can be moved together or apart.

Durch Drehung des als Spannschraube ausgebildeten Stellelements 35 können die beiden an gegenüberliegenden Seiten des Spannzapfens 30 angreifenden Spannelemente 33 und 34 aus einer in 5 gezeigten Lösestellung in eine zusammengeschobene Spannstellung verschoben bzw. aus dieser Spannstellung durch Auseinanderfahren der Spannelemente 33 und 34 wieder in die Lösestellung bewegt werden. Die beiden Spannelemente 33 und 34 weisen einander zugewandte ringsegmentförmige Spannbereiche mit konischen unteren Spannflächen 36 bzw. 37 zur Anlage an der konischen oberen Fläche 31 des Spannzapfens 30 auf. Das als Spannschraube ausgebildete Stellelement 35 weist einen Schraubenkopf 38 mit einem z.B. als Innensechskant, Torx oder dgl. ausgebildeten Innenprofil 39 auf. In dem Schraubenkopf 38 ist eine Ringnut 40 zur Aufnahme eines in 1 erkennbaren elastischen Rings 41 vorgesehen. Über den elastischen Ring 41 ist das schraubenförmige Stellelement 35 in einer Bohrung 42 eines mit dem Aufnahmekörper 13 fest verbundenen Seitenteils 58 abgedichtet und axial beweglich geführt.By rotating the adjusting element 35 designed as a clamping screw, the two clamping elements 33 and 34 acting on opposite sides of the clamping spigot 30 can be moved from an in 5 be moved from this clamping position by moving the clamping elements 33 and 34 apart again into the released position. The two clamping elements 33 and 34 have clamping areas in the form of annular segments facing one another, with conical lower clamping surfaces 36 and 37 for resting on the conical upper surface 31 of the clamping pin 30 . The adjusting element 35 designed as a clamping screw has a screw head 38 with an inner profile 39 designed, for example, as a hexagon socket, torx or the like. In the screw head 38 there is an annular groove 40 for receiving an in 1 recognizable elastic ring 41 is provided. Via the elastic ring 41, the helical adjusting element 35 is sealed in a bore 42 of a side part 58 which is firmly connected to the receiving body 13 and is guided in an axially movable manner.

Wie aus 6 hervorgeht, enthält das schieberförmige erste Spannelement 33 einen im Trägerkörper 13 auf der einen Seite der Aufnahme 14 geführten ersten Bereich 43 mit den unteren ringsegmentförmigen Spannflächen 36 und einen im Trägerkörper 13 auf der anderen Seite der Aufnahme 14 angeordneten zweiten Bereich 44 mit einer Vertiefung 45 zur Aufnahme des zweiten Spannelements 34. Die Vertiefung 45 ist zwischen dem ersten Bereich 43 auf der einen Seite des ersten Spannelements 33 und einem mit einer Erhöhung 46 versehenen Quersteg 47 auf der anderen Seite des ersten Spannelements 20 angeordnet. In dem Quersteg 47 ist eine in 5 erkennbar erste Gewindebohrung 48 für das schraubenförmige Stellelement 35 angeordnet. In dem ersten Spannelement 33 ist außerdem eine in der Draufsicht kreisrunde Öffnung 49 zur Aufnahme des Spannzapfens 30 vorgesehen. In der gezeigten Ausführung ist die Öffnung 49 als Durchgangsöffnung ausgeführt. Dadurch können z.B. auch von unten angetriebene Werkzeuge gespannt werden.How out 6 shows, the slide-shaped first clamping element 33 contains a first region 43, which is guided in the carrier body 13 on one side of the receptacle 14, and has the lower clamping surfaces 36 in the form of ring segments, and a second region 44, which is arranged in the carrier body 13 on the other side of the receptacle 14, with a recess 45 for Accommodating the second clamping element 34. The depression 45 is arranged between the first region 43 on one side of the first clamping element 33 and a transverse web 47 provided with an elevation 46 on the other side of the first clamping element 20. In the cross bar 47 is an in 5 recognizable first threaded bore 48 for the helical adjusting element 35 is arranged. In the first clamping element 33 is also an opening 49 , which is circular in plan view, is provided for receiving the clamping pin 30 . In the embodiment shown, the opening 49 is designed as a through opening. This means that tools driven from below can also be clamped, for example.

Das erste Spannelement 33 enthält ferner eine Ausdrückeinrichtung, die an der Unterseite des ersten Spannelements 33 angeordnete Ausdrückelemente 50 mit einer schrägen oberen Ausdrückfläche 51 zur Anlage an der konischen unteren Fläche 32 des Spannzapfens 30 umfasst. In der gezeigten Ausführung sind die Ausdrückelemente 50 als gegenüber der Öffnung 49 nach innen vorstehende, ringsegmentförmige Ansätze ausgebildet. Durch die Ausdrückeinrichtung kann der Spannzapfen 30 bei der Bewegung der Spannelemente 33 und 34 in eine Lösestellung aus der Aufnahme 14 des Trägerkörpers 13 herausgedrückt und somit die Entnahme eines Werkstücks oder Werkzeugs erleichtert werden.The first clamping element 33 also contains an ejection device which comprises ejection elements 50 which are arranged on the underside of the first clamping element 33 and have an inclined upper ejection surface 51 for contact with the conical lower surface 32 of the clamping pin 30 . In the embodiment shown, the ejection elements 50 are in the form of projections in the form of ring segments which protrude inwards in relation to the opening 49 . Due to the ejection device, the clamping pin 30 can be pressed out of the receptacle 14 of the carrier body 13 during the movement of the clamping elements 33 and 34 into a release position, thus facilitating the removal of a workpiece or tool.

In der Vertiefung 45 des ersten Spannelements 33 ist das in 7 gezeigte zweite Spannelement 34 verschiebbar geführt. Das in 7 in einer Unteransicht gezeigte zweite Spannelement 34 enthält ein plattenförmiges Oberteil 52 und ein blockförmiges Unterteil 53. Das blockförmige Unterteil 53 ist zum Eingriff in die Vertiefung 45 des ersten Spannelements 33 bestimmt. In dem Unterteil 53 ist eine in 5 erkennbare zweite Gewindebohrung 54 für das schraubenförmige Stellelement 35 angeordnet. Auf der einen Seite des plattenförmigen Oberteils 52 ist der ringsegmentförmige Spannbereich mit den konischen unteren Spannflächen 37 und auf der anderen Seite eine Aussparung 55 zur Aufnahme der Erhöhung 46 am ersten Spannelement 33 vorgesehen. An der Seite der Aussparung 55 weist das zweite Spannelement 34 an seinem plattenförmigen Oberteil 52 eine seitliche Anschlagfläche 56 zur Anlage an einer in 5 erkennbaren inneren Anlagefläche 57 des am Aufnahmekörper 13 fest angeordneten Seitenteils 58 auf.In the recess 45 of the first clamping element 33 is the in 7 shown second clamping element 34 slidably guided. This in 7 The second clamping element 34 shown in a view from below contains a plate-shaped upper part 52 and a block-shaped lower part 53. The block-shaped lower part 53 is designed to engage in the recess 45 of the first clamping element 33. In the lower part 53 is an in 5 recognizable second threaded bore 54 for the helical adjusting element 35 is arranged. On one side of the plate-shaped upper part 52 there is a clamping area in the form of a ring segment with the conical lower clamping surfaces 37 and on the other side a recess 55 for receiving the elevation 46 on the first clamping element 33 . On the side of the recess 55, the second clamping element 34 has a lateral stop surface 56 on its plate-shaped upper part 52 for contact with an in 5 recognizable inner contact surface 57 of the receiving body 13 fixedly arranged side part 58.

Wie aus 5 hervorgeht, sind die beiden Spannelemente 33 und 34 derart ausgebildet, dass sie den Spannzapfen 30 des Spannteils 10 von beiden Seiten ringsegmentförmig umschließen. Dadurch ist eine gute Spann- und Einzugskraft erreichbar.How out 5 shows, the two clamping elements 33 and 34 are designed in such a way that they enclose the clamping pin 30 of the clamping part 10 from both sides in the form of a ring segment. As a result, a good clamping and pull-in force can be achieved.

Durch Drehung des hier als Spannschraube ausgebildeten Stellelements 35 können die Spannelemente 33 und 34 zwischen der in 5 gezeigten Lösestellung und einer zusammengeschobenen Spannstellung verschoben. Wird z.B. das Stellelement 35 in der Lösestellung nach rechts gedreht, werden die beiden Spannelemente 33 und 34 über das schraubenförmige Stellelement 35 zusammengefahren und gegen den Spannzapfen 30 des Spannteils 23 gezogen. Dabei wird das Spannteil 23 in die Aufnahme 14 eingezogen. Selbst wenn die beiden Spannelemente 33 und 34 nicht zentriert zum Spannteil 23 sind, können sich die Spannelemente 33 und 34 durch die axiale Bewegungsmöglichkeit des Stellelements 35 ausrichten, so dass unerwünschte Kippbewegungen oder Schrägstellungen der Werkzeuge oder Werkstücke vermieden werden. In der Spannstellung weisen die beiden Spannelemente 33 und 34 keine Abstützung an dem Aufnahmekörper 13 auf, wodurch die Entstehung von Kippmomenten vermieden werden kann.By rotating the adjusting element 35, designed here as a clamping screw, the clamping elements 33 and 34 can be moved between the in 5 shown released position and a pushed together clamping position. If, for example, the adjusting element 35 is turned to the right in the release position, the two clamping elements 33 and 34 are moved together via the helical adjusting element 35 and pulled against the clamping pin 30 of the clamping part 23 . In the process, the clamping part 23 is drawn into the receptacle 14 . Even if the two clamping elements 33 and 34 are not centered on the clamping part 23, the clamping elements 33 and 34 can align themselves through the possibility of axial movement of the adjusting element 35, so that undesired tilting movements or inclined positions of the tools or workpieces are avoided. In the clamping position, the two clamping elements 33 and 34 are not supported on the receiving body 13, as a result of which the occurrence of tilting moments can be avoided.

Wird das schraubenförmige Stellelement 35 dagegen nach links gedreht, fahren die beiden Spannelemente 33 und 34 auseinander, bis das zweite Spannelement 34 mit seiner Anschlagfläche 56 zur Anlage an der gegenüber dem Aufnahmekörper 13 festen Anlagefläche 57 gelangt. Durch weitere Drehung des schraubenförmigen Stellelements 35 in die Löserichtung verfährt dann das erste Spannelement 33 mit seiner Ausdrückfläche 51 unter den Spannzapfen 30, so dass das Spannteil 23 aus der Aufnahme 14 gedrückt wird. Durch das Verfahren der beiden Spannelemente 33 und 34 kann das Spannteil 23 also nicht nur in die Aufnahme 14 eingezogen, sondern aus dieser auch wieder herausgedrückt werden.If, on the other hand, the helical adjusting element 35 is turned to the left, the two clamping elements 33 and 34 move apart until the second clamping element 34 comes to rest with its stop surface 56 on the contact surface 57 fixed relative to the receiving body 13 . By rotating the helical adjusting element 35 further in the loosening direction, the first clamping element 33 then moves with its ejection surface 51 under the clamping pin 30 so that the clamping part 23 is pressed out of the receptacle 14 . By moving the two clamping elements 33 and 34, the clamping part 23 can not only be drawn into the receptacle 14, but also pushed out of it again.

Um bei der vorstehend beschriebenen Werkzeugmaschine 1 einen Werkzeugwechsel an dem Werkzeugträger 12 durchzuführen, wird die Bearbeitungsspindel 19 des Bearbeitungskopfs 17 an der Konsole 22 gemäß 2 so geschwenkt, dass die in 4 gezeigte Mittelachse 59 der Bearbeitungsspindel 19 parallel zu der der in 5 gezeigten Mittelachse 60 des schraubenförmigen Stellelements 35 ist. Durch eine anschließende vertikale Verfahrbewegung der Konsole 22 in der Y-Achse kann die Mittelachse 59 der Bearbeitungsspindel 19 koaxial zur Mittelachse 60 des schraubenförmigen Stellelements 35 ausgerichtet werden. Durch eine weitere horizontale Verfahrbewegung der Konsole 22 in der X-Achse kann dann ein zu dem Innenprofil 39 des Stellelements 35 passendes Werkzeug in Eingriff mit dem Stellelement 35 zur Betätigung der Spanneinrichtung 24 gebracht werden.In order to carry out a tool change on the tool carrier 12 in the machine tool 1 described above, the machining spindle 19 of the machining head 17 on the console 22 according to FIG 2 pivoted so that the in 4 shown central axis 59 of the machining spindle 19 parallel to that of the 5 shown central axis 60 of the helical adjusting element 35 is. The central axis 59 of the machining spindle 19 can be aligned coaxially to the central axis 60 of the helical adjusting element 35 by a subsequent vertical displacement movement of the console 22 in the Y-axis. A further horizontal displacement movement of the console 22 in the X-axis can then be used to bring a tool that matches the inner profile 39 of the actuating element 35 into engagement with the actuating element 35 in order to actuate the clamping device 24 .

In den 8 und 9 ist ein Ausführungsbeispiel für eine mögliche Wechseleinrichtung 20 zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens gezeigt. Die an dem Bearbeitungskopf 17 einsetzbare Wechseleinrichtung 20 enthält ein innerhalb eines Halters 61 drehbar angeordnetes und durch einen Antrieb aus einer zurückgezogenen Ausgangstellung in eine ausgefahrene Bereitschaftsstellung bewegbares Betätigungselement 62, das ein Betätigungswerkzeug 63 zum formschlüssigen Eingriff mit einem Stellelement 35 für die Betätigung der im Werkzeugträger 12 integrierten Spanneinrichtung 8 trägt. In der gezeigten Ausführung ist das Betätigungswerkzeug 63 z.B. als Außensechskant zum Eingriff in das als Innensechskant ausgebildete Innenprofil 39 des Stellelements 35 ausgeführt. Der Halter 61 ist an einem Stator 64 oder einem anderen stationären Teil des Bearbeitungskopfs 17 abgestützt. Das Betätigungselement 62 ist durch die Bearbeitungsspindel 18 des Bearbeitungskopfs 17 drehbar. Der Antrieb zur axialen Bewegung des Betätigungselements 62 ist in der gezeigten Ausführung als Pneumatikantrieb mit einem entgegen einer Feder 65 bewegten Kolben 66 ausgeführt. Durch Druckbeaufschlagung des Kolbens 66 kann so das Betätigungselement 62 entgegen der Kraft der Feder 65 ausgefahren und somit das Werkzeug 63 in Eingriff mit dem Stellelement 35 gebracht werden. Wird der Kolben 66 nicht mit Druck beaufschlagt, befindet sich Betätigungselement 62 mit dem daran angeordneten Betätigungswerkzeug 63 in einer zurückgezogenen Ausgangsstellung.In the 8th and 9 an exemplary embodiment of a possible changing device 20 for carrying out the method described above is shown. The changing device 20 that can be used on the machining head 17 contains an actuating element 62, which is rotatably arranged within a holder 61 and can be moved by a drive from a retracted initial position into an extended ready position, which has an actuating tool 63 for positive engagement with an actuating element 35 for the actuation of the clamping device 8 integrated in the tool carrier 12 carries. In the embodiment shown, the actuating tool 63 is designed, for example, as an external hexagon for engaging in the internal profile 39 of the actuating element 35, which is designed as an internal hexagon. The holder 61 is supported on a stator 64 or another stationary part of the machining head 17 . The actuating element 62 can be rotated by the machining spindle 18 of the machining head 17 . In the embodiment shown, the drive for the axial movement of the actuating element 62 is designed as a pneumatic drive with a piston 66 moved against a spring 65 . By applying pressure to the piston 66 , the actuating element 62 can be extended counter to the force of the spring 65 and the tool 63 can thus be brought into engagement with the actuating element 35 . If the piston 66 is not pressurized, the actuating element 62 with the actuating tool 63 arranged thereon is in a retracted starting position.

An dem Halter 61 ist ein Greifer 67 zur Halterung und zum Greifen des Werkzeughalters 35 angeordnet. Zur Durchführung eines Werkzeugwechsels am Werkzeugträger 12 wird die Wechseleinrichtung 20 mit dem in der zurückgezogenen Ausgangsstellung befindlichen Betätigungselement 62 gemäß 8 so verfahren, dass der Greifer 67 in Eingriff mit einem zu wechselnden Werkzeughalter 35 an dem Werkzeugträger 12 gelangt. Der Greifer 67 ist derart angeordnet, dass das an dem Betätigungselement 62 angeordnete Betätigungswerkzeug 63 beim Greifen eines am Werkzeugträger 12 angeordneten Werkzeughalters 35 durch den Greifer 67 koaxial zu dem Stellelement 35 angeordnet ist. Erst wenn das Betätigungselement 62 durch Druckbeaufschlagung des Kolbens 66 ausgefahren wird, kann das Betätigungswerkzeug 63 in Eingriff mit dem Stellelement 35 gelangen. Durch anschließende Drehung des Betätigungselements 62 über die Bearbeitungsspindel 19 kann dann die Spanneinrichtung 24 gelöst werden. Nach dem Lösen der Spanneinrichtung 24 kann dann die Druckbeaufschlagung des Kolbens 66 gestoppt werden, so dass das Betätigungselement 62 mit dem daran angeordneten Betätigungswerkzeug 63 durch die Feder 65 eingezogen wird. Dann kann der durch den Greifer 67 gehaltene Werkzeughalter 35 mit einem daran angeordneten Werkzeug über den Bearbeitungskopf 17 an einem dafür vorgesehenen Speicherplatz abgelegt und gegen einen anderen Werkzeughalter ausgetauscht werden. Der Wechsel des Werkzeugs am Werkzeugträger 12 kann dann in entsprechender Weise erfolgen.A gripper 67 for holding and for gripping the tool holder 35 is arranged on the holder 61 . In order to carry out a tool change on the tool carrier 12, the changing device 20 with the actuating element 62 located in the retracted starting position according to FIG 8th proceed in such a way that the gripper 67 comes into engagement with a tool holder 35 to be changed on the tool carrier 12. The gripper 67 is arranged in such a way that the actuating tool 63 arranged on the actuating element 62 is arranged coaxially with the actuating element 35 when a tool holder 35 arranged on the tool carrier 12 is gripped by the gripper 67 . The actuating tool 63 can only come into engagement with the actuating element 35 when the actuating element 62 is extended by the pressure being applied to the piston 66 . The clamping device 24 can then be released by subsequent rotation of the actuating element 62 via the machining spindle 19 . After the tensioning device 24 has been released, the pressurization of the piston 66 can then be stopped, so that the actuating element 62 with the actuating tool 63 arranged thereon is retracted by the spring 65 . Then the tool holder 35 held by the gripper 67 can be stored with a tool arranged on it via the machining head 17 at a storage location provided for this purpose and exchanged for another tool holder. The tool on the tool carrier 12 can then be changed in a corresponding manner.

Die Wechseleinrichtung 20 kann aber auch ohne Greifer 67 ausgebildet sein. Dann kann über den Bearbeitungskopf 17 nur die Spanneinrichtung 24 betätigt werden und der Austausch der Werkzeuge kann z.B. durch einen separaten Roboter oder eine andere Handhabungseinrichtung erfolgen.However, the changing device 20 can also be designed without a gripper 67 . Only the clamping device 24 can then be actuated via the processing head 17 and the tools can be exchanged, for example, by a separate robot or another handling device.

BezugszeichenlisteReference List

11: Werkzeugmaschinemachine tool
22: Maschinengestellmachine frame
33: Schiebetürsliding door
44: GehäuseHousing
55: Arbeitsraumworking space
66: Erste DrehachseFirst axis of rotation
77: Arbeitsspindelworking spindle
88th: Spanneinrichtungclamping device
99: Reitstocktailstock
1010: Reitstockspitzetailstock center
1111: Zweite DrehachseSecond axis of rotation
1212: Werkzeugträgertool carrier
1313: Trägerkörpercarrier body
1414: Aufnahmerecording
1515: Werkzeughalterungtool holder
1616: SchlittenSleds
1717: Bearbeitungskopfprocessing head
1818: GehäuseHousing
1919: Bearbeitungsspindelmachining spindle
2020: Wechseleinrichtungchanging device
2121: Dritte DrehachseThird axis of rotation
2222: Konsoleconsole
2323: Spannteilclamping part
2424: Spanneinrichtungclamping device
2525: Ringbundring collar
2626: Aufnahmeteilrecording part
2727: Innere Anlageflächeinner contact surface
2828: Stellschraubeadjusting screw
2929: Äußere AnlageflächeOuter contact surface
3030: Unterer SpannzapfenLower clamping spigot
3131: Konische obere FlächeConical top surface
3232: Konische untere FlächeConical lower surface
3333: Erstes SpannelementFirst clamping element
3434: Zweites SpannelementSecond clamping element
3535: Stellelementactuator
3636: Spannflächeclamping surface
3737: Spannflächeclamping surface
3838: Schraubenkopfscrew head
3939: Innenprofilinterior profile
4040: Ringnutring groove
4141: Ringring
4242: Bohrungdrilling
4343: Erster BereichFirst area
4444: Zweiter Bereichsecond area
4545: Vertiefungdeepening
4646: Erhöhungincrease
4747: Querstegcross bar
4848: Erste GewindebohrungFirst tapped hole
4949: Öffnungopening
5050: Ausdrückelementexpression element
5151: Ausdrückflächeexpression surface
5252: Oberteiltop
5353: Unterteillower part
5454: Zweite GewindebohrungSecond tapped hole
5555: Aussparungrecess
5656: Anschlagflächestop surface
5757: Anlageflächecontact surface
5858: Seitenteilside part
5959: Mittelachse der BearbeitungsspindelCenter axis of the machining spindle
6060: Mittelachse des BetätigungselementsCentral axis of the actuating element
6161: Halterholder
6262: Betätigungselementactuator
6363: WerkzeugTool
6464: Statorstator
6565: FederFeather
6666: KolbenPistons
6767: Greifergripper

Claims

Method for carrying out a tool change on a machine tool (1), which has a work spindle (7) which is rotatable about a first axis of rotation (6) and is motor-driven for receiving a workpiece, a tool carrier (12) which is assigned to the work spindle (7) and has a tool carrier (12) which is assigned to a second axis of rotation (6). axis of rotation (11), rotatable support body (13) for accommodating a plurality of tool holders (15) or tools and a machining head (17) with a motor-driven machining spindle (19) for accommodating a rotating tool, characterized in that the machining spindle (19) of the machining head (17), a clamping device (24) integrated in the tool carrier (12) for clamping or releasing a tool holder (15) or tool arranged on the tool carrier (12) is actuated.

procedure after claim 1 , characterized in that the machining spindle (19) of the machining head (17) for carrying out a tool change on the tool carrier (12) for engagement with an actuating element (35) of the clamping device (24) is aligned.

procedure after claim 2 , characterized in that the machining spindle (19) of the machining head (17) for carrying out a tool change on the tool carrier (12) is aligned in such a way that the central axis (59) of the machining spindle (19) is coaxial with a central axis (60) of the actuating element ( 35) is arranged.

Procedure according to one of Claims 1 until 3 , characterized in that the clamping device (24) integrated in the tool carrier (12) is actuated by a changing device (20) used on the machining head (17).

procedure after claim 4 , characterized in that the changing device (20) used on the machining head (17) is coupled to the tool carrier (12) by a pivoting and displacement movement for actuating the clamping device (24).

procedure after claim 5 , characterized in that the machining head (17) for coupling the changing device (20) to the tool carrier (12) is pivoted by rotation about a console (22) and the traversing movement by displacement of the console (22) or by displacement of the tool carrier (12 ) he follows.

Procedure according to one of Claims 4 until 6 , characterized in that the tool holder (35) or the tool for subsequent transport is gripped by the changing device (20) used on the machining head (17).

Changing device (20) for carrying out a method according to one of Claims 1 until 7 , characterized by a holder (61) which can be inserted into a machining head (17) of a machine tool and in which a holder (61) which can be rotated by a machining spindle (19) of the machining head (17) and driven by a drive (65, 66) from a retracted starting position into an extended ready position Movable actuating element (62) for actuating the clamping device (12) integrated in a tool carrier (12) for clamping or releasing a tool on the tool carrier (12) held tool holder (15) or tool is arranged.

Changing device (20) after claim 8 , characterized in that the drive (65, 66) for moving the actuating element (62) from the retracted starting position into the extended ready position is designed as a pneumatic or hydraulic drive with a piston (66) moved against a spring (65).

Changing device (20) after claim 8 or 9 , characterized in that the holder (61) on a stator (64) or another stationary part of the processing head (17) is supported secured against rotation.

Changing device (20) after claim 8 or 9 , characterized in that a gripper (67) for gripping the tool holder or tool is arranged on the holder (61).

Changing device (20) after claim 11 , characterized in that the gripper (67) is arranged on the holder (61) in such a way that an actuating tool (63) arranged on the actuating element (62) when gripping a tool holder (35) arranged on the tool carrier (12) by the gripper (67) is coaxial to an actuating element (35) for actuating the clamping device (12).