DE202013011576U1 - Garage parking assistance system - Google Patents
Garage parking assistance system Download PDFInfo
- Publication number
- DE202013011576U1 DE202013011576U1 DE202013011576.9U DE202013011576U DE202013011576U1 DE 202013011576 U1 DE202013011576 U1 DE 202013011576U1 DE 202013011576 U DE202013011576 U DE 202013011576U DE 202013011576 U1 DE202013011576 U1 DE 202013011576U1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- garage
- assistance system
- parking assistance
- breakpoint
- parking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000011022 operating instruction Methods 0.000 description 1
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
- G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
- G01S2015/935—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring the contour, e.g. a trajectory of measurement points, representing the boundary of the parking space
Abstract
Garagen Park-Assistenzsystem, welches das Fahrzeug ab einem Haltepunkt selbst lenkend in eine Parkposition nahe und parallel zur Garagenwand steuert, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Beifahrerseite am hinteren Fahrzeugende eine quer zur Fahrtrichtung ausgerichtete Messsensorik angeordnet ist.Garages parking assistance system, which controls the vehicle itself from a breakpoint in a parking position close to and parallel to the garage wall, characterized in that arranged on the passenger side at the rear end of a transversely aligned to the direction measurement sensor.
Description
Die Breite von Standard-Garagen erfordert ein sehr enges an der Wand-Parken, auch weil die Abmessungen der neuen Automodelle laufend gewachsen sind und oft zusätzlicher Stellplatz beansprucht wird, zum Beispiel für Fahrräder oder Gartengeräte.The width of standard garages requires a very tight wall parking, also because the dimensions of the new car models are constantly growing and often additional space is claimed, for example for bicycles or garden tools.
Ohne Assistenzsystem oder Sicherungseinrichtungen besteht dabei die Gefahr mit der Garagenwand oder der Einfahrt zu kollidieren. Das Umfahren vom Vorsprung der Garageneinfahrt von Standard-Garagen ist beim Rückwärts-Einparken eine besondere Schwierigkeit, hierfür gibt es noch keine aktive Einparkhilfe die selbstständig Lenkmanöver ausführt. Das akustische Abstandssignal von hinteren und vorderen Ultraschall-Sensoren ist bei seitlichen Abständen im Bereich von 10 cm nicht mehr hilfreich. Die zusätzliche farbige optische Anzeige des Ultraschall-Messfeldes im Display lässt eine Kollisionsgefahr besser erkennen, ermöglicht aber auch noch kein sicheres enges Rückwärts-Einparken. Die Display-Anzeige mit dem Ultraschall-Messfeld und ggf. das zusätzliche Bild der Rückfahrkamera zwingen die Aufmerksamkeit auf das Display, damit geht die direkte Sichtkontrolle über enge Abstände verloren. Bei Fahrzeugen mit Automatik-Getriebe ist zur Überwindung der Bodenschwelle ein schwungvolles Anfahren erforderlich, ein vorsichtiges Manövrieren unter ständiger Displaykontrolle schwierig. Das Bild der Rückfahrkamera mit den hinter das Fahrzeug verlängerten Fahrspurlinien unterstützt hauptsächlich beim Anfahren der passenden Ausgangsstellung und hilft wenig den richtigen Einlenkpunkt zu treffen. Bei kleinen Displaygrößen ist die gemeinsame Darstellung von Rückfahrkamera und Ultraschall-Messefeld über die größere Sichtdistanz für viele Fahrer ohne Brille kaum sicher zu erkennen.Without assistance system or safety devices there is a risk of colliding with the garage wall or the driveway. The avoidance of the projection of the garage entrance of standard garages is a particular difficulty in reverse parking, for this there is no active parking aid that independently executes steering maneuvers. The acoustic distance signal from the rear and front ultrasonic sensors is no longer helpful with lateral distances in the range of 10 cm. The additional colored visual display of the ultrasound measuring field in the display makes it easier to detect a collision hazard, but it also does not allow safe close reverse parking. The display display with the ultrasound measuring field and, if necessary, the additional image of the reversing camera force the attention on the display, so that the direct visual inspection is lost over close distances. In vehicles with automatic transmission, a sweeping start is necessary to overcome the threshold, careful maneuvering under constant display control difficult. The image of the reversing camera with the lane lines extended behind the vehicle mainly supports when approaching the appropriate starting position and helps to hit the right turning point. For small display sizes, the common display of reversing camera and ultrasound measuring field over the larger viewing distance is hardly recognizable for many drivers without glasses.
Ein Einparken nur über Displaykontrolle, das nicht zum Risiko werden soll, ist nur über die neueren Surround-View Kamerasysteme oder ein entsprechendes System denkbar das die Beifahrerseite mit Umfeld abbildet, bei einer ausreichenden Displaygröße. Fahrzeuge die mit diesem System ausgerüstet sind müssen aber meist nicht in den engen Standard-Garagen geparkt werden.A parking only on display control, which should not be a risk, is only about the newer surround-view camera systems or a corresponding system conceivable that maps the passenger side with environment, with a sufficient display size. Vehicles that are equipped with this system but usually do not have to be parked in the narrow standard garages.
Bei der neuartigen Ausführung von einem Park-Assistenzsystem soll hauptsächlich das schwierige Rückwärtseinparken um den Vorsprung in der Garagen-Einfahrt mit einer möglichst engen parallelen Wand-Endstellung selbst lenkend erfolgen. Es bietet sich an, ein vorhandenes Parklenkassistenz-System um diese Funktion zu erweitern. Wie bei diesem System müssen für die Berechnung der Fahrspurlinien schon in der Startposition die Geometrie vom Parkraum und die relative Stellung vom Fahrzeug bekannt sein. Hierfür ist ein Sensor am hinteren Fahrzeugende vorgesehen, der quer zur Fahrtrichtung misst und vor dem Einparken aktiviert wird. Der Fahrer lenkt noch selbst soweit in die Einfahrt, dass das Heck mit dem Sensor ca. 0.5–1 m die Einfahrt passiert hat, der Haltepunkt wird akustisch angezeigt.In the novel execution of a parking assistance system mainly the difficult Rückwärteinparken to the projection in the garage entrance with a close parallel wall end position as possible to be self-guiding. It makes sense to extend an existing Parklenkassistenz system by this function. As with this system, the geometry of the parking space and the relative position of the vehicle must be known already in the start position for the calculation of the lane lines. For this purpose, a sensor is provided at the rear end of the vehicle, which measures transversely to the direction of travel and is activated before parking. The driver steers even far enough into the driveway, that the tail with the sensor has passed the entrance about 0.5-1 m, the breakpoint is indicated acoustically.
Bei der Einfahrt hat der Sensor die Position vom Fahrzeugheck relativ zur Kontur der Garageneinfahrt erfasst. Aus der digitalen Signalauswertung wird die Distanz zur Einfahrt, der Abstand zum Vorsprung und durch mehrere Abstandswerte die Winkelstellung zur Wand berechnet. Eine Lasermessung ergibt genauere und einfacher auswertbare Werte, ein Problem ist hier die Verschmutzung der Optik.At the entrance, the sensor has detected the position of the vehicle rear relative to the contour of the garage entrance. From the digital signal evaluation the distance to the entrance, the distance to the projection and by several distance values the angular position to the wall is calculated. A laser measurement gives more accurate and easier to evaluate values, a problem here is the pollution of the optics.
Als weitere Vorgabe soll die Endstellung mit dem ersten Anfahren erreicht werden, da auch die freie Tiefe der Garage zur Fahrzeuglänge oft begrenzt ist und ein Rangieren keine Verbesserung ergibt. Die Fahrzeugfront soll mit einem möglichst kurzen Überweg zum Vorsprung der Einfahrt zum Stehen kommen. Ausgehend von einem Minimalwert kann der Wandabstand in einem Displaymenü voreingestellt werden.As a further specification, the end position should be achieved with the first start, since the free depth of the garage to the vehicle length is often limited and maneuvering no improvement. The vehicle front should come to a stop with the shortest possible way to the projection of the entrance. Starting from a minimum value, the wall distance can be preset in a display menu.
In der Werkseinstellung wird die Fahrzeuglänge eingespeichert, Fahrzeuglänge minus Vorsprung bis Haltestellung plus Überweg ergibt den automatisch zu steuernden Weg in Längsrichtung. Der Überweg ist abhängig vom seitlichen Abstand in Ausgangsstellung und ergibt sich aus der Berechnung der Fahrspurlinie die selbst von der möglichen Dynamik der Steuerung und der Bewegung abhängt.In the factory setting, the vehicle length is stored, vehicle length minus projection to stop position plus crossover results in the automatically controlled path in the longitudinal direction. The over-travel depends on the lateral distance in the starting position and results from the calculation of the lane line which itself depends on the possible dynamics of the control and the movement.
Der Rechner ermittelt daraus die Fahrspurlinien für die Wand-Parallelstellung und zeigt diese auf dem Display an. Das Straßen-Parksystem verwendet für die Berechnung der großräumigen Bewegung Klothoidenbahnen. Mit einem leistungsfähigen System werden noch während der Annäherung zur Wand Bahnkorrekturen berechnet, so dass der enge Wand-Parallelstand zu erreichen ist.
- – steht das Fahrzeug in der Haltstellung zu dicht am Vorsprung fehlt der Raum zum Gegenlenken, wenn dabei der Winkel zur Wand etwas zu groß ist, würde das Heck auf die Wand treffen. In diesem Fall zeigt das System an, dass das Fahrzeug wieder vorgezogen werden muss.
- – steht das Fahrzeug mit großem seitlichem Abstand zum Vorsprung, muss entsprechend weit ausgelenkt werden, um der Wand nahe zu kommen. Das bedingt entsprechenden Freiraum auf der Fahrerseite, ggf. muss ebenfalls wieder vorgezogen werden.
- – gibt die Anzeige die Weiterfahrt frei und hat der Fahrer bestätigt, wird das Lenkrad freigegeben und die selbstlenkende Rückwärtsfahrt startet.
- - If the vehicle is too close to the projection in the hold position, the space for countersteering is missing. If the angle to the wall is a bit too large, the tail would hit the wall. In this case, the system indicates that the vehicle must be brought forward again.
- - The vehicle is at a large lateral distance to the projection, must be deflected accordingly far to come close to the wall. This requires appropriate clearance on the driver's side, possibly also must be brought forward again.
- - If the display enables the onward journey and the driver has confirmed, the steering wheel is released and the self-steering reverse drive starts.
Die akustische Warnung und die Displayanzeige werden bei jedem Rückwärtsfahren eingeschaltet, der Parklenkassistent muss gesondert aktiviert werden, entweder durch eine Taste oder durch Anwahl mit dem Dreh-/Druckknopf. Mit diesem muss auch zwischen Straßen-Parken und Garagen-Parken gewählt werden. Entsprechend den derzeitigen Systemen betätigt der Fahrer Gaspedal und Bremse. Der Haltepunkt kann z. B. durch eine Markierung an der Garagenwand gekennzeichnet sein, die dem Rückspiegel als Bezugspunkt gegenüberliegt, dabei liegt auch das Ultraschallmessfeld im Blickfeld und zeigt den Abstand zur hinteren Begrenzung und mit dem vorderen Ultraschall-Sensor den vorderen Wandabstand an. Die automatische Steuerung lässt auch wieder zu, die Aufmerksamkeit auf das Display zu richten. Wenn ein besonders kurzer Überweg zur Einfahrt erreicht werden soll, wird sich die Frontpartie mit der Radstellung vom Einlenken der Wand nähern und in Endstellung nicht wieder die Geradstellung erreichen. Dann muss angehalten werden bevor der vordere Abstand zu gering wird. Der zur Seite messende vordere Sensor vom Straßen-Parksystem würde sich hier zur Steuerung der Bremse anbieten. Zweckmäßigerweise wird für das Ausfahren aus der Garage ein Lenkvorgang gespeichert, der am Einfahrtvorsprung vorbeilenkt.The acoustic warning and the display are switched on each time you reverse, the parking assistant must be activated separately, either by a button or by pressing the rotary knob / push button. With this one must also be chosen between street parking and garage parking. According to the current systems, the driver operates accelerator and brake. The breakpoint can z. B. by a mark on the garage wall, which is opposite to the rearview mirror as a reference point, while the ultrasonic measuring field is in the field of view and shows the distance to the rear boundary and the front ultrasonic sensor to the front wall distance. The automatic control also allows again to pay attention to the display. If a particularly short crossing to the entrance is to be achieved, the front end with the wheel position will approach from the turning of the wall and not reach the straight position again in the end position. Then it must be stopped before the front distance is too low. The side-facing front sensor of the road parking system would offer itself here to control the brake. Conveniently, a steering operation is stored for the extension of the garage, which hinkekt the entrance projection.
Das Anfahren der optimalen Haltestellung erfordert etwas Übung, insbesondere wenn diese in einem Kreisbogen angefahren werden muss. In der Bedienungsanleitung soll dazu eine Darstellung mit dem Toleranzfeld und Hinweisen aufgenommen werden. Eine Ausgangsstellung, die in einem flachen Winkel zur Wand nah am Vorsprung der Einfahrt vorbeiführt, ergibt die kleinsten Lenkkorrekturen. Ist ein Vorziehen erforderlich, kann im Display ein Korrektur-Richtwert für den seitlichen Abstand und den Winkel grafisch angezeigt werden, der neue Haltepunkt wird wieder akustisch signalisiert.Approaching the optimal stopping position requires some practice, especially if it has to be approached in a circular arc. In the operating instructions, a representation with the tolerance field and instructions is to be included. A starting position, which passes close to the projection of the entrance at a flat angle to the wall, gives the smallest steering corrections. If an advance is required, a correction guideline for the lateral distance and the angle can be displayed graphically on the display, the new breakpoint is again signaled acoustically.
Moderne Straßen-Parkassistenten beherrschen auch schon das mehrmalige Korrigieren der Position. Eine Rückfahrkamera mit eingeblendeten Fahrhilfslinien und zusätzlichen Hilfslinien für den Winkel zur Wand und Abstand zur Einfahrt wären eine gute Hilfe wenn nochmals vollständig neu angefahren werden muss.Modern street parking assistants also master the correcting of the position several times. A reversing camera with additional driving guides and additional auxiliary lines for the angle to the wall and distance to the driveway would be a good help if you have to start again completely.
Für den Fahrer ist das sehr enge zur Wand fahren vergleichbar schwierig wie das Einparken in eine kurze Lücken an der Straße. Die Lenkbewegungen müssen passend zur Geschwindigkeit und Weg dosiert werden, vor allem muss für das Einlenken der Bezug zum Vorsprung in der Einfahrt richtig eingeschätzt werden. Bei einem großzügigen Wandabstand ist im Allgemeinen nur noch eine Warnung für das rechtzeitige Anhalten notwendig.For the driver, the very close to the wall driving is comparable difficult as parking in a short gaps on the road. The steering movements must be dosed according to the speed and distance, above all, must be correctly estimated for the turning of the reference to the projection in the driveway. With a generous distance from the wall, generally only a warning for the timely stop is necessary.
Claims (9)
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE202013011576.9U DE202013011576U1 (en) | 2013-12-23 | 2013-12-23 | Garage parking assistance system |
| PCT/DE2014/200718 WO2015096838A1 (en) | 2013-12-23 | 2014-12-16 | Parking assistance system and method for parking a vehicle in a parking garage |
| EP14828142.1A EP3086994B1 (en) | 2013-12-23 | 2014-12-16 | Parking assistance system and method for parking a vehicle in a parking garage |
| US15/102,716 US10011274B2 (en) | 2013-12-23 | 2014-12-16 | Parking assistance system and method for parking a vehicle in a parking garage |
| JP2016543152A JP6866161B2 (en) | 2013-12-23 | 2014-12-16 | Parking assistant system and method for parking vehicles in the parking garage |
| DE112014005028.8T DE112014005028A5 (en) | 2013-12-23 | 2014-12-16 | Parking assistance system and method for parking a vehicle in a parking garage |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE202013011576.9U DE202013011576U1 (en) | 2013-12-23 | 2013-12-23 | Garage parking assistance system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE202013011576U1 true DE202013011576U1 (en) | 2014-03-17 |
Family
ID=50437391
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE202013011576.9U Expired - Lifetime DE202013011576U1 (en) | 2013-12-23 | 2013-12-23 | Garage parking assistance system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE202013011576U1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103913748A (en) * | 2014-03-06 | 2014-07-09 | 武汉理工大学 | Automobile sensing system based on multiple sensors and sensing method |
| GB2574389A (en) * | 2018-05-31 | 2019-12-11 | Jaguar Land Rover Ltd | Apparatus and method for controlling vehicle movement |
-
2013
- 2013-12-23 DE DE202013011576.9U patent/DE202013011576U1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103913748A (en) * | 2014-03-06 | 2014-07-09 | 武汉理工大学 | Automobile sensing system based on multiple sensors and sensing method |
| GB2574389A (en) * | 2018-05-31 | 2019-12-11 | Jaguar Land Rover Ltd | Apparatus and method for controlling vehicle movement |
| GB2574389B (en) * | 2018-05-31 | 2022-02-16 | Jaguar Land Rover Ltd | Apparatus and method for controlling vehicle movement |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3283350B1 (en) | Signaling information on a detected parking space to the operator of a remote control for a parking assistance system which can be controlled by remote control for automatically parking a motor vehicle | |
| EP2289768B1 (en) | Method for supporting a driver of a motor vehicle when parking in a diagonal parking space, driver assistance device and motor vehicle with a driver assistance device | |
| EP3086994B1 (en) | Parking assistance system and method for parking a vehicle in a parking garage | |
| EP2595855B1 (en) | Process to assist a driver of a vehicle | |
| EP2493745B1 (en) | Method for support when driving out of a parking space | |
| EP3204278B1 (en) | Accident prevention with the following traffic during an automated parking procedure in a transverse parking space | |
| DE102013214660B4 (en) | Method and device for assisting a driver of a vehicle at the termination of an already started parking operation | |
| WO2014023411A1 (en) | Method for carrying out a process of parking a vehicle by means of a driver assistance system | |
| DE102010001368A1 (en) | Method for assisting a driver of a motor vehicle | |
| EP3405381B1 (en) | Method for moving a motor vehicle out of a parking space with at least semi-autonomous manoeuvring of the motor vehicle up to an end position, driver assistance system and motor vehicle | |
| DE102017215565A1 (en) | Automatic forward or reverse parking method and parking assistant | |
| WO2011101212A1 (en) | Driver assistance method for a motor vehicle having a lane guidance assistance function | |
| EP2766244B1 (en) | Method for assisting a driver of a vehicle in leaving a perpendicular/diagonal parking space | |
| DE102014012781B4 (en) | Lane change assistant, associated method of operation and motor vehicle | |
| WO2016062679A1 (en) | Method for assisting a driver of a motor vehicle when parking in a parking space, driver assistance system and a motor vehicle | |
| EP2345572B1 (en) | Method to support a driver of a motor vehicle | |
| EP2668067B2 (en) | Method for automatically carrying out a driving manoeuvre | |
| WO2020193490A1 (en) | Method and driver assistance system for assisting a driver of a vehicle in a parking manoeuvre into a parallel parking space | |
| DE102014108482A1 (en) | METHOD FOR SUPPORTING A DRIVER WHILE RIDING A MOTOR VEHICLE | |
| EP3368388B1 (en) | Method for manoeuvring a motor vehicle with movement of the motor vehicle into a detection position, driver assistance system and motor vehicle | |
| DE202013011576U1 (en) | Garage parking assistance system | |
| DE102016216755A1 (en) | Automatic forward or reverse parking method and parking assistant | |
| DE102010001288A1 (en) | Method for assisting a driver of a motor vehicle when parking | |
| DE102011080930A1 (en) | Method and device for assisting a driver of a motor vehicle in a driving maneuver | |
| DE102008012910A1 (en) | Method for support of driver of vehicle during parking in lateral parking space lengthwise to lane, involves retracting vehicle forward in momentary position in lateral parking space |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R207 | Utility model specification |
Effective date: 20140424 |
|
| R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: A.D.C. AUTOMOTIVE DISTANCE CONTROL SYSTEMS GMB, DE Free format text: FORMER OWNER: HOLLAND-LETZ, GUENTER, 33106 PADERBORN, DE Effective date: 20140623 |
|
| R150 | Utility model maintained after payment of first maintenance fee after three years | ||
| R151 | Utility model maintained after payment of second maintenance fee after six years | ||
| R152 | Utility model maintained after payment of third maintenance fee after eight years | ||
| R071 | Expiry of right |