DE202013008609U1 - Transport vehicle for the trouble-free transport of load racks in factory halls with partially autonomous driving - Google Patents
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- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/063—Automatically guided
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Abstract
Transportfahrzeug zum störungsfreien Transport von Lastregalen in Werkshallen mit teilweise autonomem Fahrbetrieb mit den folgenden Merkmalen: a) einem Fahrzeugkörper (9) mit einer Trägerplatte (4) zum Aufnehmen und Transportieren eines Lastregals (1) mit Transportgut (2), mit zwei, beidseitig in der Mitte des Fahrzeugkörpers (9) an jeweils einer gesondert gelagerten Drehachse (32) separat angetriebenen Antriebsrädern (5), wobei an der Vorderseite und an der Hinterseite des Fahrzeugkörpers (9) jeweils mindestens ein Stützrad (8) vorgesehen ist, b) einem Querlenker (13) der die jeweils über einen Winkelhebel (31) um die Drehachse (32) schwenkbaren Antriebsräder (5) so verbindet, dass diese voneinander unabhängige vertikale Bewegungen ausführen können, c) einem zentral angeordneten Stellelement (17), das über einen Hubreh-Hebel (38) und eine mit diesem verbundene Schubstange (35) zwei vordere Hubstangen (40) und zwei hintere Hubstangen (26) zum Anheben oder Absenken der Trägerplatte (4) bewegen kann, d) einem System zur Energieversorgung des Fahrzeugkörpers (9) entweder über induktive, im Boden verlegte Leitungen, oder über stationär anfahrbare Energieversorgungs-Stationen für die Zufuhr elektrischer, flüssiger oder gasförmiger Energie, wobei im Fahrzeugkörper (9) Stellraum (16) für entsprechende Energiespeicher vorgesehen ist, e) mindestens einem 3D-Scanner (3) und mindestens einem Lichtfeld-Sensor (6) im vorderen Bereich des Fahrzeugkörpers (9).Transport vehicle for trouble-free transport of load racks in workshops with partially autonomous driving with the following features: a) a vehicle body (9) with a support plate (4) for receiving and transporting a load rack (1) with cargo (2), with two, both sides in the center of the vehicle body (9) at a separately mounted rotational axis (32) separately driven drive wheels (5), wherein at the front and at the rear of the vehicle body (9) in each case at least one support wheel (8) is provided, b) a wishbone (13) which connects the drive wheels (5) which are each pivotable about an angle lever (31) about the axis of rotation (32) in such a way that they can carry out independent vertical movements, c) a centrally arranged actuating element (17) Lever (38) and a connected thereto push rod (35) has two front lifting rods (40) and two rear lifting rods (26) for raising or lowering the Trä d) a system for supplying energy to the vehicle body (9) either via inductive, laid in the ground lines, or stationary approachable power supply stations for the supply of electrical, liquid or gaseous energy, wherein in the vehicle body (9) Parking space (16) is provided for corresponding energy storage, e) at least one 3D scanner (3) and at least one light field sensor (6) in the front region of the vehicle body (9).
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Transportfahrzeug zum störungsfreien Transport von Lastregalen in Werkshallen mit teilweise autonomem Fahrbetrieb.The present invention relates to a transport vehicle for the trouble-free transport of load racks in factory buildings with partially autonomous driving.
In einer Vielzahl von Unternehmensbereichen, zum Beispiel dem Handel mit Lebensmitteln und Haushaltsartikeln oder Industrie- und Haushaltsprodukten, liegen Waren in sortenreinen Quellpaletten mit gleichartigen Gebinden in Lastregalen vor. Ein Gebinde kann hierbei ein verpacktes oder unverpacktes Stückgut oder eine Warenzusammenstellung wie beispielsweise eine Kiste, ein Karton oder eine Steige mit Schüttgut oder mehreren Einzelgütern wie Getränkeflaschen oder Molkereiprodukten sein. Zur Zusammenstellung einer Lieferung an einen bestimmten Kunden müssen hieraus Pakete mit unterschiedlicher Bestückung oder Gebinden zusammengestellt werden.In a variety of business sectors, for example, the trade in food and household goods or industrial and household products, goods in sorted source pallets are available with similar containers in load racks. A container may in this case be a packaged or unpacked general cargo or a set of goods such as a box, a carton or a tray with bulk or several individual items such as bottles or dairy products. To assemble a delivery to a specific customer, packages with different equipment or containers have to be assembled from this.
Das Herbeischaffen einzelner Bestandteile einer solchen Lieferung kann hierbei händisch erfolgen oder mittels automatisch geführter Fahrzeuge. Solche so genannten AGV's (automatic guided vehicles) können mobile Roboter oder speziell für den jeweiligen Verwendungszweck konstruierte Fahrzeuge sein die mit einem speziellen Führungs- und Steuerungsverfahren von einem Ort zu einem anderen Ort bewegt werden. Herkömmliche automatisch geführte Fahrzeuge, mit denen zum Beispiel Materialien in Fabriken und Lagerhäusern bewegt werden, weisen eine minimale Punkt- zu Punkt-Bewegungssteuerung auf. Die meisten solcher Systeme verwenden AGVs, die einer festen Leitspur folgen. Im Allgemeinen handelt es sich hierbei um einen Hochfrequenz-Sendeantennendraht, der im Fabrikboden versenkt angeordnet ist, einen auf den Boden aufgemalten reflektierenden Streifen, oder ein auf den Boden aufgeklebtes reflektierendes Band. Solche Leitspuren sind jedoch ersichtlich sehr verletzlich und unzuverlässig.Fetching individual components of such a delivery can hereby be done manually or by means of automatically guided vehicles. Such so-called AGVs (automatic guided vehicles) can be mobile robots or vehicles designed especially for the respective purpose, which are moved from one location to another using a special guidance and control method. Conventional automatic guided vehicles, for example, with which materials are moved in factories and warehouses, have a minimum point-to-point motion control. Most such systems use AGVs that follow a fixed lead track. Generally, this is a radio frequency transmit antenna wire buried in the factory floor, a reflective strip painted on the floor, or a reflective tape glued to the floor. However, such traces are clearly very vulnerable and unreliable.
Alle diese Bewegungssteuerungen begrenzen die Bewegungsfreiheit der einzelnen AGV's, indem diese gezwungen werden einem physikalisch festgelegten Weg zu folgen. Die meisten solcher Systeme verlassen sich auf die fahrzeugeigene Annäherungs-Detektion um Kollisionen mit anderen Fahrzeugen, unbewegten Objekten oder menschlichem Personal zu vermeiden. In solchen Systemen können sich die AGV's nur in einer Richtung längs der von ihnen verfolgten Spur bewegen. Solche Systeme erreichen eine Punkt- zu -Punkt-Bewegung durch Implementieren von Steuerschemata und Verwenden frei beweglicher AGV's mit programmierbaren bidirektionalen Wegen. Hierdurch wird erreicht, dass sich mehrere AGV's ohne Kollisionen oder übermäßige Staus gleichzeitig auf denselben Wegen befinden. Diese Verfahren maximieren den Freiheitsgrad der AGV-Bewegung. Das Steuerschema implementiert hierbei ein Schema der „statischen” Kollisionsvermeidung für AGV-Systeme. Im Wesentlichen wird dabei ein Computerprogramm verwendet zum Untersuchen der jeweiligen Umgebung eines AGV's um nur solche Wege zu ermitteln die für AGV's befahrbar sind. Ein weiteres Zuteilungsprogramm zieht hieraus die erforderlichen Daten um AGV's im jeweiligen System von einem Punkt zu einem anderen Punkt zu bewegen, ohne dass zwei AGV's gleichzeitig denselben Weg befahren. Die Nachteile dieser Verfahren aus dem Stand der Technik bestehen darin, dass sie entweder auf geschlossene Pfade, eine unidirektionale Bewegung, auf das Fehlen der externen Steuerung der AGV-Bewegung oder auf die „statische” Kollisionsvermeidung beschränkt sind.All of these motion controls limit the freedom of movement of individual AGVs by forcing them to follow a physically established path. Most such systems rely on on-board proximity detection to avoid collisions with other vehicles, stationary objects or human resources. In such systems, the AGVs can only move in one direction along the track they track. Such systems achieve point-to-point motion by implementing control schemes and using freely movable AGVs with programmable bidirectional paths. This ensures that several AGVs are on the same paths at the same time without collisions or excessive congestion. These methods maximize the degree of freedom of the AGV movement. The control scheme implements a scheme of "static" collision avoidance for AGV systems. Essentially, a computer program is used to examine the respective surroundings of an AGV in order to determine only those paths that are passable for AGVs. A further allocation program derives the necessary data to move AGVs from one point to another point in the respective system without two AGVs traveling the same route at the same time. The disadvantages of these prior art methods are that they are limited to either closed paths, unidirectional motion, lack of external control of the AGV motion, or "static" collision avoidance.
Zur Vermeidung dieser Nachteile ist aus der
Ferner wird für ein bestimmtes AGV eine Liste von Knotenpunkten erzeugt, die den von dem bestimmten AGV gerade aufgesuchten Knotenpunkt um wenigstens einige Knotenpunkte längs der aufgezeichneten Route enthält, die das bestimmte AGV aufsuchen wird. Dies erfolgt einschließlich der Prüfung, dass jeder Knotenpunkt in der Liste frei ist, bevor er in die Liste aufgenommen wird, sowie der Markierung jedes Knotenpunkts in der Liste als besetzt, nachdem er in die Liste aufgenommen ist. Weiter erfolgt eine Übertragung der Liste von Knotenpunkten zu den bestimmten AGV's und das Veranlassen, dass es sich längs der aufgezeichneten Route durch die Knotenpunkte vorwärts bewegt.Further, for a particular AGV, a list of nodes is generated that includes the node just visited by the particular AGV by at least a few nodes along the recorded route that the particular AGV will visit. This is done by checking that each node in the list is free before it is added to the list, and marking each node in the list as occupied after being added to the list. Further, transmission of the list of nodes to the particular AGVs and causing them to move forward along the recorded route through the nodes occurs.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein autonomes Transportfahrzeug zu schaffen mit dem der schnelle Transport von Lastregalen in großen Werkhallen störungsfrei auch bei unebenem Boden und bei leichten Steigungen ausgeführt werden kann.It is the object of the present invention to provide an autonomous transport vehicle with which the rapid transport of load shelves in large workshops can be performed trouble-free even on uneven ground and slight slopes.
Diese Aufgabe wird durch die Vorrichtung nach Anspruch 1 gelöst.This object is achieved by the device according to
Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen im Einzelnen:The device according to the invention will be described in more detail below. They show in detail:
Die
Die
Im linken Bereich der
Hinsichtlich des verwendeten Lichtfeld-Sensors
Eine nähere Beschreibung des Mechanismus der Fortbewegung und des Anhebens eines Lastregals
Die
Die
Die
Die
Die
Im Vordergrund ist das, aus der
Eine weitere kinematische Einrichtung wird im Folgenden zum Anheben eines Lastregals
Diesem Zweck dienen in direktem Kontakt die vorderen Hubstangen
Die Bewegung des Stellelements
Weiter kann es in einer besonderen Ausgestaltung vorgesehen sein, dass Sensoren zur Erfassung der Drehbewegung der Antriebsräder
Weiter kann es vorgesehen sein, mittels eines Neigungssensors die Neigung eines Lastregals
Zur Steuerung der beschriebenen Transportfahrzeuge wird bevorzugt ein bekannter Algorithmus, eingesetzt das von der Technischen Universität Berlin entwickelt wurde und am 10. Oktober 2007 veröffentlicht wurde unter:
Es handelt sich hierbei im Wesentlichen um einen zweiteiligen Algorithmus, dessen erster Teil einen vorbereitenden Schritt umfasst und dessen zweiter Teil in Echtzeit eine Route berechnet und dabei für jeden Abschnitt ein bestimmtes Zeitfenster vorsieht Die Anwendung des hier beschriebenen Algorithmus- betraf ein AGV-Netzwerk im Container-Terminal Altenwerder im Hamburger Hafen. Die Anwendung desselben Algorihmus zum störungsfreien Betrieb von Automated Guided Vehicles in einem Warenhaus erscheint dagegen neu.This is essentially a two-part algorithm whose first part comprises a preparatory step and the second part of which calculates a route in real time and provides a specific time slot for each section. The application of the algorithm described here concerned an AGV network in the container -Terminal Altenwerder in the port of Hamburg. The application of the same algorithm for the trouble-free operation of Automated Guided Vehicles in a department store, however, appears new.
Die Steuerung der komplexen Bewegungsvorgänge und die Signalverarbeitung der verwendeten Sensoren erfordert einen speziellen Steuerungsablauf und Regelungsablauf.The control of the complex movement processes and the signal processing of the sensors used requires a special control sequence and control sequence.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- LastregalDuty rack
- 22
- Transportgutcargo
- 33
- Laser-Scanner, 3D-Scanner zum KollissionsschutzLaser scanner, 3D scanner for collision protection
- 44
- Trägerplatte, HubplatteSupport plate, lifting plate
- 55
- Antriebsraddrive wheel
- 66
- Lichtfeld-SensorLight field sensor
- 77
- Regalpfostenuprights
- 88th
- Stützradstabilizer
- 99
- Transportfahrzeug, FahrzeugkörperTransport vehicle, vehicle body
- 1010
- Personperson
- 1111
- hintere Hubstangenhebelrear lift rod levers
- 1212
- hintere Tragplatten-Aufhängungrear suspension plate suspension
- 1313
- Querlenkerwishbone
- 1414
- Zentrierelementcentering
- 1515
- vordere Tragplatten-Aufhängungfront suspension plate suspension
- 1616
- Stellraum für EnergiespeicherControl room for energy storage
- 1717
- Stellelement, GewindespindelControl element, threaded spindle
- 1818
- Servomotor für linksseitiges AntriebsradServomotor for left-side drive wheel
- 1919
- Federelementspring element
- 2020
- Zahnriemen für den rechtsseitigen AntriebTiming belt for the right-hand drive
- 2121
- Anlenkpunkt des rechtsseitigen Federelements am GehäuseLink point of the right-side spring element on the housing
- 2222
- Servomotor für den rechtsseitigen AntriebServo motor for the right-hand drive
- 2323
-
Antrieb für das Stellelement
17 Drive for theactuator 17 - 2424
-
Kraftübertragung des Antriebs
23 zum Stellelement17 Power transmission of thedrive 23 to theactuator 17 - 2525
- hintere Tragplatten-Aufhängung mit Verbindungselementenrear suspension plate suspension with fasteners
- 2626
- hintere Hubstangerear lift rod
- 2727
- Stellelement für eine hintere HubstangeControl element for a rear lifting rod
- 2828
-
Verbindungselement für eine hintere Tragplatten-Aufhängung
25 Connecting element for a rearsuspension plate suspension 25 - 2929
- Achshebelaxle member
- 3030
-
Gelenk eines Winkelhebels
31 Joint of anangle lever 31 - 3131
- Winkelhebelbell crank
- 3232
- Drehachseaxis of rotation
- 3333
- Gabelkopfclevis
- 3434
- Achslager für das linksseitige AntriebsradAxle bearing for the left-side drive wheel
- 3535
- Schubstangepushrod
- 3636
-
Drehachse für eine Hubstangenhebel
37 Rotary axle for a liftingrod lever 37 - 3737
- vorderer Hubstangenhebelfront lifting rod lever
- 3838
- Hubdreh-HebelHubdreh lever
- 3939
- Gelenkkopfjoint head
- 4040
- vordere Hubstangefront lifting rod
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 68928565 T2 [0005] DE 68928565 T2 [0005]
Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature
- Dynamic Routing of Automated Guided Vehicles in Real – time. (Ewgenij Gawrilow, Ekkehard Köhler, Rolf H. Möhring, Björn Stenzel) [http://www.math.tu-berlin.de/coga/publications/techreports/] [0033] Dynamic Routing of Automated Guided Vehicles in Real - time. (Ewgenij Gawrilow, Ekkehard Köhler, Rolf H Möhring, Björn Stenzel) [http://www.math.tu-berlin.de/coga/publications/techreports/] [0033]
Claims (5)
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Family Applications (1)
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---|---|
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Cited By (2)
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-
2013
- 2013-09-26 DE DE201320008609 patent/DE202013008609U1/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
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Title |
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Dynamic Routing of Automated Guided Vehicles in Real - time. (Ewgenij Gawrilow, Ekkehard Köhler, Rolf H. Möhring, Björn Stenzel) [http://www.math.tu-berlin.de/coga/publications/techreports/] |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R086 | Non-binding declaration of licensing interest | ||
R207 | Utility model specification |
Effective date: 20140227 |
|
R150 | Utility model maintained after payment of first maintenance fee after three years | ||
R151 | Utility model maintained after payment of second maintenance fee after six years | ||
R152 | Utility model maintained after payment of third maintenance fee after eight years | ||
R071 | Expiry of right |