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Die Erfindung betrifft einen Sicherheitssensor.
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Ein derartiger Sicherheitssensor erfüllt generell eine Schutzfunktion derart, dass mit diesem Objekte innerhalb eines Schutzfelds erkannt werden. Ein Beispiel für einen derartigen Sicherheitssensor ist ein Lichtvorhang. Mit diesem Sicherheitssensor erfolgt typischerweise eine Gefahrenbereichsüberwachung an einer Maschine oder Anlage. Wird mit dem Sicherheitssensor im Schutzfeld ein Objekt erkannt, generiert der Sicherheitssensor eine Objektmeldung, das heißt ein spezifisches Schaltsignal, mittels dessen zur Vermeidung von Gefahrensituationen die Maschine oder Anlage abgeschaltet wird.
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In zahlreichen Anwendungen passieren das Schutzfeld nicht nur sicherheitskritische Objekte wie Personen das Schutzfeld, sondern auch zulässige, nicht sicherheitskritische Objekte wie Transportfahrzeuge, Paletten und dergleichen. Im Gegensatz zu sicherheitskritischen Objekten führen diese nicht sicherheitskritischen Objekte nicht zu Gefahrensituationen, wenn diese in das Schutzfeld eindringen. Ein Abschalten der Maschine oder Anlage bei Erfassen eines solchen nicht sicherheitskritischen Objekts mittels des Sicherheitssensors würde zu unnötigen Stillstandszeiten führen.
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Um derartige unnötige Stillstandszeiten zu vermeiden, werden Mutingsensoren eingesetzt, die an den Sicherheitssensor angeschlossen sind. Mit diesen Mutingsensoren können zulässige, nicht sicherheitskritische Objekte erkannt und von sicherheitskritischen Objekten unterschieden werden. Wird mit den Mutingsensoren ein solches nicht sicherheitskritisches Objekt erkannt, wird die Schutzfunktion des Sicherheitssensors für eine vorgegebene Zeit außer Kraft gesetzt, das heißt der Sicherheitssensor wird stummgeschaltet. Dadurch kann das nicht sicherheitskritische Objekt das Schutzfeld passieren, ohne dass der Sicherheitssensor einen Abschaltbefehl für die Maschine oder Anlage generiert. Nach Passieren des nicht sicherheitskritischen Objekts wird die Mutingfunktion wieder aufgehoben.
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Zur Erfassung der nicht sicherheitskritischen Objekte sind generell mehrere, vorzugsweise zwei Mutingsensoren an den Sicherheitssensor angeschlossen. Die Signale der Mutingsensoren werden im Sicherheitssensor ausgewertet. Dabei können Fehler insbesondere dann auftreten, wenn ein Querschluss zwischen den Mutingsensoren vorliegt. Durch einen solchen Querschluss können Signalkombinationen des Mutingsensors auftreten, die ein Vorhandensein eines zulässigen Objekts vortäuschen. Der Sicherheitssensor würde dann stummgeschaltet, obwohl kein zulässiges Objekt vorhanden ist. Ein in das Schutzfeld eindringendes sicherheitskritisches Objekt würde dann nicht mehr zum Abschalten der Maschine oder Anlage führen, was eine Gefahrensituation für das sicherheitskritische Objekt, insbesondere eine in das Schutzfeld eintretende Person, bedeuten würde.
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Um derartige unkontrollierte Gefahrensituationen zu vermeiden, können prinzipiell die Signalleitungen von Sicherheitssensoren zu den Mutingsensoren querschlusssicher ausgeführt werden, so dass ein Auftreten von Querschlüssen mit konstruktiven Maßnahmen ausgeschlossen ist. Hierzu können die einzelnen Signalleitungen in getrennten Kabeln verlegt sein. Dies führt jedoch zu einem unerwünscht erhöhten konstruktiven Aufwand. Zudem beanspruchen separate Kabel einen großen Einbauraum, der in zahlreichen Applikationen nicht vorhanden ist.
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Um diesen konstruktiven Mehraufwand zu vermeiden, ist es bekannt, in dem Sicherheitssensor eine Gleichzeitigkeitsüberwachung der Schaltzeiten der Mutingesensoren durchzuführen. Hier wird für einen fehlersicheren Betrieb der Mutingsensoren gefordert, dass diese bei der Objekterfassung nicht gleichzeitig Schaltvorgänge durchführen. Damit unterscheidet sich der fehlerfreie Betrieb von einem Querschluss der Mutingsensoren, der stets zu einem exakt gleichzeitigen Vorliegen eines Schaltsignals auf beiden Signalleitungen zu einem Mutingsensor führen.
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Bei vielen Applikationen sind die Mutingsensoren jedoch so angeordnet, dass diese bei einer idealen Erfassung eines nicht sicherheitskritischen Objekts gleichzeitig schalten würden. Unterschiede in den Schaltzeiten ergeben sich lediglich aufgrund unvermeidbarer Toleranzen in der Anbringung der Mutingsensoren. Da jedoch die Unterschiede der Schaltzeiten dann allein auf nicht reproduzierbaren Toleranzeffekten beruhen, sind die Differenzen der Schaltzeiten zufällig, so dass es auch möglich ist, dass bei einer Anordnung der Mutingsensoren, die der idealen Anordnung entspricht, die Schaltzeiten auch im fehlerfreien Zustand identisch oder nahezu identisch sind. Dann kann der fehlerfreie Zustand von einem Querschluss der Mutingsensoren nicht mehr eindeutig unterschieden werden.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, mit möglichst geringem Aufwand eine sichere Querschlusserkennung bei an einem Sicherheitssensor angeschlossenen Mutingsensor zu ermöglichen.
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Zur Lösung dieser Aufgabe sind die Merkmale des Anspruchs 1 vorgesehen. Vorteilhafte Ausführungsformen und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
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Mit dem erfindungsgemäßen Sicherheitssensor wird eine Objekterfassung innerhalb eines Schutzfelds durchgeführt, wodurch eine Schutzfunktion ausgeführt wird. An den Sicherheitssensoren sind wenigstens zwei Mutingsensoren angeschlossen, mittels derer die Schutzfunktion des Sicherheitssensors überbrückbar ist. Jeder Mutingsensor ist an einen Tristate-Eingang des Sicherheitssensors angeschlossen. Im Sicherheitssensor sind Testmittel zur Aufdeckung von Querschlüssen zwischen den Mutingsensoren vorgesehen, wobei bei einem hochohmigen Zustand aller Tristate-Eingänge eine Querschlussüberprüfung durchgeführt wird, die ein gleichzeitiges Schalten der Mutingsensoren erlaubt.
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Durch die Ausbildung der Eingänge des Sicherheitssensors zum Anschluss von Mutingsensoren in Form von Tristate-Eingängen ist es für den Fall, dass sich die Mutingsensoren in einem hochohmigen Schaltzustand befinden und damit sich auch die Tristate-Eingänge im hochohmigen Zustand befinden, möglich, eine Querschlussüberprüfung auch dann durchzuführen, wenn die Mutingsensoren im fehlerfreien Zustand bei der Erfassung eines zulässigen Objekts exakt gleichzeitig schalten. Die Querschlussüberprüfung kann damit ohne Restriktionen für die Schaltzeiten durchgeführt werden, das heißt die Querschlussüberprüfung kann mit einer erhöhten Fehlersicherheit durchgeführt werden.
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Die erfindungsgemäße Querschlussüberprüfung ist deshalb möglich, da sich die Tristate-Eingänge während der Überprüfung im hochohmigen Zustand befinden, welcher einer offenen Signaleingangsleitung entspricht. Bei einem Auftreten eines Querschlusses geht an dem zugeordneten Tristate-Eingang diese Hochohmigkeit verloren, da nun durch den Querschluss eine leitende Verbindung zu einem weiteren Tristate-Eingang vorliegt.
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Besonders vorteilhaft werden zur Querschlussüberprüfung im hochohmigen Zustand aller Tristate-Eingänge von den Testmitteln Testimpulse auf die an die Tristate-Eingänge angeschlossenen Leitungen zu den Mutingsensoren ausgegeben.
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Im Falle eines Querschlusses geht dann die Hochohmigkeit eines Tristate-Eingangs verloren und die Testpulse des jeweils anderen Tristate-Eingangs werden auf diesen übertragen, wodurch der Querschluss sicher nachgewiesen werden kann.
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Typischerweise befinden sich die Tristate-Eingänge des Sicherheitssensors in dem hochohmigen Zustand, wenn mit den Mutingsensoren kein Objekt erfasst wird. Wird mit einem Mutingsensor dagegen ein Objekt erfasst, liegt der entsprechende Tristate-Eingang auf einem Massepotential oder dem Potential einer Versorgungsspannung. In diesem Zustand ist die erfindungsgemäße Querschlussüberprüfung nicht mehr möglich. Da die Schutzfunktion des Sicherheitssensors dann überbrückt wird, wenn die Mutingsensoren ein nicht sicherheitskritisches Objekt erkennen, liegt der hochohmige Zustand der Tristate-Eingänge dann vor, wenn keine Mutingfunktion aktiviert ist, also der Sicherheitssensor noch nicht stummgeschaltet ist. Die erfindungsgemäße sichere Querschlussüberprüfung erfolgt also dann, solange die Schutzfunktion noch nicht aktiv ist. Mit der sicheren Querschlussüberprüfung wird damit ein fehlerhafter Übergang in den risikoreicheren Zustand der aktivierten Mutingfunktion, bei welchem die Schutzfunktion außer Kraft ist, mit hoher Sicherheit vermieden. Die erfindungsgemäße Querschlussüberprüfung führt somit zu einer erhöhten Fehlersicherheit des Gesamtsystems, bestehend aus dem Sicherheitssensor und den angeschlossenen Mutingsensoren.
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Besonders vorteilhaft wird zur Querschlussüberprüfung im nicht hochohmigen Zustand wenigstens eines Tristate-Eingangs mit den Testmitteln eine Gleichzeitigkeitsüberwachung der Schaltzeiten der Mutingsensoren durchgeführt. Zur Querschlussüberprüfung wird im nicht hochohmigen Zustand wenigstens eines Tristate-Eingangs durch die Testmittel ein Wert größer Null für eine Mindestdiskrepanzzeit festgelegt. Ein Querschluss zwischen zwei Mutingsensoren wird dadurch erkannt, dass die Differenz der Schaltzeiten der Mutingsensoren kleiner ist als die Mindestdiskrepanzzeit.
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Damit ist eine Querschlussüberprüfung auch dann gewährleistet, wenn sich die Tristate-Eingänge nicht im hochohmigen Zustand befinden. Dadurch ist eine durchgängige Querschlussüberprüfung für alle möglichen Zustande der Tristate-Eingänge, das heißt für alle möglichen Schaltzustände der Mutingsensoren gewährleistet.
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Eine derartige Gleichzeitigkeitsüberwachung findet generell auch dann statt, wenn an die Tristate-Eingänge Mutingsensoren angeschlossen sind, die nur zwei Schaltzustände aufweisen, das heißt für Mutingsensoren, die sogenannte Push-Pull-Ausgänge aufweisen, die zwischen einem Massepotential und eine Versorgungsspannung hin- und herschalten.
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Besonders vorteilhaft werden im Sicherheitssensor selbsttägig die angeschlossenen Mutingsensoren identifiziert und deren Schaltzustände analysiert. Wird dann im Sicherheitssensor erkannt, dass die angeschlossenen Mutingsensoren Push-Pull-Ausgänge aufweisen, erfolgt während der gesamten Betriebszeit des Sicherheitssensors eine Querschlussüberprüfung in Form einer Gleichzeitigkeitsüberwachung. Sind dagegen an die Tristate-Eingänge des Sicherheitssensors Mutingsensoren mit drei Schaltzuständen angeschlossen, so wird eine Querschlussüberprüfung in Form einer Gleichzeitigkeitsüberwachung nur dann durchgeführt, wenn die Schaltzustände die Mutingsensoren auf einem Massepotential oder auf einem Versorgungspotential liegen. Befinden sich dagegen alle Mutingsensoren in einem hochohmigen Schaltzustand, wird im Sicherheitssensor die erfindungsgemäße Querschlussüberprüfung aktiviert, die ein gleichzeitiges Schalten der Mutingsensoren erlaubt, wobei vorzugsweise zur Querschlussüberprüfung über die Tristate-Eingänge Testpulse zur Testung der Signalleitungen zu den Mutinsensoren ausgegeben werden.
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Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
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1: Schematische Darstellung eines als Lichtvorhang ausgebildeten Sicherheitssensors.
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2: Anordnung des Sicherheitssensors gemäß 1 mit zwei Mutingsensoren zur Gefahrenbereichsüberwachung.
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3: Eingangsschaltung für den Sicherheitssensor gemäß 1.
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1 zeigt schematisch einen Sicherheitssensor in Form eines Lichtvorhangs 1. Der Lichtvorhang 1 umfasst eine Sendereinheit 2, die in einem ersten Gehäuse 2a integriert ist, sowie eine Empfängereinheit 3, die in einem zweiten Gehäuse 3a integriert ist. Die Sendereinheit 2 umfasst mehrere Lichtstrahlen 4 emittierende Sender 5 in Form von Leuchtdioden. Die Empfängereinheit 3 umfasst eine Anordnung von Lichtstrahlen 4 empfangenden Empfängern 6. Die Empfänger 6 sind von Photodioden oder dergleichen gebildet.
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In der Sendereinheit 2 ist eine Steuereinheit 7 angeordnet, die die einzelnen Sender 5 zyklisch nacheinander aktiviert.
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In der Empfängereinheit 3 ist eine Auswerteeinheit 8 vorgesehen. Da der Lichtvorhang 1 als Sicherheitssensor ausgebildet ist, besteht die Auswerteeinheit 8 aus zwei sich gegenseitig zyklisch überwachenden Microcontrollern oder allgemein Rechnereinheiten. An die Auswerteeinheit 8 ist weiterhin eine Ausgangsschaltung 9 mit einem Schaltausgang angeschlossen.
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Die Lichtstrahlen 4 des Lichtvorhangs 1 bilden ein Schutzfeld, innerhalb dessen Objekte erfassbar sind. Jeweils ein Sender 5 und ein gegenüberliegender, zugeordneter Empfänger 6 bilden eine Strahlachse des Lichtvorhangs 1, das heißt ein Sender-/Empfängerpaar, wobei bei freiem Schutzfeld die Lichtstrahlen 4 des Senders 5 eines Sender-/Empfängerpaares ungehindert auf den Empfänger 6 dieses Sender-/Empfängerpaares treffen.
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Über eine optische Synchronisation des Lichtvorhangs 1, beispielsweise durch eine den Lichtstrahlen 4 einer ausgewählten Strahlachse aufgeprägten Kennung, werden die Sender 5 und Empfänger 6 der einzelnen Sender-/Empfängerpaare immer zeitgleich aktiviert.
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Zur Objekterkennung erfolgt in der Auswerteeinheit 8 eine Amplitudenbewertung der Empfangssignale der Empfänger 6. In Abhängigkeit hiervon generiert die Auswerteeinheit 8 ein binäres Schaltsignal, dass über den Schaltausgang ausgegeben werden kann.
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Die Empfängereinheit 3 umfasst weiter eine Eingangsschaltung 10 mit mehreren Eingängen 10a, 10b, wobei im vorliegenden Fall zwei Eingänge 10a, b vorgesehen sind.
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Die Eingänge 10a, b sind als Tristate-Eingänge ausgebildet. Diese Tristate-Eingänge können anders als binäre Eingänge 10a, b nicht nur zwei unterschiedliche Schaltzustände sondern drei Schaltzustände angeschlossener externer Einheiten unterscheiden, nämlich einem HI-Pegel, was einem Schalten der externen Einheit gegen eine Versorgungsspannung entspricht, einem L0-Pegel, was einem Schalten der externen Einheit gegen ein Massepotential entspricht, und schließlich einem hochohmigen Zustand, was einer offenen Anschlussleitung am jeweiligen Eingang 10a, b entspricht.
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2 zeigt in einer Draufsicht eine Anordnung für eine Gefahrenbereichsüberwachung an einer Maschine oder Anlage, bei welchem ein Sicherheitssensor in Form des Lichtvorhangs 1 gemäß 1 mit zwei daran angeschlossenen Mutingsensoren 11 vorgesehen ist. Die Mutingsensoren 11 sind über Signalleitungen 12 an die Tristate-Eingänge des Sicherheitssensors angeschlossen. Jeder Mutingsensor 11 ist in Form einer Lichtschranke ausgebildet, der ein Mutinglichtstrahlen 13 emittierendes Sendelement 14 und ein Mutinglichtstrahlen 13 empfangendes Empfangselement 15 aufweist.
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Mit dem Lichtvorhang 1 wird ein in einer vertikalen Ebene orientiertes Schutzfeld überwacht. Bei aktivierter Schutzfunktion wird bei Erfassen eines sicherheitskritischen Objekts im Schutzfeld im Lichtvorhang 1 ein Schaltsignal über den Schaltausgang ausgegeben, durch welches zur Vermeidung von Gefährdungen die Maschine oder Anlage stillgesetzt wird.
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Mit den Mutingsensoren 11 wird ein nicht sicherheitskritisches Objekt in Form einer Palette 16 detektiert, wenn diese entlang einer Förderrichtung F auf das Schutzfeld des Lichtvorhangs 1 zubewegt wird. Die Erkennung erfolgt derart, dass die Mutinglichtstrahlen 13 beider Mutingsensoren 11 innerhalb einer gewissen Toleranzzeit unterbrochen werden, wodurch die Mutingsensoren 11 ihre Schaltzustände ändern. Dies unterscheidet die Palettenerkennung beispielsweise von einem Eintritt einer Person in den Gefahrenbereich, wo allgemein nur die Mutinglichtstrahlen 13 eines Mutingsensors 11 unterbrochen werden und allenfalls später, mit einem großen Zeitverzug, die Mutinglichtstrahlen 13 des zweiten Mutingsensors 11 unterbrechen werden.
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Wird mit den Mutingsensoren 11 die Palette 16 als zulässiges nicht sicherheitskritisches Objekt erkannt, wird durch die entsprechenden von den Mutingsensoren 11 generierten Schaltsignale der Lichtvorhang 1 stummgeschaltet, das heißt dessen Schutzfunktion deaktiviert, und zwar so lange, bis die Palette 16 das Schutzfeld des Lichtvorhangs 1 passiert hat. Da dann die Schutzfunktion des Lichtvorhangs 1 deaktiviert ist, kann die Palette 16 das Schutzfeld passieren ohne dass der Lichtvorhang 1 einen Abschaltbefehl für die Maschine oder Anlage generiert.
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Um Querschlüsse zwischen den Signalleitungen 12 zu den Mutingsensoren 11 und dadurch bedingte Fehler beim Betrieb der Anordnung gemäß 2 aufzudecken, wird im Lichtvorhang 1 eine entsprechende Querschlussüberprüfung durchgeführt. Wird ein solcher Querschluss aufgedeckt, werden geeignete Sicherheitsmaßnahmen getroffen, insbesondere wird die Maschine oder Anlage abgeschaltet.
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Zur Durchführung der Querschlussüberprüfung sind in der Auswerteeinheit 8, insbesondere in Form von Softwaremodulen, geeignete Testmittel integriert. Mit den Testmitteln erfolgt insbesondere eine Erkennung der angeschlossenen Mutingsensoren 11 beziehungsweise derer Schaltzustände, wobei in Abhängigkeit hiervon ein geeigneter Modus der Querschlussüberprüfung in der Auswerteeinheit 8 selbsttätig ausgewählt und aktiviert wird.
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Gemäß einer ersten Variante können an die Tristate-Eingänge des Lichtvorhangs 1 Mutingsensoren 11 mit sogenannten Push-Pull-Ausgängen angeschlossen sein, das heißt die Mutingsensoren 11 schalten zwischen zwei Schaltzuständen, wobei in einem ersten Schaltzustand der Ausgang des Mutingsensors 11 gegen ein Massepotential (L0-Pegel) und in einem zweiten Schaltzustand der Ausgang des Mutingsensors 11 gegen eine Versorgungsspannung (HI-Pegel) geschaltet ist.
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Werden diese Mutingsensoren 11 mit ihren Schaltzuständen im Lichtvorhang 1 erkannt, wird mit den Testmitteln eine Querschlussüberprüfung in Form einer Gleichzeitigkeitsüberwachung aktiviert. Dieser Überwachung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass ein exakt gleichzeitiges Vorliegen von Schaltvorgängen an den Tristate-Eingängen des Lichtvorhangs 1 nur dann registriert wird, wenn ein Querschluss zwischen den Signalleitungen 12 vorliegt, so dass ein Schaltvorgang eines Mutingsensors 11 auf beide Eingänge 10a, b des Lichtvorhangs 1 übertragen wird.
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Bei fehlerfreiem Betrieb wird jedoch trotz des Umstands, dass sich die Palette 16 in gerader Förderrichtung F auf das Schutzfeld zubewegt und die Mutingsensoren 11 symmetrisch hierzu angeordnet sind, kein exakt gleichzeitiges Schalten der Mutingsensoren 11 auftreten, was durch mechanische Toleranzen der Anbringung der Mutingsensoren 11 oder Toleranzen in der Ausrichtung der Palette 16 bedingt ist.
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Die Querschlussüberprüfung wird daher derart durchgeführt, dass für den fehlerfreien Betrieb bei der Erkennung der Palette 16 eine Mindestdiskrepanzzeit zwischen den Zeitunkten der Schaltvorgänge der Mutingsensoren 11 gefordert wird. Der Wert der Mindesdiskrepanzzeit ist größer Null, jedoch kleiner als die Toleranzzeit, innerhalb derer beide Mutingsensoren 11 bei der Palettenerkennung schalten müssen.
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Gemäß einer zweiten Variante können Mutingsensoren 11 eingesetzt werden, die drei Schaltzustände aufweisen. Neben einem HI-Pegel und einem L0-Pegel ist zusätzlich ein hochohmiger Zustand vorgesehen.
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Solange mit den Mutingsensoren 11 keine Palette 16 erfasst wird, befinden sich die Schaltzustände im hochohmigen Zustand. Bei Erkennen der Palette 16 schalten die Mutingsensoren 11 in den HI- oder L0-Pegel. Diese Schaltzustände werden wieder mit den Testmitteln des Lichtvorhangs 1 erkannt.
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Liegt für wenigstens einen Mutingsensor 11 ein HI- oder L0-Pegel als Schaltzustand vor, wobei dieser Pegel am entsprechenden Tristate-Eingang anliegt, wird durch die Testmittel wieder als Querschlussüberprüfung eine Gleichzeitigkeitsüberwachung durchgeführt.
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Liegen dagegen an beiden Tristate-Eingängen die hochohmigen Zustände der Mutingsensoren 11, wird eine Querschlussüberprüfung in den Testmitteln aktiviert, die ein gleichzeitiges Schalten der Mutingsensoren 11 zulässt. Hierzu wird durch die Testmittel die Mindestdiskrepanzzeit auf den Wert Null gesetzt.
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Bei dieser Querschlussüberprüfung erfolgt die Testung der Signalleitungen 12 dadurch, dass geeignete Testpulse auf die Signalleitungen 12 ausgegeben werden. Zur Prüfung eines Querschlusses wird bei Ausgabe von Testpulsen über einen Tristate-Eingang geprüft, welche Signale am anderen Tristate-Eingang erhalten werden. Hierbei wird der Umstand ausgenutzt, dass bei einem Querschluss der hochohmige Zustand am anderen Eingang verloren geht, da die Testpulse des ersten Tristate-Eingangs über den Querschluss auf die andere Signalleitung 12 übertragen und so auf den anderen Tristate-Eingang geführt werden.
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Eine entsprechende Beschaltung der Tristate-Eingänge zeigt 3. Sowohl der erste Eingang 10a als auch der zweite Eingang 10b weisen einen ersten Transistor T4 für einen HI-Pegel mit zugeordneten Widerstanden R1, R2, R3 sowie einen zweiten Transistor T2 für einen L0-Pegel mit zugeordneten Widerständen R4, R5, R6 auf.
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Je nach Schaltzustand des angeschlossenen Mutingsensors 11 nehmen die Transistoren T1, T2 bestimmte Schaltzustände ein, anhand derer der Schaltzustand des Mutingsensors 11 eindeutig erkannt wird.
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Als Bestandteile der Testmittel ist jedem Eingang 10a, b ein Schaltwerk mit Schaltern S1, S2 und Widerständen R7, R8 zugeordnet. Die Signalleitungen 12 der Eingänge 10a, b führen über dieses Schaltwerk zu dem jeweiligen Mutingsensor 11.
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Mit diesem Schaltwerk werden auf den Signalleitungen 12 Testpulse generiert, die zur Querschlussüberprüfung verwendet werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Lichtvorhang
- 2
- Sendereinheit
- 2a
- Gehäuse
- 3
- Empfängereinheit
- 3a
- Gehäuse
- 4
- Lichtstrahlen
- 5
- Sender
- 6
- Empfänger
- 7
- Steuereinheit
- 8
- Auswerteeinheit
- 9
- Ausgangsschaltung
- 10a, b
- Eingang
- 11
- Mutingsensor
- 12
- Signaleitung
- 13
- Mutinglichtstrahlen
- 14
- Sendeelement
- 15
- Empfangselement
- 16
- Palette
- F
- Förderrichtung
- T1, T2
- Transistor
- R1–R8
- Widerstand
- S1, S2
- Schalter
