DE202012009031U1 - Messsystem für Gelenke bei mobilen Arbeitsmaschinen - Google Patents

Messsystem für Gelenke bei mobilen Arbeitsmaschinen Download PDF

Info

Publication number
DE202012009031U1
DE202012009031U1 DE201220009031 DE202012009031U DE202012009031U1 DE 202012009031 U1 DE202012009031 U1 DE 202012009031U1 DE 201220009031 DE201220009031 DE 201220009031 DE 202012009031 U DE202012009031 U DE 202012009031U DE 202012009031 U1 DE202012009031 U1 DE 202012009031U1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
bolt
measuring system
joints
mobile machines
sensor array
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE201220009031
Other languages
English (en)
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vemcon De GmbH
Original Assignee
Vemcon Ug (haftungsbeschrankt)
VEMCON UG HAFTUNGSBESCHRAENKT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vemcon Ug (haftungsbeschrankt), VEMCON UG HAFTUNGSBESCHRAENKT filed Critical Vemcon Ug (haftungsbeschrankt)
Priority to DE201220009031 priority Critical patent/DE202012009031U1/de
Publication of DE202012009031U1 publication Critical patent/DE202012009031U1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
    • F16C11/04—Pivotal connections
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/027—Electromagnetic sensing devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G01D5/142—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices
    • G01D5/145—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices influenced by the relative movement between the Hall device and magnetic fields
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C2233/00—Monitoring condition, e.g. temperature, load, vibration
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C41/00—Other accessories, e.g. devices integrated in the bearing not relating to the bearing function as such

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)

Abstract

Messsystem für Gelenke bei mobilen Arbeitsmaschinen, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bolzen 2 zwei Gelenkelemente drehbar verbindet.

Description

  • Zusammenfassung
  • Die Erfindung betrifft ein Messsystem für Gelenke an mobilen Arbeitsmaschinen. Das Messsystem ist an einem Ausleger-, Fahrwerks-, Werkzeug- oder sonstigem Gelenk angebracht. Es misst sowohl die aktuelle absolute Winkelstellung als auch das Spiel im Gelenk bei Bewegung. Es wird vorzugsweise eingesetzt, um den aktuellen Zustand von Maschinen zu messen und/oder zu schätzen.
  • Beschreibung
  • Moderne Maschinen intelligent gesteuert. Dazu verfügt die Maschinen über ein Steuergerät mit Überwachungs- oder Regelungsfunktionen. Die Algorithmen auf diesem Steuergerät benötigen Informationen über den aktuellen Zustand der Maschine.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zu Grunde, Winkelstellungen der Maschinen-Gelenke, der Verschleißzustand der Gelenke und die Auswirkung des jeweiligen Gelenk-Spiels auf den aktuellen Bewegungsvorgang in Echtzeit zu ermitteln.
  • Ausführungsbeispiele werden anhand der 1 und 2 erläutert. Es zeigen:
  • 1 die Schnittansicht eines Gelenkes mit Messystem mit einem Sensor-Array
  • In 1 ist ein Gelenk bei mobilen Arbeitsmaschinen mit Messsystem dargestellt. Ein Gelenkelement 1 ist fest mit einem Bolzen 2 verbunden. Ein zweites Gelenkelement 3 ist mit einem Lager 4 drehbar auf diesem Bolzen befestigt. In dem Bolzen befindet sich ein Magnet 5 zum Erzeugen eines Magnetfeldes. Ein Hallsensor-Array, bestehend aus mindestens einem Hallsensor, 6 ist fest mit dem Gelenkelement 3 verbunden und misst sowohl die Rotation des Magnetfeldes 7 als auch die Translation des Magnetfeldes 8, die aufgrund des Spiels zwischen Lager 4 und Bolzen 2 vorhanden ist.
  • 2 die Schnittansicht eines Gelenkes mit Messystem mit mehreren Sensor-Arrays
  • In 2 ist ein Gelenk bei mobilen Arbeitsmaschinen mit Messsystem dargestellt. Ein Gelenkelement 1 ist über einen Bolzen 2 mit einem zweiten Gelenkelement 3 drehbar verbunden. Der Bolzen kann axial festgelegt sein. In dem Bolzen befindet sich zwei oder mehrere Magnete 5 und 9 zum Erzeugen von Magnetfeldern. Zwei oder mehr Hallsensor-Arrays 6 und 10 sind fest mit dem Gelenkelement 3 bzw. 1 verbunden und messen sowohl die Rotation der Magnetfelder 7 und 11 als auch die Translation der Magnetfelder 8 und 12, die aufgrund des Spiels zwischen den Lagern 4 der Gelenkelemente 1 und 3 und Bolzen 2 vorhanden ist.

Claims (4)

  1. Messsystem für Gelenke bei mobilen Arbeitsmaschinen, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bolzen 2 zwei Gelenkelemente drehbar verbindet.
  2. Messsystem für Gelenke bei mobilen Arbeitsmaschinen, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Hallsensor-Array, bestehend aus einem oder mehreren Hallsensoren, fest mit dem Gelenkelement 3 verbunden ist und so positioniert ist, dass es das Magnetfeld, das im Bolzen erzeugt wird, vermessen kann und optional ein weiteres Hallsensor-Array mit dem Gelenkelement 1 verbunden ist und so positioniert ist, dass es das Magnetfeld, das im Bolzen erzeugt wird, vermesse kann.
  3. Messsystem für Gelenke bei mobilen Arbeitsmaschinen, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Magnet fest mit dem Gelenkelement 3 verbunden ist und so positioniert ist, dass es vom Hallsensor-Array, bestehend aus einem oder mehreren Hallsensoren, das im Bolzen befestigt ist, vermessen werden kann und optional ein weiteres Hallsensor-Array im Bolzen befestigt ist, und so positioniert ist, dass es das Magnetfeld, das im dem Gelenkelement 1 erzeugt wird, vermessen werden kann.
  4. Messsystem für Gelenke bei mobilen Arbeitsmaschinen, nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass optional ein Algorithmus die gemessenen Magnetfelder auswertet und sowohl die Rotation 7 des Bolzens also auch die Translation 8 des Bolzens ausgibt.
DE201220009031 2012-09-20 2012-09-20 Messsystem für Gelenke bei mobilen Arbeitsmaschinen Expired - Lifetime DE202012009031U1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201220009031 DE202012009031U1 (de) 2012-09-20 2012-09-20 Messsystem für Gelenke bei mobilen Arbeitsmaschinen

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201220009031 DE202012009031U1 (de) 2012-09-20 2012-09-20 Messsystem für Gelenke bei mobilen Arbeitsmaschinen

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE202012009031U1 true DE202012009031U1 (de) 2013-08-12

Family

ID=49155050

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE201220009031 Expired - Lifetime DE202012009031U1 (de) 2012-09-20 2012-09-20 Messsystem für Gelenke bei mobilen Arbeitsmaschinen

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE202012009031U1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11650131B2 (en) 2018-08-29 2023-05-16 Ponsse Oyj Determining a condition of a structural part of a working machine

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11650131B2 (en) 2018-08-29 2023-05-16 Ponsse Oyj Determining a condition of a structural part of a working machine

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2628575B1 (de) Verfahren zum Ermitteln eines Drehmoments und Industrieroboter
WO2015185494A1 (de) Drehmomentsensor und verfahren zum erfassen von an oder in einem gelenk eines gelenkarmroboters auftretenden drehmomenten
EP2828018A1 (de) Sensorisches verbindungselement und herstellverfahren
EP3014237B1 (de) Verfahren zum nullpunktabgleichen eines drehmomentsensors an einem manipulator
DE202006020137U1 (de) Arbeitstisch
EP2186405A1 (de) Spritzgestänge und Verfahren zu dessen Steuerung
DE202015105090U1 (de) Redundanter Drehmomentsensor - Multiple Bandanordnung
EP3766646A1 (de) Zykloidgetriebe mit drehmomenterfassungseinrichtung
DE102008021670A1 (de) Oberflächenbodenverdichter und Verfahren zum Betrieb eines Oberflächenbodenverdichters
WO2014095430A1 (de) Aufzugsanlage mit überwachtungsvorrichtung und verfahren zur üerwachtung einer aufzugsanlage
DE102016209507A1 (de) Charakterisierung eines Haftreibungszustandes in einem elektrisch unterstützten Lenksystem
EP2388565A1 (de) Messvorrichtung und Roboter
DE102013001110A1 (de) Roboter mit einer Handhabungseinheit
DE102017119300A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Ermittlung des Verschleisszustandes einer Kette
DE102010037601A1 (de) Fördereinrichtung und Verfahren zur Ermittlung der Reihenfolge von Antrieben
DE202012009031U1 (de) Messsystem für Gelenke bei mobilen Arbeitsmaschinen
DE102015102337A1 (de) Redundanter Drehmomentsensor - Multiple Bandanordnung
DE102018126698A1 (de) Riemenaustausch-Ermittlungsvorrichtung und Austauschermittlungsverfahren
DE202014003260U1 (de) Zugbegrenzende Vorrichtung für einen Hebezug
EP3067257B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur bestimmung der bodendruckverteilung bei einer mobilen arbeitsmaschine
EP2998597A1 (de) Linearsystem, umfassend einen schmiermittelgeber für ein linearlager
DE102016004038B3 (de) Kraftmessbolzen, ein Kraftsensor, der besonders für den Einsatz in Ackerschleppern geeignet ist.
WO2019042990A1 (de) Diagnosevorrichtung und diagnoseverfahren zur diagnose eines feldgeräts
EP2452234A1 (de) Steuerverfahren für ein walzwerk mit adaption eines von einem walzmodell verschiedenen zusatzmodells anhand einer walzgrösse
EP3831187B1 (de) Ausleger-arbeitsgerät, selbstfahrende arbeitsmaschine mit einem solchen ausleger-arbeitsgerät sowie ein verfahren zum detektieren der auf den ausleger einwirkenden belastungen

Legal Events

Date Code Title Description
R086 Non-binding declaration of licensing interest
R207 Utility model specification

Effective date: 20131002

R150 Utility model maintained after payment of first maintenance fee after three years
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: VEMCON GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: VEMCON UG (HAFTUNGSBESCHRAENKT), 80804 MUENCHEN, DE

R151 Utility model maintained after payment of second maintenance fee after six years
R152 Utility model maintained after payment of third maintenance fee after eight years
R071 Expiry of right