DE202012008435U1

DE202012008435U1 - Mobile carrier system

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Publication number: DE202012008435U1
Application number: DE201220008435
Authority: DE
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2012-09-04
Filing date: 2012-09-04
Publication date: 2012-11-09
Anticipated expiration: 2022-09-05

Abstract

Fahrbares Trägersystem (1) für Sonden (2) zur Detektion von Magnetfeldern mit einem Rahmen (3) mindestens zwei Halteeinrichtungen (4) für je eine Sonde (2) mindestens drei Rädern (5), welche mit dem Rahmen (3) verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Räder (5) so angeordnet sind, dass die Achsen (6) der Räder (5) im Wesentlichen in der gleichen Ebene im Raum liegen, wobei die Ebene senkrecht zum Erdboden verläuft.Mobile carrier system (1) for probes (2) for the detection of magnetic fields with a frame (3) at least two holding devices (4) for each one probe (2) at least three wheels (5) which are connected to the frame (3), characterized in that the wheels (5) are arranged such that the axes (6) of the wheels (5) lie essentially in the same plane in space, the plane being perpendicular to the ground.

Description

Die Erfindung betrifft ein fahrbares Trägersystem für Sonden zur Detektion von Magnetfeldern mit einem Rahmen, mindestens zwei Halteeinrichtungen für je eine Sonde und mindestens drei Rädern. Diese Räder sind mit dem Rahmen verbunden.The invention relates to a mobile carrier system for probes for the detection of magnetic fields with a frame, at least two holding devices for each probe and at least three wheels. These wheels are connected to the frame.

Derartige fahrbare Trägersysteme für Sonden werden verwendet um großflächige Areale mit Computerunterstützung zu sondieren. Hierbei wird das Areal in einer vorgegebenen Weise mit einem fahrbarem Trägersystem abgefahren. Während dieser Zeit ermitteln die Sonden Messwerte, die entweder sofort zur Anzeige gebracht werden oder abgespeichert und einer späteren computergestützten Auswertung zugeführt werden. Hierdurch wird es ermöglicht, für einen großen Bereich auf relativ schnelle Art und Weise zuverlässige Daten zu ermitteln.Such mobile carrier systems for probes are used to probe large areas with computer support. Here, the area is traveled in a predetermined manner with a mobile carrier system. During this time, the probes determine measured values which are either displayed immediately or stored and fed to a later computer-aided evaluation. This makes it possible to obtain reliable data for a large area in a relatively fast manner.

Als Sonden können verschiedene passive wie auch aktive Sonden verwendet werden. Beispielsweise ist es möglich, sogenannte Magnetometersonden zu verwenden, die auf passive Weise das vorhandene Magnetfeld ermitteln. Es können jedoch auch aktive Suchsonden verwendet werden, die beispielsweise nach dem PI-Verfahren arbeiten. Im Gegensatz zu passiven Sonden, welche nur das vorhandene Magnetfeld beziehungsweise Störungen von diesem aufnehmen, senden aktive Sonden elektromagnetische Impulse aus und nehmen Veränderungen dieser Impulse beziehungsweise Rückkoppelung aus dem Boden wieder auf. Grundsätzlich kann das fahrbare Trägersystem mit jeglicher Sondenart betrieben werden.As probes, various passive as well as active probes can be used. For example, it is possible to use so-called magnetometer probes which detect the existing magnetic field in a passive manner. However, it is also possible to use active search probes, which operate, for example, according to the PI method. In contrast to passive probes, which record only the existing magnetic field or disturbances of this, active probes emit electromagnetic impulses and absorb changes of these impulses or feedback from the ground. In principle, the mobile carrier system can be operated with any type of probe.

Um eine verlässliche Datenauswertung zu ermöglichen, ist es erforderlich, dass die Sonden die an dem fahrbaren Trägersystem befestigt sind, einen möglichst konstanten Abstand zur Erdoberfläche sowie dieselbe Orientierung zur Erdoberfläche aufweisen. Hierbei ergeben sich bei bekannten fahrbaren Trägersystemen, wie sie beispielsweise in der EP 1 033 589 beschrieben sind, insbesondere bei unebenem Untergrund Probleme.In order to enable a reliable data evaluation, it is necessary that the probes which are attached to the mobile carrier system, as constant as possible a distance from the earth's surface and have the same orientation to the earth's surface. This results in known mobile carrier systems, as for example in the EP 1 033 589 are described, especially on uneven ground problems.

Dieses zweirädrige Trägersystem neigt dazu zu kippen, sobald der Erdboden nicht eben ist. Da Untersuchungen mit Sonden jedoch auch auf unebenem Erdboden, welcher beispielsweise Löcher oder Vertiefungen zwischen 30 cm und 50 cm aufweisen kann, durchgeführt werden soll, entstehen Probleme mit derartigen zweirädrigen Trägersystemen, da sich der Abstand der Suchsonden zum Boden verändert. Diese Veränderungen müssen, wenn überhaupt möglich, in einer späteren Nachbearbeitung kompliziert herausgerechnet werden.This two-wheeled carrier system tends to tip when the ground is not level. However, since investigations with probes also on uneven ground, which may have, for example, holes or depressions between 30 cm and 50 cm, to be performed, problems arise with such two-wheeled carrier systems, since the distance of the search probes changed to the ground. These changes, if at all possible, must be complicated out in a later post-processing complicated.

Es sind auch andere fahrbare Trägersysteme bekannt, die beispielsweise ähnlich wie ein Wagen mit vier Rädern aufgebaut sind. Diese weisen zwar bereits eine bessere Geländegängigkeit auf, haben jedoch ebenso das Problem, dass durch unebenen Erdboden der Abstand der Sonden zur Erdoberfläche verändert werden kann. Dies führt zu dem oben beschriebenen Problem.There are also other mobile carrier systems are known, which are constructed, for example, similar to a car with four wheels. Although these already have a better off-road capability, but also have the problem that can be changed by uneven ground, the distance of the probes to the earth's surface. This leads to the problem described above.

Daher liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein fahrbares Trägersystem zu schaffen, welches eine hohe Geländegängigkeit bei geringem Konstruktionsaufwand aufweist und genaue Messungen ermöglicht.The invention is therefore an object of the invention to provide a mobile carrier system, which has a high off-road capability with low design effort and allows accurate measurements.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein fahrbares Trägersystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.This object is achieved by a mobile carrier system with the features of claim 1.

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung sowie den Figuren und deren Beschreibung angegeben.Further advantageous embodiments are specified in the subclaims, the description and the figures and their description.

Nach der Erfindung ist vorgesehen, dass die mindestens drei Räder so angeordnet sind, dass die Achsen der Räder im Wesentlichen in der gleichen Ebene im Raum liegen. Diese Ebene, in der die Achsen liegen, verläuft senkrecht zur Erdoberfläche.According to the invention, it is provided that the at least three wheels are arranged so that the axes of the wheels lie substantially in the same plane in space. This plane, in which the axes lie, runs perpendicular to the earth's surface.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass es bei fahrbaren Trägersystemen mit zwei Rädern bei Löchern im Erdboden dazu kommen kann, dass eines dieser Räder in ein derartiges Loch fährt. Hierdurch neigt sich das gesamte fahrbare Trägersystem, was zu ungleichen Abständen der Sonden führt. Dies ist, wie bereits ausgeführt, nachteilig für die spätere Be- und Verarbeitung der Daten. Basierend auf dieser Erkenntnis ist das erfindungsgemäße fahrbare Trägersystem mit mehr als zwei Rädern ausgestattet.The invention is based on the finding that in the case of mobile carrier systems with two wheels in the event of holes in the ground, one of these wheels may travel into such a hole. As a result, the entire mobile carrier system tilts, leading to unequal distances of the probes. This is, as already stated, disadvantageous for the subsequent processing of the data. Based on this knowledge, the mobile carrier system according to the invention is equipped with more than two wheels.

Sind diese Räder jedoch in Art eines Dreieckes oder Vierecks angeordnet, so ergeben sich weiterhin die Probleme, dass sobald ein Rad in eine Vertiefung im Erdboden fährt, das gesamte fahrbare Trägersystem sich neigt und somit der Abstand der Sonden zum Erdboden variiert wird.However, if these wheels are arranged in the manner of a triangle or quadrangle, the problems continue to arise that as soon as a wheel drives into a depression in the ground, the entire mobile carrier system tends and thus the distance of the probes to the ground is varied.

Daher ist ein weiterer Grundgedanke der Erfindung darin zu sehen, die Achsen der Räder in derselben Ebene anzuordnen, wobei diese Ebene senkrecht zum Erdboden beziehungsweise der Erdoberfläche verläuft. Werden gleich große Räder verwendet, kann dies derart ausgeführt sein, dass alle Achsen der Räder koaxial verlaufen. Das heißt, dass es möglich ist, eine imaginäre Linie durch die Achsen der Räder zu legen. Werden unterschiedlich große Räder verwendet, so liegen diese Achsen in derselben Ebene. Hierdurch wird erreicht, dass, wenn mehr als zwei, bevorzugt sogar vier Räder verwendet werden, es nicht zu einer ungewollten Kippbewegung des fahrbaren Trägersystems kommt, wenn eines der Räder über oder in eine Vertiefung im Erdboden geschoben wird.Therefore, another basic idea of the invention is to arrange the axes of the wheels in the same plane, this plane being perpendicular to the ground or the earth's surface. If identical wheels are used, this can be carried out in such a way that all axes of the wheels run coaxially. That is, it is possible to lay an imaginary line through the axes of the wheels. If wheels of different sizes are used, these axes are in the same plane. This ensures that when more than two, preferably even four wheels are used, it does not come to an unwanted tilting movement of the mobile carrier system when one of Wheels are pushed over or into a depression in the ground.

Grundsätzlich können die Halteeinrichtungen für die Sonden beliebig ausgeführt sein. Es ist jedoch vorteilhaft, wenn jede Halteeinrichtung zur Montage je einer Sonde vorgesehen ist, wobei eine in der Halteeinrichtung montierte Sonde im Bereich der Achsen der Räder beginnend angeordnet ist. Sind die Halteeinrichtungen derart ausgebildet, so ergibt sich der Vorteil, dass zumindest ein Teil der Sonde sich im Bereich der Achse beziehungsweise der Nabe der Räder befindet. Da, wie bereits aufgezeigt, durch die Konstruktion mit mehreren Rädern, die vorteilhaft eine koaxiale Ausrichtung ihrer Achsen aufweisen, der Abstand zwischen dem Erdoden und der Achse des Rades im Wesentlichen konstant ist, befindet sich die Sonde so in einem Bereich, in dem kaum eine Höhenänderung in Bezug auf den Erdboden zu erwarten ist. Dies ermöglicht besonders gute Messergebnisse, die eine spätere Auswertung erleichtern.In principle, the holding devices for the probes can be designed as desired. However, it is advantageous if each holding device is provided for mounting one probe each, wherein a probe mounted in the holding device is arranged starting in the region of the axes of the wheels. If the holding devices are designed in this way, there is the advantage that at least part of the probe is located in the region of the axis or the hub of the wheels. Since, as already indicated, by the construction with a plurality of wheels, which advantageously have a coaxial alignment of their axes, the distance between the Erdoden and the axis of the wheel is substantially constant, the probe is so in an area in which hardly a Height change with respect to the ground is to be expected. This allows particularly good measurement results, which facilitate a later evaluation.

Es ist möglich, verschiedene Arten von Sonden zu verwenden. Diese können auch unterschiedliche Ausmaße aufweisen. Bevorzugt jedoch ist die Verwendung von länglichen Sonden mit dem fahrbaren Trägersystem. Hierfür ist es vorteilhaft, wenn die Halteeinrichtungen zur Verwendung mit den länglichen Sonden vorgesehen sind, wobei eine in einer Halteeinrichtung montierte Sonde in Betriebsposition des fahrbaren Trägersystems im Wesentlichen senkrecht zur Erdoberfläche ausgerichtet ist.It is possible to use different types of probes. These can also have different dimensions. However, the use of elongated probes with the mobile carrier system is preferred. For this purpose, it is advantageous if the holding devices are provided for use with the elongated probes, wherein a probe mounted in a holding device is aligned in the operating position of the mobile carrier system substantially perpendicular to the earth's surface.

Als Betriebsposition des fahrbaren Trägersystems kann die Position betrachtet werden, in der das fahrbare Trägersystem über das zu untersuchende Areal geschoben oder gezogen werden kann. Insbesondere bei Magnetometersonden, die den Unterschied des gemessenen Magnetfeldes an zwei Positionen bestimmen, ist es vorteilhaft, wenn die Sonden senkrecht zum zu messenden Magnetfeld ausgerichtet sind.As the operating position of the mobile carrier system, the position can be considered in which the mobile carrier system can be pushed or pulled over the area to be examined. Particularly in the case of magnetometer probes which determine the difference of the measured magnetic field at two positions, it is advantageous if the probes are oriented perpendicular to the magnetic field to be measured.

Bei der Verwendung von Magnetometersonden zur Flächendetektion ist es somit von Vorteil, wenn diese möglichst senkrecht zur Erdoberfläche ausgerichtet sind. Dies soll auch, wenn möglich, während des Fahrens des fahrbaren Trägersystems weiter erfolgen. Durch das Ausbilden der Halteeinrichtung derart, dass in der Betriebsposition eine senkrechte Ausrichtung der länglichen Sonden ermöglicht ist, wird dem Folge getragen. Zusätzlich bietet sich der Vorteil, dass, wenn die Sonden sich im Wesentlichen oberhalb der Achse der Räder nach oben erstrecken, durch diese Positionierung eine relativ gute Einhaltung der senkrechten Position auch bei der Bewegung des fahrbaren Trägersystemes erreicht werden kann.When using magnetometer probes for surface detection, it is thus advantageous if they are aligned as perpendicular as possible to the earth's surface. This should also be done, if possible, during driving of the mobile carrier system. By forming the holding device such that a vertical alignment of the elongate probes is made possible in the operating position, the consequence is borne. In addition, there is the advantage that when the probes extend substantially above the axis of the wheels upwards, this positioning a relatively good compliance with the vertical position can be achieved even with the movement of the mobile carrier system.

Gerade bei der Verwendung von hochgenauen Magnetometersonden, welche bis zu ein Fünfhunderttausendstel des Erdmagnetfeldes, also im Bereich von 0,5 Nanotesla messen können, ist sowohl die Beibehaltung eines konstanten Abstandes zum Erdboden, wie auch die senkrechte Ausrichtung hierzu wichtig. Dies wird besonders dadurch unterstrichen, da bereits ein entsprechender Erdboden eine Abweichung von bis zu 100 Nanotesla mit sich bringen kann.Especially when using high-precision magnetometer probes, which can measure up to a five-hundredth thousandth of the earth's magnetic field, ie in the range of 0.5 nanotesla, both the maintenance of a constant distance to the ground, as well as the vertical orientation is important. This is particularly underlined by the fact that even a corresponding soil can bring about a deviation of up to 100 nanotesla.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist am Rahmen ein höhenverstellbarer Griff zum Schieben und/oder Ziehen des fahrbaren Trägersystems vorgesehen. Dieser kann insbesondere stufenlos verstellbar sein. Durch die Höhenverstellbarkeit des Griffes wird erreicht, dass unabhängig von der Größe der Bedienperson immer eine angenehme Arbeitsposition zur Verfügung gestellt wird. Des Weiteren wird hierdurch erreicht, dass das fahrbare Trägersystem einer Bedienperson angepasst werden kann, und somit abhängig von der Größe der Bedienperson erreicht werden kann, dass an dem Trägersystem angebrachte Sonden immer eine gewünschte Ausrichtung zum Erdboden, insbesondere eine senkrechten Ausrichtung, aufweisen.In an advantageous embodiment, a height-adjustable handle for pushing and / or pulling the mobile carrier system is provided on the frame. This can in particular be infinitely adjustable. Due to the height adjustability of the handle ensures that regardless of the size of the operator always a comfortable working position is provided. Furthermore, this ensures that the mobile carrier system can be adapted to an operator, and thus can be achieved depending on the size of the operator that mounted on the carrier system probes always have a desired orientation to the ground, in particular a vertical orientation.

Des Weiteren kann es vorgesehen sein, dass die Räder mit dem Rahmen mittels mehrerer ähnlich aufgebauter Strebenpaare verbunden sind. Hierbei sind pro Strebenpaar zwei Streben vorgesehen. Die erste Strebe ist an ihrem einen Ende drehbar am Rahmen und an ihrem anderen Ende im Bereich der Achse der Räder drehbar vorgesehen. Ein Ende der zweiten Strebe ist ebenfalls drehbar im Bereich der Achse vorgesehen. An ihrem anderen Ende ist die zweite Strebe an verschiedenen Positionen am Rahmen befestigbar. Durch die unterschiedlichen Befestigungspunkte ist es möglich, den Winkel zwischen der ersten Strebe und dem Rahmen zu verändern. Hierdurch kann die Höhe des Rahmens in Bezug auf die Achse der Räder variiert werden. Dies dient zur Höhenverstellbarkeit des Rahmens an sich. So wird wieder eine Unabhängigkeit von der Körpergröße der Bedienperson erreicht, so dass die gewünschte Ausrichtung von am Rahmen befestigten Sonden unabhängig von der Körpergröße der Bedienperson erhalten bleibt. Grundsätzlich können beliebig viele Strebenpaare vorgesehen sein. Vorteilhaft ist jedoch, wenn jeweils ein Strebenpaar weniger vorgesehen ist als Räder vorhanden sind. Dann können die Strebenpaare jeweils zwischen zwei Rädern angebracht sein, wodurch eine gute Stabilität erreicht wird.Furthermore, it can be provided that the wheels are connected to the frame by means of a plurality of similarly constructed strut pairs. Here, two struts are provided per strut pair. The first strut is rotatably provided at its one end to the frame and rotatably provided at its other end in the region of the axis of the wheels. One end of the second strut is also rotatably provided in the region of the axis. At its other end, the second strut is attachable to the frame at various positions. Due to the different attachment points, it is possible to change the angle between the first strut and the frame. This allows the height of the frame to be varied with respect to the axis of the wheels. This serves for height adjustment of the frame itself. Thus, an independence of the size of the operator is achieved again, so that the desired orientation of attached to the frame probes is maintained regardless of the size of the operator. In principle, any number of pairs of struts can be provided. It is advantageous, however, if in each case a strut pair is less provided than wheels are available. Then, the strut pairs can be mounted between two wheels, whereby a good stability is achieved.

Grundsätzlich können Räder mit verschiedenen Durchmessern verwendet werden. Konstruktiv erleichtert sich jedoch der Aufbau, wenn die Räder jeweils einen gleichen Durchmesser aufweisen. Außerdem ergeben sich hierdurch Vorteile in der Ersatzteillagerung, da jeweils nur ein gleiches Rad vorgehalten werden muss.Basically wheels with different diameters can be used. Structurally, however, facilitates the structure when the wheels each have a same diameter. In addition, this results in advantages in the Spare parts storage, since in each case only one same wheel must be provided.

Die Halteeinrichtungen können in beliebiger Weise ausgeführt sein. Beispielsweise ist es möglich, die Sonden in ein Gestell einzuspannen oder mittels Schraubklemmen zu befestigen. Bevorzugt ist es, wenn die Sonden über Schnellverschlüsse, welche die Halteeinrichtung ausbilden, am Rahmen beziehungsweise den Streben des fahrbaren Trägersystems befestigt werden können. Somit erleichtern sich der Aufbau und die Montage des fahrbaren Trägersystems.The holding devices can be designed in any way. For example, it is possible to clamp the probes in a rack or to fix them by means of screw clamps. It is preferred if the probes can be fastened to the frame or the struts of the mobile carrier system by means of quick-release fasteners which form the holding device. Thus, the structure and installation of the mobile carrier system facilitate.

Das fahrbare Trägersystem ist vorteilhaft komplett eisenfrei aufgebaut. Es kann beispielsweise aus Kunststoff, Aluminium, CFK-Material oder anderen geeigneten Materialien aufgebaut sein. Hierbei ist es wesentlich, dass das fahrbare Trägersystem selbst kaum oder einen nur sehr geringen Einfluss auf die detektierten Magnetfelder beziehungsweise elektromagnetischen Felder hat. Andernfalls würden die ermittelten Werte verfälscht werden. Eine derartige Verfälschung müsste erst aufwändig in einer späteren Auswertung, wenn überhaupt möglich, herausgerechnet werden.The mobile carrier system is advantageously constructed entirely iron-free. It may for example be constructed of plastic, aluminum, CFRP material or other suitable materials. Here it is essential that the mobile carrier system itself has little or only a very small influence on the detected magnetic fields or electromagnetic fields. Otherwise the determined values would be falsified. Such a falsification would have to be elaborately eliminated in a later evaluation, if at all possible.

In oder an dem fahrbaren Trägersystem, insbesondere im oder am Rahmen, kann eine Datenvorverarbeitungseinrichtung integriert sein. Diese ist vorteilhaft dazu ausgelegt, die Daten von den Sonden, welche an das fahrbare Trägersystem angebracht sind, vorzuverarbeiten. Hierbei kann die Datenvorverarbeitungseinrichtung grundsätzlich ein beliebiges Maß an Datenverarbeitung ausführen. Es kann sich hierbei beispielsweise um ein simples Abspeichern der Daten wie auch bereits um ein Filtern oder Zusammenfassen der Daten handeln.In or on the mobile carrier system, in particular in or on the frame, a data preprocessing device can be integrated. This is advantageously designed to pre-process the data from the probes which are attached to the mobile carrier system. In this case, the data preprocessing device can basically execute any degree of data processing. This may, for example, be a simple storage of the data as well as a filtering or summarizing of the data.

Bevorzugt ist die Datenvorverarbeitungseinrichtung derart ausgelegt, dass zwischen ihr und einem Datenlogger eine Datenverbindung aufbaubar ist. Über diese Datenverbindung können dann die von den Sonden ermittelten Daten übertragen werden. Diese Verbindung kann beispielsweise kabelgebunden, aber auch drahtlos ausgeführt sein. Für eine drahtlose Verbindung bieten sich das Bluetooth-Protokoll, das WLAN-Protokoll oder andere ähnliche Protokolle an. So kann es beispielsweise möglich sein, dass die Datenvorverarbeitungsanlage die Daten der Sonden mulitplext und mit einem gemeinsamen Datenstrom für alle Sonden an den Datenlogger überträgt.Preferably, the data preprocessing device is designed such that a data connection can be established between it and a data logger. The data determined by the probes can then be transmitted via this data connection. This connection can for example be wired, but also wireless. For a wireless connection you can use the Bluetooth protocol, the WLAN protocol or other similar protocols. It may thus be possible, for example, for the data preprocessing system to transmit the data from the probes to the data logger with a common data stream for all probes.

Der Datenlogger selbst kann grundsätzlich in das fahrbare Trägersystem integriert sein oder als externe Einrichtung vorgesehen sein. Ein externer Datenlogger vereinfacht die spätere Übertragung der abgespeicherten Daten in eine Datenverarbeitungseinrichtung, beispielsweise einen Computer oder einen Laptop, um eine Auswertung vorzunehmen. Zur Energieversorgung der Sonden, der Datenvorverarbeitungseinrichtung und/oder des Datenloggers können im oder am fahrbaren Trägersystem insbesondere im Rahmen Batterien vorgesehen sein. Diese sind bevorzugt austauschbar und können beispielsweise in hohlausgeführten Rahmenteilen eingelegt sein.The data logger itself can basically be integrated in the mobile carrier system or be provided as an external device. An external data logger simplifies the subsequent transfer of the stored data into a data processing device, for example a computer or a laptop, in order to carry out an evaluation. For supplying power to the probes, the data preprocessing device and / or the data logger, batteries may be provided in or on the mobile carrier system, in particular in the context of batteries. These are preferably exchangeable and can be inserted, for example, in hollow frame parts.

Bevorzugt weist das fahrbare Trägersystem eine weitere Einrichtung für eine Antenne für ein Positionsbestimmungssystem auf. Um die mit den Sonden ermittelten Daten georeferenziert weiter verarbeiten zu können, stehen verschiedene Möglichkeiten zur Verfügung. Eine davon ist, gängige Georeferenzsysteme für eine Positionsbestimmungsermöglichung beispielsweise GPS oder Galileo zu verwenden. Ein derartiger Empfänger kann in dem Datenlogger integriert vorgesehen sein, oder auch in der Datenvorverarbeitungseinrichtung. Die hierfür notwendige Antenne kann entweder ebenfalls in einem dieser beiden Geräte integriert sein oder über die vorgesehene Halteeinrichtung an dem fahrbaren Trägersystem befestigt werden. Externe Antennen ermöglichen oft eine bessere Positionsbestimmung, so dass genauere Daten zur Verfügung gestellt werden.The mobile carrier system preferably has a further device for an antenna for a position determination system. In order to further process the data determined with the probes georeferenced, there are various possibilities available. One of them is to use common georeference systems for positioning such as GPS or Galileo. Such a receiver may be provided integrated in the data logger, or also in the data preprocessing device. The antenna required for this purpose can either also be integrated in one of these two devices or be fastened to the mobile carrier system via the provided holding device. External antennas often allow better positioning, providing more accurate data.

Vorteilhaft ist es diesbezüglich, wenn die Datenvorverarbeitungseinrichtung zur Vorverarbeitung der Daten einer Antenne für ein Positionsbestimmungssystem und/oder zur Weiterleitung an einen Datenlogger ausgebildet ist. Hierfür kann beispielsweise die bereits zuvor beschriebene Datenverbindung zwischen der Datenvorverarbeitungseinrichtung und dem Datenlogger verwendet werden. Auch ist es denkbar, dass in der Datenvorverarbeitungseinrichtung bereits die von den Sonden ermittelten Messergebnisse mit einer entsprechenden Georeferenz versehen werden.It is advantageous in this regard if the data preprocessing device is designed for preprocessing the data of an antenna for a position determination system and / or for forwarding to a data logger. For this purpose, for example, the previously described data connection between the data preprocessing device and the data logger can be used. It is also conceivable that the measurement results determined by the probes are already provided with a corresponding georeference in the data preprocessing device.

Grundsätzlich kann die Datenvorverarbeitungseinrichtung an einer beliebigen Stelle des fahrbaren Trägersystems vorgesehen sein. Besonders wenig Auswirkungen auf die vorhandenen Kippmomente und den Schwerpunkt ergeben sich bei einer Anordnung im oder am Mittelsteg des Rahmens.In principle, the data preprocessing device can be provided at any point of the mobile carrier system. Particularly little effect on the existing tilting moments and the center of gravity arise in an arrangement in or on the central web of the frame.

Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Sensoranordnung mit einem erfindungsgemäßen fahrbaren Trägersystem sowie mit mindestens zwei Sonden. Beispielsweise kann die Sensoreinrichtung mit vier Rädern sowie fünf Sonden ausgestattet sein. Hierbei befinden sich die Sonden jeweils im gleichen Abstand zueinander. Dies wird durch derart ausgelegte Halteeinrichtungen des fahrbaren Trägersystems ermöglicht.Furthermore, the invention relates to a sensor arrangement with a mobile carrier system according to the invention and with at least two probes. For example, the sensor device can be equipped with four wheels and five probes. In this case, the probes are each at the same distance from each other. This is made possible by holding devices of the mobile carrier system designed in this way.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels und schematischen Zeichnungen erläutert. In diesen Zeichnungen zeigen:The invention will be explained below with reference to an embodiment and schematic drawings. In these drawings show:

1 eine perspektivische Ansicht des erfindungsgemäßen fahrbaren Trägersystems mit angebrachten Sonden von vorne; und 1 a perspective view of the mobile carrier system according to the invention with attached probes from the front; and

2 eine perspektivische Ansicht des erfindungsgemäßen Trägersystems mit Bedienperson von hinten; 2 a perspective view of the carrier system according to the invention with operator from behind;

In den 1 und 2 ist jeweils ein erfindungsgemäßes fahrbares Trägersystem 1 dargestellt. Hierbei ist es in 1 perspektivisch von vorne gezeigt, wohingegen es in 2 perspektivisch von hinten dargestellt ist. In 2 ist zusätzlich eine Bedienperson 18 gezeigt. Die in 2 dargestellte Position des fahrbaren Trägersystems 1 entspricht im Wesentlichen der Bedien- oder Betriebsposition.In the 1 and 2 is in each case a mobile carrier system according to the invention 1 shown. Here it is in 1 shown in perspective from the front, whereas it is in 2 is shown in perspective from behind. In 2 is also an operator 18 shown. In the 2 shown position of the mobile carrier system 1 essentially corresponds to the operating or operating position.

Das erfindungsgemäße fahrbare Trägersystem 1 weist einen Rahmen 3 sowie an diesem befestigte Räder 5 auf. In der hier dargestellten Ausführungsform sind jeweils vier gleich große Räder 5 vorgesehen. Die Achsen 6 der Räder 5 sind koaxial angeordnet.The mobile carrier system according to the invention 1 has a frame 3 as well as attached to this wheels 5 on. In the embodiment shown here are four equal wheels 5 intended. The axes 6 the wheels 5 are arranged coaxially.

Die Räder 5 selbst sind über eine Radhalterung 11 aus einem Strebenpaar am Rahmen 3 angebracht. Die Strebenpaare bestehen aus einem ersten Typ Strebe 8 und einem zweiten Typ Strebe 9. In der hier dargestellten Ausführungsform sind vier Streben 8 und vier Streben 9 vorgesehen. Abhängig von der verwendeten Anzahl an Rädern 5 und der exakten Ausführung können jedoch auch mehr Streben 8, 9 vorgesehen werden.The wheels 5 even have a bike mount 11 from a pair of struts on the frame 3 appropriate. The strut pairs consist of a first type strut 8th and a second type strut 9 , In the embodiment shown here are four struts 8th and four struts 9 intended. Depending on the number of wheels used 5 and the exact execution, however, can also be more struts 8th . 9 be provided.

Die Strebe 8 ist drehbar am Rahmen 3 und drehbar im Bereich der Achsen 6 der Räder 5 befestigt. Hierbei ist es auch möglich, nach einer wie nachfolgend ausgeführt beschriebenen Höheneinstellung, die Strebe 8 jeweils am Rahmen 3 und im Bereich der Achsen 6 der Räder 5 zu fixieren.The strut 8th is rotatable on the frame 3 and rotatable in the area of the axes 6 the wheels 5 attached. It is also possible, after a height adjustment described below, the strut 8th each on the frame 3 and in the area of the axles 6 the wheels 5 to fix.

Die Strebe 9 ist ebenfalls drehbar im Bereich der Achsen 6 der Räder 5 befestigt. Am anderen Ende ist sie fest mit dem Rahmen 3 verbunden. Hierfür sind verschiedene Befestigungsbohrungen 13 vorgesehen. Die Kombinationen der beiden Streben 8 und 9 dient dazu, den Winkel des Rahmens 3 in Bezug auf die Strebe 8 zu verändern.The strut 9 is also rotatable in the area of the axes 6 the wheels 5 attached. At the other end she is stuck with the frame 3 connected. For this are various mounting holes 13 intended. The combinations of the two struts 8th and 9 serves to adjust the angle of the frame 3 in relation to the strut 8th to change.

Hierzu kann die Strebe 9 an verschiedenen Positionen am Rahmen 3 mittels der Bohrungen 13 befestigt werden. Durch einen Teil des Rahmens 3, die Strebe 9 und die Strebe 8 wird ein Dreieck ausgebildet. Sobald die Strebe 9 an unterschiedlichen Positionen am Rahmen 3 befestigt wird, verändert sich das Dreieck, so dass der Anteil des Rahmens 3 zu- oder abnimmt. Nach einer erfolgen Höheneinstellung kann, wie bereits angedeutet, die Strebe 8 fixiert werden. Ebenfalls ist es möglich, die Strebe 9 im Bereich der Achsen 6 zu fixieren.For this purpose, the strut 9 in different positions on the frame 3 by means of the holes 13 be attached. Through part of the frame 3 , the strut 9 and the strut 8th a triangle is formed. Once the strut 9 in different positions on the frame 3 is attached, the triangle changes, so the proportion of the frame 3 increases or decreases. After a height adjustment done, as already indicated, the strut 8th be fixed. It is also possible the strut 9 in the area of the axes 6 to fix.

Eine weitere Möglichkeit zur Höheneinstellung in Bezug auf eine Bedienperson 18 wird durch einen Griff 7 ermöglicht. Dieser ist stufenlos höhenverstellbar ausgeführt.Another way to adjust height with respect to an operator 18 is by a handle 7 allows. This is infinitely height adjustable.

Im Bereich der Räder 5 befinden sich zweiteilig aufgeführte Halteeinrichtungen 4. An diesen ist in der hier dargestellten Ausführungsform des fahrbaren Trägersystems 1 jeweils eine Sonde 2 befestigt. Als Sonden können verschiedene Arten von Sonden bevorzugt Magnetometersonden eingesetzt werden, welche das Erdfeld beziehungsweise Veränderungen des Erdmagnetfeldes aufnehmen. Hierbei ist es für eine genaue Messung vorteilhaft, wenn die Sonden 2, die länglich ausgeführt sind, im Wesentlichen senkrecht zur Erdoberfläche platziert sind. Diese Position sollte auch beibehalten werden, während das fahrbare Trägersystem über einen Messbereich gefahren wird. Daher sind die Sonden 2 in einem unteren Bereich im Bereich der Achsen 6 der Räder 5 vorgesehen. In diesem Bereich kann durch die erfindungsgemäße Konstruktion ein möglichst konstanter Abstand zur Erdoberfläche erreicht werden. Durch die zuvor beschriebenen zwei Arten der Höheneinstellung ist es auch möglich, unabhängig von der Größe der Bedienperson 18, das fahrbare Trägersystem 1 derart einzustellen, dass die Sonden 2 im Wesentlichen senkrecht zur Erdoberfläche angeordnet sind. Die Halteeinrichtungen 4 können beispielsweise durch Schnellverschlüsse ausgeführt sein.In the field of wheels 5 There are two-part holding devices listed 4 , At these is in the embodiment of the mobile carrier system shown here 1 one probe each 2 attached. As probes, various types of probes may be used preferably magnetometer probes, which receive the earth field or changes in the earth's magnetic field. It is advantageous for an accurate measurement when the probes 2 , which are elongated, are placed substantially perpendicular to the earth's surface. This position should also be maintained while the mobile carrier system is driven over a range. Therefore, the probes 2 in a lower area in the area of the axes 6 the wheels 5 intended. In this area can be achieved by the construction of the invention as constant as possible distance from the earth's surface. By the two types of height adjustment described above, it is also possible, regardless of the size of the operator 18 , the mobile carrier system 1 to adjust so that the probes 2 are arranged substantially perpendicular to the earth's surface. The holding devices 4 For example, they may be implemented by quick-release fasteners.

Ferner ist es vorgesehen, wie aus den Figuren ersichtlich, dass die Sonden 2 mittels der Halteeinrichtungen 4 im Wesentlichen senkrecht zur Erdoberfläche angeordnet sind und dabei im Bereich der Achsen 6 verlaufen.Furthermore, it is provided, as can be seen from the figures, that the probes 2 by means of the holding devices 4 are arranged substantially perpendicular to the earth's surface and thereby in the region of the axes 6 run.

Zur Auswertung und Verarbeitung der durch die Sonden 2 ermittelten Daten ist beim erfindungsgemäßen Trägersystem 1 in einem Mittelsteg 23 des Rahmens 2 eine Datenvorverarbeitungseinrichtung 14 vorgesehen. Diese befindet sich in der hier dargestellten Ausführungsform innerhalb des Mittelsteges 23 und ist somit nicht sichtbar.For evaluation and processing by the probes 2 determined data is in the carrier system according to the invention 1 in a central pier 23 of the frame 2 a data preprocessing device 14 intended. This is located in the embodiment shown here within the central web 23 and is therefore not visible.

Die Datenvorverarbeitungseinrichtung ist mittels Kabel mit den Sonden 2 verbunden. Hierdurch ist es möglich, dass die Datenvorverarbeitungseinrichtung 14 die durch die Sonden 2 ermittelten Daten erhält. Die Datenvorverarbeitungseinrichtung 14 leitet die Daten dann an einen Datenlogger 15 weiter. Dieser ist auf einer entsprechenden Halterung ebenfalls am Rahmen vorgesehen. Die Datenübertragung zwischen der Datenvorverarbeitungseinrichtung 14 und dem Datenlogger 15 kann beispielsweise drahtlos durchgeführt werden. Es ist zum Beispiel denkbar, dass die Datenvorverarbeitungseinrichtung, die von den Sonden enthaltenen Daten multiplext und als Datenstrom oder bestimmte Datenpakete an den Datenlogger 15 weiterleitet.The data preprocessing device is by means of cables with the probes 2 connected. This makes it possible for the data preprocessing device 14 through the probes 2 obtained data. The data preprocessing device 14 then passes the data to a data logger 15 further. This is also provided on a corresponding bracket on the frame. The data transfer between the data preprocessing device 14 and the datalogger 15 can for example be carried out wirelessly. For example, it is conceivable that the data pre-processing device multiplexes the data contained by the probes and as a data stream or certain data packets to the data logger 15 forwards.

Um eine genaue Positionsbestimmung des fahrbaren Trägersystems 1 zu ermöglichen, ist eine Halteeinrichtung 21 für eine Antenne zur Positionsbestimmung vorgesehen. Abhängig von der Ausführung der Antenne ist es entweder möglich, die Daten drahtlos an den Datenlogger 15 direkt oder auch an die Datenvorverarbeitungseinrichtung 14 weiterzuleiten. Es ist auch möglich, im Rahmen der Antenne, welche als GPS-Antenne oder Galileo-Antenne ausgeführt sein kann, bereits die exakten Koordinaten zu ermitteln und lediglich diese an die Datenvorverarbeitungseinrichtung 14 oder den Datenlogger 15 zu übermitteln. Diese Übermittlung kann ebenfalls drahtlos, beispielsweise über Bluetooth, oder kabelgebunden erfolgen. For a precise position determination of the mobile carrier system 1 to enable is a holding device 21 intended for an antenna for determining position. Depending on the design of the antenna, it is either possible to send the data wirelessly to the datalogger 15 directly or to the data preprocessing device 14 forward. It is also possible, within the scope of the antenna, which may be designed as a GPS antenna or Galileo antenna, to determine the exact coordinates and only these to the data preprocessing device 14 or the datalogger 15 to convey. This transmission can also be wireless, for example via Bluetooth, or wired.

Mit der Erfindung wird ein geländegängiges fahrbarbares Trägersystem geschaffen, welches genaue Messungen ermöglicht, ohne einen hohen Kostenaufwand mit sich zu bringen.With the invention, an off-road mobile carrier system is provided, which allows accurate measurements, without bringing a high cost.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 1033589 [0004]

Claims

Mobile carrier system ( 1 ) for probes ( 2 ) for detecting magnetic fields with a frame ( 3 ) at least two holding devices ( 4 ) for each probe ( 2 ) at least three wheels ( 5 ), which with the frame ( 3 ), characterized in that the wheels ( 5 ) are arranged so that the axes ( 6 ) of the wheels ( 5 ) lie substantially in the same plane in space, wherein the plane is perpendicular to the ground.

Mobile carrier system according to claim 1, characterized in that each holding device ( 4 ) for mounting a probe ( 2 ) is provided, wherein one in the holding device ( 4 ) mounted probe ( 2 ) in the area of the axes ( 6 ) of the wheels ( 5 ) can be arranged starting from.

Mobile carrier system according to claim 1 or 2, characterized in that the holding devices ( 4 ) for use with elongated probes ( 2 ), one in a holding device ( 4 ) mounted probe in operating position of the mobile carrier system ( 1 ) is oriented substantially perpendicular to the earth's surface.

Mobile carrier system according to one of claims 1 to 3, characterized in that on the frame a, in particular stepless, height-adjustable handle ( 7 ) for pushing and / or pulling the carrier system ( 1 ) is provided.

Mobile carrier system according to one of claims 1 to 4, characterized in that the wheels ( 5 ) with the frame ( 3 ) via strut pairs with two struts each ( 8th . 9 ), that the respective first strut ( 8th ) with one end rotatable on the frame ( 3 ) and with the other end rotatable in the region of the axis ( 6 ) of the wheels ( 5 ) is provided that the respective second strut ( 9 ) rotatable at one end in the region of the axis ( 6 ) and at the other end at different positions on the frame ( 3 ), wherein the angle between the first struts ( 8th ) and the frame ( 3 ) is variable.

Mobile carrier system according to one of claims 1 to 5, characterized in that the wheels ( 5 ) have a same diameter.

Mobile carrier system according to one of claims 1 to 6, characterized in that the holding devices ( 2 ) Have quick fasteners.

Mobile carrier system according to one of claims 1 to 7, characterized by an iron-free construction.

Mobile carrier system according to one of claims 1 to 8, characterized in that a data preprocessing device ( 14 ) in or on the frame ( 5 ) for preprocessing the data of the probes ( 2 ) is provided.

Mobile carrier system according to one of claims 1 to 9, characterized in that between the data preprocessing device ( 14 ) and a data logger ( 15 ) a data transmission can be built, whereby the data of the probes ( 2 ) are transferable.

Mobile carrier system according to one of claims 1 to 10, characterized in that a holding device ( 21 ) is provided for an antenna for a position determination system.

Mobile carrier system according to one of claims 1 to 12, characterized in that the data preprocessing device ( 14 ) for preprocessing data of the antenna for a position determination system and / or for forwarding this data to the data logger ( 15 ) is trained.

Mobile carrier system according to one of claims 1 to 12, characterized in that the data preprocessing device ( 14 ) in a central pier ( 13 ) of the frame ( 3 ) is provided.

Sensor arrangement, characterized by a mobile carrier system according to one of claims 1 to 13, with at least two probes.

Sensor device according to claim 14, characterized in that the probes are designed to determine the magnetic field and / or differences in the magnetic field.